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Especificaciones del producto
Robot articulado
IRB 2400/10
IRB 2400/16
IRB 2400/L
M2004
Especificaciones del producto

Robot articulado
3HAC10759-1
Rev.Q
IRB 2400/10
IRB 2400/16
IRB 2400/L
M2004
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ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Vsters
Suecia
ndice
Descripcin general
1 Descripcin
1.1 Estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
1.1.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
1.1.2 Distintas versiones de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
1.2 Seguridad/normas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
1.2.1 Normas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16

1.3 Instalacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
1.3.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21

1.3.2 Requisitos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
1.3.3 Montaje del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
1.4 Diagramas de carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26

1.4.2 Diagramas de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
1.4.3 Carga mxima y momento de inercia para el eje 5 con movimiento completo . . . . . . . . . . . .31
1.4.4 Par de mueca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
1.5 Montaje de equipos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.5.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33

1.5.2 Brida para herramientas del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
1.6 Calibracin y referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
1.6.1 Calibracin fina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37

1.6.2 Calibracin Absolute Accuracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
1.7 Mantenimiento y resolucin de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
1.7.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40

1.8 Movimiento del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.8.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41

1.8.2 Rendimiento segn la norma ISO 9283 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
1.8.3 Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
1.8.4 Distancia/tiempo de paro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
1.8.5 Seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
2 Especificacin de variantes y opciones
49
2.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
2.1.1 Consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49

2.1.2 Manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
2.1.3 Posicionadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
2.1.4 Track Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
2.2 Cables de suelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.2.1 Manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56

2.2.2 Posicionador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
2.3 Proceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
2.3.1 Dresspack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58

2.3.2 Equipo de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
2.3.3 Opciones de seguridad de AW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
2.3.4 Documentacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61
3 Accesorios
3HAC10759-1
63
Rev.Q
ndice
Rev.Q
3HAC10759-1
Descripcin general
Descripcin general
Acerca de estas especificaciones de producto
En este documento se describe el funcionamiento del manipulador o de una familia

completa de manipuladores en cuanto a:
Diagramas estructurales y de dimensiones
Cumplimiento de normas, seguridad y requisitos de funcionamiento
Diagramas de carga, montaje de equipos adicionales, movimiento y alcance del robot
Equipos auxiliares integrados, como: conexiones de usuario
Especificacin de variantes y opciones disponibles
Usuarios
Est dirigido a:
Responsables de productos y personal de productos
Personal comercial y de marketing
Personal de pedidos y servicio al cliente
Contenido
Consulte el ndice de la pgina 3

Revisiones
3HAC10759-1
Revisin
Descripcin
Revisin 6
- IRB 2400 versin de 5 kilogramos cancelada

- Aadidos nuevos valores de rendimiento segn la norma
ISO 9283
- M2000 cancelado
Revisin G
- Opcin 287-5 Compatible con lavado cancelado
Revisin H
- Aadidos el captulo Calibracin y referencias.

- Nota al pie aadida para Exactitud de pose.
Revisin J
- Soldadura al arco aadida a Especificacin de variantes y

opciones.
Revisin L
- Aadido un diagrama de carga ampliado para el IRB 2400/16

- Cambios en el captulo Normas
- Direcciones de las fuerzas
- Informacin de garanta para los diagramas de carga
Revisin M
- Carga mxima y momento de inercia para el eje 5 con movimiento

completo
- Par de mueca
Revisin N
- Cambios en datos de calibracin

- rea de trabajo
- Explicacin de los valores ISO (figura y tabla nuevas)
- Distancia de paro
- Cambios en el captulo Especificacin de variantes y opciones,
Track Motion y equipos de proceso
- Documentacin del usuario en DVD
Revisin P
- Actualizacin general para la liberacin 9.1
Rev.Q
Descripcin general
Revisin
Descripcin
Revisin Q
- Clases para sala limpia actualizadas/corregidas
Rev.Q
3HAC10759-1
Descripcin general
Documentacin complementaria
3HAC10759-1
Especificaciones
del producto
Descripcin
Controlador
IRC5, 3HAC022904-001
Software de
controlador
RobotWare 5.12, 3HAC22845-001
Documentacin del
usuario del robot
IRC5 y M2004, 3HAC024534-005
Rev.Q
Descripcin general
Rev.Q
3HAC10759-1
1 Descripcin
1.1.1 Introduccin
1 Descripcin
1.1 Estructura
1.1.1 Introduccin
Consideraciones generales
El IRB 2400 es un robot industrial de 6 ejes diseado especficamente para industrias

de fabricacin que utilizan una automatizacin flexible basada en robots. El robot
tiene una estructura abierta especialmente adaptada para un uso flexible y presenta
unas grandes posibilidades de comunicacin con sistemas externos.
Robots con la opcin Foundry Plus
Los robots IRB 2400F/10 e IRB 2400F/16 cuentan con la proteccin FoundryPlus.
La opcin Foundry Plus ha sido diseada para entornos agresivos en los que el robot
est expuesto a los sprays de refrigerantes, lubricantes y virutas metlicas tpicos de
las aplicaciones de fundicin a presin u otras aplicaciones similares. El robot
Foundry Plus est pintado con pintura epoxi bicomponente sobre una imprimacin
especial, para una excelente proteccin contra la corrosin. Para aumentar an ms
la proteccin contra la corrosin, se aplica antioxidante a las reas expuestasl. Todo
el robot presenta la proteccin IP67 de acuerdo con la norma IEC 60529 desde la base
hasta la mueca, lo que significa que los compartimentos elctricos estn
prcticamente sellados frente a los lquidos y contaminantes slidos. Entre otros
factores, todos los componentes sensibles cuentan con un alto grado de proteccin.
Caractersticas de Foundry Plus:
Mejor sellado para impedir la penetracin de humedad en las cavidades

Proteccin adicional del cableado y los componentes electrnicos
Cubiertas especiales para proteger las cavidades
Conectores especiales
El robot Foundry Plus puede limpiarse con equipos de lavado adecuados.

Robots para sala limpia
Los robots para sala limpia son sometidos a un proceso especial de fabricacin y
pintado y se limpian antes de su entrega para reducir al mnimo la emisin de
partculas.
Consulte el captulo Especificacin de variantes y opciones para conocer qu
opciones no pueden seleccionarse conjuntamente con sala limpia.
Sistema operativo
El robot est equipado con el controlador IRC5 y el software de control de robots

RobotWare. RobotWare RW controla todos los aspectos del sistema de robot, como
el control de los movimientos, el desarrollo y la ejecucin de programas de
3HAC10759-1
Rev.Q
1 Descripcin
1.1.1 Introduccin
aplicacin, la comunicacin, etc. Consulte las Especificaciones de producto Controlador IRC5 para FlexPendant.
Las normas de seguridad exigen la conexin de un controlador al robot.
Para disponer de una funcionalidad mayor, es posible equipar al robot con software
opcional para compatibilidad con determinadas aplicaciones, como la aplicacin de
adhesivo o la soldadura al arco, funciones de comunicacin o comunicaciones de red,
adems de funciones avanzadas como el procesamiento multitarea, el control de
sensores, etc. Para obtener una descripcin completa del software opcional, consulte
las Especificaciones de producto - Software de controlador para IRC5/RobotWare.
10
Rev.Q
3HAC10759-1
1 Descripcin
1.1.1 Introduccin
Ejes del manipulador
Figura 1 El manipulador IRB 2400 cuenta con 6 ejes.
3HAC10759-1
Rev.Q
11
1 Descripcin
1.1.2 Distintas versiones de robot

El IRB 2400 est disponible en tres versiones y todas ellas pueden montarse en
posicin invertida. El IRB 2400/10 tambin puede montarse en pared.
Tipo de robot
Capacidad de manejo
(kg)
Alcance (m)
IRB 2400/10
10 kg
1,55 m
IRB 2400/16
16 kg (20 kg con algunas

limitaciones, consulte el
captulo 1.4)
1,55 m
IRB 2400/L
7 kg
1,80 m
Definicin de la designacin de las versiones
Aplicacin / versin - Capacidad de manejo del IRB 2400
Versin
Prefijo
Descripcin
Brazo largo
Peso del manipulador

