BTS • lUT • CPGE • Ecoles d'ingenieurs

MECANIQUE DU SOLIDE
Applications industrielles
T edition

Pierre Agati
Yves Bremont
Gerard Delville

DUNOD
I
VI Table des matieres

T^ble des matieres

AVANT-PROPOS I

PARTIEI • CINEMATIQUE I

CHAPITRE 1 • MODELISATION ET PARAMETRAGE DES MECANISMES 3

1.1 Modelisation des pieces mecaniques 3

1.2 Modelisation des liaisons 3
1.3 Nombre de degres de liberte d'une liaison 9
1.4 Parametrage de la position d'un solide par rapport a un repere 10
1.5 Schema cinematique des mecanismes 13
1.6 Loi«entree-sortie»d'un mecanisme " 15

Exercice resolu: Melangeur de patisserie . 1 6

Exercices corriges:
1.1. Guidage en rotation 18
1.2. Joint de O L D H A M 19
1.3. Actionncur dc tricur a grains 19
1.4. Echelle centre un arbre 20
1.5. Solides en contact avec un plan 21
1.6. Syst^mc biclle manivellc 22
1.7. Rcgulaicur centrifuge Citroen 22
1.8. Joint de Cardan 23
1.9. Barricrc dc passage & niveau 24
1.10. Motcur dc module rt5duit 26
I.I 1. Machine d'essai de fatigue en flexion 26

CHAPITRE 2 • VECTEURS POSITION, VITESSE ET ACCELERATION D'UN POINT D'UN SOLIDE 29

2.1 Mesure du temps 29

2.2 Vecteur position d'un point d'un solide 30
2.3 Vecteur vitesse d'un point d'un solide 30
2.4 Vecteur acceleration d'un point d'un solide 30
2.5 Calcul du veaeur vitesse et du vecteur acceleration d'un point d'un solide 31
2.6 Derivation graphique 35
 Table des matieres VM

Exercice resolu : Mouvement d'un outil de fraise 40

Exercices corriges:
2.1. Mouvement h^licoidal 43
2.2. Mouvement cycloidal 43
2.3. Manipulatcur dc fonderie 44
2.4. Tron^'onneuse de tube en conlinu 45
2.5. Navigation a la surface de la Terre 47
2.6. Compresseur volumctrique R O O T 47
2.7. Di3lermination d'un profil dc came 48
2.8. AdrogdntJralcur a helicc bipalc 49
2.9. Equilibrcusc dc roue 49

CHAPITRE 3 • CHAMP DES VECTEURS VITESSE ET ACCELERATION DES POINTS D'UN SOLIDE 51

3.1 Champ des vecteurs vitesse des points d'un solide 51

3.2 Champ des vecteurs acceleration des points d'un solide 59

Exercice resolu : Echelle contre un mur 61

^ ' Exercices corriges:

I I 3.1. Pompe a cau 64
3.2. Machine a fileter 65
3.3. Pincc a troncs d'arbres 67
3.4. Manipulatcur 67
3 3.5. Pcndulc double 68
3 3.6. Rcgulateur a boules 68

^ CHAPITRE 4 • COMPOSITION DES MOUVEMENTS 70

10
13 4.1 Composition des verteurs vitesse 70

15 4.2 Vecteur vitesse de glissement en un point entre deux solides . 71

4.3 Composition des vecteurs rotation 73
16
4.4 Veaeurs rotation de roulement et de pivotement \4
Ig 4.5 Composition des torseurs cinematiques 75
19 4.6 Composition des vecteurs acceleration 79
19
Exercice resolu: Roulement a billes 82
20
21 Exercices corriges:
22
4.1. Train d'atterrissage 84
22
4.2. Reclifieuse plane 86
23
4.3. Mdcanismc dc changemenl de vitesse 88
24
4.4. Poulie rcductrice R E D E X 88
26
4.5. Pompe oscillante 90
26
4.6. Rcducleur a billes 91
4.7. Variatcur dc viiessc Graham 92
29
4.8. Variatcur de vitesse « patin •> 93
29 4.9. Variatcur dc vitesse a billes PIV 94

30
CHAPITRE 5 • MOUVEMENT PLAN SUR PLAN ' 96
30
30 5.1 Centre instantane de rotation. Base et roulante 96
31F 5.2 Recherche geometrique du centre instantane de rotation 97
351 5.3 Propriete de la base et de la roulante 98
 Table des matieres des matieres
VIII

