Algbre tensorielet

lasticit linaire
Marc Franois

!"#$
Algbre

Univ. de Bonn
 Base canonique
Rappels: ~eest
i la base vectorielle
orthonorme ~ei .~ej = ij
Pour un vecteur: ~u = (~u.~ei )~ei = ui~ei
o lessont
ui les composantes de ~u , qui
dpendent du choix de la base.
Le produit scalaire sexprime en fonction
des composantes, comme une opration de
contraction des indices: ~u.~v = (ui~ei ).(vj~ej )
= ui vj ij
= ui vi
 Pour les tenseurs, la base canonique orthonorme
est forme depuis la base vectorielle laide du
produit tensoriel . Elle contient 9 termes:
~ei ~ej
Le produit scalaire associ aux tenseurs du
second ordre est la double contraction:
~ep ~eq : ~ei ~ej = ip jq (1 si i=p et j=q)
Un tenseur quelconque possde des
composantes dans la base:

On les obtient, comme pour les vecteurs, par

projection:

preuve:
 Calcul pratique matriciel:

Calcul trivial dexemple: similitude avec un filtre

La double contraction de deux tenseurs :

revient saturer les indices (produit scalaire)

 Application 1: construction des tenseurs :
Cas trivial : traction dans la direction:

Loprateur est intrinsque : le calcul est valable

dans nimporte quelle base

Traction dans la direction :

comparer au changement de base

 Exercice : calculer le tenseur des
contraintes pour un cisaillement
avec

et dintensit.
 Application 2: calcul de composantes :
Cas trivial : on cherche la composante 11:

Loprateur: est intrinsque : le calcul est valable dans

nimporte quelle base

Ex. la composante 11 dans la base est

o sont les composantes de

 Ex. 2 calcul du critre de Schmid:

pratiquement, on peut faire ce calcul :

En Matlab :

si ce sont des vecteurs ligne: n*m

si ce sont des vecteurs colonne: n*m
 Ex. 3 calcul de lnergie
mthode classique :
mthode propose:

En Matlab , pour
1000 oprations :

Methode 1 trace(S*E');
Elapsed time is 0.003963 seconds.

Methode 2 sum(sum(S.*E));
Elapsed time is 0.001923 seconds.

on gagne un facteur 2
 Application 3 : projecteurs:
Lexpression

peut se rcrire comme

les trois tenseurs du second ordre
P~ei = ~ei ~ei (i non somm)
reprsentent alors trois projecteurs sur les
directions ~e.
i
La relation entrane:
~u = (~u.~ei )~ei
I = P~e1 + P~e2 + P~e3
Cette quation se nomme la dcomposition
orthogonale de lidentit. Lespace R3 est somme
directe des espaces gnrs par ces projecteurs.
 On gnralise un vecteur ~nquelconque:
P~n = ~n ~n

et on a aussi le projecteur sur lespace

orthogonal (ici un plan):
P~n? = I ~n ~n

Calcul rapide de projecteurs en Matlab :

Pn = n*n;
Pn_orth = eye(3)-n*n;

Ces projecteurs sont des tenseurscar ils

changent de base avec les rgles habituelles.
 Exercice : calculer le projecteur sur la
bissectrice de puis sur le plan
orthogonal cette bissectrice.
 Objectivit
Principe dobjectivit:
Un calcul physique ne doit pas dpendre de
la base retenue pour le calcul car cest un
choix arbitraire.
 Mmo changement de bases
de b ancienne vers B nouvelle.
~j ~ei ~ k )E
= (~ei .E ~ k Dcomp. orthog. de lId
2 E 3
~ei = Pik E ~k
P4 ~j
~ei .E 5~ei ~i
E ~ i .~ek )~ek
= (E Dcomp. orthog. de lId
~i
E = Pki~ek
~u ~k
= Uk E ~u = uk~ek
= Uk Pik~ei ~i
= uk Pki E
) ui = Pik Uk ) Ui = Pki uk

Pour des bases ~ei ~k

= Pik E
orthonormes = Pik Pjk~ej
directes: ) Pik Pjk = ij
det(P ) = 1 P.P T
= I
 Le produit scalaire est objectif :
~u.~u = Uj Uj
= Pkj uk Plj ul
= kl uk ul
= uk uk

La norme 2 aussi. Mais, par exemple, la norme 1

ne lest pas. Contre-ex. : ~u = ~e1
~e2 k~uk1 = |u1 | + |u2 | + |u3 |
~2
E ~1
E ~u Base ~ei k~uk1 = 1
p
~e1 Base E~ i k~uk1 = 2