Peso
Manipulador 380 kg
Otros datos tcnicos
12
Dato
Descripcin
Nivel de ruido
propagado por el aire
El nivel de presin sonora en < 70 dB (A) Leq (de acuerdo con la

el exterior del rea de trabajo. Directiva de maquinaria 89/392/
CEE).
Rev.Q
Valores
3HAC10759-1
1 Descripcin
Consumo de potencia
Trayectoria E1-E2-E3-E4 en el cubo ISO, con carga mxima.
Velocidad [mm/s]
Consumo de potencia [kW]
Mx.
0,61 - 0,67
1.000
0,46 - 0,50
500
0,40 - 0,44
100
0,37 - 0,39
Figura 2 Trayectoria E1-E2-E3-E4 en el cubo ISO, con carga mxima.
3HAC10759-1
Rev.Q
13
1 Descripcin
Dimensiones del IRB 2400/L
Figura 3 Vistas lateral, posterior y superior del manipulador (dimensiones en mm).
14
Rev.Q
3HAC10759-1
1 Descripcin
Dimensiones del IRB 2400/10 y el IRB 2400/16
Figura 4 Vistas lateral, posterior y superior del manipulador (dimensiones en mm).
3HAC10759-1
Rev.Q
15
1 Descripcin
1.2.1 Normas
1.2 Seguridad/normas
1.2.1 Normas
El robot cumple las normas siguientes:
Normas EN
Descripcin
EN ISO 12100 -1
Seguridad de maquinaria, terminologa bsica
EN ISO 12100 -2
Seguridad de maquinaria, especificaciones tcnicas
EN 954-1
Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control

relacionadas con la seguridad
EN 60204
Equipos elctricos de mquinas industriales
EN ISO 60204-1:2006
EN ISO 10218-1:2006
Seguridad de la maquinaria - Equipos elctricos de mquinas

a
Robots para entornos industriales - Requisitos de seguridad
EN 61000-6-4 (opcin) Compatibilidad electromagntica, emisin genrica

EN 61000-6-2
Compatibilidad electromagntica, inmunidad genrica
a. Existe una desviacin con respecto al prrafo 6.2, en el sentido de que slo se
documentan los tiempos y distancias de paro en el peor caso.
Normas IEC
Descripcin
IEC 60529
Grados de proteccin proporcionados por los alojamientos
Normas ISO
Descripcin
ISO 9409-1
Robots industriales con manipulacin, interfaz mecnica
ISO 9787
Robots industriales con manipulacin, sistemas de coordenadas y

movimientos
Normas
Descripcin
ANSI/RIA R15.06/1999 Requisitos de seguridad para robots industriales y sistemas

(opcin)
robotizados
16
ANSI/UL 1740-1998
(opcin)
Norma de seguridad para robots y equipo robotizado
CAN/CSA Z 434-03
(opcin)
Robots industriales y sistemas robotizados - Requisitos generales

de seguridad
Rev.Q
3HAC10759-1
1 Descripcin
1.2.1 Normas
El robot cumple todos los estndares de salud y seguridad especificados en las

directivas de la CEE sobre maquinaria.
Funcin de
seguridad
Service Information
System (SIS)
Active Safety
System
3HAC10759-1
Descripcin
El sistema de informacin de servicio recopila informacin acerca
de la utilizacin del robot y determina con qu intensidad se utiliza
el robot. El uso se caracteriza por la velocidad, los ngulos de
rotacin y la carga de cada eje.
Gracias a estos datos recopilados, es posible predecir y optimizar
el intervalo de servicio tcnico de cada robot concreto de esta
generacin y con ello planificar con antelacin las actividades de
servicio tcnico. Los datos recopilados estn disponibles a travs
del FlexPendant o el enlace de red al robot.
La generacin de robots Process Robot se ha diseado para
ofrecer una seguridad total. Se dedica a evitar activa o
pasivamente las colisiones y ofrece el mximo nivel de seguridad
tanto a los operadores como a las mquinas, as como a los
equipos circundantes y montados en el robot. Estas caractersticas
se incluyen en el sistema de seguridad activa y pasiva.
El tiempo que permanece el robot en funcionamiento (con los
frenos liberados) se indica en el FlexPendant. Esta informacin
tambin puede monitorizarse a travs de la red, por ejemplo con
ayuda de WebWare.
Descripcin
Generalidades
El sistema Active Safety System incluye las funciones de software

que mantienen la exactitud de la trayectoria del robot y las que
evitan activamente las colisiones que pueden producirse si el robot
se desva accidentalmente de la trayectoria programada o si se
pone un obstculo en la trayectoria del robot.
Active Brake System

(ABS)
Todos los robots se suministran con un sistema Active Brake

System que contribuye a mantener la trayectoria programada en
paros generales (GS), paros automticos (AS) y
paros superiores (SS).
El sistema ABS permanece activo durante todos los modos de
paro, frenando el robot hasta la detencin total sobre la trayectoria
programada, con ayuda de un sistema de accionamiento servo.
Despus de un tiempo determinado, los frenos mecnicos se
activan, garantizando un paro seguro.
El proceso de paro cumple las condiciones de un paro de clase 1.
El par mximo aplicable en el eje con ms carga determina la
distancia de paro.
En caso de avera del sistema de accionamiento o una cada de
alimentacin, se produce un paro de clase 0. El paro
de emergencia (ES) es un paro de clase 0. Todos los paros (GS,
AS, SS y ES) son reconfigurables.
Al programar el robot en el modo manual, el dispositivo de
habilitacin tiene un paro de clase 0.
Rev.Q
17
1 Descripcin
1.2.1 Normas
Active Safety
System
Self Tuning
Performance (STP)
La generacin de robots Process Robot se ha diseado para su

utilizacin con distintas configuraciones de carga, muchas de las
cuales se producen dentro del mismo programa y ciclo.
Por tanto, es posible utilizar la potencia elctrica aplicada al robot
para elevar cargas pesadas, generar una fuerza elevada en un eje
o producir una aceleracin rpida sin cambiar la configuracin del
robot.
Con ello, el robot puede ejecutarse en el modo de alta potencia o
el modo de alta velocidad, que pueden medirse en el tiempo de
ciclo respectivo de un mismo programa pero con distintas cargas
de herramienta. Esta caracterstica se basa en QuickMoveTM.
El cambio respectivo en el tiempo de ciclo puede medirse haciendo
que el robot funcione en el modo NoMotionExecution con cargas
diferentes. Tambin pueden utilizarse herramientas de simulacin
como RobotStudio.
Electronically
Stabilised Path (ESP)
La carga e inercia de la herramienta afectan significativamente al

rendimiento de un robot dentro de su trayectoria. La generacin de
robots Process Robot cuenta con un sistema que estabiliza
electrnicamente la trayectoria del robot para conseguir el mejor
rendimiento dentro de la trayectoria.
Este sistema influye en la aceleracin y el frenado y por tanto
estabiliza la trayectoria durante todas las operaciones de
movimiento, con el objetivo de ofrecer el mejor tiempo de ciclo
posible. Esta caracterstica se garantiza mediante TrueMoveTM.
Proteccin contra
excesos de
velocidad
La velocidad del robot es monitorizada por dos ordenadores

independientes.
Limitacin del rea de

trabajo
Es posible limitar el movimiento de los distintos ejes mediante

lmites de software.
Tambin existen como opcin topes para reas protegidas que
permiten la conexin de interruptores de posicin que limitan el
rea de trabajo de los ejes de 1 a 3.
Los ejes de 1 a 3 tambin pueden restringirse mediante topes
mecnicos.
Collision detection
(opcin)
En el caso de una complicacin de tipo mecnico, como una

colisin, electrodos pegados, etc., el robot detectar la colisin, se
detendr dentro de su trayectoria y retroceder ligeramente desde
su posicin de paro, eliminando la tensin de la herramienta.
Passive Safety
System
Generalidades
18
Descripcin
Descripcin
La generacin de robots Process Robot cuenta con un sistema de
seguridad pasiva dedicado diseado para evitar colisiones con los
equipos circundantes, mediante la construccin fsica de los robots
y con ayuda de soluciones dedicadas. Permite integrar con
seguridad el sistema de robot entre los equipos circundantes.
Rev.Q
3HAC10759-1
1 Descripcin
1.2.1 Normas
Passive Safety
System
Descripcin
Diseo compacto de
los brazos del robot
La forma del sistema de brazos superior e inferior es muy

compacta, para evitar interferencias con la envolvente de trabajo
del robot.
El brazo inferior se inclina hacia el interior, proporcionando ms
espacio debajo del brazo superior para la reorientacin de piezas
de gran tamao y proporcionando un rea de trabajo mayor
durante las aproximaciones a los equipos situados frente al robot.
La parte trasera del brazo superior es muy compacta y no tiene
elementos que sobresalgan del contorno de la base del robot, ni
siquiera cuando el robot se mueve hasta la posicin inicial.
Limitacin mecnica
mvil de los ejes
principales (opcin)
Todos los ejes principales pueden contar con topes mecnicos

mviles para limitar individualmente el rea de trabajo de cada eje.
Los topes mecnicos se han diseado para resistir cualquier
colisin incluso a plena carga.
Electronic Position
Switches (EPS) en un
mximo de 7 ejes
(opcional)
Los interruptores EPS ofrecen seales de estado de posicin, para

cumplir la normativa aplicable a la seguridad del personal. Es
posible configurar hasta cinco salidas para reflejar la posicin de un
solo eje o una combinacin de ejes. Para cada salida es posible
ajustar libremente el rango de cada eje incluido.
Internal Safety
Concept
Descripcin
Generalidades
El concepto Internal Safety Concept de la generacin de robots

