Robotarticulado

Especificaciones del producto
Robot articulado
IRB 4400/45
IRB 4400/60
IRB 4400/L30
IRB 4400/L10
IRB 4450/S
M2004
Especificaciones del producto
Robot articulado
3HAC10761-1
Rev.8
IRB 4400/45
IRB 4400/60
IRB 4400/L30
IRB 4400/L10
IRB 4450/S
M2004
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ABB Automation Technologies AB
Contenido
Descripción general 5
1 Descripción 7
1.1 Estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.2 Distintas versiones de robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.3 Definición de la designación de las versiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2 Seguridad/normas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2.1 Normas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2.2 Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.2 Requisitos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.3 Montaje del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4 Calibración y referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4.1 Calibración fina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4.2 Calibración Absolute Accuracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.3 Diagramas de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.4.4 Equipo de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.4.5 Brida para herramientas del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.5 Mantenimiento y resolución de problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.6 Movimiento del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.6.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.6.2 Rendimiento según la norma ISO 9283. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.6.3 Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.6.4 Señales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2 Especificación de variantes y opciones 47
2.1 Introducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.1.1 Generalidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.1.2 Manipulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3 Accesorios 55
3HAC10761-1 Rev.8 3
Contenido
4 Rev.8 3HAC10761-1
Descripción general
Acerca de estas especificaciones de producto
En este documento se describe el funcionamiento del manipulador o de una familia
completa de manipuladores en cuanto a:
• Diagramas estructurales y de dimensiones
• Cumplimiento de normas, seguridad y requisitos de funcionamiento
• Diagramas de carga, montaje de equipos adicionales, movimiento y alcance del robot
• Equipos auxiliares integrados, como: conexiones de usuario
• Especificación de variantes y opciones disponibles
Usuarios
Está dirigido a:
• Responsables de productos y personal de productos
• Personal comercial y de marketing
• Personal de pedidos y servicio al cliente
Contenido
Consulte el Índice de la página 3
Revisiones
Revisión Descripción
Revisión 8 - Añadidos nuevos valores de rendimiento según la norma
ISO 9283
- M2000 cancelado
Especificaciones complementarias del producto
Especificaciones
Descripción
del producto
Controlador IRC5, 3HAC022904-001
Software de RobotWare 5.07, 3HAC22845-001
controlador
Documentación del IRC5 y M2004, 3HAC024534-005
usuario del robot
3HAC10761-1 Rev.8 5
6 Rev.8 3HAC10761-1
1 Descripción
1.1.1 Introducción
1 Descripción
1.1 Estructura
1.1.1 Introducción
Generalidades
El IRB 4400 es un robot industrial de 6 ejes diseñado específicamente para industrias
de fabricación que utilizan una automatización flexible basada en robots. El robot
tiene ProcessWare incorporado, una estructura abierta especialmente adaptada para
un uso flexible y presenta unas grandes posibilidades de comunicación con sistemas
externos.
Distintas versiones
El IRB 4400 se suministra con varias versiones diferentes, con capacidades de
manejo de hasta 60 kg, un alcance máximo de 2,5 m, manipuladores montados sobre
el suelo o en bandeja y manipuladores para entornos agresivos.
Versiones de fundición y compatibles con lavado

Las versiones de robot de fundición y compatible con lavado están preparadas para
funcionar en entornos agresivos. Cuentan con un tratamiento superficial y una
pintura especiales para una excelente protección contra la corrosión. Los conectores
se han diseñado para entornos agresivos. Además, los rodamientos, engranajes y
otras piezas sensibles cuentan con un alto grado de protección. Estos robots cuentan
con la protección FoundryPlus, lo que significa que la totalidad del manipulador está
clasificado como IP67 y admite el lavado con vapor.
Robots para sala limpia

Los robots para sala limpia están clasificados para la clase de sala limpia 100 de
acuerdo con la norma federal 209 de los EE.UU. o la clase 5 de acuerdo con la norma
ISO 14644-1.
El robot está equipado con el controlador IRC5 y el software de control de robots
RobotWare.
3HAC10761-1 Rev.8 7
1 Descripción
1.1.1 Introducción
RobotWare y BaseWare OS
RobotWare y BaseWare OS controlan todos los aspectos del sistema de robot, como
el control de los movimientos, el desarrollo y la ejecución de programas de
aplicación, la comunicación, etc. Consulte las Especificaciones de producto -
Controlador IRC5 con FlexPendant. Las normas de seguridad exigen la conexión de
un controlador al robot.
Para disponer de una funcionalidad mayor, es posible equipar al robot con software
opcional para compatibilidad con determinadas aplicaciones, como la aplicación de
adhesivo o la soldadura al arco, funciones de comunicación o comunicaciones de red,
además de funciones avanzadas como el procesamiento multitarea, el control de
sensores, etc. Para obtener una descripción completa del software opcional,
consulte las Especificaciones de producto - Software de controlador para
IRC5/RobotWare.
Eje 5
Eje 4
Eje 6
Eje 3
Eje 2
Eje 1
Figura 1 El manipulador IRB 4400 cuenta con 6 ejes.
8 Rev.8 3HAC10761-1
1 Descripción
1.1.2 Distintas versiones de robot
1.1.2 Distintas versiones de robot
Generalidades
Como se mencionaba anteriormente, el IRB 4400 está disponible en distintas
versiones en función de la longitud del brazo, la capacidad de manejo, la adaptación
al entorno y la forma de montaje.
Tipos de robot disponibles

Están disponibles los tipos siguientes de robot:
Carga
Estándar
útil/montaje
45 kg IRB 4400/45
60 kg IRB 4400/60
30 kg IRB 4400/L30
10 kg IRB 4400/L10
30 kg/bandeja IRB 4450/S
Carga Compatible con