7.8. C o m r
5.4 Profilsconjugues
7.10. S o l i d . . .
5.5 Mouvement plan sur plan de trois plans
102 CHAPITRE 8 •HYPBH
Exercice resolu: Pompe a debit reglable
8.1 Hypotheses de n
Exercices corriges:
5.1. Prcsse a ddcolleter Z2 Graphe des liar
5.2. Roulcmcni i billes 8.3 Torseurs d'aaior
106
5.3. Poulie riiducirice R E D E X 8.4 Liaison equivalertt
107
5.4. Croix dc Malic
107 8.5 Liaisons en p a r a H ^
5.5. Guidage a billes
108 8 6 Liaisons en serie
5.6. Rectification des dentures d'un pignon
109
5.7. Variatcur G U S A 8.7 Structure des
110
5.8. Piqueusc plate Singer
111 8.8 Hyperstatisme &i
5.9. Trace d'un profil conjugutf
112 8.9 Mobilite d'un
5.10. Vdhicule sur un plan
8.10 Relation entre
PARTIE II • STATIQUE 115
8.11 Avantages et i(

CHAPITRE 6 • MODELISATION DES ACTIONS MECANIQUES 117 Exercice resolu: Robot i

117 Exercices corriges

6.1 Representation mathematique des actions mecaniques
121 8.1. Bride de
6.2 Modelisation des actions mecaniques a distance
8.2. Guidage dc
6.3 Modelisation des actions mecaniques de contact ]25 8.3. Montage de
\39 8.4. Tripode de
Exercice resolu: Limiteur de couple
8.5. Montage de
Exercices corriges: 8.6. Tabic d'affu
6.1. Centre dc surl'acc 8.7. ^pandeur d'i
14. 8.8. Plateau li
6.2. Centre dc masse
14 8.9. ButcV* pour i
6.3. Pouire cncastn5e
6.4. Barrage poids 14
6.5. Vanne h secteur circulatre
6.6. Transmission par roues coniques
6.7. Flolteur de carburaleur
6.8. EITel Magnus I CHAPITRE 9 • CINI
6.9. Butde Michell 1
6.10. Relations dc H e n / 141 9.1 Principe de con
9J Torseur dynamique
CHAPITRE 7 • PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE
9.4 Relation entre le m a
7.1 Equilibre d'un ensemble materiel par rapport a un repere \5i 9.5 Energie cinetique
LSI
7.2 Principe fondamentai 9.6 Application
7.3 Theoreme des actions mutuelles 15: 9.7 Remarques
7.4 Application: systeme vis-ecrou Ls: 9.8 Moment d ' i n e r t i e i f i

Exercice resolu: Meuble sur rouleaux 15" 9.9 Operateur d'inertied

9.10 Base principale d
Exercices c o r r i g ^ :
16: 9.11 Les differents m
7.1. Ponique
7.2. Pone tole 163 9.12 Theoreme de H
7.3. I6i
Fixation de sdcuritd pour ski 9.13 Moment cinetique
7.4. Suspension avant dc vtjhicule 16*
16" Exercice resolu: Regul
7.5. Robot manipulatcur
7.6. Montage de loumage 16'
 Table des matieres IX

7.8. Compresseur pneumatique 170

7.10. Solides sur un plan incline 171

CHAPITRE 8 • HYPERSTATISME ET MOBILITE DES MECANISMES 172

8.1 Hypotheses de I'etude 172

8.2 Graphe des liaisons d'un mecanisme 172
8.3 Torseurs d'action mecanique transmissible et cinematique d'une liaison 173
8.4 Liaison equivalente 174
8.5 Liaisons en parallele 175
8.6 Liaisons en serie 176
8.7 Structure des mecanismes 177
8.8 Hyperstatisme d'un mecanisme 178
8.9 Mobilite d'un mecanisme 180

8.10 Relation entre hyperstatisme et mobilite 182

115
8.11 Avantages et inconvenients d'un mecanisme isostatique par rapport a un mecanisme hyperstatique 184

117 Exercice resolu : Robot de manutention 185

117 Exercices corriges:

8.1. Bride de serrage 185
121
8.2. Guidage de translation 191
125 8.3. Montage de fraisage 192
139 ' 8.4. Tripcxle dc joint articule 194
8.5. Montage de per^-age 195

I 8.6. Table d'affulcusc 196

142 8.7. Epandeur d'cngrais 198
142 8.8. Plateau toumanl 198
142 8.9. Bulde pour table de fraiseuse 202
143
144
144 PARTIE III • DYNAMIQUE 205
145
146 CHAPITRE 9 •CINtTIQUE 207
146
148 9.1 207
9.3 208
150
9.4 209
150 9.5 210
150 9.6 210
152 9.7 211
152 9.8 212

