3HAC032104 OM RobotStudio-es

ROBOTICS
Manual del operador

RobotStudio
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Manual del operador
RobotStudio
6.07
ID de documento: 3HAC032104-005
Revisión: W
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Traducción del manual original.

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
Se-721 68 Västerås
Suecia
Contenido
Contenido
Descripción general de este manual ............................................................................................... 13
Documentación del producto ........................................................................................................... 22
Seguridad .......................................................................................................................................... 24
Seguridad de red .............................................................................................................................. 25
1 Introducción a RobotStudio 27
1.1 Qué es RobotStudio .......................................................................................... 27
1.2 Términos y conceptos ........................................................................................ 28
1.2.1 Conceptos de hardware ............................................................................ 28
1.2.2 Conceptos de RobotWare ......................................................................... 30
1.2.3 Conceptos de RAPID ............................................................................... 32
1.2.4 Conceptos de programación ..................................................................... 33
1.2.5 Objetivos y trayectorias ............................................................................ 34
1.2.6 Sistemas de coordenadas ......................................................................... 35
1.2.7 Configuraciones de ejes de robot ............................................................... 41
1.2.8 Bibliotecas, geometrías y archivos de CAD .................................................. 44
1.3 Instalación de RobotStudio y licencias .................................................................. 47
1.3.1 Opciones de instalación y requisitos previos ................................................ 47
1.3.2 Activación de RobotStudio ........................................................................ 48
1.4 Interfaz de usuario ............................................................................................. 56
1.4.1 Cinta, pestañas y grupos .......................................................................... 56
1.4.2 Navegador Diseño ................................................................................... 57
1.4.3 Navegador Trayectorias y objetivos ............................................................ 58
1.4.4 Navegador Controlador ............................................................................ 60
1.4.5 Navegador Archivos ................................................................................ 62
1.4.6 Navegador Complementos ........................................................................ 63
1.4.7 Diseño de ventanas ................................................................................. 64
1.4.8 Ventana Salida ....................................................................................... 65
1.4.9 Ventana Estado de controlador .................................................................. 67
1.4.10 La ventana de operador ............................................................................ 69
1.4.11 La ventana Documentos ........................................................................... 71
1.4.12 Utilización de un ratón .............................................................................. 79
1.4.13 Ratón 3D ............................................................................................... 80
1.4.14 Selección de un elemento ......................................................................... 81
1.4.15 Conexión y desconexión de objetos ............................................................ 83
1.4.16 Métodos abreviados de teclado ................................................................. 84
2 Creación de estaciones 89
2.1 Flujo de trabajo de creación de una estación .......................................................... 89
2.2 Configuración de la estación de seguimiento de transportadores ............................... 91
2.2.1 Configuración del seguimiento de transportadores ........................................ 91
2.3 Creación automática de un sistema con ejes externos ............................................. 93
2.4 Configuración manual de un sistema con Track Motion basado en RobotWare 5.xx ....... 97
2.4.1 Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 ........................................................ 97
2.4.2 Track Motion del tipo IRBTx004 ................................................................. 99
2.5 Controlador virtual ............................................................................................. 101
2.5.1 Inicio de un controlador virtual ................................................................... 101
2.5.2 Reinicio de un controlador virtual ............................................................... 103
2.6 Componentes de estación .................................................................................. 104
2.6.1 Importación de un componente de estación ................................................. 104
2.6.2 Resolución de problemas y optimización de geometrías ................................. 106
2.7 Modelado ........................................................................................................ 109
2.7.1 Objetos ................................................................................................. 109
2.7.2 Mecanismos ........................................................................................... 111
2.7.3 Herramientas y datos de herramienta .......................................................... 112
2.7.4 Definición del origen local de un objeto ....................................................... 114
Manual del operador - RobotStudio 5

3HAC032104-005 Revisión: W
Contenido
2.8 Colocación ....................................................................................................... 115

2.8.1 Colocación de objetos .............................................................................. 115
2.8.2 Colocación de ejes externos ..................................................................... 117
2.8.3 Colocación de robots ............................................................................... 119
3 Programación de robots 121

3.1 Flujo de trabajo de la programación de un robot ..................................................... 121
3.2 Objetos de trabajo ............................................................................................. 123
3.3 Movimiento manual de mecanismos ..................................................................... 124
3.4 Objetivos ......................................................................................................... 125
3.5 Trayectorias ..................................................................................................... 127
3.6 Orientaciones ................................................................................................... 131
3.7 Instrucciones de RAPID ..................................................................................... 135
3.8 Comprobación de posiciones y movimientos .......................................................... 142
3.9 Programación de sistemas MultiMove ................................................................... 145
3.9.1 Acerca de la programación de MultiMove .................................................... 145
3.9.2 Configuración de MultiMove ...................................................................... 147
3.9.3 Comprobación de MultiMove ..................................................................... 148
3.9.4 Ajuste del comportamiento de los movimientos ............................................ 149
3.9.5 Creación de trayectorias ........................................................................... 151
3.10 Programación de ejes externos ............................................................................ 152
3.11 Carga y guardado de programas y módulos ........................................................... 155
3.12 Sincronización .................................................................................................. 156
4 Implementación y distribución 157

4.1 Copia de programas .......................................................................................... 157
4.2 Pack & Go / Unpack & Work ................................................................................ 158
4.3 Captura de pantalla ........................................................................................... 159
5 Simulación de programas 161

5.1 Descripción general de la simulación .................................................................... 161
5.2 Detección de colisiones ...................................................................................... 163
5.3 Creación de un evento ....................................................................................... 167
5.4 Simulación de señales de E/S .............................................................................. 168
5.5 Medición del tiempo de simulación ....................................................................... 169
6 Trabajo en línea 171

6.1 Conexión de un PC al controlador ........................................................................ 171
6.2 Configuración de red ......................................................................................... 175
6.3 Autorización de usuarios .................................................................................... 178
6.4 System Builder ................................................................................................. 181
6.4.1 Acerca de System Builder ......................................................................... 181
6.4.2 Visualización de propiedades de sistemas ................................................... 183
6.4.3 Construcción de un nuevo sistema ............................................................. 184
6.4.4 Modificación de un sistema ....................................................................... 189
6.4.5 Copiado de un sistema ............................................................................. 194
6.4.6 Creación de un sistema a partir de una copia de seguridad ............................. 195
6.4.7 Descarga de un sistema a un controlador .................................................... 196
6.4.8 Creación de soportes de datos de arranque ................................................. 197
6.4.9 Ejemplos de uso de System Builder durante el modo fuera de línea ................. 198
6.4.9.1 Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador ... 198
6.4.9.2 Valores de opciones para sistemas con posicionadores ..................... 201
6.5 Administrador de instalación ............................................................................... 203
6.5.1 Acerca del Administrador de instalación ...................................................... 203
6.5.2 Inicio y configuración ............................................................................... 205
6.5.3 Construcción de un nuevo sistema ............................................................. 207
6.5.4 Modificación de un sistema ....................................................................... 209
6.5.5 Copiado de un sistema ............................................................................. 212
6 Manual del operador - RobotStudio

Contenido
6.5.6 Creación de un sistema a partir de una copia de seguridad ............................. 214

6.5.7 Cambiar el nombre de un sistema .............................................................. 216
6.5.8 Un sistema MultiMove con dos robots coordinados ....................................... 217
6.5.9 La función del disco de recuperación .......................................................... 219
6.6 Manejo de E/S .................................................................................................. 221
6.7 Configuración de sistemas .................................................................................. 223
6.8 Manejo de eventos ............................................................................................ 229
7 Pestaña Archivo 233

7.1 Descripción general ........................................................................................... 233
7.2 Pestaña New (Nuevo) ........................................................................................ 235
7.3 Compartir ........................................................................................................ 238
7.3.1 Pack and Go .......................................................................................... 238
7.3.2 Unpack and Work .................................................................................... 239
7.3.3 Station Viewer ........................................................................................ 240
7.3.4 Reunión de RobotStudio ........................................................................... 242
7.4 Opciones ......................................................................................................... 244
8 Pestaña Inicio 253

8.2 ABB Library ..................................................................................................... 254
8.3 Importar biblioteca ............................................................................................ 255
8.4 Sistema de robot ............................................................................................... 256
8.4.1 Sistema de robot ..................................................................................... 256
8.4.2 External Axis Wizard ................................................................................ 259
8.5 Importar geometría ............................................................................................ 263
8.6 Exportar geometría ............................................................................................ 264
8.7 Base de coordenadas ........................................................................................ 265
8.7.1 Base de coordenadas .............................................................................. 265
8.7.2 Base de coordenadas con tres puntos ........................................................ 266
8.8 Objeto de trabajo .............................................................................................. 268
8.9 Datos de herramienta ......................................................................................... 270
8.10 Objetivo ........................................................................................................... 271
8.10.1 Programar un posición ............................................................................. 271
8.10.2 Crear posición ........................................................................................ 272
8.10.3 Crear Jointtarget (punto de ejes) ................................................................ 274
8.10.4 Crear puntos de borde ............................................................................. 275
8.11 Trayectoria vacía ............................................................................................... 277
8.12 AutoPath ......................................................................................................... 278
8.13 MultiMove ........................................................................................................ 280
8.14 Programar instrucción ........................................................................................ 289
8.15 Instrucción de movimiento .................................................................................. 290
8.16 Instrucción de acción ......................................................................................... 292
8.17 Administrador de plantillas de instrucciones ........................................................... 293
8.18 Ajustes ............................................................................................................ 294
8.18.1 Tarea .................................................................................................... 294
8.18.2 Objeto de trabajo .................................................................................... 295
8.18.3 Herramienta ........................................................................................... 296
8.19 Grupo Mano alzada ........................................................................................... 297
8.19.1 Girar ..................................................................................................... 298
8.19.2 Mover eje ............................................................................................... 299
8.19.3 Movimiento lineal .................................................................................... 300
8.19.4 Mover con reorientación ........................................................................... 301
8.19.5 Movimiento de varios robots ..................................................................... 302
8.20 Herramientas gráficas ........................................................................................ 303
8.20.1 Pestaña Vista ......................................................................................... 304
8.20.2 Pestaña Editar ........................................................................................ 314

Contenido
9 Pestaña Modelado 317

9.2 Grupo de componentes ...................................................................................... 318
9.3 Pieza vacía ...................................................................................................... 319
9.4 Componente inteligente ..................................................................................... 320
9.4.1 Componente inteligente ........................................................................... 320
9.4.2 Editor de componentes inteligentes ............................................................ 321
9.4.3 Pestaña Componer .................................................................................. 322
9.4.4 Pestaña Propiedades y enlazamientos ........................................................ 325
9.4.5 Pestaña Señales y conexiones .................................................................. 328
9.4.6 Pestaña Diseño ...................................................................................... 331
9.4.7 Componentes inteligentes básicos ............................................................. 332
9.4.8 Editor de propiedades .............................................................................. 350
9.4.9 Ventana Vigilancia de simulación ............................................................... 351
9.5 Etiquetas ......................................................................................................... 353
9.6 Selección de objetos .......................................................................................... 355
9.7 Sólido ............................................................................................................. 356
9.8 Superficie ........................................................................................................ 360
9.9 Curva .............................................................................................................. 362
9.10 Borde .............................................................................................................. 368
9.11 Intersección ..................................................................................................... 370
9.12 Restar ............................................................................................................. 371
9.13 Unión .............................................................................................................. 372
9.14 Extrudir superficie o curva .................................................................................. 373
9.15 Línea desde la normal ........................................................................................ 375
9.16 Grupo Medir ..................................................................................................... 376
9.17 Crear mecanismo .............................................................................................. 377
9.18 Crear herramienta ............................................................................................. 385
9.19 Herramientas de física ....................................................................................... 387
10 Pestaña Simulación 389

10.2 Crear conjunto de colisión .................................................................................. 390
10.3 Configuración de simulación ............................................................................... 391
10.4 Gestor de eventos ............................................................................................. 393
10.5 Lógica de estación ............................................................................................ 400
10.6 Activar unidades mecánicas ................................................................................ 401
10.7 Control de simulación ........................................................................................ 402
10.8 Simulador de E/S .............................................................................................. 403
10.9 Rastreo de TCP ................................................................................................ 406
10.10 Cronómetro ...................................................................................................... 407
10.11 Analizador de señales ........................................................................................ 408
10.11.1 Signal Analyzer para controladores reales y virtuales ..................................... 408
10.11.2 Configuración de señales ......................................................................... 409
10.11.3 Diseño y utilización .................................................................................. 413
10.11.4 Historial ................................................................................................. 416
10.12 Grabar película ................................................................................................. 417
10.13 Mecanismo de seguimiento de transportadores ...................................................... 418
10.13.1 Seguimiento de transportadores ................................................................ 418
10.13.2 Simulación de transportador ..................................................................... 419
11 Pestaña Controlador 421

11.1 Controladores reales y virtuales ........................................................................... 421
11.2 Funciones para controladores tanto virtuales como reales ........................................ 422
11.2.1 Añadir controlador ................................................................................... 422
11.2.2 Eventos ................................................................................................. 425
11.2.3 Entradas/Salidas ..................................................................................... 426
11.2.4 ScreenMaker .......................................................................................... 429

Contenido
11.2.5 Reinicio de un controlador ........................................................................ 431

11.2.6 Copia de seguridad de un sistema .............................................................. 433
11.2.7 Restauración de un sistema ...................................................................... 436
11.2.8 System Builder ....................................................................................... 438
11.2.9 Administrador de instalación ..................................................................... 439
11.2.10 Editor de configuración ............................................................................ 440
11.2.11 Cargar parámetros .................................................................................. 442
11.2.12 Guardar parámetros ................................................................................ 443
11.2.13 Transferir ............................................................................................... 444
11.2.14 Signal Analyzer online .............................................................................. 447
11.2.15 Configuración de seguridad ...................................................................... 449
11.2.16 Evitación de colisiones ............................................................................. 450
11.3 Funciones para controladores reales .................................................................... 451
11.3.1 Solicitar acceso de escritura ...................................................................... 451
11.3.2 Liberar acceso de escritura ....................................................................... 452
11.3.3 Autentificar ............................................................................................ 453
11.3.4 Transferencia de archivos ......................................................................... 454
11.3.5 FlexPendant Viewer ................................................................................. 456
11.3.6 Opciones de importación .......................................................................... 457
11.3.7 Propiedades ........................................................................................... 458
11.3.8 Cambio a fuera de línea ............................................................................ 461
11.3.9 Monitor en línea ...................................................................................... 462
11.3.10 Visual SafeMove ..................................................................................... 464
11.3.11 Cuentas de usuario ................................................................................. 465
11.3.12 Visor de derechos de UAS ........................................................................ 470
11.3.13 Integrated Vision ..................................................................................... 474
11.3.14 Trabajos ................................................................................................ 475
11.4 Funciones para controladores virtuales ................................................................. 482
11.4.1 Virtual FlexPendant ................................................................................. 482
11.4.2 Panel de control ...................................................................................... 483
11.4.3 Apagado ................................................................................................ 484
11.4.4 Definir bases de coordenadas de tareas ...................................................... 485
11.4.5 Editar sistema ........................................................................................ 486
12 Pestaña RAPID 489

12.1 Descripción general de la pestaña RAPID .............................................................. 489
12.2 Sincronizar con la estación ................................................................................. 490
12.3 Sincronizar con RAPID ....................................................................................... 492
12.4 Editar código de RAPID ...................................................................................... 493
12.5 Búsqueda y sustitución de código de RAPID .......................................................... 499
12.6 Administración de módulos de RAPID ................................................................... 501
12.7 Edición de datos de RAPID ................................................................................. 503
12.8 Edición de código RAPID con el Editor de trayectoria .............................................. 504
12.9 Administración de archivos de RAPID y copias de seguridad .................................... 505
12.10 Administración del código de RAPID del controlador ............................................... 507
12.10.1 Administración de programas de RAPID ...................................................... 507
12.10.2 Tareas de RAPID .................................................................................... 509
12.10.3 Modo de ejecución .................................................................................. 512
12.10.4 Ajustar Robtargets .................................................................................. 513
12.11 Probar y depurar ............................................................................................... 517
12.11.1 Comandos para prueba y depuración .......................................................... 517
12.11.2 Utilización del puntero de programa ............................................................ 518
12.11.3 Uso de RAPID Profiler .............................................................................. 520
12.12 Ventana de puntos de interrupción de RAPID ......................................................... 522
12.13 Ventana de pila de llamadas de RAPID .................................................................. 523
12.14 Ventana Observación de RAPID ........................................................................... 524
12.15 Ejemplos de uso del editor de RAPID .................................................................... 526

Contenido
13 Pestaña Complementos 529

13.1 RobotApps ....................................................................................................... 530
13.1.1 Paquete de distribución ............................................................................ 531
13.2 Herramientas de migración ................................................................................. 533
13.3 Gearbox Heat Prediction (Predicción de calor de caja reductora) ............................... 534
14 Menús contextuales 539

14.1 Añadir a trayectoria ........................................................................................... 539
14.2 Alinear orientación de base de coordenadas .......................................................... 540
14.3 Alinear orientación de objetivo ............................................................................. 541
14.4 Conectar a ....................................................................................................... 542
14.5 Configuraciones ................................................................................................ 543
14.6 Configuraciones ................................................................................................ 544
14.7 Convertir base de coordenadas en objeto de trabajo ................................................ 545
14.8 Envolvente de trabajo ........................................................................................ 546
14.9 Convertir en movimiento circular .......................................................................... 547
14.10 Cómo copiar y aplicar la orientación ..................................................................... 548
14.11 Desconectar ..................................................................................................... 549
14.12 Eliminación de características ............................................................................. 550
14.13 Ejecutar instrucción de movimiento ...................................................................... 551
14.14 Interpolación de eje externo ................................................................................ 552
14.15 Apariencia de gráficos ........................................................................................ 553
14.16 Eliminar geometría interna .................................................................................. 555
14.17 Ir a visualización e Ir a declaración ....................................................................... 556
14.18 Visualización de zonas ....................................................................................... 557
14.19 Reducción de zona ............................................................................................ 558
14.20 Interpolar trayectoria .......................................................................................... 559
14.21 Invertir ............................................................................................................ 560
14.22 Saltar hasta objetivo .......................................................................................... 561
14.23 Geometría vinculada .......................................................................................... 562
14.24 Modificación de componentes de biblioteca ........................................................... 563
14.25 Movimiento de ejes de mecanismo ....................................................................... 564
14.26 Movimiento lineal del mecanismo ......................................................................... 566
14.27 Reflejar trayectoria ............................................................................................ 567
14.28 Espejo ............................................................................................................ 569
14.29 Modificar curva ................................................................................................. 570
14.30 Modificar eje externo ......................................................................................... 573
14.31 Modificar una instrucción .................................................................................... 574
14.32 Modificar mecanismo ......................................................................................... 575
14.33 Modificar datos de herramienta ............................................................................ 576
14.34 Modificar objeto de trabajo .................................................................................. 577
14.35 Moverse a lo largo de la trayectoria ...................................................................... 579
14.36 Trasladar a pose ............................................................................................... 580
14.37 Posición de offset .............................................................................................. 581
14.38 Colocar ........................................................................................................... 582
14.39 Componente inteligente protegido ........................................................................ 585
14.40 Eliminar objetivos no utilizados ............................................................................ 586
14.41 Cambiar nombres de objetivos ............................................................................ 587
14.42 Invertir trayectoria ............................................................................................. 588
14.43 Girar ............................................................................................................... 589
14.44 Girar trayectoria ................................................................................................ 590
14.45 Establecer origen local ....................................................................................... 591
14.46 Cambiar a normal de superficie ........................................................................... 592
14.47 Definir posición ................................................................................................. 593
14.48 Compensación de herramienta ............................................................................ 594
14.49 Trasladar trayectoria .......................................................................................... 595
14.50 Ver robot en objetivo .......................................................................................... 596
14.51 Ver herramienta en objetivo ................................................................................ 597

Contenido
15 Pestaña ScreenMaker 599

15.1 Introducción a ScreenMaker ................................................................................ 599
15.2 Entorno de desarrollo ........................................................................................ 603
15.3 Utilización de ScreenMaker ................................................................................. 609
15.3.1 Administración de proyectos ..................................................................... 609
15.3.2 Variables de aplicación ............................................................................ 629
15.3.3 Enlazamiento de datos ............................................................................. 630
15.3.4 ScreenMaker Doctor ................................................................................ 633
15.4 Preguntas frecuentes ......................................................................................... 636
15.5 Tutorial ............................................................................................................ 639
15.5.1 Descripción general ................................................................................. 639
15.5.2 Diseño del panel de operador de FlexArc ..................................................... 640
15.5.3 Diseño de la pantalla ............................................................................... 644
15.5.4 Compilación e implementación del proyecto ................................................. 650
A Asistencia técnica 651
Índice 653

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Descripción general de este manual

Acerca de este manual
RobotStudio es una aplicación de PC destinada al modelado, la programación
fuera de línea y la simulación de células de robot. En este manual se describe
cómo crear, programar y simular células y estaciones de robot con RobotStudio.
Este manual también explica los términos y conceptos relacionados con la
programación tanto fuera de línea como en línea.
Utilización
Este manual debe usarse durante el trabajo con las funciones fuera de línea o en
línea de RobotStudio.
¿A quién va destinado este manual?

Este manual está destinado a los usuarios de RobotStudio, ingenieros de diseño
preliminar, diseñadores mecánicos, programadores fuera de línea, técnicos de
robot, técnicos de servicio, programadores de PLC, programadores de robots e
integradores de sistemas de robot.
Requisitos previos
El lector debe tener un conocimiento básico de:
• Programación de robots
• Manejo genérico de Windows
• Programas de CAD en 3D
Organización de los capítulos

El Manual del operador está estructurado en los siguientes capítulos
Capítulo Contenido
1 Introducción a Ro- Contiene instrucciones de instalación, explicacio-
botStudio en la pági- nes básicas de los términos y conceptos relaciona-
na 27 dos con la robótica y la programación y una des-
cripción de la GUI.
2 Creación de estacio- Describe cómo construir estaciones en RobotStu-
nes en la página 89 dio. Esta labor incluye la importación y configura-
ción del equipo a simular, así como la comproba-
ción de la alcanzabilidad para encontrar el diseño
de estación óptimo.
3 Programación de ro- Describe cómo crear movimientos, señales de E/S,
bots en la página 121 instrucciones de proceso y lógica de robot en un
programa de RAPID para los robots. También
describe cómo ejecutar y probar el programa.
4 Simulación de progra- Describe cómo simular y validar programas de ro-
mas en la página 161 bot.
5 Implementación y Describe cómo transferir sistemas entre controla-
distribución en la pá- dores virtuales de RobotStudio y controladores
gina 157 IRC5 reales, cómo copiar programas, cómo empa-
quetar una estación activa para su traslado entre
PCs de RobotStudio y cómo realizar una captura
de pantalla.
Continúa en la página siguiente

Continuación
Capítulo Contenido
6 Trabajo en línea en Abarca la funcionalidad de la instalación Mínima,
la página 171 describiendo funciones en línea como la construc-
ción de sistemas (con ejemplos de fuera de línea),
el manejo de las E/S y los eventos y la configura-
ción de sistemas.
7 Pestaña Archivo en Describe las opciones necesarias para crear una
la página 233 nueva estación, crear un sistema de robot, conec-
tarse a un controlador, guardar la estación como
un visor y otras opciones de RobotStudio.
8 Pestaña Inicio en la Describe los controles necesarios para construir
página 253 estaciones, crear sistemas, programar trayectorias
y colocar elementos.
9 Pestaña Modelado en Describe los controles necesarios para crear y
la página 317 agrupar componentes, crear cuerpos, mediciones
y operaciones de CAD.
10 Pestaña Simulación Describe los controles necesarios para crear, con-
en la página 389 figurar, controlar, monitorizar y grabar simulacio-
nes.
11 Pestaña Controlador Describe los controles utilizados para gestionar un
en la página 421 controlador real y los controles necesarios para la
sincronización, configuración y tareas asignadas
al controlador virtual (VC).
12 Pestaña RAPID en la Describe las funciones del Editor de RAPID, la
página 489 gestión de los archivos de RAPID y otros controles
para la programación de RAPID.
13 Pestaña Complemen- Describe el control para PowerPacs .
tos en la página 529
14 Menús contextuales Describe las opciones disponibles en los menús
en la página 539 contextuales.
15 Pestaña ScreenMa- Describe la herramienta de desarrollo ScreenMaker,
ker en la página 599 la forma de gestionar proyectos en el ScreenMaker
y los distintos menús y comandos utilizados en la
aplicación.
Referencias
Referencia ID de documento
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005
IRC5 de diseño M2004
Manual del producto - IRC5 3HAC047136-005
IRC5 de diseño 14
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005

Manual de referencia técnica - Descripción general de RA- 3HAC050947-005
PID
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema 3HAC050948-005
Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC050961-005
Manual de aplicaciones - Seguimiento de transportadores 3HAC050991-005
Manual de aplicaciones - SafeMove1 3HAC050974-005
Manual de aplicaciones - Electronic Position Switches 3HAC050996-005

Continuación
Referencia ID de documento
Manual de aplicaciones - Integrated Vision 3HAC044251-005
Nota
Las referencias enumeradas para los documentos referidos al software son

válidas para RobotWare 6. Existen documentos equivalentes para RobotWare
5.
Revisiones
Revisión Descripción
A Primera revisión, denominada RobotStudio 2008, lanzada para las jorna-
das para empresas colaboradoras. El manual en su totalidad ha sido
adaptado a la nueva GUI, en la que se ha integrado RobotStudio Online .
B Publicado con RobotStudio 5.12.
En este manual se han hecho las actualizaciones siguientes:
• Seguimiento de transportadores en la página 418
• Crear transportador en la página 378
• Simulación de transportador en la página 419
• Dos sistemas de robot que comparten la misma posición de base
de coordenadas de la tarea
• Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coor-
denadas de la tarea.
• Creación automática de un sistema con ejes externos en la pági-
na 93
• Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 en la página 97
• Track Motion del tipo IRBTx004 en la página 99
• La ventana de operador en la página 69
• Station Viewer en la página 240
• Grabación de la simulación en la página 417
• Punto de vista
• Geometría vinculada en la página 562
C Publicado con RobotStudio 5.13.
• Combinados los capítulos Pestaña Fuera de línea yPestaña En
línea
• Añadida la información pendiente del manual de RobotStudio
Online.
• ScreenMaker integrado. Consulte ScreenMaker en la página 429.
Añadido el siguiente contenido nuevo:
• Componente inteligente en la página 320
• Ventana Vigilancia de simulación en la página 351
• La ventana Documentos en la página 71
• Lógica de estación en la página 400
• Configuración de simulación en la página 391
Actualizados los cambios relacionados con el manejo de bases de
coordenadas de tareas.
• Actualizada la sección Modificación de la base de coordenadas
de la tarea en la página 485.
• Añadida la sección Colocación de robots en la página 119.
• Actualizada la sección Creación de un sistema a partir de un dise-
ño en la página 256.

Continuación
D Publicado con RobotStudio 5.13.02.
Actualizado el tutorial de ScreenMaker. Consulte Tutorial en la página 639.
E Publicado con RobotStudio 5.14.
• Añadida la sección Ventana Estado de controlador en la página 67.
• Actualizadas las secciones Configuración de simulación en la
página 391 y Control de simulación en la página 402.
• Sección Ventana Observación de RAPID en la página 524 traslada-
da al capítulo Características comunes de las pestañas En línea
y Fuera de línea.
• Actualizado La ventana Documentos en la página 71 (añadido
Modo de estación).
• Actualizado Creación y carga de un visor de Station Viewer en la
página 240 (Grabar en visor).
• Añadida la sección Mover con reorientación en la página 301.
• Añadido Grupo de vista en 3D.
• Actualizado Pestaña Componer en la página 322 (añadido Exportar
a XML y actualizado el menú Componentes básicos).
• Actualizado Sistemas de coordenadas en la página 35 (mejorada
la descripción de la base de coordenadas de la tarea).
• Formatos 3D admitidos en la página 45 actualizado.
• AutoPath en la página 278
• Monitor en línea en la página 462
• Ajustar Robtargets en la página 513
• Uso de RAPID Profiler en la página 520
• Marcas
• Analizador de señales en la página 408
• Interpolación de eje externo en la página 552
• Configuración automática en la página 543
• Pestaña Diseño en la página 331
A continuación se enumeran las actualizaciones de ScreenMaker:
• Añadida la sección ScreenMaker Doctor en la página 633.
• Añadidos los nuevos controles VariantButton en la página 616 y
ConditionalTrigger en la página 616.
• Actualizado Creación de un nuevo proyecto en la página 609
(añadidas las plantillas predefinidas).
• Actualizado Enlazamiento de datos con Controller object (objetos
de controlador) en la página 631 (añadida información acerca de
los datos compartidos).
F Publicado con RobotStudio 5.14.02.
• Gearbox Heat Prediction (Predicción de calor de caja reductora)
• External Axis Wizard en la página 259
Añadidos los siguientes contenidos nuevos de la pestaña Ajustes:
• Selección de una tarea en la página 294
• Selección de un objeto de trabajo en la página 295
• Seleccione una herramienta en la página 296
Actualizado Creación de soportes de datos de arranque en la página 197
(añadida información acerca de la creación del nuevo sistema).
Añadida información acerca de la expresión lógica en Señales y propie-
dades en la página 332.
Añadida una nota para la llamada al método .NET en el Diseño de pan-
tallas en la página 611 de la pestaña ScreenMaker.
Continuación
Añadida información acerca del arranque I-Start en Resultado en la pá-
gina 192 para la sección Modificación de un sistema.
Añadida información acerca de Offs en la nota de Requisitos previos en
la página 513 en Uso de Ajustar Robtargets.
Añadida una nota para el botón Ejecutar en Uso de Ajustar Robtargets
en la página 513.
Añadida información acerca de Siempre visible en Crear marca en la
sección Marcado.
Nota actualizada para el uso de ScreenMaker Doctor en ScreenMaker
Doctor en la página 633.
G Publicado con RobotStudio 5.14.02.01.
Actualizada la sección Activación de una licencia de red en la página 50.
H Publicado con RobotStudio 5.14.03.
Añadida una nota en Acciones Advanced en la página 618 acerca del uso
de las DLL de .NET.
Escenarios añadidos en Errores corregidos por ScreenMaker Doctor en
la página 634.
Procedimiento de Creación de marcas actualizado.
Actualizada la nota de Requisitos previos en la página 513 acerca de
Ajustar Robtargets.
Actualizado el procedimiento para Uso de Ajustar Robtargets en la pági-
na 513.
Actualizada la tabla de LogicExpression para Señales y propiedades en
la página 332
Añadido un procedimiento para la adición de eventos a un elemento de
menú dentro de CommandBar en la página 615
Actualizados los detalles de Creación de AutoPath en AutoPath en la
página 278
Actualizada la tabla que muestra los Formatos 3D admitidos en la pági-
na 45.
J Publicado con RobotStudio 5.15.
Además de las siguientes actualizaciones importantes, se han reali-
zado numerosas mejoras y correcciones a lo largo de todo el docu-
mento.
Se han introducido los siguientes capítulos nuevos, tanto acerca de ca-
racterísticas nuevas como acerca de las características actualizadas;
• Pestaña Controlador en la página 421, que contiene características
relacionadas con los controladores reales y virtuales.
• Pestaña RAPID en la página 489, que contiene características re-
lacionadas con la programación en RAPID.
• Edición de datos de RAPID en la página 503
• Transferir en la página 444
• Cronómetro en la página 407
• Ir a visualización e Ir a declaración en la página 556
• Posición de offset en la página 581
• Componente inteligente protegido en la página 585
Actualizadas y editadas las siguientes secciones:
• Editar código de RAPID en la página 493
• Ventana Observación de RAPID en la página 524
• Instalación de RobotStudio y licencias en la página 47
• Controlador virtual en la página 101
• Captura de pantalla en la página 159

Continuación
• Pack and Go en la página 238 y Unpack and Work en la página 239
K Publicado con RobotStudio 5.15.01.
• Añadida la sección Qué es una matriz de RAPID en la página 637.
• Añadido un fragmento de código de muestra a la opción avanzada
Llamada al método .Net. Consulte Acciones Advanced en la pági-
na 618.
• Añadida una opción avanzada Llamar vista estándar FP. Consulte
Acciones Advanced en la página 618.
• Añadida una nota en la sección Enlazamiento de datos con Con-
troller object (objetos de controlador) en la página 631.
• Cambiado el nombre de la sección Escenarios de ScreenMaker
Doctor a Errores corregidos por ScreenMaker Doctor y realizados
varios cambios. Consulte Errores corregidos por ScreenMaker
Doctor en la página 634.
L Publicado con RobotStudio 5.60.
• Eliminadas todas las instancias de VSTA, la importación de esta-
ciones S4 y la eliminación de características, y actualizada la
sección ScreenRecorder.
• Actualizada la información acerca de Copia de seguridad y guar-
dado en Derechos de controlador en la página 471.
• Actualizada la sección Trabajo en línea en la página 171 con infor-
mación acerca del nuevo ordenador principal DSQC1000.
• Actualizada la sección Descripción general en la página 570.
• Actualizada la sección Ajustar Robtargets en la página 513.
• Añadida una nueva sección Visualización de zonas de seguridad
en el monitor en línea en la página 463 en Monitor en línea.
• Actualizada la sección AutoPath en la página 278.
• Añadida una nueva sección Herramientas gráficas en la página 303.
• Añadida una nueva sección Etiquetas en la página 353.
M Publicado con RobotStudio 5.61.
• Añadida una descripción acerca de la pestaña General de Modi-
ficación de Project properties (Propiedades del proyecto) en la
página 620 en el capítulo de ScreenMaker.
• Añadida la nueva sección Creación de un widget Production
Screen en la página 625 en el capítulo de ScreenMaker.
• Añadida una nota en la sección Métodos abreviados de teclado
generales en la página 84.
• Actualizada la sección Formatos 3D admitidos en la página 45.
• Actualizados los requisitos previos en la sección ScreenMaker
en la página 429.
N Publicado con RobotStudio 6.0.
• Añadida una nueva sección acerca del Trabajos en la página 475.
• Añadida una nueva sección acerca del Acerca del Administrador
de instalación en la página 203.
• Añadida una nueva sección acerca del Visualización de zonas en
la página 557.
• Añadida una nueva sección acerca del Visualización de zonas en
la página 557.
• Añadida una nueva sección acerca del Soluciones de RobotStudio
en la página 234.
• Añadida una nueva sección acerca del RobotApps en la página 530.
• Añadida una nueva sección acerca del Visual SafeMove en la
página 464.

Continuación
• Actualizada la sección Instalación de RobotStudio y licencias en
la página 47.
P Publicado con RobotStudio 6.01.
• Añadida una nueva sección acerca del Envolvente de trabajo en
la página 546.
• Añadida una nueva sección acerca del Editor de datos de señales
de E/S en la página 427.
• Añadida una nueva sección acerca del Diseño de ventanas en la
página 64.
• Añadida una nueva tabla para las Configuraciones de RobotWare
6 admitidas para posicionadores, unidades de motor, unidades
de caja reductora y Track Motions en la página 94.
• Añadida una nueva sección acerca del Ratón 3D en la página 80.
• Añadida una nueva sección acerca del Transparencia automática
en la página 306.
Q Publicado con RobotStudio 6.02.
• Añadida una nueva sección acerca del Rectángulo de selección
poco profundo en la página 355.
• Añadidas las siguientes secciones acerca del seguimiento de
transportadores.
- Crear conexión entre el controlador virtual y el transporta-
dor en la página 378
- Modificación de la conexión entre el controlador virtual y
el transportador en la página 258
- Eliminación de objetos del transportador en la página 258
- Crear transportador en la página 378
R Publicado con RobotStudio 6.03
• Añadida una nueva sección acerca de Cambiar el nombre de un
sistema en la página 216
• Añadida una nueva sección acerca de Ventana de puntos de inte-
rrupción de RAPID en la página 522
• Añadida una nueva sección acerca de Ventana de pila de llamadas
de RAPID en la página 523
• Añadida una nueva sección acerca de Configuración de la direc-
ción IP del controlador en la página 459
• Añadida una nueva sección acerca de Evitación de colisiones en
la página 450
• Añadida una nueva sección acerca de Tareas seleccionadas en
la página 517
• Añadida una nueva sección acerca de Calibración de la posición
de la base de coordenadas de la base en la página 487
• Añadida una nueva sección acerca de Archivo de ajustes en la
página 205
S Publicado con RobotStudio 6.03.01.
• Actualizada la sección Seguridad de red en la página 25.
• Actualizada la información acerca del usuario predeterminado en
UAS, consulte Autorización de usuarios en la página 178
T Publicado con RobotStudio 6.04.
• Añadida una nueva sección acerca del Opciones:General:Auto-
guardado en la página 245.
• Añadida una nueva sección acerca de Opciones:Gráficos:Esté-
reo/RV* en la página 251
• Añadida una nueva sección acerca de Eje de cuatro barras en la
página 382

Continuación
• Actualizada la información acerca del Rastreo de TCP; consulte
Pestaña Rastreo de TCP en la página 406.
• Añadida una nueva sección acerca del Parámetros de gravedad
en el monitor en línea en la página 462.
• Actualizada la información acerca de las Acciones admitidas en
Trabajos; consulte Acciones admitidas en la página 478.
• Añadida una nueva sección acerca del Trabajos con varias accio-
nes en la página 480.
• Añadida una nueva sección acerca del Ejecutar un trabajo desde
la ventana de la línea de comandos en la página 480.
• Actualizada la sección Editar código de RAPID en la página 493.
U Publicado con RobotStudio 6.05.
• Añadida una nueva sección acerca del Paquetes de implementa-
ción y el repositorio en la página 203.
• Se ha añadido la sección La función del disco de recuperación
en la página 219.
• Se ha añadido la sección Administrador de plantillas de instruc-
ciones en la página 293.
• Se ha añadido la sección Realidad virtual en la página 306.
• Añadida una nueva sección acerca del Herramientas de física en
la página 387.
• Añadida una nueva sección acerca del RobotApps en la página 530.
• Actualizaciones menores en las secciones siguientes.
- Opciones en la página 244
- Configuraciones en la página 543
V Publicado con RobotStudio 6.06.
Además de las siguientes actualizaciones, se han realizado numerosas
mejoras y correcciones a lo largo de todo el documento.
Se han añadido las siguientes secciones:
• RapidVariable en la página 346
• PhysicsControl en la página 346
• Eliminación de características en la página 550
Se han actualizado las siguientes secciones:
• Formatos 3D admitidos en la página 45
• Comprobación de la alcanzabilidad en la página 142
• Ventana de diálogo Crear cilindro en la página 357
• Ventana de diálogo Crear polilínea en la página 366
• Ventana de diálogo Crear spline en la página 366
• Copia de seguridad de un sistema en la página 433
• Restauración de un sistema en la página 436
• Configuraciones en la página 543
W Publicado con RobotStudio 6.07.
Además de las siguientes actualizaciones, se han realizado algunas
mejoras y correcciones a lo largo de todo el documento.
Se han añadido las siguientes secciones:
• Borrar datos de la tarjeta SD en la página 220.
• Realidad virtual en la página 306
• Edición de código RAPID con el Editor de trayectoria en la pági-
na 504
Se han actualizado las siguientes secciones:
• Creación de una solución con estación y controlador de robot en
la página 235

Continuación
• Desempaquetado de una estación en la página 239
• Ventana Lista de dispositivos en la página 476
• Ejecutar un trabajo desde la ventana de la línea de comandos en
la página 480
• Enlazamiento de datos en la página 630

Documentación del producto

Categorías de documentación de usuario de ABB Robotics
La documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías.
Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos,
independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Todos los documentos pueden encontrarse en el portal myABB Business Portal,
www.myportal.abb.com.
Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría de
demás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica
o las conexiones eléctricas).
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de los
componentes).
• Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparación
recomendados, incluidos los repuestos)
• Calibración.
• Retirada del servicio.
• Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,
uniones con tornillos, listas de herramientas).
• Lista de piezas de repuesto con la imagen correspondiente (o referencias a
otras listas de piezas de repuesto).
• Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).
Manuales de referencia técnica

Los manuales de consulta técnica contienen información de referencia para
productos de robótica, como la lubricación, el leguaje RAPID y los parámetros del
sistema.
Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
• Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)
• Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,
parámetros del sistema, software).
• Forma de instalar el hardware incluido o necesario.
• Forma de uso de la aplicación.

Continuación
• Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.
Manuales del operador

Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto
de vista práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tener
contacto directo con el producto, es decir, a operadores de células de producción,
programadores y técnicos de resolución de problemas.

Seguridad
Seguridad
Seguridad del personal
Los robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente
de su velocidad. Una pausa o una parada larga en un movimiento puede ir seguida
de un movimiento rápido y peligroso. Incluso si es posible predecir un patrón de
movimientos, una señal externa puede disparar un cambio de funcionamiento y
dar lugar a un movimiento inesperado.
Por tanto, es importante respetar toda la normativa de seguridad al entrar en un
espacio protegido.
Normativa de seguridad
Antes de empezar a trabajar con el robot, asegúrese de familiarizarse con la
normativa de seguridad descrita en el manual Manual del operador - Información
general de seguridad.

Seguridad de red
Seguridad de red
Seguridad de red
Este producto se ha diseñado para su conexión a una interfaz de datos y la
comunicación de información y datos a través de dicha interfaz. Usted es la única
persona responsable en exclusiva de proporcionar y garantizar en todo momento
una conexión segura entre el producto y su red o cualquier otra red (sea cual fuere
el caso). Usted deberá establecer y mantener todas las medidas adecuadas (por
ejemplo, a título meramente enumerativo pero no limitativo, la instalación de
firewalls, la aplicación de medidas de autentificación, la encriptación de los datos,
instalación de programas antivirus, etc.) para proteger el proyecto, la red, su
sistema y la interfaz contra cualquier tipo de intrusiones de seguridad, acceso no
autorizado, interferencias, intrusión, fugas y/o sustracción de datos o información.
Ni ABB Ltd ni sus entidades serán responsables de ningún daño y/o pérdida que
se derive de tales intrusiones de seguridad, cualesquiera accesos no autorizados,
interferencia, intrusión, fugas y/o sustracción de datos o información.

1 Introducción a RobotStudio
1.1 Qué es RobotStudio
1.1 Qué es RobotStudio
RobotStudio es una aplicación de PC destinada al modelado, la programación

fuera de línea y la simulación de células de robot.
RobotStudio le permite trabajar con un controlador fuera de línea, que constituye
un controlador IRC5 virtual que se ejecuta localmente en su PC. Este controlador
fuera de línea también se conoce como el controlador virtual (VC). RobotStudio
también le permite trabajar con un controlador IRC5 físico real, que simplemente
se conoce como el controlador real.
Cuando RobotStudio se utiliza con controladores reales, se conoce como el modo
online. Al trabajar sin conexión a un controlador real o mientras está conectado a
un controlador virtual, se dice que RobotStudio se encuentra en el modo fuera de
línea.
RobotStudio ofrece las siguientes opciones de instalación:
• Completo
• Personalizada, para permitir contenidos y rutas personalizadas por el usuario
• Mínima, lo que permite ejecutar RobotStudio sólo en el modo en línea.

1.2.1 Conceptos de hardware
1.2 Términos y conceptos
Descripción general
En esta sección se presenta el hardware de una célula de robot IRC5 típica. Para
obtener explicaciones detalladas, consulte los manuales relacionados con los
robots IRC5, especificados en Referencias en la página 14.
Equipo estándar
En la tabla siguiente se describe el hardware estándar de una célula de robot IRC5.
Equipo Explicación
Manipulador de robot Un robot industrial ABB.
Control Module Contiene el ordenador principal que controla el movimiento
del manipulador. Esto supone la ejecución de RAPID y el ma-
nejo de señales. Un mismo módulo de control puede estar
conectado a un número de módulos de accionamiento de entre
1 y 4.
Drive Module Un módulo que contiene los componentes electrónicos que
alimentan los motores de un manipulador. El módulo de accio-
namiento puede contener hasta nueve unidades de acciona-
miento, cada una de ellas encargada de controlar un eje del
manipulador. Dado que los manipuladores de robot estándar
tienen seis ejes, normalmente utilizará un módulo de acciona-
miento por cada manipulador de robot.
FlexController El armario de controlador de los robots IRC5. Se compone de
un módulo de control y un módulo de accionamiento para cada
manipulador de robot del sistema.
FlexPendant La unidad de programación, conectada al módulo de control.
La programación en el FlexPendant se conoce como “progra-
mación en línea”.
Herramienta Un dispositivo montado normalmente en el manipulador de
robot para que éste pueda realizar determinadas tareas, como
sujetar, cortar o soldar.
La herramienta también puede ser estacionaria. Consulte la
información que aparece más adelante para saber más.
Equipo opcional
En la tabla siguiente se describe el hardware opcional de una célula de robot IRC5.
Equipo Explicación
Manipulador sobre track Un soporte móvil que sostiene al manipulador de robot para
dotarle de un área de trabajo más grande. Si el módulo de
control controla el movimiento de un manipulador sobre track,
se conoce como un “eje externo de track”.
Manipulador de posiciona- Un soporte móvil que suele sostener una pieza de trabajo o
dor un útil. Si el módulo de control controla el movimiento de un
manipulador de posicionador, se conoce como un “eje externo”.
FlexPositioner Un segundo manipulador de robot que actúa como manipulador
de posicionador. Se controla desde el mismo módulo de control
que el manipulador de posicionador.

Continuación
Equipo Explicación
Herramienta estacionaria Un dispositivo que permanece en una posición fija. El manipu-
lador de robot toma la pieza de trabajo y la acerca al dispositivo
para hacer tareas concretas, como por ejemplo aplicar adhesi-
vo, rectificar o soldar.
Pieza de trabajo El producto en el que se está trabajando.
Útil Una construcción que sostiene la pieza de trabajo en una po-
sición determinada de forma que sea posible mantener la re-
petibilidad de la producción.