Fundición Sala limpia
útil/montaje lavado
45 kg IRB 4400F/45 IRB 4400CW/45 IRB 4400CR/45
60 kg IRB 4400F/60 IRB 4400CW/60 IRB 4400CR/60
30 kg IRB 4400F/L30 IRB 4400CW/L30 RB 4400CR/L30
10 kg IRB 4400F/L10 IRB 4400CW/L10 IRB 4400CR/L10
30 kg/bandeja IRB 4450F/S IRB 4450CW/S -
3HAC10761-1 Rev.8 9
1 Descripción
1.1.3 Definición de la designación de las versiones
Protección / capacidad de manejo de las versiones del IRB 4400:
Descripción de Tipo de
Descripción
prefijo robot
Protección F o CW Manipulador adaptado para su uso en entornos
agresivos (por ejemplo, si se requiere un robot para
fundición o compatible con lavado).
CR Manipulador clasificado para sala limpia.
Versión L Brazo largo

S Manipulador montado en bandeja
Capacidad de Indica la capacidad máxima de manejo (kg).
manejo
Peso del manipulador
Tipo de robot Peso

IRB 4400/45 985 kg
IRB 4400/60 1.040 kg
IRB 4400/L10 1.040 kg
IRB 4400/L30 1.060 kg
IRB 4450/S 1.040 kg
Otros datos técnicos
Datos Descripción Nota

Nivel de ruido El nivel de presión sonora en < 70 dB (A) Leq (de acuerdo con la
propagado por el el exterior del área de trabajo. Directiva de maquinaria 89/392/CEE)
aire
10 Rev.8 3HAC10761-1
1 Descripción
Consumo de potencia
Trayectoria E1-E2-E3-E4 en el cubo ISO, con carga máxima.
IRB 4400/45 (lado del cubo = 630 mm)
Velocidad [mm/s] Consumo de potencia [kW]

Máx. 1.36
1000 0.95
500 0.74
100 0.62
IRB 4400/60 (lado del cubo = 630 mm)

Máx. 1,33
1.000 0,99
500 0,78
100 0,66
E1 E2
P2 P30
P40
P10
E4 E3
630 mm
Figura 2 Trayectoria E1-E2-E3-E4 en el cubo ISO, con carga máxima.
3HAC10761-1 Rev.8 11
1 Descripción
IRB 4400/L30 (lado del cubo = 1.000 mm)

Máx. 1,15
1.000 0,86
500 0,73
100 0,64
IRB 4400/L10 (lado del cubo = 1.000 mm)

Máx. 1,28
1.000 0,63
500 0,53
100 0,48
E1 E2
P2 P30
P40
P10
E4 E3
1000 mm
Figura 3 Trayectoria E1-E2-E3-E4 en el cubo ISO, con carga máxima.
IRB 4450/S (lado del cubo = 1.000 mm)
Velocidad
Consumo de potencia [kW]
[mm/s]
Máx. No disponible aún
1.000 No disponible aún
500 No disponible aún
100 No disponible aún
12 Rev.8 3HAC10761-1
1 Descripción
Medidas
IRB 4400/45, IRB 4400/60, IRB 4400/L30:
(A) (B)
140 300
890
53
R1
1720
A-A
680
200
730
920
Figura 4 Vista lateral del manipulador (dimensiones en mm).
Pos. Descripción
A 880 en el 4400/45 y el /60
B 1380 para 4400/L30
3HAC10761-1 Rev.8 13
1 Descripción
B B
140 144
M8 (2x)
25
25
75
25
60 45
D=105
124
D=111
19
D=221
D=Min.122
25°
106
122
D=232
B-B
Figura 5 Vista lateral del manipulador (dimensiones en mm).
IRB 4400/45, IRB 4400/60 e IRB 4400/L30:
958
640
R
56
5
Figura 6 Vista superior del manipulador (dimensiones en mm).
14 Rev.8 3HAC10761-1
1 Descripción
IRB 4400/L10:
85 1500 300
148
A
128
168
R9
8.5
890
1720
A- A
680
200
730
920
D=105
82 958
640
78
D=121
R5
65
Figura 7 Vistas lateral y superior del manipulador (dimensiones en mm).
3HAC10761-1 Rev.8 15
1 Descripción
IRB 4450/S:
89 14
0 33
0
30
39
3
645 397
>
80
<8
48º
19
48º
14
0
23
578
513
2
641 390
868 920
R8
90
124
122
Figura 8 Vistas lateral, posterior y superior del manipulador (dimensiones en mm).
16 Rev.8 3HAC10761-1
1 Descripción
1.2.1 Normas
1.2 Seguridad/normas
1.2.1 Normas
El robot cumple las normas siguientes:
Norma Descripción
EN ISO 12100-1 Seguridad de maquinaria, terminología básica
EN ISO 12100-2 Seguridad de maquinaria, especificaciones técnicas
EN 954-1 Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control
relacionadas con la seguridad
EN 60204 Equipos eléctricos de máquinas industriales
EN 61000-6-4 Compatibilidad electromagnética, emisión genérica
(opción)
EN 61000-6-2 Compatibilidad electromagnética, inmunidad genérica
EN 775 Robots industriales con manipulación, seguridad
Norma Descripción
IEC 60204-1 Equipos eléctricos de máquinas industriales
IEC 60529-1 Grados de protección proporcionados por los alojamientos
Norma Descripción
ISO 10218 Robots industriales con manipulación, seguridad
ISO 9787 Robots industriales con manipulación, sistemas de coordenadas y
movimientos
Norma Descripción
ANSI/RIA Requisitos de seguridad para robots industriales y sistemas
15.06/1999 robotizados
ANSI/UL 1740- Norma de seguridad para robots y equipo robotizado
1998 (opción)
CAN/CSA Z 434-03 Robots industriales y sistemas robotizados - Requisitos generales de
(opción) seguridad
El robot cumple todos los estándares de salud y seguridad especificados en las

directivas de la CEE sobre maquinaria.
3HAC10761-1 Rev.8 17
1 Descripción
1.2.2 Seguridad
1.2.2 Seguridad
El robot se ha diseñado para ofrecer una seguridad total. Cuenta con un sistema de
seguridad dedicado, que se basa en un circuito de doble canal que se controla
continuamente. Si cualquiera de los componentes falla, se interrumpe la alimentación
eléctrica de los motores y se aplican los frenos.
Categoría de seguridad 3
La avería de un solo componente, por ejemplo un relé pegado, se detecta en la
siguiente operación MOTORES ON/MOTORES OFF. Se impide el paso a
MOTORES ON y se indica qué sección presenta el fallo. De esta forma, se cumple
con la categoría 3 de la parte 1 de la norma EN 954-1, Seguridad de maquinaria,
partes de los sistemas de control relacionadas con la seguridad.
Selección del modo de funcionamiento