Process Robot se basa en un circuito de dos canales que se
controla continuamente. Si cualquiera de los componentes falla, se
interrumpe la alimentacin elctrica de los motores y se aplican los
frenos.
Categora de
seguridad 3
La avera de un solo componente, por ejemplo un rel pegado, se

detecta en la siguiente operacin MOTORES ON/MOTORES OFF.
Se impide el paso a MOTORES ON y se indica qu seccin
presenta el fallo. De esta forma, se cumple con la categora 3 de la
parte 1 de la norma EN 954-1, Seguridad de maquinaria, partes de
los sistemas de control relacionadas con la seguridad.
Seleccin del modo de El robot puede utilizarse de forma manual o automtica. En el modo
funcionamiento
manual, el robot slo puede utilizarse mediante el FlexPendant, es
decir, no se admite el uso desde equipos externos.
3HAC10759-1
Velocidad reducida
En el modo manual, la velocidad est limitada a un mximo de

250 mm/s. La limitacin de velocidad no slo se aplica al TCP
(punto central de la herramienta), sino a todas las partes del robot.
Tambin es posible monitorizar la velocidad de los equipos
montados sobre el robot.
Dispositivo de
habilitacin de tres
posiciones
Es necesario utilizar el dispositivo de habilitacin del FlexPendant

para poder mover el robot durante el modo manual. El dispositivo
de habilitacin se basa en un interruptor de tres posiciones, lo que
significa que todos los movimientos del robot se detienen cuando
se presiona completamente el dispositivo de habilitacin o cuando
ste se libera completamente. De esta forma, se consigue
aumentar la seguridad durante el uso del robot.
Movimiento manual
seguro
Es posible mover el robot con un joystick en lugar de que el

operador tenga que buscar la tecla adecuada en el FlexPendant.
Rev.Q
19
1 Descripcin
1.2.1 Normas
Internal Safety
Concept
20
Descripcin
Paro de emergencia
Existe un pulsador de paro de emergencia en el controlador y otro

en el FlexPendant. Tambin es posible instalar pulsadores de paro
de emergencia adicionales al circuito de la cadena de seguridad del
robot.
Paro de espacio
protegido
El robot cuenta con varias entradas elctricas que pueden utilizarse

para conectar equipos de seguridad externos, como puertas de
seguridad y barreras fotoelctricas. De esta forma, es posible
activar las funciones de seguridad del robot tanto desde los
equipos perifricos como desde el propio robot.
Paro retardado de
espacio protegido
El uso de un paro retardado proporciona un paro ms suave. El

robot se detiene de la misma forma que con un paro de programa,
sin desviarse de la trayectoria programada. Despus de
aproximadamente 1 segundo, se corta la alimentacin de los
motores.
Control Hold-to-run
La funcin Hold-to-run significa que es necesario presionar el

botn de inicio para poder mover el robot. Al liberar el botn, el
robot se detiene. La funcin hold-to-run hace que las pruebas de
programas resulten ms seguras.
Seguridad contra
incendios
Tanto el manipulador como el sistema de control cumplen los

estrictos requisitos del UL (Underwriters Laboratories Inc.) en
cuanto a seguridad contra incendios.
Lmpara de seguridad
(opcin)
Como opcin, el robot puede contar con una lmpara de seguridad

montada sobre el manipulador. La lmpara se activa cuando los
motores se encuentran en el estado MOTORES ON.
Rev.Q
3HAC10759-1
1 Descripcin
1.3.1 Introduccin
1.3 Instalacin
1.3.1 Introduccin
Una misma versin de robot puede montarse sobre el suelo o en posicin invertida.
Es posible fijar a la brida de montaje (eje 6) un elemento terminal con un peso
mximo de 7, 10 16 kg, incluida su carga til. Consulte la seccin 1.4 Diagramas
de carga.
Otros equipos
Es posible montar otros equipos en el brazo superior, con un peso mximo de 11

12 kg, o en la base, con un peso mximo de 35 kg. En cuanto a los orificios para el
montaje de equipo adicional, consulte la seccin 1.5 Montaje de equipos, la
Figura 12 y la Figura 13.
rea de trabajo
El rea de trabajo de los ejes 1 y 2 puede limitarse mediante topes mecnicos, y la del
eje 3 mediante interruptores de lmite. Es posible utilizar la opcin Electronic
Position Switches en todos los ejes para indicar la posicin del manipulador.
3HAC10759-1
Rev.Q
21
1 Descripcin
1.3.2 Requisitos de funcionamiento
1.3.2 Requisitos de funcionamiento

Normas de proteccin
Versin de robot/norma de proteccin
Norma de proteccin IEC60529
Manipulador estndar y para sala limpia
IP54
IRB 2400F/L y C/L

Manipulador
Mueca
Conectores
IP55
IP67
IP67
Manipuladores IRB 2400F/10, F/16
IP67, lavable con vapor
Entornos explosivos
El robot no debe ser instalado ni utilizado en entornos explosivos.

Temperatura ambiente
Descripcin
Estndar/opcin
Temperatura
Manipulador durante el
funcionamiento
Estndar
De +5 C a +45 C
Para el controlador
Estndar/opcin
Consulte las Especificaciones del

producto - Controlador IRC5 con
FlexPendant.
Robot completo durante el Estndar

transporte y el
almacenamiento
De -25 C a +55 C
Robot completo durante el Estndar

transporte y el
almacenamiento durante
periodos breves
(de menos de 24 horas)
Hasta +70 oC
Descripcin
Humedad relativa
Robot completo durante el transporte y el

almacenamiento
95% como mx. a temperatura

constante
Robot completo durante el funcionamiento
95% como mx. a temperatura

constante
Humedad relativa
22
Rev.Q
3HAC10759-1
1 Descripcin
1.3.3 Montaje del manipulador

Carga mxima en relacin con el sistema de coordenadas de la base. Consulte la
Figura 6.
IRB 2400/L
Carga de resistencia en
funcionamiento
Carga mxima en paro de

emergencia
Fuerza xy
1.700 N
2.100 N
Fuerza z con montaje

sobre el suelo
+4.100 1.100 N
+4.100 1.400 N

invertido
-4.100 1.100 N
-4.100 1.400 N
Par xy
3.000 Nm
3.400 Nm
Par z
450 Nm
900 Nm
Carga de resistencia en
funcionamiento
Carga mxima en paro de

emergencia
Fuerza xy
2.000 N
2.600 N

sobre el suelo
+ 4.100 1.400 N
+ 4.100 1.900 N

invertido
- 4.100 1.400 N
- 4.100 1.900 N
Par xy
3.400 Nm
4.000 Nm
Par z
550 Nm
900 Nm
IRB 2400/10 e IRB 2400/16
3HAC10759-1
Rev.Q
23
1 Descripcin
Figura 5 Direcciones de las fuerzas.
Nota en relacin a Mxy y Fxy
El par de doblado (Mxy) puede realizarse en cualquier direccin en el plano XY del

sistema de coordenadas de la base.
Lo mismo se aplica a la fuerza transversal (Fxy).
24
Rev.Q
3HAC10759-1
1 Descripcin
Figura 6 Configuracin de orificios (dimensiones en mm).
3HAC10759-1
Pos
Descripcin
Z = Lnea central del eje 1.
Dimensiones iguales.
Vista desde la parte inferior de la base.
Rev.Q
25
1 Descripcin
1.4.1 Introduccin
1.4 Diagramas de carga