1.2.2 Conceptos de RobotWare
En esta sección se presenta la terminología relacionada con RobotWare. Para
obtener explicaciones detalladas, consulte los manuales relacionados con los
robots IRC5, especificados en Referencias en la página 14.
RobotWare
La tabla siguiente describe los términos y conceptos de RobotWare que pueden
resultarle útiles durante el trabajo con RobotStudio.
Concepto Explicación
RobotWare Como concepto, se refiere tanto al software utilizado para crear
un sistema de RobotWare como a los propios sistemas de
RobotWare.
Instalación de RobotWare Al instalar RobotStudio, sólo se instala una versión de Robot-
Ware. Para simular un sistema de RobotWare en concreto,
debe instalar en el PC la versión de RobotWare utilizada para
ese sistema de RobotWare en particular.
RobotWare 5 se instala en la carpeta de archivos de programa
del PC mediante un instalador de PC estándar. RobotWare 6
se instala automáticamente con la opción de instalación
Completa de RobotStudio. Como alternativa, utilice la página
RobotApps de la pestaña Complementos para instalar Robot-
Ware 6.
Clave de RobotWare Se utiliza al crear un nuevo sistema de RobotWare o actualizar
un sistema existente. Las claves de RobotWare desbloquean
las opciones de RobotWare incluidas en el sistema y determi-
nan la versión de RobotWare a partir de la cual se creará el
sistema de RobotWare.
En el caso de los sistemas IRC5, existen tres tipos de claves
de RobotWare:
• La clave de controlador, que especifica el controlador
y las opciones de software.
• Las claves de accionamiento, que especifican los robots
del sistema. El sistema cuenta con una clave de accio-
namiento para cada robot que utiliza.
• los complementos especifican las opciones adicionales,
como por ejemplo ejes externos de posicionador.
Una clave virtual permite seleccionar cualquier opción de Ro-
botWare que desee, pero los sistemas de RobotWare creados
a partir de una clave virtual sólo pueden usarse en entornos
virtuales como RobotStudio.
Sistema de RobotWare Un conjunto de archivos de software que, al cargarlos en un
controlador, permiten todas las funciones, configuraciones,
datos y programas necesarios para el control del sistema de
robot.
Los sistemas RobotWare se crean desde el software de Ro-
botStudio. Estos sistemas pueden almacenarse y guardarse
en un PC, así como en el módulo de control.
Los sistemas de RobotWare pueden ser editados desde Ro-
botStudio o el FlexPendant.

Continuación
Versión de RobotWare Cada RobotWare se publica con un número de versión principal
y uno secundario, separados por un punto. La versión de Ro-
botWare para el IRC5 es la 6.xx, donde xx es el número secun-
dario de versión.
Cuando ABB lanza un nuevo modelo de robot, se publica una
nueva versión de RobotWare en apoyo del robot.
Grupo de medios En el caso de RobotWare 5, el grupo de medios es una carpeta
del PC en la que se almacenan las distintas versiones de Ro-
botWare, dentro de carpetas independientes.
Los archivos del grupo de medios se utilizan para crear e im-
plementar todas las distintas opciones de RobotWare. Por
tanto, es necesario instalar la versión correcta de RobotWare
en el grupo de medios a la hora de crear sistemas de Robot-
Ware o ejecutarlos en controladores virtuales.
Complemento de Robot- Un complemento de RobotWare es un paquete autónomo que
Ware amplía la funcionalidad de un sistema de robot. Los comple-
mentos de RobotWare son el equivalente en RobotWare 6 de
las opciones adicionales de RobotWare 5.
Producto En el contexto de RobotWare 6, un producto puede ser una
versión de RobotWare o un complemento de RobotWare. Los
productos pueden ser libres o tener una licencia.
Licencia La licencia desbloquea las opciones que pueden usarse en su
sistema de robot, por ejemplo robots y opciones de RobotWare.
Si desea actualizarse desde RobotWare versión 5.15 o anterior,
debe reemplazar el ordenador principal del controlador y obte-
ner licencias de RobotWare 6. Contacte con su representante
de servicios de ABB Robotics en www.abb.com/contacts.
Paquete de distribución Un paquete de distribución puede contener RobotWare y
complementos de RobotWare. El paquete de distribución de
RobotWare 6 también contiene complementos de RobotWare
para posicionadores y TrackMotion. Para obtener más informa-
ción, consulte Paquete de distribución en la página 531.

1.2.3 Conceptos de RAPID
1.2.3 Conceptos de RAPID
Esta sección presenta la terminología básica relativa a RAPID. Los manuales
relacionados con RAPID y la programación se enumeran en Referencias en la
página 14.
Terminología de la estructura de RAPID

La tabla describe la terminología de RAPID con la que quizá esté en contacto
mientras trabaja con RobotStudio. Los conceptos aparecen enumerados por su
dimensión, de los más básicos a los de mayor envergadura.
Declaración de datos Se utilizan para crear instancias de variables o tipos de datos,
como num o tooldata.
Instrucción Los comandos de código en sí que hacen que ocurra algo, por
ejemplo el cambio de un dato a un valor determinado o un
movimiento del robot. Las instrucciones sólo pueden ser
creadas dentro de una rutina.
Instrucciones de movi- Crean los movimientos del robot. Se componen de una referen-
miento cia a un objetivo, especificado en una declaración de datos,
junto con parámetros que establecen el comportamiento de
los movimientos y procesos. Si se usan objetivos en línea, la
posición se declara en las instrucciones de movimiento.
Instrucción de acción Instrucciones que hacen cosas distintas que mover el robot,
por ejemplo cambiar el valor de un dato o definir las propieda-
des de sincronización.
Rutina Normalmente, un conjunto de declaraciones de datos, seguido
de un conjunto de instrucciones utilizadas para implementar
una tarea. Las rutinas pueden dividirse en tres categorías:
procedimientos, funciones y rutinas TRAP.
Procedimiento Un conjunto de instrucciones que no devuelve ningún valor.
Función Un conjunto de instrucciones que devuelve un valor.
Rutina TRAP Un conjunto de instrucciones que es disparado por una inte-
rrupción.
Módulo Un conjunto de declaraciones de datos, seguido de un conjunto
de rutinas. Los módulos pueden ser guardados, cargados y
copiados en forma de archivos. Los módulos se dividen entre
módulos de programa y módulos de sistema.
Módulo de programa Pueden ser cargados y descargados durante la ejecución.
(.mod)
Módulo de sistema (.sys) Se utilizan principalmente para datos y rutinas específicos del
sistema, por ejemplo un módulo de sistema de ArcWare que
es común para todos los robots de soldadura al arco.
Archivos de programa En IRC5, un programa de RAPID es una colección de archivos
(.pgf) de módulo (.mod) y el archivo de programa (.pgf.) que hace
referencia a todos los archivos de módulo. Al cargar un archivo
de programa, todos los módulos de programa antiguos se
reemplazan por aquéllos a los que se hace referencia en el
archivo .pgf. Los módulos de sistema no se ven afectados por
la carga de programas.

1.2.4 Conceptos de programación
1.2.4 Conceptos de programación
En esta sección se presenta la terminología relacionada con la programación. Los
manuales relacionados con la programación y los robots IRC5 se enumeran en
Referencias en la página 14.
Conceptos de programación
La tabla siguiente describe los términos y conceptos que se utilizan en la
programación de robots.
Programación en línea Programación con conexión a un controlador real. Esta expre-
sión también implica el uso del robot para crear posiciones y
movimiento.
Programación fuera de lí- Programación sin una conexión al robot ni al controlador real.
nea
Programación real fuera Se refiere al concepto creado por ABB Robotics en el sentido
de línea de conectar un entorno de simulación a un controlador virtual.
Esto no sólo permite crear programas, sino también realizar
las pruebas y la optimización de los programas fuera de línea.
Controlador virtual Un producto de software que emula al FlexController, para
permitir la ejecución en un PC del mismo software (el sistema
de RobotWare) utilizado para controlar los robots. Con ello se
consigue el mismo comportamiento de los robots fuera de línea
que el que se consigue en línea.
MultiMove La ejecución de varios manipuladores de robot con el mismo
módulo de control.
Sistemas de coordenadas Se utilizan para definir posiciones y orientaciones. Al programar
un robot, es posible aprovechar distintos sistemas de coorde-
nadas para posicionar más fácilmente los objetos uno respecto
de otro.
Frame Un sinónimo de sistema de coordenadas.
Calibración de objetos de Si todos sus objetivos se refieren a objetos de trabajo, sólo es
trabajo necesario calibrar los objetos de trabajo al implementar los
programas creados fuera de línea.

1.2.5 Objetivos y trayectorias
1.2.5 Objetivos y trayectorias
Los objetivos (posiciones) y las trayectorias (secuencias de instrucciones de
movimiento hacia los objetivos) se utilizan a la hora de programar los movimientos
de robot en RobotStudio.
Al sincronizar la estación de RobotStudio con el controlador virtual, se crean
programas de RAPID a partir de las trayectorias.
Objetivos
Un objetivo es una coordenada que debe ser alcanzada por el robot. Contiene la
información siguiente:
Información Descripción
Posición La posición del objetivo, definida en un sistema de coordena-
das del objeto de trabajo. Consulte Sistemas de coordenadas
en la página 35.
Orientación La orientación del objetivo, respecto de la orientación del ob-
jeto de trabajo. Cuando el robot alcanza el objetivo, alinea la
orientación del TCP con la orientación del objetivo. Consulte
Sistemas de coordenadas en la página 35.
Configuración Valores de configuración que especifican la forma en que el
robot debe alcanzar el objetivo. Para obtener más información,
consulte Configuraciones de ejes de robot en la página 41.
Los objetivos se convierten en instancias del tipo robtarget cuando se sincronizan

con el controlador virtual.
Trayectorias
Una secuencia de instrucciones de movimiento. Las trayectorias se utilizan para
hacer que el robot se mueva a lo largo de una secuencia de objetivos.
Estas trayectorias se convierten en procedimientos al sincronizarlas con el
controlador virtual.
Instrucciones de movimiento
Una instrucción de movimiento se compone de:
• Una referencia a un objetivo
• Datos de movimiento, por ejemplo el tipo, la velocidad y la zona del
movimiento
• Una referencia a datos de herramienta
• Una referencia a un objeto de trabajo
Instrucciones de acción
Una instrucción de acción es una cadena de RAPID que puede utilizarse para
definir y cambiar parámetros. Las instrucciones de acción pueden insertarse antes,
después o entre objetivos de instrucción en las trayectorias.

1.2.6 Sistemas de coordenadas
Esta sección proporciona una introducción a los sistemas de coordenadas utilizados
principalmente en la programación fuera de línea. En RobotStudio puede utilizar
los sistemas de coordenadas (que se explican más abajo) o los sistemas de
coordenadas definidos por el usuario para correlacionar elementos y objetos.
Jerarquía
Los sistemas de coordenadas están correlacionados jerárquicamente. El origen
de cada sistema de coordenadas se define como una posición en uno de sus
ascendientes. A continuación se describen los sistemas de coordenadas utilizados
más habitualmente.
Sistema de coordenadas del punto central de la herramienta

El sistema de coordenadas del punto central de la herramienta, denominado
también TCP, es el punto situado en el centro de la herramienta. Es posible definir
distintos TCP para un mismo robot. Todos los robots tienen un TCP predefinido
en el punto de montaje de la herramienta en el robot, identificado como tool0.
Al ejecutar un programa, el robot mueve el TCP hasta la posición programada.
Sistema de coordenadas mundo de RobotStudio

El sistema de coordenadas mundo de RobotStudio representa a la totalidad de la
estación o célula de robot. Se encuentra en la parte superior de la jerarquía de la
que dependen todos los demás sistemas de coordenadas (si se utiliza RobotStudio).
Base de coordenadas de la base (BF)

El sistema de coordenadas de la base se denomina base de coordenadas de la
base (BF). Cada robot de la estación, tanto en RobotStudio como en el mundo
real, tiene un sistema de coordenadas de la base que siempre está situado en la
base del robot.
Base de coordenadas de la tarea (TF)

La base de coordenadas de la tarea representa el origen del sistema de
coordenadas mundo del controlador de robot en RobotStudio.
La siguiente imagen ilustra la diferencia entre la base de coordenadas de la base
y la base de coordenadas de la tarea.
En la imagen de la izquierda, la base de coordenadas de la tarea está situada en
la misma posición que la base de coordenadas de la base del robot. En la imagen

Continuación
de la derecha, la base de coordenadas de la tarea ha sido trasladada a otra

posición.
en1000001303
En la siguiente imagen se ilustra cómo una base de coordenadas de la tarea de

RobotStudio está correlacionada con el sistema de coordenadas del controlador
de robot en el mundo real. Por ejemplo, en el taller.
en1000001304
RS-WCS Sistema de coordenadas mundo en RobotStudio

RC-WCS El sistema de coordenadas mundo tal como está definido en el controlador
de robot.
Corresponde a la base de coordenadas de la tarea de RobotStudio.
BF Base de coordenadas de la base del robot
TCP Punto central de la herramienta
P Objetivo de robot
TF Base de coordenadas de la tarea
Wobj Objeto de trabajo

Continuación
Estaciones con múltiples sistemas de robot

En el caso de un sistema de robot individual, la base de coordenadas de la tarea
de RobotStudio se corresponde con el sistema de coordenadas mundo del
controlador. Si hay varios controladores presentes en la estación, la base de
coordenadas de la tarea permite el trabajo de los robots en sistemas de
coordenadas diferentes. Es decir, los robots pueden situarse de forma
independiente entre sí mediante la definición de bases de coordenadas de tarea
distintas para cada robot.
en1000001442

TCP(R1) Punto central de la herramienta del robot 1
BF(R1) Base de coordenadas de la base del sistema de robot 1
BF(R2) Base de coordenadas de la base del sistema de robot 2
P1 Objetivo de robot 1
TF1 Base de coordenadas de la tarea del sistema de robot 1
TF2 Base de coordenadas de la tarea del sistema de robot 2
Sistemas MultiMove Coordinated

Las funciones de MultiMove le permiten crear y optimizar programas para sistemas
MultiMove en los que un robot o posicionador sostiene la pieza de trabajo mientras
otros robots trabajan en ella.
Cuando se utiliza un sistema de robot con la opción de RobotWare MultiMove
Coordinated, es importante que los robots funcionen en el mismo sistema de

Continuación
coordenadas. Como tal, RobotStudio no admite la separación de las bases de

coordenadas de tarea del controlador.
en1000001305
en1000001306

BF(R1) Base de coordenadas de la base del robot 1

Continuación
TF Base de coordenadas de la tarea
Sistemas MultiMove Independent

En el caso de un sistema de robot con la opción de RobotWare MultiMove
Independent, los robots funcionan de forma simultánea e independiente, mientras
son controlados por un único controlador. Aunque sólo hay un sistema de
coordenadas mundo en el controlador de robot, frecuentemente los robots trabajan
con sistemas de coordenadas separados. Para permitir esta configuración en
RobotStudio, las bases de coordenadas de tarea de los robots pueden estar
separadas y posicionarse de forma independiente entre sí.
en1000001308

TF1 Base de coordenadas de tarea 1
TF2 Base de coordenadas de tarea 2

Continuación
Sistema de coordenadas del objeto de trabajo

El objeto de trabajo representa normalmente a la pieza de trabajo física. Se
compone de dos sistemas de coordenadas: la base de coordenadas del usuario
y la base de coordenadas del objeto, en la que la segunda es descendiente de la
primera. A la hora de programar un robot, todos los objetivos (posiciones) dependen
de la base de coordenadas de un objeto de trabajo. Si no se especifica ningún
objeto de trabajo, los objetivos dependen del objeto predeterminado Wobj0, que
siempre coincide con la base de coordenadas de la base del robot.
El uso de objetos de trabajo proporciona la posibilidad de ajustar fácilmente los
programas de robot con un offset, si cambia la ubicación de la pieza de trabajo.
Por tanto, es posible utilizar objetos de trabajo para la calibración de programas
fuera de línea. Si la posición del útil o la pieza de trabajo respecto del robot en la
estación real no coincide exactamente con su posición en la estación fuera de
línea, basta con ajustar la posición del objeto de trabajo.
Los objetos de trabajo también se utilizan para los movimientos coordinados. Si
un objeto de trabajo está fijado a una unidad mecánica (y el sistema utiliza la
opción de movimiento coordinado), el robot encontrará los objetivos en el objeto
de trabajo incluso si la unidad mecánica mueve el objeto de trabajo.
En la figura siguiente, el sistema de coordenadas mostrado en color gris es el
sistema de coordenadas mundo, mientras que los mostrados en negro son la base
de coordenadas del objeto y la base de coordenadas de usuario del objeto de
trabajo. En este caso, la base de coordenadas del usuario está situada en el
tablero/útil y la base de coordenadas del objeto está situada en la pieza de trabajo.
xx0500001519
Sistemas de coordenadas del usuario

Los sistemas de coordenadas del usuario se utilizan para crear puntos de referencia
a elección del usuario. Por ejemplo, es posible crear sistemas de coordenadas
del usuario en puntos estratégicos de la pieza de trabajo para simplificar la
programación.

1.2.7 Configuraciones de ejes de robot
Configuraciones de ejes
Los objetivos se definen y almacenan como coordenadas en un sistema de
coordenadas de objeto de trabajo. Cuando el controlador calcula la posición de
los ejes del robot para alcanzar el objetivo, con frecuencia es posible encontrar
más de una solución posible sobre la configuración de ejes.
configur
Para distinguir entre las distintas configuraciones, todos los objetivos tienen un
valor de configuración que especifica en qué cuadrante debe situarse cada eje.
Almacenamiento de configuraciones de ejes en los objetivos

En el caso de los objetivos programados tras el movimiento del robot hasta la
posición, la configuración utilizada se almacena en el objetivo.
Los objetivos creados mediante la especificación o el cálculo de posiciones y
orientaciones reciben un valor de configuración predeterminado (0,0,0,0) que
puede no ser válido para alcanzar el objetivo.
Problemas comunes relacionados con las configuraciones de ejes

Es muy probable que los objetivos creados por métodos distintos que el movimiento
del robot no puedan alcanzarse con su configuración predeterminada.
Incluso si todos los objetivos de una trayectoria tienen configuraciones alcanzables,
es posible que aparezcan problemas al ejecutar la trayectoria si el robot no puede
pasar de una configuración a la siguiente. Esto es probable que ocurra en los
casos en que un eje se desplaza más de 90 grados durante los movimientos
lineales o circulares.
Soluciones comunes para los problemas de configuración

Para resolver los problemas descritos anteriormente, puede asignar una
configuración válida a cada objetivo y verificar que el robot puede moverse a lo
largo de cada trayectoria. También puede desactivar el control de configuraciones,
lo que significa que se omiten las configuraciones almacenadas y se deja que el
robot encuentre las configuraciones de trabajo durante la ejecución. Si esto no se
hace correctamente, pueden producirse resultados inesperados.
En algunos casos, es posible que no exista ninguna configuración de trabajo que
funcione. Algunas soluciones pueden ser el reposicionamiento de la pieza de
trabajo, la reorientación de objetivos (si resulta aceptable para el proceso) o la

Continuación
incorporación de un eje externo que mueve la pieza de trabajo o el robot para una
mayor alcanzabilidad.
Cómo se designan las configuraciones

Las configuraciones de los ejes del robot se designan con una serie de cuatro
números enteros que especifican en qué cuadrante de una revolución completa
se encuentran los ejes significativos. Los cuadrantes están numerados de cero
en adelante para una rotación positiva (en el sentido contrario a las agujas del
reloj) y de -1 en adelante para la rotación negativa (en el sentido de las agujas del
reloj).
En el caso de los ejes lineales, el entero especifica el rango (en metros) en el que
se encuentra el eje desde la posición neutral.
Una configuración para un robot industrial de seis ejes (como el IRB 140) puede
parecerse a la siguiente:
[0-121]
El primer entero (0) especifica la posición del eje 1: en algún punto del primer
cuadrante positivo (en una rotación de entre 0 y 90 grados).
El segundo entero (-1) especifica la posición del eje 4: en algún punto del primer
cuadrante negativo (en una rotación de entre 0 y -90 grados).
El tercer entero (2) especifica la posición del eje 6: en algún punto del tercer
cuadrante positivo (en una rotación de entre 180 y 270 grados).
El cuarto entero (1) especifica la posición del eje X, un eje virtual utilizado para
especificar el centro de la muñeca respecto de los demás ejes.
Control de configuraciones
A la hora de ejecutar un programa de robot, es posible decidir si se desea controlar
los valores de las configuraciones. Si el control de configuraciones está
desactivado, los valores de configuración almacenados en los objetivos no se
tienen en cuenta y el robot utilizará la configuración más cercana a su configuración
actual para alcanzar el objetivo. Si se activa, solo utilizará la configuración
especificada para alcanzar los objetivos.
El control de configuraciones puede desactivarse y activarse de forma
independiente para los movimientos de ejes y los movimientos lineales, y se
controla mediante las instrucciones de acción ConfJ y ConfL.
Desactivación del control de configuraciones

La ejecución de un programa sin el control de configuraciones puede dar lugar a
configuraciones diferentes cada vez que se ejecuta un ciclo: cuando el robot
regresa a la posición inicial tras completar un ciclo, puede elegir una configuración
distinta de la original.
En el caso de los programas dotados de instrucciones de movimiento lineal, esto
puede dar lugar a una situación en la que el robot se acerca cada vez más a sus
límites de eje y eventualmente será incapaz de alcanzar el objetivo.
En el caso de los programas con instrucciones de movimiento de ejes, esto puede
dar lugar a movimientos de barrido impredecibles.

Continuación
Activación del control de configuraciones

La ejecución de un programa con el control de configuraciones fuerza al robot a
utilizar las configuraciones almacenadas en los objetivos. Con ello se consiguen
ciclos y movimientos predecibles. Sin embargo, hay situaciones, como por ejemplo
cuando el robot se mueve hasta un objetivo desde una posición desconocida, en
las que el uso del control de configuraciones puede limitar la alcanzabilidad del
robot.
Durante la programación fuera de línea, debe asignar una configuración a cada
objetivo si se necesita ejecutar el programa con control de configuraciones.

1.2.8 Bibliotecas, geometrías y archivos de CAD
Durante la programación o simulación en RobotStudio necesitará modelos de sus
piezas de trabajo y equipos. Los modelos de ciertos equipos estándar se instalan
como bibliotecas o geometrías junto con RobotStudio. Si dispone de modelos de
CAD de sus piezas de trabajo y equipos especiales, puede importarlos como
geometrías desde RobotStudio. Si no dispone de modelos de CAD, puede crearlos
en RobotStudio.
Diferencias entre las geometrías y la bibliotecas

Los objetos importados desde una estación pueden ser geometrías o bibliotecas.
Las geometrías son básicamente archivos de CAD que, al importarlos, se copian
a la estación de RobotStudio.
Las bibliotecas son objetos guardados desde RobotStudio como archivos externos.
Al importar una biblioteca, se crea un enlace entre la estación y el archivo de
biblioteca. Por tanto, el archivo de la estación no aumenta de tamaño como ocurre
al importar geometrías. Además, aparte de datos geométricos, los archivos de
biblioteca pueden contener datos específicos de RobotStudio. Por ejemplo, si se
guarda una herramienta como una biblioteca, los datos de la herramienta se
guardan junto con los datos de CAD.
Cómo se construyen las geometrías

Las geometrías importadas se muestran como piezas en el navegador Diseño.
Desde la pestaña Modelado de RobotStudio, puede ver los componentes de la
geometría.
El nodo superior de la geometría se denomina Pieza. La pieza contiene Cuerpos,
que pueden ser de los tipos sólido, superficie o curva.
Los cuerpos de tipo Sólido son objetos de 3D creados a partir de Caras. Los
sólidos de 3D se reconocen por aparecer como un cuerpo con varias caras.
Los cuerpos de tipo Superficie son objetos de 2D con una sola cara. Una pieza
que contiene varios cuerpos juntos con una cara en cada uno se crea en realidad
con superficies en 2D y por tanto no es un auténtico sólido de 3D. Si estas piezas
no se crean correctamente, pueden causar problemas tanto con la pantalla como
con la programación gráfica. Consulte Resolución de problemas y optimización
de geometrías en la página 106.
Los cuerpos de tipo Curva, representados únicamente con el nodo del cuerpo en
el navegador Diseño, no contienen ningún nodo hijo.
Desde la pestaña Modelado, puede editar las piezas añadiendo, trasladando,
reorganizando o eliminando cuerpos. Por tanto, puede optimizar las piezas
existentes eliminando los cuerpos innecesarios, así como crear nuevas piezas
mediante la agrupación de cuerpos.

Continuación
Importación y conversión de archivos de CAD

Para importar geometrías de archivos de CAD individuales se utiliza la función de
importación de RobotStudio. Consulte Importación de un componente de estación
en la página 104.
Nota
RobotStudio conserva estructuras de montaje en la pieza de CAD importada.

La importación puede requerir bastante tiempo en las piezas con muchas
entidades. Para solucionar este problema, en la pestaña Inicio haga clic en
Importar geometría y, a continuación, seleccione Convertir geometría de CAD
en una sola pieza.
Formatos 3D admitidos
El formato nativo de CAD en 3D de RobotStudio es SAT. El soporte CAD en
RobotStudio lo proporciona el componente de software ACIS, versión 2017 1.0.
RobotStudio también admite otros formatos, para los cuales se requiere una opción.
En la siguiente tabla se muestran los formatos admitidos y las opciones
correspondientes:
Formato Extensiones de archivo Opción requerida
3DStudio .3ds -
ACIS, lee las versiones R1 - .sat, .sab, .asat, .asab -
2017 1.0, escribe las versio-
nes R18 - 2017 1.0
CATIA V4, lee las versiones .model, .exp, .session CATIA V4
de la 4.1.9 a la 4.2.4 *
CATIA V5/V6, lee las versio- .CATPart, .CATProduct, CATIA V5
nes V5R8 – V5/V6R2016 .CGR, .3DXML
escribe las versiones V5R15
– V5/V6R2016 *
COLLADA 1.4.1 .dae -
DirectX escribe la versión .x -
2.0
DXF/DWG, lee las versiones .dxf, .dwg AutoCAD
2.5 - 2016 *
FBX escribe la versión 7.5 .fbx -
IGES, lee hasta la versión .igs, .iges IGES
5.3, escribe en la versión
5.3 *
Inventor, lee la versión V6 – .ipt, .iam Inventor
2016 *
JT, lee las versiones 8.x y .jt JT
9.x *
LDraw, lee la versión 1.0.2 .ldr, .ldraw, .mpd -
NX, lee las versiones NX 1 – .prt NX
NX 10 *
OBJ .obj -

Continuación
Formato Extensiones de archivo Opción requerida

Parasolid, lee las versiones .x_t, .xmt_txt, .x_b, .xmt_bin Parasolid
9.0.* – 29.0. *
Pro/E / Creo, lee las versio- .prt, .prt.*, .asm, .asm.* Pro/ENGINEER
nes 16 – Creo 3.0 *
Solid Edge, lee las versiones .par, .asm, .psm SolidEdge
V18 – ST8 *
SolidWorks, lee las versio- .sldprt, .sldasm SolidWorks
nes 2003 – 2016 *
STEP, lee las versiones stp, step, p21 STEP
AP203, AP214 y AP242, escri-
be la versión AP214 *
STL, admite STL en ASCII stl -
(no se admite STL en bina-
rio)
VDA-FS, lee 1.0 y 2.0, escri- vda, vdafs VDA-FS
be 2.0 *
VRML, lee VRML2 (no se ad- wrl, vrml, vrml2 -
mite VRML1)
* Solo admitido en la versión de RobotStudio de 64 bits.
Para importar estos archivos desde RobotStudio, utilice la función Importar

geometría.
Diferencias entre las geometrías matemáticas y las gráficas

La geometría de un archivo de CAD siempre tiene una representación matemática
subyacente. Su representación gráfica, mostrada en la ventana de gráficos, se
genera a partir de la representación matemática al importar la geometría desde
RobotStudio. A partir de ese momento, la geometría recibe la denominación de
"pieza".
En este tipo de geometría, el nivel de detalle de la representación gráfica es
configurable, con lo que se reduce el tamaño de archivo y el tiempo de
representación de los modelos de gran tamaño y se mejora la visualización de los
modelos pequeños que quizá desee ampliar. El nivel de detalle sólo afecta a la
visualización. Las trayectorias y curvas creadas a partir del modelo serán exactas
con los ajustes de visualización aproximada o detallada.
También es posible importar una pieza desde un archivo que simplemente define
su representación gráfica. En este caso, no existe ninguna representación
matemática subyacente. Algunas de las funciones de RobotStudio, como el modo
de ajuste y la creación de curvas a partir de la geometría, no funcionarían con este
tipo de pieza.
Para personalizar los ajustes de nivel de detalle, consulte Opciones en la página 244.

1.3.1 Opciones de instalación y requisitos previos
1.3 Instalación de RobotStudio y licencias
1.3.1 Opciones de instalación y requisitos previos
Requisitos previos
Debe tener privilegios de administrador en el PC antes de instalar RobotStudio.
Opciones de instalación
Puede descargar RobotStudio desde
http://new.abb.com/products/robotics/robotstudio/downloads, e instalarlo.
RobotStudio ofrece las siguientes opciones de instalación:
• Mínima: Instala sólo las funciones necesarias para programar, configurar y
monitorizar un controlador real conectado a través de Ethernet.
• Completa: Instala todas las funciones necesarias para ejecutar todo
RobotStudio. Si se instala con esta opción, están disponibles las funciones
adicionales de las funcionalidades Basic y Premium.
• Personalizada: instala funciones personalizadas por el usuario. Esta opción
permite excluir las bibliotecas de robot innecesarias.
Nota
Tanto la versión de 32 bits como la de 64 bits de RobotStudio se instalan al usar

la opción de instalación Completa en los ordenadores que cuentan con un sistema
operativo de 64 bits. La edición de 64 bits permite importar modelos de CAD
grandes, dado que puede direccionar más memoria que la versión de 32 bits.
Sin embargo, la versión de 64 bits tiene las siguientes limitaciones:
• No se admiten ni ScreenMaker ni Integrated Vision.
• Los complementos se cargan desde la siguiente carpeta
C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics
IT\RobotStudio 6.04\Bin64\Addins
Instalación de RobotWare
Junto con RobotStudio se instalará la versión correspondiente de RobotWare.
Puede descargar e instalar otras versiones de RobotWare a través de RobotStudio
si tiene una conexión a Internet. En la pestaña Complementos, haga clic en
RobotApps. En la sección RobotWare se indican las versiones de RobotWare
disponibles para su descarga.

1.3.2 Activación de RobotStudio
Niveles de características de RobotStudio

RobotStudio está clasificado en los dos niveles de funciones siguientes:
• Basic: Ofrece funciones seleccionadas de RobotStudio para configurar,
programar y ejecutar un controlador virtual. También contiene funciones en
línea para programación, configuración y monitorización de un controlador
real conectado a través de Ethernet.
• Premium: Ofrece toda la funcionalidad de RobotStudio para programación
fuera de línea y simulación de múltiples robots. El nivel Premium incluye las
características del nivel Basic y requiere activación. Para adquirir una licencia
Premium, contacte con su representante comercial local de ABB Robotics
en www.abb.com/contacts.
En la tabla que aparece a continuación se enumeran las características ofrecidas
por las licencias Basic y Premium.
Característica Básico Premium
Características necesarias para la puesta en servicio Sí Sí
de un robot real o virtual 1 , tales como:
• System Builder
• Visor del Registro de eventos
• Editor de configuración
• Editor de RAPID
• Copia de seguridad/restauración
• Ventana E/S
Características de productividad, tales como: Sí
• Editor de datos de RAPID
• RAPID Compare
• Ajustar Robtargets
• Observación de RAPID
• Puntos de interrupción de RAPID
• Analizador de señales
• Herramienta MultiMove
• ScreenMaker 1,2
• Trabajos
Características fuera de línea elementales, tales como: Sí Sí
• Abrir estación
• Unpack & Work
• Ejecutar simulación
• Cambiar a fuera de línea
• Herramientas de movimiento de robots
• Predicción de calor de caja reductora
• ABB Library de robots

Continuación
Característica Básico Premium

Características fuera de línea avanzadas, tales como: Sí
• Programación gráfica
• Guardar estación
• Pack & Go
• Importar/exportar geometría
• Importar biblioteca
• Crear Station Viewer y películas
• Transferir
• AutoPath
• Operaciones en 3D
Complementos Sí
1. Requiere la opción de RobotWare PC Interface en el sistema de controlador de robot
real para permitir la comunicación de red local. Esta opción no se necesita para la conexión
a través del puerto de servicio ni para la comunicación con un controlador virtual.
2. Requiere la opción de RobotWare FlexPendant Interface en el sistema de controlador
de robot
Además de la funcionalidad Premium, están disponibles complementos tales como

los PowerPac.
• Los PowerPac ofrecen funciones avanzadas para aplicaciones seleccionadas.
Activación de RobotStudio
Los procedimientos de activación son diferentes para las licencias independiente
y de red. Si dispone de una licencia independiente, consulte Activación de una
licencia independiente en la página 49; si dispone de una licencia de red, consulte
Activación de una licencia de red en la página 50.
Nota
Si activa accidentalmente una licencia de red a través del procedimiento de

activación independiente, la licencia se invalida. Deberá contactar con ABB para
obtener asistencia.
Activación de una licencia independiente

Las licencias independientes se activan a través del Asistente de activación. Si
su ordenador dispone de acceso a Internet, RobotStudio se activa automáticamente;
de lo contrario, se requiere una activación manual.
Utilice los pasos que aparecen a continuación para iniciar el Asistente de activación.
1 Haga clic en la pestaña Archivo y, a continuación, haga clic en la sección
Ayuda.
2 En Soporte, haga clic en Administrar licencias. Aparece la ventana de
diálogo Opciones con las opciones de Licencias.
3 Dentro de Licencias, haga clic en Asistente de activaciónpara ver las
opciones de licencias de RobotStudio.

Continuación
Nota
Para resolver cualquier problema durante la activación, póngase en contacto

con su representante local de asistencia al cliente de ABB en la dirección de
correo electrónico o el número de teléfono que se indica en
www.abb.com/contacts. También puede enviar un mensaje de correo electrónico
a [email protected] adjuntando su clave de activación.
Con acceso a Internet

Si su ordenador dispone de una conexión a Internet, el Asistente de activación
envía automáticamente su solicitud de activación a los servidores de licencias de
ABB. Su licencia se instala automáticamente y el producto queda listo para su
uso. Tras la activación es necesario reiniciar RobotStudio.
Sin acceso a Internet

Si su ordenador no dispone de conexión a Internet, debe realizar la activación
manual.
1 Cree un archivo de solicitud de licencia seleccionando la opción Paso 1:
Crear un archivo de solicitud de licencia.
Siga los pasos del asistente, introduzca su clave de activación y guarde el
archivo de solicitud de licencia en su ordenador.
2 Utilice un soporte de almacenamiento extraíble, por ejemplo una memoria
portátil USB, para transferir el archivo a un ordenador que tenga conexión
a Internet. En este ordenador, abra un navegador de Web, vaya a
http://manualactivation.e.abb.com/ y siga las instrucciones.
El resultado será un archivo de clave de licencia que deberá guardar y
transferir al ordenador que contiene la instalación pendiente de activación.
3 Inicie de nuevo el asistente de activación y recorra los pasos hasta que
llegue a la página Activar una Licencia independiente.
4 En Activación manual, seleccione la opción Paso 3: Instalar un archivo de
licencia.
Siga los pasos del asistente, seleccionando el archivo de clave de licencia
cuando se le solicite. Al terminar el proceso, RobotStudio estará activado y
listo para su uso.
RobotStudio debe ser reiniciado tras la activación.
Activación de una licencia de red

Las licencias de red le permiten centralizar la administración de licencias mediante
la instalación de las licencias en un solo servidor en lugar de en cada máquina
cliente individual. El servidor administra las licencias a los clientes a medida que
se necesitan. Una sola licencia de red permite a varios clientes utilizar el software.
Las licencias de red se instalan mediante las siguientes etapas:
1 Instalar el servidor para licencias de red (consulte Instalación del servidor
de licencias de red en la página 51)
2 Activar las licencias para licencias de red (consulte Uso de la interfaz web
del servidor SLP en la página 51)
Continuación
3 Configurar el cliente para las licencias de red (consulte Configuración de las

licencias de red en el cliente en la página 53)
Recomendación
Las licencias de red se muestran como Network (Red) en el enlace Ver licencias
instaladas de la página Licencias.
Instalación del servidor de licencias de red

Las licencias de red de RobotStudio utilizan el servidor SLP Distributor como
servidor de licencias de red. Éste gestiona la asignación de licencias de red a los
clientes.
Puede instalar el servidor SLP Distributor desde el directorio Utilities\SLP Distributor
de la distribución de RobotStudio.
Nota
Para instalar y configurar el servidor SLP Distribution requiere privilegios

administrativos. El instalador requiere los siguientes detalles:
• Windows Server 2012 o 2008, Windows 8, Windows 7 o Windows Vista
• .NET Framework 3.5 SP1
El servidor SLP Distributor se instala como un servicio que se inicia
automáticamente junto con Windows. Requiere dos puertos TCP abiertos, de forma
predeterminada 2468 (para la interfaz de web) y 8731 (para las licencias). El
instalador abre estos puertos en el Firewall estándar de Windows, pero los firewalls
de terceros deben ser configurados manualmente por el administrador del sistema.
Uso de la interfaz web del servidor SLP

Una vez que el servidor SLP está en línea, puede utilizar su interfaz de web en la
dirección http://<servidor>:2468/web.
En la siguiente tabla se muestra cómo usar la interfaz de web del servidor.
Para... Utilice...
Activar una licencia de red auto- Pestaña Activation.
máticamente Escriba el dato de Activation Key proporcionado por
(para PC con conexión a Internet) ABB y, a continuación, haga clic en Submit.
El número de usuarios concurrentes activados depende
de la clave de activación suministrada.
xx1300000052

Continuación
Para... Utilice...
Activar una licencia de red ma- Pestaña Activation.
nualmente 1 Haga clic en Manual Activation.
(para PC sin conexión a Internet) 2 Escriba su clave de activación proporcionada por
ABB y, a continuación, haga clic en Submit.
3 Guarde el archivo en un soporte de almacenamien-
to extraíble, por ejemplo una memoria portátil
USB, para transferir el archivo a una máquina con
una conexión a Internet. En esa máquina, abra un
navegador de Web, vaya a http://manualactiva-
tion.e.abb.com/ y siga las instrucciones. Se gene-
rará un archivo de clave de licencia que se deberá
guardar y devolver a la máquina que aloja la ins-
talación.
4 Tan pronto como reciba el archivo de licencia,
haga clic en Browse para cargar e instalar el ar-
chivo de licencia.
Su licencia de red está ahora activada.
xx1300000051
Ver las licencias instaladas En la pestaña Home (Inicio), dentro de Dashboard (Panel
de control), haga clic en Details (Detalles).
También puede hacer clic en la pestaña Products (Pro-
ductos).
Aparece la página Product details for RobotStudio
(Detalles de producto de RobotStudio), que muestra los
detalles de las licencias instaladas.
Ver el uso de licencias En la pestaña Home (Inicio), dentro de Dashboard (Panel
de control), haga clic en Usage (Uso).
También puede hacer clic en la pestaña Usage (Uso).
Aparece la página Current usage of RobotStudio (Uso
actual de RobotStudio), en la que aparecen los siguientes
detalles de forma tabulada.
• Licencias asignadas actualmente
• Cliente al que está asignada cada licencia
• Número de licencias restantes disponibles para
su uso
Cada fila de la tabla corresponde a un sistema cliente.

Continuación
Nota
Determinados problemas de proxy tras la activación de la interfaz de web del

servidor SLP pueden generar mensajes que sólo indican Fallo de activación.
Este problema se da cuando la cuenta de sistema que ejecuta el servicio SLP
Distributor no dispone de los derechos necesarios para leer el perfil de usuario.
Como solución temporal, siga este procedimiento:
1 Abra el panel de control Servicios (services.msc)
2 Abrir las propiedades para Software Potential Distributor (Distribuidor de
potencial de software)
3 Cambie Log on as (Iniciar sesión como) al nombre de un usuario real,
preferiblemente el usuario que tiene iniciada actualmente la sesión.
4 Reinicie el servicio y vuelva a intentar una activación.
5 Después del reintento, cambie de nuevo Log on as (Iniciar sesión como) a
la cuenta de sistema local y reinicie el servicio.
Configuración de las licencias de red en el cliente
Nota
Para almacenar esta configuración se requieren privilegios de administrador.

Necesita usar el Asistente de activación de RobotStudio en el sistema cliente para
configurar las licencias de red.
Utilice este procedimiento para configurar las licencias de red para un sistema
cliente.
Acción
1 En la pestaña Archivo, haga clic en Opciones y vaya a General:Licencias.
2 En la página Licencias que aparece a la derecha, haga clic en Asistente de activación
para iniciar el asistente de activación.
3 En el Asistente de activación, en la página Activar RobotStudio, seleccione la opción
Deseo especificar un servidor de licencias de la red y a continuación haga clic en Si-
guiente.
Avanzará hasta la página Servidor de licencias.
4 Especifique el nombre o la dirección IP del servidor de licencias y a continuación haga
clic en Finalizar.
Si el UAC de Windows está activado, aparece una ventana de diálogo de confirmación.
Este mensaje le indica que debe reiniciar RobotStudio para poder empezar a utilizar el
servidor especificado.
Para ir a la interfaz de web del servidor SLP Distributor, haga clic en el enlace Abrir el
panel de control del servidor. Para obtener más información acerca del uso del panel
de control del servidor, consulte Uso de la interfaz web del servidor SLP en la página 51.
Recuerde que los cambios realizados no se aplican hasta reiniciar RobotStudio.

Continuación
Nota
Para que las licencias de red funcionen, el sistema cliente debe estar en línea
con el servidor. Para obtener más información acerca de la activación de las
licencias cuando se trabaja fuera de línea, consulte Uso de licencias de trabajo
móvil en la página 54.
Uso de licencias de trabajo móvil

Las licencias de trabajo móvil permiten el uso de un sistema cliente fuera de línea,
desconectado del servidor de licencias. Puede obtener en préstamo una licencia
del servidor durante un número especificado de días. Durante este período, la
licencia en préstamo no está disponible para los demás usuarios. La licencia de
trabajo móvil se pone a disposición de los demás clientes sólo una vez devuelta
manualmente al servidor.
La licencia de trabajo móvil del sistema cliente caduca una vez transcurrido el
periodo de préstamo. En este caso, al iniciar RobotStudio en el sistema cliente,
la ventana de diálogo Network License (Licencia de red) se abre automáticamente
y le pide que devuelva la licencia al servidor.
Nota
No es posible retirar en préstamo características concretas de la licencia. Al

retirar en préstamo una licencia, ésta contiene todas sus características.
Para retirar en préstamo/devolver una licencia de trabajo móvil, necesita utilizar
el Asistente de activación. Utilice este procedimiento para retirar en
préstamo/devolver una licencia de trabajo móvil.
Acción
1 En el menú Archivo, haga clic en Opciones y seleccione General: Licencias
2 En la página Licencias que aparece a la derecha, haga clic en Asistente de activación
para iniciar el asistente de activación.
3 Dentro del Asistente de activación, en la página Activar RobotStudio, seleccione Deseo
retirar o devolver una clave de licencia flotante y haga clic en Siguiente.
Avanzará hasta la página Licencia flotante.
4 En Licencia flotante se le muestra una de las siguientes opciones en función de sus
necesidades:
• Retirar una licencia flotante: especifique en el cuadro Duración del préstamo
(días) el número de días que desea conservar la licencia.
Esta opción está desactivada si ya tiene una licencia flotante en préstamo.
• Devolver una licencia flotante: seleccione esta opción para devolver al servidor
la licencia que tiene actualmente en préstamo.
Esta opción sólo está activada si se tiene una licencia en préstamo. En ese caso,
también se muestran la fecha y la hora de caducidad de la licencia.
5 Haga clic en Finalizar para completar el proceso de retirada o devolución de licencias.

Continuación
Recomendación
Las licencias de red retiradas como licencias de trabajo móvil se mostrarán como
Floating (Flotantes, retiradas) en el enlace Ver licencias instaladas de la página
Licencias.

1.4.1 Cinta, pestañas y grupos
1.4 Interfaz de usuario
1.4.1 Cinta, pestañas y grupos
La figura que aparece a continuación muestra la cinta, las pestañas y los grupos
de la interfaz gráfica de usuario.
en0900000215
Pestaña Descripción
1 Archivo Contiene las opciones necesarias para crear una nueva
estación, crear un sistema de robot, conectarse a un con-
trolador, guardar la estación como un visor y otras opciones
de RobotStudio. Para obtener más información, consulte
Pestaña Archivo en la página 233.
2 Inicio Contiene los controles necesarios para construir estaciones,
crear sistemas, programar trayectorias y colocar elementos.
Para obtener más información, consulte Pestaña Inicio en
la página 253.
3 Modelado Contiene los controles necesarios para crear y agrupar
componentes, crear cuerpos, mediciones y operaciones de
CAD. Para obtener más información, consulte Pestaña
Modelado en la página 317.
4 Simulación Contiene los controles necesarios para crear, configurar,
controlar, monitorizar y grabar simulaciones. Para obtener
más información, consulte la Pestaña Simulación en la pá-
gina 389.
5 Controlador Contiene los controles necesarios para la sincronización,
configuración y tareas asignadas al controlador virtual (VC).
También contiene controladores para gestionar los contro-
ladores reales.
Para obtener más información, consulte Pestaña Controla-
dor en la página 421.
6 RAPID Contiene el Editor de RAPID integrado utilizado para editar
todas las tareas de robot distintas de las de movimiento del
robot.
Para obtener más información, consulte Pestaña RAPID en
la página 489.
7 Complementos Contiene los controles de los PowerPacs. Para obtener más
información, consulte la Pestaña Complementos en la pági-
na 529.

1.4.2 Navegador Diseño
1.4.2 Navegador Diseño
El navegador Diseño es una representación jerárquica de elementos físicos, por
ejemplo robots y herramientas.
Iconos
Icono Nodo Descripción

Robot El robot en la estación.
xx050000
Herramienta Una herramienta.

xx050001
Colección de enlaces Contiene todos los enlaces de los objetos.

xx050002
Eslabón Un objeto físico en una conexión de articulación.

xx050003
Cada eslabón está formado por una o varias
piezas.
Bases de coordenadas Contiene todas las bases de coordenadas de un
xx050004
objeto.
Grupo de componentes Una agrupación de piezas u otros conjuntos que

xx050005
tienen sus propios sistemas de coordenadas. Se
utiliza para estructurar una estación.
Componente Un objeto físico de RobotStudio. Las piezas ba-
xx050006
sadas en información geométrica se construyen
a partir de una o varias entidades bidimensiona-
les o tridimensionales. Las piezas que no contie-
nen información geométrica (por ejemplo los ar-
chivos .jt importados) están vacías.
Conjunto de colisión Contiene todos los conjuntos de colisión. Cada
xx050007
conjunto de colisión incluye dos grupos de obje-
tos.
Grupo de objetos Contiene referencias a los objetos que están
xx050008
sujetos a la detección de colisiones.
Mecanismos de conjunto Los objetos del conjunto de colisión.

de colisión
xx050009
Base de coordenadas Las bases de coordenadas de la estación.
xx050010

1.4.3 Navegador Trayectorias y objetivos
El navegador Trayectorias y objetivos es una representación jerárquica de
elementos no finitos.
Iconos

Estación Su estación en RobotStudio.
xx050011
Controlador virtual Es el sistema utilizado para controlar los robots,

xx050012
al igual que un controlador IRC5 real.
Tarea Contiene todos los elementos lógicos de la esta-

xx050013
ción, como objetivos, trayectorias, objetos de
trabajo, datos de herramienta instrucciones.
Colección de datos de he- Contiene todos los datos de herramienta.
rramienta
xx0500001376
Datos de herramienta Un dato de herramienta para un robot o una ta-

xx050014
rea.
Objetos de trabajo y obje- Contiene todos los objetos de trabajo y objetivos

xx050015
tivos de la tarea o del robot.
Colección de objetivos de Una posición especificada de los ejes del robot.

xx050016
ejes y objetivo de ejes
Colección de objetos de El nodo de colecciones de objetos de trabajo y

xx050017
trabajo y objeto de trabajo los objetos de trabajo que contiene.
Objetivo Una posición y una rotación definidas para el

xx050018
robot. Un objetivo equivale a un RobTarget en
un programa de RAPID.
Colección de trayectorias Contiene todas las trayectorias de la estación.
xx050021
Trayectoria Contiene instrucciones para los movimientos del

robot.
xx050022
Instrucción de movimiento Un movimiento lineal del TCP hacia un objetivo.

xx050023
lineal Si el objetivo no tiene ninguna configuración
asignada, la instrucción de movimiento recibe
los mismos símbolos de aviso que el objetivo.
Instrucción de movimiento Un movimiento de ejes hacia un objetivo. Si el
xx050024
de ejes objetivo no tiene ninguna configuración asigna-
da, la instrucción de movimiento recibe los mis-
mos símbolos de aviso que el objetivo.