El robot puede utilizarse de forma manual o automática. En el modo manual, el robot
sólo puede utilizarse mediante la unidad de programación, es decir, no se admite el
uso desde equipos externos.
Velocidad reducida
En el modo manual, la velocidad está limitada a un máximo de 250 mm/s.
La limitación de velocidad no sólo se aplica al TCP (punto central de la herramienta),
sino a todas las partes del robot. También es posible monitorizar la velocidad de los
equipos montados sobre el robot.
Dispositivo de habilitación de tres posiciones

Es necesario utilizar el dispositivo de habilitación de la unidad de programación para
poder mover el robot durante el modo manual. El dispositivo de habilitación se basa
en un interruptor de tres posiciones, lo que significa que todos los movimientos del
robot se detienen cuando se presiona completamente el dispositivo de habilitación o
cuando éste se libera completamente. De esta forma, se consigue aumentar la
seguridad durante el uso del robot.
Movimiento manual seguro

Es posible mover el robot con un joystick en lugar de que el operador tenga que
buscar la tecla adecuada en la unidad de programación.
Protección contra excesos de velocidad

La velocidad del robot es monitorizada por dos ordenadores independientes.
18 Rev.8 3HAC10761-1
1 Descripción
1.2.2 Seguridad
Paro de emergencia
Existe un pulsador de paro de emergencia en el controlador y otro en la unidad de
programación. También es posible instalar pulsadores de paro de emergencia
adicionales al circuito de la cadena de seguridad del robot.
Paro de espacio protegido

El robot cuenta con varias entradas eléctricas que pueden utilizarse para conectar
equipos de seguridad externos, como puertas de seguridad y barreras fotoeléctricas.
De esta forma, es posible activar las funciones de seguridad del robot tanto desde los
equipos periféricos como desde el propio robot.
Paro retardado de espacio protegido

El uso de un paro retardado proporciona un paro más suave. El robot se detiene de la
misma forma que con un paro de programa, sin desviarse de la trayectoria
programada. Después de aproximadamente 1 segundo, se corta la alimentación de los
motores.
Detección de colisiones (opción)

En el caso de una complicación de tipo mecánico, como una colisión, electrodos
pegados, etc., el robot se detiene y retrocede ligeramente desde su posición de paro.
Limitación del área de trabajo

Es posible limitar el movimiento de los distintos ejes mediante límites de software.
Los ejes 1 y 2 también pueden restringirse mediante topes mecánicos y el eje 3
mediante un interruptor eléctrico (opción).
Control Hold-to-run
La función “Hold-to-run” significa que es necesario presionar el botón de inicio para
poder mover el robot. Al liberar el botón, el robot se detiene. La función hold-to-run
hace que las pruebas de programas resulten más seguras.
Seguridad contra incendios

Tanto el manipulador como el sistema de control cumplen los estrictos requisitos de
UL (Underwriters Laboratories) en cuanto a seguridad contra incendios.
Lámpara de seguridad (opción)

El robot puede contar con una lámpara de seguridad montada sobre el manipulador.
La lámpara se activa cuando los motores se encuentran en el estado MOTORES ON.
3HAC10761-1 Rev.8 19
1 Descripción
1.3.1 Introducción
1.3 Instalación
1.3.1 Introducción
Generalidades
Todas las versiones del IRB 4400 se han diseñado para su montaje sobre el suelo,
excepto una versión para montaje en bandeja. En función de la versión del robot, es
posible fijar a la brida de montaje (eje 6) un elemento terminal con un peso máximo
de entre 10 y 60 kg, incluida su carga útil. Consulte la sección Diagramas de carga.
Otros equipos
Es posible montar cargas adicionales sobre el brazo superior y la base. Existen
orificios para el montaje de equipos adicionales. Consulte la sección Equipo de
montaje, Figura 17 y la Figura 18.
Área de trabajo
El área de trabajo de los ejes 1 y 2 puede limitarse mediante topes mecánicos, y la del
eje 3 mediante interruptores de límite. Es posible instalar interruptores de posición
en el eje 1 para indicar la posición del manipulador.
20 Rev.8 3HAC10761-1
1 Descripción
1.3.2 Requisitos de funcionamiento
1.3.2 Requisitos de funcionamiento
Normas de protección
Descripción Norma de protección IEC 60529

Manipulador estándar y para sala limpia IP54
Manipulador de fundición y compatible con lavado IP67, lavable con vapor
Normas de sala limpia

Manipulador de sala limpia: Norma federal 209 de los EE.UU., clase 100, e
ISO 14644-1 clase 5.
Entornos explosivos
El robot no debe ser instalado ni utilizado en entornos explosivos.
Temperatura ambiente
Descripción Temperatura
Manipulador durante el funcionamiento De +5°C a +45°C
Robot completo durante el transporte y el De -25°C a +55°C
almacenamiento
Durante periodos breves (de menos de 24 horas) Hasta +70°C
Humedad relativa
Descripción Humedad relativa