Le produit vectoriel est objectif (preuve pages

suivante).
 Montrons que le produit vectoriel est objectif.
(~u ^ ~v )i = ijk uj vk~ei ~p
= ijk Pjq Uq Pkr Vr Pip E
~p
= ijk Pip Pjq Pkr Uq Vr E

avec ijk = 1 si (i, j, k) 2 {(1, 2, 3), (2, 3, 1), (3, 1, 2)}

= 1 si (i, j, k) 2 {(1, 3, 2), (3, 2, 1), (2, 1, 3)}
= 0 sinon (symbole de Levi-Civita)
Les termes o p=q:
ijk Pip Pjp Pkr = ijk ij Pkr
= 0
car ijk = 0, si (i = j) et ij = 0, si (i 6= j)

idem pour les termes ou q=r ou si p=r.

 Si p, q et r sont diffrents: premier sous-cas, ils
forment une permutation directe (1,2,3), (2,3,1)
ou (3,1,2).
ijk Pip Pjq Pkr = ijk Pi1 Pj2 Pk3
= det(P )
= 1
Dans lautre sous-cas de permutation indirecte
(1,3,2), (3,2,1) ou (2,1,3) on trouve bien sr -1.

Donc, au bilan, on a:
P P P =
ijk ip jq kr pqr

et donc ~
u v ~e = U V E
ijk j k i pqr q r p

ce qui montre que le produit vectoriel est

objectif.
 Changement de base pour les tenseurs:
ij = : ~ei ~ej ij = ~i E
:E ~j
= Pik Pjl : E ~k E
~l = Pki Plk : ~ek ~el
) ij = Pik Pjl kl ) ij = Pki Plj kl
= Pik
T
kl Plj

Pour des tenseurs dordre suprieuron a de

mme:

cijkl = Pip Pjq Pkr Pls Cpqrs

Cijkl = Ppi Pqj Prk Psl cpqrs

Remarque: pour un calcul rapide, utiliser les

formules de Bond et une base tensorielle.
 On nomme invariant dun tenseur les
fonctions scalaires objectives. On connait:
trace(A) = Aii

Pour preuve de lobjectivit, on a le mme

rsultat en calculant dans une autre base :
aii = Pip Piq Apq
= pq Apq
= App

On montre que le dterminant est objectif

en utilisant la proprit: det(P ) = 1
a = P.A.P T
det(a) = det(P )det(A)det(P ) T

= det(A)
 J1 = : I = trace()

pres, nousVoici
fait1savoir quil ny
trois familles en a que trois
1 dinvariants
J2 = 2nd(.) : I = 2 trace(.)
alheureusement
(3 invariants indpe
pour un tenseur
du 21 souvent
ordre). enseign,
1
il existe non pas les inv
J 3 = (..)
es plus utiliss3sont : : I = 2 trace(..)
Les valeurs propres :
associs au thorme de Cayley-Hamilton, cest dire
( , , )
atifs la dcomposition
1 2 3 ponyme)
caractristiques :
Les invariants de Rivlin-Ericksen (plus mca.)
J1 = : I = trace()
3 2
det(
1 I ) 1 = + I1 I2 + I3
J2 = (.) : I = trace(.)
2 2
1 1
J3 = +
.. I1 . 3 (..)
I2 I3:II = = trace(..)
3 0
Ceux de Cayley-Hamilton (plus matheux)
ont associsI au thorme
= trace() de Cayley-Hamilton, cest dire q
1
me caractristiques
1 : 2
I2 = 2 trace() trace(.)
I3 = det(
det() I ) = 3 2
+ I1 I2 + I3
qui prsentent la proprit suivante:
.. Idet( I) I=3 I
1 . + I2 =3 +0I1 2
I2 + I3
0 = . . I1 . + I2 I3 I
 Toute fonction dinvariants est objective. Par
exemple: le critre de Tresca:

I J
sup 6 y
2
est objectif.

Plus gnralement, toute opration de contraction

de deux indices est objective. Cest lintrt de la
notation dEinstein. Exemple:

A. Einstein
 Lopration de sommation de deux indices
rpts est aussi objective pour des
oprations mixtes entre composantes et
vecteurs. Par ex.:
~u = ui~ei
~l
= Pik Uk Pil E
~k
= Uk E

Enfin, tout calcul prsent de manire

intrinsque (sans composantes) et utilisant
des oprateurs objectifs (., :, , ^, trace, det, . . .)
est objectif (donc possible).
 Notes sur la double contraction. Ex.:
Par convention, elle agit sur les deux indices
proches. Ansi, pour deux tenseurs du second
ordre :
A : B = Aij Bji = trace(A.B)

mais, si les tenseurs possdent une

symtrie indicielle (notre cas), on a aussi
A : B = Aij Bij = trace(A.B ) T

Contracter avec lidentit, cest la trace

Pour les tenseurs dordre suprieur, la rgle
sapplique de mme, par exemple:
= C : (" " ) ()
p
ij = Cijkl "lk = Cijkl "kl
Rotations de tenseurs
Dfinition Sur un vecteur
R(~ej ) = Rij~ei

(vecteurs tourns en colonne).