Continuación

Instrucción de acción Define una acción que debe ser realizada por el
xx050025
robot en una ubicación determinada de una tra-
yectoria.

1.4.4 Navegador Controlador
El navegador Controlador es una representación jerárquica de los elementos de
controlador y configuración presentes en la vista de pestaña Controlador.
Iconos

Controladores Contiene los controladores que están conectados
controll
a la vista de robot.
Controlador conectado Representa un controlador que tiene una cone-

control0 xión en funcionamiento.
Controlador en conexión Representa un controlador que se está conectan-

control1
do en este momento.
Controlador desconecta- Representa un controlador que ha perdido su

control2
do conexión. Puede deberse a que ha sido apagado
o desconectado de la red.
Inicio de sesión denegado Representa un controlador que deniega el acceso
control3
para el inicio de sesión. Las causas posibles para
la denegación del acceso son:
• El usuario carece de los privilegios nece-
sarios
• Hay demasiados clientes conectados al
controlador.
• La versión de RobotWare del sistema que
se está ejecutando en el controlador es
más reciente que la versión de RobotStu-
dio
Configuración Contiene los temas de configuración.
configu0
Tema Cada tema de parámetro se representa con un

nodo:
• Comunicación
configu1
• Controlador
• I/O
• Comunicación hombre-máquina
• Movimiento
Registro de eventos Con el Registro de eventos puede ver y guardar
los eventos del controlador.
eventrec
Sistema de E/S Representa el sistema de E/S del controlador. El

sistema de E/S se compone de redes industriales
y unidades.
io

Continuación
Red industrial Una red industrial es un conector para uno o va-

rios dispositivos.
io-node
Dispositivo Un dispositivo es una tarjeta, un panel o cualquier

otro dispositivo dotado de puertos a través de
los cuales se envían las señales de E/S.
io-devic
Tareas de RAPID Contiene las tareas activas del controlador (pro-

rapid16t
gramas).
Tarea Una tarea es un programa de robot que se ejecuta

prgintas
de forma independiente o junto con otros progra-
mas. Un programa se compone de un conjunto
de módulos.
Módulos de programa Los módulos de programa contienen un conjunto
de declaraciones de datos y rutinas para una ta-
rea determinada. Los módulos de programa
xx1500000335
contienen datos específicos de esta tarea.
Módulos de Módulos de sistema Los módulos de sistema contienen un conjunto

sistema de declaraciones de tipo, declaraciones de datos
y rutinas. Los módulos de sistema contienen da-
tos que se aplican al sistema de robot, indepen-
dientemente de qué módulos de programa estén
cargados.
Módulo NOSTEPIN Un módulo en el que no se puede entrar detalla-
damente durante la ejecución paso a paso. Es
nostepin
decir, todas las instrucciones del módulo se tra-
tan como un solo programa si éste se ejecuta en
el modo paso a paso.
Módulos de programa de Un icono para los módulos de programa que son
sólo visualización y sólo de solo visualización o solo lectura.
lectura
modules
Módulos de sistema de Un icono para los módulos de sistema que son

sólo visualización y sólo de solo visualización o solo lectura.
module_e
lectura
Procedimiento Una rutina que no devuelve ningún valor. Los

procedur
procedimientos se utilizan como subprogramas.
Función Una rutina que devuelve un valor de un tipo espe-

function
cífico.
Rutina TRAP Una rutina que proporciona una forma de respon-

trap16tr
der a las interrupciones.

1.4.5 Navegador Archivos
1.4.5 Navegador Archivos
El navegador Archivos de la pestaña RAPID le permite gestionar los archivos de
RAPID y las copias de seguridad del sistema. Con el navegador Archivos puede
abrir y editar los módulos de RAPID independientes y los archivos de parámetros
de sistema no residentes en la memoria del controlador.
Iconos

Archivos Consulte Administración de archivos de RAPID
en la página 505.
xx1200000824
Copias de seguridad Consulte Administración de copias de seguridad

del sistema en la página 505.
xx1200000825

1.4.6 Navegador Complementos
1.4.6 Navegador Complementos
El navegador Complementos muestra los PowerPacs, complementos generales
instalados, si los hay, dentro de sus respectivos nodos.
Iconos

Complemento Indica un complemento disponible cargado en el
xx1200000826
sistema
Complemento desactiva- Indica un complemento desactivado

xx1200000827
do
Complemento descargado Indica un complemento descargado del sistema

xx1200000828

1.4.7 Diseño de ventanas
1.4.7 Diseño de ventanas
RobotStudio cuenta con un conjunto de diseños de ventana predefinidos. Estos
diseños determinan el tamaño y la ubicación de las cuatro ventanas principales:
Diseño, Trayectorias y objetivos, Etiquetas y Salida. Estas ventanas están activadas
de forma predeterminada y pueden mostrarse u ocultarse a través del menú
Ventanas.
Puede acceder al menú Ventanas desde Personalizar barra de herramientas de
acceso rápido > Diseño de ventanas > Ventanas.
Opciones de Diseño de ventanas

El menú Diseño de ventanas ofrece las siguientes opciones:
Seleccione esta opción Para...
Minimizar la cinta Reducir el tamaño de la cinta.
Diseño predeterminado Configurar los diseños de la ventana con los valores predetermi-
nados.
Ventanas Para activar o desactivar los diseños de ventana (Diseño, Trayec-
torias y objetivos, Etiquetas y Salida).
Nota
La opción Diseño predeterminado no funciona con las ventanas añadidas por

los complementos de RobotStudio y PowerPacs. Sin embargo, es posible mostrar
u ocultar las ventanas individuales mediante el menú Ventanas.

1.4.8 Ventana Salida
La ventana Salida muestra información sobre los eventos que se producen en la
estación, por ejemplo cuando se inicia o detiene una simulación. Esta información
resulta útil a la hora de solucionar problemas de las estaciones.
Diseño de la pestaña Salida

La ventana Salida contiene dos columnas: En la primera se indica el evento,
mientras que en la segunda aparece la hora a la que se generó el mensaje. Cada
fila constituye un mensaje.
Tipos de eventos
Los tres tipos de eventos indican la gravedad del evento:
Tipo de evento Descripción
Información Un mensaje de información es un evento normal del sistema,
como la puesta en marcha o la detención de programas, cam-
bios en el modo de funcionamiento, encendido y apagado de
los motores, etc.
Los mensajes de información nunca requieren ninguna acción
por su parte. Pueden resultar útiles a la hora de registrar
errores, recopilar estadísticas o controlar las rutinas de evento
disparadas por el usuario.
Aviso Las advertencias son situaciones que debe conocer pero que
no son tan graves como para que sea necesario detener el
proceso ni el programa de RAPID.
En ocasiones, las advertencias requieren una confirmación.
Con frecuencia, los avisos indican problemas subyacentes
que tendrán que ser resueltos en algún momento.
Error Los errores son situaciones que impiden que el robot continúe
con el proceso. No es posible continuar con el proceso en
curso ni con el programa de RAPID, y éstos se detienen.
En ocasiones, los errores requieren una confirmación. Algunos
errores requieren una acción inmediata para su resolución.
Haga doble clic en un error para mostrar un cuadro con infor-
mación detallada.
Algunos de los eventos son de tipo activo. Están vinculados a la acción que permite
resolver el problema que generó el evento. Para activar la acción vinculada, haga
doble clic en el mensaje.
Manejo de mensajes en la ventana Salida
Objetivo Procedimiento
Para filtrar mensajes... Haga clic en la ventana Salida y a continuación haga clic en
Mostrar mensajes. Utilice las opciones Todos los errores, In-
formación, Avisos y Avisos y errores, seleccione el tipo de
mensajes que desee mostrar.
Para guardar un mensaje Selecciónelo, haga clic con el botón derecho y haga clic en
en un archivo... Guardar en archivo. Elija un nombre y una ubicación en la
ventana de diálogo. Puede seleccionar varios mensajes presio-
nando MAYÚS mientras hace clic en cada uno.

Continuación
Objetivo Procedimiento
Para vaciar la ventana Sali- Haga clic en la ventana Salida y a continuación haga clic en
da... Borrar.

1.4.9 Ventana Estado de controlador
La ventana Estado de controlador muestra el estado de funcionamiento de los
controladores de su vista de robot.
Diseño de la ventana Estado de controlador

La ventana Estado de controlador tiene las siguientes columnas:
1 Nombre de sistema: Muestra el nombre del sistema que se ejecuta en el
controlador.
2 Nombre de controlador: Muestra el nombre del controlador.
3 Estado del controlador: Muestra el estado del controlador.
Si el controlador se en- El robot está...
cuentra en el estado...
Inicializando Encendiéndose. Cambiará al estado Motors OFF una vez
puesto en marcha.
Motores OFF En un estado de espera en el que no se proporciona ali-
mentación a los motores del robot. Este estado debe
cambiar a Motors ON para que el robot pueda moverse.
Motores ON Preparado para moverse, ya sea con movimientos de
joystick o mediante la ejecución de programas.
Paro protegido Parado debido a la apertura de la cadena de funcionamien-
to de seguridad. Por ejemplo, es posible que una puerta
de la célula del robot esté abierta.
Paro de emergencia Parado debido a la activación de un paro de emergencia.
En espera de Motores Preparado para salir del estado de paro de emergencia.
ON después de paro de El paro de emergencia ya no está activado, pero la transi-
emergencia ción de estado no está confirmada aún.
Fallo del sistema en un estado de fallo de sistema. Se requiere un reinicio.
4 Estado de ejecución del programa : Indica si el robot está ejecutando algún

programa o no.
Si el controlador se en- El robot...
cuentra en el estado...
En funcionamiento Está ejecutando un programa.
Nota
Un trabajo no se ejecutará en este estado.
Preparado Tiene cargado un programa y está preparado para ejecu-

tarlo una vez que se haya establecido el PP (punto de
inicio del programa).
Parado Tiene cargado un programa que tiene un PP definido y
está preparado para ejecutarlo.
No iniciado No ha inicializado la memoria de programas. Indica una
situación de error.

Continuación
5 Modo de funcionamiento: Muestra el modo de funcionamiento del

controlador.
Si el controlador se El robot está...
encuentra en el mo-
do...
Inicializando Encendiéndose. Cambiará al modo seleccionado en el arma-
rio del controlador una vez iniciado.
Auto Preparado para ejecutar los programas en producción.
En el modo Auto es posible obtener un acceso de escritura
en el controlador, lo que resulta necesario para editar pro-
gramas, configuraciones y otros elementos cuando se dis-
pone de conexión a un controlador real.
Manual En una situación en la que solo es capaz de moverse si el
dispositivo de habilitación de tres posiciones del FlexPen-
dant está activado. Además, el robot sólo puede moverse
en el modo manual a velocidad reducida.
En el modo manual no es posible obtener el acceso de es-
critura remoto en el controlador, a no ser que éste haya sido
configurado para ello y que el acceso de escritura remoto
haya sido concedido en el FlexPendant.
Manual a velocidad En una situación en la que sólo es capaz de moverse si el
máxima dispositivo de habilitación de tres posiciones del FlexPen-
dant está activado.
En el modo manual no es posible obtener el acceso de es-
critura remoto en el controlador, a no ser que éste haya sido
configurado para ello y que el acceso de escritura remoto
haya sido concedido en el FlexPendant.
En espera de confirma- En proceso de pasar al modo Auto, pero aún sin confirma-
ción ción de la transición al otro modo.
6 Sesión iniciada como: Muestra el nombre de usuario con el que el PC tiene

iniciada una sesión en el controlador.
7 Acceso: Muestra los usuarios que tienen acceso de escritura al controlador
o si está disponible.

1.4.10 La ventana de operador
La ventana de operador es una alternativa a la característica correspondiente de
Virtual FlexPendant para comunicarse con el usuario durante la ejecución de
programas de RAPID. Muestra la misma salida que la que aparece en la ventana
de operador de Virtual FlexPendant.
Cuando se ejecuta en un controlador virtual, el programa de RAPID se comunica
con el operador a través de mensajes en la pantalla del FlexPendant. La ventana
de operador integra esta funcionalidad y permite al usuario ejecutar programas
interactivos de RAPID sin iniciar Virtual FlexPendant.
Nota
La ventana Operador se abre cuando se inicia un controlador virtual. El

controlador virtual se inicia al abrir una estación o al añadir un sistema.
Activación de la ventana de operador

Para activar una ventana de operador:
1 En el menú Archivo, haga clic en Opciones.
2 En el panel Navegación del lado izquierdo, seleccione Robotics:Controlador
virtual.
3 En la página Controlador virtual de la derecha, seleccione Abrir
automáticamente ventana de operador virtual.
4 Haga clic en Aplicar.
Nota
Si la función Mostrar ventana de operador virtual está activada, se crea

automáticamente una ventana del operador para cada controlador de la estación.
De forma predeterminada, la ventana está situada en el área de pestaña que
aparece debajo de la ventana de gráficos.
Instrucciones de RAPID
A continuación aparecen las instrucciones de RAPID admitidas en la ventana de
operador. Al ejecutar estas instrucciones, el comportamiento es similar al de Virtual
FlexPendant:
• TPErase
• TPReadFK
• TPReadNum
• TPWrite
• UIAlphaEntry
• UIMsgBox
• UINumEntry

Continuación
A continuación aparecen las instrucciones de RAPID no admitidas en la ventana

de operador. Al ejecutar estas instrucciones, la ventana de operador muestra un
mensaje de error que le indica que utilice en su lugar Virtual FlexPendant.
• TPShow
• UIShow
• UINumTune
• UIListView
El controlador cambia al modo automático cuando se ejecuta UIShow.
Nota
No se debe ejecutar a la vez el Virtual FlexPendant y la ventana de operador.

RobotStudio solicitará automáticamente el control maestro al almacenar datos
en el controlador cada vez que se realicen acciones en la ventana de operador
virtual. Esto puede provocar un efecto no deseado al utilizar el Virtual FlexPendant
al mismo tiempo.
El botón de paro de emergencia presionado en el Virtual FlexPendant no puede
restablecerse a través del panel de control de controlador virtual. Debe
restablecer este botón en el Virtual FlexPendant.

1.4.11 La ventana Documentos
La ventana documentos le permite buscar y examinar los documentos de
RobotStudio, por ejemplo bibliotecas, geometría, etc. en grandes cantidades y
provenientes de distintas ubicaciones. Puede añadir documentos asociados a una
estación, ya sea como un enlace o incrustando un archivo en la estación.
Cómo abrir una ventana Documentos

1 En la pestaña Inicio, haga clic en Importar biblioteca y seleccione
Documentos en el menú desplegable.
Aparece la ventana Documentos.
Diseño de la ventana Documentos

La ventana Documentos es un área anclada que de forma predeterminada ocupa
la esquina derecha. La parte superior de la ventana contiene controles para la
búsqueda y el examen de las ubicaciones de documentos. La parte inferior se
compone de una vista de lista que muestra los documentos y carpetas, así como
un área de estado.
Control Descripción
Estación Permite añadir documentos asociados a la estación, ya sea
Buscar añadiendo el archivo/carpeta en forma de una referencia (un
enlace) o incrustando el archivo en la estación. Consulte Utili-
zación del modo de estación en la página 71.
Buscar Permite buscar palabras clave o mediante una consulta. Con-
sulte Uso del modo Buscar en la página 72.
Examinar Muestra una estructura de carpetas con las ubicaciones de los
documentos. Consulte Uso del modo Examinar en la página 75.
Ubicación Permite configurar la ubicación de documentos. Consulte
Ventana Ubicaciones de documentos en la página 77.
Utilización del modo de estación

Utilice este procedimiento para añadir documentos asociados con la estación
actual:
1 Haga clic en Estación en el Administrador de documentos.
2 Haga clic en el botón Añadir y seleccione qué desea añadir a la estación
actual:
• Referencia de archivo
• Referencia de carpeta
• Archivo integrado
• Nuevo documento de texto

Continuación
Nota
• El archivo o la carpeta referenciado/a se muestra con un icono de

flecha.
• El archivo integrado y el nuevo documento de texto se muestran con
un icono de disquete.
3 En la ventana Documentos, haga clic con el botón derecho en el documento.

El siguiente menú contextual aparece en función del tipo de documento
seleccionado:
Elemento Descripción
Abrir Abre el documento en el programa asociado a su tipo de
archivo. Por ejemplo, los archivos .docx se abren en Micro-
soft Word.
Los archivos integrados se guardan en una ubicación tem-
poral antes de abrirse. Si RobotStudio detecta que el archi-
vo temporal ha cambiado, se le pedirá que actualice el ar-
chivo integrado.
Abrir carpeta contenedo- Abre la carpeta que contiene el archivo en el Explorador
ra de Windows.
Esta opción no está disponible en el caso de los archivos
integrados.
Copiar a la estación Convierte un archivo referenciado en un archivo integrado.
Guardar como Guarda en un disco un archivo integrado.
Incluir en Pack and Go Especifica si un archivo o carpeta referenciado/a debe in-
cluirse al crear un archivo Pack and Go.
En el caso de una carpeta referenciada, se incluyen todos
los archivos de la carpeta.
Para usar esta opción, el archivo debe estar situado en la
carpeta superior del archivo de estación. Por ejemplo, si el
archivo de estación es D:\Documents\Stations\My.rsstn, la
referencia debe estar situada en D:\Documents para que
se incluya en Pack and Go.
Los archivos integrados siempre se incluyen al crear un
archivo de Pack and Go, dado que forman parte del archivo
de estación.
Incluir subcarpetas Especifica que se deben incluir en Pack and Go las subcar-
petas de una carpeta referenciada.
Eliminar Elimina el documento seleccionado.
Nota
Algunos elementos del menú contextual pueden estar desactivados y el

documento puede estar marcado como Bloqueado en la API.
Uso del modo Buscar

1 Haga clic en la opción Buscar e introduzca una consulta o una sintaxis en
el cuadro de texto.

Continuación
Para obtener más información acerca de las sintaxis disponibles, consulte

Sintaxis de búsqueda en la página 73.
Nota
La lista desplegable contiene el historial de búsqueda de las diez últimas

consultas entre sesiones.
2 Haga clic en el botón Ampliar para ver controles adicionales.

Con ello puede especificar si la búsqueda debe abarcar todas las ubicaciones
activadas o una ubicación en concreto.
3 Seleccione la casilla de verificación Buscar en resultados para buscar en
los documentos resultantes de la búsqueda anterior.
Nota
La búsqueda se inicia automáticamente en cuanto deja de escribir en el

cuadro de texto, o bien puede iniciarse manualmente haciendo clic en el
icono de lupa. Durante la búsqueda, este icono cambia a un aspa que
cancela la operación de búsqueda si se hace clic en ella.
Sintaxis de búsqueda
El campo de búsqueda admite operadores y palabras clave concretos que le
permiten especificar una consulta de búsqueda avanzada.
Nota
Las palabras clave no están traducidas a otras lenguas.

En la tabla siguiente se enumeran las palabras clave que especifican una consulta
de búsqueda avanzada:
Palabras clave Descripción
filename Busca coincidencias con el nombre de archivo de los documen-
tos.
title Busca coincidencias con el campo de título de los metadatos
del documento.
type Busca coincidencias con el campo de tipo de los metadatos
del documento.
En el caso de los archivos de biblioteca (.rslib), se trata de una
cadena definida por el usuario. Por ejemplo, Robot.
En otros archivos, se trata la descripción de Windows para el
tipo de archivo. Por ejemplo, Documento de texto.
author Busca coincidencias con el campo de autor de los metadatos
del documento.
comments Busca coincidencias con el campo de comentarios de los me-
tadatos del documento.
revision Busca coincidencias con el campo de revisión de los metadatos
del documento.

Continuación
Palabras clave Descripción

date Busca coincidencias con la última vez en la que se modificó
el archivo.
En el caso del operador de dos puntos, la coincidencia se
realiza frente a una representación en cadena de la fecha de
modificación.
En el caso de otros operadores, la cadena de búsqueda debe
interpretarse como una fecha de acuerdo con los estándares
.NET.
size Busca coincidencias con el tamaño del archivo (en KB).
and, or, paréntesis (), not Se utilizan para agrupar o invertir las consultas.
En la tabla siguiente se enumeran los operadores que especifican una consulta

de búsqueda avanzada:
Operador Descripción
: Genera una coincidencia si el campo contiene la cadena de
búsqueda.
= Genera una coincidencia si el campo coincide exactamente
con la cadena de búsqueda.
< Genera una coincidencia si el campo es más pequeño que la
cadena de búsqueda.
> Genera una coincidencia si el campo es mayor que la cadena
de búsqueda.
Nota
• Es posible utilizar comillas para especificar una cadena que contiene

espacios. Para indicar una cadena vacía, utilice "".
• En las cadenas de búsqueda nunca se distingue entre mayúsculas y
minúsculas.
• Los textos que no van precedidos de ninguna palabra clave se comparan
con el nombre de archivo y todos los metadatos.
• Si se especifica alguna consulta sin ninguna palabra clave de agrupamiento,
se entiende implícitamente "and".
• Algunos metadatos (title, author, comments y revision) no están disponibles
en todos los tipos de archivos.
Ejemplos
• 1400 : Encuentra los documentos cuyo nombre de archivo o cualquier
metadato contenga la cadena "1400".
• not author:ABB: Encuentra los documentos cuyo campo de autor no
contenga la cadena "ABB".
• size>1000 y date<1/2009: Encuentra los documentos de más de 1.000 KB
de tamaño y modificados antes del 1-1-2009.
• IRBP comments="ABB Internal": Encuentra los documentos que contengan
la cadena "IRBP" en el nombre de archivo en cualquiera de los metadatos
y cuyo cambio de comentarios contenga "ABB Internal".

Continuación
Uso del modo Examinar

1 Haga clic en la opción Examinar en el Administrador de documentos.
Se muestra una estructura de carpetas de la ubicación de documentos.
Nota
En el nivel superior de la estructura de carpetas se enumeran las

ubicaciones configuradas. Si una ubicación no está disponible (por ejemplo,
ruta de red que está fuera de línea), aparece marcada con la indicación
No disponible y no puede ser abierta. El cuadro de texto muestra la
trayectoria de la carpeta actual con respecto a la raíz de la ubicación.
2 Puede abrir un carpeta de una de las dos formas siguientes.

• Haga doble clic en la ubicación de documentos.
• Haga clic con el botón derecho en la ubicación de documentos y
seleccione Abrir en el menú contextual.
3 Puede navegar por las carpetas de una de las dos formas siguientes:
• Haga clic en el icono de la carpeta en la esquina superior derecha.
• Seleccione la carpeta superior en la lista desplegable.
Nota
Puede examinar y añadir archivos XML de componentes (*.rsxml) a su

estación.
4 Haga clic en el icono Actualizar. del cuadro de texto para actualizar

manualmente el contenido de la carpeta.
Nota
La operación de actualización puede requerir cierto tiempo si una carpeta

se encuentra en una ubicación de red o contiene muchos documentos.
Durante este tiempo, el icono de actualización cambia a un icono de aspa,
lo que le permite cancelar la operación.
Vista Resultado
En el modo Examinar, los elementos aparecen agrupados en carpetas y
documentos. Las carpetas y los documentos resultantes se muestran en una vista
de lista.
Los resultados de la búsqueda aparecen en la barra de estado de la parte inferior,
mostrando el número de elementos encontrados y el avance de la búsqueda. Los
resultados de la búsqueda aparecen agrupados dentro de encabezados en función
de su ubicación.
Cada documento aparece representado por una imagen, el título del documento
o el nombre del archivo en texto de color negro y los metadatos y la información
del archivo en texto gris. En el caso de los archivos de biblioteca, la imagen puede

Continuación
ser una captura de pantalla o una imagen personalizada. Para otros tipos de
documentos, la imagen es el icono asociado con el tipo de archivo.
Uso del menú contextual

En la vista de resultados, haga clic con el botón derecho en un documento o una
carpeta. Aparecen los siguientes elementos de menú contextual:
Abrir Este comando abre la carpeta, archivos de biblioteca o geome-
tría, archivos de estación y documentos seleccionados.
• En el caso de las carpetas, abre la carpeta seleccionada
para examinarla.
• En el caso de los archivos de biblioteca o geometría,
importa el archivo a la estación. (Si no hay ninguna es-
tación abierta, se crea en primer lugar una nueva esta-
ción vacía).
• En el caso de los archivos de estación, abre la estación.
• En el caso de los demás documentos, intenta abrir el
documento seleccionado de acuerdo con su asociación
de archivo. Por ejemplo, al abrir un archivo .doc se inicia
Microsoft Word.
Abrir carpeta contenedora Este comando abre la carpeta que contiene el documento o la
carpeta en el Explorador de Windows.
Propiedades Este comando está desactivado en el caso de las carpetas.
Este comando abre una ventana de diálogo que muestra los
metadatos completos y la información de archivo del documen-
to seleccionado.
Recomendación
Haga doble clic en un elemento para importar los archivos de biblioteca y

geometría y abrir los demás documentos
En la vista de resultados, haga clic con el botón derecho en un área vacía. Aparece
el siguiente menú contextual, que controla la forma en que se agrupan y clasifican
los documentos:
Elementos Descripción
Agrupar por: Controla cómo los documentos se organizan en grupos.
Existen las opciones siguientes:
• Ubicación
• Carpeta
• Tipo
Ordenar por: Controla cómo se almacenan los documentos dentro del grupo.
• Nombre
• Fecha
• Tamaño
Ascendente y Descendente Los elementos se ordenan en orden ascendente y descendente.

Continuación
Uso de la característica arrastrar y colocar

Es posible importar un archivo de biblioteca o geometría a la estación arrastrándolo
desde la vista de resultados hacia la ventana de gráficos o hasta un nodo de objeto
del navegador Diseño.
• Al arrastrar hasta el navegador Diseño, el componente se situará como objeto
subordinado debajo de la estación, el grupo de componentes o el componente
inteligente.
• Al arrastrar hasta la ventana de gráficos, el componente se posiciona en el
punto del espacio de estación en el que lo suelte. Puede ajustar el punto a
la cuadrícula UCS activando Ajustar a cuadrícula o manteniendo presionada
la tecla ALT mientras arrastra.
Ventana Ubicaciones de documentos

Puede iniciar la ventana Ubicaciones de documentos de cualquiera de las formas
siguientes:
1 Seleccione Ubicaciones en la ventana Documentos.
2 En el menú Archivo, haga clic en Opciones y seleccione Archivos &
Carpetas en el panel de navegación. Haga clic en Ubicaciones de
documentos en el lado derecho.
3 En la pestaña Inicio, haga clic en Importar biblioteca y seleccione
Ubicaciones en el menú desplegable.
Diseño de la ventana Ubicaciones de documentos

Se compone de una barra de menús y una lista que muestra las ubicaciones
configuradas. La lista muestra información general acerca de las ubicaciones. La
barra de menús contiene los controles siguientes:
Controles Descripción
Ubicaciones El menú desplegable presenta las siguientes opciones:
• Importar: Abre una ventana de diálogo para importar
ubicaciones de documentos desde un archivo XML. Si
ya existe una ubicación con el mismo URL, tiene la op-
ción de conservar o eliminar la ubicación existente.
• Exportar: Abre una ventana de diálogo para exportar
todas las ubicaciones configuradas a un archivo XML.
• Devolver a predeterminados: Carga las ubicaciones
predeterminadas (Biblioteca de ABB, Biblioteca del
usuario y Geometría de usuario).
Añadir ubicación Abre una ventana de diálogo para añadir una ubicación de
documentos. De forma predeterminada está disponible un tipo
de ubicación.
Para obtener más información, consulte Ubicación del sistema
de archivos en la página 78.
Eliminar Elimina la ubicación seleccionada.
Editar Abre una ventana de diálogo para modificar la ubicación selec-
cionada. Para obtener más información, consulte Ubicación
del sistema de archivos en la página 78.

Continuación
Ubicación del sistema de archivos

1 Haga clic en Añadir ubicaciones y seleccione Sistema de archivos en el
menú desplegable. Aparece la ventana de diálogo Sistema de archivos.
La ventana de diálogo Sistema de archivos contiene los siguientes controles:
Nombre de ubicación Especifica un nombre asociado a la ubicación.
Trayectoria Especifica el directorio del sistema de archivos que correspon-
de a la carpeta raíz de la ubicación. Puede ser un disco local
o de red.
Filtro Especifica un filtro de nombres de archivo para incluir única-
mente ciertos archivos en las búsquedas y la navegación. En
caso de usarse varios filtros, se deben separar con punto y
coma. Si el filtro está vacío, se incluyen todos los archivos.
Guardar archivos de la red Especifica que los archivos de biblioteca y geometría de una
en la caché ubicación de red deben copiarse a un directorio local e impor-
tarse desde ese lugar, en lugar de hacerlo directamente desde
la ruta de red.
De esta forma se garantizará que sea posible abrir una estación
que contenga estos archivos, incluso si la ubicación de red no
está disponible. Esta opción sólo está disponible para las ubi-
caciones de red.
Directorio Especifica el directorio en el que se almacenan las copias lo-
cales. Debe encontrarse en un disco local.
Mostrar como galería Especifica que el contenido de la ubicación debe mostrarse
como una galería en el menú de cinta especificado.
Estilo • Plano: especifica que todos los documentos se muestren
en una sola galería con los nombres de las subcarpetas
como títulos.
• Recursivo: especifica que los documentos se muestren
en submenús que corresponden a la estructura de car-
petas.
Incluir al buscar en todas Especifica si la búsqueda debe abarcar todas las ubicaciones
las ubicaciones activadas.
Medio de instalación del Marque esta casilla de verificación para definir una ubicación
paquete (.rspak) personalizada para los paquetes. Puede acceder a este paquete
desde la ventana RobotApps, en la sección indicada en el
cuadro Nombre de ubicación.
Nota
Es necesario que cierre y vuelva a abrir la ventana RobotApps

para que se realicen los cambios.

1.4.12 Utilización de un ratón
1.4.12 Utilización de un ratón
Navegación por la ventana de gráficos con ayuda del ratón

En la tabla siguiente se muestra cómo navegar por la ventana de gráficos con
ayuda del ratón:
Para Use la combinación de Descripción
teclado/ratón
Seleccionar elemen- Simplemente haga clic en el elemento a
tos seleccionar. Para seleccionar más de un
elemento, mantenga presionada la tecla
left-cli CTRL mientras hace clic en los nuevos
elementos.
selectio
Girar la estación CTRL + MAYÚS + Presione CTRL + MAYÚS + botón izquierdo

del ratón mientras arrastra el ratón para
girar la estación.
Con un mouse de 3 botones, puede usar
rotate left-cli los botones central y derecho en lugar de
la combinación de teclado.
Desplazar manual- CTRL + Presione CTRL + botón izquierdo del ratón
mente la estación mientras arrastra el ratón para desplazar
manualmente la estación.
left-cli
pan
Aplicar o reducir la CTRL + Presione CTRL + botón derecho del ratón

estación mientras arrastra el ratón hacia la izquierda
para reducir. Arrastre hacia la derecha para
ampliar.
right-cl Con un mouse de 3 botones, también
puede usar el botón central en lugar de la
zoom
combinación de teclado.
Ampliar o reducir MAYÚS + Presione MAYÚS + botón derecho del ra-

con una ventana tón mientras arrastra el ratón a través del
área que desea ampliar.
right-cl
window_z
Seleccionar con una MAYÚS + Presione MAYÚS + botón izquierdo del

ventana ratón mientras arrastra el ratón a través
del área para seleccionar todos los elemen-
tos que correspondan al nivel de selección
actual.
left-cli
window_s

1.4.13 Ratón 3D
1.4.13 Ratón 3D
El ratón 3D 3Dconnexion cuenta con una tapa de controlador sensible a la presión
diseñada para doblarse en todas las direcciones. Presione, tire, gire o incline la
tapa para desplazar, ampliar/reducir y girar la vista actual. El ratón 3D se utiliza
junto con un ratón normal. La conexión de un ratón 3D a su entorno de RobotStudio
le permite interactuar con el entorno gráfico.
Puede conectar los botones programables del ratón 3D a sus comandos de
RobotStudio más utilizados, mediante la asignación de los comandos a métodos
abreviados de teclado personalizados. Los métodos abreviados de teclado
personalizados se configuran con la misma interfaz de usuario que la Barra de
herramientas de acceso rápido. Una vez configurados los métodos abreviados en
RobotStudio, debe conectar los botones programables a los métodos abreviados
de teclado del panel de control de aplicaciones del ratón 3D. Para obtener más
información, consulte el manual de usuario de la aplicación de ratón 3D.
Uso de un ratón 3D
El ratón 3D puede moverse en los seis ejes enumerados en la tabla que aparece
a continuación.
Eje individual Ejes Descripción
Desplazar hacia la derecha o Mueve el modelo hacia la derecha y la izquier-
la izquierda da.
xx1500000297
Zoom Amplía y reduce el modelo.
xx1500000299
Desplazar hacia arriba o hacia Mueve el modelo hacia arriba y hacia abajo.
abajo
xx1500000298
Girar Girar alrededor del eje vertical.
xx1500000301
Inclinar Inclina el modelo hacia delante o hacia atrás.
xx1500000300
Rodar Rueda el modelo lateralmente.
xx1500000302

1.4.14 Selección de un elemento
Es posible mover cada elemento de una estación para conseguir el diseño
necesario. Por tanto, lo primero que debe determinar es su nivel de selección. El
nivel de selección hace posible seleccionar tipos concretos de elementos o partes
concretas de los objetos.
Los niveles de selección son curva, superficie, entidad, pieza, mecanismo, grupo,
objetivo/base de coordenadas y trayectoria. La selección de tipo objetivo/base de
coordenadas y la de trayectoria pueden combinarse con cualquiera de los demás
niveles de selección.
También es posible agrupar los objetos como grupos de componentes. Consulte
Grupo de componentes en la página 318.
Selección de un elemento en la ventana de gráficos

Para seleccionar elementos en la ventana de gráficos, realice las operaciones
siguientes:
1 En la parte superior de la ventana Gráfico, haga clic en el icono del nivel de
selección deseado.
2 Opcionalmente, haga clic en el modo de ajuste deseado para la parte del
elemento que desee seleccionar.
3 En la ventana de gráficos, haga clic en el elemento. El elemento seleccionado
se resaltará.
Selección múltiple de elementos en la ventana de gráficos

Para seleccionar varios elementos en la ventana de gráficos, realice las operaciones
siguientes:
1 Presione la tecla MAYÚS y, en la ventana de gráficos, arrastre el ratón
diagonalmente sobre los objetos a seleccionar.
Selección de un elemento en los navegadores

Para seleccionar elementos en un navegador, haga lo siguiente:
1 Haga clic en el elemento. El elemento seleccionado se resaltará en el
navegador.
Selección múltiple de elementos en los navegadores

Para seleccionar varios elementos en un navegador, realice las operaciones
siguientes:
1 Asegúrese de que todos los elementos a seleccionar sean del mismo tipo y
estén situados en la misma rama de la estructura jerárquica. De lo contrario,
los elementos no funcionarán.
2 Realice una de las operaciones siguientes:
• Para seleccionar elementos adyacentes: En el navegador, mantenga
presionada la tecla MAYÚS y haga clic en los elementos primero y
último. La lista de elementos se resaltará.

Continuación
• Para seleccionar elementos separados: En el navegador, mantenga

presionada la tecla CTRL y haga clic en los elementos que desee
seleccionar. Los elementos se resaltarán.

1.4.15 Conexión y desconexión de objetos
1.4.15 Conexión y desconexión de objetos
Es posible conectar un objeto (hijo) a otro objeto (padre). Las conexiones pueden
crearse en el nivel de pieza y en el nivel de mecanismo. Una vez que un objeto ha
sido conectado a un objeto superior, al mover el objeto superior también se mueve
el objeto hijo.
Una de las conexiones más comunes es la que conecta una herramienta a un
robot. Para conocer los procedimientos, consulte Conectar a en la página 542 y
Desconectar en la página 549.

1.4.16 Métodos abreviados de teclado
Métodos abreviados de teclado generales

En la siguiente tabla se enumeran los métodos abreviados de teclado generales
de RobotStudio.
Comando Combinación de teclas
Métodos abreviados generales
Activar la barra de menús F10
Abrir la Ayuda de la API ALT + F1
Abrir la Ayuda F1
Abrir Virtual FlexPendant CTRL + F5
Cambiar de una ventana a otra CTRL + TAB
Comandos generales
Añadir sistema de controlador F4
Abrir estación CTRL + O
Hacer una captura de pantalla CTRL + B
Programar instrucción CTRL + MAYÚS + R
Programar un posición CTRL + R
Importar geometría CTRL + G
Importar biblioteca CTRL + J
Nueva estación vacía CTRL + N
Guardar estación CTRL + S
Girar la estación Teclas de dirección
Aplicar o reducir la estación RePág y AvPág
Desplazar manualmente la estación CTRL + teclas de dirección
Comandos generales de edición
Copiar CTRL + C
Cortar CTRL + X
Pegar CTRL + V
Eliminar SUPR
Rehacer CTRL + Y
Actualización F5
Cambiar nombre F2
Seleccionar todo CTRL + A
Guardar todo Ctrl+Mayús+S
Deshacer CTRL + Z

Continuación
Nota
Robotstudio permite añadir comandos estándar y métodos abreviados de teclado

a la barra de herramientas de acceso rápido mediante la opción Personalizar
barra de herramientas de acceso rápido > Personalizar comandos. La
configuración de la barra de herramientas de acceso rápido y los métodos
abreviados personalizados pueden guardarse en forma de un archivo *.xml en
un PC. Es posible exportar este archivo desde un PC e importarlo posteriormente
en otro.
Métodos abreviados del Editor de RAPID

En la tabla siguiente se enumeran los métodos abreviados de teclado específicos
del Editor de RAPID:
Intellisense del Editor de RAPID
Palabra completa, muestra la lista de instruc- CTRL + ESPACIO
ciones que el usuario puede seleccionar
Información de parámetros CTRL + MAYÚS + ESPACIO
Autocompletar TAB (cuando el cursor está situado al final
de un identificador)
Comandos generales del Editor de RAPID
Iniciar ejecución de programa F8
Paso a paso por instrucciones F11
Paso a paso para salir MAYÚS + F11
Paso a paso por procedimientos F12
Parar MAYÚS + F8
Activar/desactivar punto de interrupción F9
Aplicar cambios CTRL + MAYÚS + S
Imprimir CTRL + P
Comandos de texto del Editor de RAPID
Copiar CTRL + Insert
o bien CTRL + C
Cortar MAYÚS + Supr
o bien CTRL + X
Cortar línea CTRL + L
Eliminar línea CTRL + MAYÚS + L
Borrar el principio de la palabra CTRL + RETROCESO
Borrar el final de la palabra CTRL + Supr
Buscar la siguiente aparición F3
Aumentar margen Pestaña
Cambiar a minúsculas el texto seleccionado CTRL + U
Cambiar a mayúsculas el texto seleccionado CTRL + MAYÚS + U

Continuación

Ir al principio del documento CTRL + Inicio
Ir al principio de la línea Inicio
Ir al final del documento CTRL + Fin
Ir al final de la línea Final
Ir a la siguiente palabra CTRL + Derecha
Ir a la palabra anterior CTRL + Izquierda
Ir a la parte inferior visible CTRL + Av Pág
Ir a la parte superior visible CTRL + Re Pág
Minimizar la cinta Ctrl+F1
Abrir la línea superior CTRL + Intro
Abrir la línea inferior CTRL + MAYÚS + Intro
Reducir margen MAYÚS + Tabulador
Pegar MAYÚS + Insert
o bien CTRL + V
Rehacer CTRL + MAYÚS + Z
o bien CTRL + Y
Desplazar hacia abajo CTRL + Abajo
Desplazar hacia arriba CTRL + Arriba
Seleccionar el bloque inferior ALT + MAYÚS + Abajo
Seleccionar el bloque de la izquierda ALT + MAYÚS + Izquierda
Seleccionar el bloque de la derecha ALT + MAYÚS + Derecha
Seleccionar el bloque superior ALT + MAYÚS + Arriba
Seleccionar hacia abajo MAYÚS + Abajo
Seleccionar hacia la izquierda MAYÚS + Izquierda
Seleccionar una página hacia abajo MAYÚS + Av Pág
Seleccionar una página hacia arriba MAYÚS + Re Pág
Seleccionar hacia la derecha MAYÚS + Derecha
Seleccionar hasta el principio del documento CTRL + MAYÚS + Inicio
Seleccionar hasta el principio de la línea MAYÚS + Inicio
Seleccionar hasta el principio del documento CTRL + MAYÚS + Fin
Seleccionar hasta el fin de la línea MAYÚS + Fin
Seleccionar hasta la siguiente palabra CTRL + MAYÚS + Derecha
Seleccionar hasta la palabra anterior CTRL + MAYÚS + Izquierda
Seleccionar hasta la parte inferior visible CTRL + MAYÚS + Av Pág
Seleccionar hasta la parte superior visible CTRL + MAYÚS + Re Pág
Seleccionar hacia arriba MAYÚS + Arriba
Seleccionar una palabra CTRL + MAYÚS + W
Captura de pantalla Ctrl+B

Continuación

Situar puntero de programa en Main en todas Ctrl+Mayús+M
las tareas
Activar/desactivar punto de interrupción F9
Activar/desactivar el modo de sobrescritura Insert
Transponer caracteres CTRL + T
Transponer líneas CTRL + ALT + MAYÚS + T
Transponer palabra CTRL + MAYÚS + T
Virtual FlexPendant Ctrl+F5
Nota
Cuando el usuario pulsa la tecla ALT, se muestran teclas de método abreviado

en la cinta de RobotStudio. Utilice estas teclas de método abreviado con la tecla
ALT para acceder al elemento de menú correspondiente.

2 Creación de estaciones
2.1 Flujo de trabajo de creación de una estación
En las siguientes secciones se resume el flujo de trabajo de construcción de una
nueva estación. También incluye los requisitos previos para la creación y simulación
de programas de robot. El flujo de trabajo contiene:
• Opciones para la creación de una estación con un sistema.
• Importación o creación de objetos con los que trabajar.
• Optimización del diseño de la estación, determinando el posicionamiento
idóneo de los robots y el resto del equipo.
Nota
En la mayoría de los escenarios, se recomienda seguir los flujos de trabajo de

principio a fin, a pesar de que existen otras secuencias posibles.
Creación de una estación con un sistema

En la tabla siguiente se muestran las opciones existentes a la hora de crear una
estación con un sistema.
Para conocer los procedimientos exactos, consulte Pestaña New (Nuevo) en la
página 235.
Actividad Descripción
Crear una estación con un Ésta es la forma más sencilla de crear una nueva estación con
sistema de plantilla un robot y un enlace a una plantilla de sistema rudimentaria.
Crear una estación a partir Con esta opción se crea una nueva estación que contiene uno
de un sistema existente o varios robots de acuerdo con un sistema existente ya creado.
Crear una estación sin Los usuarios avanzados pueden crear una estación desde
ningún sistema cero y a continuación añadirle un sistema nuevo o existente.
Inicio manual del controlador virtual

En la tabla siguiente se muestran las alternativas a la hora de empezar
manualmente con un sistema. Realice únicamente los pasos aplicables a su
estación.
Conectar manualmente Consulte Inicio de un controlador virtual en la página 101.
una biblioteca al controla-
dor virtual
Reiniciar el controlador Consulte Reinicio de un controlador virtual en la página 103.
virtual

Continuación
Importar componentes de estación

En la tabla siguiente se muestra el flujo de trabajo a seguir para importar
componentes de estación. Realice únicamente los pasos aplicables a su estación.
Para conocer más procedimientos, consulte Importación de un componente de
estación en la página 104.
Importar un modelo de ro- Consulte Sistema de robot en la página 256.
bot
Importar una herramienta Consulte Importar biblioteca en la página 255.
Importar un posicionador Consulte ABB Library en la página 254.
Importar un track Consulte Importar biblioteca en la página 255.
Importar otros equipos Si dispone de modelos de CAD del equipo, puede importarlos.
Consulte Importar biblioteca en la página 255. De lo contrario,
puede crear los modelos en RobotStudio. Consulte Mecanis-
mos en la página 111.
Adición de la pieza de tra- Si dispone de modelos de CAD de la pieza de trabajo, puede
bajo importarlos. Consulte Objeto de trabajo en la página 268. De lo
contrario, puede crear los modelos en RobotStudio. Consulte
Objetos en la página 109.
Colocación de objetos y mecanismos

En la tabla siguiente se muestra el flujo de trabajo a seguir para la colocación de
los objetos en la estación.
Colocación de los objetos Si está construyendo un modelo de una estación real, empiece
con la colocación de todos los objetos con sus posiciones co-
nocidas. En el caso de los objetos que no tienen posiciones
conocidas, busque una ubicación adecuada. Consulte Coloca-
ción de objetos en la página 115 y Colocación de ejes externos
en la página 117.
Conexión de las herra- Conecte las herramientas al robot. Consulte Conectar a en la
mientas página 542.
Conexión de los robots a Si se utilizan ejes externos de tracks, conecte los robots a los
los tracks tracks. Consulte Conectar a en la página 542.
Conexión de las piezas de Si se utilizan ejes externos de posicionador, conecte las piezas
trabajo a los posicionado- de trabajo a los posicionadores. Consulte Conectar a en la
res página 542.
Comprobación de la alcan- Compruebe si el robot puede alcanzar las posiciones críticas
zabilidad de la pieza de trabajo. Si está conforme con la forma en que
el robot alcanza las posiciones, su estación está preparada
para la programación. De lo contrario, siga ajustando la colo-
cación o probando otros equipos de la forma descrita a conti-
nuación. Consulte Comprobación de posiciones y movimientos
en la página 142.