Robot completo durante el transporte y el 95% como máx. a temperatura
almacenamiento constante
Robot completo durante el funcionamiento 95% como máx. a temperatura
constante
3HAC10761-1 Rev.8 21
1 Descripción
1.3.3 Montaje del manipulador
Carga máxima en relación con el sistema de coordenadas de la base.
Carga de resistencia en Carga máxima en paro de

funcionamiento de todos los emergencia de todos los
IRB 4400 IRB 4400
Fuerza xy ± 7.500 N ± 9.000 N
Fuerza z + 9.500 ± 2.000 N + 9.500 ± 3.000 N
Par xy ± 14.000 Nm ± 16.000 Nm
Par z ± 2.000 Nm ± 4.000 Nm
Carga de resistencia en Carga máxima en paro de

funcionamiento de todos los emergencia de todos los
IRB 4450/S IRB 4450/S
Fuerza xy ± 7.500 N ± 10.000 N
Fuerza z + 9.500 ± 2.000 N + 9.500 ± 4.000 N
Par xy ± 14.000 Nm ± 16.000 Nm
Par z ± 2.000 Nm ± 4.000 Nm
D=22
(A) D=22
355
Y 58 20
Z
A A 245
+0.039
D=35 -0 H8 (2x)
Ø 0.25
(D) A - A
285 285
(B)
(C)
Figura 9 Configuración de orificios (dimensiones en mm).
Pos. Descripción
A Z = Línea central del eje 1
B Dimensiones iguales
C Vista desde la parte inferior de la base
D Sección
22 Rev.8 3HAC10761-1
1 Descripción
Superficie de montaje y casquillos

2,5
25
2x 1x45º
Ø35 -0,050 f7
R
Ø22
-0,025
1
37
(A)
2
1,6
+0,024
B 35 -0,015 J8
600
D
285
M16 30 Min
Ø 0,5 A B
C
570 ±0,5
Ø60
C
D
B
3x
0,5 (B)
30 Min Min 20 10
0,5 A B
M16 20 Min
C-C B-B A- A M16 20 Min
Min 30
10
(37) 1x45º 1,6

A
+0,024
Ø35 -0,015 J8
Figura 10 Superficie de montaje y casquillos.
Pos. Descripción
A Tratamiento superficial, ISO 2081 Fe/Zn 8 c2
Casquillos de guía
B Zona común
3HAC10761-1 Rev.8 23
1 Descripción
1.4.1 Calibración fina
1.4 Calibración y referencias

1.4.1 Calibración fina
Generalidades
La calibración fina se realiza mediante calibración con Pendulum. Consulte el
manual del operador - Calibration Pendulum.
Eje 5 Eje 4
Eje 6
Eje 3
Eje 2
Eje 1
Figura 11 Todos los ejes en la posición cero.
Calibración Posición
Calibración de todos los ejes Todos los ejes en la posición cero
Calibración del eje 1 y 2 Ejes 1 y 2 en la posición cero
Ejes del 3 al 6 en cualquier posición
Calibración del eje 1 Eje 1 en la posición cero
Ejes del 2 al 6 en cualquier posición
24 Rev.8 3HAC10761-1
1 Descripción
1.4.2 Calibración Absolute Accuracy
Generalidades
Requiere la opción de RobotWare Absolute Accuracy. Consulte las especificaciones
de producto de RobotWare para obtener más detalles.
Concepto de calibración
Absolute Accuracy (AbsAcc) es un concepto de calibración que garantiza una
exactitud absoluta del TCP superior a ±1 mm en la totalidad del área de trabajo.
Absolute Accuracy compensa:
• Las tolerancias mecánicas de la estructura del robot
• Las deformaciones debidas a la carga
La calibración Absolute Accuracy se centra en la exactitud de posicionamiento en el
sistema de coordenadas cartesianas del robot. También incluye una compensación de
cargas por la deformación causada por la herramienta y los equipos. Para estos fines
se utilizan los datos de la herramienta definidos en el programa del robot. El
posicionamiento se encontrará dentro del rendimiento especificado, independiente
de la carga.
Datos de calibración
El usuario recibe datos de calibración del robot (archivo de parámetros de
compensación, absacc.cfg) y un certificado que indica su rendimiento (“certificado
de nacimiento”). La diferencia típica entre un robot ideal y un robot real son AbsAcc
puede ser de 8 mm, como resultado de las tolerancias mecánicas y la deflexión de la
estructura del robot.
3HAC10761-1 Rev.8 25
1 Descripción
Opción Absolute Accuracy

La opción Absolute Accuracy se integra en los algoritmos del controlador para
compensar esta diferencia, pero no requiere equipos externos ni cálculos adicionales.
La opción Absolute Accuracy es una opción de RobotWare e incluye la calibración
individual del robot (brazo mecánico).
Absolute Accuracy es una calibración de TCP encaminada a conseguir (m) un buen
posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesianas.
Figura 12 Sistema de coordenadas cartesianas.
Datos de producción
Los datos de producción típicos en relación con la calibración son:
Exactitud de posicionamiento (mm)

Robot % dentro de
Media Máx.
1 mm
IRB 4400/45,-/60,
0,30 0,75 100
-/L30 y -/L10
a a a
IRB 4450/S
a. Para obtener datos detallados y datos no incluidos en la tabla, póngase en contacto
con ABB para más información.
26 Rev.8 3HAC10761-1
1 Descripción
1.4.3 Diagramas de carga
IRB 4400/45
Z (mm)
600
500
20 kg
400
30 kg
300
40 kg
45 kg
200
100
L (mm)
100 200 300
140
Figura 13 Peso máximo permitido para carga montada en la brida de montaje con distintas posiciones
(centro de gravedad).
Descripción
Z Consulte el diagrama anterior y el sistema de coordenadas de las
Especificaciones de producto - IRC5 con FlexPendant.
L Distancia en el plano X-Y desde el eje Z hasta el centro de gravedad.
J Máximo momento de inercia propio del peso manejado total = máx. 2,5 kgm2.
3HAC10761-1 Rev.8 27
1 Descripción
IRB 4400/60
Z (mm)
500
400
35 kg
300 45 kg
55 kg
60 kg
200
100
L (mm)
100 200 300
140
Descripción
Especificaciones de producto - IRC5 con FlexPendnat.
28 Rev.8 3HAC10761-1
1 Descripción
IRB 4400/L30 y IRB 4450/S
Z (mm)
600
500
20 kg
400
30 kg
300
200
100
L (mm)
100 200 300
140
Descripción
3HAC10761-1 Rev.8 29
1 Descripción
IRB 4400/L10
Z (mm)
200
6
150
100 10
50
L (mm)
100 150 200