1.4.1 Introduccin
Es muy importante definir siempre los datos de carga reales y la carga til
correcta del robot. Una definicin incorrecta de los datos de carga puede dar
lugar a la sobrecarga del robot.
Si se utilizan datos de carga incorrectos y/o cargas que queden fuera del diagrama de
carga, las piezas siguientes pueden sufrir daos por sobrecarga:
Motores
Cajas reductoras
Estructura mecnica
En el sistema de robot est disponible la rutina LoadIdentify, que permite al

usuario hacer una definicin automtica de la herramienta y la carga para
determinar los parmetros de carga correctos. Consulte el Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant, referencia 3HAC16590-1, para obtener
informacin detallada.
Los robots que funcionen con datos de carga incorrectos y/o cargas que
estn fuera del diagrama de carga no estarn cubiertos por la garanta para
robots.
26
Rev.Q
3HAC10759-1
1 Descripcin
1.4.2 Diagramas de carga

IRB 2400/L
Figura 7 Mximo peso permitido para el montaje de una carga en la brida de montaje con distintas
posiciones (centro de gravedad).
Descripcin
3HAC10759-1
Consulte el diagrama anterior y el sistema de coordenadas de las

Especificaciones de producto - IRC5 con FlexPendant.
Distancia en el plano X-Y desde el eje Z hasta el centro de gravedad.
Mximo momento de inercia propio del peso manejado total = 0,012 kgm2.
Rev.Q
27
1 Descripcin
IRB 2400/10
Descripcin
28

Rev.Q
3HAC10759-1
1 Descripcin
IRB 2400/16
Descripcin
3HAC10759-1

Rev.Q
29
1 Descripcin
Diagrama de carga ampliado del IRB 2400/16
A continuacin aparece un diagrama de carga ampliado para el IRB 2400/16 con una
carga til de 20 kg.
Ninguna carga adicional en la mueca. Consulte la Figura 10.
Descripcin
30

Rev.Q
3HAC10759-1
1 Descripcin
1.4.3 Carga mxima y momento de inercia para el eje 5 con movimiento completo
1.4.3 Carga mxima y momento de inercia para el eje 5 con movimiento completo
Generalidades
Carga total indicada como: masa en kg, centro de gravedad (Z y L) en m y momento

de inercia (Jox, Joy, Jox) en kgm2. L= (X2 + Y2), consulte la Figura 11.
Movimiento completo del eje 5 (120)
5
Eje
Tipo de robot Valor mximo
IRB 2400L
J5 = Masa x ((Z + 0.065)2 + L2) + max (J0x, J0y) 0.65 kgm2
IRB 2400L
J6 = Masa x L2 + J0Z 0.31 kgm2
Eje
Tipo de robot
Valor mximo
IRB 2400/10
IRB 2400/10
Eje
Tipo de robot
Valor mximo
IRB 2400/16
IRB 2400/16
Figura 11 Momento de inercia con un movimiento completo del eje 5.
Pos
Descripcin
Centro de gravedad.
Descripcin
J0X, J0Y, J0Z
3HAC10759-1
Momento mx. de inercia alrededor de los ejes X, Y y Z y centro de gravedad.
Rev.Q
31
1 Descripcin
1.4.4 Par de mueca
1.4.4 Par de mueca

En la tabla siguiente se muestra el par mximo permitido debido a la carga til.
Atencin! Los valores son slo para referencia y no deben utilizarse para calcular el offset
de carga permitido (posicin del centro de gravedad) dentro del diagrama de carga, porque
tambin estn limitados por los pares de los ejes principales y las cargas dinmicas. Adems
las cargas del brazo tendrn influencia en el diagrama de carga permitido. Para obtener los
lmites absolutos del diagrama de carga, utilice ABB RobotLoad. Pngase en contacto con
la organizacin de ABB de su zona.
Par mueca
mx. eje 4 y 5
Par mueca
mx. eje 6
Par mx. vlido

con carga
IRB 2400L
12.4 Nm
5.84 Nm
7 kg
RB 2400/10
20.6 Nm
9.81 Nm
10 kg
RB 2400/16
33.0 Nm
15.7 Nm
16 kg
Tipo de robot
32
Rev.Q
3HAC10759-1
1 Descripcin
1.5.1 Generalidades
1.5 Montaje de equipos

1.5.1 Generalidades
El robot cuenta con orificios roscados en el brazo superior y en la base, para el
montaje de equipos adicionales.
IRB 2400/L
300
M5 (2x)
Profundidad 9
A
400
Mx. 10 kg
37
37
62
70(2x)
D-D
M8 (2x)
Profundidad 14
Mx. 1 kg
135
150
67
30
D=200
170
470
400
A-A
M8 (3x) R=92
Profundidad 16
C
L
120o (3x)
38o
B-B
Mx. 35 kg en total
M8 (3x) R=77
Profundidad 16
120o (3x)
B
150
D=50
38o
B
C
(A)
C-C
Figura 12 El rea sombreada indica las posiciones permitidas (centro de gravedad) para cualquier equipo
adicional montado en los orificios (dimensiones en mm).
3HAC10759-1
Pos
Descripcin
Parte posterior del manipulador.
Rev.Q
33
1 Descripcin
1.5.1 Generalidades
IRB 2400/10 y IRB 2400/16

300
A
400
70
35
110
25
M6 (2x)
M8 (3x)
Profundidad de rosca 14
450
300
M5 (2x)
65 177
100
D=240 22
90
78
200
Mx. 2 kg
43
A-A
Mx. 10 kg
M8 (3x) R=92
Profundidad 16
38o
B-B
M8 (3x) R=77
Profundidad 16
Mx. 35 kg en total
120o (3x)
C
B
D=50
150
38o
120o (3x)
B
C
(A)
C-C
34
Pos
Descripcin
Rev.Q
3HAC10759-1
1 Descripcin
1.5.1 Generalidades
IRB2400/16 con carga til de 20 kg

100
70
35
300
110
25
M6 (2x) M8 (3x)
Profundidad de rosca 14
65
177
100
90
200
A-A
Mx.10kg
M8 (3x) R=92
Profundidad 16
38o
B-B
M8 (3x) R=77
Profundidad 16
Mx.35 kg en total
120o (3x)
C
B
D=50
150
38o
120o (3x)
B
C
(A)
C-C
3HAC10759-1
Pos
Descripcin
Ninguna carga adicional en la mueca.
Rev.Q
35
1 Descripcin
1.5.2 Brida para herramientas del robot
1.5.2 Brida para herramientas del robot

IRB 2400/L
A
D=6
45
+0,012
-0
H7
+0
-0,039
D=25
R=20
D=50
+0,027
-0
H8
M6 (4x)
h8
0,05 B
A
6
90 (4x)
A-A
Figura 15 Interfaz mecnica y brida de montaje (dimensiones en mm).
IRB 2400/10 y IRB 2400/16

A
+0,012
H7, profundidad mn. 8

D=6 -0
0,05 B
30
10
+0
-0,046 h8
D=31,5 +0,039
H8
-0
R=25
D=63
60
5x
M6 (6x)
A
7
A-A
Figura 16 Interfaz mecnica y brida de montaje (dimensiones en mm)..
36
Rev.Q
3HAC10759-1
1 Descripcin
1.6.1 Calibracin fina
1.6 Calibracin y referencias

1.6.1 Calibracin fina
La calibracin fina se realiza mediante calibracin con Pendulum. Consulte el

manual del operador - Calibration Pendulum.
Figura 17 Todos los ejes en la posicin cero.
Calibracin
Calibracin
Posicin
Calibracin de todos los ejes
Todos los ejes en la posicin cero
Calibracin del eje 1 y 2
Ejes 1 y 2 en la posicin cero

Ejes del 3 al 6 en cualquier posicin
Calibracin del eje 1
Eje 1 en la posicin cero

Ejes del 2 al 6 en cualquier posicin
3HAC10759-1
Rev.Q
37
1 Descripcin
1.6.2 Calibracin Absolute Accuracy