2.2.1 Configuración del seguimiento de transportadores
2.2 Configuración de la estación de seguimiento de transportadores
En esta sección se describe el seguimiento de transportadores con dos sistemas
de robot. Las bases de coordenadas de la base de las unidades mecánicas de los
dos sistemas de robot comparten una misma posición de base de coordenadas
de la tarea.
Requisitos previos
• Dos sistemas de robot con la opción Conveyor Tracking (sistema 1 y sistema
2)
• El transportador se crea de la forma descrita en Crear transportador en la
página 378.
Configuración de la estación de seguimiento de transportadores

1 Añada el sistema existente (sistema 1) a la estación. Consulte Sistema de
robot en la página 256.
2 Cambie la posición del robot / transportador a la nueva ubicación:
a Consulte Actualización de la posición de la base de coordenadas de
la base en la página 486 para más información sobre cómo actualizar
la posición de la base de coordenadas de la base del robot.
b Cambie la posición del transportador a la posición necesaria.
3 Establezca una conexión entre el sistema 1 y el transportador; consulte Crear
conexión entre el controlador virtual y el transportador en la página 378.
Configuración de una estación de seguimiento de transportadores con dos sistemas de robot

2 Cambie la posición del robot / transportador a la nueva ubicación:
3 Establezca una conexión entre el sistema 1 y el transportador; consulte Crear
conexión entre el controlador virtual y el transportador en la página 378.
5 Modifique las posiciones de las bases de coordenadas de la base del robot
(sistema 2).
a Traslade la unidad mecánica (robot) a su nueva ubicación.

Continuación
b Consulte Actualización de la posición de la base de coordenadas de

6 Establezca una conexión entre el sistema 2 y el transportador. Consulte
Crear conexión entre el controlador virtual y el transportador en la página 378.
Configuración de una estación de seguimiento de transportadores con un sistema de robot y dos

transportadores
2 Importe dos bibliotecas de transportadores y cambie la posición del robot /
de los transportadores a la nueva ubicación:
3 En la pestaña Controlador, haga clic en Cargar parámetros y seleccione
los archivos cnv2_eio.cfg, cnv2_moc.cfg y cnv2_prc.cfg de
C:\Usuarios\<Usuario actual>\AppData\Local\ABB Industrial IT\Robotics
IT\RobotWare\RobotWare_6.xx\options\cnv.
4 Reinicie el controlador.
5 Establezca una conexión entre el sistema 1 y el transportador 1 y, del mismo
modo, entre el sistema 1 y el transportador 2. Consulte Crear conexión entre
el controlador virtual y el transportador en la página 378.

2.3 Creación automática de un sistema con ejes externos
Creación automática de un sistema con ejes externos

1 Importe los robots, posicionadores y bibliotecas de track en la estación de
RobotStudio. Consulte Importar biblioteca en la página 255.
Si selecciona un robot y un track, conecte el robot al track. Consulte Conectar
a en la página 542.
2 Cree un sistema de robots a partir de un diseño. Consulte Sistema de robot
en la página 256.
Nota
Para crear un sistema de robot con el IRBT4004, IRBT6004 o IRBT7004,

es necesario instalar el grupo de medios TrackMotion. Para obtener más
información, consulte Instalación de RobotStudio y licencias en la
página 47.
Configuraciones de ejes externos admitida para RobotWare 5

La tabla siguiente muestra una combinación de configuraciones de ejes externos
diferentes:
Combinación Tipo de posicionador
A B C D K L 2xL R
Un IRB (posicionador en la Y Y Y Y Y Y Y Y
misma tarea)
Un IRB (posicionador en Y Y Y Y Y Y Y Y
una tarea separada)
Dos IRB (posicionador en Y Y Y Y Y Y N Y
una tarea separada)
Un IRB con Track Motion Y N N N SX Y Y N
(posicionador en la misma
tarea)
Un IRB con Track Motion N N N N N N Y N
(posicionador en una tarea
separada)
• S - Combinación admitida
• N - Combinación no admitida
• SX - Combinación admitida y se requiere la correlación manual de las
unidades mecánicas y los ejes
Nota
La creación de sistemas a partir de un diseño sólo admite los tracks de los tipos
RTT e IRBTx003 en combinación con posicionadores. Es decir, el IRBTx004 no
se admite en combinación con los posicionadores.

Continuación
Configuraciones de RobotWare 6 admitidas para posicionadores, unidades de motor, unidades de

caja reductora y Track Motions
En la tabla que aparece a continuación se indican las distintas configuraciones de
RobotWare 6:
Track Motion (modelo diná-

Track Motion (modelo no
Sin accionamientos
Sistema individual
Sistema MultiMove
dinámico)*
MU/MTD 1
MU/MTD 2
MU/MTD 3
IRBP A 1
IRBP A 2
IRBP L 1
IRBP L 2
IRBP K
IRBP C
IRBP D
IRBP R
IRBP B
mico)**
X X 1
X X X 2
X X X 2
Track
X X X X 2
X X X 3
X X X X 3
X X X 2
X X X 2
X X X X 3
X X X X X 3
X X X X 3
X X X X 3
X X 1
X X X 2
X X X X 3
MU/MTD + IRBP
X X X 2
X X X X 3
X X X 2
X X X X 3
X X X 2
X X X X 3
X X X X X 3
X X X X 3

Continuación
Track Motion (modelo diná-

Track Motion (modelo no
Sin accionamientos
Sistema individual
Sistema MultiMove
dinámico)*
MU/MTD 1
MU/MTD 2
MU/MTD 3
IRBP A 1
IRBP A 2
IRBP L 1
IRBP L 2
IRBP K
IRBP C
IRBP D
IRBP R
IRBP B
mico)**
X X 1
X X X 2
X X 1
X X X 2
Solo IRBP
X X 1
X X 3
X X 3
X X 3
X X 3
* : Un Track Motion que no utiliza ningún modelo dinámico; aplicable a RTT.

**: Se utiliza un complemento de RobotWare que contiene un modelo dinámico
para Track Motion, aplicable a IRBT 4004, 6004, 7004 y 2005.
Nota
Es posible configurar tracks dinámicos (IRBTx004 y IRBT2005) solo para T_ROB1

y T_ROB2. Esta posibilidad está limitada por el complemento de RobotWare
para Track Motion.
MU no admite MultiMove en sistemas a partir de un diseño. Los tracks dinámicos
no pueden combinarse con MU.
Correlación manual de unidades mecánicas y ejes

Si el sistema contiene más de una unidad mecánica, el número de tareas y las
posiciones de base de coordenadas de la base del mecanismo deben ser
verificadas en la ventana Configuración del sistema.
1 En la pestaña Controlador, en el grupo Controlador virtual, haga clic en
Editar sistema.
De esta forma se abre la ventana de diálogo Configuración del sistema.
2 Seleccione el robot en el nodo del árbol jerárquico.
La página de propiedades de este nodo contiene controles para la asignación
y el establecimiento de ejes.
3 Haga clic en Cambiar para abrir una ventana de diálogo.
4 Correlacione manualmente la unidad mecánica y los ejes del mecanismo.
Haga clic en Aplicar.

Continuación
5 Modifique las posiciones de las bases de coordenadas de la base de la

unidad mecánica. Consulte Actualización de la posición de la base de
coordenadas de la base en la página 486.

2.4.1 Track Motion del tipo RTT o IRBTx003
2.4 Configuración manual de un sistema con Track Motion basado en RobotWare

5.xx
Configuración manual de un sistema con Track Motion del tipo RTT o IRBTx003
Utilice este procedimiento para configurar manualmente un sistema con un Track
Motion del tipo RTT Bobin, RTT Marathon o IRBT4003, IRBT6003, o IRBT7003.
1 Construya e inicie un nuevo sistema. Consulte Construcción de un nuevo
sistema en la página 184.
Acción Descripción
1 Seleccione la variante de robot En el asistente para nuevos sistemas de
deseada (IRB6600). controlador del Administrador de instalación,
navegue hasta la página Modificar opciones
y desplácese hacia abajo hasta el grupo Drive
Module 1 > Aplicación de Drive Module, am-
plíe la opción Manipulador estándar ABB y
seleccione Tipo de manipulador (IRB6600).
2 Seleccione la configuración de En el asistente para nuevos sistemas de
los ejes adicionales. controlador del Administrador de instalación,
navegue hasta la página de Modificar opcio-
nes del Administrador de instalación, desplá-
cese hacia abajo hasta el grupo Drive Module
1 > Configuración de ejes adicionales, amplíe
la opción Añadir ejes IRB/Drive Module 6600
y seleccione la opción 770-4 Drive W in pos
Y2.
La opción 770-4 Drive W in pos Y2 y los valo-
res de Drive module (Módulo de accionamien-
to) y Position (Posición) varían en función de
la configuración seleccionada en Additional
axes configuration (Configuración de ejes
adicionales). Asegúrese de seleccionar al
menos un accionamiento en cualquier posi-
ción.
3 Haga clic en Finalizar. Cierre la página Modify Options (Modificar
opciones).
2 Añada el sistema a la estación. Consulte Adición de un sistema en la

página 102
3 Añada a la estación el archivo de configuración de track correspondiente a
la variante de robot deseada (IRB 6600) y el modelo de track deseado.
Consulte Cómo añadir el track al sistema en la página 104.
Nota
En el grupo Seleccionar biblioteca, seleccione el track existente o importe

otro track.
Es posible que el sistema presente fallos a no ser que se seleccione la
configuración correcta de ejes adicionales.

Continuación
4 Especifique si la base de coordenadas de la base es movida por otro

mecanismo.
a En la pestaña Controlador, en el grupo Controlador virtual, haga clic
en Editar sistema.
De esta forma se abre la ventana de diálogo Configuración del
sistema.
b Seleccione el nodo ROB_1 en el árbol jerárquico.
c Seleccione la opción Track en la lista Sistema de coordenadas de
base movido por:.
d Haga clic en Aceptar. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el
sistema, responda Sí. Cierre la ventana Configuración del sistema.

2.4.2 Track Motion del tipo IRBTx004
Para la configuración de tracks de los tipos IRBT4004, IRBT6004 o IRBT7004, es
necesario instalar el grupo de medios TrackMotion. Para obtener más información,
consulte Instalación de RobotStudio y licencias en la página 47.
Configuración manual de un sistema con Track Motion del tipo IRBTx004

1 Construya e inicie un nuevo sistema. Consulte Construcción de un nuevo
sistema en la página 184.
1 Añada complementos para Consulte Adición de opciones adicionales en
IRBTx004. la página 185.
Busque y seleccione el archivo de clave (.kxt)
situado en el grupo de medios Track
5.XX.YYYY, donde 5.XX indica la versión más
reciente utilizada de RobotWare.
2 Seleccione la variante de robot En la página Modificar opciones del Adminis-
deseada (IRB6600). trador de instalación, desplácese hacia abajo
hasta el grupo Drive module 1 > Aplicación
de Drive Module, amplíe la opción Manipula-
dor estándar ABB y seleccione Tipo de mani-
pulador (IRB6600).
3 Seleccione Additional axes con- En la página Modificar opciones del Adminis-
figuration (Configuración de ejes trador de instalación, desplácese hacia abajo
adicionales). hasta el grupo Drive Module 1 > Configura-
ción de ejes adicionales, amplíe la opción
Añadir ejes IRB/Módulo de accionamiento
6600 y seleccione la opción 770-4 Drive W in
pos Y2.
La opción 770-4 Drive W in pos Y2 y los valo-
res de Drive module (Módulo de accionamien-
to) y Position (Posición) varían en función de
la configuración seleccionada en Additional
axes configuration (Configuración de ejes
adicionales). Asegúrese de seleccionar al
menos un accionamiento en cualquier posi-
ción.
4 Seleccione el Track Motion desea- En la página Modificar opciones del Adminis-
do (IRBT 6004). trador de instalación, desplácese hacia abajo
hasta TRACK y amplíe el grupo Módulo de
accionamiento para Track Motion. Seleccione
Drive Module 1 >Tipo de Track Motion >IRBT
6004 > Orientación de IRB en Track > Carro
en línea estándar > Seleccionar longitud de
recorrido de track > 1,7 m (o cualquier otra
variante).
5 Haga clic en Finish (Finalizar). Cierre la página Modify Options (Modificar
opciones).
2 Añada el sistema a la estación. Consulte Adición de un sistema en la

página 102.

Continuación
3 Añada a la estación el modelo de track deseado utilizando el procedimiento

que aparece a continuación. Consulte Cómo añadir el track al sistema en la
página 104.
a En el grupo Seleccionar biblioteca, haga clic en Otro para importar
otra biblioteca de Track Motion.
b Haga clic en Aceptar. Cuando se le pregunte si desea reiniciar el
sistema, responda Sí. Cierre la ventana Configuración del sistema.

2.5.1 Inicio de un controlador virtual
2.5 Controlador virtual
RobotStudio utiliza controladores virtuales para ejecutar los robots. Los
controladores virtuales pueden ser tanto sistemas ejecutados para robots reales
como sistemas virtuales específicos para actividades como las pruebas y la
evaluación. Un controlador virtual utiliza el mismo software utilizado por el
controlador para ejecutar el programa de RAPID, para calcular los movimientos
del robot y para el manejo de las señales de E/S.
Al iniciar un controlador virtual, se apunta al sistema que debe ejecutarse en él.
Dado que el sistema contiene información acerca de los robots a utilizar y datos
importantes como programas de robots y configuraciones, es importante
seleccionar el sistema correcto para la estación.
Nota
Usted puede poner en marcha y detener un controlador virtual utilizando una

ruta de sistema determinada y sin necesidad de ninguna estación. Para obtener
más información, consulte Iniciar controlador virtual en la página 423.
Inicio de un controlador virtual

En la tabla siguiente se describen las distintas formas en que puede iniciarse un
controlador virtual:
Puesta en marcha Descripción
Automáticamente, al crear En la mayoría de los casos, el controlador virtual se inicia al
una estación crear una nueva estación. A continuación, los archivos de bi-
blioteca de los robots utilizados por el sistema se importan a
la estación.
Automáticamente, al añadir Si su estación utiliza varios sistemas o ha empezado con una
un sistema a una estación estación vacía, puede añadir sistemas a una estación abierta.
existente A continuación, los archivos de biblioteca de los robots utiliza-
dos por el sistema se importan a la estación.
Manualmente, al conectar- Si ha importado manualmente una biblioteca de robot que de-
se a una biblioteca importa- sea utilizar con un sistema, en lugar de importar una nueva
da biblioteca al iniciar el programa, puede conectar esta biblioteca
a un controlador.
Si ha importado manualmente una biblioteca de robot que de-
sea utilizar con un sistema, en lugar de importar una nueva
biblioteca al iniciar el programa, puede conectar esta biblioteca
a un controlador.
Una biblioteca sólo puede ser conectada a un solo sistema de
robot y no puede estar ya conectada a otro controlador virtual.
Manualmente, al iniciar un El comando Iniciar controlador virtual le permite poner en
controlador desde la pesta- marcha y detener un controlador virtual utilizando una ruta de
ña Controlador. sistema determinada y sin necesidad de ninguna estación.

Continuación
Adición de un sistema
Para añadir un sistema a una nueva estación, consulte Pestaña New (Nuevo) en
la página 235.
Para añadir un sistema a una estación existente, consulte Sistema de robot en la
página 256.
Para obtener más información acerca de cómo crear un sistema con opciones
específicas, consulte System Builder en la página 181.
Para iniciar o añadir un controlador virtual que no forma parte de ninguna estación,
consulte Añadir controlador en la página 422.

2.5.2 Reinicio de un controlador virtual
2.5.2 Reinicio de un controlador virtual
Para obtener más información acerca de cuándo y cómo reiniciar un VC en

RobotStudio, consulte Reinicio de un controlador en la página 431.

2.6.1 Importación de un componente de estación
2.6 Componentes de estación
Importación de un modelo de robot

Aquí se explica cómo importar un modelo de robot si no se tiene un controlador
en la estación.
Los robots que no están conectados a ningún controlador no pueden ser
programados. Para importar un robot que está conectado a un controlador virtual,
configure un sistema para el robot e inícielo en un controlador virtual. Consulte
Construcción de un nuevo sistema en la página 184 e Inicio de un controlador virtual
en la página 101, respectivamente.
Para importar un modelo de robot, en la pestaña Inicio, haga clic en Sistema de
robot y a continuación seleccione un modelo de robot de la galería.
Importación de una herramienta

Una herramienta es un objeto especial, por ejemplo una pistola de soldadura al
arco o una pinza, que actúa sobre la pieza de trabajo. Para obtener los movimientos
correctos en los programas de robot, los parámetros de la herramienta deben estar
especificados en los datos de la herramienta. La parte más importante de los datos
de una herramienta es el TCP, que es la posición del punto central de la herramienta
respecto de la muñeca del robot (que es la misma que la herramienta
predeterminada, tool0).
En el momento de la importación, la herramienta no estará relacionada con el
robot. Por tanto, para que la herramienta se mueva junto con el robot, es necesario
conectarla al mismo.
Para importar una herramienta, en la pestaña Inicio, haga clic en Herramienta y
a continuación seleccione una herramienta de la galería.
Importación de un posicionador
Para importar una herramienta, en la pestaña Inicio, haga clic en Posicionador y
a continuación seleccione un posicionador de la galería.
Cómo añadir el track al sistema

Para seleccionar el modelo de eje externo a utilizar, realice las operaciones
siguientes:
Nota
Este procedimiento no es aplicable a los sistemas de robot con los Track Motion
IRBT4004, IRBT6004 o IRBT7004. En este caso, se configuran con el grupo de
medios TrackMotion y no añadiendo archivos de configuración separados. Para
obtener más información acerca de las instrucciones de instalación, consulte
Instalación de RobotStudio y licencias en la página 47.

Continuación
1 Inicie el sistema en un controlador virtual, ya sea en una estación nueva

vacía o en una estación existente. Consulte Sistema de robot en la página 256.
2 En el navegador Diseño, seleccione el sistema al que desea añadir el track.
3 En la pestaña Controlador, haga clic en Configuración del sistema.
4 Haga clic en Añadir para añadir los parámetros del track al sistema. Busque
el archivo de parámetros (.cfg) del track que desea añadir y haga clic en
Abrir.
Si tiene un archivo de parámetros específico para su track, utilícelo. De lo
contrario, los archivos de parámetros de algunos tracks estándar se
suministran junto con la instalación de RobotStudio. Los encontrará en la
carpeta ABB Library/ Tracks de la carpeta de instalación de RobotStudio. La
carpeta ABB Library también puede abrirse desde el panel de acceso rápido
del lado izquierdo de la ventana de diálogo Abrir que se usa para añadir
archivos de parámetros.
El nombre de archivo de cada archivo de parámetros indica a qué track
corresponde. La primera parte indica la longitud del track y la segunda es
el número de tareas.
Por ejemplo, el archivo TRACK_1_7.cfg admite todos los tracks con una
longitud de 1,7 en sistemas con una sola tarea. En el caso de los sistemas
MultiMove u otros sistemas con varias tareas, utilice el archivo de
configuración con el número de tareas correspondiente.
Por ejemplo, si el track tiene una longitud de 19,9 m y el robot fijado al track
está conectado a la tarea 4 del sistema MultiMove, seleccione el archivo
TRACK_19_9_Task4.cfg.
5 En la ventana Configuración del sistema, haga clic en Aceptar. Cuando se
le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda Sí.
6 Durante el reinicio se muestra una lista con todos los tracks compatibles
con el archivo de configuración. Seleccione el que desee utilizar y haga clic
en Aceptar.
Tras el reinicio, el track aparece en la estación. A continuación, conecte el
robot al track.
Importación de una biblioteca, geometría o elemento de equipo

Un componente de biblioteca es un objeto de RobotStudio que ha sido guardado
separadamente. Normalmente, los componentes de una biblioteca tienen la edición
bloqueada.
Una geometría se compone de datos de CAD que puede importar para su uso en
RobotStudio. Para obtener una lista de formatos de CAD que puede importar,
consulte Bibliotecas, geometrías y archivos de CAD en la página 44.
Para importa biblioteca, geometría o elemento de equipo, consulte Importar
biblioteca en la página 255.

2.6.2 Resolución de problemas y optimización de geometrías
Las características de las geometrías y de los modelos de CAD de la estación
pueden tener un gran efecto sobre su trabajo en RobotStudio, tanto en lo relativo
a hacer que los objetos sean más fáciles de programar como a la hora de aumentar
el rendimiento de las simulaciones.
A continuación aparecen algunas indicaciones para la resolución de problemas
con las geometrías.
Problema Información
Ajuste del puntero a partes Este problema puede deberse al uso de opciones incorrectas
incorrectas de los objetos en el modo de ajuste, una selección imprecisa, elementos
al seleccionarlos en la ocultos o falta de información geométrica. Para resolver estos
ventana de gráficos problemas, realice las operaciones siguientes:
• Compruebe las opciones de nivel de selección y modo
de ajuste. Para obtener más información, consulte Se-
lección de un elemento en la página 81.
• Al hacer la selección, amplíe y gire el objeto para asegu-
rarse de que hace clic dentro del objeto.
• Compruebe si el objeto tiene detalles ocultos que pue-
dan afectar al modo de ajuste. Elimine los detalles que
no sean necesarios para su programación o simulación.
Para obtener más información, consulte Modificación
de una pieza en la página 110.
• Algunos formatos de archivo sólo contienen una repre-
sentación gráfica, pero no datos geométricos. Importe
la geometría desde un formato de archivo que también
contenga datos geométricos. Para obtener más informa-
ción, consulte Bibliotecas, geometrías y archivos de
CAD en la página 44.
Lentitud en el redibujo o la Esto puede deberse a que su ordenador no dispone de un
actualización de la ventana rendimiento suficiente para el tamaño de los archivos de geo-
de gráficos metrías de su estación.
Para reducir el tamaño de los archivos de geometrías, utilice
uno de los métodos siguientes:
• Utilice un nivel de detalle menor para la representación
de la geometría. Para obtener más información, consulte
Apariencia de gráficos en la página 553.
• Compruebe si el objeto presenta detalles innecesarios.
Elimine los detalles que no sean necesarios para su
programación o simulación. Para obtener más informa-
ción, consulte Modificación de una pieza en la página 110.

Continuación
Problema Información
Partes no visibles en la Si ciertas partes de la geometría no son visibles desde algunas
geometría vistas, la causa probable es que el objeto haya sido creado
con superficies de 2D y que la opción Ocultación de detalles
en reverso esté activada.
La ocultación de detalles en el reverso significa que las caras
del objeto sólo son visibles desde la parte delantera y si el
objeto (o cualquiera de sus caras) está orientado de otra forma,
las caras no son visibles.
Para corregir el problema, utilice uno de los métodos siguien-
tes:
• Cambie al modo de modelado e invierta el sentido de
la cara que no se muestra correctamente. Esto no sólo
corrige la visualización, sino que también reduce la
probabilidad de que se produzcan orientaciones defec-
tuosas durante la programación gráfica. Para obtener
más información, consulte Invertir en la página 560 o
Para invertir la dirección de todas las caras de una pieza
en la página 107.
• Desactive la ocultación de detalles en el reverso para
el objeto afectado. Con ello hará que el objeto se
muestre correctamente, pero no cambiará el sentido de
la cara que puede causar problemas si la cara se utiliza
más adelante para la programación gráfica. Para obtener
más información, consulte Para desactivar la ocultación
de detalles en el reverso para un solo objeto en la pági-
na 107.
• Desactive la ocultación de detalles en el reverso para
todos los objetos de la estación. Con ello hará que los
objetos se muestren correctamente, pero no cambiará
el sentido de la cara que puede causar problemas si la
cara se utiliza más adelante para la programación gráfi-
ca. También se reduce el rendimiento del manejo de los
gráficos. Para obtener más información, consulte Para
cambiar el ajuste genérico de la ocultación de detalles
en el reverso en la página 108.
Para invertir la dirección de todas las caras de una pieza

Para invertir la dirección de todas las caras de una pieza, realice las operaciones
siguientes:
1 Seleccione la pieza cuyas caras desee cambiar de sentido.
2 En el menú Modificar, haga clic en Apariencia de gráficos.
3 En la pestaña Representación, haga clic en Voltear normales y haga clic
en Aceptar.
Para desactivar la ocultación de detalles en el reverso para un solo objeto

Para cambiar la opción de ocultación de detalles en el reverso para un solo objeto,
realice las operaciones siguientes:
1 Seleccione la pieza en la que desee cambiar el valor de la opción Ocultación
de detalles en reverso.
2 En el menú Modificar, haga clic en Apariencia de gráficos.
3 En la pestaña Representación, desactive la casilla de verificación Ocultación
de detalles en reverso y a continuación haga clic en Aceptar. Las caras del
objeto se muestran ahora incluso si el ajuste genérico de Ocultación de
detalles en reverso es la opción activada.
Continuación
Para cambiar el ajuste genérico de la ocultación de detalles en el reverso

El ajuste genérico de Ocultación de detalles en reverso afecta a todos los objetos
nuevos y a los objetos existentes cuya opción Ocultación de detalles en reverso
no haya sido desactivada específicamente.
2 En el panel Navegación del lado izquierdo, seleccione Gráficos: Rendimiento.
3 En la página Rendimiento de la derecha, active o desactive la casilla de
verificación Ocultar triángulos orientados hacia atrás y a continuación haga
clic en Aceptar.

2.7.1 Objetos
2.7 Modelado
2.7.1 Objetos
En esta sección se describe cómo crear o modificar objetos geométricos.
Creación de una base de coordenadas

Una base de coordenadas es un sistema de coordenadas genérico que puede
usarse como referencia a la hora de posicionar objetos. Las bases de coordenadas
genéricas también pueden convertirse en sistemas de coordenadas especiales,
como objetos de trabajo o puntos centrales de herramienta.
Para conocer los procedimientos, consulte Base de coordenadas en la página 265
y Base de coordenadas con tres puntos en la página 266.
Creación de un sólido
Los comandos de creación de sólidos permiten crear y construir modelos de los
objetos para los cuales no dispone de archivos de CAD ni bibliotecas. Con los
comandos de creación de sólidos puede crear cuerpos sólidos primitivos que
puede combinar más adelante para crear cuerpos más complejos.
Para conocer más procedimientos, consulte Sólido en la página 356.
Creación de una superficie

Para conocer más procedimientos, consulte Superficie en la página 360.
Creación de una curva

Al crear trayectorias con objetivos basados en las geometrías de los objetos, las
curvas son los objetos geométricos utilizados por RobotStudio. Por ejemplo, si
desea que el robot se desplace siguiendo el contorno de un objeto, puede crear
primero una curva a lo largo del contorno y generar a continuación una trayectoria
completa a lo largo de la curva, en lugar de buscar y crear los objetivos necesarios.
Si el modelo de CAD o la geometría de la pieza de trabajo no contienen ya las
curvas, puede crearlas en RobotStudio.
Para conocer más procedimientos, consulte Curva en la página 362.
Modificación de una curva

Al crear trayectorias con objetivos basados en las geometrías de los objetos, las
curvas son los objetos geométricos utilizados por RobotStudio. Al optimizar las
curvas antes de iniciar la programación, reducirá el trabajo de retoque de las
trayectorias generadas.
Para conocer más procedimientos, consulte Modificar curva en la página 570.
Creación de un borde
Para conocer más procedimientos, consulte Borde en la página 368.

2.7.1 Objetos
Continuación
Creación de una línea desde la normal

Las líneas pueden crearse como nuevas piezas y cuerpos en perpendicular a una
superficie.
Para conocer el procedimiento, consulte Línea desde la normal en la página 375.
Extrusión de una superficie o curva

Las curvas y superficies también pueden extrudirse para obtener objetos en 3D
que a continuación pueden ser convertidos en sólidos. Es posible extrudir a lo
largo de un vector o de una curva.
Para conocer más procedimientos, consulte Extrudir superficie o curva en la
página 373.
Modificación de una pieza

Al importar una geometría o crear un objeto, éste se convierte en una pieza. Sin
embargo, cada pieza puede contener varios cuerpos. En el modo de modelado de
RobotStudio, puede modificar las piezas añadiendo, trasladando o eliminando
cuerpos.
Para modificar una pieza, realice la operación siguiente:
1 En el navegador Diseño, amplíe el nodo de la pieza que desee modificar. A
continuación, modifique la pieza con una de las operaciones siguientes:
Para Haga lo siguiente
Eliminar un cuerpo Seleccione el cuerpo y presione la tecla SUPR.
Trasladar un cuerpo de Arrastre y coloque el cuerpo o utilice los comandos Copiar
una pieza a otra y Pegar del menú Edición.
Trasladar un cuerpo res- Seleccione el cuerpo y muévalo con cualquiera de los
pecto de los demás comandos normales para mover objetos. Consulte Colo-
cación de objetos en la página 115.
Modificación de un componente de biblioteca

Al ser archivos externos, las bibliotecas están simplemente vinculadas a una
estación. Por tanto, para modificar un componente de biblioteca importado, el
vínculo debe ser roto en primer lugar y luego restablecido. Para conocer más
procedimientos, consulte Modificación de componentes de biblioteca en la
página 563.

2.7.2 Mecanismos
2.7.2 Mecanismos
Flujo de trabajo
En este tema de información se describe cómo crear un nuevo mecanismo, es
decir, una representación gráfica de un robot, herramienta, eje externo o dispositivo.
Las distintas partes de un mecanismo se mueven a lo largo de ejes o alrededor
de ellos.
La creación de un mecanismo depende de la construcción meticulosa de los nodos
principales de la estructura de árbol. Cuatro de ellos (eslabones, ejes, bases de
coordenadas/herramientas y calibración) aparecen marcados en rojo inicialmente.
A medida que cada nodo sea configurado con suficientes nodos secundarios para
que sea válido, el color cambia al verde. Tan pronto como todos los nodos son
válidos, el mecanismo se considera compilable y puede ser creado. Para conocer
los criterios de validez adicionales, consulte la tabla siguiente.
Nodo Criterios de validez
Eslabones • Contiene más de un nodo secundario.
• Está definido el eslabón base.
• Todas las partes del eslabón permanecen en la estación.
Ejes • Al menos una articulación debe estar activa y debe ser
válida.
Datos de bases de coorde- • Debe existir al menos un dato de base de coordena-
nadas/herramientas das/herramienta.
• En el caso de un dispositivo, no se requiere ninguna
base de coordenadas.
Calibración • En el caso de un robot, se requiere exactamente una
calibración.
• En el caso de un eje externo, se requiere una calibración
para cada articulación.
• En el caso de una herramienta o un dispositivo, las cali-
braciones se aceptan, pero no son obligatorias.
Dependencias • Ninguna.
El modo de modificación del modelador de mecanismos tiene dos finalidades:

permitir la modificación de un mecanismo editable en su estructura de árbol y
completar el modelado de un mecanismo nuevo o modificado.
Se recomienda configurar cada nodo principal de la estructura de árbol de arriba
abajo. En función de su estado actual, haga clic con el botón derecho o haga doble
clic en un nodo o nodo secundario para añadir, editar o eliminar.
Para conocer más procedimientos, consulte Crear mecanismo en la página 377.

2.7.3 Herramientas y datos de herramienta
Para simular la herramienta del robot, necesita los datos de herramienta para la
herramienta. Si importa una herramienta predefinida o si crea una herramienta
con el Asistente para creación de herramienta, los datos de herramienta se crean
automáticamente. De lo contrario debe crear los datos de herramienta usted mismo.
Los datos de herramienta simplifican el trabajo de programación respecto de las
distintas herramientas que pueden utilizarse. La definición de conjuntos separados
de datos de herramienta para las distintas herramientas hace posible ejecutar el
mismo programa de robot con distintas herramientas: sólo se requiere la definición
de los nuevos datos de herramienta: Los datos de herramienta contienen la
información necesaria para mover y simular la herramienta.
Los dos métodos posibles para la manipulación de datos de herramienta en
RobotStudio son los siguientes:
• Crear o modificar datos de herramienta. Consulte Datos de herramienta en
la página 270 y Modificar datos de herramienta en la página 576,
respectivamente. De esta forma se crean todos los datos necesarios para
la programación, pero no habrá ninguna herramienta visual durante la
simulación.
• Crear datos de herramienta para una geometría existente, Crear herramienta
en la página 385.
Creación y configuración de una herramienta estacionaria

En este tema de información se describe cómo crear una herramienta estacionaria.
Para obtener más información acerca de la creación de una herramienta sujetada
por el robot, consulte Crear herramienta en la página 385.
Cuando se utiliza una herramienta estacionaria, el robot sostiene y mueve la pieza
de trabajo respecto de la herramienta. Por ello, tanto los datos de herramienta
como el objeto de trabajo deben estar configurados correctamente.
Para crear los datos de herramienta de una herramienta estacionaria, realice las
operaciones siguientes:
1 Importe la geometría o la biblioteca que representa a la herramienta. Consulte
Importar geometría en la página 263.
Si no dispone de la geometría o biblioteca pero conoce la posición, puede
omitir este paso. La herramienta será programable, pero no estará visible
en la estación.
2 Cree los datos de herramienta para la herramienta. Consulte Datos de
herramienta en la página 270.
Asegúrese de cambiar la opción Herramienta sostenida por el robot a False.
3 Cree un objeto de trabajo movido por el robot. Consulte Objeto de trabajo
en la página 268.
Asegúrese de cambiar la opción Objeto de trabajo sostenido por el robot
a True.

Continuación
4 Si dispone de la geometría o el componente de biblioteca para la pieza de

trabajo, conéctelo al robot. Consulte Conectar a en la página 542.

2.7.4 Definición del origen local de un objeto
2.7.4 Definición del origen local de un objeto
Cada objeto tiene un sistema de coordenadas propio conocido como sistema de
coordenadas local, en el cual se definen las dimensiones del objeto. Al hacer
referencia a la posición de un objeto desde otro sistema de coordenadas, se utiliza
el origen de este sistema de coordenadas.
Con el comando Establecer origen local, se reposiciona el sistema de coordenadas
local del objeto, no el objeto en sí.
Para conocer el procedimiento, consulte Establecer origen local en la página 591.

2.8.1 Colocación de objetos
2.8 Colocación
Para conseguir el diseño necesario de su estación, debe importar o crear objetos,
colocarlos adecuadamente y, si corresponde, conectarlos a otros objetos.
La colocación de los objetos significa el ajuste de su posición y rotación. Si los
objetos deben conectarse a robots u otros mecanismos, se colocarán en su punto
de conexión automáticamente.
La tabla siguiente describe las acciones relacionadas con la colocación:
Acciones Descripción
Colocación de un objeto La colocación de un objeto supone el posicionamiento del
objeto en la posición necesaria de la estación. Consulte Colocar
en la página 582 y Definir posición en la página 593.
Giro de un objeto Los objetos de la estación pueden ser girados hasta conseguir
el diseño necesario. Consulte Girar en la página 589.
Medición de distancias o Las funciones de medición permiten calcular distancias, ángu-
ángulos los y diámetros entre dos puntos seleccionados en la ventana
de gráficos.
Al utilizar las mediciones, los resultados y las instrucciones
sobre cómo obtenerlas se muestran en la ventana Salida.
Consulte Grupo Medir en la página 376.
Creación de un grupo de Un grupo de componentes agrupa los objetos relacionados en
componentes el navegador. Consulte Grupo de componentes en la pági-
na 318.
Conexión y desconexión Los objetos que vayan a ser utilizados por los robots de cual-
de un objeto quier forma, como herramientas, deben estar conectados al
robot. Consulte Conectar a en la página 542 y Desconectar en
la página 549.
Movimiento de un robot Los robots pueden ser colocados mediante movimientos del
robot. Los ejes del robot también pueden ser posicionados
mediante movimientos del robot. Consulte Movimiento manual
de mecanismos en la página 124.
Modificación de la base de La modificación de la base de coordenadas de la tarea supone
coordenadas de la tarea el reposicionamiento de un controlador y de todos sus robots
y equipos en la estación.
De forma predeterminada, el mundo del controlador y el siste-
ma de coordenadas mundo de la estación coinciden. Esto re-
sulta práctico a la hora de construir una estación con un solo
controlador. Para conocer el procedimiento, consulte Definir
bases de coordenadas de tareas en la página 485.
Sin embargo, si se dispone de varios controladores en una
estación o se necesita reposicionar un controlador en una es-
tación existente, es necesario modificar la Editar sistema en
la página 486.

Continuación
Acciones Descripción
Modificación de la posi- La modificación de la posición de la base de coordenadas es-
ción de la base de coorde- tablece un offset entre el sistema de coordenadas mundo del
nadas controlador y la base de coordenadas de la base de la unidad
mecánica. Esto resulta necesario si se dispone de varias uni-
dades mecánicas que pertenecen a un controlador, por ejemplo
varios robots en sistemas MultiMove, o cuando se utilizan ejes
externos de posicionador. Para conocer el procedimiento,
consulte Editar sistema en la página 486.

2.8.2 Colocación de ejes externos
Al iniciar un sistema con un eje externo de track o posicionador en una estación
de RobotStudio, debe configurar el sistema para cargar un modelo para el track
o el posicionador y hacer que los movimientos funcionen correctamente.
Requisitos previos
El sistema debe crearse preparado para los ejes externos de track o posicionador.
Consulte Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador
en la página 198.
Conexión del robot al track

Para conectar el robot al track, realice las operaciones siguientes:
1 En el navegador Diseño, arrastre el icono de robot y colóquelo sobre el icono
de track.
2 Cuando aparezca la pregunta ¿Debe estar coordinado el robot con el track?,
responda Sí para poder coordinar la posición del track con la del robot en
los programas de robot. Para programar el track y el robot de forma
independiente, responda No.
3 Cuando se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda Sí.
El track queda añadido al sistema y listo para su programación. Consulte
Programación de ejes externos en la página 152 para obtener más información
acerca de cómo programar el track.
¡CUIDADO!
Si reinicia el sistema con el modo de reinicio Restablecer controlador, la

configuración se elimina y los procedimientos descritos aquí deben repetirse.
Colocación del posicionador en la estación

Para colocar el posicionador en la estación, realice las operaciones siguientes:
1 Mueva el posicionador hasta la posición deseada, con cualquiera de las
funciones normales para colocar y mover objetos. Consulte Colocación de
objetos en la página 115.
2 Modifique la posición de cada unidad mecánica del posicionador en la base
de coordenadas de la base, excepto la unidad INTERCH, si existe. Cuando
se le pregunte si desea reiniciar el sistema, responda Sí.
Tras el reinicio, el sistema queda actualizado con la nueva ubicación del
posicionador. A continuación, conecte los útiles y objetos de trabajo al
posicionador.

Continuación
Conexión de objetos al posicionador

Para programar los movimientos del robot con un objeto sostenido por el
posicionador, los objetos deben ser creados en un objeto de trabajo que esté
conectado al posicionador. Para una simulación visual completa, también deben
conectarse los modelos de CAD movidos por el posicionador. Para conectar los
objetos, realice las operaciones siguientes:
1 Importe los modelos del útil y de la pieza de trabajo si no los tiene ya en la
estación. Consulte Importación de un componente de estación en la
página 104.
2 Conecte el útil al posicionador. Consulte Conexión y desconexión de objetos
en la página 83. Cuando se le pregunte si desea conservar la posición actual,
responda No.
Si el posicionador cuenta con varias estaciones, se le pregunta a cuál de
ellas desea conectar el objeto.
3 Conexión de la pieza de trabajo al útil Cuando se le pregunte si desea
conservar la posición actual, responda No.
4 Conecte el objeto de trabajo en el que programará la pieza de trabajo, ya
sea a un útil, a la pieza de trabajo o al posicionador. Si ha definido posiciones
de calibración en la pieza de trabajo o el útil, resulta una buena práctica
utilizar ese objeto. Cuando se le pregunte si desea conservar la posición
actual, responda No.
El posicionador queda configurado y listo para su programación. Consulte
Programación de ejes externos en la página 152 para obtener más información.
Recomendación
Si el posicionador es de tipo intercambiable con varias estaciones, puede

conectar los distintos útiles, piezas de trabajo y objetos de trabajo a cada brida
de estación, o bien usar un conjunto de objetos que puede conectar y desconectar
de las distintas bridas por medio de eventos.
¡CUIDADO!
Si reinicia el sistema con el modo de reinicio Restablecer controlador, la

configuración se elimina y los procedimientos descritos aquí deben repetirse.

2.8.3 Colocación de robots
Al modificar la posición de un robot conectado a un VC, existe la posibilidad de
modificar la correspondiente base de coordenadas de la tarea o cualquier objeto
estacionario de RAPID (datos de herramientas, objetos de trabajo) conectados al
robot.
Requisitos previos
La estación debe tener una biblioteca de robots conectada a un VC; consulte
Creación de una estación con un sistema en la página 89.
Modificación de la posición de robot con una herramienta de posicionamiento

1 Para modificar la posición de la base de coordenadas de un robot conectado
a un VC puede utilizar cualquiera de las siguientes opciones:
• Definir posición. Consulte Posicionamiento de un elemento en la
página 593.
• Colocar el objeto por un punto, dos puntos, tres puntos, una base de
coordenadas y dos bases de coordenadas. Consulte Colocación de
un elemento en la página 582.
• Girar. Consulte Giro de un elemento en la página 589.
Aparece la pregunta ¿Desea también mover la base de coordenadas de la
tarea? Haga clic en Sí o No.
• Haga clic en Sí para mover la base de coordenadas de la tarea, aunque
la base de coordenadas de la base conserva su colocación relativa
con respecto a la base de coordenadas de la tarea.
• Haga clic en No para mover la base de coordenadas de la base, pero
cambiando la colocación relativa con respecto a la base de
coordenadas de la tarea.

Continuación
Nota
Si existen objetos de RAPID estacionarios (datos de herramienta, objetos de

trabajo) en la tarea correspondiente, aparece la pregunta siguiente: ¿Desea
conservar las posiciones actuales de todos los objetos estacionarios de
RAPID?
• Haga clic en Sí para mantener todos los objetos estacionarios de RAPID en
sus coordenadas globales.
• Haga clic en No para mover todos los objetos estacionarios de RAPID de
acuerdo con la base de coordenadas de la base (mismas coordenadas con
respecto a la base de coordenadas de la base). No se verá afectado ninguno
de los objetos de trabajo conectados a cualquier otro objeto de la estación.
No se verá afectado ninguno de los objetos de trabajo conectados a
cualquier otro objeto de la estación.
Si se actualiza la configuración de la base de coordenadas de la base del VC,
es necesario reiniciar el VC para aplicar los cambios. Es decir, si la base de
coordenadas de la base cambia de posicionamiento con respecto a la base de
coordenadas de la tarea, aparece la pregunta siguiente ¿Desea actualizar la
configuración del controlador y reiniciar?
• Haga clic en Sí para reiniciar el controlador y actualizar la configuración de
la base de coordenadas de la base del VC conectado.
• Haga clic en No si la base de coordenadas de la base no se corresponde
con el controlador.
Modificación de la posición de robot con un movimiento o un giro a mano alzada

1 Para modificar la posición de la base de coordenadas de un robot conectado
a un VC puede utilizar cualquiera de las siguientes opciones de mano alzada:
• Mover. Consulte Grupo Mano alzada en la página 297.
• Girar. Consulte Giro de un elemento en la página 298.
Para obtener más información acerca de la actualización de la base de
coordenadas de la base del robot, consulte Actualización de la posición de
la base de coordenadas de la base en la página 486.
2 La ventana de salida muestra un mensaje de aviso.

3 Programación de robots
3.1 Flujo de trabajo de la programación de un robot
En la mayoría de los casos, lo más adecuado es recorrer el flujo de trabajo desde
el principio hasta el fin, a pesar de que también es posible trabajar siguiendo otras
secuencias.
La sincronización guarda y carga archivos de texto que contienen módulos de
RAPID y crea programas de RAPID a partir de su estación.
Requisitos previos
Antes de crear un programa para su robot, debe configurar la estación, incluidos
los robots, las piezas de trabajo y los útiles, en la que desea que funcione su robot.
Programación de un robot
En la tabla siguiente se describe el flujo de trabajo de programación de un robot
para la realización de la tarea necesaria.
Tarea Descripción
Creación de objetivos y Cree los objetivos y las trayectorias que necesita el robot para
trayectorias realizar las tareas de trabajo.
Para crear los objetivos y trayectorias, utilice uno de los méto-
dos siguientes:
• Cree una curva que coincida con la forma necesaria. A
continuación, use el comando Crear trayectoria a partir
de curva para generar una trayectoria, con sus objetivos,
a lo largo de la forma creada. Consulte Curva en la pá-
gina 362 y AutoPath en la página 278.
• Cree los objetivos en las posiciones necesarias y a
continuación cree una trayectoria e inserte en ella los
objetivos creados. Consulte Crear posición en la pági-
na 272, Programar un posición en la página 271 y Trayec-
toria vacía en la página 277.
Comprobación de las Asegúrese de que los objetivos estén orientados de la forma
orientaciones de los obje- más eficiente para las tareas a realizar. Si no es así, reoriente
tivos los objetivos hasta que esté conforme. Consulte Orientaciones
en la página 131.
Comprobación de la alcan- Compruebe que tanto el robot como la herramienta puedan
zabilidad alcanzar todos los objetivos de la trayectoria. Consulte Com-
probación de posiciones y movimientos en la página 142.
Sincronización del progra- Genera código de RAPID a partir de los elementos de RobotS-
ma con el controlador vir- tudio y permite la simulación del programa.
tual
Realización de la edición Si necesita editar las instrucciones o los datos creados median-
basada en texto te RobotStudio, puede iniciar el Editor de RAPID. Consulte
Ejemplos de uso del editor de RAPID en la página 526.
Detección de colisiones Compruebe que ni el robot ni la herramienta colisionen con el
equipo circundante ni con los útiles. En ese caso, ajuste las
posiciones o las orientaciones hasta que no se produzca nin-
guna colisión. Consulte Detección de colisiones en la pági-
na 163.

Continuación
Tarea Descripción
Prueba del programa Pruebe el programa moviéndose a lo largo de las trayectorias.
Consulte Comprobación de posiciones y movimientos en la
página 142.

3.2 Objetos de trabajo
3.2 Objetos de trabajo
Creación de un objeto de trabajo

Un objeto de trabajo es un sistema de coordenadas utilizado para describir la
posición de una pieza de trabajo. El objeto de trabajo se compone de dos bases
de coordenadas: la base de coordenadas del usuario y la del objeto. Todas las
posiciones que programe serán relativas a la base de coordenadas del objeto, que
a su vez es relativa a la base de coordenadas del usuario, a su vez relativo al
sistema de coordenadas mundo.
xx050000
Para crear un objeto de trabajo, consulte Objeto de trabajo en la página 268.
Modificación de un objeto de trabajo

Para conocer el procedimiento, consulte Modificar objeto de trabajo en la página 577.
Conversión de una base de coordenadas en un objeto de trabajo

Puede crear un nuevo objeto de trabajo a partir de una base de coordenadas
existente. El objeto de trabajo convertido recibe el mismo nombre y la misma
posición que la base de coordenadas seleccionada.
Para conocer el procedimiento, consulte Convertir base de coordenadas en objeto
de trabajo en la página 545.
Creación de una base de coordenadas a partir de puntos

Es posible crear una base de coordenadas especificando puntos en el eje del
sistema de coordenadas y dejando que RobotStudio calcule la posición y la
orientación del origen de la base de coordenadas.
Para conocer el procedimiento, consulte Base de coordenadas con tres puntos
en la página 266.