85
Descripción
J Máximo momento de inercia propio del peso manejado total = máx.
d 0,040 kgm2.
30 Rev.8 3HAC10761-1
1 Descripción
1.4.4 Equipo de montaje
IRB 4400/45, IRB 4400/60, IRB 4400/L30 y IRB 4450/S

A A
250 175 150 300
B
(A) (B)
300
38.5 77
390
25
50
D
20o 150
B-B Max. 15 kg 340

144 115 B
54
15
(C)
29.5
29.5
106 110
200
(D)
D-D A-A (E)
(F)
195 C
D=100
(G)
o
120 (3x)
o
15
C
C-C
Figura 17 El área sombreada indica las posiciones permitidas (centro de gravedad) para cualquier equipo
adicional montado en los orificios (dimensiones en mm).
Pos. Descripción
A M8 (2x), utilizados si se elige la opción 218-6. Profundidad de rosca 9
B M8 (3x). Profundidad de rosca 14
C 571 para 4400/45, /60 y 4450/S
1071 para 4400/L30
3HAC10761-1 Rev.8 31
1 Descripción
Pos. Descripción
D M6 (2x). Profundidad roscada 12
E 5 kg como máximo para las versiones 4400/45 y /60 con el peso máximo
de manipulación
5 kg para las versiones 4400/L30 y 4450/S si el peso de manipulación
tiene un máximo de 25 kg
0 kg si el peso de manipulación es de 30 kg
F M8 (3x), R = 92. Profundidad 16 (Si se elige la opción 34-1, estos orificios
están ocupados)
G Máx. 35 kg
32 Rev.8 3HAC10761-1
1 Descripción
IRB 4400/L10
A A
250 175 150 300
(A) (B) B
390
38.5 77
20o
25
150
B-B Max. 15 kg
115 54 B
110
1221
M5 (2x)
300
D=240 22
78 110
43 Max. 2 kg
A-A
(C)
195 C
D=100
Max. 35 kg
120o (3x)
15o
C
C-C
Figura 18 El área sombreada indica las posiciones permitidas (centro de gravedad) para cualquier equipo
adicional montado en los orificios (dimensiones en mm).
Pos. Descripción
A M6 (2x) Profundidad de rosca 9
B M8 (3x) Profundidad de rosca 14
C M8 (3x), R=92 Profundidad 16
(Si se elige la opción 34-1, estos orificios están ocupados.)
3HAC10761-1 Rev.8 33
1 Descripción
1.4.5 Brida para herramientas del robot
1.4.5 Brida para herramientas del robot
IRB 4400/45, IRB 4400/60,IRB 4400/L30 y IRB 4450/S
A
+0.015
D=8 -0 Ø0.05 A
A
8 30º M10 (6x)
R50
º
60
60
º
D=125 -0.063
+0.045
0
0
D=63
º
60
60
º
9 60º
A
A-A
Figura 19 Interfaz mecánica y brida de montaje (dimensiones en mm).
IRB 4400/L10
A +0.012
D=6 -0 H7
Ø0.05 B
30º B
8
M6 (6x)
x
º 5
H8
R=25
60
h8
+0.039
-0
-0.046
D=31,5
+0
D=63
A
7
A- A
Figura 20 Interfaz mecánica y brida de montaje (dimensiones en mm).
34 Rev.8 3HAC10761-1
1 Descripción
1.5.1 Introducción
1.5 Mantenimiento y resolución de problemas

1.5.1 Introducción
Generalidades
El robot requiere únicamente un mantenimiento mínimo durante su funcionamiento.
Se ha diseñado para permitir el servicio técnico más sencillo posible:
• Se utilizan motores de CA sin mantenimiento.
• Se usa aceite como lubricante de las cajas reductoras.
• El encaminamiento de los cables se ha optimizado para conseguir la máxima
longevidad. Además, en el caso poco probable de una avería, su diseño modular
permite sustituirlos fácilmente.
Se requieren las siguientes operaciones de mantenimiento en el manipulador.
• Cambio de las baterías ante una alarma de “batería baja”
Los intervalos de mantenimiento dependen del uso del robot. Para obtener
información detallada sobre los procedimientos de mantenimiento, consulte la
sección Mantenimiento del Manual del producto.
3HAC10761-1 Rev.8 35
1 Descripción
1.6.1 Introducción
1.6 Movimiento del robot

1.6.1 Introducción
IRB 4400/45 y IRB 4400/60
Tipo de movimiento Área de movimiento

Movimiento de rotación del eje 1 De + 165° a - 165°
Movimiento de brazo del eje 2 De + 95° a - 70°
Movimiento de muñeca del eje 4 De + 200° a - 200°
Movimiento de doblado del eje 5 De + 120° a - 120°
Movimiento de giro del eje 6 De + 400° a - 400°
140 880 300