Sur un tenseur du 2me ordre:
R(~
Conservation des angles
e ).R(~e ) =
j l jl
Rij~ei .Rkl~ek = jl
~ei .~ek = ik
Rij Ril =

jl
Sur un tenseur dordre qcq:
R .R = I
T

R 1
= R T
et des orientations
 Exercice : calculer loprateur
lappliquer
lappliquer puis construire le tenseur
avec la mthode du T5 et vrifier que lon a
le mme rsultat

Identifier que lon a effectu :

et
 Tenseur dlasticit
Pour tudier le tenseur dlasticit ou tenseur de
Hookenous ne considrons pour linstant que des
transformations lastiques: " = "e
, "p
=0

R. Hooke Rappel TPI:ou

Loi linaire : potentiel quadratique. En tenant
compte de la dimension tensorielle de la
dformation, la loi anisotrope scrit :
(dmo*)
W.Voigt
2 = " : C : " + . . . ) =C:"
oest
C un tenseur du quatrime ordre.
 Dmonstration* : C quadratique en
et

est un potentiel dtat donc

cette relation se nomme la grande symtrie

de

Au final : indices muets

 Par construction, il possde les petites
symtries indicielles, dues celles des
tenseur des contraintes et des
dformations:

Il possde aussi la grande symtrie indicielle

qui vient du fait que est un potentiel
dtat:

Ces symtries ramnent de 34=81 21

composantes indpendantes:
 On se restraint maintenant au cas de
llasticit isotrope car cest le cas pour la
pluspart des mtaux cause de leur
structure polycristalline.

On connat la loi dlasticit isotrope

Et la loi dlasticit anisotrope gnrale que

lon vient de rappeler

Quelle est la relation entre les deux ? Il y

en a-t-il dautres? Do vient la premire ?
 Le tenseur est gnrique. Il possde
petites et grandes symtries indicielles:

Si on suppose un comportement isotrope,

doit en plus tre invariant par toute
rotation R (lments de SO(3)). On a:
Cijkl = Rip Rjq Rkr Rls Cpqrs

La seule forme invariante pour tout R est:

LAM
vrifier cette invariance (T.D.)
 On retrouve ici la forme de Lam

La forme de Kelvin sobtient depuis LAM avec:

ij kl ik jl + il jk ij kl
Cijkl = 3K p p + 2 p p
3 3 2 3 3
KEL1
avec :
le projecteur dviatorique
et le projecteur hydrostatique
 Ces projecteurs sont des tenseurs du 4
ordre.

On vrifie que associe un tenseur du

second ordre sa partie hydrostatique
(sphrique)
 et sa partie dviatorique

On remarque que P +P =I
H D :
 Par des calculs similaires on vrifie que P H

et PDsont des projecteurs orthonaux

P :P
H H
= P H

PD : PD = PD
* PH : PD = 0
P H + PD = I
 Rappels. Un tenseur dviatorique est un
tenseur de trace nulle.
1
=
D
trace( )I
3
1
trace( ) = trace( )
D
trace( )trace(I) = 0
3
La trace possde un sens physique
1
pression
trace( ) = p moyenne
3
V
variation
trace(") = relative de volume
V

La partie hydrostatique (sphrique) est1

proportionnelle lidentit H
= trace( )I
3
1
"H
= trace(")I
3
 La loi dlasticit linaire isotrope sous
forme de Kelvin: (depuis KEL1)
KEL

La loi dlasticit inverse est donne par le

tenseur des souplesses (de calcul simple !)

preuve:

P H : PH = PH
P :P
D D
= P D
et donne S :: C = I
P :P
H D
= 0
P H + PD = I
 La loi dlasticit linaire isotrope revient alors :
C : " = 3KP : " + 2P : "
H D

= |3K"
{z } + |2"
H D
{z }
H D

dans laquelle les parties H et D sont

obtenues par projection
"H = PH : "
" D
= P :"
D

KEL : la loi dlasticit

et la plus simple!
K est le module de compressibilit hydrostatique
(GPa)

est le module de cisaillement (GPa)

 Le critre de Von Mises
criture classique
Do:

oest, comme pour les vecteurs la norme

euclidienne naturelle (cest un invariant).