3.3 Movimiento manual de mecanismos
3.3 Movimiento manual de mecanismos
Movimiento de un robot
Para comprobar si el robot puede alcanzar todas las posiciones de la pieza de
trabajo, puede mover el TCP o los ejes del robot, ya sea con los comandos de
mano alzada o a través de ventanas de diálogo. La mejor forma de acercar el robot
a sus límites es con el segundo método.
Para Procedimiento
Movimiento de los ejes de Para usar el modo de mano alzada, consulte Mover eje en la
un robot página 299. Para usar una ventana de diálogo, consulte Movi-
miento de ejes de mecanismo en la página 564.
Movimiento del TCP de un Para usar el modo de mano alzada, consulte Movimiento lineal
robot en la página 300. Para usar una ventana de diálogo, consulte
Movimiento lineal del mecanismo en la página 566.
Requisitos previos
Para mover el TCP de un robot, el controlador virtual del robot debe estar en
funcionamiento.
Movimiento manual de varios mecanismos
Función Descripción
Movimiento de varios ro- Al utilizar el movimiento de varios robots, todos los mecanis-
bots mos seleccionados siguen al TCP del que se está moviendo.
El movimiento de varios robots está disponible para todo tipo
de movimientos.
Consulte Movimiento de varios robots en la página 302.
Movimiento con el TCP Al mover un mecanismo que mueve un robot (como un eje
bloqueado externo de track) con el TCP bloqueado, el robot cambia de
posición de forma que la posición del TCP no cambie ni siquie-
ra si se mueve su base de coordenadas de la base.
Al mover un eje externo que mueve el objeto de trabajo con el
TCP bloqueado, el robot se reposiciona de forma que el TCP
del robot siga al objeto de trabajo de la misma forma que
cuando se usa un movimiento de varios robots.
El TCP bloqueado está disponible al mover un mecanismo que
pertenece a la misma tarea que el robot.
Consulte Movimiento de ejes de mecanismo en la página 564.

3.4 Objetivos
3.4 Objetivos
Creación de un objetivo
Puede crear un nuevo objetivo manualmente mediante la introducción de su
posición en la ventana de diálogo Crear objetivo o haciendo clic en la ventana de
gráficos.
El objetivo se creará en el objeto de trabajo activo.
Para conocer el procedimiento, consulte Crear posición en la página 272.
Creación de un objetivo de ejes

Un objetivo de ejes es una especificación de la posición de los ejes del robot.
Para conocer el procedimiento, consulte Crear Jointtarget (punto de ejes) en la
página 274.
Programar de posiciónes
Puede crear un nuevo posición moviendo el robot y programando un posición en
el TCP activo. Los posiciónes programados se crean con la configuración de ejes
utilizada para moverse hasta el posición.
El objetivo se creará en el objeto de trabajo activo.
Para conocer el procedimiento, consulte Programar un posición en la página 271.
Modificación de una posición de objetivo

Con ayuda del comando Modificar posición, puede modificar la posición y rotación
de un objetivo.
Para conocer los procedimientos, consulte Definir posición en la página 593 y Girar
en la página 589, respectivamente.
Modificación de un objetivo con ModPos

La posición de un objetivo existente puede modificarse moviendo el robot hasta
la nueva posición preferida. Mediante la selección de una instrucción de movimiento
para el objetivo en una trayectoria, puede usarse el comando ModPos para mover
el objetivo hasta el TCP de la herramienta activa.
Cuando se ejecuta ModPos, el objetivo, al que hace referencia la instrucción de
movimiento, se actualiza con la siguiente información:
• Posición y orientación, correspondientes al TCP de la herramienta activa
• Configuración actual del robot activo
• Valores actuales de posición y orientación de todos los ejes externos activos
del robot activo
Nota
Para mover un robot linealmente, debe estar ejecutándose un controlador virtual

para el robot. Para obtener información detallada, consulte Inicio de un
controlador virtual en la página 101.

3.4 Objetivos
Continuación
Cambio del nombre de los objetivos

Este comando permite cambiar el nombre de varios objetivos a la vez. Puede
cambiar los nombres de los objetivos de forma individual o cambiar en una sola
operación los nombres de todos los objetivos de una o varias trayectorias.
Los nuevos nombres de objetivo se compondrán de un prefijo opcional, un número
incremental y un sufijo opcional.
Para conocer el procedimiento, consulte Cambiar nombres de objetivos en la
página 587.
A la hora de cambiar los nombres de los objetivos, asegúrese de que los nuevos
objetivos cumplan las reglas de asignación de nombres. Los nombres de los
objetivos deben:
• Empezar con un carácter alfabético de la codificación ISO 8859-1 (es decir,
una letra normal del alfabeto inglés).
• Tener menos de 16 caracteres de longitud.
• No ser una cadena vacía.
• no contiene ningún carácter ilegal en RAPID. Consulte el Manual de referencia
de RAPID para obtener más detalles.
Eliminación de objetivos no utilizados

Al eliminar o cambiar trayectorias o instrucciones de movimiento durante la
programación, es posible que acabe teniendo un gran número de objetivos que
no se utilizan en ninguna instrucción. Para mantener la claridad en sus objetos de
trabajo y sus objetivos, puede eliminar todos los objetivos no utilizados.
Para conocer el procedimiento, consulte Eliminar objetivos no utilizados en la
página 586.

3.5 Trayectorias
3.5 Trayectorias
Creación de una trayectoria vacía

Una trayectoria es una secuencia de objetivos con instrucciones de movimiento
seguidas por el robot. La trayectoria vacía se creará en la tarea activa.
Para conocer el procedimiento, consulte Trayectoria vacía en la página 277.
Creación de una trayectoria a partir de una curva

Si la pieza de trabajo cuenta con curvas o contornos que se corresponden con la
trayectoria a crear, puede crear las trayectorias automáticamente. El comando
Crear trayectoria a partir de curva genera trayectorias completas con sus objetivos
e instrucciones, a lo largo de curvas existentes.
La trayectoria se creará en la tarea activa.
La orientación de los objetivos creados dependerá de la configuración de los
vectores de aproximación y recorrido de la ventana de diálogo Opciones.
Para crear una trayectoria a partir de una curva, ésta debe haber sido creada en
la estación. Consulte AutoPath en la página 278.
Definición de la configuración de ejes del robot para trayectoriass

La configuración de ejes de robot especifica la posición de los ejes a medida que
el robot pasa de un objetivo a otro, si existen varias soluciones posibles.
Si un objetivo no es alcanzable con la configuración actual, pero sí lo es con una
configuración diferente de la especificada, se muestra un icono de advertencia
amarillo junto al icono de instrucción de movimiento correspondiente en el
navegador Trayectorias y objetivos. Si no es alcanzable con ninguna configuración,
se muestra un icono rojo.
Utilice la función Configuraciones de la instrucción de movimiento para cambiar
la configuración. De forma alternativa, puede utilizar la función AutoPath en la
trayectoria para establecer automáticamente las configuraciones de trabajo.
Tenga en cuenta que una instrucción de movimiento podría no ejecutarse aunque
el objetivo se indique como alcanzable. Esto es válido especialmente para las
instrucciones lineales o circulares en las que la configuración del objetivo
precedente también afecta a la posibilidad del robot de moverse de un objetivo al
siguiente. Consulte Configuraciones de ejes de robot en la página 41 para más
información sobre las configuraciones.
Para definir una configuración para todos los objetivos de una trayectoria, consulte
Configuraciones en la página 543.
Para definir una configuración para un solo objetivo, consulte Configuraciones en
la página 544.
Inversión de trayectorias
Los comandos Invertir trayectoria permiten cambiar los órdenes de los objetivos
en la trayectoria de forma que el robot avance desde el último objetivo hacia el
primero. Al invertir una trayectoria, puede invertir solamente el orden de los
objetivos o incluso invertir todo el proceso de movimientos.

3.5 Trayectorias
Continuación
Para conocer más procedimientos, consulte Invertir trayectoria en la página 588.
Nota
Al invertir trayectorias, las trayectorias originales se eliminan. Si desea

conservarlas, haga copias antes de la inversión.
Nota
Al invertir las trayectorias sólo se gestionan las instrucciones de movimiento.

Las instrucciones de acción, si las hay, deben insertarse manualmente tras la
inversión.
Giro de trayectorias
Con el comando Girar trayectoria, puede rotar trayectorias completas y mover de
la forma correspondiente los objetivos utilizados por las trayectorias. Al girar
trayectorias, los objetivos incluidos perderán sus configuraciones de ejes, si las
tienen asignadas.
Debe existir una base de coordenadas o un objetivo en la posición alrededor de
la cual se desea girar, antes de ejecutar el comando Girar trayectoria.
Para conocer el procedimiento, consulte Girar trayectoria en la página 590.
Traslación de una trayectoria

La función Trasladar trayectoria permite trasladar una trayectoria y todos los
objetivos incluidos.
Para conocer el procedimiento, consulte Trasladar trayectoria en la página 595.
Compensación del radio de la herramienta en las trayectorias

Aplica un offset a una trayectoria con el fin de compensar el radio de una
herramienta giratoria. Dado que los objetivos de la trayectoria se mueven, perderán
sus configuraciones de ejes, si las tienen asignadas.
Para conocer el procedimiento, consulte Compensación de herramienta en la
página 594.
Interpolación de una trayectoria

Las funciones de interpolación reorientan los objetivos de una trayectoria de forma
que la diferencia de orientación existente entre el objetivo inicial y final se distribuya
uniformemente entre los objetivos intermedios. La interpolación puede ser lineal
o absoluta.
La interpolación lineal distribuye la diferencia de orientación uniformemente,
basándose en las posiciones de los objetivos a lo largo de la longitud de la
trayectoria.
La interpolación absoluta distribuye la diferencia de orientación uniformemente,
basándose en el orden de los objetivos en la trayectoria.
A continuación se ofrecen ejemplos de las diferencias existentes entre la
interpolación lineal y la absoluta.

3.5 Trayectorias
Continuación
Las funciones de interpolación reorientan los objetivos de una trayectoria de forma

que la diferencia de orientación existente entre el objetivo inicial y final se distribuya
uniformemente entre los objetivos intermedios. La interpolación puede ser lineal
o absoluta.
Para conocer el procedimiento, consulte Interpolar trayectoria en la página 559.
Sin interpolación
Ésta es la trayectoria antes de cualquier interpolación. Recuerde que el último
objetivo se orienta de forma distinta a los demás.
xx050026
Interpolación lineal
Ésta es la misma trayectoria tras la interpolación lineal.
xx050027
Observe que los objetivos se orientan según su posición respecto de los objetivos
inicial y final.
Si se mueve un objetivo y se ejecuta de nuevo la interpolación lineal, el objetivo
se reorientaría según su nueva posición.
Si se insertan objetivos entre los existentes y se ejecuta de nuevo la interpolación
lineal, la orientación de los objetivos existentes no se ve afectada.
Interpolación absoluta
Ésta es la misma trayectoria tras la interpolación absoluta.
xx050028
Observe que los objetivos se orientan según su secuencia en la trayectoria: cada

objetivo se reorienta por igual, independientemente de su ubicación.

3.5 Trayectorias
Continuación
Si se mueve un objetivo y se ejecuta de nuevo la interpolación absoluta, no afecta

a la orientación.
Si se insertan objetivos entre los existentes y se ejecuta de nuevo la interpolación
absoluta, la orientación de todos los objetivos cambiaría.
Creación de la imagen especular de una trayectoria

La función Reflejar trayectoria hace que todas las instrucciones de movimiento y
sus objetivos se creen en una nueva trayectoria de forma especular.
Para conocer el procedimiento, consulte Reflejar trayectoria en la página 567.

3.6 Orientaciones
3.6 Orientaciones
Ésta es una descripción general de las herramientas que permiten automatizar la
modificación de las orientaciones de los objetivos.
Al crear trayectorias a partir de curvas en RobotStudio, la orientación de los
objetivos depende de las características de las curvas y de las superficies
circundantes. A continuación se ofrece un ejemplo de una trayectoria con
orientaciones de objetivo no ordenadas y ejemplos de cómo las distintas
herramientas han influido en los objetivos.
Orientaciones no ordenadas
En la trayectoria siguiente, las orientaciones de objetivos no están ordenadas. Se
ha utilizado la función Ver herramienta del objetivo para ilustrar cómo los distintos
objetivos apuntan en direcciones diferentes.
xx050029

3.6 Orientaciones
Continuación
Efecto del objetivo en la normal de la superficie

En la figura siguiente, los objetivos, orientados anteriormente al azar, han quedado
orientados en la normal de la superficie plana redondeada del lado derecho de la
trayectoria. Observe cómo los ejes Z de los objetivos han quedado orientados en
la normal de la superficie. Los objetivos no han girado en las demás direcciones.
xx050030
Orientación de un objetivo en la normal de la superficie

El cambio de la orientación a la normal de una superficie supone que la orientación
será perpendicular a la superficie. El objetivo puede orientarse a la normal respecto
a la superficie de dos maneras diferentes:
• La superficie entera puede utilizarse como referencia para la normal. El
objetivo se orientará como la normal respecto al punto más cercano de la
superficie. La superficie entera es la referencia de superficie predeterminada.
• Puede utilizarse como referencia para la normal un punto específico de la
superficie. El objetivo se orientará como la normal para este punto,
independientemente de si la normal respecto del punto más cercano de la
superficie tiene otra orientación.
Los objetos importados sin geometría (por ejemplo, los archivos .jt) sólo pueden
hacer referencia a puntos específicos de la superficie.
Para conocer el procedimiento, consulte Cambiar a normal de superficie en la
página 592.

3.6 Orientaciones
Continuación
Efecto de la alineación de la orientación del objetivo

En la figura siguiente, los objetivos, orientados previamente con el eje Z en la
normal de la superficie pero con los ejes X e Y orientados al azar, han sido
organizados alineando la orientación de los objetivos alrededor del eje X con el
eje Z bloqueado. Uno de los objetivos de la trayectoria se ha utilizado como
referencia.
xx050031
Alineación de una orientación del objetivo

Con el comando Alinear orientación de objetivo, se alinea la rotación de los
objetivos seleccionados, alrededor de un eje pero sin cambiar la orientación
alrededor de los demás ejes.
Para conocer el procedimiento, consulte Alinear orientación de objetivo en la
página 541.
Recomendación
También es posible alinear las bases de coordenadas normales con el mismo

método.

3.6 Orientaciones
Continuación
Efecto del copiado y la aplicación de la orientación

En la figura siguiente, los objetivos, orientados anteriormente al azar, han quedado
orientados copiando la orientación exacta de un objetivo a todos los demás. Ésta
es una forma rápida de corregir las orientaciones de trabajo en los procesos en
los que las variaciones en las direcciones de aproximación, recorrido o giro no
son relevantes o bien no se ven afectadas por la forma del objeto de trabajo.
xx050032
Copia y aplicación de una orientación para objetos

La transferencia de una orientación de un objeto a otro es una forma fácil de alinear
distintas bases de coordenadas para simplificar la programación del robot. Las
orientaciones de los objetivos también se copian.
Para conocer más procedimientos, consulte Cómo copiar y aplicar la orientación
en la página 548.

3.7 Instrucciones de RAPID
Nota
Para obtener información acerca del Editor de RAPID que se utiliza para crear
y modificar el código de los programas de RAPID, consulte Pestaña RAPID en
la página 489.
Instrucciones de movimiento y acción

A la hora de programar con RAPID, la principal ventaja de RobotStudio se encuentra
en el área de la programación de movimientos.
Una instrucción de movimiento es una instrucción que hace que el robot se mueva
hasta un objetivo concreto de una forma determinada. Con RobotStudio, puede
crear las instrucciones de movimiento de tres formas:
Método Descripción
Creación de una instrucción Crea las instrucciones de movimiento basadas en uno o varios
de movimiento basada en un objetivos seleccionados en el navegador Trayectorias y ob-
objetivo existente jetivos. Para conocer el procedimiento, consulte Añadir a
trayectoria en la página 539.
Creación de una instrucción Crea en una sola operación tanto una instrucción de movi-
de movimiento y su objetivo miento como su objetivo correspondiente. La posición del
correspondiente objetivo puede seleccionarse en la ventana de gráficos o in-
troducirse numéricamente. Para conocer el procedimiento,
consulte Instrucción de movimiento en la página 290.
Programación de una instruc- La programación de una instrucción de movimiento crea una
ción de movimiento instrucción de movimiento y el objetivo correspondiente en
la posición actual del robot. La programación de una instruc-
ción de movimiento también almacena la configuración actual
en el objetivo. Para conocer el procedimiento, consulte Pro-
gramar instrucción en la página 289.
Además de las instrucciones Move, también puede crear e insertar instrucciones

de acción desde RobotStudio. Una instrucción de acción es una instrucción distinta
de una instrucción Move y cuyo fin es, por ejemplo, establecer parámetros o activar
o desactivar equipos y funciones. Las instrucciones de acción disponibles en
RobotStudio se limitan a las utilizadas habitualmente para influir en los movimientos
del robot. Para insertar otras instrucciones de acción u otros tipos de código de
RAPID en el programa, utilice el Editor de RAPID. Para conocer el procedimiento,
consulte Instrucción de acción en la página 292.
En la tabla siguiente se enumeran las instrucciones de acción que pueden crearse.
Para obtener información detallada, consulte el Manual de referencia de RAPID.
Instrucción de acción Descripción
ConfL On/Off ConfL especifica si se deben monitorizar las configuraciones
del robot durante los movimientos lineales. Si ConfL tiene el
valor Off, el robot puede usar una configuración distinta de la
programada para alcanzar el objetivo durante la ejecución del
programa.

Continuación
Instrucción de acción Descripción

ConfJ On/Off ConfJ especifica si se deben monitorizar las configuraciones
del robot durante los movimientos de ejes. Si ConfJ tiene el
programa.
Actunit UnitName Actunit activa la unidad mecánica especificada por UnitName.
DeactUnit UnitName Deactunit desactiva la unidad mecánica especificada por
UnitName.
ConfJ On/Off ConfJ especifica si se deben monitorizar las configuraciones
del robot durante los movimientos de ejes. Si ConfJ tiene el
programa.
Actunit UnitName Actunit activa la unidad mecánica especificada por UnitName.
DeactUnit UnitName Deactunit desactiva la unidad mecánica especificada por
UnitName.
Modificación de una instrucción

La mayoría de las instrucciones disponen de argumentos que especifican cómo
debe ejecutarse la instrucción. Por ejemplo, la instrucción MoveL cuenta con
argumentos que especifican la velocidad y exactitud con la que el robot debe
moverse hasta el objetivo.
Para conocer el procedimiento, consulte Modificar una instrucción en la página 574.
Nota
Algunos argumentos se leen del controlador virtual. Si el controlador virtual no

se ha iniciado, sólo pueden modificarse los argumentos almacenados en la
estación.
Conversión en un movimiento circular

Para crear un movimiento circular para un objetivo de instrucción, debe convertir
el tipo de movimiento en movimiento circular (es decir, MoveC en RAPID).
El movimiento circular se define con dos instrucciones de movimiento: la primera
es el punto de paso y la segunda contiene el punto final del movimiento circular.
El movimiento circular sólo puede utilizarse para arcos circulares abiertos, no para
círculos cerrados. Para crear una trayectoria para un círculo cerrado, utilice dos
movimientos circulares.
Para conocer el procedimiento, consulte Convertir en movimiento circular en la
página 547.
Creación de instrucciones de RAPID para el establecimiento de señales de E/S

Para el control de las señales de E/S en el programa de robot se utilizan comandos
de RAPID que establecen las señales. Requieren crear primero plantillas de
instrucciones para las instrucciones que establecen las señales. Consulte el Manual
de referencia de RAPID para obtener más detalles sobre las instrucciones que
controlan las señales de E/S.

Continuación
Para añadir instrucciones de RAPID para establecer señales de E/S, realice las
1 Sincronice con el controlador virtual el sistema en el que desee añadir las
instrucciones. Consulte Sincronización en la página 156.
2 En el modo de programación, seleccione el módulo a editar, haga clic con
el botón derecho en él y haga clic en Editar programa.
3 En el Editor de RAPID, añada las instrucciones necesarias para establecer
las señales.
4 Cuando termine de añadir las instrucciones, sincronice la tarea y las
trayectorias del controlador virtual de nuevo con la estación.
Utilización de conexiones cruzadas y grupos para el establecimiento de señales de E/S

También puede crear conexiones cruzadas y grupos de señales, con lo que una
señal establece el valor de otras señales. Consulte el Manual de referencia técnica
- Parámetros del sistema para obtener más detalles sobre las conexiones cruzadas
y los grupos.
Para hacer que una señal establezca otras señales, realice las operaciones
siguientes:
1 Solicite el acceso de escritura y abra el tema de configuración I/O en el editor
de configuraciones. Añada instancias de configuración para las conexiones
cruzadas y los grupos que desee crear.
Plantillas de instrucciones
Las plantillas de instrucciones contienen conjuntos predefinidos de valores de
argumentos que se aplican a las instrucciones creadas con ayuda de la plantilla.
Puede crear plantillas para todas las instrucciones del sistema que se ejecuten
en el controlador virtual. Para ver qué instrucciones están disponibles y para qué
sirven sus argumentos, consulte el Manual de referencia de RAPID de su versión
de RobotWare y las secciones de referencia de los manuales de las opciones de
software, si tiene alguna instalada en el sistema.
Las plantillas de instrucciones de movimiento siempre forman parte de plantillas
de proceso. Las plantillas de proceso contienen una plantilla de instrucciones para
cada tipo de instrucción de movimiento que puede ser utilizada por el proceso.
Las plantillas de proceso con instancias de definiciones de proceso, que definen
los tipos de instrucciones de movimiento (definiciones de instrucciones de
movimiento) que pueden ser utilizadas por el proceso.
Por tanto, para crear nuevas plantillas de instrucciones de movimiento, el primer
paso es crear una nueva plantilla de proceso para un proceso que utilice las
instrucciones de movimiento para las que desee crear las plantillas. Si este proceso
no existe, debe crear en primer lugar una nueva definición de proceso.
Si no existe ninguna definición de instrucción de movimiento para el tipo de
instrucción para el cual desea crear la plantilla, debe crearla primero también.
A la hora de crear descripciones de instrucciones, el controlador virtual debe estar
en funcionamiento, dado que los tipos de instrucciones disponibles se leen del
sistema.

Continuación
Las plantillas pueden ser importadas y exportadas en cuatro niveles: tareas,

descripciones de instrucciones Move, descripciones de instrucciones de acción
y definiciones de procesos. El directorio predeterminado para los archivos de
plantilla importados y exportados es Mis documentos/RobotStudio. Basta con
seleccionar otro directorio para convertir ese directorio en el predeterminado. De
forma predeterminada se utiliza el formato de archivo .xml.
El procedimiento de validación comprueba la existencia de nombres duplicados,
definiciones de procesos incompletas e igualdad del controlador virtual. Esto se
realiza automáticamente, una vez importado el archivo de plantilla o tras cambiar
el nombre de un nodo o eliminarlo.
Para conocer más procedimientos, consulte Administrador de plantillas de
instrucciones en la página 293.
Administrador de plantillas de instrucciones

El Administrador de plantillas de instrucciones se utiliza para incorporar la
compatibilidad con instrucciones distintas de las del conjunto predeterminado que
se suministra junto con RobotStudio.
Por ejemplo, un sistema de controlador de robot que tiene la opción RobotWare
Dispense cuenta con instrucciones de movimiento especializadas relacionadas
con la aplicación de adhesivo, como DispL y DispC. El Administrador de plantillas
de instrucciones permite definir manualmente las plantillas para estas instrucciones.
Las plantillas de instrucciones se exportan al formato XML y se reutilizan en otro
momento.
La plantilla de instrucciones admite las opciones de RobotWare siguientes:
• Cap (Continuous Application Process)
• Disp (Dispense)
• Trigg (Fixed Position Events)
• Spot Pneumatic
• Spot Servo
• Spot Servo Equalizing
• Paint
RobotStudio cuenta con archivos XML predefinidos que se importan y usan en los
sistemas de controlador de robot con las opciones adecuadas de RobotWare.
Estos archivos XML contienen tanto instrucciones de movimiento como de acción.
Nota
Use el PowerPac ArcWelding de RobotStudio mientras se utilice RobotWare

Arc.
Creación de una plantilla de proceso con plantillas de instrucciones de movimiento
Nota
Las instrucciones de movimiento siempre están relacionadas con procesos.

Continuación
1 En la pestaña Inicio desde la lista de tareas activas Tarea, seleccione la

tarea del robot para la que desea crear la plantilla de instrucciones.
2 En el menú Crear, haga clic en Administrador de plantillas de instrucciones.
De esta forma se abre la página Plantillas de instrucciones del espacio de
trabajo.
3 En el árbol Plantillas de instrucciones del lado izquierdo, asegúrese de que
existan definiciones de instrucciones de movimiento para los tipos de
instrucciones de movimiento para los cuales desee crear plantillas. En caso
contrario, siga el procedimiento de Creación de una descripción de
instrucción de movimiento en la página 139 para crearlas.
4 Asegúrese de que exista una definición de proceso que utilice los tipos de
instrucciones de movimiento para los que desea crear las plantillas. En caso
contrario, siga el procedimiento de Creación de una definición de proceso
en la página 140 para crearla.
5 Haga clic con el botón derecho en la definición de proceso para la cual desee
crear nuevas plantillas y haga clic en Crear definición de proceso.
6 En la ventana de diálogo Crear definición de proceso, introduzca un nombre
para la nueva plantilla con caracteres del juego de caracteres ASCII y haga
clic en Crear. Ahora se crea un nuevo nodo de plantilla de proceso con un
conjunto de plantillas de instrucciones de movimiento.
7 Seleccione cada nueva plantilla de una en una y, en la cuadrícula de
argumentos de la derecha de la vista de árbol, cambie los valores de los
argumentos que deben aplicarse al crear nuevas instrucciones basándose
en la plantilla. Para terminar con cada plantilla, haga clic en Aplicar cambios
en la parte inferior de la cuadrícula.
Para obtener más detalles sobre los argumentos disponibles y su función,
consulte el Manual de referencia de RAPID en el caso de las instrucciones
normales de RAPID y el manual de la opción en el caso de las instrucciones
específicas de una opción de software.
Creación de una descripción de instrucción de movimiento

Para crear plantillas para instrucciones distintas de las que ya existen en la vista
de árbol, es necesario crear primero una descripción de instrucción para definir
qué argumentos pertenecen a la instrucción. Para crear la descripción de la
instrucción, realice las operaciones siguientes:
1 Haga clic con el botón derecho en el nodo Instrucciones de movimiento y
haga clic en Crear descripción de instrucción de movimiento. Con ello se
abre la ventana de diálogo Crear descripción de instrucción de movimiento.
2 En la lista Descripciones de controladores, seleccione la instrucción para
la que desea crear una descripción. Están disponibles todas las instrucciones
de acción instaladas en el controlador, tanto las de RobotWare como las de
las opciones de software.
3 En la lista Tipo de movimiento, seleccione el tipo de movimiento de la
instrucción.

Continuación
4 Opcionalmente, en el cuadro Texto informativo, introduzca un comentario

acerca de la instrucción.
5 Haga clic en Crear. La descripción de la instrucción aparece en la vista de
árbol y sus parámetros se muestran en la cuadrícula.
6 En la cuadrícula de la instrucción, defina los valores de PointType. Si es
necesario, cambie también los demás valores.
7 Después de cambiar los valores, haga clic en Aplicar cambios en la parte
inferior de la vista de cuadrícula.
Edición de una plantilla de instrucciones

Para editar una plantilla de instrucciones, realice las operaciones siguientes:
1 En la lista de tareas activas, seleccione la tarea del robot para el que desea
editar la plantilla de instrucciones.
2 En el menú Crear, haga clic en Administrador de plantillas de instrucciones.
De esta forma se abre la página Plantillas de instrucciones del espacio de
trabajo.
3 En el árbol Plantillas de instrucciones del lado izquierdo, busque y
seleccione la plantilla a editar.
4 En la cuadrícula de argumentos de la derecha de la vista de árbol, cambie
los valores de los argumentos que deben aplicarse al crear nuevas
instrucciones basándose en la plantilla. Para terminar, haga clic en Aplicar
cambios en la parte inferior de la cuadrícula.
Creación de una definición de proceso

Para crear una definición de proceso, realice las operaciones siguientes:
1 Asegúrese de que existan las definiciones de instrucciones de movimiento
para los tipos de instrucciones de movimiento para los que desea crear las
plantillas. Si no es así, siga el procedimiento anterior para crearlas.
2 Haga clic con el botón derecho en el nodo Definiciones de procesos y haga
clic en Crear definición de proceso. Con ello se abre la ventana de diálogo
Crear descripción de proceso.
3 En la ventana de diálogo Crear definición de proceso, introduzca un nombre
para la definición de proceso y un nombre para su primera plantilla de
proceso y seleccione los tipos de instrucciones de movimiento a utilizar.
Para terminar, haga clic en Crear.
Creación de una plantilla de instrucciones de acción

Para crear una plantilla para una instrucción de acción, realice las operaciones
siguientes:
1 En la lista de tareas activas, seleccione la tarea del robot para el que desea
crear la plantilla de instrucciones.

Continuación
2 En el menú Inicio, haga clic en Administrador de plantillas de instrucciones.

3 En el árbol Plantillas de instrucciones del lado izquierdo, haga clic con el
botón derecho en la descripción de la instrucción (corresponde a las
instrucciones descritas en el Manual de referencia de RAPID) para la que
desee crear una nueva plantilla y haga clic en Crear plantilla de
instrucciones de acción.
Si la descripción de la instrucción no existe en el árbol, créela con uno de
los procedimientos descritos en Creación de una descripción de instrucción
de acción en la página 141.
4 En la ventana de diálogo Crear plantilla de instrucciones de acción,
introduzca un nombre para la nueva plantilla y haga clic en Crear. La nueva
plantilla se crea ahora dentro del nodo de descripción de instrucción al que
pertenece.
5 Seleccione la nueva plantilla y, en la cuadrícula de argumentos de la derecha
de la vista de árbol, cambie los valores de los argumentos que deben
aplicarse al crear nuevas instrucciones basándose en la plantilla. Para
terminar, haga clic en Aplicar cambios en la parte inferior de la cuadrícula.
Creación de una descripción de instrucción de acción

Para crear plantillas para instrucciones distintas de las que ya existen en la vista
de árbol, es necesario crear primero una descripción de instrucción para definir
qué argumentos pertenecen a la instrucción.
Para crear la descripción de la instrucción, realice las operaciones siguientes:
1 Haga clic con el botón derecho en el nodo Instrucciones de acción y haga
clic en Crear descripción de instrucción de acción. Con ello se abre la
ventana de diálogo Crear descripción de instrucción.
2 En la lista Descripciones de controladores, seleccione la instrucción para
la que desea crear una descripción. Están disponibles todas las instrucciones
de acción instaladas en el controlador, tanto las de RobotWare como las de
las opciones de software.
3 Opcionalmente, en el cuadro Texto informativo, introduzca un comentario
acerca de la instrucción.
4 Haga clic en Crear. La descripción de la instrucción aparece en la vista de
árbol y sus parámetros se muestran en la cuadrícula.
Después de cambiar los valores (en caso necesario), haga clic en Aplicar
cambios en la parte inferior de la vista de cuadrícula.
5 Continúe con la creación de plantillas para la descripción de la instrucción,
de la forma descrita en Creación de una plantilla de instrucciones de acción
en la página 140.

3.8 Comprobación de posiciones y movimientos
RobotStudio dispone de varias funciones que permiten probar cómo los robots
alcanzan los objetivos y se mueven hacia ellos. Resultan útiles tanto al determinar
el diseño óptimo durante la construcción de una estación como al programar.
A continuación se describen brevemente las funciones utilizadas para comprobar
la alcanzabilidad y los movimientos.
Comprobación de la alcanzabilidad
El estado de alcanzabilidad de las instrucciones de movimiento se muestran en
el navegador Trayectorias y objetivos. Los cuatro estados de alcanzabilidad son
los siguientes:
• Desconocido (antes de la comprobación)
• Alcanzable (sin indicación)
• Alcanzable con otra configuración (icono amarillo en navegador)
• Inalcanzable (icono rojo en navegador e instrucción de movimiento roja en
vista gráfica)
Para cambiar una configuración para todos los objetivos de una trayectoria,
consulte Configuraciones en la página 543. Para cambiar una configuración para
un solo objetivo, consulte Configuraciones en la página 544.
Un objetivo puede ser inalcanzable aunque no se muestre ninguna indicación en
la instrucción de movimiento, porque es posible que la configuración no permita
al robot moverse del objetivo precedente de acuerdo con el tipo de movimiento
especificado. Esto normalmente ocurre con las instrucciones de movimiento
lineales o circulares en las que el robot debe moverse por una línea recta o un
arco circular.
La alcanzabilidad de un objetivo también depende de la herramienta y el objeto
de trabajo de las instrucciones de movimiento y por tanto el estado de
alcanzabilidad solo se muestra en relación con instrucciones de movimiento.
Salto hasta el objetivo

La opción Saltar hasta objetivo comprueba si el robot puede alcanzar una posición
determinada. Esto resulta útil al construir la estación: mediante la creación de
objetivos en posiciones críticas de la pieza de trabajo y haciendo que el robot salte
hasta ellas, obtendrá una indicación temprana de si los elementos están
posicionados correctamente o no. Para conocer el procedimiento, consulte Saltar
hasta objetivo en la página 561.

Continuación
Visualización de un robot en el objetivo

Cuando se activa la opción Ver robot en el objetivo, el robot se posiciona
automáticamente con la herramienta en el objetivo si hay uno seleccionado. Si
hay varias configuraciones posibles de ejes del robot para alcanzar el objetivo, el
robot utilizará la más cercana a la configuración que tenía antes de saltar hasta el
objetivo. Para conocer el procedimiento, consulte Ver robot en objetivo en la
página 596.
Visualización de la herramienta en el objetivo

La función Ver herramienta del objetivo muestra la herramienta que se encuentra
en el objetivo, sin comprobar que el robot pueda alcanzarlo. Esta prueba resulta
útil a la hora de construir la estación y durante la programación del robot, dado
que la orientación de los objetivos afecta tanto a la alcanzabilidad como al
rendimiento del proceso. Para conocer el procedimiento, consulte Ver herramienta
en objetivo en la página 597.
Ejecución de instrucciones de movimiento

La función Ejecutar instrucción Move comprueba si el robot puede alcanzar una
posición determinada con las propiedades de movimiento programadas. Esta
posibilidad resulta útil a la hora de comprobar los movimientos durante la
programación. Para obtener información detallada, consulte Ejecutar instrucción
de movimiento en la página 551.
Movimiento sobre la trayectoria

El movimiento sobre la trayectoria ejecuta todas las instrucciones de movimiento
de una trayectoria. Por tanto, se trata de una prueba más completa que Ejecutar
instrucción Move, pero no tan completa como una simulación completa, dado que
omite el código de RAPID que no suponga movimiento. Para conocer el
procedimiento, consulte Moverse a lo largo de la trayectoria en la página 579.
Movimiento hasta una pose

El movimiento hasta una pose mueve un mecanismo hasta un valor de ejes
predefinido y en un tiempo predefinido, sin utilizar el controlador virtual. Esto
resulta útil cuando es necesario simular el movimiento de equipos externos (como
una pinza o un transportador). Para conocer el procedimiento, consulte Trasladar
a pose en la página 580.
Simulación de programas
La simulación de programas implica la ejecución de un programa en el controlador
virtual como se ejecutaría en un controlador real. Se trata de la prueba más
exhaustiva y permite ver cómo interactúa el robot con los equipos externos a través
de eventos y señales de E/S. Para conocer el procedimiento, consulte Configuración
de simulación en la página 391.

Continuación
Mejora de la alcanzabilidad
Si el robot no puede alcanzar el objetivo o si no está conforme con los movimientos,
pruebe lo siguiente para mejorar la alcanzabilidad:
1 Cambie ConfL o ConfJ a Off para permitir al robot el uso de nuevas
configuraciones a la hora de alcanzar el objetivo.
2 Cambie la orientación del objetivo.
3 Cambie la posición del robot o de la pieza de trabajo.
4 Utilice un sistema con un eje externo de track para ampliar el área de trabajo
del robot.
5 Utilice un sistema con un eje externo de posicionador para permitir distintas
posiciones de la pieza de trabajo para los distintos objetivos.

3.9.1 Acerca de la programación de MultiMove
3.9 Programación de sistemas MultiMove
Acerca de MultiMove
Las funciones de MultiMove le permiten crear y optimizar programas para sistemas
MultiMove en los que un robot o posicionador sostiene la pieza de trabajo mientras
otros robots trabajan en ella. A continuación aparece un resumen del flujo de
trabajo principal para la programación de sistemas MultiMove con RobotStudio,
con referencias a las instrucciones detalladas que aparecen más adelante en la
sección.
Requisitos previos
Para utilizar las funciones de MultiMove, debe disponer en primer lugar de lo
siguiente:
• Un controlador virtual en el que se ejecuta un sistema MultiMove iniciado
en RobotStudio. Consulte Un sistema MultiMove con dos robots coordinados
en la página 217 para ver un ejemplo.
• Todos los sistemas de coordenadas y herramientas utilizados por el sistema.
• Las trayectorias sobre las cuales se moverá la herramienta. Las trayectorias
deben crearse en un objeto de trabajo que pertenezca a un robot de
herramienta y esté fijado al robot de la pieza de trabajo. Un asistente le guiará
por la conexión de los objetos de trabajo si aún no lo ha hecho antes de
iniciar las funciones de MultiMove.
Para obtener información detallada acerca de MultiMove en los sistemas RobotWare
y los programas de RAPID, consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove.
Flujo de trabajo normal

Éste es el flujo de trabajo típico para la creación de programas MultiMove con la
función MultiMove:
Configuración de MultiMove Seleccione los robots y trayectorias que desee utilizar
en el programa. Consulte Configuración de MultiMove
en la página 147.
Comprobación de MultiMove Ejecute las instrucciones de movimiento a lo largo de las
trayectorias. Consulte Comprobación de MultiMove en
la página 148.
Ajuste del comportamiento de Ajuste el comportamiento del movimiento, por ejemplo
los movimientos las tolerancias y limitaciones para los movimientos del
TCP. Consulte Ajuste del comportamiento de los movi-
mientos en la página 149.
Creación del programa Genere las tareas para los robots. Consulte Creación de
trayectorias en la página 151.

Continuación
Acciones adicionales
Además de utilizar las funciones que permiten calcular y crear trayectorias
optimizadas de MultiMove, también puede programar manualmente su MultiMove
con una combinación de las herramientas de programación normales de
RobotStudio y un conjunto de herramientas específicas para la programación de
MultiMove.
Las acciones principales para la programación manual de MultiMove se resumen
a continuación. Es posible que no necesite todas las acciones, pero el orden en
el que se realizarán depende del contenido de la estación y de sus objetivos.
Creación de listas de tareas e Estos datos especifican las tareas y trayectorias que de-
identidades de sincronización ben sincronizarse entre sí. Consulte Herramienta Crear
lista de tareas en la página 288 y Herramienta Crear iden-
tidad de sincronización en la página 288, respectivamente.
Adición y actualización de argu- Para añadir IDs a las instrucciones, puede usar uno de
mentos de ID a las instrucciones los métodos siguientes:
a sincronizar Con la herramienta Herramienta Recalcular ID en la pági-
na 287 para añadir y actualizar las IDs en las instrucciones
de las trayectorias ya sincronizadas.
Con la herramienta Herramienta Convertir trayectoria en
trayectoria de MultiMove en la página 288 para añadir IDs
a las instrucciones de las trayectorias aún no sincroniza-
das.
Adición y ajuste de instrucciones Añada instrucciones SyncMoveon/Off o WaitSyncTask
de sincronización a las trayecto- a las trayectorias que desee sincronizar y configure sus
rias. parámetros de lista de tareas e identidad de sincroniza-
ción. Consulte Creación de una instrucción de acción en
la página 292.
Programación de instrucciones También es posible mover todos los robots hasta las
de MultiMove posiciones deseadas y a continuación programar instruc-
ciones en las nuevas trayectorias sincronizadas. Consulte
Pestaña MultiTeach en la página 283.

3.9.2 Configuración de MultiMove
3.9.2 Configuración de MultiMove
Selección de robots y trayectorias

Este procedimiento tiene como fin seleccionar qué robots y trayectorias de la
estación se utilizarán con el programa de MultiMove. Todos los robots del programa
de MultiMove deben pertenecer al mismo sistema.
1 En la pestaña Inicio, haga clic en MultiMove. Haga clic en la pestaña
Configuración situada debajo del área de trabajo de MultiMove.
2 En el área de trabajo, haga clic en la barra Config. sistema para ampliar la
sección de configuración del sistema.
3 En el cuadro Seleccionar un sistema, seleccione el sistema que contiene
los robots que desee programar.
Ahora los robots del sistema seleccionado se muestran en la cuadrícula
Sistema situada debajo del cuadro Seleccionar un sistema.
4 Para cada robot que desee utilizar en el programa, active la casilla de
verificación de la columna Activar.
5 Para cada robot que desee utilizar en el programa, especifique si el robot
sostiene la herramienta o la pieza de trabajo, con ayuda de las opciones de
la columna Sostenido por.
6 En el área de trabajo, haga clic en la barra Config. trayectorias para ampliar
la sección de configuración de trayectorias.
7 Active la casilla de verificación Activar del robot de la herramienta y haga
clic en el botón de ampliación. De esta forma, verá las trayectorias del robot.
8 Seleccione el orden de las trayectorias a ejecutar, especificándolas en el
orden correcto con la columna Nombres de trayectorias.
9 Para cada trayectoria que desee incluir en el programa, active la casilla de
verificación de la columna Activar.
10 Cuando haya configurado los robots y las trayectorias, continúe con las
pruebas de MultiMove y ajuste a continuación las propiedades de movimiento
en caso necesario.

3.9.3 Comprobación de MultiMove
3.9.3 Comprobación de MultiMove
La comprobación de MultiMove ejecuta las instrucciones de movimiento a lo largo
de las trayectorias y de acuerdo con los valores de las páginas de configuración
y propiedades de movimientos.
Comprobación de trayectorias
Este procedimiento permite establecer la posición inicial del robot y comprobar
los movimientos resultantes a lo largo de la secuencia de la trayectoria.
1 Mueva los robots hasta lo que parezca ser una buena posición de inicio.
2 En la pestaña Inicio, haga clic en MultiMove. Haga clic en la pestaña Probar
de la parte inferior del área de trabajo de MultiMove, para mostrar el área de
pruebas.
3 Opcionalmente, active la casilla de verificación Detenerse al final para hacer
que la simulación se detenga tras moverse a lo largo de las trayectorias. Si
desactiva esta casilla de verificación, la simulación continúa en un bucle
hasta que haga clic en Pausa.
4 Haga clic en Reproducir para simular los movimientos a lo largo de las
trayectorias basándose en la posición de inicio actual.
Si está conforme con los movimientos, continúe con la generación de
trayectorias de MultiMove. Si la simulación no puede completarse o no está
conforme con los movimientos, detenga la simulación y realice cualquiera
de las acciones siguientes para ajustar los movimientos:
Examine las posiciones de Haga clic en Pausa y a continuación utilice los botones
los robots para detectar de flecha para moverse a un objetivo cada vez.
objetivos críticos.
Mueva los robots hasta las El uso de nuevas posiciones de inicio puede dar lugar
nuevas posiciones de ini- a cambios en los movimientos, dado que los robots uti-
cio. lizarán configuraciones diferentes. En la mayoría de los
casos, se deben evitar las posiciones que se encuentren
cerca de los límites de los ejes de los robots.
Vaya a la pestaña Compor- La configuración predeterminada para las propiedades
tamiento del movimiento de movimientos es no utilizar ninguna limitación. Si esto
y elimine las limitaciones. ha cambiado, es posible que existan restricciones que
limitan los movimientos más de lo necesario.

3.9.4 Ajuste del comportamiento de los movimientos
El ajuste del comportamiento de los movimientos implica la configuración de reglas
para los movimientos del robot, por ejemplo limitaciones sobre la posición o la
orientación de la herramienta. Por lo general, el programa MultiMove conseguirá
los movimientos más suaves con los tiempos de ciclo y proceso menores si se
utiliza el menor número posible de limitaciones.
Para conocer más procedimientos, consulte Pestaña Comportamiento de
movimiento en la página 281.
Modificación de las influencias de los ejes

La influencia de los ejes controla el equilibrio del grado de utilización de los ejes
por parte de los robots. La reducción del valor de peso de un eje limita el
movimiento de ese eje, mientras que su aumento fomenta el movimiento de este
eje respecto de los ejes alternativos.
1 En la pestaña Inicio, haga clic en la pestaña Comportamiento del
movimiento.
2 Para ampliar el grupo Influencia de ejes, haga clic en su barra de título.
3 En el cuadro Seleccionar robot, seleccione el robot cuya influencia de eje
desee modificar.
Los valores de pesos de los ejes del robot se muestran ahora en la cuadrícula.
4 Para cada eje cuyo movimiento desee restringir o fomentar, ajuste el valor
de Peso. Un valor menor supone una limitación de los movimientos del eje
y un valor mayor fomenta su uso.
Modificación de las restricciones del TCP

1 En la pestaña Simulación, haga clic en la pestaña Comportamiento del
movimiento.
2 Para ampliar el grupo Limitaciones de TCP, haga clic en su barra de título.
Ahora se muestran en la cuadrícula las direcciones y rotaciones en las que
puede limitar el movimiento del TCP.
3 Para cada pose que desee limitar, active la casilla de verificación Activar y
especifique los valores de limitación (la ubicación en el sistema de
coordenadas del TCP). Para usar los valores de la posición actual del TCP,
haga clic en Elegir desde TCP.
4 Opcionalmente, ajuste el valor de Peso de la limitación. Un valor bajo da
lugar a una limitación más dura, mientras que un valor alto permite una
desviación mayor.

Continuación
Modificación de la tolerancia de la herramienta

movimiento.
2 Para ampliar el grupo Tolerancia de herramienta, haga clic en su barra de
título.
puede activar las tolerancias.
3 Para cada offset que desee definir, active la casilla de verificación Activar.
4 En la columna Valor, especifique la desviación permitida.
5 Opcionalmente, ajuste el valor de Peso de la tolerancia. Un valor bajo
incrementa el uso de la tolerancia, mientras que un valor alto fomenta los
movimientos que no utilizan la tolerancia.
Modificación del offset de la herramienta

El offset de la herramienta establece una distancia fija entre la herramienta y las
trayectorias.
movimiento.
2 Para ampliar el grupo Offset de herramienta, haga clic en su barra de título.
puede definir offsets.
3 Para cada offset que desee definir, active la casilla de verificación Activar.
4 En la columna Offset, especifique la distancia de offset.

