INSA Toulouse 1A Mecanique Du Point Fascicule Complet
INSA Toulouse 1A Mecanique Du Point Fascicule Complet
INSA Toulouse 1A Mecanique Du Point Fascicule Complet
1ere année
2nd semestre
UV5
MECANIQUE du POINT
Année universitaire
2009-2010
1
Ouvrages re
omandés
E. He
ht, Physique, ITP DeBoe
k Université (1999)
H. Beson, Physique 1 mé
anique, DeBoe
k Université (1999)
E. Amzallag, J. Cipriani, J. Ben Aïm & N. Pi
ioli, La physique en FAC, Mé
anique 1ere et 2eme année,
EdiS
ien
e-Dunod (2003)
Ne jamais apprendre une formule "par
oeur" et essayer de l'appliquer aux problèmes ren
ontrés. D'abord, il faut
omprendre la démonstration d'une "formule", puis savoir la redémontrer... Ainsi vous l'aurez
omprise, don
apprise !
Le ours et les TDs ne susent pas pour omprendre la mé anique : empruntez et lisez des livres de la Bib'INSA !
Le module de mé anique du point omprend 7 ours magistraux, 11 séan es de travaux dirigés et une séan e d'APP.
La séan
e d'APP est obligatoire. Les absen
es ou les retards signi
atifs seront san
tionnés jusqu'à -1 point sur la
note nale de l'UV.
L'ensemble des do
uments sont disponibles sur Moodle. Le fas
i
ule de
ours sera disponible "
hapitre par
hapitre",
après que le
hapitre en question ait été totalement traité en
ours. Ne négligez pas le fas
i
ule de
ours : il
ontient
des informations importantes qui seront (peut-être) pas traitées en
ours en fon
tion de l'avan
ement de
e dernier.
Il
onstitue aussi une ex
ellente base de révision.
La orre tion des annales sera disponible sur Moodle quelques semaines avant les examens.
2
Table des matières
Analyse ve
torielle 9
Ve
teurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Produit s
alaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Produit ve
toriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Dérivée d'un ve
teur par rapport au temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Homogénéité des relations ve
torielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1 Cinématique 11
1.1 Quelques dénitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.1 L'observateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.2 Notion de référentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.3 Une
lasse de référentiels parti
uliers : les référentiels "galiléens" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.4 Notion de repère de temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.5 Notion de point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.6 Repère et
oordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.7 La notion de traje
toire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2 Cinématique dans le repère
artésien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.1 Expression du ve
teur position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.2 Expression du ve
teur "dépla
ement élémentaire" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.3 Expression du ve
teur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.4 Expression du ve
teur a
élération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3 Cinematique dans le repère
ylindrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.1 Expression du ve
teur position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.2 Expression du ve
teur "dépla
ement élémentaire" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.3 Expression du ve
teur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.4 Expression du ve
teur a
élération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4 Cinématique dans le repère sphérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.1 Expression du ve
teur position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.2 Expression du ve
teur "dépla
ement élémentaire" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.3 Expression du ve
teur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.4 Expression du ve
teur a
élération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5 Repère de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.1 Expression du ve
teur position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.2 Expression du ve
teur "dépla
ement élémentaire" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.3 Expression du ve
teur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.4 Expression du rayon de
ourbure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.5.5 Expression du ve
teur a
élération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6 Pourquoi avons-nous besoin de
es repères ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7 Exemples de mouvements simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7.1 Le mouvement re
tiligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7.2 Le mouvement
ir
ulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.7.3 Autres types de mouvement... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3
2 Mouvement relatif,
hangement de référentiel 21
2.1 Position du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.1 Denitions et notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.2 Mouvement d'entrainement : translation et/ou rotation de ℜ′ par rapport à ℜ . . . . . . . . . . . . . 22
2.2 Composition du ve
teur position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3 Composition du ve
teur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4 Composition du ve
teur a
élération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5 Exemples et dis
ussion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5.1 Cas où le mouvement de ℜ′ par rapport à ℜ est une translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5.2 Cas où le mouvement de ℜ′ par rapport à ℜ est une rotation uniforme autour d'un axe xe [Oz) . . 24
3 Dynamique 25
3.1 Masse et prin
ipe d'inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.1 Notion de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.2 Prin
ipe d'inertie - 1re loi de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2 Quantité de mouvement et
ho
s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.1 Dénition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.2 Prin
ipe de
onservation de la quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.3 Les
ho
s ou
ollisions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3 Notion de for
e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3.2 Les for
es usuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.4 Formulation de la RFD dans un référentiel Galiléen - deuxième loi de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.5 Prin
ipe d'a
tion et de réa
tion - troisième loi de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.6 Formulation de la RFD dans un référentiel non-Galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.7 Théorème du moment
inétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.7.1 De la RFD au théorème du moment
inétique... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.7.2 Le
as des for
es
entrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.8 Considérations générales sur la résolution d'un problème de mé
anique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.8.1 Choix du systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.8.2 Choix du référentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.8.3 Choix du repère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.8.4 Bilan des for
es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.8.5 Cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.8.6 Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.8.7 Résolution mathématique du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.8.8 Résolution du problème en utilisant les symétries et les outils de la mé
anique . . . . . . . . . . . . 37
4 Travail et Énergie 39
4.1 Travail d'une for
e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1.1 Dénition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1.2 Signi
ation physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2 Théorème de l'énergie
inétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3 Énergie potentielle et for
es
onservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3.1 Un nouvel outil mathématique : le gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3.2 Potentiel et énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3.3 Les for
es
onservatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.4 Énergie mé
anique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.5 Puits et barrières de potentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Annexes 45
Cinématique et repères . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Méthode de résolution des équation diérentielles linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Équation diérentielle linéaire du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Équation diérentielle linéaire du se
ond ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Les
ho
s élastiques : traitement mathématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Cho
s à 1 dimension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Cho
s à deux dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Cho
inélastique : l'exemple du pendule balistique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4
Introdu
tion : Présentation générale de la
mé anique
La mé
anique
lassique
La mé
anique
lassique permet d'appréhender la plupart des phénomènes physiques de la vie
ourante. Elle permet, par
exemple, de prévoir la traje
toire d'une voiture ou le vol d'un avion, de
al
uler la stabilité et la robustesse des bâtiments,
ou en
ore d'expliquer les sons émis par la vibration des
ordes d'un violon. Elle explique aussi la manière ave
laquelle
évoluent les planètes de notre système solaire, le mouvement relatif de la terre par rapport au soleil, levant ainsi le voile
sur l'origine du jour, de la nuit et des saisons. Bien sûr, la mé
anique
lassique n'a pas été
onstruite en un jour : plusieurs
siè
les et de nombreux s
ientiques (N. Coperni
, T. Brahe, G. Galilee, R. Des
artes, I. Newton, J.L. Lagrange et
...) se
sont su
édés an de rendre mature
ette théorie. Celle-
i repose prin
ipalement sur la notion de "for
e"... Nous faisons
ouramment appel à notre sens
ommun pour interpréter
e que sont les "for
es" : par exemple,
elui qui "possède" de
la for
e est
apable de dépla
er fa
ilement des objets massifs, ou bien peut appliquer des
ontraintes importantes sur la
matière. Intuitivement, nous pensons aussi que la for
e est à l'origine du mouvement : on ne peut pas dépla
er une brouette
sans la pousser,
'est à dire sans lui appliquer une for
e ! En mé
anique
lassique, la nature intrinsèque d'une for
e n'est
pas expli
itement dé
rite : elle n'intervient en rien dans la prédi
tion des phénomènes mé
aniques. Que
e soit une for
e
dite magnétique, de gravitation, de frottement ou éle
trique, peu nous importe... du moment que nous savons
omment
la prendre en
ompte d'un point de vue mathématique ! La "for
e" est une sensation que l'on peut ressentir, mesurer,
mais que l'on ne
her
he pas à explorer intimement dans le
adre de la mé
anique
lassique. En
e sens,
ette théorie est
quelque peu "phénoménologique". Certains prétendent qu'elle est intuitive... C'est vrai pour
eux qui la maitrisent,
ela
l'est en revan
he beau
oup moins pour
eux qui la dé
ouvrent !
L'équation maitresse de la mé
anique
lassique, la relation fondamentale de la dynamique (ΣF~ = m.~a), relie la somme
ve
torielle des for
es appliquées sur un objet à son a
élération. Mais que signie exa
tement
ette notion ? Bien que nous
en ressentons tous les jours ses eets, nous ne sommes, nalement, pas habitués à les expliquer en terme d'a
élération.
De plus, nous
ommettons souvent l'erreur de
onfondre "a
élération" et "vitesse" : un
on
ept plus a
essible ave
lequel nous sommes très familier. L'a
élération est dénie
omme la dérivée première de la vitesse par rapport au temps
(ou en
ore la dérivée se
onde de la position par rapport au temps) : elle permet de dé
rire des "variations de vitesse".
A travers la relation ΣF~ = m.~a, la for
e résultante est don
proportionnelle à l'a
élération d'un objet. Comme déjà
mentionné pré
édement, beau
oup pensent que les for
es sont à l'origine du "mouvement". Mais si tel était le
as,
ette
idée serait en
ontradi
tion ave
notre sens
ommun : ne dit-on pas en eet qu'une voiture, roulant à vitesse
onstante, est
en mouvement ? Puisque sa vitesse est
onstante, alors son a
élération est nulle... ainsi la somme des for
es auxquelles
elle est soumise est nulle... don
, la voiture n'est pas en mouvement ! En général,
e type de "faux" paradoxe est lié à une
erreur de dénition :
ha
un de nous possède sa propre interprétation de notions a priori simples telles que la "vitesse",
"l'a
élération" et le "mouvement"... Or une théorie digne de
e nom doit reposer sur des bases solides, où
haque mot,
haque prin
ipe, possède une sens pré
is et universel.
Si on
onsidère que le mouvement est simplement un "dépla
ement dans l'espa
e", alors les for
es ne sont pas à l'ori-
gine du mouvement. Le mouvement est déjà partout autour de nous, en vertu du prin
ipe de relativité 1 introduit pour la
première fois par Galilée. Dans un train en mar
he, les passagers sont immobiles par rapport au train, mais il se dépla
ent
par rapport au sol de la terre, qui elle-même tourne autour du soleil... Finalement, tout est en mouvement par rapport à
tout ! L'a
élération (et don
la for
e) sert simplement à modier le mouvement d'un
orps, notamment en
hangeant sa
vitesse ! Mais la en
ore un problème subsiste :
onsidérons par exemple le mouvement
ir
ulaire 2 de la lune autour de la
terre. Sa vitesse ne
hange pas au
ours du temps, pourtant nous savons pertinemment qu'il s'exer
e sur la lune une for
e
de gravitation due à la proximité de la terre. Or s'il existe une for
e, il existe for
ement une a
élération... mais alors, la
vitesse de la lune ne doit-elle pas
hanger ? En fait, l'a
élération n'est don
pas simplement une "variation de vitesse".
Elle est, en réalité, "une variation du ve
teur vitesse". La dire
tion du mouvement (et ses variations) devient une notion
importante. Dire qu'un objet n'est pas a
éléré,
ela signie que ni sa dire
tion, ni sa vitesse ne
hange au
ours du temps.
Pour les néophytes,
e dernier résultat peut sembler relativement
ontre-intuitif. Il illustre pourtant le fait que la
1. Le prin
ipe de relativité (à ne pas
onfondre ave
la "théorie de la relativité") exprime le fait que les lois physiques doivent être les mêmes
dans tous les référentiels se déplaçant en translation re
tiligne uniforme par rapport au référentiel de Coperni
2. en réalité, le mouvement est elliptique... !
5
mé
anique
lassique doit être avant tout
omprise "en profondeur" pour pouvoir l'appliquer
orre
tement. L'héritage que
nous laisse Sir Isaa
Newton, tout son génie exprimé à travers une relation de trois lettres seulement ΣF~ = m.~a mérite
d'être médité pleinement. Il s'agit là, entre autre, d'un des obje
tifs prin
ipal de
e
ours. Terminons
ette introdu
tion en
pré
isant que la mé
anique
lassique n'est pas une théorie obsolète. Les
on
epts de base qui la
onstituent se retrouvent
dans quasiment toutes les bran
hes de la physique moderne. Les "opérateurs" 3 de la mé
anique quantique, par exemple,
ont été
onstruits à partir de leurs homologues
lassiques. Nous n'étudierons, dans le
adre de
e
ours, que la "mé
anique
du point". La mé
anique du solide (
'est à dire l'étude d'un ensemble de points formant un solide) ne sera pas dis
utée.
La mé
anique relativiste
A la n du XIXeme siè
le, l'homme pensait dominer la physique dans sa globalité. D'une part il maitrisait les
on
epts
de la mé
anique
lassique, et d'autre part il avait su relier les bran
hes a priori diérentes de l'optique et de l'éle
tro-
magnétisme (J.C. Maxwell). Il possédait ainsi deux grandes théories
apables d'expliquer (presque) l'ensemble de tous
les phénomènes physiques observés jusqu'alors. Mais il subsistait un problème majeur :
es deux grandes théories étaient
in
ompatibles l'une ave
l'autre : en mé
anique
lassique, la vitesse d'un objet est relative au référentiel dans lequel
l'observateur dé
ide de l'étudier 4 , tandis que la vitesse de la lumière, quand à elle, ne dépend pas de la vitesse de sa
sour
e 5. La lumière serait-elle un objet "diérent" des autres ? Doit-elle être traitée "à part" ? Cette remarque n'était pas
a
eptable pour
ertains physi
iens, qui
onsidéraient alors la lumière
omme une onde, faisant for
ement vibrer un milieu
"matériel" : l'éther.
L'une des plus grandes réalisations d'Albert Einstein fut d'une part, de supprimer la notion d'éther (qui posait plus
de problème qu'elle n'en résolvait) et d'autre part de proposer une nouvelle théorie physique selon laquelle le temps n'est
plus un paramètre dans les équations du mouvement, mais une
oordonnée au même titre que les
oordonnées spatiales
x, y, z .
x(t)
x(t) y(t)
y(t) =⇒
z(t)
z(t)
t
La théorie de la relativité restreinte était née, dans laquelle le temps subissait aussi une transformation par
hangement
de référentiel (transformation de Lorentz). La dé
ouverte de la relativité restreinte
hangea radi
alement la manière d'ap-
préhender notre univers et permis "d'unier" la mé
anique et l'éle
tromagnétisme. La mé
anique
lassique devait-elle être
dès alors abandonnée au prot de
ette nouvelle théorie ? Pas for
ement : la mé
anique
lassique est, nalement, une
approximation très pré
ise de la mé
anique relativiste lorsque les vitesses mises en jeu sont très inférieures à
elle de la
lumière ;
e qui est le
as dans la plupart des phénomènes physiques ren
ontrés dans la vie
ourante.
La mé
anique quantique
A mesure que la s
ien
e progressait, de nouveaux phénomènes physiques étaient sans
esse dé
ouverts, dont
ertains
ne pouvaient être expliqués ave
les théories existantes (eet photoéle
trique par exemple). Il fallait dé
ouvrir les pro-
priétés intrinsèques de la matière, l'origine mi
ros
opique de
ertains pro
essus physiques au sein même de la matière. La
dé
ouverte de l'éle
tron (J. J. Thomson - 1897), des noyaux atomiques (E. Rutherford - 1911), l'interprétation de N. Bohr
de l'atome ainsi que de nombreuses autres expérien
es pionnières indiquèrent peu a peu que la mé
anique
lassique ne
pouvait plus être appliquée aux objets mi
ros
opiques. Une nouvelle théorie allait ainsi voir le jour : la mé
anique quantique.