157 9.9 213

9.10 215

163 9.11 Les differents moments d'inertie 216

163 9.12 Theoreme de Huygens 217
164 9.13 Moment cinetique d'un solide 219
166
16: Exercice resolu : Regulateur de vitesse 225
169
X Table des matierei

Exercices corriges:
9.1. Matrices d'incriic 229
9.2. Pale d'htjlicoptcre 230
9.3. Plateau toumanl 231
9.4. Vilebrequin 233
9.5. Bras manipulatcur 235
9.6. Table i^ltJvatricc 235
9.7. Equilibrcusc de roue 236
9.8. Roulement h rouleaux coniques 237
9.9. DitTdrentiel 238

CHAPITRE 10 • PRINCIPE F O N D A M E N T A L DE L A D Y N A M I Q U E 240

10.1 Principe fondamentai 240

10.2 Theoreme des actions mutuelles 241
10.3 Cas particuliers 242
10.5 Expression du principe fondamentai de la dynamique dans un repere non galileen 247

10.6 Equilibrage dynamique 249

Exercice resolu: Vehicules au demarrage 25?

Exercices corriges:
I O.I. Variatcur de vitesse ^ plateau 25*
10.2. Tourclle dc machinc-outil 25
10.3. Mandrin anti-ccntrituge 25
10.4. Systeme tige-excentriquc 26
10.5. Effct gyroscopiquc 26
10.6. Bullae a billes 26
10.7. At5rog<5n<;rateur 26
10.8. Equilibrage dynamique 26
10.9. Broche multiplicatrice de viiesse de coupe 26
10.10. Pcndule de torsion 26

CHAPITRE 11 • E N E R G E T I Q U E 27

11.1 Puissance 27
11.2 Travail 27
11.3 Energie potentielle 27

11.4 Theoreme de I'energie cinetique 27

Exercice resolu: Demarreur pour moteur Diesel 28

Exercices corriges:
I I.I. Exiracteur h inenie 28
11.2. Dispositif de marquage automalique 28
11.3. Embrayage 28
11.4. Moteur ^lectrique de laminoir 29
11.5. Voiturc jouct a friction 29
11.6. Vi^rin a double effet 29
11.7. Determination experimcntale d'un moment d'inertie 29
11.8. Resolution des problcmes de stalique 29
11.9. Rcndcmcnt d'un train d'cngrcnages 29
11.10. Volant d'inertie 29
11.11. D c m a n - a g e d ' u n e M O C N 29
INDEX 30
SCIENCES SUP

Pierre Agati 2*" e d i t i o n

Yves Bremont
Gerard D e l v i l l e

MECANIQUE DU SOLIDE
Applications industrielles

PIERRE AGATI
C e t o u v r a g e p r e s e n t e les f o n d e m e n t s d e l a m e c a n i q u e d u s o l i d e
est professeuf agr^g^
e n trois grandes parties : bonofaire a I'lnslilul
National Ftolyrechnique
-cinematique;
de Grenoble.
- statique;
YVES BRf MONT
- dynamique.
est professeur agrege a
Par ses n o m b r e u x e x e m p l e s , l e c h o i x d e ses a p p l i c a t i o n s i n d u s - nUFM de Creteil.
t r i e l l e s et d e ses e x e r c i c e s c o r r i g e s , i l est c o n g u p o u r d e v e l o p p e r
les c a p a c i t e s d e r a i s o n n e m e n t et d e d e d u c t i o n d e s e l u d i a n t s d e GERARD DELVILLE
esi pfoiesseur agrege a
I'enseignement t e c h n i q u e s u p e r i e u r (BTS, l U T , c l a s s e s p r e p a r a t o i -
I'lUFMdeCreceil.
res, e c o l e s d ' i n g e n i e u r s ) . II s ' a d r e s s e e g a l e m e n t a u x a u d i t e u r s d e
la f o r m a t i o n c o n t i n u e .
C e t t e n o u v e l l e e d i t i o n est e n a d e q u a t i o n a v e c les p r o g r a m m e s et
o f f r e u n e a c t u a l i s a t i o n d e s e x e r c i c e s . E l l e est c o m p l e t e e p a r u n l i v r e
de m e c a n i q u e a p p l i q u e e (resistance des materiaux, m e c a n i q u e des
f l u i d e s , t h e r m o d y n a m i q u e ) p a r u d a n s la m e m e c o l l e c t i o n .

SCIEMCESOf LATFRRE

9 78 100 0794
6452544
ISBN 978-2-10-007945-2