3.9.5 Creación de trayectorias
3.9.5 Creación de trayectorias
Si está conforme con los movimientos mostrados durante la comprobación del
programa de MultiMove, el paso siguiente es convertir las instrucciones de
movimiento temporales utilizadas en la función MultiMove en trayectorias normales
de RobotStudio.
Creación de trayectorias
Para crear trayectorias para el programa de MultiMove en RobotStudio, realice las
1 En la pestaña Inicio, haga clic en la pestaña Crear trayectoria.
2 Para ampliar el grupo Parámetros, haga clic en su barra de título.
3 Opcionalmente, cambie los valores de asignación de nombres en los cuadros
siguientes:
Cuadro Descripción
ID de inicio Especifique el primer número de ID para la sincronización
de las instrucciones de los robots.
Índice de pasos de ID Especifique el incremento entre números de ID.
Prefijo de ident. sinc. Especifique un prefijo para la variable de identidad de
sincronización, que interconecta las instrucciones de sin-
cronización de las tareas del robot de la herramienta y del
robot de la pieza de trabajo.
Prefijo de lista de tareas Especifique un prefijo para la variable de lista de tareas,
que identifica las tareas del robot de la herramienta y del
robot de la pieza de trabajo para su sincronización.
4 Para ampliar el grupo Configuración de robot de pieza, haga clic en su barra

de título y compruebe los valores de los cuadros siguientes:
Cuadro Descripción
Objeto de trabajo de pie- Especifique a qué objeto de trabajo pertenecen los objeti-
za vos generados para el robot de la pieza de trabajo.
TCP de pieza Especifique qué datos de herramienta debe usar la pieza
de trabajo al alcanzar sus objetivos.
Prefijo de trayectoria Especifique un prefijo para las trayectorias generadas.
Prefijo de objetivo Especifique un prefijo para los objetivos generados.
5 Amplíe el grupo Generar trayectorias haciendo clic en su barra de título y

a continuación haga clic en Crear trayectorias.

3.10 Programación de ejes externos
A continuación encontrará una breve descripción general de los comandos y
funciones utilizados para programar ejes externos en RobotStudio. Para obtener
una descripción detallada de los ejes externos y cómo programarlos, consulte el
manual del producto del eje externo que desee utilizar, además del Manual de
referencia de RAPID.
Movimientos coordinados
Normalmente, los ejes externos se utilizan para mover la pieza de trabajo, el robot
o cualquier otro mecanismo. Los movimientos de un eje externo pueden ser
coordinados con los de un robot de dos formas, en función de en qué tarea está
definido el eje externo.
Tarea para eje externo Método de coordinación
La misma tarea que el ro- Si el eje externo se encuentra en la misma tarea que el robot,
bot la posición actual de los ejes externos activos se almacena
con cada objetivo creado. A partir de ese momento, cuando el
robot se mueve hasta el objetivo, el eje externo se mueve
también hasta la posición almacenada.
La modificación y optimización de la posición de los ejes exter-
nos de posicionador puede automatizarse con la función Mul-
tiMove, o puede realizarse manualmente en el caso de los
objetivos seleccionados. Las posiciones de los ejes externos
de track sólo pueden modificarse manualmente.
Para obtener más información acerca del uso de la función
MultiMove, consulte Acerca de la programación de MultiMove
en la página 145. Para obtener más información acerca de cómo
modificar la posición de los ejes externos, consulte la informa-
ción siguiente.
Una tarea distinta de la del Si el eje externo se encuentra en una tarea distinta de la del
robot robot con el que debe coordinarse, los movimientos del eje
externo se crean con instrucciones MoveExt y la coordinación
se realiza con instrucciones sync.
En el caso de los ejes externos de posicionador, la creación
u optimización de las instrucciones MoveExt y sync puede
hacerse de forma automatizada con la función MultiMove o
manualmente mediante la creación de una trayectoria con
instrucciones MoveExt para el posicionador y añadiendo a
continuación instrucciones sync a la trayectoria para el robot
y el eje externo. Los ejes externos de track sólo pueden pro-
gramarse manualmente.
Para obtener más información acerca del uso de la función
MultiMove, consulte Acerca de la programación de MultiMove
en la página 145. Para obtener más información acerca de cómo
usar las instrucciones sync, consulte el Manual de referencia
de RAPID y el Manual de aplicaciones - MultiMove.

Continuación
Modificación de posiciones de ejes externos

Al programar ejes externos, con frecuencia resulta necesario ajustar la posición
del eje externo de algunos objetivos. Por ejemplo, si crea una trayectoria a partir
de curvas con una pieza de trabajo que está conectada a un posicionador, el
posicionador tendrá inicialmente la misma posición en todos los objetivos. Al
reposicionar la pieza de trabajo de algunos de los objetivos, puede mejorar el
tiempo de proceso y la alcanzabilidad.
Si los objetivos se crean en las estaciones con un eje externo coordinado, los
valores de posición del eje externo se almacenan en los objetivos. La función
Modificar eje externo permite reposicionar el eje externo, lo que permite al robot
alcanzar el objetivo de nuevas formas. Para conocer el procedimiento, consulte
Modificar eje externo en la página 573.
Para modificar los valores de eje externo de un objetivo, deben cumplirse las
condiciones siguientes:
• El eje externo debe ser añadido al sistema y estar configurado correctamente.
Para obtener ejemplos de cómo preparar un sistema para incorporar un eje
externo, consulte Un sistema preparado para un robot y un eje externo de
posicionador en la página 198. Para obtener más información acerca de cómo
configurar un eje externo en una estación de trabajo de RobotStudio, consulte
Colocación de ejes externos en la página 117.
• El eje externo debe estar definido en la misma tarea que el robot.
• El eje externo debe estar activado.
Activación y desactivación
La activación de una unidad mecánica hace que ésta sea controlada y monitorizada
por el controlador. Por tanto, la unidad mecánica debe ser activada antes de
programar o ejecutar programas. Si un sistema utiliza varios ejes externos o
modelos intercambiables con varias estaciones de trabajo, varias unidades
mecánicas pueden compartir unidades de accionamiento comunes. Si éste es el
caso, debe asegurarse de definir como activa la unidad mecánica.
Para obtener más información acerca de la activación y desactivación de unidades
mecánicas, consulte el Manual de referencia de RAPID, instrucciones ActUnit y
DeactUnit.
La activación y desactivación de unidades mecánicas puede hacerse manualmente
o por programa, con instrucciones de RAPID. Consulte Activar unidades mecánicas
en la página 401 o, si desea hacerlo por programa con instrucciones de RAPID,
consulte la información siguiente.
Para activar o desactivar unidades mecánicas mediante programa

Para pasar las unidades mecánicas al modo activo por programa mediante
instrucciones de RAPID, realice las operaciones siguientes:
1 En el navegador Trayectorias y objetivos, desplácese hacia abajo para
encontrar la trayectoria en la que desee insertar la instrucción de activación
o desactivación. Para insertarla como primera instrucción de la trayectoria,
seleccione el nodo de la trayectoria. Para insertarla entre las instrucciones

Continuación
existentes, seleccione la instrucción situada inmediatamente antes del punto

de inserción previsto.
2 En el menú Inicio, haga clic en Instrucción de acción para abrir una ventana
de diálogo.
3 En la lista Plantillas de instrucciones, seleccione la instrucción ActUnit o
la instrucción DeactUnit.
4 En la cuadrícula Argumentos de instrucción y la lista MechUnit, seleccione
la unidad que desee activar o desactivar.
5 Haga clic en Crear. Cuando la trayectoria se ejecuta a través del comando
Mover sobre trayectoria o durante la ejecución del programa de RAPID, la
instrucción se realiza.

3.11 Carga y guardado de programas y módulos
3.11 Carga y guardado de programas y módulos
Los programas y módulos de RAPID suelen almacenarse en los sistemas
RobotWare a medida que se crean. También es posible guardar los programas en
archivos del PC, lo que hace posible cargarlos en otros controladores, ya sea
controladores virtuales o controladores IRC5 reales.
Programas guardados desde el controlador virtual

Al guardar un programa en archivos de PC desde RobotStudio, lo que se guarda
es el programa de RAPID almacenado en el sistema del controlador virtual. Este
programa es creado y actualizado mediante la sincronización de la estación con
el controlador virtual, consulte Sincronizar con RAPID en la página 492.
Procedimientos
Para crear o cargar un módulo o cargar un programa, consulte:
• Creación de un nuevo módulo de RAPID en la página 501
• Carga de un módulo de RAPID en la página 501
• Carga de un programa de RAPID en la página 507
Para guardar un módulo o programa, consulte:
• Guardado de un módulo de RAPID en la página 502
• Guardado de un programa en la página 507

3.12 Sincronización
3.12 Sincronización
La sincronización permite asegurarse de que el programa de RAPID en el sistema
que se ejecuta en el controlador virtual se corresponde con los programas de
RobotStudio. Puede sincronizar tanto desde RobotStudio al controlador virtual
como del controlador virtual a RobotStudio.
En una estación de RobotStudio, los movimientos y posiciones del robot se definen
mediante objetivos e instrucciones de movimiento en las trayectorias. Éstos se
corresponden con declaraciones de datos e instrucciones de RAPID en los módulos
del programa de RAPID. Al sincronizar la estación con el controlador virtual, se
crea el código de RAPID a partir de los datos de la estación. Al sincronizar el
controlador virtual con la estación, se crean los objetivos y trayectorias a partir
del programa de RAPID en el sistema que se ejecuta en el controlador virtual.
Cuándo sincronizar la estación con el controlador virtual

La sincronización de la estación con el controlador virtual actualiza el programa
de RAPID del controlador virtual con los últimos cambios realizados en la estación.
Resulta útil hacerlo antes de:
• Realizar una simulación.
• Guardar un programa en archivos de PC.
• Copiar o cargar sistemas de RobotWare.
Para sincronizar una estación con el controlador virtual, consulte Sincronizar con
RAPID en la página 492.
Cuándo sincronizar el controlador virtual con la estación

La sincronización del controlador virtual con la estación crea los objetivos,
trayectorias e instrucciones que corresponden al programa de RAPID del sistema
que se ejecuta en el controlador virtual. Resulta útil hacerlo en las situaciones
siguientes:
• Si ha iniciado un nuevo controlador virtual cuyo sistema contiene programas
existentes.
• Si ha cargado un programa desde un archivo.
• Editado el programa en forma de texto.
Para sincronizar el controlador virtual con una estación, consulte Sincronizar con
la estación en la página 490.

4 Implementación y distribución
4.1 Copia de programas
4.1 Copia de programas
Los programas de RAPID se almacenan normalmente en sistemas que se ejecutan
en los controladores virtuales de su estación. Para copiar programas en sistemas
de otros controladores, puede guardar los programas en archivos de PC y cargar
estos mismos archivos desde los controladores de destino. Puede guardar
programas completos o módulos específicos.
Copia de un programa
Para copiar un programa de un controlador a otro, realice las operaciones
siguientes:
1 En el navegador Controlador, seleccione el controlador que contiene el
programa que desee copiar.
2 Guarde el programa en un archivo del disco. Para obtener más detalles,
consulte Guardado de un programa en la página 507.
3 En caso necesario, copie los archivos a una ubicación que esté accesible
desde el otro controlador.
4 Para obtener instrucciones para la carga del programa en un sistema de un
controlador virtual, un FlexController o un sistema que no está en
funcionamiento, consulte la tabla siguiente.
Ubicación del sistema Haga lo siguiente
Controlador virtual, ejecu- Consulte Carga de un programa de RAPID en la pági-
ción en RobotStudio na 507.
FlexController Conéctese al FlexController y cargue el programa.
Un sistema que no está en Inicie el sistema en un controlador virtual y cargue el
funcionamiento, almacena- programa. Consulte Adición de un sistema en la pági-
do en el PC na 102 y Carga de un programa de RAPID en la pági-
na 507, respectivamente.

4.2 Pack & Go / Unpack & Work
4.2 Pack & Go / Unpack & Work
La función Pack & Go / Unpack & Work permite crear un paquete (un archivo ZIP)
de una estación activa para que pueda ser desempaquetado en otro ordenador.
El paquete contiene todos los archivos necesarios, excepto los grupos de medios,
si bien sí se incluyen los grupos de medios basados en complementos.
Para conocer los procedimientos, consulte Pack and Go en la página 238 y Unpack
and Work en la página 239.

4.3 Captura de pantalla
4.3 Captura de pantalla
La captura de pantalla contiene dos funciones que resultan útiles en fines de
demostración y formación:
• La función Captura de pantalla que permite capturar una imagen de la
aplicación.
• La función Grabar película que permite hacer una grabación de su trabajo
en RobotStudioRobotStudio, ya sea de toda la interfaz gráfica de usuario o
sólo de la ventana de gráficos.
Realización de capturas de pantalla

La función Captura de pantalla permite capturar una imagen de toda la aplicación
o de una ventana de documento activa, por ejemplo la ventana de gráficos.
Nota
La función Captura de pantalla sólo está disponible para los usuarios de

RobotStudio Premium.
Configure las opciones para la función de captura de pantalla de acuerdo con sus
requisitos en Opciones:General:Captura de pantalla en la pestaña Archivo. Para
obtener más información, consulte Opciones:General:Captura de pantalla en la
página 246.
Puede realizar las capturas de pantalla mediante el método abreviado de teclado
CTRL + B. También puede utilizar el botón Captura de pantalla de la barra de
herramientas de acceso rápido, pero debe activarlo primero.
Para activar el botón de comando de captura de pantalla:
1 Haga clic en la flecha hacia abajo de la barra de herramientas de acceso
rápido. Aparece el menú Personalizar barra de herramientas de acceso
rápido.
2 Haga clic en Captura de pantalla para aplicar la marca de verificación al
comando. De esta forma se añade el botón de captura de pantalla a la barra
de herramientas de acceso rápido.
Grabación de películas
Usted puede grabar sus actividades en la aplicación RobotStudio en forma de
vídeo. También puede grabar vídeos de las simulaciones. Para obtener más
información acerca de cómo grabar vídeos en RobotStudio, consulte Grabar película
en la página 417.

5 Simulación de programas
5.1 Descripción general de la simulación
Acerca de este capítulo

En este capítulo se describe cómo simular y validar programas de robot. A
continuación aparecen una breve introducción a las funciones de simulación de
RobotStudio.
Reproducción de simulacio- Las simulaciones ejecutan programas de robot completos en
nes un controlador virtual.
Antes de ejecutar una simulación, debe decidir qué trayectorias
desea simular. Para configurar una simulación, consulte Con-
figuración de simulación en la página 391. Para ejecutar una
simulación, consulte Control de simulación en la página 402.
Detección de colisiones La detección de colisiones muestra y registra las colisiones y
las casi colisiones para los objetos especificados de la esta-
ción. Se utiliza normalmente durante la simulación de progra-
mas de robot. También puede usarse durante la construcción
de la estación.
Para obtener más información, consulte Detección de colisio-
nes en la página 163.
Gestión de eventos Los eventos pueden usarse para conectar una acción a un
disparador. Por ejemplo, puede conectar un objeto a otro
cuando colisionan o cuando se establece una señal. Para ob-
tener más información, consulte Creación de un evento en la
página 167.
Simulación de E/S En las simulaciones, las señales de E/S son establecidas nor-
malmente por el programa de robot o por eventos. Con el Si-
mulador de E/S, puede establecer las señales manualmente,
lo que proporciona una comprobación rápida de condiciones
específicas. Para obtener más información, consulte Simulación
de señales de E/S en la página 168.
Monitorización de simula- Las funciones de monitorización de simulaciones permiten
ciones mejorar la simulación añadiendo rastreos a lo largo de los
movimientos del TCP o alertas que se disparan a velocidades
definidas o con movimientos determinados.
Medición del tiempo de El temporizador de proceso permite medir el tiempo que requie-
proceso re un proceso para completarse. Para obtener más información,
consulte Medición del tiempo de simulación en la página 169.

Continuación
Manejo del tiempo durante la simulación

Durante la simulación de estaciones con eventos o varios controladores, o con
cualquier otro equipo que disponga de gestión del tiempo, éste puede gestionarse
con dos modos: Como tiempo de ejecución libre o como divisiones de tiempo. De
forma predeterminada, RobotStudio utiliza el modo de divisiones de tiempo, pero
es posible cambiar al modo de tiempo de ejecución libre en caso necesario.
Tiempo de ejecución libre

Dado que todos los controladores utilizan los mismos recursos de ordenador, es
posible que su sincronización no sea exactamente la del tiempo real si se ejecutan
de forma independiente el uno del otro (lo que se conoce como ejecución libre).
El tiempo de ciclo será correcto, pero la temporización del establecimiento de las
señales y el disparo de eventos puede ser inexacto.
División de tiempo
Es posible utilizar divisiones de tiempo para garantizar que la temporización de
las señales y las demás interacciones entre los controladores sean exactas. En
este modo, RobotStudio sincroniza los controladores dividiendo un segmento de
tiempo en pequeños intervalos y esperando a que todos los controladores
completen la división de tiempo en curso antes de que ninguno pueda empezar
con una nueva. Por tanto, los controladores se sincronizan correctamente y el
tiempo de ciclo se calculará adecuadamente. La desventaja es que no es posible
abrir el FlexPendant virtual y que la simulación puede resultar algo lenta y funcionar
a saltos en cierta medida, en función de la complejidad de la simulación y el
rendimiento del ordenador.
Nota
Si la simulación utiliza eventos o implica a varios controladores diferentes, debe

usarse el modo de tiempo virtual Time Slice para asegurarse de que la
temporización entre los controladores se simule correctamente.

5.2 Detección de colisiones
Con RobotStudio es posible detectar y registrar las colisiones que se producen
entre los objetos de la estación. A continuación se explican los conceptos básicos
de la detección de colisiones.
Conjuntos de colisión
Un conjunto de colisión contiene dos grupos de objetos, Objetos A y Objetos B,
en los que puede situar objetos para detectar las colisiones existentes entre ellos.
Cuando cualquier objeto de Objetos A colisiona con cualquier objeto de Objetos
B, la colisión se representa en la vista gráfica y se registra en la ventana de salida.
Puede tener varios conjuntos de colisión en la estación, pero cada conjunto de
colisión sólo puede contener dos grupos.
Un uso habitual de los conjuntos de colisión es crear un conjunto de colisión para
cada robot de la estación. A continuación, para cada conjunto de colisión coloca
el robot y su herramienta en un grupo y en el otro grupo todos los objetos con los
que no debe colisionar. Si un mismo robot tiene varias herramientas o sostiene
otros objetos, puede añadirlos también al grupo del robot o crear conjuntos de
colisión específicos para estas configuraciones.
Cada conjunto de colisión puede activarse y desactivarse separadamente.
Colisiones y casi colisiones

Además de las colisiones, la detección de colisiones también puede controlar las
situaciones en las que casi se produce una colisión, lo que se produce cuando un
objeto de Objetos A está a una distancia menor de una distancia especificada
respecto de un objeto de Objetos B.
Recomendaciones para la detección de colisiones

En general, se recomienda seguir los principios siguientes para facilitar la detección
de colisiones:
• Utilice conjuntos de colisión lo más pequeños posible, dividiendo las piezas
de gran tamaño y recopilando en los conjuntos de colisión sólo las piezas
relevantes.
• Active el nivel de detalle aproximado al importar la geometría.
• Limite el uso de casi colisiones.
• Active la última detección de colisión si los resultados son aceptables.
Resultado de la creación de un conjunto de colisión

Una vez creado un conjunto de colisión (consulte Crear conjunto de colisión en la
página 390) RobotStudio comprueba las posiciones de todos los objetos y detecta
si cualquiera de los objetos de ObjetosA colisiona con cualquier objeto de ObjetosB.
La activación de la detección y la visualización de las colisiones depende de cómo
se haya configurado la detección de colisiones.

Continuación
Si el conjunto de colisión está activado, RobotStudio comprueba las posiciones

de los objetos de los grupos e indicará cualquier colisión existente entre ellos, de
acuerdo con las opciones de color vigentes.
Detección de colisiones
La detección de colisiones comprueba si los robots u otras piezas móviles
colisionan con los equipos de la estación. En el caso de las estaciones complejas,
puede utilizar varios conjuntos de colisiones para detectar las colisiones entre
varios grupos de objetos.
Una vez configurada la detección de colisiones, no es necesario iniciarla, sino que
ésta detecta automáticamente las colisiones de acuerdo con la configuración.
Configuración de cuándo se deben comprobar las colisiones

Para definir si las colisiones deben detectarse siempre o sólo durante la simulación,
2 En el panel Navegación del lado izquierdo, seleccione Simulación: Colisión.
3 En la página Colisión de la derecha, seleccione una de las siguientes
opciones de Realizar detección de colisiones:
Opción Descripción
Durante la simula- La detección de colisiones sólo está activa durante la simula-
ción ción (durante la ejecución de programas de RAPID en el
controlador virtual).
Siempre La detección de colisiones está siempre activa, incluso al
mover objetos manualmente o comprobar la alcanzabilidad.
Modificación de un conjunto de colisión

Para modificar un conjunto de colisión, realice las siguientes operaciones:
1 Haga clic con el botón derecho en el conjunto de colisión y, a continuación,
seleccione Modificar conjunto de colisión en el menú contextual. La ventana
de diálogo Modificar conjunto de colisión se abre.
2 Seleccione o introduzca los valores requeridos en los diversos campos de
la ventana de diálogo.
La ventana de diálogo Modificar conjunto de colisión ofrece las siguientes
opciones:
Opciones Descripción
Activo Se detectarán las colisiones entre los objetos de este
conjunto.
Casi colisión (mm) Especifica la distancia máxima entre objetos que se con-
siderará como casi colisión.
Resaltar objeto en colisión Permite al usuario seleccionar el objeto en colisión (pieza,
cuerpo o superficie) que debe resaltarse al colisionar dos
objetos. También crea una marca temporal en el punto de
colisión o casi colisión.
Color de colisión Muestra la colisión en el color seleccionado.

Continuación
Opciones Descripción
Color de casi colisión Muestra la casi colisión en el color seleccionado.
Mostrar marca en colisión Muestra una marca en la colisión o casi colisión.
Detectar colisiones entre obje- Detectar colisiones incluso si los objetos son invisibles.
tos invisibles
Configuración de objetos para la detección de colisiones

Para configurar los objetos para la detección de colisiones, realice las operaciones
siguientes:
1 Asegúrese de que los objetos a utilizar en la detección de colisiones estén
situados correctamente en sus conjuntos de colisión.
2 Asegúrese de que el conjunto de colisión de los objetos esté activado, lo
cual se indica con un icono del navegador Diseño:
Icono Descripción
Activo. Se detectarán las colisiones entre los objetos de este con-
junto.
xx050033
No activo. No se detectarán las colisiones entre los objetos de este

conjunto.
xx050007
Para activar o desactivar los conjuntos de colisión, continúe con los pasos
siguientes:
3 Haga clic con el botón derecho en el conjunto de colisión que desee modificar
y haga clic en Modificar conjunto de colisión para abrir una ventana de
diálogo.
4 Active o desactive la casilla de verificación Activo y haga clic en Aplicar.
Definición de la detección de casi colisiones

Las casi colisiones se producen cuando los objetos de los conjuntos de colisión
se encuentran cerca de una colisión. Cada conjunto de colisión tiene su propia
configuración de casi colisión. Para configurar la detección de casi colisiones,
1 En el navegador Diseño, haga clic con el botón derecho en el conjunto de
colisión que desee modificar y haga clic en Modificar conjunto de colisión
para abrir una ventana de diálogo.
2 En el cuadro Casi colisión, especifique la distancia máxima entre objetos
que se considerará como casi colisión y haga clic en Aplicar.
Definición de opciones de registro

Además de la visualización gráfica de las colisiones, también puede registrar las
colisiones en la ventana de salida o en un archivo de registro separado:
1 En el menú Archivo, haga clic en Opciones y, en Simulación, haga clic en
Colisión.
2 En el panel Navegación del lado izquierdo, seleccione Simulación: Colisión.

Continuación
3 En la página Colisión de la derecha, active la casilla de verificación Registrar

colisiones en ventana de salida.
El registro de colisiones se muestra en la ventana de salida.
4 En la página Colisión de la derecha, active la casilla de verificación Registrar
colisiones en archivo e introduzca el nombre y la ruta del archivo de registro
en el cuadro.
Debajo de la casilla de verificación se crea un archivo separado para el
registro de las colisiones.

5.3 Creación de un evento
5.3 Creación de un evento
Los eventos mejoran las simulaciones mediante la definición de acciones que se
realizan cuando se satisfacen determinadas condiciones de disparador. Puede
usar los eventos para:
• Conectar un objeto a otro, por ejemplo un objeto de trabajo a una pinza al
simular un manejo de materiales. Consulte Conexión y desconexión de
objetos en la página 83.
• Establecer señales, por ejemplo al simular las señales establecidas por
equipos distintos del controlador. Consulte Simulación de señales de E/S
en la página 168.
• Ponga en marcha o detenga el temporizador de proceso. Consulte Medición
del tiempo de simulación en la página 169.
El Asistente Crear nuevo evento, utilizado para crear nuevos eventos, se inicia
desde el Gestor de eventos. Consulte Gestor de eventos en la página 393.
Requisitos previos
Antes de crear el evento, asegúrese de que la estación contenga todos los objetos
y señales que prevé utilizar como disparadores o que deben verse afectados por
la acción.

5.4 Simulación de señales de E/S
5.4 Simulación de señales de E/S
Procedimientos
A la hora de simular señales de E/S, puede crear eventos que establecen los
valores de las señales cuando se cumplen determinadas condiciones de disparo,
o bien puede establecer los valores de las señales manualmente.
Para conocer los procedimientos basados en el Gestor de eventos, consulte Gestor
de eventos en la página 393.
Para conocer los procedimientos basados en el Simulador de E/S, consulte
Simulador de E/S en la página 403.
Información relacionada
Para obtener más información acerca del control de las señales de E/S desde el
programa de RAPID, consulte Creación de instrucciones de RAPID para el
establecimiento de señales de E/S en la página 136.

5.5 Medición del tiempo de simulación
5.5 Medición del tiempo de simulación
Función de cronómetro para la medición del tiempo de simulación

La función Cronómetro de la pestaña Simulación se utiliza para medir el tiempo
transcurrido entre dos puntos de disparo de una simulación, además de la
simulación en su conjunto. Los dos puntos de disparo se denominan disparador
de inicio y disparador de fin.
Al configurar un cronómetro, éste se pone en marcha con el disparador de inicio
y se detiene con el disparador de fin. Los tipos de disparadores que puede
especificar son:
• Inicio de simulación
• Paro de simulación
• Objetivo cambiado
Además, especifique la unidad mecánica y el objetivo.
• Valor de E/S
Además, especifique la unidad mecánica de origen de la que proviene la
señal, el tipo de señal de E/S y el valor de la señal.
Puede configurar varios cronómetros para una misma simulación. También puede
especificar un nombre diferente para cada cronómetro.
Para obtener más información acerca de cómo usar la función de cronómetro,
consulte Cronómetro en la página 407.
Recomendación
Mientras se encuentra en la pestaña Simulación, puede consultar la barra de

estado de RobotStudio para ver el tiempo de simulación, es decir desde el inicio
de la simulación hasta su final.

6 Trabajo en línea
6.1 Conexión de un PC al controlador
6 Trabajo en línea
Generalidades
En general, hay dos formas de conectar físicamente un PC al controlador, al puerto
de servicio o al puerto de red de fábrica.
El puerto de servicio
El puerto de servicio tiene como finalidad que los ingenieros y programadores de
servicio técnico se conecten directamente al controlador con un PC.
El puerto de servicio está configurado con una dirección IP fija, que es la misma
para todos los controladores y no puede modificarse, y un servidor DHCP que
asigna automáticamente una dirección IP al PC conectado.
El puerto de red de fábrica

El puerto de red de fábrica sirve para conectar el controlador a una red.
Los parámetros de red pueden configurarse con cualquier dirección IP,
normalmente la proporcionada por el administrador de la red.
Limitaciones
Nota
El número máximo de clientes de red conectados a través de Robot

Communication Runtime es:
• Puerto de red local: 3
• Puerto de servicio: 1
• FlexPendant: 1
El número máximo de aplicaciones que utilicen Robot Communication Runtime
en el mismo PC conectado a un controlador no tiene ningún máximo predefinido.
Sin embargo, el UAS limita a 50 el número de usuarios con sesión iniciada.
El número máximo de clientes FTP conectados simultáneamente es 4.

6 Trabajo en línea
Continuación
Puertos de la unidad de ordenadores DSQC 639

La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores
DSQC 639, el puerto de servicio y el puerto de red local.
connecti
A Puerto de servicio de la unidad de ordenadores (conectado al puerto de servicio

de la parte delantera del controlador a través de un cable).
B Puerto de red local en la unidad de ordenadores (se conecta a una red de fábri-
ca).
Nota
El puerto de red local es la única interfaz de red pública al controlador,

normalmente conectada a la red de fábrica con una dirección IP pública
suministrada por el administrador de la red.

6 Trabajo en línea
Continuación
Puerto de la unidad de ordenadores DSQC1000

La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores
DSQC1000, el puerto de servicio y el puerto WAN.
xx1300000609
A Puerto de servicio de la unidad de ordenadores (conectado al puerto de servicio

de la parte delantera del controlador a través de un cable).
B Puerto WAN en la unidad de ordenadores (se conecta a una red de fábrica).
Nota
El puerto WAN es la única interfaz de red pública al controlador, normalmente

conectada a la red de fábrica con una dirección IP pública suministrada por el
administrador de la red.
LAN1, LAN2 y LAN3 sólo pueden configurarse como redes privadas para el
controlador IRC5.

6 Trabajo en línea
Continuación
Conexión de un PC al controlador
Acción Nota
1 Asegúrese de que la configuración de red Consulte la documentación de sistema del
del PC a conectar sea correcta. PC, en función del sistema operativo que
Al conectarse al puerto de servicio: esté utilizando.
• El PC debe tener activada la opción Para obtener más información, consulte
“Obtener una dirección IP automáti- Configuración de red en la página 175.
camente” o estar configurado de la
forma indicada en Service PC Infor-
mation en Boot Application en el
FlexPendant.
Al conectarse al puerto de red de fábrica:
• La configuración de red del PC de-
pende de la configuración de red
definida por el administrador de la
red.
2 Conecte un cable de red al puerto de red
de su PC.
3 Al conectarse al puerto de servicio:
• Conecte el cable de red al puerto de
servicio en el controlador o al puerto
de servicio en la unidad de ordena-
dores.
Al conectarse al puerto de red de fábrica:
• Conecte el cable de red al puerto de
red de fábrica en la unidad de orde-
nadores.
connectb
A Puerto de servicio en el controlador

6 Trabajo en línea
6.2 Configuración de red
En este tema se describe la configuración de red para un PC conectado a un
controlador, que es un requisito previo para el trabajo en línea.
Puede conectar el PC al controlador a través de una red Ethernet, de las formas
siguientes:
• Conexión de red local
• Conexión de puerto de servicio
• Conexión de red remota
Conexión de red local

Puede conectar el PC a la misma red Ethernet a la que esté conectado el
controlador. Si tanto el PC como el controlador están conectados correctamente
y a una misma subred, el controlador será detectado automáticamente por
RobotStudio.
La configuración de red del PC depende de la configuración de red. En cuanto a
la configuración del PC, póngase en contacto con el administrador de la red.
Conexión de puerto de servicio

A la hora de conectarse al puerto de servicio del controlador, puede obtener
automáticamente una dirección IP para el PC o puede especificar una dirección
IP fija.
Si no sabe con certeza cómo configurar la conexión al puerto de servicio, póngase
en contacto con el administrador de la red.
Dirección IP automática
El puerto de servicio del controlador cuenta con un servidor de DHCP que asigna
automáticamente al PC una dirección IP si éste está configurado para ello. Para
obtener información detallada, consulte la Ayuda de Windows acerca de la
configuración de TCP/IP.
Dirección IP fija
En lugar de obtener automáticamente una dirección IP, también puede especificar
una dirección IP fija en el PC que desee conectar al controlador.
Utilice la configuración siguiente para una dirección IP fija:
Propiedad Valor
Dirección IP 192.168.125.2
Máscara de subred 255.255.255.0
Para obtener información detallada acerca de cómo configurar la conexión de red

del PC, consulte la Ayuda de Windows acerca de la configuración de TCP/IP.

6 Trabajo en línea
Continuación
Nota
La obtención automática de una dirección IP puede fallar si el PC ya cuenta con

una dirección IP obtenida de otro controlador o dispositivo de Ethernet.
Para garantizar que consiga una dirección IP correcta si el PC fue conectado
anteriormente a un dispositivo de Ethernet, utilice uno de los métodos siguientes:
• Reinicie el PC antes de conectarlo al controlador.
• Ejecute el comando ipconfig /renew en la línea de comandos después
de conectar el PC al controlador.
Conexión de red remota

Para permitir la conexión a un controlador de una subred remota o a través de la
red local, se debe permitir el paso del tráfico pertinente de la red a través de los
firewalls que puedan existir entre el PC y el controlador.
Los firewalls deben estar configurados para aceptar el tráfico de TCP/IP siguiente
entre el PC y el controlador.
• Puerto UDP 5514 (difusión simple)
• Puerto TCP 5515
• FTP pasivo
Todas las conexiones de TCP y UDP a los controladores remotos son iniciadas
por el PC. Esto significa que el controlador sólo responde en el puerto y la dirección
de origen especificadas.
Configuración de firewall
La configuración del firewall se aplica independientemente de si está conectado
a un controlador real o a un controlador virtual.
En la tabla siguiente se describen las configuraciones de firewall necesarias:
Es- Nombre Acción Direc- Protoco- Remote Local Ser- Remote Aplicación
ta- ción lo Address vice Service
do
RobNets- Permitir Salida UDP/IP Cualquiera Cualquie- 5512,5514 robnetscan-
canHost ra host.exe
IRS5Contro- Permitir Entrada UDP/IP Cualquiera 5513 Cualquie- robnetscan-
ller ra host.exe
Rob- Permitir Salida TCP/IP Cualquiera Cualquie- 5515 robcomctrl-
ComCtrlSer- ra server.exe
ver
RobotFTP Permitir Salida TCP/IP Cualquiera Cualquie- FTP(21) Cualquiera
ra
RobotStu- Permitir Salida HTTP Cualquiera Cualquie- 80 RobotStu-
dio ra dio.exe
RobotStu- Permitir Salida HTTPS Cualquiera Cualquie- 443 RobotStu-
dio ra dio.exe

6 Trabajo en línea
Continuación
Nota
El puerto 443 no es necesario para la comunicación con el controlador, pero sí

que se requiere para la comunicación externa con ABB para aprovechar servicios
tales como notificaciones de actualizaciones o servicios en línea.
Además, en la tabla siguiente se describen las configuraciones de firewall
necesarias para la opción RobotWare, Integrated Vision:
Es- Nombre Acción Direc- Protoco- Remote Local Ser- Remo- Aplicación
ta- ción lo Address vice te Servi-
do ce
Telnet Permitir Salida TCP/IP Cualquiera Cualquie- 23 RobotStu-
ra dio.exe
Protocolo In- Permitir Salida TCP/IP Cualquiera Cualquie- 1069 RobotStu-
Sight ra dio.exe
Descubri- Permitir Entra- UDP/IP Cualquiera 1069 1069 RobotStu-
miento In- da/Sali- dio.exe
Sight da
Puerto de ac- Permitir Salida TCP/IP Cualquiera Cualquie- 1212 RobotStu-
tualización ra dio.exe
(sólo PC)
DataChannel Permitir Salida TCP/IP Cualquiera Cualquie- 50000 RobotStu-
ra dio.exe
Nota
RobotStudio utiliza la configuración actual de Internet, HTTP y proxy para obtener

las noticias más recientes acerca de RobotStudio. Para ver las noticias más
recientes acerca de RobotStudio, vaya a la pestaña Archivo y a continuación a
la pestaña secundaria Ayuda.
Conexión con el controlador

1 Asegúrese de que el PC esté conectado al puerto de servicio del controlador
y que el controlador esté en funcionamiento.
2 En el menú Archivo, haga clic en Online y a continuación seleccione
Conexión con un clic.
De esta forma se muestra la pestaña Controlador.
3 Haga clic en Añadir controlador.
4 Haga clic en Solicitar acceso de escritura.
Si el controlador se encuen- Entonces
tra en el modo
Auto Ahora dispondrá del acceso de escritura si está dis-
ponible.
Manual Un cuadro de mensaje en el FlexPendant le permitirá
conceder el acceso de escritura remoto a RobotStu-
dio.

6 Trabajo en línea
6.3 Autorización de usuarios
En esta sección se describe el sistema de autorización de usuarios (UAS), que
limita lo que pueden hacer los distintos usuarios con el robot. Esto se hace para
proteger los datos y la funcionalidad de usos no autorizados.
El sistema de autorización de usuarios es gestionado por el controlador, lo que
significa que la configuración del UAS se conserva en el controlador
independientemente de qué sistema se esté ejecutando. También significa que la
configuración del UAS se aplica a todas las herramientas de comunicación con el
controlador, como RobotStudio o el FlexPendant. La configuración del UAS define
los usuarios y grupos que tienen acceso al controlador y qué acciones tienen
derecho a utilizar.
Para conocer más procedimientos, consulte Cuentas de usuario en la página 465.
Usuarios
Los usuarios del UAS son cuentas con las que las distintas personas pueden
iniciar una sesión en el controlador. Además, los usuarios son añadidos a grupos
a los que se asignan derechos de acceso.
Los usuarios son definidos en el controlador por un nombre de usuario y una
contraseña. Para iniciar una sesión en un controlador, el usuario debe introducir
un nombre de usuario que esté definido, además de una contraseña correcta.
Los usuarios pueden tener el estado Activado o Desactivado en el UAS. Si un
usuario está desactivado, no es posible iniciar una sesión en el controlador con
esa cuenta. El administrador del UAS es la persona encargada de activar y
desactivar los usuarios.
Usuario predeterminado
Todos los controladores cuentan con un usuario predeterminado denominado
Usuario predeterminado que tiene la contraseña pública robotics. El Usuario
predeterminado no puede ser eliminado ni su contraseña puede cambiarse. Sin
embargo, el usuario que tenga el derecho Administrar configuración de SAU puede
modificar y restringir los derechos de controlador y los derechos de aplicación del
Usuario predeterminado.
Nota
En RobotWare 6.04 también es posible desactivar el Usuario predeterminado;

consulte Cuentas de usuario en la página 465.
Grupos
En el UAS, los grupos cuentan con conjuntos de derechos definidos para el acceso
al controlador. Es a estos grupos a los que se añaden los distintos usuarios, que
compartirán los derechos definidos para el grupo.

6 Trabajo en línea
Continuación
Resulta adecuado crear grupos que se correspondan con las distintas profesiones
de las personas que trabajan con los robots de su organización. Por ejemplo,
puede crear grupos para administradores, programadores y operadores.
Grupo predeterminado
Todos los controladores cuentan con un grupo predeterminado denominado Grupo
predeterminado al que se conceden todos los derechos y al que pertenece el
usuario predeterminado. Este grupo no puede ser eliminado, pero puede ser
cambiado por el usuario que tiene el derecho Administrar configuración de UAS.
Nota
Existe el riesgo de cambiar la pertenencia a grupos del usuario predeterminado.

Si por error desactiva la casilla de verificación Usuario predeterminado o cualquier
derecho del grupo Grupo predeterminado, aparece un aviso. Asegúrese de que
haya al menos un usuario definido con el derecho Administrar configuración de
UAS otorgado. Si el Grupo predeterminado, y ningún otro grupo, tiene el derecho
Administrar configuración de UAS, puede perder la capacidad para administrar
usuarios y grupos.
Derechos
Los derechos son permisos para la realización de acciones o el acceso a datos
del controlador. El uso de los derechos se basa en su asignación a los grupos, a
los que a su vez puede añadir los usuarios que deban tener esos derechos.
Los derechos pueden ser derechos de controlador o derechos de aplicación. En
función de las acciones que prevé realizar, es posible que necesite varios derechos.
Para conocer más procedimientos, consulte Visor de derechos de UAS en la
página 470.
Derechos de controlador
Los derechos de control son validados por el controlador de robot y se aplican a
la totalidad de herramientas y dispositivos que utilicen el controlador.
Derechos de aplicaciones
Los derechos de aplicaciones son utilizados por una aplicación determinada, por
ejemplo el FlexPendant, y sólo serán válidos durante el uso de dicha aplicación.
Es posible añadir derechos de aplicaciones mediante complementos y utilizarlos
en las aplicaciones de usuario.
Clientes locales y remotos

Normalmente, RobotStudio actúa como cliente remoto del controlador y un
dispositivo conectado al conector para FlexPendant del controlador actúa como
cliente local. Los privilegios de un cliente remoto están restringidos cuando el
controlador se encuentra en el modo manual con respecto a un cliente local; por
ejemplo, un cliente remoto no puede iniciar la ejecución de programas ni establecer
el puntero de programa.

6 Trabajo en línea
Continuación
RobotStudio como cliente local

RobotStudio puede actuar como cliente local, en cuyo caso puede disponer de un
acceso completo a la funcionalidad del controlador sin restricción alguna en el
modo manual. Cuando se activa la casilla de verificación Cliente local de la ventana
de diálogo Añadir controlador o de la ventana de diálogo Inicio de sesión, es
posible obtener privilegios de cliente local pulsando dos veces el interruptor de
habilitación del dispositivo de seguridad, por ejemplo el FlexPendant, JSHD4 o el
T10.

6 Trabajo en línea
6.4.1 Acerca de System Builder
6.4 System Builder
En esta sección se describe cómo crear, construir, modificar y copiar sistemas
para su ejecución en controladores virtuales y reales. Estos sistemas también
pueden ser convertidos en soportes de arranque y descargarse a un controlador
real.
El sistema indica qué modelos de robot y opciones debe utilizar. También almacena
las configuraciones y programas de los robots. Por tanto, resulta una buena práctica
usar un único sistema para cada estación, incluso si las estaciones utilizan la
configuración básica. De lo contrario, los cambios realizados en una estación
pueden sobrescribir accidentalmente los datos utilizados en otra estación.
Nota
Utilice System Builder para crear y modificar sistemas basados en RobotWare

5.xx. Utilice el Administrador de instalación para crear y modificar sistemas que
cuenten con las versiones de RobotWare 6.0 y posterior; consulte Administrador
de instalación en la página 203.
Acerca de los sistemas virtuales y reales

Los sistemas que se ejecutan en los controladores virtuales pueden ser sistemas
reales construidos con claves de RobotWare reales, o bien sistemas virtuales
construidos con claves virtuales.
Al utilizar sistemas reales, las claves de RobotWare definen qué opciones y
modelos de robot se usarán, lo que contribuye a configurar correctamente el
sistema. Los sistemas reales pueden ejecutarse tanto en controladores virtuales
como en controladores IRC54 reales.
Si se utilizan claves virtuales, está disponible la totalidad de opciones y modelos
de robot, lo que resulta útil a efectos de evaluaciones pero requiere más trabajo
de configuración a la hora de crear el sistema. Los sistemas construidos con claves
virtuales sólo pueden ejecutarse en controladores virtuales.
Requisitos previos
La creación de un sistema supone la aplicación de una plantilla predefinida a una
estación, reutilizando un sistema existente o dejando que RobotStudio proponga
un sistema a partir de un diseño.
Para crear un sistema, deben cumplirse las condiciones siguientes:
• El grupo de medios de RobotWare debe estar instalado en su PC.
• Debe tener una clave de RobotWare para el sistema si desea crear un sistema
para su ejecución en un controlador real. La clave de RobotWare es una
clave de licencia que determina qué modelos de robot se utilizan y qué
opciones de RobotWare deben ejecutarse en el controlador. La clave de
licencia se suministra con el controlador.
6 Trabajo en línea
Continuación
• Si desea crear un sistema sólo para un uso virtual, puede usar en su lugar
una clave virtual. Las claves virtuales son generadas por el asistente. Al
utilizar claves virtuales, los modelos de robot y opciones que deben utilizarse
se seleccionan en la sección Modificar opciones del asistente.
• La descarga al controlador real requiere una conexión directa de su ordenador
al puerto de servicio o Ethernet del controlador.
Administración de sistemas
Los sistemas pueden administrarse desde la ventana de diálogo System Builder
de las formas siguientes:
• Ver las propiedades del sistema, consulte Visualización de propiedades de
sistemas en la página 183.
• Crear un sistema, consulte Construcción de un nuevo sistema en la
página 184.
• Modificar o eliminar un sistema, consulte Modificación de un sistema en la
página 189.
• Copiar un sistema. Consulte Copiado de un sistema en la página 194.
• Crear un sistema a partir de una copia de seguridad, consulte Creación de
un sistema a partir de una copia de seguridad en la página 195.
• Descargar un sistema en un controlador, consulte Descarga de un sistema
a un controlador en la página 196.
• Crear medios de arranque, consulte Creación de soportes de datos de
arranque en la página 197.

6 Trabajo en línea
6.4.2 Visualización de propiedades de sistemas
6.4.2 Visualización de propiedades de sistemas
Todos los sistemas que cree con System Builder se almacenan localmente en su
ordenador. Se recomienda almacenarlos en uno o varios diccionarios de sistema
dedicados.
Visualización de propiedades de sistemas

Para ver las propiedades del sistema y añadir comentarios, realice las operaciones
siguientes:
1 En la ventana de diálogo System Builder, seleccione un sistema en el cuadro
Sistemas.
En caso necesario, puede utilizar la lista Directorio del sistema para navegar
por la carpeta en la que se almacenan los sistemas.
2 En ese momento, las propiedades del sistema se muestran en el cuadro
Propiedades de sistema. Opcionalmente, escriba un comentario en el cuadro
Comentarios y haga clic en Guardar.