Pos 1
(150)
Pos 0
232
Pos 5
890
2140
Pos 6
1720
Pos 2
680
Pos 3
Pos 4
290
370 200
390 530
(1223) 732
1955
Figura 21 Posiciones extremas del brazo del robot en el IRB 4400/45 y el /60 (dimensiones en mm).
36 Rev.8 3HAC10761-1
1 Descripción
1.6.1 Introducción
Posiciones (mm) y ángulos (grados) del IRB 4400/45 y el IRB 4400/60:
Nº de posición
Posición Posición Ángulo (grados) Ángulo (grados)
(consulte la
(mm) X (mm) Z Eje 2 Eje 3
Figura 21)
0 1.080 1.720 0 0
1 887 2.140 0 -30
2 708 836 0 65
3 1.894 221 95 -60
4 570 -126 95 40
5 51 1.554 -70 40
6 227 1.210 -70 65
3HAC10761-1 Rev.8 37
1 Descripción
1.6.1 Introducción
IRB 4400/L30

Pos 1
140 1380 300
(150)
Pos 5
232
Pos 0
2390
890
Pos 6
1720
Pos 2
680
4
18
Pos 3
786
Pos 4
370 200
390 530
1453 978
2432
Figura 22 Posiciones extremas del brazo del robot en el IRB 4400/L30 (dimensiones en mm).
38 Rev.8 3HAC10761-1
1 Descripción
1.6.1 Introducción
Posiciones (mm) y ángulos (grados) del IRB 4400/L30:
Nº de posición Ángulo Ángulo

Posición Posición
(consulte la (grados) (grados)
(mm) X (mm) Z
Figura 22) Eje 2 Eje 3
0 1.580 1.720 0 0
1 1.320 2.390 0 -30
2 919 383 0 65
3 2.303 -66 95 -60
4 180 -448 95 42
5 484 1.804 -70 40
6 725 1.254 -70 65
3HAC10761-1 Rev.8 39
1 Descripción
1.6.1 Introducción
IRB 4400/L10

Pos 1
85 1500 300
(150)
Pos 5
Pos 0
148
2450
Pos 6
890
1720
680
Pos 2
Pos 3
390 530
905
Pos 4
300 200
(1477) 1070
2547
Figura 23 Posiciones extremas del brazo del robot en el IRB 4400/L10 (dimensiones en mm).
40 Rev.8 3HAC10761-1
1 Descripción
1.6.1 Introducción
Posiciones (mm) y ángulos (grados) del IRB 4400/L10:

Posición Posición
(mm) X (mm) Z
0 1.700 1.720 0 0
1 1.424 2.450 0 -30
2 970 274 0 65
3 2.401 -135 95 -60
4 500 -786 95 24
5 588 1.864 -70 40
6 845 1.265 -70 65
3HAC10761-1 Rev.8 41
1 Descripción
1.6.1 Introducción
IRB 4450/S

645
48°
0
30
1
89 433
Pos 6 0
39
3
0
90°
14
Pos 1
1274
Pos 5
48°
23
2 Pos 0 Pos 4
513
1
18
Pos 3
1091
390 530
Pos 2 570
1176
2400
Figura 24 Posiciones extremas del brazo del robot IRB 4450/S (dimensiones en mm).
42 Rev.8 3HAC10761-1
1 Descripción
1.6.1 Introducción
Posiciones (mm) y ángulos (grados) del IRB 4450/S:

Posición Posición
(mm) X (mm) Z
0 2.006 556 0 0
1 2.190 978 0 -30
2 1.437 -1.054 95 -60
3 294 -303 95 40
4 1.101 239 0 65
5 1.058 847 -70 65
6 1.195 1.208 -70 40
3HAC10761-1 Rev.8 43
1 Descripción
1.6.2 Rendimiento según la norma ISO 9283
1.6.2 Rendimiento según la norma ISO 9283
Generalidades
A continuación se indican los valores con la carga nominal y una velocidad de
1,6 m/s en el plano inclinado de la prueba ISO con los seis ejes del robot en
movimiento.
Descripción Valores
IRB 4400L/10 4400/30 4400/45 4400/60 4450S

Exactitud de pose, AP (mm) 0,04 0,07 0,04 0,12 0,03
Repetibilidad de pose, 0,05 0,07 0,04 0,19 0,03
RP (mm)
Tiempo de estabilización de 0,25 0,20 0,18 0,27 0,31
pose, (PSt) hasta 0,2 mm de la
posición (s)
Exactitud de trayectoria lineal, 0,57 1,02 0,47 0,56 1,19
AT (mm)
Repetibilidad de trayectoria lin- 0,16 0,28 0,13 0,56 0,11
eal, RT (mm)
Los valores anteriores indican un rango de resultados medios de las pruebas

realizadas con distintos robots.
1.6.3 Velocidad
Nº de eje IRB 4400/45/60/L30 y IRB 4450/S IRB 4400/L10

1 150°/s 150°/s
2 120°/s 150°/s
3 120°/s 150°/s
4 225°/s 370°/s
5 250°/s 330°/s
6 330°/s 381°/s
Se requiere supervisión para evitar sobrecalentamientos en aplicaciones que

requieren movimientos fuertes y frecuentes.
Resolución
Aprox. 0,01o en cada eje.
44 Rev.8 3HAC10761-1
1 Descripción
1.6.4 Señales
1.6.4 Señales
Conexiones de señales del brazo del robot

Para la conexión de equipos adicionales al manipulador, el cableado del manipulador
integra distintos cables, un conector FCI UT07 14 12SH44N y un conector
FCI UT07 18 23SH44N en la parte posterior del brazo superior.
El manipulador también cuenta con una manguera de aire comprimido integrada.
Existe una entrada (R1/4 pulg.) en la base y una salida (R1/4 pulg.) en la parte
posterior del brazo superior.
Número Valor
Señales 23 50 V, 250 mA
Alimentación 10 250 V, 2 A
Aire 1 Máx. 8 bares, diámetro interior de manguera 8 mm
3HAC10761-1 Rev.8 45
1 Descripción
1.6.4 Señales
46 Rev.8 3HAC10761-1
2 Especificación de variantes y opciones
2.1.1 Generalidades
2.1 Introducción
2.1.1 Generalidades
A continuación se describen las distintas variantes y opciones disponibles para el