Le formalisme de la mé
anique quantique est radi
alement diérent de
elui de la mé
anique
lassique (bien que les
on
epts de vitesse, de l'impulsion et
... soient
onstruits à partir de leurs homologues
lassiques). Les parti
ules sont
représentées par une expression mathématique (dite "fon
tion d'onde") a partir de laquelle l'ensemble de ses proprié-
tés peuvent être retrouvées par l'appli
ation "d'opérateurs" mathématiques (exemples : l'opérateur "vitesse", l'opérateur
"probabilité de présen
e" et
...). La fon
tion d'onde proprement dite est obtenue à partir d'une équation, dite "équation de
S
hrödinger". La mé
anique quantique est loin d'être une invention "purement théorique" et au delà de toute appli
ation
pratique : la
himie physique, les supra-
ondu
teurs, les lasers, la physique des semi-
ondu
teurs ne sont que quelques
exemples d'appli
ations bien
on
rètes de la mé
anique quantique, sans laquelle le monde ne serait pas
e qu'il est a
tuel-
lement.
Quelle est la relation entre la mé
anique
lassique et la mé
anique quantique ? L'une est-elle l'approximation de l'autre ?
Comment passe-ton d'une des
ription mi
ros
opique à une des
ription ma
ros
opique des phénomènes physiques ? Cette
3. C'est à dire, en termes simples, des outils mathématiques propres à la mé
anique quantique permettant d'obtenir des grandeurs physiques
mesurables à partir de la fon
tion d'onde
4. voir
hapitre 2
5. Expérien
e de Morley-Mi
helson
6
thématique fait en
ore l'objet d'études théoriques et expérimentales à
e jour, mais il semblerait qu'une analyse statistique
des résultats prédits par la mé
anique quantique, asso
ié au
on
ept de "dé
ohéren
e", puissent reproduire les prédi
tions
de la mé
anique
lassique.
La relativité restreinte s'applique pour tous les objets ma
ros
opiques, loin des forts
hamps de gravitation. Les é
arts
théoriques sur les mesures de longueurs et de durée ave
e que prédit la mé
anique de Newton ne sont signi
atifs
que lorsque les vitesses entre objets ou observateurs en mouvements relatifs deviennent pro
hes de la vitesse limite
C . Du fait de son aspe
t peu intuitif et de la
omplexité des
al
uls, la relativité restreinte se limite essentiellement
aux
as ou des vitesses pro
hes de la lumière sont obtenues, ou lorsque les mesures ee
tuées exigent une pré
ision
telle que les é
arts ave
la dynamique newtonienne deviennent signi
atifs.
Sans la prise en
ompte des eets de relativité, la pré
ision des systèmes de positionnement par satellite GPS et
Galileo resterait inférieure à la dizaine de kilomètre, empê
hant toute appli
ation utile telles que la lo
alisation
routière, les futurs systèmes de lo
alisation et d'aide à l'atterrissage de la navigation aérienne et
...
Une présentation de la relativité restreinte (7h) est donnée dans le MO de 3eme année STPI "parlez-moi d'astrophy-
sique"
La
inématique newtonienne est fondée sur votre intuition du monde, elle fonde votre
onnaissan
e et votre a
tion
sur le monde qui vous entoure
Une approximation de la théorie de la relativité restreinte valable lorsque les vitesses mises en jeu sont très inférieures
à la
élérité
Poursuite de l'approfondissement des
onnaissan
e dans les années à venir dans diverses formations de votre INSA
(mé
anique des solides déformables et indéformables, physique des dispositifs, mé
anique des uides et
...)
Mé
anique quantique
La mé
anique quantique est la seule à dé
rire les résultats de l'expérien
e pour les objets matériels de taille nano-
s
opique (de l'ordre du nanomètre) dont les vitesses restent "non relativistes". Du fait du non-déterminisme de la loi
d'évolution, on ne peut pas dénir une notion de "traje
toire" entre deux mesures de positions pour un "
orps" donné.
Elle seule permet d'expliquer des phénomènes observés ma
ros
opiquement, mais relatifs à des
orpus
ules de tailles
mi
ros
opiques : émission lumineuse, mi
ros
opie éle
tronique et
...
Les appli
ations de la mé
anique quantique sont extrêmement nombreuses dans l'environnement te
hnologique de
e début de XXI ème siè
le. Citons simplement
omme appli
ation déjà largement répandue dans le domaine grand
publi
: les transistors et le laser. En absen
e de dé
ouverte des lois de la mé
anique quantique, l'informatique a
-
tuelle et les moyens de sto
kage/le
ture de l'information n'existeraient pas.
Dé
ouverte en 3me année MIC-IMACS, puis de façon opérationnelle en 3eme année IMACS option GP, puis au
département de physique.
7
Analyse ve
torielle
Ve
teurs
Les ve
teurs sont des objets mathématiques ayant trois
ara
téristiques : une norme, une
dire
tion et un sens. Dans l'espa
e de dimensions ≤ 3, ils sont représentés graphiquement par
des segments de droites dont la longueur est proportionnelle à leur norme, et par une è
he
indiquant leur dire
tion et leur sens. Par exemple, la vitesse ou l'a
élération d'un point M
peuvent être représentées par des ve
teurs. Notez
ependant que, bien que toutes les deux
soient des ve
teurs,
es quantités expriment des grandeurs physiques très diérentes l'une de
l'autre (la norme de
es ve
teurs, respe
tivement la vitesse et l'a
élération n'ont d'ailleurs pas
la même unité !). Aussi, dans la gure
i-
ontre, dire que "l'a
élération du point M est plus
grande que sa vitesse" n'a stri
tement au
un sens ! Ces deux notions ne pouvant pas être
omparées l'une à l'autre, il existe
né
essairement une "é
helle" diérente reliant la longueur géométrique des ve
teurs à leur norme pour
haque grandeur
physique. L'é
riture mathématique des ve
teurs dépend de la base (repère)
hoisie. Dans l'espa
e à trois dimensionsmuni
x
d'un repère orthonormé {Ox, Oy, Oz}, un ve
teur quel
onque ~v se note : ~v = x.e~x + y.e~y + z.e~z ou en
ore ~v = y .
z
I
i, {x,y et z} sont les
oordonnées du ve
teur tandis que {e~x , e~y et e~z } sont p les ve
teurs de base du repère
hoisi. La
norme d'un ve
teur ~v se note ||~v ||. Dans l'espa
e à 3 dimensions on a : ||~v || = x2 + y 2 + z 2 . C'est une grandeur toujours
positive. Notez que, mathématiquement parlant, un ve
teur n'a pas de "point d'a
ro
he" dans l'espa
e et il serait plus
judi
ieux d'utiliser les notations {∆x, ∆y et ∆z } plutt que {x,y et z} pour les
oordonnées des ve
teurs. En mé
anique,
il n'est pas "né
essaire" de donner à
haque ve
teur un point d'a
ro
he, mais
e
i peut favoriser la
ompréhension de
ertains problèmes (Ex : point d'appli
ation des for
es).
Produit s
alaire
Le produit s
alaire est une opération mathématique
onstruite à partir de deux
ve
teurs, et produisant un s
alaire. Le produit s
alaire des ve
teurs ~u et ~v se note :
~u.~v . Graphiquement, le produit s
alaire
orrespond au produit de la norme du ve
teur
~v ave
la proje
tion orthogonale du ve
teur ~u sur le ve
teur ~v , ou inversement. Il
d
vient : ~u.~v = ||~u|| × ||~v || × cos ~u, ~v . Le produit s
alaire est :
-
ommutatif : ~u.~v = ~v .~u - distributif : ~u.(~v + w)
~ = ~u.~v + ~u.w
~
Le produit s
alaire peut aussi être
al
ulé a partir des
oordonnées des ve
teurs :
soit ~u = a.e~x + b.e~y + c.e~z et ~v = d.e~x + e.e~y + f.e~z , on a : ~u.~v = a.d + b.e + c.f
Produit ve
toriel
Le produit ve
toriel est une opération mathématique en dimension 3
onstruite
à partir de deux ve
teurs, et produisant un autre ve
teur. Le ve
teur résul-
tant est orthogonal au plan formé par les ve
teurs donnés. Graphiquement, le
produit ve
toriel est
onstruit à l'aide de "la règle de la main droite". On a :
d
v || . Le produit s
alaire est :
, ~v × ||~uu~ ∧~
v
~u ∧ ~v = ||~u|| × ||~v || × sin ~u ∧~
- anti-
ommutatif : ~u ∧ ~v = −~v ∧ ~u - distributif : ~u ∧ (~v + w)
~ = ~u ∧ ~v + ~u ∧ w
~
Le produit
ve
toriel
peut
aussi être
al
ule
à partir des
oordonnées des ve
teurs :
a d b.f − c.e
soit ~u = b et ~v = e , on a : ~u ∧ ~v = c.d − a.f
c f a.e − b.d
9
Dérivée d'un ve
teur par rapport au temps
La dérivée d'un ve
teur par rapport au temps est en
ore un ve
teur, et est
onstruite de la même manière que pour une fon
tion s
alaire :
!
d ~ ~ ′ (t′ ) − OM
OM ~ (t)
OM = lim
dt t′ →t dt
~ ) = OM
d(OM ~ ′ − OM
~ = M~O + OM
~ ′ = M~M ′ = M ~M ′′ + M ′′~M ′ = dr e~k + (r + dr)dθ e~⊥ = dr e~k + (r.dθ + drdθ
| {z } ) e~⊥
négligeable
d ~ dr dθ
Ainsi... OM = .e~k + r. .e~⊥ (1)
dt dt dt
Dans le
as ou l'on
onsidère la dérivée par rapport au temps d'un ve
teur dont la norme ne
hange jamais (par exemple
un ve
teur unitaire, de norme 1), on a dr = 0 et on montre que le ve
teur dérivé par rapport au temps est perpendi
ulaire
au ve
teur donné. Une autre démonstration, plus élégante peut être proposée. Soit un ve
teur unitaire e~T , on a :
||e~T || = 1 soit e~T .e~T = 1
d d d d
(e~T .e~T ) = (e~T ).e~T + e~T . (e~T ) = 2e~T . (e~T ) = 0
dt dt dt dt
d
le produit s
alaire entre e~T et son ve
teur dérivé (e~T ) est nul...
dt
d
don
(e~T ) ⊥ e~T (
.q.f.d.)
dt
La dérivation d'un ve
teur peut aussi être réalisée dire
tement à partir de son expression analytique. Considérons le ve
teur
suivant : ~v(t) = A(t) .e~x + B(t) .~u(t) . Ce ve
teur est exprimé dans la base des ve
teurs unitaires {e~x , ~u(t) } où e~x est "xe",
mais ~u(t) dépend du temps (rotation seulement
ar le ve
teur est unitaire). Les
oordonnées A(t) et B(t) dépendent elles
aussi du temps, par exemple A(t) = t2 et B(t) = 4t. Les "règles" relatives à la dérivation d'éléments ve
toriels sont les
mêmes que
elles d'une fon
tion s
alaire :
d dA(t) d dB(t) d
~v(t) = .e~x + A(t) . (e~x ) + .~u(t) + B(t) . ~u(t)
dt dt dt dt dt
dA(t) dB(t) dθ
= .e~x + ~0 + .~u(t) + B(t) . .~u⊥
dt dt dt (t)
dθ
= 2t.e~x + 4.~u(t) + 4t. .~u⊥
dt (t)
où ~u⊥
(t) est un ve
teur orthogonal à ~
u(t) et dθ
dt est la vitesse angulaire du ve
teur tournant ~u(t)
10
Chapitre 1
Cinématique
La
inématique permet de dé
rire de manière générale l'évolution d'un mobile (un point ou un ensemble de points)
au
ours du temps, sans s'intéresser aux
auses du mouvement. Pour
e
i, des
on
epts essentiels sont introduits tel que
"le ve
teur vitesse", "la notion de référentiel", "le moment
inétique" et bien d'autres... La
inématique repose sur des
prin
ipes physiques permettant de relier mathématiquement et/ou
on
eptuellement toutes
es notions.
11
Repère
artésien
Le repère
artésien est orthonormé. Il est
onstitué de trois ve
teurs unitaires "xes" dans le référentiel
hoisi. Les trois
ve
teurs unitaires (e~x , e~y , e~z ) déterminent les trois dire
tions usuelles de l'espa
e {[Ox), [Oy), [Oz)}. La position d'un
point quel
onque M dans
e repère est dénie à partir du point origine O et des
oordonnées (x, y, z). Le ve
teur position
s'é
rit :
x
~
OM = x.e~x + y.e~y + z.e~z ou ~ = y (1.1)
OM
z
Les trois ve
teurs unitaires du repère
artésien sont "xes" dans le référentiel d'observation. On dit aussi qu'ils sont
"liés" au référentiel. En d'autres termes,
ela signie que ni la norme, ni la dire
tion, ni le sens de
es ve
teurs unitaires
ne
hangent au
ours du temps.
Repère
ylindrique
Le repère
ylindrique est orthonormé. Il est
onstitué de trois ve
teurs unitaires (e~ρ , e~θ , e~z ) dont un (e~z ) est "xe" dans
le référentiel
hoisi tandis que les deux autres (e~ρ et e~θ ) sont "variables". La position d'un point quel
onque M dans
e
repère est dénie à partir du point origine O et des
oordonnées (ρ, θ z). Le ve
teur position s'é
rit :
ρ
~ = ρ.e~ρ + z.e~z
OM ou ~ = 0
OM (1.2)
z
Remarque 1 : nous verrons dans le
hapitre suivant que le ve
teur e~θ est utilisé pour exprimer, entre autre,
la vitesse et l'a
élération d'un point matériel.
Remarque 2 : le repère polaire, à deux dimensions, se déduit du repère
ylindrique en supprimant la troisième
omposante de l'espa
e représentée par le ve
teur e~z . Les ve
teurs de base sont (e~ρ , e~θ ) et le ve
teur OM
~ s'é
rit
simplement : OM = ρ.e~ρ
~
Remarque 3 : Nous verrons par la suite que les ve
teurs e~ρ et e~θ peuvent être exprimés en fon
tion des
ve
teurs du repère
artésien e~x , e~y . Cette opération est utile dans la démonstration de
ertaines relations, mais
devra être évitée lorsque l'on travaille dans le repère
ylindrique.
Repère sphérique
Le repère sphérique est orthonormé. Il est
onstitué de trois ve
teurs unitaires (e~r , e~θ , e~φ ), tous sont "variables" dans
le référentiel
hoisi. La position d'un point quel
onque M dans
e repère est dénie à partir du point origine O et des
oordonnées (r, θ, φ). Le ve
teur position s'é
rit :
r
~ = r.e~r
OM ou ~ = 0
OM (1.3)
0
Remarque 1 : nous verrons dans le
hapitre suivant que les ve
teurs e~θ et e~φ sont utilisés pour exprimer,
entre autre, la vitesse et l'a
élération d'un point matériel.
Remarque 2 : Nous verrons par la suite que les ve
teurs e~r , e~θ et e~φ peuvent être exprimés en fon
tion des
ve
teurs du repère
artésien e~x , e~y et e~z . Cette opération est utile dans la démonstration de
ertaines relations,
mais devra être évitée lorsque l'on travaille dans le repère sphérique.
ATTENTION : Il ne faut pas
onfondre les
on
epts de référentiel et de repère d'espa
e. Dans un référentiel
donné, le même mouvement d'un mobile peut être dé
rit en utilisant des repères d'espa
e diérents. Par
ontre
le mouvement d'un mobile ne sera pas le même suivant le référentiel dans lequel l'observateur se situe.