Requiere la opcin de RobotWare Absolute Accuracy. Consulte las especificaciones

de producto - Software de Controlador para IRC5 para obtener ms detalles.
Concepto de calibracin
Absolute Accuracy (AbsAcc) es un concepto de calibracin que garantiza una

exactitud absoluta del TCP superior a 1 mm en la totalidad del rea de trabajo.
Absolute Accuracy compensa:
Las tolerancias mecnicas de la estructura del robot
Las deformaciones debidas a la carga
La calibracin Absolute Accuracy se centra en la exactitud de posicionamiento en el

sistema de coordenadas cartesianas del robot. Tambin incluye una compensacin de
cargas por la deformacin causada por la herramienta y los equipos. Para estos fines
se utilizan los datos de la herramienta definidos en el programa del robot.
El posicionamiento se encontrar dentro del rendimiento especificado,
independiente de la carga.
Datos de calibracin
El usuario recibe datos de calibracin del robot (parmetros de compensacin

guardados en la tarjeta de medida serie del manipulador) y un certificado que indica
su rendimiento (certificado de nacimiento). La diferencia tpica entre un robot ideal
y un robot real son AbsAcc puede ser de 8 mm, como resultado de las tolerancias
mecnicas y la deflexin de la estructura del robot.
Si en el momento de la primera puesta en marcha existe una diferencia entre los datos
de calibracin del controlador y los de la tarjeta de medida serie del robot, corrija la
situacin copiando los datos de la tarjeta de medida serie al controlador.
38
Rev.Q
3HAC10759-1
1 Descripcin
Opcin Absolute Accuracy
La opcin Absolute Accuracy se integra en los algoritmos del controlador para

compensar esta diferencia, pero no requiere equipos externos ni clculos adicionales.
La opcin Absolute Accuracy es una opcin de RobotWare e incluye la calibracin
individual del robot (brazo mecnico).
Absolute Accuracy es una calibracin de TCP encaminada a conseguir (m) un buen
posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesianas.
Figura 18 Sistema de coordenadas cartesianas
Datos de produccin
Los datos de produccin tpicos en relacin con la calibracin son:

Exactitud de posicionamiento (mm)
Robot
3HAC10759-1
Media
Mx.
% dentro de
1 mm
IRB 2400L
0,40
0,80
100
IRB 2400/10
IRB 2400/16
0,30
0,70
100
Rev.Q
39
1 Descripcin
1.7.1 Introduccin
1.7 Mantenimiento y resolucin de problemas

1.7.1 Introduccin
El robot requiere nicamente un mantenimiento mnimo durante su funcionamiento.

Se ha diseado para permitir el servicio tcnico ms sencillo posible:
Se utilizan motores de CA sin mantenimiento.
Se usa aceite como lubricante de las cajas reductoras.
El encaminamiento de los cables se ha optimizado para conseguir la mxima

longevidad. Adems, en el caso poco probable de una avera, su diseo modular
permite sustituirlos fcilmente.
Se requieren las siguientes operaciones de mantenimiento:
Una vez al ao, cambiar el filtro de la refrigeracin de la unidad de accionamiento.
Cada tres aos, sustituir las bateras.
Cambiar el aceite de la mueca despus del primer ao y cada cinco aos a partir de
entonces.
Mantenimiento
Los intervalos de mantenimiento dependen del uso del robot. Para obtener
informacin detallada sobre los procedimientos de mantenimiento, consulte la
seccin Mantenimiento del Manual del producto.
40
Rev.Q
3HAC10759-1
1 Descripcin
1.8.1 Introduccin
1.8 Movimiento del robot

1.8.1 Introduccin
IRB 2400/L
El rea de trabajo es la misma tanto en una instalacin sobre el suelo como en

posicin invertida.
Tipo de movimiento
rea de movimiento
Movimiento de rotacin del eje 1
De +180 a -180
Movimiento de brazo del eje 2
De +110 a -100
De +65 a -60
Movimiento de mueca del eje 4
De +185 a -185
Movimiento de doblado del eje 5
De +115 a -115
Movimiento de giro del eje 6
De +400 a -400
De +300 rev.a a -300 rev. como mximob
a. rev. = Revoluciones
b. El rea de trabajo predeterminada para el eje 6 puede ampliarse mediante el
cambio de valores de parmetros en el software.
La opcin 610-1 Independent axis puede utilizarse para restablecer el
cuentarrevoluciones tras el giro del eje (sin necesidad de rebobinar el eje).
3HAC10759-1
Rev.Q
41
1 Descripcin
1.8.1 Introduccin
3.421
Pos. 1
Pos. 0 (A)
Eje 4
Eje 3
1.702
+
+
Eje 5
521
R=
Pos. 6
Eje 2
+
Eje 6
2.885
Pos. 2
Pos. 5
X
Eje 1
Pos. 3
Pos. 4
100
R=
57
1.810
0
40
R=
560
Pos. 4
Figura 19 Posiciones extremas del brazo del robot (dimensiones en mm).
Pos
Descripcin
Centro de la mueca
Posiciones en el centro de la mueca (mm) y ngulo (grados) del IRB 2400/L:
42
N de posicin
(consulte la
Figura 19)
Posicin
(mm) X
Posicin
(mm) Z
ngulo (grados) ngulo (grados)

del eje 2
del eje 3
970
1.620
404
2.298
-60
602
745
65
1.577
-246
110
-60
400
-403
110
24,5
-1.611
623
-100
-60
-115
1.088
-100
65
Rev.Q
3HAC10759-1
1 Descripcin
1.8.1 Introduccin
IRB 2400/10 e IRB 2400/16
El rea de trabajo es la misma tanto en una instalacin sobre el suelo como en

posicin invertida.
En la versin de pared de 10 kg, la rotacin del eje 1 est limitada a 30.
Tipo de movimiento
rea de movimiento
Movimiento de rotacin del eje 1
De +180 a -180
De +110 a -100
De +65 a -60
Movimiento de mueca del eje 4
De +200 a -200 (sin lmite opcionalmente)
Movimiento de doblado del eje 5
De +120 a -120
Movimiento de giro del eje 6
De +400 a -400
De +250 rev.b a -250 rev. como mximoc
a. De +30 a -30 para la versin de 10 kg montada en pared.
b. rev. = Revoluciones
c. El rea de trabajo predeterminada para el eje 6 puede ampliarse mediante el cambio de
valores de parmetros en el software.
La opcin 610-1 Independent axis puede utilizarse para restablecer el
cuentarrevoluciones tras el giro del eje (sin necesidad de rebobinar el eje).
3HAC10759-1
Rev.Q
43
1 Descripcin
1.8.1 Introduccin
2.900
Pos. 1
Pos. 0 (A)
Z
Eje 4
Eje 3
1.441
+ +
+
+
Eje 5
Pos. 6
+
Eje 2
R=
Eje 6
2.458
448
Pos. 2
Pos. 5
X
Pos. 3
Eje 1
393
Pos. 4
100
1.550
R=
570
=4
00
Pos. 4
Figura 20 Posiciones extremas del brazo del robot (dimensiones en mm).
Pos
Descripcin
Centro de la mueca
Posiciones en el centro de la mueca (mm) y ngulo (grados) del IRB 2400/10 y el

IRB 2400/16:
44
N de posicin
(consulte la
Figura 20)
Posicin
(mm) X
Posicin
(mm) Z
ngulo (grados) ngulo (grados)

del eje 2
del eje 3
855
1.455
360
2.041
-60
541
693
65
1.351
-118
110
-60
400
-302
110
18,3
-1.350
624
-100
-60
-53
1.036
-100
65
Rev.Q
3HAC10759-1
1 Descripcin
1.8.2 Rendimiento segn la norma ISO 9283
1.8.2 Rendimiento segn la norma ISO 9283

A continuacin se indican los valores con la carga nominal y una velocidad de

1,6 m/s en el plano inclinado de la prueba ISO con los seis ejes del robot en
movimiento.
Las cifras para AP, RP, AT y RT se miden de acuerdo con la Figura 21.
Figura 21 Explicacin de los valores ISO.
Pos
Descripcin
Pos
Descripcin
Posicin programada
Trayectoria programada
Posicin media durante la ejecucin D

del programa
Trayectoria actual durante la

ejecucin del programa
AP
Distancia media desde la posicin

programada
AT
Desviacin mxima desde E
RP
Tolerancia de la posicin B en caso

de posicionamiento repetido
RT
Tolerancia de la trayectoria con la

ejecucin repetida del programa
Descripcin
Valores
IRB
2400/L
2400/10
2400/16
0,07
0,03
0,03
Exactitud de pose, AP (mm)
0,04
0,03
0,03
Repetibilidad de trayectoria lineal, RT (mm)
0,11
0,11
0,15
Exactitud de trayectoria lineal, AT (mm)
0,78
0,33
0,41
Tiempo de estabilizacin de pose, (PSt)

hasta 0,4 mm de la posicin (s)
0,14
0,15
0,22
Repetibilidad de pose, RP (mm)

a
a. El valor AP en la prueba ISO anterior es la diferencia entre la posicin

programada (posicin modificada manualmente en la clula) y la posicin media
obtenida durante la ejecucin del programa.
Los valores anteriores indican un rango de resultados medios de las pruebas

realizadas con distintos robots.
3HAC10759-1
Rev.Q
45
1 Descripcin
1.8.3 Velocidad
1.8.3 Velocidad
N de eje
IRB 2400 / L
IRB 2400/10
IRB 2400/16
150/s
150/s
90/sa
150/s
150/s
150/s
90/sa
150/s
150/s
150/s
90/sa
150/s
360/s
360/s
360/s
360/s
360/s
360/s
450/s
450/s
450/s
a. Para la versin de pared de 10 kg.
Se requiere supervisin para evitar sobrecalentamientos en aplicaciones que

requieren movimientos fuertes y frecuentes.
Resolucin
Aprox. 0,01o en cada eje.
1.8.4 Distancia/tiempo de paro