IRB 4400.
Se usan los mismos números que los indicados en el formulario de especificaciones.
Para obtener más información sobre el controlador, consulte las Especificaciones de
producto - Controlador IRC5 con FlexPendant. En cuanto a las opciones de software,
consulte las Especificaciones de producto - Software de controlador para IRC5/
RobotWare.
2.1.2 Manipulador
Variantes
Compatible con
Estándar Fundición Sala limpia
Opción lavado
Opción 287-4 Opción 287-3 Opción 287-1
Opción 287-5
435-37 IRB 4400/45 IRB 4400F/45 IRB 4400CW/45 IRB 4400CR/45
435-38 IRB 4400/60 IRB 4400F/60 IRB 4400CW/60 IRB 4400CR/60
435-42 IRB 4400/L30 IRB 4400F/L30 IRB 4400CW/L30 IRB 4400CR/L30
435-41 IRB 4400/L10 IRB 4400F/L10 IRB 4400CW/L10 IRB 4400CR/L10
435-62 IRB 4450/S IRB 4450F/S IRB 4450CW/S -
Color del manipulador
Opción Descripción
209-1 Las versiones con protección estándar y de fundición tienen el color
anaranjado de ABB y las versiones con protección de sala limpia y
compatibles con lavado tienen el color blanco.
209-4--192 El manipulador se pinta con el color RAL elegido.
3HAC10761-1 Rev.8 47
2.1.2 Manipulador
Protección
287-4 Estándar
287-3 Fundición
Robot adaptado para fundiciones y otros entornos agresivos.
El robot cuenta con la protección FoundryPlus, lo que significa que la totalidad
del manipulador está clasificado como IP67 y admite el lavado con vapor. Su
excelente protección contra la corrosión se consigue mediante un
recubrimiento especial. Los conectores se han diseñado para entornos
agresivos. Además, los rodamientos, engranajes y otras piezas sensibles
cuentan con un alto grado de protección.
El robot cuenta con una etiqueta “Foundry Plus”.
287-1 Sala limpia
Robot con clase de sala limpia 100 según la norma federal 209 de los EE.UU.,
con la misma protección que la opción 287-4.
Su color estándar es el blanco. El robot cuenta con una etiqueta
“Clean Room”.
287-5 Compatible con lavado
Robot con la misma protección que la opción 287-3.
Su color estándar es el blanco.
Interfaz de aplicación
Suministro de aire y señales para equipos adicionales en el brazo superior:
218-8 Manguera y cables integrados para la conexión de equipos adicionales en el
manipulador, situados en el lado posterior del brazo superior.
Figura 25
48 Rev.8 3HAC10761-1
2.1.2 Manipulador
218-6 La manguera y los cables para la conexión de equipos adicionales continúan
hasta la muñeca en el exterior del brazo superior.
No disponible para las opciones 435-41, 435-42, 435-43, 287-3 y 287-5.
Figura 26
Interfaz de aplicación, conexión
16-2 Manipulador
Las señales se conectan directamente a la base del manipulador, a un
conector Harting de 40 pines.
16-1a Armario
Las señales se conectan a bornes con tornillo de 12 polos, tipo Phoenix MSTB
2.5/12-ST-5.08, al controlador.
a. ¡Atención! En la aplicación MultiMove para M2004, los robots adicionales no
tienen ningún módulo de control. En este caso, los bornes con tornillo del cableado
interno se entregan por separado, para su montaje en el módulo de control del robot
principal o en otro encapsulamiento, por ejemplo un armario de PLC.
(A)
(B)
Figura 27
Pos. Descripción
A Con 218-6
B Con 16-1
3HAC10761-1 Rev.8 49
2.1.2 Manipulador
Longitudes de los cables de los equipos de aplicación

Con conexión al armario:
Opción Longitudes
94-1 7m
94-2 15 m
94-3 22 m
94-4 30 m
Lámpara de seguridad
213-1 Lámpara de seguridad
El manipulador admite el montaje de una lámpara de seguridad con una luz
anaranjada permanente.
La lámpara permanece encendida en el modo MOTORES ON.
Los robots con autorización UL/UR requieren una lámpara de seguridad.
Interruptor de posición
Interruptores que indican la posición del eje 1. Están disponibles diseños con 1, 2 ó
3 interruptores ajustables. Los interruptores son fabricados por Telemecanique o
Bernstein y son de desconexión forzada.
El dispositivo de interruptor de posición se entrega como un kit que debe ser montado
al instalar el robot. Se incluyen las instrucciones de montaje.
Recuerde que estas opciones pueden requerir dispositivos de seguridad, como barreras o
células fotoeléctricas o trampillas de contacto.
Recuerde que no se recomienda la utilización de los interruptores en entornos agresivos con

presencia de arena o viruta.
50 Rev.8 3HAC10761-1
2.1.2 Manipulador
25-2 Un interruptor
25-4 Dos interruptores
25-3 Tres interruptores
(A)
Figura 28 Conexión de los interruptores.
Pos. Descripción
A Controlador
Interruptores de posición, conexión
271-2 Manipulador
Conexión a la base del manipulador con un conector FCI de 23 pines.
271-1 Armario
Conexión en la pared del armario. Se incluyen los cables para los
interruptores de posición.
Las señales se conectan a bornes con tornillo de 12 polos,
tipo Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08.
Interruptores de posición, longitudes de cables