12
1.2 Cinématique dans le repère
artésien
~ = dOM
dℓ ~ = (dx.e~x + x.de~x ) + (dy.e~y + y.de~y ) + (dz.e~z + z.de~z )
Dans le repère
artésien, les ve
teurs de base sont "xes" par rapport au référentiel
hoisi,
ela revient à dire qu'ils
n'évoluent pas au
ours du temps, ou bien qu'ils n'ont au
un dépla
ement élémentaire soit : de~x = 0, de~y = 0, de~z = 0,.
Finalement, on obtient :
ẋ
dx dy dz
~v = .e~x + .e~y + .e~z ou ~v = ẋ.e~x + ẏ.e~y + ż.e~z ou ~v = ẏ (1.5)
dt dt dt
ż
NOTA : La dérivée première
2 par
rapport au temps dt d'une grandeur X se note aussi Ẋ . La dérivée
d
NOTA : La vitesse ~v est aussi obtenue dire
tement en dérivant le ve
teur position : ~v = d ~
dt (OM ) .
13
1.3 Cinematique dans le repère
ylindrique
1.3.1 Expression du ve
teur position
En
oordonnées
ylindriques, le ve
teur position s'é
rit :
~ = ρ.e~ρ + z.e~z
OM (1.7)
ρ̇
dρ dθ dz
~v = .e~ρ + ρ. .e~θ + .e~z ou ~v = ρ̇.e~ρ + ρ.θ̇.e~θ + ż.e~z ou ~v = ρθ̇ (1.9)
dt dt dt
ż
En passant de la deuxième ligne à la troisième, nous de~θ = d (− sin θ.e~x + cos θ.e~y )
avons utilisé la relation de~ρ = dθ.e~θ démontrée pré
é-
demment. Il ne nous reste plus qu'à exprimer le ve
- = [−d (sin θ) .e~x − sin θ.de~x ] + [d (cos θ) .e~y + cos θ.de~y ]
teur de~θ en fon
tion des ve
teurs de base e~ρ et e~θ . Nous = −d (sin θ) .e~x + d (cos θ) .e~y
pro
édons de la même manière que pré
édemment, en = −dθ. cos θ.e~x − dθ. sin θ.e~y
utilisant l'expression de e~θ dans le repère
artésien et = −dθ. (cos θ.e~x + sin θ.e~y )
en ee
tuant une diérentiation =⇒
= −dθ.e~ρ
14
En utilisant
ette dernière identité et en regroupant les
omposantes des ve
teurs de base, il vient :
" 2 # 2
d2 ρ dρ dθ dρ dθ d2 θ dθ d z
~a = .e~ρ + . .e~θ + . .e~θ + ρ. 2 .e~θ − ρ. .e~ρ + .e~z
dt2 dt dt dt dt dt dt dt2
2 !
d2 ρ dθ dρ dθ d2 θ d2 z
= 2
− ρ. .e~ρ + 2 . + ρ. 2
.e~θ + 2 .e~z
dt dt dt dt dt dt
Cette dernière équation
onstitue l'expression générale de l'a
élération dans le repère
ylindrique. En notation simpliée,
elle s'é
rit aussi :
ρ̈ − ρθ̇2
~a = ρ̈ − ρθ̇2 .e~ρ + 2ρ̇θ̇ + ρθ̈ .e~θ + z̈.e~z ou ~a = 2ρ̇θ̇ + ρθ̈ (1.10)
z̈
Remarque 2 : Nous avons vu que la dérivée par rapport au temps des ve
teurs unitaires e~ρ et e~θ
onduisent
aux égalités suivantes : dtd e~ρ = ω.e~θ et dtd e~θ = −ω.e~ρ. Il vient alors naturellement : dtd 2 e~ρ = −ω 2.e~ρ . Nous
2
remarquons aussi qu'il est possible d'exprimer très simplement la dérivée par rapport au temps des ve
teurs
"tournants" e~ρ et e~θ en utilisant le produit ve
toriel :
d d
e~ρ = ω
~ ∧ e~ρ et e~θ = ~ω ∧ e~θ (1.11)
dt dt
15
1.4 Cinématique dans le repère sphérique
1.4.1 Expression du ve
teur position
En
oordonnées sphériques, le ve
teur position s'é
rit :
~ = r.e~r
OM (1.12)
Remarque : La te
hnique utilisée i
i est aussi valable pour retrouver rapidement l'expression de dℓ ~ dans le
repère
ylindrique (ou
artésien) ! Ainsi, il est inutile d'apprendre "par
oeur" l'expression du ve
teur dℓ puisqu'il
~
est possible de le retrouver très fa
ilement.
ṙ
dr dθ dφ
~v = .e~r + r. .e~θ + r. sin θ. .e~φ ou ~v = ṙ.e~r + r.θ̇.e~θ + r. sin θ.φ̇.e~φ ou ~v = rθ̇ (1.14)
dt dt dt
r. sin θ.φ̇
d
~a = ṙ.e~r + r.θ̇.e~θ + r. sin θ.φ̇.e~φ
dt
d d d
= (ṙ.e~r ) + r.θ̇.e~θ + r. sin θ.φ̇.e~φ
dt dt dt
d h i d d h i
= r̈.e~r + ṙ.e~˙r + ṙ.θ̇.e~θ + r. θ̇.e~θ + [r. sin θ] .φ̇.e~φ + r. sin θ. φ̇.e~φ
dt dt dt
h i h i h i
= r̈.e~r + ṙ.e~˙r + ṙθ̇ e~θ + r θ̈e~θ + θ̇e~˙θ + ṙ. sin θ + r.θ̇. cos θ φ̇.e~φ + r. sin θ φ̈.e~φ + φ̇.e~˙φ
= r̈.e~r + ṙ.e~˙r + ṙ.θ̇.e~θ + r.θ̈.e~θ + r.θ̇.e~˙θ + ṙ. sin θ.φ̇.e~φ + r.θ̇. cos θ.φ̇e~φ + r. sin θ.φ̈e~φ + r. sin θ.φ̇.e~˙φ
16
Pour poursuivre le
al
ul, nous sommes (
ette fois-
i)
ontraints de
al
uler expli
itement e~˙r ; e~˙θ et e~˙φ
Rappel : e~r = sin θ cos φ.e~x + sin θ sin φ.e~y + cos θ.e~z , e~θ = cos θ cos φ.e~x + cos θ sin φ.e~y − sin θ.e~z et e~φ = − sin φ.e~x + cos φ.e~y
soit...
d d d
e~˙r = (sin θ cos φ) .e~x + (sin θ sin φ) .e~y + (cos θ) .e~z
dt
dt dt
e~˙r = θ̇ cos θ cos φ − φ̇ sin θ sin φ .e~x + θ̇ cos θ sin φ + φ̇ sin θ cos φ .e~y − θ̇ sin θ.e~z
= θ̇ cos θ cos φ.e~x + θ̇ cos θ sin φ.e~y − φ̇ sin θ sin φ.e~x + φ̇ sin θ cos φ.e~y − θ̇ sin θ.e~z
= θ̇e~θ + φ̇ sin θ.e~φ
d d d
e~˙θ = (cos θ cos φ) .e~x + (cos θ sin φ) .e~y + (− sin θ) .e~z
dt
dt dt
e~˙θ = −θ̇ sin θ cos φ − φ̇ cos θ sin φ .e~x + −θ̇ sin θ sin φ + φ̇ cos θ cos φ .e~y − θ̇ cos θ.e~z
= −θ̇ sin θ cos φ.e~x − θ̇ sin θ sin φ.e~y − φ̇ cos θ sin φ.e~x + φ̇ cos θ cos φ.e~y − θ̇ cos θ.e~z
= −θ̇e~r + φ̇ cos θ.e~φ
d d
e~˙φ = (− sin φ) .e~x + (cos φ) .e~y
dt dt
e~˙φ = −φ̇ cos φ.e~x − φ̇ sin φ.e~y
On remarque que e~˙φ ne s'exprime qu'à partir des ve
teurs e~x et e~y . On sait aussi que la dérivée du ve
teur e~φ doit s'exprimer
uniquement en fon
tion des ve
teurs e~r et e~θ . Nous allons don
exprimer le ve
teur e~˙φ par une
ombinaison linéaire des
ve
teurs e~r et e~θ en essayant de supprimer la
omposante selon e~y . Pour
e faire, nous proposons la
ombinaison linéaire suivante :
= −φ̇ sin θe~r − φ̇ cos θ.e~θ (rempla
ez e~r et e~θ par leurs expressions dans le repère
artésien et vériez la validité de
ette relation)
En remplaçant les expressions de e~˙r ; e~˙θ et e~˙φ dans
elle de ~a, puis en regroupant les termes et en les simpliant, il vient
nalement :
~a = r̈.e~r + ṙ. θ̇e~θ + φ̇ sin θ.e~φ + ṙ θ̇e~θ + r θ̈e~θ + r θ̇ −θ̇e~r + φ̇ cos θ.e~φ +
ṙ. sin θ.φ̇.e~φ + r.θ̇ cos θ.φ̇e~φ + r sin θ.φ̈e~φ + r sin θ.φ̇ −φ̇ sin θe~r − φ̇ cos θ.e~θ
~a = r̈ − r θ̇2 − r φ̇2 sin2 θ .e~r + 2ṙ θ̇ + r θ̈ − r φ̇2 sin θ cos θ .e~θ + 2r φ̇θ̇ cos θ + 2ṙ φ̇ sin θ + r φ̈ sin θ .e~φ (1.15)
Méthode : Par
onstru
tion, les expressions des ve
teurs e~r , e~θ et e~φ dans la base {e~x , e~y , e~z } s'expriment à l'aide du
osinus
et du sinus des angles θ et φ. Il ne sert à rien d'apprendre
es expressions "par
oeur" puisque, une fois que l'on a
ompris
omment elles sont
onstruites, on peut toujours les redémontrer. Toutefois une erreur est si vite arrivée... Vous pouvez (devez)
tester vos proje
tions ve
torielles dans des
as simples. Par exemple, un étudiant a trouvé les expressions suivantes :
On sait que si θ = 0 et φ = 0, alors e~r = e~z , e~θ = e~x et e~φ = e~y On sait que si θ = π
2
et φ = 0, alors e~r = e~x , e~θ = −e~z et e~φ = e~y
Il ne reste plus qu'à tester les expressions trouvées : On vérie :
? π
?
e~r = sin 0 cos 0.e~x + sin 0 sin 0.e~y + cos 0.e~z = e~z e~r = sin 2
cos 0.e~x + sin π2 sin 0.e~y + cos π2 .e~z = e~x
? ?
e~θ = cos 0 cos 0.e~x + cos 0 sin 0.e~y − sin 0.e~z = e~x e~θ = cos π2 cos 0.e~x + cos π2 sin 0.e~y − sin π2 .e~z = −e~z
? ?
e~φ = − sin 0.e~x + cos 0.e~y = e~y e~φ = − sin 0.e~x + cos 0.e~y = e~y
On sait que si θ = π
2
et φ = π
2
, alors e~r = e~y , e~θ = −e~z On sait que si θ = π et φ = π , alors e~r = −e~z , e~θ = e~x et
et e~φ = −e~x e~φ = −e~y
On vérie : On vérie :
π ? ?
e~r = sin 2
cos 2 .e~x + sin π2 sin π2 .e~y + cos π2 .e~z = e~y
π
e~r = sin π cos π.e~x + sin π sin π.e~y + cos π.e~z = −e~z
? ?
e~θ = cos π2 cos π2 .e~x + cos π2 sin π2 .e~y − sin π2 .e~z = −e~z e~θ = cos π cos π.e~x + cos π sin π.e~y − sin π.e~z = e~x
? ?
e~φ = − sin π2 .e~x + cos π2 .e~y = −e~x e~φ = − sin π.e~x + cos π.e~y = −e~y
Et ... Toutes les expressions sont orre tes, les équations semblent a priori bien être les bonnes !
17
1.5 Repère de Frenet
On désigne par x(t) , y(t) et z(t) les
oordonnées
artésiennes d'un point M . Sa traje
toire
dénie une
ourbe qui est orientée dans le sens du mouvement (suivant les valeurs
roissantes
du temps). La dire
tion de la tangente à une
ourbe en un point M est la dire
tion d'une
orde M M ′ lorsque M tend vers M ′ . On dénit le ve
teur unitaire e~T
omme étant le ve
teur
unitaire tangent à la
ourbe et orienté dans le sens du mouvement. On introduit le ve
teur
e~N , orthogonal à e~T et dirigé selon la
on
avité de la traje
toire. Le plan formé par les
ve
teurs e~T et e~N est aussi appelé le plan "os
ulateur" au point M
onsidéré. On
omplète
es deux ve
teurs unitaires par le ve
teur e~B = e~T ∧ e~N . Le ve
teur ainsi dénit porte le nom
de binormale. La base (e~T , e~N , e~B )
onstitue le trièdre de Frenet.
dOM ~ = ds.e~T
~ = dℓ (1.16)
p
Remarque 1 : dℓ ~ = dx2 + dy 2 + dz 2 .e~T en exprimant ds à l'aide des
oordonnées
artésiennes, dℓ~ =
p p
dr + (r.dθ) + dz .e~T en exprimant ds à l'aide des
oordonnées
ylindriques et dℓ = dr + (r.dθ) + (r sin θ.dφ)2 .e~T
2 2 2 ~ 2 2
~ )
Remarque 2 : Cette équation permet aussi de donner une nouvelle dénition du ve
teur e~T : e~T = d(OM
ds
ds
~v = .e~T (1.17)
dt
Le ve teur vitesse est toujours dirigé selon le ve teur e~T , Naturellement, il vient : ~v = k~v k.e~T
de~T e~N
ds
= R
d (e~T ) = lim
′
e~T (M ′ ) − e~T (M ) = dψ.e~N = ds
R N
e~ soit
M →M
2
Le ve
teur a
élération se déduit du ve
teur vitesse : ~a = dt
d
~v = ddt2s .e~T +
. (e~T ). Or nous avons vu pré
édemment que d (e~T ) = ds
ds d
dt dt
e~ , soit
R N
d
dt
( e
~ T ) = 1 ds
R dt
e~N . Il vient naturellement :
2
d2 s 1 ds dk~v k k~v k2
~a = .e~T + .e~N = .e~T + .e~N
dt2 R dt dt R
dk~v k k~v k2
~a = .e~T + .e~N (1.18)
dt R
18
1.6 Pourquoi avons-nous besoin de
es repères ?
A l'éviden
e, le repère
artésien est
ertainement le plus intuitif d'entre tous. C'est peut-être aussi le plus "fa
ile" à utiliser
puisque ses ve
teurs de base sont "xes" dans le référentiel
hoisi.. ? Cette dernière armation n'est peut-être pas tout à fait
or-
re
te : Pour s'en
onvain
re, reprenons le prin
ipe de Curie :
Lorsque
ertaines
auses produisent
ertains eets, les éléments de symétrie des
auses doivent se retrouver dans les éléments
de symétrie des eets produits
Lorsque
ertains eets révèlent une
ertaine dissymétrie,
ette dissymétrie doit se retrouver dans les
auses qui lui ont donné
naissan
e.
Les éléments de symétrie d'un objet physique sont les transformations géométriques qui laissent
et objet invariant,
'est à dire
qui peuvent l'amener en
oïn
iden
e ave
lui-même. Nous verrons, au
ours des pro
hains
hapitres, que l'appli
ation de for
es
pré
ède le mouvement. Les for
es peuvent don
être
onsidérées
omme des "
auses" et le mouvement d'un
orps
omme un "eet".
Si les for
es possèdent des éléments de symétrie
ylindrique (par exemple), alors le mouvement du
orps sur lequel s'appliquent
es
for
es possèdera aussi des éléments de symétrie
ylindrique... et nous avons tout intérêt à utiliser le repère
ylindrique ! Choisir un
autre repère (
artésien, sphérique...) est possible, mais dans
e dernier les éléments de symétrie du mouvement seront très di
iles
à intuiter, et les équation de la traje
toire deviendront très vite intraitables (bien que toujours justes !).