6 Trabajo en línea
6.4.3 Construcción de un nuevo sistema
El Asistente para nuevo sistema de controlador, utilizado para construir un nuevo
sistema, se inicia desde System Builder.
Inicio del asistente

Para iniciar el asistente, realice las operaciones siguientes:
1 Haga clic en System Builder para abrir una ventana de diálogo.
2 En el grupo Acciones, haga clic en Crear nuevo. De esta forma se inicia el
asistente.
3 Lea la información de la página de bienvenida y haga clic en Siguiente.
Especificación del nombre y la ubicación

Para determinar el lugar de su ordenador en el que desea almacenar el sistema
que está creando, realice las operaciones siguientes:
1 En el cuadro Nombre, introduzca un nombre para el sistema que va a crear.
2 En el cuadro Ruta, introduzca la ruta del directorio de sistema en el que
desea almacenar el sistema.
También puede hacer clic en el botón Examinar y buscar el directorio del
sistema.
3 Haga clic en Siguiente.
Introducción de claves de RobotWare

Las claves de RobotWare determinan qué versiones y partes de RobotWare desea
usar en el sistema.
La creación de un sistema para su ejecución en controladores IRC5 o en
controladores virtuales requiere al menos dos claves: una para el módulo de
controlador y una para cada módulo de accionamiento del armario. Las claves se
suministran junto con el controlador.
Para crear un sistema para su ejecución sólo en un controlador virtual (por ejemplo
en Virtual IRC5), puede usar claves virtuales. Las claves virtuales permiten el
acceso a la totalidad de opciones y modelos de robot, pero limitan el uso del
sistema a los controladores virtuales únicamente.
Para introducir la clave del módulo del controlador, realice las operaciones
siguientes:
1 En el cuadro Clave de controlador, introduzca la clave del controlador.
También puede hacer clic en Examinar y buscar el archivo de clave. Si desea
crear el sistema sólo para un uso virtual, active la casilla de verificación
Clave virtual. De esta forma, el asistente generará la clave de controlador.
2 En el cuadro Grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de medios.
También puede hacer clic en Examinar y buscar la carpeta system.
3 En la lista Versión de RobotWare, seleccione qué versión de RobotWare
desea utilizar. Sólo están disponibles las versiones de RobotWare que sean
válidas para la clave utilizada.
6 Trabajo en línea
Continuación
Introducción de claves de accionamiento

Para introducir las claves de los módulos de accionamiento:
1 En el cuadro Introducir clave, introduzca la clave del módulo de
accionamiento. También puede hacer clic en el botón Examinar y buscar el
archivo de clave. Si se utiliza una clave de controlador virtual, la clave de
accionamiento virtual ya es generada por el asistente.
2 Haga clic en el botón de flecha hacia la derecha que aparece junto al cuadro
Clave de accionamiento. La clave aparece ahora en la lista Claves de
accionamiento añadidas.
En los sistemas reales, la clave de accionamiento determina el modelo de
robot conectado. En el caso de los sistemas virtuales, el modelo de robot
se selecciona en la página Modificar opciones. El modelo predeterminado
es el IRB140.
3 Si tiene un sistema MultiMove, repita los pasos 1 y 2 con cada clave de
accionamiento que desee añadir.
Si tiene un sistema MultiMove, asegúrese de que las claves estén numeradas
de la misma forma en que sus módulos de accionamiento correspondientes
están conectados al módulo de controlador. Utilice las flechas hacia arriba
y hacia abajo para reordenar las claves de accionamiento en caso necesario.
4 Si desea crear en este momento el sistema tal y como está definido, haga
clic en Finalizar.
Si desea modificar las opciones o añadir opciones, datos de parámetros o
archivos adicionales al directorio inicial, haga clic en Siguiente.
Adición de opciones adicionales

Aquí puede añadir opciones, por ejemplo ejes externos y aplicaciones de
dispensación, que no estén incluidas en el sistema básico. Las opciones requieren
una clave de licencia y deben importarse previamente al grupo de medios. Para
añadir opciones adicionales, realice las operaciones siguientes:
1 En el cuadro Clave, introduzca la clave de la opción. También puede hacer
clic en el botón Examinar y buscar el archivo de claves de opciones.
2 Haga clic en el botón de flecha.

6 Trabajo en línea
Continuación
La opción desbloqueada por la clave aparece ahora en la lista Opciones

añadidas.
Nota
Si existen varias versiones de una opción adicional, sólo es posible

seleccionar la versión más reciente. Para usar una versión anterior, elimine
del grupo de medios las demás versiones de la opción adicional.
System Builder sólo puede modificar un sistema si todas las opciones
adicionales a las que se hace referencia y el grupo de medios de
RobotWare están situados en la misma carpeta. No es posible modificar
un sistema que utiliza un grupo de medios incrustado en un archivo de
Pack and Go. Es necesario copiar el grupo de medios a una carpeta de
grupo de medios común y crear un sistema a partir de la copia de
seguridad.
3 Repita los pasos 1 y 2 para todas las opciones que desee incluir.
4 Indique si desea crear en este momento el sistema tal y como está definido
o si desea seguir trabajando con el asistente.
Si desea crear en este momento el sistema tal y como está definido, haga
clic en Finalizar.
Si desea modificar las opciones o añadir datos de parámetros o archivos
adicionales al directorio inicial, haga clic en Siguiente.
Modificación de opciones
Aquí puede instalar y configurar las opciones de su sistema. En los sistemas
virtuales, también puede seleccionar qué modelos de robot debe utilizar aquí. Para
modificar opciones, realice las operaciones siguientes:
1 En el árbol Opción, amplíe las carpetas de opciones hasta el nivel en el que
se encuentre la opción que desee modificar.
Sólo están disponibles las opciones desbloqueadas por las claves utilizadas.
2 Modifique la opción.
3 Repita los pasos 1 y 2 para todas las opciones que desee modificar.
clic en Finalizar.
Si desea añadir datos de parámetros o archivos adicionales al directorio
inicial, haga clic en Siguiente.

6 Trabajo en línea
Continuación
Adición de datos de parámetros

Los datos de parámetros se almacenan en archivos de datos de parámetros
(archivos .cfg). Cada tema de parámetros tiene su propio archivo de parámetros.
Puede añadir sólo un archivo de parámetros para cada tema. Para añadir datos
de parámetros, realice las operaciones siguientes:
1 En el cuadro Datos de parámetros, introduzca la ruta de la carpeta de los
archivos de datos de parámetros. También puede hacer clic en el botón
Examinar y buscar la carpeta.
2 En la lista de archivos de datos de parámetros, seleccione el archivo que
desee incluir y presione el botón de flecha. Repita la operación con todos
los archivos que desee incluir.
Los archivos de datos de parámetros incluidos aparecen en este momento
en el cuadro Archivos de datos de parámetros añadidos.
Repita los pasos 1 y 2 para cada archivo de datos de parámetros que desee
añadir.
clic en Finalizar.
Si desea añadir archivos adicionales al directorio inicial, haga clic en
Siguiente.
Adición de archivos al directorio inicial

Puede añadir cualquier tipo de archivos al directorio inicial del controlador. Al
cargar el sistema en un controlador, estos archivos se cargarán también. Para
añadir archivos al directorio inicial del controlador, realice las operaciones
siguientes:
1 En el cuadro Archivos, introduzca la ruta de los archivos que desee incluir.
También puede hacer clic en el botón Examinar y buscar la carpeta.
2 En la lista de archivos, seleccione el archivo que desee añadir y haga clic
en el botón de flecha. Repita la operación con todos los archivos que desee
añadir.
Los archivos añadidos aparecen en este momento en la lista Archivos
añadidos.
clic en Finalizar.
Si desea leer un resumen antes de crear el sistema, haga clic en Siguiente.
Finalización del Asistente para nuevos sistemas de controlador

Para finalizar el asistente, realice las operaciones siguientes:
1 Lea el resumen del sistema.
2 Si el sistema es correcto, haga clic en Finalizar.

6 Trabajo en línea
Continuación
Si el sistema no es correcto, haga clic en Atrás y haga las modificaciones o

correcciones necesarias.

6 Trabajo en línea
6.4.4 Modificación de un sistema
El Asistente para modificación de sistemas de controlador, utilizado para
modificar sistemas existentes, se inicia desde System Builder. Este asistente ayuda
a realizar tareas como cambiar robots, añadir y quitar ejes externos y otras
opciones. Los sistemas que estén en funcionamiento deben ser cerrados antes
de la modificación.

Para iniciar el asistente al crear una nueva estación:
1 Si el sistema está en funcionamiento, en el menú Controlador, apunte a
Apagar y haga clic en Apagar.
2 En el menú Controlador, haga clic en System Builder para abrir una ventana
de diálogo.
3 En la lista Directorio del sistema, indique o busque el directorio del sistema.
Seleccione un sistema de la lista inferior, repase las propiedades del sistema
y añada y guarde los comentarios.
4 En el grupo Acciones, haga clic en Modificar. De esta forma se inicia el
asistente.
Modificación de la revisión del programa

Las versiones de RobotWare que están disponibles para el sistema dependen de
la clave del controlador. La clave es esencial para el sistema y no puede
modificarse.
Para usar una versión de RobotWare distinta de las disponibles, cree un nuevo
sistema con otra clave.
Para modificar opcionalmente la revisión del programa, realice el paso o los pasos
adecuados:
1 Para conservar la versión actual de RobotWare, seleccione Sí y haga clic en
Siguiente.
2 Para sustituir la versión actual de RobotWare, seleccione No, sustituirlo.
3 En el cuadro Grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de medios.
4 En el cuadro Nueva versión del programa, seleccione qué versión de
RobotWare desea utilizar. Sólo están disponibles las versiones de RobotWare
que sean válidas para la clave de RobotWare utilizada.
Adición o eliminación de claves de accionamiento

La clave de accionamiento corresponde a los módulos de accionamiento de su
controlador. En los sistemas MultiMove, se utiliza un módulo de accionamiento (y
una clave) para cada robot. Las claves de su sistema se suministran junto con el
controlador.

6 Trabajo en línea
Continuación
Si el sistema es creado con una clave de controlador virtual, las claves de

accionamiento virtual son generadas por el asistente. Al añadir una clave de
accionamiento virtual para cada robot a utilizar, se selecciona qué robot debe
utilizarse con cada clave de la página Modificar opciones.
Para añadir o eliminar opcionalmente las claves de los módulos de accionamiento,
1 Para añadir una clave para un módulo de accionamiento, introduzca la clave
en el cuadro Introducir clave de accionamiento. También puede hacer clic
en el botón Examinar y buscar el archivo de clave.
2 Haga clic en el botón de flecha hacia la derecha. La clave aparece ahora en
la lista Claves de accionamiento añadidas.
Si tiene un sistema MultiMove, repita los pasos 1 y 2 con cada clave de
accionamiento que desee añadir.
3 Para eliminar un módulo de accionamiento, seleccione la clave
correspondiente en la lista Claves de accionamiento añadidas y haga clic
en Eliminar clave de accionamiento.
Si tiene un sistema MultiMove, repita el paso 3 con cada clave de
accionamiento que desee eliminar.
4 Si tiene un sistema MultiMove, asegúrese de que las claves estén numeradas
de la misma forma en que sus módulos de accionamiento correspondientes
están conectados al módulo de controlador. Utilice las flechas hacia arriba
y hacia abajo para reordenar las claves de accionamiento en caso necesario.
clic en Finalizar.
Si desea modificar las opciones o datos de parámetros o añadir archivos o
eliminarlos del directorio inicial, haga clic en Siguiente.
Adición o eliminación de opciones adicionales

Opcionalmente, para añadir o eliminar opciones adicionales:
1 Para añadir un complemento, en el cuadro Introducir clave, introduzca la
clave de opción. También puede hacer clic en el botón Examinar y buscar
el archivo de claves de opciones.
2 Haga clic en el botón de flecha.
La opción desbloqueada por la clave aparece ahora en la lista Opciones
añadidas.
Nota
Si existen varias versiones de una opción adicional, sólo es posible

seleccionar la versión más reciente. Para usar una versión anterior, elimine
del grupo de medios las demás versiones de la opción adicional.
3 Repita los pasos 1 y 2 para todas las opciones que desee incluir.

6 Trabajo en línea
Continuación
4 Para eliminar un complemento, en la lista Opciones añadidas, seleccione el

complemento que desee eliminar.
5 Haga clic en Eliminar.
clic en Finalizar.
Si desea modificar datos de parámetros o añadir archivos o eliminarlos del
directorio inicial, haga clic en Siguiente.
Opcionalmente, para modificar opciones, realice las operaciones siguientes:
1 En el árbol Opción, amplíe las carpetas de opciones hasta el nivel en el que
se encuentre la opción que desee modificar.
Sólo están disponibles las opciones desbloqueadas por las claves utilizadas.
2 Modifique la opción.
3 Repita los pasos 1 y 2 para todas las opciones que desee modificar.
clic en Finalizar.
Si desea modificar datos de parámetros o añadir archivos o eliminarlos del
directorio inicial, haga clic en Siguiente.
Adición o eliminación de datos de parámetros

Los datos de parámetros se almacenan en archivos de datos de parámetros
(archivos .cfg). Cada tema de parámetros tiene su propio archivo de parámetros.
Puede añadir sólo un archivo de parámetros para cada tema. Para añadir o eliminar
datos de parámetros, realice las operaciones siguientes:
1 Para añadir datos de parámetros, en el cuadro Datos de parámetros,
introduzca la ruta de la carpeta de los archivos de datos de parámetros.
2 En la lista de archivos de datos de parámetros, seleccione el archivo que
desee incluir y presione el botón de flecha. Repita la operación con todos
los archivos que desee incluir.
Los archivos de datos de parámetros incluidos aparecen en este momento
en el cuadro Archivos de datos de parámetros añadidos.
Repita los pasos 1 y 2 para cada archivo de datos de parámetros que desee
añadir.
3 Para eliminar datos de parámetros, en la lista Archivos de datos de
parámetros añadidos, seleccione el archivo de datos de parámetros que
desee eliminar.

6 Trabajo en línea
Continuación
clic en Finalizar.
Si desea añadir o eliminar archivos del directorio inicial, haga clic en
Siguiente.
Adición o eliminación de archivos del directorio inicial

Puede añadir cualquier tipo de archivos al directorio inicial del sistema, o bien
eliminar archivos del mismo. Al cargar el sistema en un controlador, estos archivos
se cargarán también. Opcionalmente, para añadir o para eliminar del directorio
inicial del controlador, realice las operaciones siguientes:
1 Para añadir archivos, en el cuadro Archivos, introduzca la ruta de la carpeta
de los archivos que desee incluir. También puede hacer clic en el botón
Examinar y buscar la carpeta.
2 En la lista de archivos, seleccione el archivo que desee añadir y haga clic
en el botón de flecha. Repita la operación con todos los archivos que desee
añadir.
Los archivos añadidos aparecen en este momento en la lista Archivos
añadidos.
3 Para eliminar archivos, en la lista Archivos añadidos, seleccione el archivo
que desee eliminar.
clic en Finalizar.
Si desea leer un resumen antes de crear el sistema, haga clic en Siguiente.
Finalización del Asistente para modificación de sistemas de controlador

Para finalizar el asistente, realice las operaciones siguientes:
1 Lea el resumen del sistema.
2 Si el sistema es correcto, haga clic en Finalizar.
Si el sistema no es correcto, haga clic en Atrás y haga las modificaciones o
correcciones necesarias.
Resultado
Las modificaciones tienen lugar una vez completado el asistente.
Si el sistema ha sido transferido a un controlador, es necesario transferirlo de
nuevo para que las modificaciones entren en vigor en el controlador.
Si el sistema es utilizado por un VC, reinicie el control mediante el modo de reinicio
Restablecer controlador para que los cambios tengan lugar.

6 Trabajo en línea
Continuación
Eliminación de un sistema
Para eliminar un sistema, realice las operaciones siguientes:
1 En la ventana de diálogo System Builder, seleccione el sistema y haga clic
en Eliminar.

6 Trabajo en línea
6.4.5 Copiado de un sistema
Copiado de un sistema
Para copiar un sistema, realice las operaciones siguientes:
1 En la ventana de diálogo System Builder, seleccione el sistema y haga clic
en Copiar para abrir una ventana de diálogo.
2 Introduzca un nombre para el nuevo sistema y una ruta y a continuación
haga clic en Aceptar.

6 Trabajo en línea
6.4.6 Creación de un sistema a partir de una copia de seguridad
El asistente Crear sistema a partir de copia de seguridad, que crea un nuevo
sistema a partir de la copia de seguridad de un sistema de controlador, se inicia
desde System Builder. Además, también permite cambiar la revisión y las opciones
del programa.

Para iniciar el asistente, realice las operaciones siguientes:
1 En la ventana de diálogo System Builder, haga clic en Crear a partir de
backup. De esta forma se inicia el asistente.
Especificación del nombre y la ubicación

Para especificar la carpeta de destino, realice las operaciones siguientes:
1 En el cuadro Nombre, introduzca un nombre para el sistema que va a crear.
2 En el cuadro Ruta, introduzca la ruta del directorio de sistema en el que
desea almacenar el sistema.
También puede hacer clic en el botón Examinar y buscar el directorio del
sistema.
Localización de la copia de seguridad

Para buscar un sistema dentro de una copia de seguridad, realice las operaciones
siguientes:
1 En el cuadro Carpeta de copia de seguridad, introduzca la ruta de la carpeta
de copia de seguridad. También puede hacer clic en el botón Examinar para
buscarla. Haga clic en Siguiente.
2 En el cuadro Grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de medios que
contiene el programa adecuado de RobotWare. Confirme la información de
la copia de seguridad que aparece ahora en el asistente. Haga clic en
Siguiente.

6 Trabajo en línea
6.4.7 Descarga de un sistema a un controlador
6.4.7 Descarga de un sistema a un controlador
Todos los sistemas que utilice con System Builder se almacenan en el ordenador.
Si desea ejecutar un sistema en un controlador de robot, debe cargarlo primero
en el controlador, que debe ser iniciado a continuación.
Carga de un sistema
Para cargar un sistema en un controlador, realice las operaciones siguientes:
1 En la ventana de diálogo System Builder, seleccione un sistema y haga clic
en Transferir a controlador para abrir una ventana de diálogo.
Nota
Los sistemas que corresponden a versiones de hardware incompatibles

no se muestran en la ventana de diálogo Descargar a controlador.
2 Especifique el controlador de destino del sistema.

Puede seleccionarlo mediante... si...
Opción Seleccionar controlador de la El controlador ha sido detectado automá-
lista ticamente.
Opciones Especificar dirección IP o Su PC y el robot están conectados a la
Nombre de controlador misma red.
Sólo puede usar el nombre de controlador
en redes con DHCP.
Opción Usar puerto de servicio Su PC está conectado directamente al
puerto de servicio del controlador.
3 Opcionalmente, haga clic en Probar conexión para confirmar que la conexión

entre el ordenador y el controlador funciona correctamente.
4 Haga clic en Cargar.
5 Responda Sí a la pregunta ¿Desea reiniciar el controlador en este
momento?
Sí El controlador se reinicia inmediatamente y el sistema descargado
se inicia automáticamente.
No El controlador no se reinicia inmediatamente.
Para iniciar con el sistema descargado, debe:
a Reinicie el controlador mediante el modo de reinicio Iniciar
Boot Application.
b seleccionar manualmente el sistema
Cancelar El sistema descargado se elimina del controlador.

6 Trabajo en línea
6.4.8 Creación de soportes de datos de arranque
6.4.8 Creación de soportes de datos de arranque
Un soporte de arranque es un sistema completo empaquetado por System Builder
en un solo archivo y que suele almacenarse en un disco duro o una memoria USB.
A continuación, el controlador abre el archivo a través de su puerto Ethernet o
USB, respectivamente.
Creación de soportes de datos de arranque

Para crear los soportes de arranque, realice estas operaciones:
1 En la ventana de diálogo System Builder, cree un nuevo sistema. Para crear
un nuevo sistema, consulte Construcción de un nuevo sistema en la
página 184.
2 En la ventana de diálogo System Builder, seleccione un nuevo sistema o
un sistema existente y haga clic en Soportes de arranque.
3 En el cuadro Ruta, introduzca la ruta de la carpeta en la que desee almacenar
el archivo de soporte de datos de arranque. También puede buscar la
ubicación.
4 Haga clic en Aceptar.
Resultado
Para cargar este sistema de soporte de arranque en un controlador, conéctelo en
primer lugar y, a continuación, reinicie el controlador con el método de reinicio
Iniciar Boot Application.

6 Trabajo en línea
6.4.9.1 Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador
6.4.9 Ejemplos de uso de System Builder durante el modo fuera de línea
En este ejemplo utilizaremos System Builder para crear un sistema fuera de línea
para su uso en una nueva estación de RobotStudio con un robot IRB1600 y un eje
externo de posicionador IRBP 250D.
Requisitos previos
Al crear sistemas para ejes externos de posicionador, necesita el grupo de medios
y el archivo de clave de licencia del posicionador concreto a utilizar. En este ejemplo
utilizaremos un grupo de medios y un archivo de clave de licencia para un
posicionador de demostración.
En las rutas de los archivos y carpetas se supone que RobotStudio y el grupo de
medios de RobotWare están instalados en sus ubicaciones predeterminadas de
Windows XP. En caso contrario, ajuste las rutas según sea necesario.
Inicio del Asistente para nuevos sistemas de controlador

Para crear un sistema como el descrito anteriormente, realice las operaciones
siguientes:
1 Haga clic en System Builder para abrir una ventana de diálogo.
2 En la ventana de diálogo, haga clic en Crear nuevo para mostrar el Asistente
para nuevos sistemas de controlador.
3 Lea el texto de bienvenida, haga clic en Siguiente para continuar en la página
siguiente.
Introducción de la clave del controlador

1 Active la casilla de verificación Clave virtual. La clave de controlador virtual
aparece ahora en el cuadro Clave de controlador. En este ejemplo
utilizaremos el grupo de medios y la versión de RobotWare predeterminados.
2 Haga clic en Siguiente para pasar a la página siguiente.

Introducir clave de accionamiento para crear una clave de accionamiento
para el robot.
Cómo añadir opciones

Aquí es donde se apunta al archivo de clave del posicionador.
1 Junto al cuadro Introducir clave, haga clic en el botón Examinar y seleccione
el archivo de clave.

6 Trabajo en línea
Continuación
En este ejemplo, busque y seleccione el archivo extkey.kxt en la carpeta

C:\Archivos de programa\ABB Industrial IT\Robotics
IT\MediaPool\3HEA-000-00022.01.
Recomendación
La carpeta MediaPool contiene los grupos de medios de varios

posicionadores estándar. Sus nombres se basan en la referencia del
posicionador, con un sufijo que indica que está configurado para sistemas
con un solo robot o para sistemas MultiMove.
Introducir clave para añadir la clave de posicionador.
3 Haga clic en Siguiente y continúe en la página siguiente del asistente.
A la hora de crear sistemas de robot a partir de claves de robots reales, la clave
determina las opciones. Sin embargo, dado que usamos una clave virtual, tenemos
que definir las opciones manualmente. Para definir las opciones necesarias para
un posicionador, realice las operaciones siguientes:
1 Desplácese hacia abajo hasta el grupo RobotWare / Hardware (Control de
E/S) y active la casilla de verificación 709-x DeviceNet (Conexión cruzada
lógica).
Esta opción permite la comunicación entre el controlador y el eje externo
del track.
2 Desplácese hacia abajo hasta el grupo DriveModule1 / Drive module
application y amplíe la opción ABB Standard manipulator. Seleccione la
opción IRB 1600.
Esta opción cambia el robot a un IRB 1600-5/1.2.
3 Desplácese hasta el grupo DriveModule1 > Drive module configuration;
seleccione la opción Drive System 04 1600/2400/260; amplíe el grupo
Additional axes drive module y seleccione la opción R2C2 Add drive.
a Amplíe el grupo Drive type in position Z4 (Tipo de accionamiento en
posición Z4) y seleccione la opción 753-1 Drive C in pos Z4 (753-1
Accionamiento C en posición Z4).
b Amplíe el grupo Drive type in position Y4 (Tipo de accionamiento en
posición Y4) y seleccione 754-1 Drive C in pos Y4 (754-1
Accionamiento C en posición Y4).
c Amplíe el grupo Drive type in position X4 (Tipo de accionamiento en
posición X4) y seleccione la opción 755-1 Drive C in pos X4 (755-1
Accionamiento C en posición X4).

6 Trabajo en línea
Continuación
Esta opción añade los módulos de accionamiento para los ejes del
posicionador.
Nota
Si utiliza el sistema de accionamiento más actualizado, haga lo siguiente:

Desplácese hacia abajo hasta el grupo DriveModule1 > Drive module
configuration (Drive Module 1 - Configuración de módulos de
accionamiento); seleccione la opción Drive System 09 120/140/1400/1600
Compact; amplíe el grupo Power supply configuration (Configuración de
fuente de alimentación) y seleccione 1-Phase Power supply (Alimentación
monofásica) o 3-Phase Power supply (Alimentación trifásica) (según
corresponda) > Additional axes drive module (Módulo de accionamiento
de ejes adicionales) > Additional drive (Accionamiento adicional).
a Amplíe el grupo Drive type in position X3 (Tipo de accionamiento en
posición X3) y seleccione la opción Drive ADU-790A in position X3
(Accionamiento ADU-790A en posición X3).
b Amplíe el grupo Drive type in position Y3 (Tipo de accionamiento en
posición Y3) y seleccione la opción Drive ADU-790A in position Y3
(Accionamiento ADU-790A en posición Y3).
c Amplíe el grupo Drive type in position Z3 (Tipo de accionamiento en
posición Z3) y seleccione la opción Drive ADU-790A in position Z3
(Accionamiento ADU-790A en posición Z3).
4 Haga clic en Finalizar para crear el sistema. Al iniciar el sistema en una

estación de RobotStudio, debe configurar el sistema para cargar un modelo
para el posicionador y hacer que los movimientos funcionen correctamente.
Consulte Colocación de ejes externos en la página 117 para obtener más
información.

6 Trabajo en línea
6.4.9.2 Valores de opciones para sistemas con posicionadores
Ésta es una descripción general de las opciones de RobotWare que deben
configurarse a la hora de crear un sistema para el uso de ejes externos de
posicionador. Recuerde que, además de configurar las opciones de RobotWare,
también debe añadir una clave de opción adicional para el posicionador.
Grupos de medios y claves de opción para los posicionadores

Si dispone del grupo de medios y la clave de opción para su posicionador, puede
usar estos archivos.
En caso contrario, los grupos de medios y los posicionadores estándar se instalan
junto con RobotStudio. La ruta de estos grupos de medios en una instalación
predeterminada es: C:\Archivos de programa\ABB Industrial IT\Robotics
IT\MediaPool. Esta carpeta contiene un grupo de medios para cada posicionador.
Sus nombres se basan en la referencia del posicionador, con un sufijo que indica
que está configurado para sistemas con un solo robot o para sistemas MultiMove.
En la página Opción adicional de System Builder, debe añadir la opción para el
posicionador abriendo la carpeta de grupo de medios del posicionador que desea
añadir y seleccionando a continuación el archivo extkey.kxt.
Opciones para posicionadores en los sistemas con un solo robot

Al añadir un posicionador a un sistema con un solo robot, el posicionador se añade
en la misma tarea que el robot. A continuación se enumeran las opciones a activar
en la página Modificar opciones de System Builder para este tipo de sistema:
• RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single
• Opcionalmente, para el uso del sistema con ArcWare añada también
RobotWare > Application arc > 633-1 Arc
• DriveModule 1 > Drive module configuration > Drive System 04
1600/2400/260 > RC2C Add drive > 753-1 Drive C in pos Z4 > 754-2 Drive
T in pos Y4 > 755-3 Drive U in pos X4
Opciones para posicionadores en los sistemas de robot MultiMove

Al añadir un posicionador a un sistema de robot MultiMove, el posicionador debe
añadirse en una tarea propia (por tanto también necesita añadir una clave de
accionamiento para el posicionador). A continuación se enumeran las opciones a
activar en la página Modificar opciones de System Builder para este tipo de
sistema:
• RobotWare > Hardware > 709-x DeviceNet > 709-1 Master/Slave Single
• RobotWare > Motion coordinated part 1 > 604-1 MultiMove Coordinated.
Opcionalmente, amplíe la opción MultiMove Coordinated y seleccione
opciones de proceso para los robots.
• Opcionalmente, para el uso del sistema con ArcWare añada RobotWare >
Application Arc > 633-1 Arc

6 Trabajo en línea
Continuación
• DriveModule 1 > Drive module configuration > Drive System 04

1600/2400/260 > RC2C Add drive > 753-1 Drive C in pos Z4 > 754-2 Drive
T in pos Y4 > 755-3 Drive U in pos X4. En el caso de los demás Drive Module,
no debe configurarse ningún eje adicional.

6 Trabajo en línea
6.5.1 Acerca del Administrador de instalación
6.5 Administrador de instalación
En esta sección se describe cómo crear, modificar y copiar sistemas para su
ejecución en controladores reales y virtuales mediante el Administrador de
instalación.
Nota
Utilice el Administrador de instalación para crear y modificar sistemas con las

versiones de RobotWare 6.0 y posteriores. Utilice System Builder para crear y
modificar sistemas basados en versiones anteriores de RobotWare; consulte
System Builder en la página 181.
Acerca de los sistemas reales y virtuales y los archivos de licencia

Cuando se utilizan archivos de licencia reales para crear un sistema, los archivos
de licencia contienen las opciones pedidas por el usuario y, en la mayoría de los
casos, no se requiere ninguna configuración adicional. Los archivos de licencia
reales pueden utilizarse para crear tanto sistemas reales como sistemas virtuales.
Cuando se utilizan archivos de licencia virtuales para crear un sistema, está
disponible la totalidad de opciones y modelos de robot, lo que resulta útil a efectos
de evaluaciones pero requiere más trabajo de configuración a la hora de crear el
sistema. Los archivos de licencia virtuales solo pueden usarse para crear sistemas
virtuales.
Productos
La palabra "producto" designa colectivamente distintos elementos de software,
tales como RobotWare, complementos de RobotWare, software de terceros, etc.
Se trata de productos de distribución libre o con licencia; los productos con licencia
requieren un archivo de licencia válido.
Paquetes de implementación y el repositorio

El administrador de instalación se puede usar para generar un paquete de
instalación o de actualización fuera de línea en un lápiz de memoria USB, que
luego se puede instalar desde FlexPendant. El repositorio es el almacenamiento
en el que se colocan todos los archivos necesarios para crear y modificar sistemas
RobotWare.
Para información sobre el uso del repositorio y la creación de paquetes de
implementación, consulte Manual del operador - IRC5 Integrator's guide.

6 Trabajo en línea
Continuación
Requisitos previos
A continuación se enumeran los requisitos previos para la creación de un sistema:
• Un archivo de licencia de RobotWare para el sistema, si se crea un sistema
para ejecutarlo en un controlador real. El archivo de licencia se suministra
junto con el controlador.
• Un archivo de licencia virtual para crear un sistema para uso virtual. Todos
los productos se suministran con un archivo de licencia virtual.
• La instalación en un controlador real requiere una conexión entre el ordenador
y el puerto de servicio o Ethernet del controlador.

6 Trabajo en línea
6.5.2 Inicio y configuración
Inicio del Administrador de instalación

En la pestaña Controlador, en el grupo Configuración, haga clic en Administrador
de instalación para iniciar la aplicación Administrador de instalación.
Esta ventana ofrece dos opciones. Seleccione Red para crear sistemas para
controladores reales y Virtual para crear sistemas para controladores virtuales.
Establecimiento de preferencias de aplicaciones

Antes de crear un sistema con el Administrador de instalación, se recomienda
cambiar la ruta a la ubicación deseada en la que se encuentran los productos,
licencias y copias de seguridad y el lugar en el que se crearán los sistemas
virtuales.
1 En la pestaña Controlador, en el grupo Configuración, haga clic en
Administrador de instalación.
2 En la ventana Administrador de instalación, haga clic en Preferencias. Se
abre la ventana Preferencias.
3 Busque y seleccione carpetas para Ruta(s) de productos, Ruta(s) de
licencias, Ruta(s) de sistemas virtuales y Ruta(s) de copias de seguridad
en las respectivas listas.
Los cuadros Nombre de usuario y Contraseña se rellenan con las
credenciales predeterminadas que le otorgan su licencia de RobotStudio.
Estas credenciales sólo son aplicables a un controlador real.
4 En el cuadro Nombre de sistema predeterminado, introduzca el nombre de
sistema predeterminado. Al crear un nuevo sistema, se le asignará este
nombre de forma predeterminada.
5 Haga clic en Aceptar para establecer las preferencias.
Los usuarios avanzados pueden seleccionar la ubicación para instalar controladores
virtuales. Seleccione la casilla de verificación Ruta(s) de instalación de productos
virtuales y luego haga clic en Examinar para elegir la carpeta. Puede ver la ruta
elegida en el cuadro de lista desplegable. Desactive la casilla de verificación para
permitir la ruta predeterminada.
Para información sobre el uso del repositorio y la creación de paquetes de
implementación, consulte Manual del operador - IRC5 Integrator's guide.
Archivo de ajustes
El archivo de ajustes contiene las opciones seleccionadas. Cuando el Administrador
de instalación se conecta a un sistema, lee las opciones del archivo de ajustes.
Cualquier cambio en las opciones se asigna en el archivo.
Utilice los botones Ajustes para realizar las siguientes tareas con el archivo de
configuración.
Pulsadores Descripción
Exportar ajustes Haga clic en este botón para exportar los ajustes actuales del sistema.

6 Trabajo en línea
Continuación
Pulsadores Descripción
Importar ajustes Haga clic en este botón para importar los ajustes al sistema. Los ajustes
actuales del sistema se desactivarán antes de realizar esta operación.
Añadir ajustes Haga clic en este botón para añadir ajustes a la configuración actual del
sistema.
Deshacer Haga clic en este botón para volver a los ajustes actuales del sistema.

6 Trabajo en línea
Creación de un nuevo sistema para un controlador real

1 En la ventana Administrador de instalación, haga clic en Controladores y,
a continuación, haga clic en la pestaña Red.
La pestaña Red muestra el nombre y la dirección IP de todos los
controladores disponibles en la red local y/o cualquier controlador conectado
a través del puerto de servicio.
2 Seleccione su controlador en la lista de controladores y haga clic en Abrir.
El Administrador de instalación captura la información desde el controlador.
3 Haga clic en Nuevo. Aparece el panel Crear nuevo.
4 En el panel Crear nuevo, introduzca en el cuadro Nombre el nombre del
nuevo sistema.
5 Haga clic en Siguiente. Se selecciona la pestaña Productos.
6 Haga clic en Añadir; se abre la ventana Seleccionar producto. Seleccione
el archivo de manifiesto del producto y haga clic en Aceptar.
Si desea añadir más productos, tales como complementos, haga clic en
Añadir y seleccione el producto. Para buscar un producto que no aparece
en la lista, haga clic en Examinar y, a continuación, seleccione el archivo en
la carpeta en cuestión.
7 Haga clic en Siguiente. Se selecciona la pestaña Licencias.
8 Haga clic en Añadir; se abre la ventana Seleccionar licencia. Seleccione el
archivo de licencia y haga clic en Aceptar.
Repita este paso para añadir múltiples archivos de licencia a su sistema.
9 Haga clic en Siguiente; se selecciona la pestaña Opciones. Este panel
muestra las Opciones del sistema, los Drive Module y las Aplicaciones.
Aquí puede personalizar sus opciones.
10 Haga clic en Siguiente; se selecciona la pestaña Confirmación, que
proporciona una visión general de las opciones del sistema.
11 Haga clic en Aplicar. El sistema se crea en el controlador.
Una vez completada la instalación, aparece una ventana de diálogo Reiniciar
controlador; haga clic en Sí para reiniciar el controlador. Haga clic en No para
reiniciar manualmente el controlador más adelante; el controlador almacena el
nuevo sistema o el sistema cambiado y estos cambios entran en vigor durante el
siguiente reinicio.
Nota
Para el cambio de la versión de RobotWare se necesita una actualización de

BootServer, para cuya actualización es necesario reiniciar el controlador. Por
tanto, el controlador se reiniciará automáticamente al cambiar la versión de
RobotWare.

6 Trabajo en línea
Continuación
Creación de un nuevo sistema para un controlador virtual

1 En la ventana Administrador de instalación, haga clic en Controladores y,
a continuación, haga clic en la pestaña Virtual.
2 Haga clic en Nuevo. Se abre el panel Crear nuevo.
3 En el panel Crear nuevo, introduzca en el cuadro Nombre el nombre del
nuevo sistema.
5 Haga clic en Añadir; se abre la ventana Seleccionar producto. Seleccione
el archivo de manifiesto del producto y haga clic en Aceptar.
Si desea añadir más productos, tales como complementos, haga clic en
Añadir y seleccione el producto. Para buscar un producto que no aparece
en la lista, haga clic en Examinar y, a continuación, seleccione el archivo en
la carpeta en cuestión.
6 Haga clic en Siguiente. Se selecciona la pestaña Licencias.
7 Haga clic en Añadir; se abre la ventana Seleccionar licencia. Seleccione el
archivo de licencia y haga clic en Aceptar.
Repita este mismo paso para añadir múltiples archivos de licencia a su
sistema.
8 Haga clic en Siguiente; se selecciona la pestaña Opciones. Este panel
muestra las Opciones del sistema, los Drive Module y las Aplicaciones.
Aquí puede personalizar sus opciones.
10 Haga clic en Aplicar. El sistema se crea.

6 Trabajo en línea
Modificación de un sistema para un controlador real

1 En la ventana Administrador de instalación, seleccione Controladores y,
a continuación, seleccione la pestaña Red.
3 Seleccione el sistema concreto que desee modificar.
El panel Descripción general muestra las opciones del sistema seleccionado.
Nota
Para poder modificar un sistema, es necesario activarlo primero. Seleccione

el sistema que desee modificar y pulse el botón Activar.
4 Haga clic en Siguiente. Se selecciona la pestaña Productos, que muestra

todos los productos y complementos que forman parte del sistema
seleccionado.
• Para actualizar un producto o devolverlo a una versión anterior,
seleccione el producto y haga clic en Reemplazar.
• Para retirar un producto, seleccione el producto y haga clic en Eliminar.
Nota
No es posible eliminar el producto de RobotWare.
5 Haga clic en Siguiente. Se selecciona la pestaña Licencia, que muestra los

detalles de la licencia del sistema seleccionado. Aquí puede añadir/eliminar
licencias.
6 Haga clic en Siguiente; se selecciona la pestaña Opciones. Aquí puede
personalizar sus opciones.
8 Haga clic en Aplicar para aplicar los cambios.
siguiente reinicio.
Nota
Cualquier cambio de versión de RobotWare requiere una actualización de

BootServer, lo que a su vez requiere el reinicio del controlador. El controlador
se reiniciará automáticamente.

6 Trabajo en línea
Continuación
Modificación de un sistema para un controlador virtual

a continuación, seleccione Virtual. Aquí puede ver una lista con todos los
sistemas virtuales.
2 Seleccione el sistema concreto que desee modificar.
El panel Descripción general muestra las opciones del sistema seleccionado.
seleccionado.
• Para actualizar un producto o devolverlo a una versión anterior,
seleccione el producto y haga clic en Reemplazar.
• Para retirar un producto, seleccione el producto y haga clic en Eliminar.
Nota
No es posible eliminar el producto de RobotWare.
4 Haga clic en Siguiente. Se abre la pestaña Licencia, que muestra los detalles
de la licencia del sistema seleccionado. Aquí puede añadir/eliminar licencias.
5 Haga clic en Siguiente; se abre la pestaña Opciones. Este panel muestra
las Opciones del sistema, los Drive Module y las Aplicaciones. Aquí puede
personalizar sus opciones.
Eliminación de un sistema de un controlador real

3 Seleccione el sistema que desee eliminar y, a continuación, haga clic en
Eliminar.
El sistema seleccionado se elimina.
Nota
No es posible eliminar el sistema activo. Active en primer lugar otro sistema o

desactive el sistema utilizando el modo de reinicio Iniciar Boot Application.
Eliminación de un sistema de un controlador virtual

a continuación, seleccione la pestaña Virtual o Red. Aquí puede ver una
lista con todos los sistemas virtuales.
2 Seleccione el sistema que desee eliminar y, a continuación, haga clic en
Eliminar.

6 Trabajo en línea
Continuación
El sistema seleccionado se elimina.
Nota
Al crear un sistema para un controlador virtual, los productos correspondientes

se instalan en la carpeta APPDATA y muchos sistemas de controlador virtual
hacen referencia a estos productos. Por tanto, los productos no se eliminan al
eliminar un sistema de un controlador virtual.

6 Trabajo en línea
Copiado de un sistema de un controlador virtual a un controlador real

Para poder copiar un sistema de un controlador virtual a un controlador real, el
sistema de controlador virtual debe haber sido creado con archivos de licencia
reales.
2 Seleccione su controlador en la lista de controladores y haga clic en
Modificar. El Administrador de instalación captura la información desde el
controlador.
4 Introduzca el nombre del sistema en el cuadro Nombre y, a continuación,
haga clic en la opción Sistema virtual en Crear nuevo a partir de.
5 Haga clic en Seleccionar; se abre el panel Seleccionar sistema virtual.
Seleccione el sistema en cuestión y haga clic en Aceptar.
seleccionado.
7 Haga clic en Siguiente. Se selecciona la pestaña Licencias, que muestra
los detalles de la licencia del sistema seleccionado.
seleccionar/deseleccionar opciones para personalizarlas.
siguiente reinicio.
Copiado de un sistema de controlador virtual

a continuación, seleccione la pestaña Virtual. Aquí puede ver una lista con
todos los sistemas virtuales.
3 Introduzca el nombre del sistema virtual en el cuadro Nombre y, a
continuación, haga clic en la opción Sistema virtual en Crear nuevo a partir
de.
4 Haga clic en Seleccionar; se abre el panel Seleccionar sistema virtual.
Seleccione el sistema en cuestión y haga clic en Aceptar.

6 Trabajo en línea
Continuación

seleccionado.
6 Haga clic en Siguiente. Se selecciona la pestaña Licencia, que muestra los
detalles de la licencia del sistema seleccionado.
seleccionar/deseleccionar opciones para personalizarlas.

6 Trabajo en línea
Creación de un sistema a partir de una copia de seguridad de un controlador real

haga clic en la opción Copia de seguridad en Crear nuevo a partir de.
5 Haga clic en Seleccionar; se abre el panel Seleccionar copia de seguridad.
Ahora puede seleccionar el sistema de copia de seguridad en concreto y, a
continuación, hacer clic en Aceptar. Si ya existe el software de RobotWare
correcto, se seleccionará la versión.
Nota
En la jerarquía de carpetas de la ruta de copia de seguridad, el nombre de

la carpeta de sistema de copia de seguridad válida que debe seleccionarse
aparecerá en negrita. Del mismo modo, los nombres de todos los sistemas
de copia de seguridad válidos aparecerán marcados en negrita en la
jerarquía de carpetas. El usuario debe seleccionar una de las carpetas de
copia de seguridad válidas para la creación posterior del sistema.

todos los productos y complementos que forman parte del sistema de copia
de seguridad. Puede añadir productos nuevos o diferentes y/o cambiar de
versión de RobotWare en caso necesario.
los detalles de la licencia del sistema de copia de seguridad. Puede ver las
licencias contenidas en el sistema de copia de seguridad. Aquí puede añadir
nuevas licencias o aumentar el número de licencias.
8 Haga clic en Siguiente; se selecciona la pestaña Opciones.
Seleccione/deseleccione opciones para personalizarlas.
controlador; haga clic en Sí para reiniciar el controlador. Haga clic en No
para reiniciar manualmente el controlador más adelante; el controlador
almacena el nuevo sistema o el sistema cambiado y estos cambios entran
en vigor durante el siguiente reinicio.

6 Trabajo en línea
Continuación
Creación de un sistema a partir de una copia de seguridad de un controlador virtual

a continuación, seleccione la pestaña Virtual. Aquí puede ver una lista con
todos los sistemas virtuales.
haga clic en la opción Copia de seguridad en Crear nuevo a partir de.
4 Haga clic en Seleccionar; se abre el panel Seleccionar copia de seguridad.
Ahora puede seleccionar el sistema de copia de seguridad en concreto y, a
continuación, hacer clic en Aceptar.
Si ya existe el software de RobotWare correcto, se seleccionará la versión.
Si la versión de RobotWare no existe, haga clic en Reemplazar para
seleccionar la versión de RobotWare.
Nota
En la jerarquía de carpetas de la ruta de copia de seguridad, el nombre de

la carpeta de sistema de copia de seguridad válida que debe seleccionarse
aparecerá en negrita. Del mismo modo, los nombres de todos los sistemas
de copia de seguridad válidos aparecerán marcados en negrita en la
jerarquía de carpetas. El usuario debe seleccionar una de las carpetas de
copia de seguridad válidas para la creación posterior del sistema.

Todos los productos y complementos que forman parte del sistema de copia
de seguridad se mostrarán aquí. Puede añadir productos nuevos o diferentes
y/o cambiar de versión de RobotWare en caso necesario.
los detalles de la licencia del sistema de copia de seguridad.
7 Haga clic en Siguiente; se selecciona la pestaña Opciones.
Seleccione/deseleccione opciones para personalizarlas.

6 Trabajo en línea
6.5.7 Cambiar el nombre de un sistema
6.5.7 Cambiar el nombre de un sistema
Cambiar el nombre de un sistema

Es posible cambiar el nombre de un sistema activo para un controlador real sin
necesidad de reinstalación.
2 Seleccione el sistema activo cuyo nombre se desea cambiar.
3 Haga clic en Cambiar nombre. Aparece la ventana de diálogo Cambiar
nombre de sistema.
4 En el cuadro Introduzca el nuevo nombre del sistema, escriba el nuevo
nombre.
5 Haga clic en Cambiar nombre.

6 Trabajo en línea
6.5.8 Un sistema MultiMove con dos robots coordinados
En este ejemplo usaremos System Builder para crear un sistema coordinado fuera
de línea con un robot IRB2400 y un robot IRB1600, para su uso en una nueva
estación de RobotStudio.
Inicio del Asistente para nuevos sistemas de controlador

Para crear un sistema como el descrito anteriormente, realice las operaciones
siguientes:
1 Haga clic en System Builder para abrir la ventana de diálogo.
2 En la ventana de diálogo, haga clic en Crear nuevo para mostrar el Asistente
para nuevos sistemas de controlador.
3 Lea el texto de bienvenida, haga clic en Siguiente para continuar en la página
siguiente.
Introducción del nombre y la ruta

1 En el cuadro Nombre, introduzca el nombre del sistema. El nombre no debe
contener espacios ni caracteres que no sean ASCII.
En este ejemplo, indique el nombre MiMultiMove para el sistema.
2 En el cuadro Ruta, introduzca la ruta de la carpeta en la que desea guardar
el sistema o haga clic en el botón Examinar para buscar la carpeta o crear
una nueva.
En este ejemplo, guarde el sistema en C:\Archivos de programa\ABB
Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio\ABB Library\Training Systems.
Introducción de la clave del controlador

1 Active la casilla de verificación Clave virtual. La clave de controlador virtual
aparece ahora en el cuadro Clave de controlador. En este ejemplo
utilizaremos el grupo de medios y la versión de RobotWare predeterminados.

Introducir clave de accionamiento para crear una clave de accionamiento
para cada robot.
Cómo añadir opciones

1 Este sistema no requiere ninguna clave de opción adicional. Haga clic en
Siguiente y continúe en la página siguiente del asistente.

6 Trabajo en línea
Continuación
A la hora de crear sistemas de robot a partir de claves de robots reales, la clave
determina las opciones. Sin embargo, dado que usamos una clave virtual, tenemos
que definir las opciones manualmente.
Al crear un sistema para varios manipuladores (hasta cuatro), es necesario incluir
una de las dos opciones de RobotWare, MultiMove Independent o MultiMove
Coordinated, para que puedan iniciarse las tareas de movimiento relacionadas.
Nota
Se recomienza utilizar la función Crear sistema a partir de diseño al crear

sistemas de robot para RobotStudio. De este modo, la opción MultiMove se
añade automáticamente.
Para definir las opciones necesarias para un sistema MultiMove, realice las
1 Desplácese hacia abajo hasta el grupo RobotWare / Motion Coordination
parte 1 y active la casilla de verificación MultiMove Coordinated.
2 Desplácese hacia abajo hasta el grupo RobotWare / Engineering Tools y
active la casilla de verificación Multitarea.
Nota
La opción Advanced RAPID está incluida en el sistema operativo

RobotWare a partir de la versión 5.60.

opción IRB 2400 Type A, variante de manipulador IRB 2400L Type A.
opción IRB 1600, variante de manipulador IRB 1600-5/1.2.
5 Haga clic en Finalizar para crear el sistema.