Con conexión al armario:
273-1 7m
273-2 15 m
273-3 22 m
273-4 30 m
3HAC10761-1 Rev.8 51
2.1.2 Manipulador
Kit de conexión
Conectores separados, adecuados para los conectores de la interfaz de aplicación y
los interruptores de posición.
El kit se compone de conectores, pines y enchufes.
431-1 Para los conectores del brazo superior.
239-1 Para los conectores del pie si se usa la conexión al manipulador, opción 16-2.
426-1 Para la conexión a los interruptores de posición y la conexión al manipulador,
opción 271-2 e interruptor(es) de posición.
Límite del área de trabajo
28-1, eje 1 Dos topes adicionales para restringir el área de trabajo. Los topes pueden
montarse dentro del área de 65° a 125°. Consulte la Figura 29.
125º
65º
65º
125º
Figura 29
32-1, eje 2 Pasadores de tope para restringir el área de trabajo. La Figura 31 ilustra las
posiciones de montaje de los topes.
52 Rev.8 3HAC10761-1
2.1.2 Manipulador
IRB 4400/45, IRB 4400/60, IRB 4400/L30 y IRB 4400/L10
5º 10º
35º 40º
65º
Figura 30
IRB 4450/S
º )
(48
º
40
º
10
645
5º
35º
65º
Figura 31
34-1, eje 3 Equipo para la restricción eléctrica del área de trabajo en incrementos de 5°.
3HAC10761-1 Rev.8 53
2.1.2 Manipulador
54 Rev.8 3HAC10761-1
3 Accesorios
3 Accesorios
Software básico y opciones de software para robot y PC
Para obtener más información, consulte las Especificaciones de producto -
Controlador IRC5 con FlexPendant y las Especificaciones de producto -
Software del controlador para IRC5/RobotWare.
Periféricos del robot

• Movimiento sobre track
• Unidades de motor
3HAC10761-1 Rev.8 55
3 Accesorios
56 Rev.8 3HAC10761-1
Índice alfabético
A P
accesorios, 55 paro de emergencia, 19
área de movimiento paro de espacio protegido, 19
área de trabajo, 36, 38, 40, 42 retardado, 19
área de trabajo Periféricos del robot, 55
restringir, 19, 20 protección contra excesos de velocidad, 18
B R
brida de montaje, 34 rendimiento, 44
C requisitos de espacio, 10
requisitos de funcionamiento, 21
carga útil, 20 resolución de problemas, 35
cargar, 20, 22
conexiones de señales, 45, 48 S
seguridad, 17
D
seguridad contra incendios, 19
diagramas de carga, 27 servicio técnico, 35
dispositivo de habilitación, 18 suministro de aire, 48
E T
equipos temperatura, 21
carga adicional permitida, 31
montaje, 31 U
equipos adicionales unidad de refrigeración, 10
conexiones, 48
V
estructura, 7
Variantes, 47
H variantes, 47
hold-to-run, control, 19 velocidad reducida, 18
humedad, 21 versiones de robot, 9
I
indicador de posición de servicio, 50
instalación, 20
interfaz mecánica, 34
K
kit de conexión, 52
L
lámpara de seguridad, 19, 50
M
manipulador, colores, 47
mantenimiento, 35
montaje
equipos adicionales, 31
robot, 22
movimiento, 36
N
nivel de ruido, 10
normas, 17
normas de protección, 21
O
opciones, 47
3HAC10761-1 Rev.8 57
Índice alfabético
58 Rev.8 3HAC10761-1
3HAC10761-1, Revision 8, es
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Robotics
S-721 68 VÄSTERÅS
SUECIA
Teléfono: +46 (0) 21 344000
Fax: +46 (0) 21 132592

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Especificaciones del producto

© Copyright 2004 ABB. Reservados todos los derechos.

2 Especificación de variantes y opciones 47

Especificaciones complementarias del producto

Versiones de fundición y compatibles con lavado

Robots para sala limpia

Figura 1 El manipulador IRB 4400 cuenta con 6 ejes.

1.1.2 Distintas versiones de robot

Tipos de robot disponibles

Carga Compatible con

1.1.3 Definición de la designación de las versiones

Protección / capacidad de manejo de las versiones del IRB 4400:

Versión L Brazo largo

Peso del manipulador

Tipo de robot Peso

Otros datos técnicos

Datos Descripción Nota

Velocidad [mm/s] Consumo de potencia [kW]

IRB 4400/60 (lado del cubo = 630 mm)

Velocidad [mm/s] Consumo de potencia [kW]

Figura 2 Trayectoria E1-E2-E3-E4 en el cubo ISO, con carga máxima.

IRB 4400/L30 (lado del cubo = 1.000 mm)

Velocidad [mm/s] Consumo de potencia [kW]

IRB 4400/L10 (lado del cubo = 1.000 mm)

Velocidad [mm/s] Consumo de potencia [kW]

IRB 4450/S (lado del cubo = 1.000 mm)

Figura 4 Vista lateral del manipulador (dimensiones en mm).

IRB 4400/45, IRB 4400/60 e IRB 4400/L30:

Figura 6 Vista superior del manipulador (dimensiones en mm).

Figura 7 Vistas lateral y superior del manipulador (dimensiones en mm).

Figura 8 Vistas lateral, posterior y superior del manipulador (dimensiones en mm).

El robot cumple las normas siguientes:

El robot cumple todos los estándares de salud y seguridad especificados en las

Selección del modo de funcionamiento

Dispositivo de habilitación de tres posiciones

Movimiento manual seguro

Protección contra excesos de velocidad

Paro de espacio protegido

Paro retardado de espacio protegido

Detección de colisiones (opción)

Limitación del área de trabajo

Seguridad contra incendios

Lámpara de seguridad (opción)

1.3.2 Requisitos de funcionamiento

Descripción Norma de protección IEC 60529

Normas de sala limpia

Descripción Humedad relativa

1.3.3 Montaje del manipulador

Carga máxima en relación con el sistema de coordenadas de la base.

Carga de resistencia en Carga máxima en paro de

Carga de resistencia en Carga máxima en paro de

Superficie de montaje y casquillos

(37) 1x45º 1,6

Figura 10 Superficie de montaje y casquillos.

1.4 Calibración y referencias

Figura 11 Todos los ejes en la posición cero.

1.4.2 Calibración Absolute Accuracy

Opción Absolute Accuracy

Figura 12 Sistema de coordenadas cartesianas.