Les formules établies de la position, de la vitesse et de l'a
élération d'un point matériel dans les repères
artésiens,
ylindriques,
sphériques et de Frenet sont générales :
'est à dire qu'elles sont sus
eptibles de dé
rire parfaitement toutes les traje
toires possibles,
vitesses ou a
élérations. Dans la pratique, de nombreux termes disparaissent naturellement en étudiant (entre autre) les symétries
des
auses du mouvement (les for
es). En outre, l'étude de la dimension du mouvement peut aussi simplier
onsidérablement les
al
uls... par exemple, si le mouvement d'un
orps a lieu dans un plan horizontal {e~x , e~y } il est possible de supprimer les
omposantes
selon e~z dans le repère
artésien et/ou
ylindrique...
ATTENTION : Si vous êtes sus
eptibles d'utiliser un repère autre que
eux énon
és dans
e
hapitre, assurez-vous
qu'il reste toutefois orthonormé !
~a = ~0
~v = C~te = v~0 (ni la dire tion, ni le sens, ni la norme du ve teur vitesse ne varie dans le temps)
Le ve
teur position OM~ peut varier dans le temps, à la fois en dire
tion et en sens. Sa norme
varie linéairement ave
le temps.
Notons aussi que ||~v || = 0 = C te est un
as parti
ulier de mouvement re
tiligne uniforme : l'objet
est immobile.
Le sens et la dire
tion du ve
teur vitesse ~v ne varie pas dans le temps. Sa norme varie
linéairement ave
le temps.
~ peut varier dans le temps, à la fois en dire
tion et en sens. Sa norme est
Le ve
teur vitesse OM
une fon
tion quadratique du temps.
les ve
teurs vitesse et a
élération sont dans le même sens (~a.~v > 0) dans le
as a
éléré, tandis
qu'ils sont en sens opposé (~a.~v < 0) dans le
as retardé.
19
Le mouvement re
tiligne non-uniformément a
éléré
Le mouvement re
tiligne non-uniformément a
éléré est
ara
térisé par les
onditions suivantes :
Le sens et la norme du ve
teur ~a peuvent varier dans le temps, mais sa dire
tion ne varie pas !
Le sens et la norme du ve
teur ~v peuvent varier dans le temps, mais sa dire
tion ne varie pas !
~ peut varier dans le temps, à la fois en dire
tion et en sens. Sa norme est une fon
tion "quel
onque"
Le ve
teur vitesse OM
du temps.
C = 0 (
ourbure) soit R = ∞ (rayon de
ourbure)
Le mouvement de spirale, à étudier de préféren
e dans le repère
ylindrique, où z = 0 et ρ = ρ(t) . Il s'agit d'une rotation dans
le plan {e~ρ , e~θ } a
ompagné d'une variation de la
oordonée ρ.
Le mouvement
y
loïdal, à étudier de préféren
e dans le repère
artésien (ex : la traje
toire de la valve d'une roue de vélo en
ir
ulation). Il s'agit d'une rotation uniforme dans un plan a
ompagné d'un mouvement re
tiligne uniforme dans
e même
plan.
Les mouvements vibratoires, à étudier dans l'un ou l'autre des repères selon les symétries de la vibration
20
Chapitre 2
Remarque : Les termes "xe" et "mobile" n'ont pas de signi
ation intrinsèque.
Ce qui est important,
'est que les deux référentiels soient en mouvement l'un par
rapport à l'autre. Il est préférable,
ependant, que le référentiel "xe" soit un référentiel
galiléen.
- Système d'axe [Ox), [Oy), [Oz) - Système d'axe [Ox′ ), [Oy ′ ), [Oz ′ )
- Repère {e~x , e~y , e~z } - Repère {e~′x , e~′y , e~′z }
- Ve
teur OO~ ′ = a.e~x + b.e~y + c.e~z - Ve
teur O~′ M = x′ .e~′x + y ′ .e~′y + z ′ .e~′z
On note :
~v(M/ℜ) la vitesse du point M dans le référentiel absolu ℜ
~v(M/ℜ′ ) la vitesse du point M dans le référentiel relatif ℜ′
~v(ℜ′ /ℜ) la vitesse d'entrainement de ℜ′ dans ℜ,
'est à dire la vitesse qu'aurait le point M dans ℜ s'il était xe par rapport à ℜ′
Attention : ~v(ℜ′ /ℜ) 6= ~v(O ′ /ℜ) et ~a(ℜ′ /ℜ) 6= ~a(O ′ /ℜ) . La vitesse (a
élération) d'entrainement n'est pas la vitesse
(a
élération) du point O′ par rapport au référentiel absolu
ar, si tel était le
as, nous aurions omit la possibilité d'une
rotation du référentiel ℜ′ par rapport à ℜ
Remarque 1 : Les ve
teurs position, vitesse et a
élération, qu'ils soient
onsidérés dans le référentiel absolu ou
relatif, sont avant tout des ve
teurs au sens mathématique du terme. De
e fait, ils peuvent être exprimés à la fois dans
lesrepères repère
{e~x , e~y , e~z } ou {e~′x , e~′y , e~′z }. Il s'agit, là en
ore, de ne pas
onfondre les notions de et deréférentiel
.
Toutefois, pour rendre la notion de "
hangement de référentiel" plus intuitive, nous adopterons les règles suivantes :
La position, la vitesse et l'a
élération d'un point M dans le référentiel absolu seront exprimées dans la base des
ve
teurs du repère lié au référentiel absolu {e~x , e~y , e~z }
La position, la vitesse et l'a
élération du référentiel relatif par rapport au référentiel absolu seront exprimées dans la
base des ve
teurs du repère lié au référentiel absolu {e~x , e~y , e~z }
La position, la vitesse et l'a
élération d'un point M dans le référentiel relatif seront exprimées dans la base des ve
teurs
du repère lié au référentiel relatif {e~′x , e~′y , e~′z }
21
2.1.2 Mouvement d'entrainement : translation et/ou rotation de ℜ′ par rapport à ℜ
Lorsque θ est xe (θ̇ = 0), le référentiel relatif ℜ′ est en translation par rapport au référentiel absolu ℜ : quelques soient les
~ ′ , les ve
teurs de base {e~x , e~′x }, {e~y , e~′y } et {e~z , e~′z } forment toujours le même angle entre eux.
variations du ve
teur OO
~ ′ = 0), et que θ est variable dans le temps (θ̇ 6= 0), le référentiel relatif ℜ′ est en rotation
~ ′ est xe ( d OO
Lorsque le ve
teur OO dt
par rapport au référentiel absolu ℜ.
Dans le
as général, lorsque le ve
teur OO~ ′ et l'angle θ sont variables dans le temps, le référentiel relatif ℜ′ est en translation
et en rotation par rapport au référentiel absolu ℜ. C'est le
as pour lequel nous allons établir les relations de passage du référentiel
relatif au référentiel absolu et inversement.
Remarque : pour des raisons de
larté, il apparait dans le s
héma
i-dessus que le ve
-
teur e~z est toujours
olinéaire au ve
teur e~′z : même si une telle
onguration est souvent
ren
ontrée en pratique, elle ne
onstitue pas le
as général. Dans la suite, nous imaginons
un référentiel en translation et en rotation par rapport à un autre, pour le lequel le ve
teur
rotation ~ωℜ′ /ℜ est quel
onque (
.f. gure
i-
ontre)
~
OM = ~ ′ + O~′ M
OO (2.1)
~
OM = ′ ′ ′
(a.e~x + b.e~y + c.e~z ) + x .e~′x + y .e~′y + z .e~′z (2.2)
Il est possible d'exprimer les ve
teurs de base du repère relatif en fon
tion des ve
teurs de base du repère absolu pour que ne
subsistent que des termes (
omposantes) selon {e~x , e~y , e~z }.
d d ~′
=
~ ′ +~
OO ω(ℜ′ /ℜ) ∧ O~′ M + OM (2.7)
dt dt ′
| ℜ {z } | ℜ {z }
~
v(ℜ′ /ℜ) ~
v(M/ℜ′ )
22
En pratique, lors du
al
ul de ~v(M/ℜ′ ) , il ne faut dériver par rapport au temps que les
omposantes du ve
teur O~′ M :
autrement dit, on
onsidère
i
i que les ve
teurs de base du référentiel relatif sont "xes". Cette notion est exprimée à
travers la notation
d
dt ℜ′ . Il faut imaginer que l'on pla
e temporairement l'observateur dans le référentiel ℜ′ indiqué par
la notation dt
d
ℜ′
avant de dériver par rapport au temps.
La vitesse d'entraînement du référentiel relatif par rapport au référentiel absolu fait intervenir un terme en dt
d
ℜ
(OO′ )
qui traduit une vitesse de translation, tandis que le terme en ω ~ (ℜ′ /ℜ) ∧ O~M traduit la rotation éventuelle du référentiel
′
relatif par rapport au référentiel absolu. N'oubliez pas e terme lors de la omposition des vitesses ! ! !
d2
De la même manière que pré
édemment, l'expression ~ ′ n'a pas été expli
itée dans le
al
ul
i-dessus pour
OO dt2
ℜ
~ ′ = a.e~x + b.e~y + c.e~z , alors d22 OO
des raisons de
larté essentiellement. Son expression est très simple : si OO ~ ′ =
dt ℜ
d2 a d2 b d2 c
dt2 .e~z . Les termes en dt , dt et sont nuls puisque e~x , e~y et e~z sont xes dans le référentiel absolu.
de~x de~y de~z
dt2 .e~x + dt2 .e~y + dt
23
La
omposition des a
élérations fait naturellement apparaître une a
élération d'entraînement d'un référentiel par
rapport à l'autre (~a(ℜ′ /ℜ) ) ainsi qu'une a
élération relative (~a(M/ℜ′ ) ). Mais elle fait aussi apparaître un terme d'a
élération
supplémentaire : l'a
élération de Coriolis (~ac ). Cette a
élération n'a pas de sens physique évident : il s'agit d'un terme
apparaissant de manière purement mathématique. En pratique, l'a
élération de Coriolis est à l'origine de nombreux
phénomènes physiques naturels dû à la rotation de la terre sur elle-même, tels que les vortex de
ourant marin ou
atmosphérique, l'usure inégale des rails de train sur l'axe Paris-Marseille et
...
L'expression de la
omposition des vitesses devient : ~v(M/ℜ) = d
dt
~ ′ + d ′ O~′ M
OO dt ℜ
L'expression de la
omposition des a
élérations devient : ~a(M/ℜ) d
= dt
2
2
~ ′ + d22
OO O~′ M
dt
ℜ′
2.5.2 Cas où le mouvement de ℜ′ par rapport à ℜ est une rotation uniforme autour d'un
axe xe [Oz)
Dans
e
as, lesdire
tions
des
ve
teurs
debase
liés à ℜ ne sont pas xes dans
′
Exemple : si OM
~ ′ = A.t.e~′ et ω
x ~ (ℜ′ /ℜ) = ω.e~z , on
a :
d
d2
~a(M/ℜ) = ω.e~z ∧ ω.e~z ∧ A.t.e~′x + 2ω.e~z ∧ dt ′ A.te~′x + dt2 A.te~′x
(ℜ ) ℜ′
~a(M/ℜ) = ω.e~z ∧ A.ω.t.e~′y + 2ω.e~z ∧ A.e~′x + 0
~a(M/ℜ) = −A.ω 2 .t.e~′x + 2.ω.A.e~′y
24
Chapitre 3
Dynamique
La dynamique est l'étude de la relation entre le mouvement d'un
orps et les
auses qui le produisent. En physique
ontemporaine,
es "
auses" portent aussi le nom d'intera
tions. En mé
anique
lassique, les intera
tions sont dé
rites par
des entités mathématiques (des ve
teurs) appelées "les for
es". En
e sens, l'étude de la dynamique est l'analyse de la
relation entre les for
es et les variations de mouvement d'un
orps.
Une autre dénition de la masse peut aussi être proposée, à partir de l'intera
tion de gravitation entre deux points
massiques. On parle alors de "masse grave". Il n'est pas évident, a priori, que les deux dénitions de la masse
oïn
ident.
L'expérien
e montre
ependant l'identité des deux masses ave
une pré
ision très élevée !
Un point matériel isolé (n'étant soumis à au
une intera
tion) se dépla
e tou-
jours ave
une vitesse
onstante,
'est à dire sans a
élération. Dans un réfé-
rentiel Galiléen, la traje
toire d'un point matériel isolé est re
tiligne uniforme.
La masse
onstitue un rle
lef dans le prin
ipe d'inertie, puisqu'elle va
ara
tériser la réponse d'un
orps matériel vis-
à-vis de son intera
tion ave
d'autres
orps. Par exemple,
onsidérons un point matériel de masse M, isolé, ayant une
traje
toire re
tiligne uniforme dans un référentiel Galiléen. A un
ertain temps t,
e point matériel "ressent" une for
e F~
donnée (intera
tion à distan
e dû à un autre
orps, ou
ollision). Si sa masse est très grande (M1),
ette for
e n'aura que
peu d'inuen
e sur la traje
toire du point matériel et
e dernier
ontinuera sa
ourse
omme si rien ne s'était passé. Au
ontraire, si sa masse est très faible, la for
e qui lui est appliqué va brutalement l'a
élérer, le dé
élérer, ou le faire
hanger
de dire
tion. Nous avons vu que les variations du mouvement (
'est à dire les variations du ve
teur vitesse) représentent
aussi la notion d'a
élération... Il n'est don
pas étonnant,
omme nous le verrons plus tard, que
ette dernière soit égale
au rapport de la for
e sur la masse : ~a = F~ /M ...
Ré
iproquement, l'expression
i-dessus implique que plus un
orps est massique, plus il faudra lui appliquer une for
e
"
onséquente" pour pouvoir le détourner de son mouvement re
tiligne uniforme (dans un référentiel Galiléen). Ce
i est
valable pour a
élérer un
orps, pour le dé
élérer, ou bien simplement pour
hanger sa dire
tion. Voi
i quelques exemples
permettant d'appré
ier qualitativement le prin
ipe d'inertie :
Lorsqu'un avion A380 est à l'arrêt, sur la piste d'envol, il a besoin d'une for
e importante (plusieurs turbo-réa
teurs)
pour pouvoir prendre de la vitesse -
'est à dire a
élérer - et enn dé
oller. En eet, sa masse
onséquente s'oppose
à une quel
onque variation de vitesse... L'avion, immobile au départ, "souhaite" le rester !
25
Ce même avion (A380) s'apprête à atterrir... Une fois que les roues ont tou
hé la piste d'atterrissage, la vitesse de
l'avion est toujours très importante. De la même manière que pré
édemment, il est né
essaire de freiner "fort" pour
pouvoir stopper l'avion : là en
ore, son inertie s'oppose à toute variation de vitesse, même s'il s'agit dans
e
as là,
de la réduire. Initialement, l'avion possède une vitesse et "souhaite" la maintenir !
Un moustique est en train de voler paisiblement à vitesse
onstante... lorsqu'une légère brise se lève ! Ce dernier va se
mettre à tourbillonner au grès des mouvements d'air dans lesquels il se trouve. I
i, sa faible masse ne
onstitue pas
un frein aux for
es qui lui sont appliquées. Par
onséquent, même si le moustique est soumis de très faibles for
es,
son a
élération est grande et de
e fait, sa traje
toire va beau
oup varier.