Distancia/tiempo de paro para paro de emergencia (categora 0), paro de programa
(categora 1) y en caso de cada de alimentacin a la mxima velocidad, mxima
extensin y carga mxima, categoras segn la norma EN 60204-1. Todos los
resultados provienen de pruebas realizadas con un eje mvil. Todas las distancias de
paro son vlidas para robots montados sobre el suelo, sin inclinacin.
Categora 0
Categora 1 Cada de alimentacin
Tipo de robot
Eje
IRB 2400L
35,2
0,47
59
0,70
46,2
0,54
13,9
0,18
26,2
0,35
22,1
0,24
10,9
0,15
26,4
0,30
21,4
0,21
Categora 0
Tipo de robot
Eje
IRB 2400/10
46
39,7
0,52
43,3
0,55
51,4
0,60
13,5
0,18
16,4
0,19
23,7
0,25
16,3
0,22
18,7
0,24
26,8
0,29
Rev.Q
3HAC10759-1
1 Descripcin
1.8.4 Distancia/tiempo de paro
Categora 0
Tipo de robot
Eje
IRB 2400/16
48,4
0,62
71,0
0,88
56,1
0,67
16,8
0,21
28,8
0,36
23,6
0,26
24,9
0,30
37,9
0,44
32,3
0,35
Descripcin
3HAC10759-1
Distancia en grados
Tiempo de paro (s)
Rev.Q
47
1 Descripcin
1.8.5 Seales
1.8.5 Seales
Para obtener ms informacin acerca de las conexiones para aire y seales para los equipos
adicionales del brazo superior, consulte Interfaz de aplicacin en el Captulo 2,
Especificacin de variantes y opciones.
48
Rev.Q
3HAC10759-1

2.1.1 Consideraciones generales

2.1 Introduccin
2.1.1 Consideraciones generales
A continuacin se describen las distintas variantes y opciones disponibles para el
IRB 2400.
Se usan los mismos nmeros que los indicados en el formulario de especificaciones.
Para obtener ms informacin sobre las opciones del controlador, consulte las
Especificaciones de producto - Controlador IRC5 para FlexPendant. En cuanto a las
opciones de software, consulte las Especificaciones de producto - Software de
controlador para IRC5/RobotWare.
2.1.2 Manipulador
Variantes
Opcin
Tipo de IRB
Capacidad de manejo (kg)/alcance (m)
435-7
IRB 2400/10
10/1.55
435-8
IRB 2400/16
16 kg (20 kg con algunas limitaciones, consulte el

captulo 1.4)/1.55
435-9
IRB 2400/L
7/1.80
Color del manipulador
3HAC10759-1
Opcin
Descripcin
209-1
El robot se pinta con el color anaranjado de ABB.
209-2
El robot se pinta con el color blanco.
209-4--192
El manipulador se pinta con el color RAL elegido.
Rev.Q
49

2.1.2 Manipulador
Proteccin
Opcin
Descripcin
287-4
Estndar
287-3
Fundicin
(FoundryPlus)
La opcin Foundry Plus ha sido diseada para entornos agresivos en los que
el robot est expuesto a los sprays de refrigerantes, lubricantes y virutas
metlicas tpicos de las aplicaciones de fundicin a presin u otras
aplicaciones similares. El robot Foundry Plus est pintado con pintura epoxi
bicomponente sobre una imprimacin especial, para una excelente proteccin
contra la corrosin. Para aumentar an ms la proteccin contra la corrosin,
se aplica antioxidante a las reas expuestas, es decir, la brida para
herramientas tiene un recubrimiento preventivo especial. Todo el robot
presenta la proteccin IP67 de acuerdo con la norma IEC 60529 desde la base
hasta la mueca, lo que significa que los compartimentos elctricos estn
prcticamente sellados frente a los lquidos y contaminantes slidos. Entre
otros factores, todos los componentes sensibles cuentan con un alto grado de
proteccin.
Caractersticas de Foundry Plus:
Mejor sellado para impedir la penetracin de humedad en las

cavidades
Proteccin adicional del cableado y los componentes electrnicos
Cubiertas especiales para proteger las cavidades
Conectores especiales
El robot Foundry Plus puede limpiarse con equipos de lavado adecuados.

El robot cuenta con una etiqueta Foundry (IRB 2400F/L) o Foundry Plus
(IRB 2400F/10 y F/16).
287-1
Sala limpia
(Clean
Room)
El robot cuenta con una etiqueta Clean Room.

Las opciones siguientes NO son seleccionables junto con la opcin 287-1:
435-2 IRB 2400L
218-6 En el brazo superior del eje 4
The robot has special paint quality and is always in white color
Posicin de montaje
Opcin
Descripcin
224-1
Montaje sobre el suelo
224-2
Invertido
224-3
Fijado a la pareda
a. En la versin de 10 kg, rotacin del eje 1 limitada a 30 y ejes 1, 2 y 3 velocidad

reducida a 90/s.
50
Rev.Q
3HAC10759-1

2.1.2 Manipulador
Interfaz de aplicacin
Suministro de aire y seales para equipos adicionales en el brazo superior.

Para la conexin de equipos adicionales al manipulador, el cableado del manipulador
integra distintos cables, un conector FCI UT07 14 12SH44N y
un conector FCI UT07 18 23SH44N en la parte posterior del brazo superior.
El manipulador tambin cuenta con una manguera de aire comprimido integrada.
Existe una entrada (R1/4 pulg.) en la base y una salida (R1/4 pulg.) en el brazo
superior.
Seales
23
50 V, 250 mA
Alimentacin
10
250 V, 2 A
Aire
Mx. 8 bares, dimetro interior de manguera 8 mm
Opcin
Descripcin
218-8
Manguera y cables integrados para la conexin de equipos

adicionales en el manipulador, situados en la parte posterior
del brazo superior.
218-6
Manguera y cables para la conexin de equipos adicionales

con extensin en la mueca del exterior del brazo superior. No
es posible en el IRB 2400/L, opcin 435-9.
Interfaz de aplicacin conexin a

Opcin
Descripcin
16-1
Armarioa
Las seales se conectan a bornes con

tornillo de 12 polos, tipo Phoenix
MSTB 2.5/12-ST-5.08, al controlador..
No disponible junto con la opcin 218-3.
a. Atencin! En la aplicacin MultiMove para M2004, los robots adicionales no

tienen ningn mdulo de control. En este caso, los bornes con tornillo del cableado
interno se entregan por separado, para su montaje en el mdulo de control del robot
principal o en otro encapsulamiento, por ejemplo un armario de PLC.
3HAC10759-1
Rev.Q
51

2.1.2 Manipulador
Kit de conexin
Conectores separados, adecuados para los conectores de la interfaz de aplicacin y

los interruptores de posicin.
El kit se compone de conectores, pines y enchufes.
Opcin
Descripcin
431-1
Para los conectores del brazo superior si se usa la interfaz de aplicacin,

opciones 218-8 218-6.
239-1
Para los conectores del pie si se usa la conexin al manipulador, opcin 16-2.
426-1
Para la conexin a los interruptores de posicin y la conexin al manipulador,

opcin 271-2 y opcional de interruptores de posicin opcionales.
Lmpara de seguridad
Opcin
Descripcin
213-1
El manipulador admite el montaje de una lmpara de seguridad con una luz

anaranjada permanente.
La lmpara permanece encendida en el modo MOTORES ON.
Los robots con autorizacin UL/UR requieren una lmpara de seguridad.
Interruptores de posicin electrnicos (EPS)
Los interruptores de posicin mecnicos que indican la posicin de los tres ejes
principales se sustituyen con interruptores de posicin electrnicos para un mximo
de 7 ejes, para disponer de una mayor flexibilidad y solidez. Para obtener
informacin ms detallada, consulte las Especificaciones del producto - IRC5 con
FlexPendant y el documento Application Manual EPS,
referencia 3HAC027709-005.
52
Rev.Q
3HAC10759-1