Ce critre limite la norme (lintensit) du

dviateur. La partie hydrostatique nintervient
pas.
 Llasticit isotrope peut tre vue comme
deux homothties dans lespace des
tenseurs symtrique du second ordre
T2sd (dim.5)

SH+EH
D5
ED E SDMED
D4 H
D1 EH T2sh (dim.1)
Espace isotrope 1D
D3 D2

tenseurs de base
Espace des
dviateurs 5D
 Le coefficient vient de l'identification
en traction.

T.D. de cours:
Montrer que ce coefficient permet de
caler lessai 1D en calculant pour

soit en prenant (mthode simple)

soit en conservant gnrique (calcul
intrinsque, sans base).
Dmo en calcul indiciel
Dmo en calcul intrinsque
 Une loi gnralisable tous les
comportements isotropes:

Ex.: fluides visqueux compressibles:

Matriaux incompressibles (caoutchouc)

On verra que etsont en fait trs
simples crire.

Remarque: lespace des tenseurs du

second ordre est 6 dimensions. Lespace
hydrostatique (H) a 1 dimension et lespace
dviatorique (D) en a 5.
 Et les bonnes vieilles constantes dlasticit ?

E etsont cals sur la traction des barres

(milieu 1D). En 3D ce nest pas le jeu le plus
adapt.

Trouveren
(E, ) fonction de (K,
*.
)
 Bases des tenseurs
symtriques Bing (!)

On a utilis jusqu prsent la basecanonique

Cest celle qui correspond la notation indicielle.
Est-ce la plus efficace ? Par exemple, un tenseur des
contraintes na pas besoin de 9 composantes cause
de sa symtrie
Et na pas 81 composantes indpendantes mais
seulement 15.
On peux tre plus efficace
 La base naturelle des tenseurs symtriques du
second ordre est:

On vrifie que cette base est orhonorme*:

 Les composantes dun tenseur
quelconque dans cette base sont donnes
par contraction avec les tenseurs de base :

Par exemple :
 Dans cette base un tenseur 11
du second ordre scrit en 22
une matrice colonne 1x6 p 33

dont les composantes sont: 2
p 23
2
p 31
2 12

On trouve encore souvent la notation de Voigt

(sans les), quil vaut mieux viter

Cette base possde de nombreuses proprits*:

dans Matlab
37 s matrice 1x6 norm(SV);
au lieu de
76 s pour matrice 3x3 norm(S,'fro');
 On en dduit une base pour les tenseurs
du quatrime ordre:

Dans cette base,est une matrice 6x6

symtrique de composantes*:

On vrifie que possde 21 composantes

indpendantes et que:
*
 Les projecteurs H et D *:

Et on vrifie les proprits classiques*:

 Le tenseur dlasticit isotrope gnrique
est:

2 3K+4 3K 2 3K 2 3
3 3 3 0 0 0
6 3K 2 3K+4 3K 2
0 0 0 7
6 3 3 3 7
6 3K 2 3K 2 3K+4
0 0 0 7
C 6
6 3 3 3 7
7
6 0 0 0 2 0 0 7
4 0 0 0 0 2 0 5
0 0 0 0 0 2

Pour les comportements anisotropes,

voir:
- cours de calcul tensoriel
- poly sur lanisotropie
 En utilisant la table de conversion des
constantes on obtient aisment:

11
1
(1+)(1 2)

(1+)(1 2)

(1+)(1 2) 0 0 0 "11
22

(1+)(1 2)
1
(1+)(1 2)

(1+)(1 2) 0 0 0 "22
33 =E
(1+)(1 2)

(1+)(1 2)
1
(1+)(1 2) 0 0 0 "33
p p
2 23 0 0 0 1
0 0 2"
p 1+ p 23
2 31 0 0 0 0 1
0 2"
p 1+ p 31
2 12 0 0 0 0 0 1
1+ 2"12

"11 1 0 0 0 11
"22 1 0 0 0 22

p"33 = 1
E 1 0 0 0 p 33
2"
p 23 0 0 0 1+ 0 0 2
p 23
p2"31 0 0 0 0 1+ 0 p2 31
2"12 0 0 0 0 0 1+ 2 12
 Conclusion
Des base trs adaptes au calcul numrique
Les calculs de normes, dinversion sont
cohrents avec la base canonique et bien
plus rapides.
Les calculs en lasticit anisotrope sont
disponibles aussi (c.f. poly sur lanisotropie
sur MaDoc).
Tullio Levi-Civita

Merci