Le
on
ept d'inertie n'est pas propre à la mé
anique. De nombreuses analogies peuvent être ren
ontrées dans d'autres
domaines tels qu'en éle
tri
ité ou en thermodynamique. Dans un
ir
uit éle
trique, l'inertie est présente au travers de
son indu
tan
e L,
ar
ette grandeur représente la tendan
e naturelle d'un
ir
uit à s'opposer à toutes variations de
ourant... En thermodynamique, l'inertie d'un
orps est relié à sa
apa
ité
alorique C ,
ar
ette grandeur
ontrle
les variations de température de
e dernier pour un même apport d'énergie. Poussons l'analogie jusqu'en S
ien
es
Humaines : ne dit-on pas qu'un projet
omplexe présente beau
oup d'inertie lorsque son avan
ement (ou sa stagnation)
est faible vis-à-vis de l'eort humain déployé ? Dans
ha
un de
es
as, plus l'inertie est grande, plus la réponse du système
aux solli
itations extérieures sera faible.
La quantité de mouvement est une grandeur ve
torielle, qui a la même dire
tion que la vitesse. C'est une notion phy-
sique très importante
ar elle
ombine les deux éléments qui
ara
térise l'état dynamique d'un point matériel : sa masse et
sa vitesse. Son unité est le m.Kg.s−1 ([L][M ][T ]−1 ). Il s'agit d'une quantité additive : si le système
onsidéré est
omposé
de plusieurs points matériels indexés par i, il vient :
X X
p~ = p~i = mi .~vi (3.1)
i i
La quantité de mouvement est une grandeur qui dépend du référentiel d'observation. Tout
omme l'énergie, elle ne
possède don
pas de "zero" absolu. Seules les variations de quantité de mouvement possèdent un sens physique !
Il est possible de généraliser ette expression et de la ré-é rire d'une manière plus formelle :
Il s'agit d'un prin
ipe physique non-démontrable. Il n'est justié que dans la mesure où au
une expérien
e n'a pu
l'inrmer 1 .
Une étude approfondie des
ho
s à une dimension et à deux dimensions sera dispensée pendant la séan
e d'APP ! Ne
négligez pas
ette séan
e : les notions abordées sont essentielles et
omplètent le
ours !
1. En réalité, il a fallut attendre l'avènement de la mé
anique quantique et en parti
ulier de la théorie QED (Quantum Ele
tro Dynami
s)
pour mettre en défaut
e prin
ipe... Mais pour l'instant,
es
onsidérations sortent largement du
adre de
e
ours !
26
les
ho
s élastiques
Soit un système isolé
onstitué de deux
orps massiques. Une
ollision entre
es deux
orps est "élastique" lorsque la quantité
de mouvement etl'énergie
inétique totale du système sont
onservées entre les états initiaux et nals. Cela suppose, en parti
ulier,
que l'énergie interne des
orps en question n'a pas été modiée (é
hauement, déformation, é
hange de matière, réa
tion
himique)
au
ours du
ho
.
Dans l'exemple
i-
ontre, un "point matériel" A de masse mA et de vitesse initiale
i
~vA entre en
ollision ave
une autre "point matériel" B de masse mB et de vitesse
initiale ~vB
i
. Après la
ollision, les masses respe
tives des points matériels A et B n'ont
f f
pas
hangé, mais leurs vitesses sont
ara
térisées par les ve
teurs ~vA et ~vB . Pour
onnaitre
es vitesses en fon
tion des paramètres initiaux, il sut d'é
rire le système
d'équations suivant,
ara
térisant la
onservation de la quantité de mouvement p~ et
de l'énergie
inétique Ec :
f 2 f 2
1 i 2 1 i 2 1 1
2 mA .(vA ) + 2 mB .(vB ) = 2 mA .(vA ) + 2 mB .(vB )
i i f f
mA .~vA + mB .~vB = mA .~vA + mB .~vB
Il ne reste plus alors qu'à projeter la se
onde relation ve
torielle sur les ve
teurs de
base du repère
hoisi, faisant apparaitre les
omposantes des ve
teurs vitesses, puis à
résoudre le système d'équation résultant !
les
ho
s inélastiques
Soit un système isolé
onstitué de deux
orps massiques. Une
ollision entre
es deux
orps est "inélastique"
lorsque la quantité de mouvement uniquement
du système est
onservée entre les états initiaux et nals.
Une
ollision inélastique suppose que l'énergie interne de l'un des
orps (ou des deux) a été modiée
par é
hauement, déformation ou é
hange de matière par exemple. Bien sûr, l'énergie totale du système
(Énergie
inétique + Énergie interne) est toujours
onservée dans un système isolé.
Photo
i-dessus :
ho
inélastique entre une balle de révolver et un oeuf. Une partie de l'énergie
inétique de la balle a été transférée à l'oeuf,
pour le déformer et le faire exploser. Au ours de e ho , la quantité de mouvement totale est onservée.
L'unité de for
e est le Newton (N). on a 1N = 1Kg.m.s−1 . Sa dimension est : [M ][L][T ]−1 . En mé
anique, on dénit
le "point d'appli
ation" d'une for
e
omme étant l'endroit du système sur lequel la for
e en question s'exer
e. Les for
es
sont dites pon
tuelles lorsqu'elle sont appliquées en un point parti
ulier du
orps étudié, ou bien reparties lorsqu'elles
s'exer
ent sur une surfa
e (ou un volume) non-réduit à un point. Cependant, les for
es sont avant tout des ve
teurs et
d'un point de vue mathématique, la notion de "point d'appli
ation" n'existe pas !
mA .mB
F~B→A = G. ~eAB
r2
où r est la distan
e entre les
orps A et B, ~eAB est un ve
teur unitaire dirigé se-
lon AB
~ et G = 6.67.10−11 m3 .Kg −1 .s−2 est la
onstante universelle de gravitation.
L'intensité de la for
e gravitationnelle est extrêmement faible (
'est la plus faible des
quatre intera
tions fondamentales). Ainsi, ses eets ne sont per
eptibles que lorsque
des objets très massifs sont en jeu.
27
La for
e éle
trique (ou for
e de Coulomb)
La for
e éle
trique traduit l'intera
tion entre deux
orps pon
tuels A et B portant
respe
tivement les
harges qA et qB . S'ils sont séparés d'une distan
e r, la for
e exer
ée
par le
orps B sur le
orps A est :
qA .qB
F~B→A = −k. 2 ~eAB
r
ou k ≈ 9.109 Kg.m3 .A−2 .s−4 est la
onstante de Coulomb et ~eAB est un ve
teur
unitaire dirigé selon AB
~ . Si les
harges sont de même signe, elles ont tendan
e à se
repousser. Si elles sont de signes diérents, elle ont tendan
e à s'attirer.
Les for
es éle
trostatiques peuvent quelques fois se manifester à l'é
helle ma
ros
opique (attiran
e ou répulsion entre deux
objets
hargés) mais leur portée reste
ependant relativement faible. En eet, la matière est globalement neutre à l'é
helle
ma
ros
opique : éle
trons et protons jouent des rles antagonistes, les uns annulant les eets des autres.
La for
e éle
tromagnétique traduit l'intera
tion entre une parti
ule
hargée (de
harge
q ), ayant une vitesse ~v , ave
un
hamp magnétique B
~ et éle
trique E
~ . Mathématique-
ment, elle est notée :
F~ = q. E~ + ~v ∧ B
~
Nous notons que le
hamp éle
trique E ~ est généré par des
harges et, en l'absen
e
de
hamp magnétique, la for
e de Lorentz est équivalente à la for
e de Coulomb. Le
hamp magnétique B ~ , quand à lui, est génère par des
harges en mouvement (
ourant
éle
trique). On montre
ependant que le
hamp magnétique n'est que la
onséquen
e
de la déformation relativiste du
hamp éle
trique. Fondamentalement, la for
e éle
-
tromagnétique n'est qu'une seule et même for
e, basée sur l'intera
tion entre deux
parti
ules
hargées. En pratique, il est
ependant beau
oup plus aisé d'introduire le
hamp "éle
trique" et "magnétique" dans le traitement des for
es éle
tromagnétiques.
Les for
es de
onta
t, aussi appelées for
es de réa
tion, sont toujours dirigées selon
la normale à la surfa
e de
onta
t (plan tangent) entre deux
orps (pour
ette raison,
elles sont souvent représentées par la notation N~ ). Les for
es de
onta
t traduisent
le fait que deux
orps solides ne peuvent pas s'interpénétrer. En eet, lorsque deux
orps solides sont susamment pro
hes l'un de l'autre, les noyaux (
harges positives)
des atomes dont ils sont
onstitués se repoussent fortement (sauf s'il y a réa
tion
himique !). Mi
ros
opiquement, la for
e de Coulomb est don
bien à l'origine des
for
es de
onta
ts.
Le terme "for
e de
onta
t" prête à
onfusion : tout
omme la for
e gravitationnelle, la
for
e de Coulomb agit "à distan
e" et les noyaux des diérents
orps n'ont pas besoin
de "se tou
her" pour exer
er une for
e l'un sur l'autre. Les intera
tions élémentaires
traduisant les for
es de
onta
t ont bien lieu "à distan
e", mais
ette dernière est si
petite à notre é
helle que nous avons tendan
e à extrapoler et à penser qu'elle est
nulle.
28
Relation entre for
e et pression
Par dénition, la pression
orrespond à une for
e par unité de surfa
e.
Son unité élémentaire est N/m2 (ou Kg/m/s2), bien que l'on utilise aussi
le Bar, le Pas
al ou "mm de Hg". Lorsqu'une for
e agit pon
tuellement,
la notion de pression n'a évidement pas de sens... Le
on
ept de pression,
bien que général, est parti
ulièrement adapté lorsque l'on
onsidère des
for
es hydrostatiques. Ces dernières s'appliquent sur un objet lorsqu'il
est plongé dans un liquide ou un gaz : mi
ros
opiquement,
ha
une des
molé
ules en
onta
t ave
l'objet exer
ent de très petites "for
es de
onta
t" (i.e ;
ollision des molé
ules ave
la surfa
e de l'objet). Leur
très grand nombre, leur a
tion répétée dans le temps et leur répartition
uniforme à la surfa
e de l'objet
ontribue à les assimiler à une for
e
onstante. Considérons un élément de surfa
e dS ~ de l'objet soumis à la
pression P , la for
e résultante (sur l'élément de surfa
e
onsidéré) sera
donnée par : dF ~ = P.dS ~ . Pour obtenir la for
e globale appliquée sur
l'objet, il sut d'intégrer
ette expression
RR sur l'ensemble de sa surfa
e S
soumis à la pression P , soit F~ = P.dS ~ .
S
Lorsque la pression est
onstante et que la surfa
e S d'un objet est fermée, on remarque naturellement que la for
e globale
appliquée sur l'objet est nulle. Cependant, lorsque la pression s'exerçant sur les parois d'un objet de surfa
e fermée n'est
pas uniforme, soit Pi = P(xi ,yi ,zi ) , il en résulte une for
e globale sus
eptible de le dépla
er. L'exemple le plus
on
ret est
ertainement donné par "la poussée d'Ar
himède" détaillée
i-dessous.
F~ = ρ.V.g.~ez
~ k. ~v
F~g = −f.kN
k~vk
29
où f est un
oe
ient de frottement sans unité et ~v/k~vk désigne un ve
teur unitaire dirigé selon la dire
tion de
~v . On distingue deux types de
oe
ients de frottement : fs est le
oe
ient statique de frottement qui, lorsque
multiplié par kN~ k, donne la for
e minimum né
essaire pour mettre un mouvement relatif deux
orps initialement
en
onta
t et immobiles l'un par rapport à l'autre. fc est le
oe
ient
inétique de frottement qui, lorsque multiplié
par kN~ k, donne la for
e né
essaire pour maintenir deux
orps en mouvement relatif uniforme. On note que fs > fc .
En général, les
oe
ients de frottement sont soit des in
onnues, soit des paramètres du problème.
Frottement visqueux
Lorsqu'un
orps se dépla
e dans un uide (liquide ou gaz) à une vitesse relativement faible, la for
e de frottement
est, en première approximation, proportionnelle à la vitesse, et de dire
tion opposée.
ou κ est un
oe
ient lié à la forme du
orps 2 et η est le
oe
ient de vis
osité (P a.s−1 ou Kg.m−1 .s−1 ) du uide
onsidéré.
Cette relation, valable uniquement dans un référentiel Galiléen, établit le lien entre dynamique et
inématique,
entre for
es et a
élération. Il s'agit d'une relation ve
torielle. A travers
ette relation, la masse d'un
orps prend désormais
un sens physique simple : elle
onditionne la réponse d'un système (son a
élération) lorsque
e dernier est soumis à des
for
es (les
auses du mouvement). Elle exprime mathématiquement le prin
ipe d'inertie.
Il est né essaire alors de onnaitre la loi d'évolution de la masse du système au ours du temps.
3.5 Prin
ipe d'a
tion et de réa
tion - troisième loi de Newton
Soit un système de deux
orps A (de masse mA ) et B (de masse mB ),
hargés positivement (qA et qB ) et initialement
très loin l'un de l'autre de manière à
e que leur intera
tion puisse être négligée. Nous supposons que le système (les deux
orps) est isolé, et que les vitesses des deux
orps sont opposées l'une de l'autre. La quantité de mouvement initiale du
système vaut : p~ = mA .v~A + mB .v~B . Le problème est unidimensionnel (1D). Au bout d'un
ertain temps, les
orps vont se
rappro
her l'un de l'autre de manière à
e que la for
e éle
trique exer
ée par le
orps B sur le
orps A ne puisse plus être
négligée. Le
orps A ressent don
une for
e, et sa vitesse va
hanger. Cependant, nous avons vu, dans la se
tion 5.2, que la
quantité de mouvement d'un système isole était toujours
onservée au
ours du temps. Si la vitesse du
orps A
hange, la
vitesse du
orps B doit aussi
hanger de manière à garder la quantité de mouvement
onstante. Mais puisque la vitesse du
orps B
hange,
ela signie qu'il est lui aussi soumis à une for
e : la for
e éle
trique exer
ée par le
orps A sur le
orps B.
Cet exemple simple peut être généralisé à trois dimensions et à tous les
p~ = mA .v~A + mB .v~B = C te types de for
e. Il traduit le prin
ipe de l'a
tion et de la réa
tion, énon
é
d d de la manière suivante :
(m v~ + m .v~ ) =
A A B B C te = 0
dt dt
d d Lorsque deux parti
ules sont en intera
tion, la for
e qui
(mA .v~A ) = − (mB .v~B )
dt dt s'exer
e sur une parti
ule est égale et opposée à la for
e qui
mA .a~A = −mB .a~B s'exer
e sur l'autre
F~B→A = −F~A→B
2. Son unité est le m ([L℄). Par exemple, pour un sphère de rayon R, κ = 6πR
30
Remarque : Le prin
ipe d'a
tion-réa
tion sous-entendrait-il que les for
es se
ompensent
onstamment les
unes ave
les autres, empê
hant par là-même toute forme de mouvement ? Rappelons que
ette armation n'est
vraie que pour un système isolé. Si le système étudié n'est pas un système isolé, alors il ne faut
onsidérer
que la (les) for
e(s) agissant sur le système en question seulement ! Pour résoudre
orre
tement un problème
de mé
anique, la première étape
onsiste à bien
hoisir le système, puis à bien savoir distinguer les for
es qui
agissent sur
e dernier de
elles qui agissent sur d'autres systèmes.