2.1.2 Manipulador
Lmite del rea de trabajo del eje 1
Para aumentar la seguridad del robot, el rea de trabajo del eje 1 puede limitarse.
Opcin
Descripcin
28-1
Eje 1
Dos topes adicionales para restringir el rea de trabajo.
Los topes pueden montarse dentro del rea de 50 a 140.
Consulte la Figura 22.
Figura 22 rea de montaje de los topes. eje 1.
Opcin
Descripcin
32-1
Eje 2
Pasadores de tope para restringir el rea de trabajo.
La Figura 23 ilustra las posiciones de montaje de los topes.
Figura 23 Posiciones de montaje de los topes, eje 2.
3HAC10759-1
Rev.Q
53

2.1.3 Posicionadores
Opcin
Descripcin
34-1
Eje 3
Equipo para la restriccin elctrica del rea de trabajo en incrementos de 5
2.1.3 Posicionadores
Generalidades
Acerca de los posicionadores, consulte las Especificaciones del producto

3HAC028283-005.
2.1.4 Track Motion

Tipo de Track Motion
Opcin
Tipo
Descripcin
1000-5
Sin AW
Para robots IRB 1600/2400, con una longitud de

recorrido de 1,7 m. Por ejemplo, para robots de
manejo de materiales.
1000-6
Con AW
Para robots IRB 1600/2400, con una longitud de

recorrido de 1,7 m. Para un robot para AW con
Marathon Pac o soporte para bobina.
Longitud de recorrido adicional

Opcin
Descripcin
Nota
1001-1
(1-18) Longitud de
recorrido adicional
Seleccione la longitud de recorrido adicional en

metros, por encima de la longitud mnima indicada en
Tipo de Track Motion.
La opcin 1 aade una longitud de recorrido de 1 m, la
opcin 2 aade una longitud de recorrido de 2 m, etc.
Ejemplo de pedido de un Track Motion RTT con una longitud de recorrido solicitada
de 7,5 m:
Tipo de Track Motion
1000-5 RTT con Bobbin
6 1001-1, longitud de recorrido adicional
En este caso, la opcin 1000-5 especifica un movimiento sobre track con una
longitud de recorrido de 1,7 m, La opcin 1001-1 aade 6 metros adicionales, para
conseguir una longitud de recorrido total de 7.7 m.
54
Rev.Q
3HAC10759-1

2.1.4 Track Motion
Garanta
3HAC10759-1
Opcin
Tipo
Descripcin
438-1
Garanta estndar
La garanta estndar es de 18 meses (1,5 aos)
438-2
Estndar + 12 meses
18 + 12 meses (2,5 aos)
438-4
Estndar + 18 meses
18 + 18 meses (3 aos)
438-5
Estndar + 24 meses
18 + 24 meses (3,5 aos)
438-6
Estndar + 6 meses
18 + 6 meses (2 aos)
438-8
Garanta de stock
Mximo de 6 meses de garanta prolongada a

partir de la fecha del envo desde la unidad de
produccin ABB Robotics (PRU) + opcin 438-1.
La garanta comienza automticamente despus
de 6 meses o desde la fecha de activacin de la
garanta estndar. (Consulte las reglas de la
garanta de la divisin ABB Robotics BA).
Rev.Q
55

2.2.1 Manipulador
2.2 Cables de suelo

2.2.1 Manipulador
Longitud del cable del manipulador
Opcin
Longitudes
210-2
7m
210-3
15 m
210-4
22 m
210-5
30 m
Conexin de la comunicacin Parallel
56
Opcin
Longitudes
94-1
7m
94-2
15 m
94-3
22 m
94-4
30 m
Rev.Q
3HAC10759-1

2.2.2 Posicionador
2.2.2 Posicionador
Cable de posicionador 1
Opcin
Longitudes
1067-1
7m
1067-2
10 m (longitud estndar)
1067-3
15 m
Cable de posicionador 2
Opcin
Longitudes
1068-1
7m
1068-2
10 m (longitud estndar)
1068-3
15 m
Tipo de cable de posicionador

Opcin
Tipo
Descripcin
1048-1
Flexible
Slo disponible con uno o dos MTC 250/500/750/2000/

5000
Cable de retorno para soldadura

Opcin
Longitudes
1056-1
7m
1056-2
7mx2
1056-3
10 m
1056-4
10 m x 2
1056-5
15 m
1056-6
15 m x 2
Opcin
Tipo
Descripcin
1057-1
OKC conexin T
Elija la cantidad, 1 2
Cable de retorno
3HAC10759-1
Rev.Q
57

2.3.1 Dresspack
2.3 Proceso
2.3.1 Dresspack
Configuracin para la aplicacin AW
Opcin
Descripcin
878-2
Antorcha autorrefrigerada, iSTM-ABIROB A 22 grados
878-3
Antorcha refrigerada por agua, iSTM-ABIROB W 22 grados
Opcin
Tipo
Descripcin
768-1
Empty cabinet small
Consulte las Especificaciones del producto Controlador IRC5 con FlexPendant, captulo 2.2.1.
768-2
Empty cabinet large
768-5
AWC / WeldGuide
Requiere el convertidor de RS232 422, opcin 714-1.

Slo junto con MigRob y la fuente de corriente TPS.
Opcin
Tipo
Descripcin
715-1
Kit de instalacin
Mdulo de proceso
Kit de instalacin
58
Rev.Q
3HAC10759-1

2.3.2 Equipo de proceso
2.3.2 Equipo de proceso

Fuente de corriente
Opcin
Tipo
Descripcin
1029-13
AristoMig 4000i
400 V con alimentador de hilo

Slo junto con las opciones 878-2 878-3.
1029-14
AristoMig 5000i
400 V con alimentador de hilo

Conjunto de corriente/mangueras
Opcin
Tipo
Descripcin
1030-4
7,5 m
Para montaje suspendido externo, no incluido.

1030-5
10 m
Montaje suspendido interno, con el paquete de

mangueras fijado a la base del robot. Incluye la
manguera de proteccin. Slo junto con las
opciones 1029-13 1029-14.
Opcin
Tipo
Descripcin
1033-2
Marathon Pac
Octagon
Manguito para Marathon Pac de 250 kg. Incluye un

capuchn de plstico para el Marathon Pac redondo.
1033-3
Bobbin
Un soporte para bobina de 15 kg en el robot.
Opcin
Tipo
Descripcin
1037-1
ABB TSC
Centro de servicio de antorcha de ABB.
1037-2
ABB TC96
Limpiador de antorcha de ABB.
1037-5
BullsEye
BullsEye independiente.
Kit de alimentacin
Servicio de antorcha
3HAC10759-1
Rev.Q
59

2.3.3 Opciones de seguridad de AW
2.3.3 Opciones de seguridad de AW

rea de trabajo
Opcin
Tipo
Descripcin
1072-1
Un rea de trabajo
1072-2
Dos reas de trabajo
Opcin
Tipo
1054-1
Panel del operador, 1 Para un rea de trabajo

rea
1054-2
Panel del operador, 2 Para dos reas de trabajo.

reas
1054-3
2 x paneles del
operador, 2 reas
Dos paneles del operador, uno para cada rea de

trabajo.
Opcin
Tipo
Descripcin
1058-1
Interfaz de seguridad SIB, requiere las opciones 735-3 y 735-4.
1058-2
Rel activo
Supervisin de rel activo (rel abierto).
Opcin
Tipo
Descripcin
1059-1
Haz de luz
Cantidad 1 2; para cada rea de trabajo, una unidad

de dos haces de luz de nivel.
Para dos reas de trabajo se requieren dos unidades
de dos haces de luz de nivel.
Opcin
Tipo
Descripcin
1060-1
Interruptor de puerta
1060-2
Interruptor de puerta/
restablecimiento ext.
Panel del operador