X
F~ = m.~a(M/ℜ) (dans ℜ)
X
F~ = m. ~a(ℜ′ /ℜ) + a~c + ~a(M/ℜ′ )
X
F~ = m.~a(ℜ′ /ℜ) + m.a~c + m.~a(M/ℜ′ )
X
F~ = F~e + F~c + m.~a(M/ℜ′ )
X
F~ − F~e − F~c = m.~a(M/ℜ′ )
X
F~ − F~e − F~c = m.~a(M/ℜ′ )
P
Nous avons deja vu que l'expression des for
es ne dépend pas du référentiel, ainsi le terme F~ n'est pas modié
dans la séquen
e d'équations
i-dessus. Le terme d'a
élération ~a(M/ℜ) est simplement rempla
é par
elui de l'a
élération
relative ~a(M/ℜ′ ) . Cependant, l'expression de la RFD dans un référentiel non-galiléen fait intervenir des pseudo-for
es F~c
et F~e , respe
tivement for
e de Coriolis et for
e d'entrainement, qu'il est né
essaire de rajouter (ou pour être plus pré
is,
de soustraire aux for
es appliquées sur le système)
Dans
ertains ouvrages, les for
es d'entrainement et de Coriolis sont dénies ave
un signe opposé. Le tout
est de bien savoir s'il faut "ajouter" ou "soustraire"
es for
es en fon
tion de la
onvention de signe
hoisie
Remarque 2 : en pratique, pour
al
uler les pseudo-for
es, il est né
essaire de
onnaitre l'a
élération d'en-
trainement et de Coriolis du référentiel non-galiléen...
ela suppose aussi de
onnaitre le mouvement de
e
référentiel par rapport à un autre, galiléen quand à lui. On
omprend alors pourquoi l'utilisation de la RFD
dans un référentiel non-galiléen est relativement limitée : dans tous les
as, il est né
essaire d'avoir re
ours à
un référentiel galiléen à un moment ou à un autre.
X
F~ = m.~a
X
~ ∧
OM F~ ~ ∧ (m.~a)
= OM
X
~ ∧ F~ ~ d
OM = OM ∧ m. ~v
dt
X d ~ d ~
~ ∧ F~
OM = OM ∧ (m.~v ) − OM ∧ m.~v
dt dt
X d
~ ∧ F~
OM = ~ ∧ (m.~v ) − m.~v ∧ ~v
OM
dt | {z }
=0
31
X d ~
~ ∧ F~
OM = OM ∧ p~
dt
Con
rètement, le moment
inétique peut-être assimilé à "une quantité de rotation". Intuitivement, nous imaginons
bien qu'une parti
ule tournant très vite autour d'un point ave
une orbite très petite serait sus
eptible de posséder une
"quantité de rotation" équivalente à une parti
ule tournant lentement autour d'un point ave
une orbite très grande.
Considérons le
as de deux toupies tournant sur elles-même et que l'on souhaiterai mettre à l'arrêt en appuyant sur leurs
axes de rotation ave
notre doigt. Imaginons que les deux toupies ont la même masse : pour l'une d'elle la masse est
on
entrée près de l'axe, pour l'autre elle est surtout présente en périphérie de la toupie. Si les deux toupies possède la
même vitesse angulaire initiale dθ
dt , nous aurons
ertainement plus de mal à mettre à l'arrêt la deuxième toupie plutt que
la première. Ce
i
ar la masse de la deuxième toupie est plus éloignée de l'axe de rotation que dans le
as de la première
toupie. Malgré leur vitesse angulaire égale, la deuxième toupie possède un moment
inétique (ou "quantité de rotation")
plus grand que la deuxième.
Le moment d'une for
e
ara
térise "l'eet produit" par
ette for
e
vis-à-vis d'un mouvement de rotation du système
onsidéré. Considérons
l'exemple
i-
ontre où vous souhaitez ouvrir une porte initialement
immobile. Vous avez le
hoix de pro
éder de deux manière diérentes :
soit vous poussez la porte très fort en un point pro
he de l'axe... soit
vous poussez légèrement la porte en un point loin de l'axe. Dans le deux
as, le résultat sera le même... C'est à dire "le taux de mise en rotation"
de la porte sera le même !. Or,
e que l'on vient de qualier
omme "le
taux de mise en rotation" est une quantité physique bien déterminée : il
ne s'agit ni plus ni moins que la dérivée de la "quantité de rotation".
Ainsi, nous avons souvent
outume de dire que "le théorème de l'énergie
inétique" est l'équivalent de la "relation fondamentale de la dynamique"
appliquée à la rotation.
32
3.7.2 Le
as des for
es
entrales
Une for
e dont la dire
tion passe toujours par un point xe est appelée "for
e
entrale". Ainsi, en vertu du théorème du
moment
inétique, lorsqu'une parti
ule se dépla
e sous l'a
tion d'une for
e
entrale, son moment
inétique reste
onstant.
La ré
iproque est également vraie. Ce résultat est important
ar beau
oup de for
es dans la nature sont
entrales, telles
que la for
e de gravitation ou bien la for
e éle
trique. Le fait que le moment
inétique d'un point matériel soumis à l'a
tion
de for
es
entrales reste
onstant donne lieu à deux
onséquen
es importantes :
X d~
F~i = L
i
dt dθ
C~te = m.ρ2 .e~z
~ ∧ F~ d ~ ∧ m.~v
dt
OM = OM
dt C~te dθ
~ = ρ.ρ. .e~z
OM~ ∧ α(t) . OM =
d
ρ.e~ρ ∧ m.
dρ dθ
.e~ρ + ρ. .e~θ
m dt
~ ||
||OM dt dt dt C~te dS
| {z } = 2 .e~z
~ ∧OM
=0 car OM ~ =0 m dt
C te dS
d dρ dθ Soit... =
0 = mρ. .(e~ρ ∧ e~ρ ) + m.ρ2 (e~ρ ∧ e~θ ) 2m dt
dt dt | {z } dt
=0
La rayon ve
teur OM~ balaye des aires égales égales pendant des intervalles de temps égaux. La
onstante C te est appelée
"la
onstante de la loi des aires".
33
3.8 Considérations générales sur la résolution d'un problème de mé
anique
EXEMPLE
En général, la résolution d'un problème de mé
anique On
her
he à établir les équations horaires s'une par-
est très méthodique. Les prin
ipales étapes de résolu- ti
ule de masse m, de
harge q soumis dans un
hamp
tion sont présentées
i-dessous. Cependant, à
e stade éle
trique E~ et magnétique B ~ uniformes dirigés selon
du
ours, vous devriez déjà posséder une intuition plus e~z et −e~z respe
tivement. A l'instant initial, la parti-
ou moins
omplète de la mé
anique qui peut vous per-
ule se trouve sur l'axe [Ox), à une distan
e x0 de O. La
mettre de "passer"
ertaines étapes. vitesse initiale v~0 est parallèle à l'axe [Oy) (voir s
héma
i-dessous). De plus, on
onsidère que v0 = qB m .x0
34
3.8.4 Bilan des for
es
I
i, la seule for
e qui s'applique sur le système est la
for
e de Lorentz. Son expression mathématique est :
Dressez la liste de toutes les for
es sus
eptibles d'agir
sur le système. Trouvez leur expression mathématique F~ = q E~ + ~v ∧ B
~
grâ
e aux paramètres du problème, et exprimez-les se-
lon les ve
teurs de base du repère
hoisi. F~ = q [E.e~z + (vx .e~x + vy .e~y + vz .e~z ) ∧ −B.e~z ]
F~ = q.E.e~z − q.vx .B (e~x ∧ e~z ) − q.vy .B (e~y ∧ e~z )
F~ = q.E.e~z + q.vx .B.e~y − q.vy .B.e~x
3.8.5 Cinématique
Dans le repere
artesien, on a :
Établissez l'expression du ve
teur a
élération de votre
système selon les ve
teurs de base du repère
hoisi. d2 x d2 y d2 z
Deux manières de pro
éder sont possibles : ~a =
dt 2
.e~x + 2 .e~y + 2 .e~z
dt dt
Établissez d'abord l'expression du ve
teur position
OM~ et dérivez-le pour obtenir la vitesse ~v . Puis
dérivez le ve
teur vitesse pour obtenir le ve
teur En l'état a
tuel de nos
onnaissan
es, il est impossible
a
élération ~a. de faire des hypothèses sur la dimension et sur les
symétries du mouvement an d'éliminer des termes
Reprenez les "formules" générales de l'a
élération dans l'expression générale de l'a
élération. Nous
démontrées dans le
ours, et supprimez les éléments
hoisissons don
de garder tous les termes !
nuls en analysant les symétries, la dimension ainsi
que les autres données du problème (par exemple si En général, garder systématiquement tous les termes
ω = θ̇ = C te , alors θ̈ = 0). de l'a
élération n'est pas faux, mais peut alourdir
Si vous avez opté pour un
hangement de référentiel, les équations et risque de débou
her sur des éviden
es
n'oubliez pas de
al
uler les a
élérations de Coriolis et (équations de type "0=0"). Par
ontre, supprimer par
d'entrainement ! erreur un des termes de l'a
élération qui n'est pas nul
onduit à des erreurs graves !
3.8.6 Dynamique
X d~
p
A
e stade de la résolution du problème, vous pos- F~ = = m.~a
dt
sédez l'expression mathématique des for
es appli- d2 x d2 y d2 z
quées au système et l'expression mathématique q.E.e~z + q.vx .B.e~y − q.vy .B.e~x = m. .e~x + 2 .e~y + 2 .e~z
dt2 dt dt
de son ve
teur a
élération. Il ne vous reste plus
qu'à appliquer la relation fondamentale de la dy-
namique (ou le théorème du moment
inétique, Proje
tion sur les axes...
le
as é
héant). Vous obtenez une relation ve
-
d2 x
torielle, qu'il ne reste plus qu'à projeter sur les −q.vy .B = m.2 dt2 (RFD selon e~x )
ve
teurs de base du repère d'espa
e. q.vx .B = m. ddt2y (RFD selon e~y )
2
q.E = m. ddt2z (RFD selon e~z )
35
Les deux premières équations du système doivent être
équation diérentielle : signie une relation traitées "ensemble" : elles sont
ouplées.
entre une fon
tion et ses diérentes dérivées.
Si vous avez opté pour un repère
artésien
d2 x
en trois dimensions par exemple, vous devrez (1)
−q.vy .B = m. dt2
trouver trois fon
tions x(t), y(t) et z(t) obéis-
sant simultanément à trois équations dans (2) q.vx .B = m. d22y
dt
lesquelles apparaitront, en général : ẍ(t), ÿ(t),
z̈(t), ẋ(t), ẏ(t), ż(t), x(t), y(t) et z(t). (1)
dvx
−q.vy .B = m. dt
vx = −v0 . sin(ω.t)
vx (t=0) = 0 → A+B =0
A = −v0 /2.i vy = v0 . cos(ω.t)
vy (t=0) = v0 → A′ + B ′ = v0
→ B = v0 /2.i → ax = −v0 .ω. cos(ω.t)
q.v0 .B −q.v0 .B
ax(t=0) = − → A−B = A′ = v0 /2 ay = −v0 .ω. sin(ω.t)
m i.m.ω ′
ay (t=0) = 0 → A′ − B ′ = 0 B = v0 /2
36
m.v0 q.B
x(t) = cos( .t) − 1 + x0
q.B m
m.v0 q.B
y(t) = sin( .t)
q.B m
qE 2
z(t) = .t
2m
Dans le plan {Oxy}, le mouvement est
ir
ulaire uniforme, de vitesse angulaire ω = qBm , de rayon R = q.B
m.v 0
Nous savons que, pour un mouvement
ir
ulaire, le moment de la for
e τ~F~ = OM ~ ∧ F~ℓ est nul. Par
onséquent, le
mouvement
inétique L ~ de la parti
ule est un ve
teur
onstant (
ar L ~ = ~τ ). Pour
onnaître son expression, il sut de
d
dt
le
al
uler à t = 0, soit L = m.x0 .e~ρ ∧ v0 e~y = m.x0 .v0 .e~z . Si le ve
teur moment
inétique est
onstant et qu'il est dirigé
~
selon l'axe e~z ,
ela signie que le mouvement de la parti
ule (dû à Fℓ uniquement !) est
ontenu dans le plan [Oxy). La
for
e de Coulomb,
'est à dire la
omposante éle
trique de la for
e de Lorentz, est quand à elle dirigée selon e~z . Les deux
for
es ne se "mélangent" pas et peuvent don
être traitées séparément. Nous
onnaissons déjà beau
oup de
hoses sur le
mouvement de la parti
ule, mais il nous reste à dé
ouvrir en
ore quelques grandeurs :
Le mouvement de la parti
ule induit par la for
e de Coulomb selon l'axe [Oz)
La vitesse angulaire du mouvement
ir
ulaire uniforme dans le plan [Oxy)
Le rayon de
ourbure R
On a :
~
OM = ρ.e~ρ + z.e~z avec ρ = R = C te
dθ dz dθ
~v = R. .e~θ + e~z avec = ω = C te
dt dt dt
d2 z
~a = −R.ω 2 .e~ρ + 2 e~z
dt
F~ ~ ~ ~ z ) = qE.e~z − q.B.R.ω.e~ρ
= q. E + ~v ∧ B = qE.e~z + q.B.R.ω.(e~θ ∧ −e
En appliquant la RFD puis en la projetant sur les axes du repère
hoisi, il vient :
X
F~ = m.~a d2 z
(1)Proje
tion sur e~z : qE = m.
dt2
d2 z
qE.e~z − q.B.R.ω.e~ρ = −m.R.ω 2 .e~ρ + m. e~z (2)Proje
tion sur e~ρ : − q.B.R.ω = −m.R.ω 2
dt2
Cette fois-
i, les équations diérentielles du système sont dé
ouplées et leur résolution est immédiate :
qE 2
L'équation (1)
onduit à : z(t) = t + C1 .t + C2
m
qB m.v0
L'équation (2)
onduit à : ω = (R est obtenu à partir des
onditions initiales :v0 = R.ω soit R = )
m q.B
Nous retrouvons bien les mêmes résultats que nous avions obtenu en traitant le problème dans le repère
artésien,
ependant les
al
uls sont beau
oup moins
omplexes en exploitant dès le début les données du problème et en
hoisissant
le "bon" repère.
37
Chapitre 4
Travail et Énergie
dW = F~ .dℓ
~
L'unité d'un travail est le Joule (J). Sa dimension est [M ].[L]2 .[T ]−2 . On note que la quantité dW
dt = F~ .~v est homogène à
une puissan
e.
Si le travail d'une for
e sur un point matériel est positif, la norme de sa vitesse sera augmentée.
Si le travail d'une for
e sur un point matériel est négatif, la norme de sa vitesse sera réduite.
Si le travail d'une for
e sur un point matériel est nul, la norme de sa vitesse reste
onstante.
39
Lorsqu'une for
e
est
toujours
perpendi
ulaire au dépla
ement d'un point matériel,
ette dernière ne travaille pas
W = 0
ar cos F , dℓ = 0 et ainsi le module du point matériel soumis à
e type de for
e reste
onstant. Cependant,
~ ~
puisqu'une for
e est appliquée perpendi
ulairement à la traje
toire du mobile, il en résulte que l'objet est tout de même
soumis à une a
élération normale à son dépla
ement... Mais
ette a
élération modie uniquement la traje
toire de
l'objet, la norme de sa vitesse ne
hange pas !
Au
ontraire, les for
es de frottement sont toujours dirigées selon la dire
tion opposée du ve
teur vitesse : leur travail
est don
toujours négatif et leur a
tion
onsiste, évidement, à ralentir les objets !
~
Z dW = F
Z .~v .dt
dW = F~ .~v .dt
Z Z
d||~v || ||~v ||2
dW = m .e~T + m. .e~N .||~v ||.e~T .dt
dt R
Z Z
d||~v ||
dW = m. .||~v ||.dt
dt
Z Z
dW = m.||~v ||.d||~v ||
1 ~p2
W = m.||~v ||2 + C te = + C te
2 2m
On appelle, par dénition, énergie
inétique du point matériel la quantité Ec = 21 m.v2 . L'énergie
inétique n'est
dénie qu'à une
onstante près et ne possède au
un sens physique : seule les variations d'énergie
inétique sont sus
eptibles
de
ara
tériser le
hangement d'état
inétique d'un point matériel. En intégrant ave
des bornes d'intégration tA et tB
orrespondant aux temps pour lesquels le point était en A et B respe
tivement, on obtient :
1
WAB
d = EcB − EcA = 2
.m. vB 2
− vA
2
Le travail d'une for
e qui s'exer
e sur un point matériel entre deux instants est égal à la variation de l'énergie
inétique
du point entre
es deux mêmes instants.
Le théorème de l'énergie
inétique reste en
ore valable dans un référentiel non-galiléen, à
ondition de tenir
ompte du
travail de la for
e d'entrainement (le travail de la for
e de Coriolis est nul, puisque
ette for
e est toujours perpendi
ulaire
au mouvement relatif).
∂ ∂ ∂
~
grad = .e~x + .e~y + .e~z (en
oordonnées
artésiennes)
∂x ∂y ∂z
∂ 1 ∂ ∂
~
grad = .e~ρ + .e~θ + .e~z (en
oordonnées
ylindriques)
∂ρ ρ ∂θ ∂z
∂ 1 ∂ 1 ∂
~
grad = .e~r + .e~θ + .e~φ (en
oordonnées sphériques)
∂r r ∂θ r. sin θ ∂φ
1. ATTENTION,
ette armation n'est vraie que dans le
as de la mé
anique du point. Elle
esse d'être valable, dans
ertains
as, lorsque
l'on
onsidère des solides déformables et en parti
ulier lorsque l'on s'intéresse à la notion de
ho
!
40
Il a
epte en argument une fon
tion s
alaire des
oordonnées {x,y,z } ou {ρ,θ,z } ou {r,θ,φ}.
Quelques exemples :
ATTENTION, toutes les for
es ne dérivent pas for
ément d'un potentiel ! Pour
ela, il faut que la forme dif-
~ = Fx .dx + Fy .dy + Fz .dz soit une diérentielle totale. Les
onditions né
essaires et susantes
férentielle de F~ .dℓ
pour qu'il en soit ainsi s'é
rivent :
Exemples
Soit F~(x,y,z) = (y + 2.z + ex ) .e~x + |{z}
x .e~y + |{z}
2.x .e~z Soit F~(r,θ,φ) = (3.r) .e~r + r. {z θ} .e~θ + cos φ .e~φ
| sin
| {z } | {z } | {z }
Fx Fy Fz Fr Fθ Fφ
On a : On a :
∂Fx ∂Fy ∂Fr ∂(r.Fθ )
= 1 et = 1 => O.K. = 0 et = 2.r. sin θ => ×
∂y ∂x ∂θ ∂r
∂Fy ∂Fz ∂(r.Fθ ) ∂(r. sin θ.Fφ )
= 0 et = 0 => O.K. = 0 et = r cos θ cos φ => ×
∂z ∂y ∂φ ∂θ
∂Fz ∂Fx ∂(r. sin θ.Fφ ) ∂Fr
= 2 et = 2 => O.K. = sin θ cos φ et = 0 => ×
∂x ∂z ∂r ∂φ
41
4.3.3 Les for
es
onservatives
Dénition
Une for
e qui dérive d'un potentiel est dite "
onservative". Cal
ulons, pour une for
e
onservative F~ = Fx (x, y, z).e~x +
Fy (x, y, z).e~y + Fz (x, y, z).e~z , le travail de
elle-
i sur un point mobile dont la position passe d'un point MA de
oordonnées
{xA , yA , zA } à un point MB de
oordonnées {xB , yB , zB }
Z
MB Z
MB Z
MB
WAB
d = ~ =
F~ .dℓ ~ U(x,y,z) .dℓ
−grad ~ = −dU(x,y,z) = U(xA ,yA ,zA ) − U(xB ,yB ,zB )
MA MA MA
Le travail d'une for
e
onservative sur un trajet donné est égal à la diminution de l'énergie potentielle. Si le trajet
A MB est fermé (bou
lé), le travail d'une for
e
onservative est nul !
\
M
F~G = ~ (Ep )
−grad P~ = ~ (Ep )
−grad
m1 .m2 ∂Ep 1 ∂Ep 1 ∂Ep ∂Ep ∂Ep ∂Ep
−G .e~r = − .e~r − .e~θ − .e~φ −m.g.e~z = − .e~x − .e~y − .e~z
r2 ∂r r ∂θ r. sin θ ∂φ ∂x ∂y ∂z
m1 .m2 ∂Ep ∂Ep
G = après proje
tion sur e~r −m.g = − après proje
tion sur e~z
r2 ∂r ∂z
−G.m1 .m2 Ep = m.g.z + C te
Ep = + C te
r
La for
e de rappel d'un ressort La for
e de rappel d'un La for
e éle
trostatique La for
e éle
trostatique entre
ressort s'é
rit, en
oordonnées
artésiennes et en
onsidé- deux
harges pon
tuelles s'é
rit F~ = k q1r.q2 2 .e~r en
oordon-
rant un système astreint à se dépla
er selon l'axe [Ox) uni- nées sphériques. Elle possède la même forme (au signe près)
quement : F~ = −k.x.e~x De la même manière que pré
édem- que la for
e de gravitation. Son énergie potentielle asso
iée
ment, nous
her
hons son énergie potentielle U telle que : est don
:
~ (U ) k.q1 .q2
F~ = −grad U (r) = + C te
r
∂U ∂U ∂U
−k.x.e~x = − .e~x − .e~y + .e~z
∂x ∂y ∂z
∂U
k.x = après proje
tion sur e~x
∂x
1
U (x) = k.x2 + C te
2
WAB
d = UA − UB = EcB − EcA
EcA + UA = EcB + UB
On dénit l'énergie mé
anique
omme étant la somme de l'énergie
inétique et de l'énergie potentielle :
EM = Ec + U
Si un point matériel n'est soumis qu'à l'a
tion de for
es
onservatives, l'énergie mé
anique de
ette dernière est
onservée
au
ours du temps : EM A
= EM B
42
4.5 Puits et barrières de potentiel
Nous allons expliquer
e que représentent les puits et les barrières de potentiel à travers la résolution de deux problèmes
a priori diérents.
Problème 2
Problème 1 Considérons le mouvement d'un point matériel, soumis
à un
hamp de gravité ~g = −g.e~y et de masse m telle
Considérons un point matériel de masse m, sus
eptible que m.g = 1. Le système est astreint à se dépla
er sur
de se dépla
er uniquement selon l'axe [Ox) et atta
hé à un support dont le prol est donné par l'équation y(x) =
une ressort de
onstante de raideur k. Nous supposons 1/2.k.x2 . La for
e de réa
tion du support sur le système
que le ressort est à l'équilibre lorsque x = 0. La ne travaille pas, seul le poids P~ = −m.g.e~y = −e~y est
for
e de rappel du ressort s'é
rit F~ = −k.x.e~x et son sus
eptible de fournir un travail non-nul.
potentiel asso
ié est U(x) = 1/2.k.x2 . Nous rappelons Plutt que de résoudre l'équation du mouvement à par-
que l'expression de la for
e de rappel du ressort n'est tir de la RFD, nous allons utiliser, dans
e
as, le théo-
valable que pour de très petits dépla
ements autour de rème de l'énergie
inétique. Nous avons besoin, dans un
x = 0. Le poids du point matériel P~ = −m.g.e~z est premier temps, de déterminer le ve
teur "dépla
ement
ompensé par la réa
tion du support N ~ = +m.g.e~z . Ces élémentaire" le long du prol y(x) :
deux dernières for
es sont toujours perpendi
ulaires au
mouvement et ne travaillent pas. Le dépla
ement du ~
dℓ = dx.e~x + dy.e~y = dx.e~x + k.x.dx.e~y
point matériel est supposé sans frottement.
En appliquant le théorème de l'énergie
inétique, il
Plutt que de résoudre l'équation du mouvement à partir vient :
de la RFD, nous allons utiliser, dans
e
as, la
onserva-
tion de l'énergie mé
anique :
dEc
= dW
= C te 1 ~ +N ~
EM = Ec + U d .m.(ẋ2 + ẏ 2 ) = P~ .dℓ ~ .dℓ
| {z }
1 1 2 |{z}
m.v 2 + k.x2 = C te ≈0 =0
2 2
1 1
m.ẋ + k.x2
2
= C te La quantité N ~ est nulle puisque la réa
tion du support
~ .dℓ
2 2
ne travaille pas (N ~ ). Par ailleurs, on ne
onsidère
~ ⊥ dℓ
d 1 1 d
m.ẋ + k.x2
2
= C te que de très petits dépla
ements autour de x = 0, ainsi il
dt 2 2 dt
est possible de négliger le terme en ẏ 2
m.ẋ.ẍ + k.ẋ.x = 0
k m.ẋ.d(ẋ) = −e~y . (dx.e~x + k.x.dx.e~y )
ẍ + x = 0
m m.ẋ.ẍ.dt = −k.x.dx
Il s'agit d'une équation diérentielle
q dont la solution est m.ẍ + k.x = 0
x(t) = A. sin (ω.t + φ) ave
ω = m k
, et où A et φ sont k
ẍ + .x = 0
des
onstantes à déterminer à partir des
onditions ini- m
tiales
i-après. Supposons que, à t = 0, le point matériel Nous obtenons la même équation diérentielle que pré-
soit en x = 0 ave
une vitesse initiale v0 . La position et
édemment et, dans le
as où nous utilisons les mêmes
la vitesse du point matériel sont désormais totalement
onditions intiales, nous obtenons les mêmes équations
déterminées par les relations
i-dessous : du mouvement.
v0 v0
x(t) = . sin (ω.t) v(t) = v0 . cos (ω.t) x(t) = . sin (ω.t) v(t) = v0 . cos (ω.t)
ω ω
43
Ainsi, lorsqu'un point matériel est soumis à l'a
tion de for
es
onservatives, il est possible d'anti
iper simplement
son mouvement en
al
ulant dans un premier temps le potentiel lié aux for
es
onservatives
onsidérées, et d'imaginer
grossièrement
e même point matériel
omme une petite bille se déplaçant le long de la ligne de potentiel sous l'eet
d'une for
e de gravitation valant l'unité.
Des "
reux" dans le prol de la ligne de potentiel sont équivalents à "des puits de potentiel" : les minima lo
aux
d2 U
de U (x) représentent des points d'équilibre stables. Ils sont dénis par dU
dx = 0 (
ondition d'équilibre) et dx2 > 0
(
ondition de stabilité).
Des "bosses" dans le prol de la ligne de potentiel sont équivalentes à "des barrières de potentiel" : les maxima
lo
aux de U(x) représentent des points d'équilibre instables. Ils sont dénis par dU
dx = 0 (
ondition d'équilibre) et
d2 U
dx2 < 0 (
ondition d'instabilité).
Si l'énergie mé
anique du système
onsidéré est plus grande que les éventuelles barrières de potentiel, le point ma-
tériel pourra les fran
hir (passer au delà des barrières de potentiel). Sinon, le point matériel devra rebrousser
hemin !
A une dimension, le tra
é du prol de potentiel né
essite deux dimensions et est représenté par une fon
tion U(x) . A
deux dimensions, le tra
é du prol de potentiel né
essite trois dimensions et est représenté par une fon
tion U(x,y). A trois
dimension, le tra
é du prol de potentiel né
essite quatre dimensions et ne peut être représenté simplement !
44
Annexes
Cinématique et repères
Repere
artesien
Repere ylindrique
Repere spherique
Voir au dos
45
Expression du ve
teur position
~ = x.e~x + y.e~y + z.e~z
OM
Expression
du ve
teur
a
élération
~a = ρ̈ − ρθ̇2 .e~ρ + 2ρ̇θ̇ + ρθ̈ .e~θ + z̈.e~z
47
Expression du ve
teur position
~ = r.e~r
OM
Expression du ve
teur "dépla
ement élémentaire"
~ = dr.e~r + r.dθ.e~θ + r. sin θ.dφ.e~φ
dℓ
Expression du ve
teur vitesse
~v = dr .e~ + r. dθ .e~ + r. sin θ. dφ .e~
dt r dt θ dt φ
Expression
du
ve
teur
a
élération
~a = r̈ − rθ̇2 − rφ̇2 sin2 θ .~
er + 2ṙθ̇ + rθ̈ − rφ̇2 sin θ cos θ .~
eθ +
2rφ̇θ̇ cos θ + 2ṙφ̇ sin θ + rφ̈ sin θ .e~φ
48
Méthode de résolution des équation diérentielles linéaires
Les équations diérentielles linéaires sont très souvent ren
ontrées en mé
anique
lassique. Leur traitement mathéma-
tique ne
omporte pas de di
ultés majeures, en
ore faut-il avoir
ompris en profondeur les te
hniques de résolution pour
pouvoir les intégrer
orre
tement. Le équations diérentielles linéaires ont déjà été traitées dans votre
ours de mathéma-
tique au premier semestre, elles sont
ependant re-dis
utée dans
ette annexe, de manière moins formelle et plus appliqué
à la mé
anique du point.
Soit x(t) une
oordonnée du mouvement dont nous aimerions
onnaitre l'évolution au
ours du temps. Après avoir
appliqué la relation fondamentale de la dynamique, nous obtenons une équation diérentielle linéaire du premier ordre ou
du se
ond ordre :
1er ordre 2nd ordre
La solution générale de
es équations est donnée par la solution de l'équation "sans se
ond membre" (ESSM -
'est
à dire les mêmes équations que
i-dessus, mais ave
ǫ = 0) plus une solution parti
ulière de l'équation "ave
se
ond
membre" (EASM)
dx(t)
Ainsi, si l'expression de l'équation à résoudre est α. dt + β.x(t) = C1 .t + C2 , la solution sera de la forme :
β C2 −(α.C1 )/(β)
C1
x(t) = A.e− α .t + β .t + β
La
onstante A est en
ore in
onnue. Elle sera déterminée par les
onditions initiales du problème. Rappelons que
ette
onstante est issue de l'intégration de l'ESSM. Puisque
ette dernière est du premier ordre, une seule intégration est
né
essaire et de
e fait, une seule
onstante devra être déterminée ave
une seul
ondition initiale.
49
Équation diérentielle linéaire du se
ond ordre
La méthode de résolution des équations diérentielles du se
ond ordre est très similaire à
elle utilisée pour les équations
diérentielles du premier ordre. Il s'agit dans un premier temps de re
her
her toutes les solutions possibles de l'ESSM,
puis de re
her
her une solution parti
ulière de l'EASM. Enn la solution nale est donnée par la somme de l'ESSM et
de l'EASM. Seules la te
hnique de résolution de l'ESSM et la détermination de deux
onstantes d'intégration grâ
e aux
onditions initiales sont diérentes du
as traite pré
édemment.
Résolution de l'ESSM
d2 x dx
L'ESSM s'é
rit α. dt2(t) + β. dt(t) + γ.x(t) = 0. Pour la résoudre, nous
her
hons des solutions du type : x(t) = A.eω.t ,
que nous remplaçons dans l'ESSM. Il vient :
d2 d
α. A.eω.t + β. A.eω.t + γ.A.eω.t = 0
dt2 dt
α.ω 2 .A.eω.t + β.ω.A.eω.t + γ.A.eω.t = 0
A.eω.t × α.ω 2 . + β.ω. + γ = 0
α.ω 2 . + β.ω. + γ = 0
Cette derniere relation (α.ω 2 .+β.ω.+γ = 0) est aussi appelée le "polynme
ara
téristique" de l'équation diérentielle.