Descripcin
Interfaz de seguridad de AW
Haz de luz
Interruptor de puerta
Interruptor de posicin inicial
60
Opcin
Tipo
Descripcin
1061-1
Interruptor de
posicin inicial
Interruptor de posicin inicial para IRB 1600/2400, un

rea de trabajo.
Rev.Q
3HAC10759-1

2.3.4 Documentacin
Indicacin de estacin
Opcin
Tipo
Descripcin
1062-1
Indicacin de
estacin
Indicacin de estacin para IRB 1600/2400, dos reas

de trabajo.
Opcin
Tipo
Descripcin
1063-1
Unidad de
prerrestablecimiento
Cantidad 1 2; para cada rea de trabajo, una unidad

de Prerrestablecimiento. Para dos reas de trabajo
se requieren dos unidades de Prerrestablecimiento.
Opcin
Tipo
Descripcin
1064-1
Unidad de activacin Cantidad 1 2, para una se requiere una unidad de

Unidad de activacin. Para dos reas de trabajo se
requieren dos unidades de Unidad de activacin.
Unidad de prerrestablecimiento
Unidad de activacin
Paro de emergencia extendido

Opcin
Tipo
Descripcin
1065-1
Paro de emergencia
extendido
Se requiere cuando se utilizan pulsadores externos de

paro de emergencia y cuando se solicita un sistema de
doble arco (dos paquetes de soldadura).
2.3.4 Documentacin
DVD de documentacin del usuario
3HAC10759-1
Opcin
Tipo
Descripcin
808-1
Documentacin en
DVD
Consulte las Especificaciones del producto en la

documentacin para el usuario del robot.
Rev.Q
61

2.3.4 Documentacin
62
Rev.Q
3HAC10759-1
3 Accesorios
3 Accesorios
Disponemos de toda una gama de herramientas y equipos diseados

especficamente para el robot.
Software bsico y opciones de software para robot y PC
Para obtener ms informacin, consulte las Especificaciones de producto Controlador IRC5 con FlexPendant y las Especificaciones de producto Software de controlador para IRC5/RobotWare.
Perifricos del robot
3HAC10759-1
Movimiento sobre track
Unidades de motor
Rev.Q
63
3 Accesorios
64
Rev.Q
3HAC10759-1
ndice alfabtico
accesorios, 63
Active Brake System, 17
rea de movimiento
rea de trabajo, 41
rea de trabajo
restringir, 18, 21, 53
instalacin, 21
interfaz mecnica, 36
Internal Safety Concept, 19
Interruptores de posicin electrnicos (EPS), 52
B
brazo de robot compacto, 19
brida de montaje, 36
C
Cables de suelo, 56
Conexin de la comunicacin Parallel, 56
Longitud de cable de los interruptores de posicin
del eje 1, 57
Longitud del cable del manipulador, 56
carga, 21, 23
carga til, 21
categora de seguridad 3, 19
colores del manipulador, 49
conexiones de seales, 51
control del movimiento, desarrollo y ejecucin de programas de aplicacin, comunicacin, 9
D
deteccin de colisiones, 18
diagramas de carga, 26
diseo, 19
dispositivo de habilitacin, 19
Documentacin, 61
E
Electronically Stabilised Path, 18
Equipo de proceso, 59
Conjunto de corriente/mangueras, 59
Fuente de corriente, 59
Kit de alimentacin, 59
Opciones de antorcha, 59
Servicio de antorcha, 59
equipos
carga adicional permitida, 33
montaje, 33
equipos adicionales
conexiones, 51
estructura, 9
G
Garanta, 55
H
hold-to-run, control, 20
horquilla elevadora, 47
humedad, 22
3HAC10759-1
K
kit de conexin, 52, 53
L
lmpara de seguridad, 20
limitacin, 19
M
mantenimiento, 40
montaje
equipos adicionales, 33
robot, 23
mvil, mecnica, ejes principales, 19
movimiento, 41
N
nivel de ruido, 12
normas, 16
normas de proteccin, 22
O
opciones, 49
Opciones de seguridad de AW, 60
rea de trabajo, 60
Haz de luz, 60
Indicacin de estacin, 61
Interfaz de seguridad de AW, 60
Interruptor de posicin inicial, 60
Interruptor de puerta, 60
Panel del operador, 60
Paro de emergencia extendido, 61
Unidad de activacin, 61
Unidad de prerrestablecimiento, 61
P
paro de emergencia, 20
paro de espacio protegido, 20
retardado, 20
Passive Safety System, 18
Perifricos del robot, 63
peso, 12
Posicionador, 57
Cable de posicionador 1, 57
Cable de posicionador 2, 57
Cable de retorno, 57
Cable de retorno para soldadura, 57
Tipo de cable de posicionador, 57
Proceso, 58
Kit de instalacin, 58
Mdulo de proceso, 58
proteccin
Rev.Q
65
ndice alfabtico
estndar, 50
fundicin, 50
R
rendimiento, 45
requisitos de espacio, 12
requisitos de funcionamiento, 22
resolucin de problemas, 40
robot en posicin invertida, 21
robot suspendido, 21
S
seguridad, 16
Self Tuning Performance, 18
Service Information System, 17
servicio tcnico, 40
sistema de informacin de servicio, 17
sistema de seguridad activa, 17
sistema operativo, 9
suministro de aire, 51
T
temperatura, 22
Track Motion, 54
Longitud de recorrido adicional, 54
Tipo de Track Motion, 54
U
unidad de refrigeracin, 12
V
Variantes, 49
variantes, 49
velocidad reducida, 19
versiones de robot, 12
66
Rev.Q
3HAC10759-1
3HAC10759-1, Revisin Q, es
ABB AB
Robotics Products
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Fax:
+46 (0) 21 132592

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Especificaciones del producto

Especificaciones del producto

Copyright 2004 ABB. Reservados todos los derechos.

1.2.1 Normas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16

1.3.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21

1.4.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26

1.5.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33

1.6.1 Calibracin fina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37

1.7.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40

1.8.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41

2.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49

2.1.1 Consideraciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49

2.2.1 Manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56

2.3.1 Dresspack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58

En este documento se describe el funcionamiento del manipulador o de una familia

Diagramas estructurales y de dimensiones

Cumplimiento de normas, seguridad y requisitos de funcionamiento

Diagramas de carga, montaje de equipos adicionales, movimiento y alcance del robot

Equipos auxiliares integrados, como: conexiones de usuario

Especificacin de variantes y opciones disponibles

Responsables de productos y personal de productos

Personal comercial y de marketing

Personal de pedidos y servicio al cliente

Consulte el ndice de la pgina 3

- IRB 2400 versin de 5 kilogramos cancelada

- Opcin 287-5 Compatible con lavado cancelado

- Aadidos el captulo Calibracin y referencias.

- Soldadura al arco aadida a Especificacin de variantes y

- Aadido un diagrama de carga ampliado para el IRB 2400/16

- Carga mxima y momento de inercia para el eje 5 con movimiento

- Cambios en datos de calibracin

- Actualizacin general para la liberacin 9.1

- Clases para sala limpia actualizadas/corregidas

RobotWare 5.12, 3HAC22845-001

IRC5 y M2004, 3HAC024534-005

El IRB 2400 es un robot industrial de 6 ejes diseado especficamente para industrias

Mejor sellado para impedir la penetracin de humedad en las cavidades

El robot Foundry Plus puede limpiarse con equipos de lavado adecuados.

El robot est equipado con el controlador IRC5 y el software de control de robots

Ejes del manipulador

Figura 1 El manipulador IRB 2400 cuenta con 6 ejes.

1.1.2 Distintas versiones de robot

16 kg (20 kg con algunas

Definicin de la designacin de las versiones

Aplicacin / versin - Capacidad de manejo del IRB 2400

Peso del manipulador

Otros datos tcnicos

El nivel de presin sonora en < 70 dB (A) Leq (de acuerdo con la

Trayectoria E1-E2-E3-E4 en el cubo ISO, con carga mxima.

Consumo de potencia [kW]

Figura 2 Trayectoria E1-E2-E3-E4 en el cubo ISO, con carga mxima.

Dimensiones del IRB 2400/L

Figura 3 Vistas lateral, posterior y superior del manipulador (dimensiones en mm).

Dimensiones del IRB 2400/10 y el IRB 2400/16

Figura 4 Vistas lateral, posterior y superior del manipulador (dimensiones en mm).

Seguridad de maquinaria, terminologa bsica

Seguridad de maquinaria, especificaciones tcnicas

Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control

Equipos elctricos de mquinas industriales