Nous
her
hons le(s) solution(s) ω qui satisfont
ette équation. Selon le signe de ∆ = β 2 − 4.α.γ , deux
as sont possibles :
La solution globale de l'ESSM est une
ombinaison li- La solution globale de l'ESSM est une
ombinaison li-
néaire des deux solutions possibles xa(t) = C1 eω .t et néaire des deux solutions possibles xa(t) = C1 eω .t et
a a
xb(t) = C2 eω .t : xb(t) = C2 eω .t :
b b
a b a b
x(t) = C1 .eω .t
+ C2 .eω .t x(t) = C1 .eω .t
+ C2 .eω .t
−β.t
√
+ ∆.t
√
− ∆.t
−β.t
√
i. −∆.t
√
−i. −∆.t
x(t) = e 2α × C1 .e 2α + C2 .e 2α x(t) = e 2α × C1 .e 2α + C2 .e 2α
Dans le
as 2, nous avons eu re
ours à l'utilisation de nombres imaginaires. Pas d'inquiétude...
es derniers disparaitront
lors de la détermination de la solution nale, ave
l'utilisation des
onditions initiales.
Resolution de l'EASM
La solution parti
ulière
P de l'EASM re
her
hée obéit aux mêmes prin
ipes que pré
édemment : si le terme ǫ(t) se présente
sous la forme ǫ(t) = Cnte .tn , alors il est judi
ieux de
her
her une solution parti
ulière de l'EASM ayant la même forme
n
(sauf si γ = 0, auquel
as il sut de
her
her un polynme d'ordre n − 1). Si ǫ(t) est une fon
tion "quel
onque", alors il
faut re
her
her une solution parti
ulière de l'EASM de manière empirique. Par exemple, dans le
as parti
ulier ou β = 0
et ǫ(t) = C. cos(k.t), on remarque que xp(t) = γ−α.k
C
2 cos(k.t) est une solution parti
ulière.
re
her
hons les
onstantes C1 et C2 grâ
e aux
onditions initiales du problème données
i-dessous :
a t = 0, x = 0 soit C1 + C2 = 0 √ √
a t = 0, v = ẋ = v0 soit C1 . −β
2α + i. −∆.t
2α − C2
−β
2α − i. −∆.t
2α = v0
Soit C1 = −C2 ave
C1 = i. −∆ . Il vient :
α.v
√ 0
√ √
−β.t
α.v i.
√
−∆.t
α.v
√
−i. −∆.t
2α.v0 −β.t e
i. −∆.t
2α −e
−i. −∆.t
2α 2α.v0 −β.t
√
x(t) = e 2α × √ 0 .e
i. −∆
2α − √ 0 .e
i. −∆
2α = √
−∆
.e 2α × 2i = √
−∆
.e 2α × sin −∆.t/2α
2α.v0 −β.t
√
x(t) = √
−∆
.e 2α × sin −∆.t/2α
50
Les
ho
s élastiques : traitement mathématique
Retrouvez la séan
e d'APP sur internet :
http://www.univ-lemans.fr/enseignements/physique/02/me
a/menume
a.html
Cho s à 1 dimension
(1)
1 2 1 2 1 ′2 1 ′2
2 m1 .v1 + 2 m2 .v2 = 2 m1 .v1 + 2 m2 .v2 soit (1)
2 ′2 ′2 2
m1 . v1 − v1 = m2 . v2 − v2
(2) m1 .v1 + m2 .v2 = m1 .v ′ + m2 .v ′ (2) m1 . (v1 − v ′ ) = m2 . (v ′ − v2 )
1 2 1 2
′ ′ ′ ′ ′ ′ ′ ′
(1)
µ. (v1 − v1 ) . (v1 + v1 ) = (v2 − v2 ) . (v2 + v2 ) (1) = (2) dans (1)
µ. (v1 − v1 ) . (v1 + v1 ) = µ (v1 − v1 ) . (v2 + v2 )
(2) µ. (v1 − v ′ ) = (v ′ − v2 ) (2)
µ. (v1 − v1′ ) = (v2′ − v2 )
1 2
′ ′ ′ ′
(1)
(v1 + v1 ) = (v2 + v2 ) (1) = (2) dans (1)
v1 = v2 − v1 + µ (v1 − v1 ) + v2
(2) µ. (v1 − v ′ ) = (v ′ − v2 ) (2) = (1) dans (2) v ′ = v2 + µ [v1 − (v ′ + v2 − v1 )]
1 2 2 2
2v2 +(µ−1).v1
′ ′ ′
(1)
v1 + µ.v1 = 2v2 + v1 (µ − 1) (1)
v1 = µ+1
(2) v ′ + µ.v ′ = v2 (1 − µ) + 2µ.v1 (2) v ′ = 2µv1 +(1−µ).v2
2 2 2 µ+1
51
Cho
s à deux dimensions
On note :
v~1i le ve
teur vitesse initiale de la boule 1
v1ti
la
omposante tangentielle de la vitesse initiale de la boule 1
v1ni
la
omposante normale de la vitesse initiale de la boule 1
~
v2 le ve
teur vitesse initiale de la boule 2
i
v2ti
la
omposante tangentielle de la vitesse initiale de la boule 2
v2ni
la
omposante normale de la vitesse initiale de la boule 2
~f
v1 le ve
teur vitesse nal de la boule 1
v1tf
la
omposante tangentielle de la vitesse nale de la boule 1
v1nf
la
omposante normale de la vitesse nale de la boule 1
~f
v2 le ve
teur vitesse nal de la boule 2
v2tf
la
omposante tangentielle de la vitesse nale de la boule 2
v2n la
omposante normale de la vitesse nale de la boule 2
f
m1~v1i + m2~v2i = m1~v1f + m2~v2f → (1)
i i f f
m1 .v1t + m2 .v2t = m1 .v1t + m2 .v2t (Proje
tion sur e~T )
(2) m1 .v i + m2 .v i = m1 .v f + m2 .v f (Proje
tion sur e~N )
1n 2n 1n 2n
1 2 1 2 1 2 1 2
(5) m1 .v1i + m2 .v2i = m1 .v1f + m2 .v2f
2 2 2 2
f f
f f
i i i
m1 .v1n + m2 .v2n = m1 .v1n + m2 .v2n
(2) m1 .v1n = m1 .v1n + m2 .v2n
(2)
(5) 1 m .v i 2 + 1 m .v i 2 = 1 m .v f 2 + 1 m .v f 2 (5) 1 m .v i 2 = 1 m .v f 2 + 1 m .v f 2
2 1 1 2 2 2 2 1 1 2 2 2 2 1 1 2 1 1 2 2 2
m . v i
− v f f f i f
1 1n 1n = m2 .v2n v
(2) 2n = µ v1n − v1n
(2)
i 2
1 m1 .(v1n i 2
+ v1t f
−v1n f2
− v1t
2 f
) = 21 m2 .(v2n f
+ v2t
2
)
2 (5)
µ v i 2 f
− v1n
2 f
= v2n
2
(5)
2 |{z} |{z} |{z} 1n
f 2
=v1t i 2 =v1t =0
52
2 2
i f 2 f
µ v1n − v1n i
= µ2 v1n − v1n
i f 2 2 i f2 i 2
f
v1n − v1n = µ.v1n + µ.v1n − 2µ.v1n .v1n
f 2 i f i 2
v1n . (µ + 1) − 2µ.v1n .v1n + v1n . (µ − 1) = 0
2 2
∆ = 4µ2 .v1n
i i
− 4. (µ + 1) v1n (µ − 1)
i 2
= v1n . 4µ2 − 4 (µ + 1) (µ − 1)
i 2
= v1n . 4µ2 − 4 µ2 − 1
i 2
= 4.v1n
Les solutions possibles sont don
:
q
i
2µ.v1n ± i 2
4.v1n i i i i
f 2µ.v1n ± |2.v1n | 2µ.v1n ± 2.v1n µ±1 i
v1n = = = = .v
2 (µ + 1) 2 (µ + 1) 2 (µ + 1) µ + 1 1n
La solution (+) donne simplement v1n
f i
= v1n , impliquant l'absen
e de
ho
! Seule la solution (-) est à
onsidérer :
f µ−1 i
v1n = .v
µ + 1 1n
(6)
Remplaçons à présent l'équation (6) dans l'équation (2) :
f i 1−µ i i µ(1 − µ) i µ(1 + µ) + µ(1 − µ) 2µ i
v2n = µ v1n + v1n = v1n µ + = v1n = v
1+µ 1+µ 1+µ 1 + µ 1n
f 2µ i
v2n = v
1 + µ 1n
En on lusion, il vient :
f µ−1 i
v1n = .v
µ + 1 1n
µ−1 i
f 2µ i ~v1f = f
v1n f
.e~n + v1t .~
et = i
.v .e~n + v1t .~
et
v2n = v µ + 1 1n
1 + µ 1n
2µ i
f
v1t = i
v1t ~v2f = f
v2n f
.e~n + v2t .~
et = v .e~n
1 + µ 1n
f i
v2t = v2t =0
Il est
ependant plus agréable de
onnaître les vitesses des boules avant et après le
ho
dans le référentiel du laboratoire
{ex~, e~y }. Pour
ela, il sut d'exprimer les ve
teurs e~n et e~t selon les ve
teurs e~x et e~y .
Nous avons :
e~t = cos θ.e~x + sin θ.e~y Il vient :
e~n = sin θ.e~x − cos θ.e~y
µ + cos 2θ sin 2θ
i
v1t = v1i cos θ ~v1f = v1i . e~x + v1i . e~y
1+µ µ+1
i
v1n = v1i sin θ
µ (1 − cos 2θ) µ. sin 2θ
v2i = 0 et v1x i = v1i ~v2f = v1i . e~x − v1i . e~y
µ+1 µ+1
H
θ = Acos
2R
Si m1 = m2 (µ = 1), il est fa
ile de montrer que, dans
e
as, le produit s
alaire ~v1f .~v2f est égal à zéro : quelque soit
l'angle d'impa
t, les boules partent toujours à 90o l'une de l'autre après un
ho
élastique.
Pour que la vitesse nale de la boule 2 forme un angle de -15o ave
l'axe [Ox), il faut que v2y
f f
/v2x = tan −15, soit
−v1i .( µ.µ+1
sin 2θ
)
tan(−15) =
v1i . µ(1−cos 2θ) = − sin 2θ
1−cos 2θ = −2. sin θ cos θ
2 sin2 θ = − cos θ
sin θ = − tan−1 θ = tan θ − π
2 soit θ = π
2 − 15 (logique !) or
µ+1
H = 2.R. cos(θ) il vient H = 2.R. cos π
2 − 15 . L'angle après le
ho
ne dépend que du paramètre d'impa
t !
53
Cho
inélastique : l'exemple du pendule balistique
Considérons dans un premier temps que le
ho
est élastique. Nous avons :
EM = Ec + Ep EM = Ec + Ep
EM = Ec + Ep EM = Ec,1 + Ep,1 + Ec,2 + Ep,2 EM = Ec,1 + Ep,1 + Ec,2 + Ep,2
EM = 12 m1 .v(1,inter)
2
+ 0 + 21 m1 .v(2,inter)
2
+0 EM = 21 m1 .v(1,f
2
) + 0 + 0 + m2 .g.h
EM = Ec,1 + Ep,1 + Ec,2 + Ep,2
EM = 12 m1 .v(1,i)
2
+0+0+0 ave
v(1,inter) =
(µ−1).v(1,i) EM = 12 m1 .v(1,inter)
2
+ 0 + 0 + m2 .g.h
(µ+1)
2.µ.v(1,i) (µ−1).v(1,i) 2
ave
v(2,inter) = (µ+1) EM = 12 m1 . (µ+1) + 0 + 0 + m2 .g.h
2
2
µ.v(1,i) µ−1
h= 2.g 1− µ+1
Considérons à présent que le
ho
est inélastique et que le proje
tile 1 s'enfon
e
omplétement et s'immobilise dans
l'objet 2. Seule la quantité de mouvement est
onservée au
ours du
ho
. Ainsi p~i = p~f soit m1 .~v(1,i) = (m1 + m2 ).~v(inter)
EM = Ec + Ep EM = Ec + Ep
1 2 EM = Ec + Ep
EM = Ec,1 + Ep,1 + Ec,2 + Ep,2 EM = 2 (m1 + m2 ).v(inter) + 0
m1 .v(1,i) EM = 0 + (m1 + m2 ).g.h
EM = 12 m1 .v(1,i)
2
+0+0+0 ave
v(inter) = (m1 +m2 )
D'après le théorème de
onservation de l'énergie mé
anique entre l'état intermédiaire et l'état nal, on a :
1 2
2 (m1
+ m2 ).v(inter) = (m1 + m2 ).g.h
h i2
1 m1 .v(1,i)
2 (m1 + m2 ). (m1 +m2 ) = (m1 + m2 ).g.h
h i
1 m1 .v(1,i) 2
h = 2g (m1 +m2 )
54
La diéren
e d'énergie potentielle entre le
as élastique et inélastique provient de l'énergie né
essaire qu'il faut fournir
pour en
astrer et arrêter le proje
tile dans le blo
(
ho
mou). Cette énergie est "utilisée" pour déformer le blo
/proje
tile.
55
Formulaire
Changement de référentiel
Relations d'Euler
Loi de
omposition des vitesses
: ~v(M/ℜ) = ~v(ℜ′ /ℜ) + ~v(M/ℜ′ )
ei.θ = cos(θ) + i. sin(θ)
ave
~v(ℜ′ /ℜ) = d
dt OO ωe ∧ O~′ M
~ ′ +~
ei.θ +e−i.θ
cos(θ) =
Loi de
ompositiondes a
élérations
: ~a(M/ℜ) =~a(ℜ′ /ℜ) + ~
ac + ~a(M/ℜ′ ) 2
Trigonométrie
cos(a−b)−cos(a+b)
cos2 α + sin2 α = 1 sin a × sin b = 2
sin(a+b)−sin(a−b)
sin(a − b) = sin a cos b − cos a sin b cos a × sin b = 2
a+b
a−b
sin(a + b) = sin a cos b + cos a sin b cos a + cos b = 2 cos 2 cos 2
a+b
a−b
cos(a − b) = cos a cos b + sin a sin b cos a − cos b = −2 sin 2 sin 2
a+b
a−b
cos(a + b) = cos a cos b − sin a sin b sin a + sin b = 2 sin 2 cos 2
cos(a−b)+cos(a+b) a+b
a−b
cos a × cos b = 2 sin a − sin b = 2 cos 2 sin 2
en
oordonnées
ylindriques...
~ = ∂ 1 ∂ ∂ ~ F~ ) = 1 ∂Fz ∂Fθ ∂Fρ ∂Fz 1 ∂(ρ.Fθ ) ∂Fρ
grad ∂ρ .e~ρ + ρ ∂θ .e~θ + ∂z .e~z rot( ρ ∂θ − ∂z .~eρ + ∂z − ∂ρ .~eθ + ρ ∂ρ − ∂θ .~ez
en
oordonnées sphériques...
~ = ∂ 1 ∂ 1 ∂ ~ F~ ) = ∂(sin θFϕ ) ∂Fθ ~
er 1 ∂Fr 1 ∂(r.Fϕ ) ∂(r.Fθ ) ∂Fr ~
eϕ
grad ∂r .e~r + r ∂θ .e~θ + r. sin θ ∂φ .e~φ rot( ∂θ − ∂ϕ r. sin θ + r. sin θ ∂ϕ − r ∂r .~eθ + ∂r − ∂θ r
v ||2
~a = d||~
v||
dt .e~T + ||~
R .e~N (repère de Frenet)
56