6 Trabajo en línea
6.5.9 La función del disco de recuperación
Introducción
La función del disco de recuperación permite volver a crear una instalación
completa de RobotWare y de los complementos directamente en una tarjeta SD
del PC. Esta función está disponible en las pestañas Controlador y Repositorio
del Installation Manager.
Requisitos previos
La función del disco de recuperación usa información de una copia de seguridad
para volver a crear el sistema RobotWare desde el cual se ha generado la copia
de seguridad.
Para garantizar un funcionamiento satisfactorio, son necesarios estos requisitos
previos:
• La copia de seguridad debe ser de un sistema que use RobotWare 6.0 o
posterior, pero que no sea posterior a la versión de RobotStudio que se está
utilizando actualmente.
• Todos los productos y complementos que use la copia de seguridad deben
residir en el PC (RPK:s y RMF:s).
• Un lector de tarjetas SD.
• Una tarjeta SD original de ABB Robotics.
• Derechos de administrador en el PC.
Procedimiento de creación de la tarjeta SD

1 Cuando se inicie la función del disco de recuperación, se le solicitará al
usuario que busque la carpeta de la copia de seguridad. Una vez
seleccionado el directorio con la copia de seguridad válida, se activará el
botón Escribir disco.
2 En ese momento el programa tratará de localizar todos los productos y
complementos a los que hace referencia la copia de seguridad seleccionada.
En el supuesto de que no se encuentre alguno de estos productos, aparecerá
un segundo explorador de directorios y el usuario deberá localizar
manualmente el producto no hallado. El programa recordará el directorio
principal del producto seleccionado y lo incluirá para usarlo en búsquedas
posteriores.
3 Una vez localizados todos los productos, el usuario deberá insertar una
tarjeta SD en el ordenador. En el caso de que ya hubiera una, primero se le
solicitará que la retire, una medida que evita sobrescribir las tarjetas SD por
error.
4 Tras insertar la tarjeta SD, el usuario debe confirmar que permite que la
tarjeta se sobrescriba de manera permanente. A partir de ese momento y
hasta que concluya la operación, la tarjeta SD no podrá usarse para ninguna
otra finalidad que no sea la de volver a ejecutar la función de recuperación
del disco.

6 Trabajo en línea
Continuación
5 La operación finaliza al cabo de un minuto aproximadamente, dependiendo

del rendimiento del lector de tarjetas SD y, una vez acabada, el usuario debe
extraer la tarjeta SD.
Procedimiento de instalación
¡CUIDADO!
Asegúrese de apagar siempre el controlador del robot antes de cambiar la tarjeta

SD.
1 Apague el controlador del robot.
2 Sustituya la tarjeta SD del controlador por la tarjeta SD de recuperación.
3 Encienda el controlador.
4 El controlador completa la operación restableciendo el sistema a sus valores
predeterminados.
El texto El controlador está restableciendo el sistema puede aparecer en el
FlexPendant dependiendo de cuánto dure la operación.
5 Se arranca el sistema RobotWare.
En el caso de versiones de RobotWare iguales o superiores a la versión
6.04, se restaura automáticamente la copia de seguridad seleccionada en
el creador del disco de recuperación.
La copia de seguridad reside en la siguiente carpeta, con su nombre original:
/hd0a/BACKUP.
Borrar datos de la tarjeta SD

La función Limpiar disco solo funcionará en una tarjeta SD insertada en el lector
de tarjetas SD del PC. Se eliminarán todos los datos de la tarjeta SD y se instalará
una aplicación de arranque.
¡CUIDADO!
Se formateará la tarjeta SD y se eliminará de forma irreversible toda la información

que contenga.
Si se debe guardar algún archivo de licencia, realice una copia de seguridad del
sistema que contiene el archivo de licencia en su PC.
1 Inserte la tarjeta SD que desea vaciar en el lector de tarjetas del PC.
2 En el Creador de disco de recuperación de robot, seleccione Limpiar disco
y haga clic en Escribir disco.
La limpieza puede tardar unos minutos (se muestra una barra de progreso). Cuando
se complete, la tarjeta SD se podrá retirar del PC y utilizarse en un controlador de
robot. No se puede instalar en ella un nuevo sistema RobotWare.

6 Trabajo en línea
6.6 Manejo de E/S
6.6 Manejo de E/S
El sistema de E/S maneja las señales de entrada y salida intercambiadas con el
controlador. A continuación se describen las partes del sistema, así como los tipos
habituales de señales.
La ventana Sistema de E/S se utiliza para ver y establecer las señales configuradas
anteriormente y para activar y desactivar dispositivos.
Sistema de E/S
El sistema de E/S de un controlador se compone de redes industriales, dispositivos
y señales de E/S. La red industrial consta de las conexiones del controlador para
los dispositivos (por ejemplo tarjetas de E/S) y los dispositivos contienen canales
para las propias señales.
Las redes industriales y los dispositivos se muestran en la vista de robot, en forma
de nodos subordinados dentro de cada controlador. Por otra parte, las señales de
E/S se muestran en la ventana de E/S.
Señales de E/S
Las señales de E/S permiten la comunicación entre el controlador y los equipos
externos o el cambio de variables dentro de un programa de robot.
Señales de entrada
Las señales de entrada notifican algo al controlador. Por ejemplo, una cinta
transportadora de alimentación puede establecer una señal de entrada tras
posicionar una pieza de trabajo. Por tanto, es posible programar la señal de entrada
para iniciar una parte determinada del programa de robot.
Señales de salida
El controlador usa las señales de salida para notificar que se ha cumplido una
condición determinada. Por ejemplo, una vez que el robot ha finalizado su
secuencia, es posible establecer una señal de salida. Por tanto, es posible
programar la señal para poner en marcha una cinta transportadora de alimentación,
actualizar un contador o disparar cualquier otra acción.
Señales simuladas
Una señal simulada es una señal a la que se asigna manualmente un valor concreto
que sustituye a la señal real. Por tanto, las señales simuladas pueden resultar
útiles a la hora de probar programas de robot sin activar ni hacer funcionar ningún
equipo.
Señales virtuales
Las señales virtuales son señales que no están configuradas para pertenecer a
ningún dispositivo físico. En su lugar, residen dentro de la memoria del controlador.
Un uso habitual de las señales virtuales es el establecimiento de variables y el
almacenamiento de cambios en un programa de robot.

6 Trabajo en línea
6.6 Manejo de E/S
Continuación
Procedimientos
Para más información acerca del uso de la ventana Sistema de E/S, consulte
Entradas/Salidas en la página 426.
Para añadir una señal, consulte Añadir señales en la página 440.

6 Trabajo en línea
6.7 Configuración de sistemas
Configuración de parámetros del sistema

Los parámetros del sistema pueden configurarse de la forma siguiente:
• Para ver temas, tipos, instancias y parámetros
• Para editar los parámetros de una instancia
• Para copiar y pegar instancias
• Para añadir y eliminar instancias
• Para cargar y guardar archivos de configuración completos de los
controladores
Al trabajar con configuraciones (consulte Editor de configuración en la página 440),
le resultarán útiles las herramientas siguientes:
Herramienta Utilice
Editor de configura- Con el Editor de configuración, trabajará con los tipos e instancias
ción de un tema determinado.
Editor de instancias El Editor de instancias permite especificar los valores de los paráme-
tros en las instancias de los tipos de parámetros del sistema.
Nota
Para editar los parámetros del sistema, debe tener acceso de escritura en el
controlador.
Términos
Parámetro del siste- La suma de todos los parámetros que configuran el sistema. Están
mas divididos en temas y tipos.
Tema Un conjunto de parámetros relacionados con un área determinada
y el nivel más alto de la estructura de parámetros del sistema. Algunos
ejemplos son Controller, Communication y Motion.
Tipo Un conjunto de parámetros de una tarea de configuración determina-
da. Un tipo puede ser considerado como un patrón que describe el
diseño y las propiedades de los parámetros incluidos en la tarea. Por
ejemplo, el tipo Motion System define qué parámetros deben utilizarse
para la configuración de un sistema de movimiento.
Instancia Como actualización de un tipo, una instancia es un conjunto especí-
fico de parámetros con valores exclusivos creados a partir de un
patrón de tipo. En el Editor de configuración, cada fila de la lista de
instancias es una instancia del tipo seleccionado en la lista de tipos.
Parámetro Una propiedad cuyo valor debe cambiarse al configurar el sistema
de robot.
Archivo de configura- Contiene todos los parámetros públicos de un tema determinado.
ción
Visualización de configuraciones
1 Para ver los temas de un controlador, en la pestaña Controlador, amplíe el
nodo Configuración del controlador.

6 Trabajo en línea
Continuación
En este momento, se muestran todos los temas como nodos subordinados

del nodo Configuración.
2 Para ver los tipos e instancias de un tema, haga doble clic en el nodo del
tema que desee visualizar.
En este momento se abre el Editor de configuración, que enumera todos los
tipos del tema en la lista Nombre de tipo. En la lista Instancia, cada instancia
del tipo seleccionado en la lista Nombre de tipo se muestra como una fila.
Los valores de los parámetros de las instancias se muestran en las columnas
de la lista de instancias.
3 Para ver información detallada de los parámetros de una instancia, haga
doble clic en la instancia.
En este momento, el Editor de instancias muestra el valor actual, las
restricciones y los límites de los distintos parámetros de la instancia.
Edición de parámetros
Puede editar los parámetros de una sola instancia o editar varias instancias a la
vez. La edición de varias instancias a la vez resulta útil cuando se desea cambiar
un mismo parámetro en varias instancias, por ejemplo al trasladar señales de un
dispositivo a otro.
1 En el Controlador, amplíe el nodo Controlador y el nodo Configuración y
haga doble clic en el tema que contiene los parámetros que desee editar.
Con ello abrirá el Editor de configuración.
2 En la lista Nombre de tipo del Editor de configuración, seleccione el tipo al
que pertenece el parámetro.
En este momento se muestran las instancias del tipo en la lista Instancia del
Editor de configuración.
3 En la lista Instancia, seleccione las instancias que desee editar y presione
la tecla Intro. Para seleccionar varias instancias a la vez, mantenga
presionada la tecla Mayús o CTRL mientras selecciona.
Como alternativa, haga clic con el botón derecho en una instancia y a
continuación haga clic en Editar.
En este momento aparece el Editor de instancias.
4 En la lista Parámetro del Editor de instancias, seleccione el parámetro que
desee editar y cambie el valor del parámetro en el cuadro Valor.
Al editar varias instancias a la vez, los valores de parámetro que especifique
se aplican a todas las instancias. En el caso de los parámetros en los que
no especifique un nuevo valor, todas las instancias conservan su valor actual
para el parámetro.
5 Haga clic en Aceptar para aplicar los cambios en la base de datos de
configuración del controlador.
En muchos parámetros, los cambios no tendrán efecto hasta que se reinicia
el controlador. Si sus cambios requieren un reinicio, recibirá una notificación.
Ahora ha actualizado los parámetros de sistema del controlador. Si prevé
hacer varios cambios, puede esperar para reiniciar hasta que todos los
cambios se hayan hecho.
6 Trabajo en línea
Continuación
Cómo añadir instancias

Con el Editor de configuración, puede seleccionar un tipo y crear una nueva
instancia del mismo. Por ejemplo, al añadir una nueva instancia del tipo Signal
(Señal) se crea una nueva señal en el sistema.
1 En la pestaña Controlador, amplíe el nodo Controlador y el nodo
Configuración y haga doble clic en el tema que contiene el tipo del cual
desea añadir una instancia.
2 En la lista Nombre de tipo del Editor de configuración, seleccione el tipo del
cual desea añadir una instancia.
3 En el menú Controlador, apunte a Configuración y haga clic en Añadir tipo
(la palabra “tipo” es reemplazada por el tipo seleccionado anteriormente).
También puede hacer clic con el botón derecho en cualquier parte del Editor
de configuración y seleccionar Añadir tipo en el menú contextual.
Se añade una nueva instancia con los valores predeterminados y se muestra
en la ventana del Editor de instancias.
4 Si es necesario, edite los valores.
5 Haga clic en Aceptar para guardar la nueva instancia.
Los valores de la nueva instancia se validan en este momento. Si los valores
son válidos, la instancia se guarda. De lo contrario, se mostrará una
notificación de qué valores de los parámetros debe corregir.
En muchas instancias, los cambios no tendrán efecto hasta que se reinicie
Ahora ha actualizado los parámetros de sistema del controlador. Si los
cambios requieren el reinicio del controlador, los cambios no se aplican
hasta que lo haga. Si prevé hacer varios cambios, puede esperar para reiniciar
hasta que todos los cambios se hayan hecho.
Copia de una instancia

1 En el Controlador, amplíe el nodo Controlador y el nodo Configuración y
haga doble clic en el tema que contiene la instancia que desea copiar.
cual desea copiar una instancia.
3 En la lista Instancia, seleccione una o varias instancias para copiarlas.
Si selecciona varias instancias y no tienen el mismo valor en todos los
parámetros, estos parámetros no tendrán valores predeterminados en las
nuevas instancias.
4 En el menú Controlador, apunte a Configuración y haga clic en Copiar tipo
(la palabra “tipo” es reemplazada por el tipo seleccionado anteriormente).
También puede hacer clic con el botón derecho en la instancia que desea
copiar y seleccionar Copiar tipo en el menú contextual.
Se añade una nueva instancia con los mismos valores que la instancia
copiada y se muestra en la ventana del Editor de instancias.

6 Trabajo en línea
Continuación
5 Cambie el nombre de la instancia. Si es necesario, edite también los demás

valores.
6 Haga clic en Aceptar para guardar la nueva instancia.
Los valores de la nueva instancia se validan en este momento. Si los valores
son válidos, la instancia se guarda. De lo contrario, se mostrará una
notificación de qué valores de los parámetros debe corregir.
Eliminación de una instancia

1 En la pestaña Controlador, amplíe el nodo Controlador y el nodo
Configuración y haga doble clic en el tema que contiene el tipo del cual
desea eliminar una instancia.
cual desea eliminar una instancia.
3 En la lista Instancia, seleccione la instancia que desea eliminar.
4 En el menú Controlador, apunte a Configuración y haga clic en Eliminar
tipo (la palabra “tipo” es reemplazada por el tipo seleccionado anteriormente).
También puede hacer clic con el botón derecho en la instancia que desea
eliminar y seleccionar Eliminar tipo en el menú contextual.
5 Aparece un cuadro de mensaje que le pregunta si desea eliminar o conservar
la instancia. Haga clic en Sí para confirmar que desea eliminarla.
Guardado de un archivo de configuración

Los parámetros del sistema de un tema de la configuración pueden guardarse en
un archivo de configuración y almacenarse en el PC o en cualquiera de sus
unidades de red.
A partir de ese momento, es posible cargar los archivos de configuración en un
controlador. Por tanto, resultan útiles como copias de seguridad o para transferir
configuraciones de un controlador a otro.
1 En la pestaña Controlador, amplíe el nodo Configuración y seleccione el
tema que desea guardar en un archivo.
2 En el menú Controlador, apunte a Configuración y seleccione Guardar
parámetros de sistema.
6 Trabajo en línea
Continuación
También puede hacer clic con el botón derecho en el tema y seleccionar

Guardar parámetros del sistema en el menú contextual.
3 En la ventana de diálogo Guardar como, busque la carpeta en la que desea
guardar el archivo.
4 Haga clic en Guardar.
Guardado de varios archivos de configuración

1 En la pestaña Controlador, seleccione el nodo Configuración.
2 En el menú Controlador, apunte a Configuración y haga clic en Guardar
parámetros de sistema.
También puede hacer clic con el botón derecho en el nodo de configuración
y hacer clic en Guardar parámetros del sistema.
3 En la ventana de diálogo Guardar parámetros del sistema, seleccione los
temas que desea guardar en archivos. A continuación, haga clic en Guardar.
4 En la ventana de diálogo Buscar carpeta, busque la carpeta en la que desea
guardar los archivos y haga clic en Aceptar.
En este momento, los temas seleccionados se guardan en archivos de
configuración con los nombres predeterminados en la carpeta especificada.
Carga de un archivo de configuración

Un archivo de configuración contiene todos los parámetros del sistema de un tema
de configuración. Por tanto, resultan útiles como copias de seguridad o para
transferir configuraciones de un controlador a otro.
Al cargar un archivo de configuración en un controlador, éste debe corresponder
a la misma versión principal que el controlador de origen. Por ejemplo, no es
posible cargar archivos de configuración de un sistema S4 en un controlador IRC5.
1 En la pestaña Controlador, seleccione el nodo Configuración.
2 En el menú Controlador, apunte a Configuración y seleccione Cargar
parámetros.
También puede hacer clic con el botón derecho en el nodo de configuración
y seleccionar Cargar parámetros en el menú contextual.
De esta forma, se abre la ventana de diálogo Seleccionar modo.
3 En la ventana de diálogo Seleccionar modo, seleccione cómo desea combinar
los parámetros del archivo de configuración para cargarlos con los
parámetros existentes.
Si desea entonces
Sustituir toda la configuración del tema Seleccione Eliminar los parámetros
con la configuración del archivo. existentes antes de cargar
Añadir al tema los nuevos parámetros del Haga clic en Cargar parámetros si no
archivo de configuración al tema, sin mo- hay duplicados.
dificar los existentes.

6 Trabajo en línea
Continuación
Añadir al tema los nuevos parámetros del Haga clic en Cargar parámetros y reem-
archivo de configuración y actualizar los plazar los duplicados
existentes con los valores del archivo de
configuración. Los parámetros que sólo
existen en el controlador pero no en el
archivo de configuración no cambiarán
en absoluto.
4 Haga clic en Abrir y busque el archivo de configuración que desea cargar.

A continuación, haga clic de nuevo en Abrir.
5 En el cuadro de información, haga clic en Aceptar para confirmar que desea
cargar los parámetros del archivo de configuración.
6 Cuando haya terminado la carga del archivo de configuración, cierre la
ventana de diálogo Seleccionar modo.
Si se requiere el reinicio del controlador para aplicar los nuevos parámetros,
aparecerá la notificación correspondiente.

6 Trabajo en línea
6.8 Manejo de eventos
Un evento es un mensaje que notifica que ha ocurrido algo en el sistema de robot.
Puede ser meramente un cambio de modo de funcionamiento o un error grave
que requiere su atención inmediata. Si el evento requiere cualquier acción de
usted, ésta se indica en el evento.
Los eventos se muestran en los registros de eventos del FlexPendant y de
RobotStudio.
El registro de eventos le mantiene al día acerca del estado del sistema y permite:
• Ver los eventos del controlador.
• Filtrar eventos.
• Ordenar eventos.
• Obtener información detallada acerca de un evento.
• Guardar archivos de eventos en su PC.
• Borrar los registros de evento.
Lista Registro de eventos

La lista Registro de eventos se compone de eventos que se corresponden con
sus opciones de filtro, con la información siguiente acerca de cada evento:
Tipo El tipo del evento es una indicación de la gravedad del evento.
Código El código del evento es un número que identifica al mensaje de
evento.
Título El título del evento es una descripción breve del evento.
Categoría La categoría del evento es una indicación del origen del evento.
Nº de secuencia El número de secuencia indica el orden cronológico del evento.
Fecha y hora La fecha y hora a las que se produjo el evento.
Al seleccionar un evento de la lista, sus detalles aparecen a la derecha.
Tipo de evento
El tipo del evento es una indicación de la gravedad del evento.
Existen tres tipos de eventos:
Tipo de Descripción
evento
Información Un evento normal del sistema, como la puesta en marcha o la detención de
programas, cambios de modo de funcionamiento, encendido y apagado de
los motores, etc.
Los mensajes de información nunca requieren ninguna acción por su parte,
pero pueden resultar útiles a la hora de registrar errores, recopilar estadísticas
o controlar las rutinas de evento disparadas por el usuario.
Aviso Una situación que debe conocer pero que no es tan grave como para que
sea necesario detener el proceso ni el programa de RAPID. Sin embargo,
con frecuencia los avisos indican problemas subyacentes que tendrán que
ser resueltos más tarde o más temprano.
En ocasiones, las advertencias requieren una confirmación.

6 Trabajo en línea
Continuación
Tipo de Descripción
evento
Error Situaciones que impiden que el robot continúe con el proceso. No es posible
continuar con el proceso en curso ni con el programa de RAPID, sino que
se detiene.
Todos los errores requieren una confirmación. La mayoría de los errores
requieren también una acción inmediata para resolver el problema.
Nota
Esta información también se indica con colores: azul para información, amarillo
para advertencia y rojo para un error que debe ser corregido para poder continuar.
Código del evento.

El código del evento es un número que identifica al mensaje de evento. Junto con
la fecha y hora, cada evento tiene una identificación única.
Título del evento.

El título del evento es una descripción breve del evento.
Categoría del evento

La categoría del evento es una indicación del origen del evento.
Categoría Pantalla
Comunes Todos los eventos recientes.
Operativos Eventos relacionados con los cambios de funcionamiento o de modo
de funcionamiento.
Sistema Eventos relacionados con el sistema actual.
Equipo Eventos relacionados con el hardware del controlador.
Programa Eventos relacionados con las aplicaciones de proceso en funciona-
miento y los programas de RAPID.
Movimiento Eventos relacionados con el movimiento de los robots o de otras
unidades mecánicas.
E/S y comunicación Eventos relacionados con las señales de entrada y salida, la comuni-
cación serie o de red y los buses de proceso.
Usuario Mensajes personalizados programados en los programas de RAPID.
Interno Errores internos y de bajo nivel del controlador, para el personal de
servicio técnico de ABB.
Proceso Eventos relacionados con las opciones de procesos industriales,
como Spot, Arc y Dispense.
Configuración Errores en un archivo de configuración.
RAPID Eventos relacionados con la instrucción de RAPID.
En función de cómo esté configurado el sistema, es posible que existan categorías

adicionales.

6 Trabajo en línea
Continuación
Número de secuencia
El número de secuencia indica el orden cronológico del evento. Cuanto mayor es
el número, más recientemente se ha producido el evento.
Fecha y hora
La fecha y hora indican exactamente en qué momento se produjo el evento. Junto
con el código del evento, este registro de fecha y hora garantiza que cada evento
tenga una identificación única.
evento, descripción
Al seleccionar un evento de la lista, la parte derecha del panel muestra una
descripción detallada del evento seleccionado, con una sección de descripción,
consecuencias, causas y acciones recomendadas para resolver el problema.
El Registro de eventos registra automáticamente todos los eventos del controlador
una vez que se ha puesto en marcha. De forma predeterminada, los eventos se
muestran en el orden cronológico especificado por Nº de secuencia.
Nota
Todas las modificaciones realizadas en la lista que usted puede ver no afectan
en ningún caso al registro del controlador. Lo que usted ve es sólo una copia.
Administración de eventos
1 En el árbol del navegador Controlador, seleccione un sistema.
2 Haga doble clic en el nodo Registro de eventos.
Para clasificar eventos Haga clic en el título de la columna por la que desee clasi-
ficar. Para cambiar de la clasificación ascendente a la
descendente y viceversa, vuelva a hacer clic en el título.
Para filtrar eventos En la lista Categoría, seleccione la categoría de eventos
que desee mostrar.
Para borrar el Registro Haga clic en Actualizar.
de eventos Esta operación no afecta al registro de eventos del contro-
lador de robot. Sin embargo, puede resultar imposible
volver a obtener todos los eventos de un registro borrado,
dado que quizá los más antiguos hayan sido borrados del
disco duro del controlador debido a la falta de espacio.
Por tanto se recomienda guardar el registro en un archivo
de registro antes de borrarlo.
Para guardar todos los Active la casilla de verificación Registrar en archivo.
eventos en un solo archi- Si permanece activada, el archivo de registro se actualiza-
vo de registro en el orde- rá con nuevos eventos a medida que se producen.
nador
Para guardar los eventos Haga clic en Guardar y seleccione las categorías que de-
de una o varias catego- see. Especifique la ubicación para los archivos de registro
rías en archivos del orde- en la ventana de diálogo Guardar como y, a continuación,
nador haga clic en Aceptar.
Si selecciona Todo al seleccionar las categorías, se
creará un archivo de registro para cada categoría de
eventos.

6 Trabajo en línea
Continuación
Obtención de los eventos del controlador

Para borrar la lista y obtener del controlador de robot todos los eventos existentes:
1 Si lo desea, guarde el historial actual del Registro de eventos.
2 Indique si desea que la lista se actualice siempre que se produzcan nuevos
eventos o si sólo tiene interés en ver los eventos que ya se hayan producido.
Para... ...entonces...
Obtener automáticamente infor- Active la casilla de verificación Actualización au-
mación actualizada cuando se tomática. (Seleccionada de forma predetermina-
produzcan nuevos eventos da.)
No obtener automáticamente in- Desactive la casilla de verificación Actualización
formación actualizada cuando se automática.
produzcan nuevos eventos
3 Para borrar la lista actual, obtener y mostrar todos los eventos que estén
almacenados actualmente en los archivos de registro del controlador.

7 Pestaña Archivo
7.1 Descripción general
7 Pestaña Archivo
La pestaña Archivo abre la vista Backstage de RobotStudio, que muestra
información y metadatos acerca de la estación activa actualmente, enumera las
estaciones abiertas recientemente y proporciona toda una variedad de opciones
de usuario para crear un nueva estación, conectarse a un controlador, guardar la
estación como visualizador, etc.
La tabla que aparece a continuación muestra las distintas opciones disponibles
en la vista Backstage.
Pestañas Descripción
Guardar / Guar- Guarda una estación.
dar como
Abrir Abre una estación guardada. Seleccione la opción Cargar geometría al
abrir o guardar una estación, ya que de lo contrario la geometría se eli-
mina de forma permanente.
Si se cambian las opciones de RobotWare para un controlador virtual,
seleccione Reiniciar controladores virtuales (I-start) para activar los
cambios.
Cerrar Cierra una estación.
Información Una vez que se ha abierto una estación en RobotStudio, esta pestaña
muestra las propiedades de la estación, así como los sistemas de robot
y los archivos de biblioteca que forman parte de la estación que se ha
abierto.
Reciente Muestra las estaciones utilizadas recientemente.
Nuevo Crea una nueva estación. Consulte Pestaña New (Nuevo) en la página 235.
Imprimir Imprime el contenido de la ventana activa.
Compartir Comparte datos con otras personas.
• Pack and Go en la página 238
• Unpack and Work en la página 239
• Station Viewer en la página 240
En línea Establece la conexión a un controlador.
• Añadir controlador en la página 422
Importa y exporta controladores.
Crea un sistema de robot y permite trabajar con él.
• Construcción de un nuevo sistema en la página 184
• Opciones de importación en la página 457
Ayuda Muestra información acerca de la instalación y las licencias de RobotS-
tudio. Consulte Instalación de RobotStudio y licencias en la página 47.
Opciones Muestra información acerca de las opciones de RobotStudio. Consulte
Opciones en la página 244.
Salida Cierra RobotStudio.

7 Pestaña Archivo
Continuación
Soluciones de RobotStudio
RobotStudio define una solución como el nombre colectivo para la carpeta que
contiene la estructura para estaciones, bibliotecas y todos los elementos
relacionados. Esta carpeta se crea automáticamente cuando el usuario crea una
nueva solución.
Debe definir el nombre y la ubicación de la solución antes de crear la estructura
de carpetas y la estación.
Una carpeta de solución contiene los archivos y carpetas siguientes:
1 Estaciones: estaciones creadas como parte de la solución.
2 Sistemas: controladores virtuales creados como parte de la solución
3 Bibliotecas: bibliotecas definidas por el usuario y que se utilizan en la
estación.
4 Archivo de solución: al abrir este archivo se abre la solución.

7 Pestaña Archivo
7.2 Pestaña New (Nuevo)
Vista Backstage
La pestaña New (Nuevo) de la vista Backstage ofrece muchas opciones de usuario.
Estas opciones están agrupadas en los encabezados Stations (Estaciones) y Files
(Archivos).
En la tabla que aparece a continuación se ofrecen detalles acerca de las opciones
agrupadas en estos encabezados:
Encabeza- Pestañas Eslabones
do
Estacio- Solución con estación vacía Creación de una solución con una estación
nes vacía en la página 235
Solución con estación y contro- Creación de una solución con estación y con-
lador de robot trolador de robot en la página 235
Estación vacía Creación de una estación vacía en la pági-
na 236
Archivos Archivo de módulo de RAPID Creación de un nuevo archivo de módulo de
RAPID en la página 236
Archivo de configuración de Creación de un archivo de configuración de
controlador controlador en la página 236
Creación de una solución con una estación vacía

1 Haga clic en la pestaña File (Archivo). Aparece la vista Backstage de
RobotStudio; haga clic en New (Nuevo).
2 En Estaciones, haga clic en Solución con estación vacía.
3 Introduzca el nombre de la solución en el cuadro Nombre de solución y, a
continuación, busque y seleccione la carpeta de destino en el cuadro
Ubicación. La ruta de soluciones predeterminada es C:\User\<user
name>\Documents\RobotStudio\Solutions.
El nombre de la solución también se usará como nombre de la estación
incluida.
4 Haga clic en Crear.
Se crea la nueva solución con el nombre especificado. RobotStudio guarda
esta solución de forma predeterminada.
Creación de una solución con estación y controlador de robot

1 En la vista Backstage, dentro de Estaciones, haga clic en Solución con
estación y controlador de robot.
2 Introduzca el nombre de la solución en el cuadro Nombre de solución y, a
continuación, busque y seleccione la carpeta de destino en el cuadro
Ubicación.
La ruta predeterminada de la solución C:\User\<user
name>\Documents\RobotStudio\Solutions. Si no especifica el nombre
de la solución, RobotStudio le asigna de forma predeterminada el nombre
Solution1.

7 Pestaña Archivo
Continuación
3 En el grupo Controlador, introduzca el nombre del controlador en el cuadro

Nombre o seleccione el modelo de robot en la lista Modelo de robot.
La ubicación predeterminada del sistema de controlador virtual cuando no
se especifica el nombre de la solución es C:\Users\<user
name>\Documents\RobotStudio\Solutions\Solution1\Systems.
4 Bajo el grupo Crear nuevo, en la lista de RobotWare, seleccione la versión
de RobotWare necesaria o haga clic en Ubicaciones para seleccionar las
ubicaciones de paquete de distribución y grupo de medios. Seleccione
también el modelo de robot necesario en la lista Modelo de robot para crear
un controlador.
5 Para crearlo a partir de una copia de seguridad, seleccione Crear a partir
de copia de seguridad y, a continuación, busque y seleccione el archivo de
copia de seguridad necesario. También puede seleccionar la versión de
RobotWare seguida de la versión del complemento de RobotWare.
Active la casilla de verificación Restaurar copia de seguridad para restaurar
la copia de seguridad en el nuevo controlador.
6 Seleccione la opción y haga clic en Crear.
Creación de una estación vacía

1 En la vista Backstage, dentro de Estaciones, haga clic en Estación vacía.
Creación de un nuevo archivo de módulo de RAPID

1 En la vista Backstage (Entre bastidores), dentro de Archivos, haga clic en
Archivo de módulo de RAPID.
2 Seleccione una de las siguientes opciones:
• Haga clic en Módulo (módulo de programa) para crear un archivo de
módulo de RAPID vacío.
• Haga clic en Módulo Main (módulo de programa) para crear un módulo
con rutina Main.
• Haga clic en Módulo (módulo de sistema) para crear un módulo con
los atributos de sólo lectura, sólo visualización y sin ejecución paso a
paso.
En función de la selección que realice, el módulo de RAPID creado se abre
en el Editor de RAPID.
Para obtener más información acerca de la administración de los módulos de
RAPID basados en archivos, consulte Administración de módulos de RAPID
basados en archivos en la página 501.
Creación de un archivo de configuración de controlador

1 En la vista Backstage, dentro de Archivos, haga clic en Archivo de
configuración de controlador.
2 Puede seleccionar cualquiera de las opciones que aparecen a continuación.
• Empty I/O configuration file (Archivo de configuración de E/S vacío)
para crear un archivo de configuración vacío

7 Pestaña Archivo
Continuación
• Example I/O configuration file (Archivo de configuración de E/S de

ejemplo) para crear un archivo de configuración de E/S con algunas
señales de ejemplo.
• Empty MMC configuration file (Archivo de configuración de MMC
vacío) para crear un archivo de configuración de MMC vacío.
• Empty Motion configuration file (Archivo de configuración de
movimiento vacío) para crear un archivo de configuración de
movimiento vacío.
• Empty SIO configuration file (Archivo de configuración de SIO vacío)
para crear un archivo de configuración de SIO vacío.
• Empty SYS configuration file (Archivo de configuración de SYS vacío)
para crear un archivo de configuración de SYS vacío.

7 Pestaña Archivo
7.3.1 Pack and Go
7.3 Compartir
7.3.1 Pack and Go
Requisitos previos
Cualquier complemento de RobotWare 6 utilizado por un controlador virtual se
debe instalar también con el instalador de RobotWare, descargándolo de la sección
Complementos de RobotWare de la página RobotApps de la pestaña
Complementos, o bien utilizando el botón Instalar paquete de la página RobotApps.
Los complementos de RobotWare utilizados por RobotStudio se muestran en el
navegador Complementos de la pestaña Complementos.
Nota
Las opciones adicionales de RobotWare 5 no estarán disponibles en el navegador

Complementos. Estas opciones están siempre incluidas en la información de
Pack&Go.
Empaquetado de una estación

1 En la vista Backstage, dentro de Compartir datos con otras personas, haga
clic en Pack and Go. Se abre la ventana de diálogo Pack & Go.
2 Introduzca el nombre del paquete y, a continuación, busque y seleccione la
ubicación del paquete.
3 Seleccione Proteger paquete con contraseña.
4 Escriba su contraseña en el cuadro Contraseña para proteger el paquete.
Las funciones Cambiar a fuera de línea y Pack&Go requiere que cualquier
complemento de RobotWare utilizados por los sistemas esté instalado en el PC.
Nota
Es posible crear un sistema en el Administrador de instalación y añadirlo a una

estación de RobotStudio.

7 Pestaña Archivo
7.3.2 Unpack and Work
7.3.2 Unpack and Work
Desempaquetado de una estación

1 En el menú File (Archivo) Unpack & Work (Desempaquetar y Trabajar)
Unpack & Work Wizard (Asistente para desempaquetar y trabajar).
2 En la página Welcome to the Unpack & Work Wizard (Bienvenido al
asistente para Desempaquetar y trabajar), haga clic enSiguiente.
3 En la página Select package (Seleccionar paquete), haga clic en Browse
(Examinar) y seleccione el archivo Pack & Go que desee desempaquetar
y Seleccione el directorio en el que se desempaquetarán los archivos.
Haga clic en Next (Siguiente).
4 En la página Sistemas de controlador, seleccione la Versión de RobotWare
seguida de la versión del Complemento de RobotWare y haga clic en
Examinar para seleccionar la ruta del grupo de medios. Opcionalmente,
active la casilla de verificación para la restauración automática de la copia
de seguridad. Haga clic en Siguiente.
5 En la página Listo para desempaquetar, repase la información y haga clic
en Finalizar.
6 En la página Unpack & Work finalizado, repase los resultados y haga clic
en Cerrar
Durante una operación de desempaquetado, se le ofrecen dos opciones: Cargar
archivos desde PC local y Cargar archivos desde Pack & Go. Haga clic en una
opción para elegir la ubicación desde la que se deben cargar los archivos
necesarios.
Nota
Si el archivo Pack & Go fue definido como protegido por contraseña durante su
creación, es necesario proporcionar esa contraseña para cargar la estación.
Nota
Si durante una operación de desempaquetado selecciona la opción Copy

configuration files to SYSPAR folder, los archivos de configuración (CFG) del
sistema de copias de seguridad del archivo Pack & Go se copian en la carpeta
SYSPAR del nuevo sistema. Esto se hace para evitar la pérdida de datos de
configuración durante un I-start. Seleccione esta opción para configuraciones
complejas como un sistema de pintura.

7 Pestaña Archivo
7.3.3 Station Viewer
Station Viewer puede reproducir una estación en 3D en ordenadores que no tienen
instalado RobotStudio. Empaqueta el archivo de estación junto con los archivos
necesarios para ver la estación en 3D. También puede reproducir simulaciones
grabadas.
Requisitos previos
• Visual C++ Redistributable for Visual Studio 2015.
• .NET Framework 4.5 debe estar instalado en el ordenador utilizado para la
reproducción.
Nota
La edición de 64 bits de RobotStudio permite crear visores de estación de 64

bits. Sin embargo, el visor de estación de 64 bits sólo puede ejecutarse en el
sistema operativo Windows de 64 bits.
Creación y carga de un visor de Station Viewer

1 Para crear un visor de Station Viewer, en el menú Archivo, haga clic en
Compartir y seleccione Guardar estación como visor.
2 Especifique un nombre de archivo y guárdelo como un archivo .exe.
• Active la opción Mostrar comentarios al inicio y añada texto en el
cuadro para que se muestre el comentario al iniciar el visor de Station
Viewer.
• Para guardar la simulación como un visor de Station Viewer, vaya al
grupo Control de simulación, haga clic en Reproducir y seleccione
Grabar en visor. Para obtener más información, consulte Ejecución
de una simulación en la página 402.
Nota
La función Grabar en visor se activa en el modo de división de tiempo

está desactivada cuando está activado el modo de ejecución libre;
consulte Descripción general en la página 391.
3 Para cargar un visor de Station Viewer, haga doble clic en el archivo de

paquete (.exe) en el ordenador de destino.
El resultado se muestra en la ventana Salida y el archivo de estación
incorporado se carga y presenta automáticamente en una vista en 3D.

7 Pestaña Archivo
Continuación
Configuración de opciones de usuario de un visor de Station Viewer

Para configurar las opciones de usuario de un visor de Station Viewer, en el menú
Archivo, haga clic en Opciones.
Botones de comando
Aplicar Haga clic en este botón para guardar todas las opciones pre-
sentes en la página actual.
Restablecer Haga clic en este botón para restablecer todos los valores
cambiados en la página actual a los valores que tenía antes
de esta sesión.
Predeterminado Haga clic en este botón para devolver todos los valores de la
página actual a sus valores predeterminados.
Opciones:General:Apariencia
Seleccione el idioma de la Seleccione el idioma a utilizar.
aplicación El idioma predeterminado es el mismo que el del sistema
operativo del usuario de destino. De lo contrario, es el inglés.
Seleccione un tema de co- Seleccione el color a utilizar.
lores
Opciones:General:Gráficos
Color de fondo Seleccione el color del tema de colores o el almacenado en
la estaciones.
Simulación
Al ejecutar una simulación, quedan grabados los movimientos y la visibilidad de
los objetos. La grabación se incluye opcionalmente en el visor de Station Viewer.
Los botones de control de la simulación están activados si el visor de Station
Viewer contiene una simulación grabada.
A continuación se enumeran los botones de control de la simulación:
Reproducir Inicia o reanuda la reproducción de la simulación.
Parar Detiene la reproducción de la simulación.
Restablecer Devuelve todos los objetos a su estado inicial y pone a cero la indicación
del tiempo de proceso.
Modo de ejecu- Indique si la simulación debe ejecutarse una vez o continuamente
ción
Tiempo de proce- Muestra el tiempo de simulación actual.
so

7 Pestaña Archivo
7.3.4 Reunión de RobotStudio
Introducción
La función Reunión le permite reunirse en un entorno de realidad virtual y compartir
la misma estación de RobotStudio. Los participantes pueden conectar con el mismo
entorno de RV desde diferentes ubicaciones geográficas, siempre y cuando tengan
conexión a Internet.
La finalidad de esta función es revisar, validar y aprobar un diseño de célula de
robot antes de la fabricación. El host que inicia la reunión puede compartir una
estación de RobotStudio y recibir comentarios de los invitados. Los invitados
pueden crear anotaciones que se transfieren y almacenan con la estación original.
Los participantes pueden utilizar funciones como flechas, trazado y marcados.
Los marcados se rellenan con el nombre del invitado que lo ha creado y a cada
marcado se le asigna un número de cantidad creciente. No se puede añadir texto
detallado en RV. El host puede añadir los detalles en una etapa posterior en el
escritorio normal de RobotStudio, fuera del entorno de RV.
La estación compartida por el host se transmite a los invitados a través de un
servicio en la nube. El tiempo necesario para la fase de iniciación depende del
tamaño de la estación y la calidad de la conexión a Internet.
Los participantes pueden localizarse los unos a los otros con la función Dónde
está. De forma similar, puede llamar la atención de los demás con la función Mire
esto.
Requisitos previos
• Unos auriculares de RV. Opcionales, pero recomendados.
• Es necesaria una licencia Premium para los hosts y los invitados.
• Sistema operativo Microsoft Windows 10.
• Conexión a Internet de alta velocidad.
• Conexión de voz opcional, pero recomendada. Por ejemplo, Skype.
Iniciar una reunión

Los pasos para iniciar una reunión de RobotStudio son los siguientes:
1 Haga clic en Archivo > Compartir > Crear una reunión. Se genera un token
único.
2 Comparta el token con los invitados.
3 Si es un invitado, haga clic en Archivo > Compartir > Unirse a una reunión.
4 Introduzca el token que ha recibido del host.
5 Introduzca su nombre y haga clic en Conectar.
6 Inicie la RV y póngase los auriculares.
Los participantes están representados por un avatar en RV y un marcado
con su nombre. Cada participante está representado por un color diferente.
Se recomienda configurar una conexión de voz (Skype) para una
comunicación efectiva durante la reunión.
Los hosts tienen pleno control de la estación y pueden utilizar todas las
funcionalidades de RV. Los invitados pueden utilizar un conjunto limitado
7 Pestaña Archivo
Continuación
de funcionalidades, como las anotaciones. Las anotaciones que se añaden

se transfieren a la estación de RobotStudio compartida por el host y se
guardan en ella.

7 Pestaña Archivo
7.4 Opciones
7.4 Opciones
Botones comunes
Aplicar Haga clic en este botón para guardar todas las opciones pre-
sentes en la página actual.
Restablecer Haga clic en este botón para restablecer todos los valores
cambiados en la página actual a los valores que tenía antes
de esta sesión.
Predeterminado Haga clic en este botón para devolver todos los valores de la
página actual a sus valores predeterminados.
Opciones:General:Apariencia
Seleccione el idioma de la Seleccione el idioma a utilizar. RobotStudio está disponible en

aplicación los siete idiomas siguientes: inglés, francés, alemán, español,
italiano, japonés y chino (simplificado).
Seleccione un tema de Seleccione el color a utilizar.
colores
Escala predeterminada pa- Define la escala predeterminada para usar en ventanas que
ra ventanas ampliables pueden ampliarse, por ejemplo, Editor de RAPID, Editor de
datos de RAPID y Editor de configuración.
Mostrar sugerencias en Active esta casilla de verificación para ver las sugerencias en
pantalla pantalla.
Mostrar cuadros de edi- Active la casilla de verificación si desea mostrar con un fondo
ción de posiciones sobre coloreado los cuadros de posición de las ventanas de diálogo
fondo rojo/verde/azul de modificación. Valor predeterminado: activada.
Agrupar en una pestaña Active la casilla de verificación para agrupar las ventanas de
las ventanas de documen- documento relacionadas en una pestaña. La modificación de
to relacionadas esta opción requiere un reinicia para que los cambios se apli-
quen.
Restaurar ventanas de Active esta casilla de verificación para restaurar las ventanas
diálogo y mensajes ocul- de diálogo o los mensajes que pueda haber ocultado durante
tos el uso de RobotStudio.
Opciones:General:Licencias
Desactivación de las licen- Regresa al modo Basic para usar las características que
cias no requieren activación.
Ver las licencias instaladas Haga clic para ver las licencias, enumeradas por caracterís-
ticas, versiones, tipos, fechas de caducidad y estado.
Asistente de activación Haga clic para activar la licencia de RobotStudio.
Programa de experiencias del En el caso de los usuarios de RobotStudio Basic, es obliga-
usuario de RobotStudio torio participar en el informe de experiencias del usuario.
• Me gustaría ayudar a la En el caso de los usuarios de RobotStudio Premium, la
mejora de RobotStudio participación en el informe de experiencias del usuario es
• No deseo participar en opcional.
este momento
Opciones:General:Unidades
Cantidad Seleccione la magnitud en la que desee cambiar las unidades.

Unidad Seleccione la unidad de la magnitud.

7 Pestaña Archivo
7.4 Opciones
Continuación
Mostrar decimales Introduzca el número de decimales que desee ver.

Editar decimales Introduzca el número de decimales que desee utilizar durante
la modificación.
Formato de orientación Especifica el formato predeterminado que debe usarse para
predeterminado las orientaciones.
• Ángulos RPY (Euler
ZYX)
• Cuaternios
Opciones:General:Avanzado
Número de pasos de Des- El número de operaciones que pueden deshacerse o rehacerse.

hacer/Rehacer Bajar este valor puede reducir el consumo de memoria.
Advertir sobre procesos Muestra un aviso acerca de procesos huérfanos del controlador
de controlador virtual en virtual.
curso en el momento del
arranque.
Mostrar ventana de diálo- Muestra un aviso al eliminar objetos.
go de confirmación al eli-
minar objetos
Mostrar ventana de diálo- Muestra un aviso al eliminar objetivos e instrucciones de mo-
go de confirmación al eli- vimientos.
minar objetivos y las ins-
trucciones de movimiento
correspondientes
Poner en primer plano la Active esta casilla de verificación para poner en primer plano
ventana de salida si se la ventana de salida si se muestra un mensaje de error.
muestra un mensaje de
error
Opciones:General:Autoguardado
Activar autoguardado de RA- Esta casilla de verificación viene seleccionada de forma

PID predeterminada. Los programas de RAPID se guardan
automáticamente cada 30 segundos.
Activar autoguardado de esta- Las estaciones no guardadas se guardan automáticamente
ción en el intervalo especificado en la casilla intervalo de minu-
tos.
Activar copia de seguridad Toma múltiples archivos de estación, según se especifique
automática de controladores en la lista Número de copias de seguridad (Number of
de archivos de estación backups), y los guarda en una subcarpeta de la correspon-
diente carpeta de Stations (Estaciones) (StationBackups).
Requiere una Solución.
Activar copia de seguridad Elija esta opción para realizar copias de seguridad de los
automática de controladores controladores virtuales de una solución al guardar la esta-
de la solución ción. Las copias de seguridad se almacenan en la carpeta
Backups (Copias de seguridad) de la estación correspon-
diente.
Opciones:General:Archivos y carpetas
Directorio de documentos Muestra la ruta predeterminada de la carpeta de proyectos.

del usuario
Directorio de soluciones Muestra la ruta predeterminada de la carpeta de soluciones.

7 Pestaña Archivo
7.4 Opciones
Continuación
... Para navegar hasta la carpeta de proyectos, haga clic el botón

Examinar.
Crear automáticamente Active esta casilla de verificación para permitir la creación de
subcarpetas de documen- subcarpetas individuales para tipos de documentos.
to
intervalo de minutos Especifique en este cuadro el intervalo que debe transcurrir
entre guardados con el Guardado automático.
Borrar estaciones y contro- Borra la lista de estaciones y controladores utilizados recien-
ladores recientes temente.
Ubicaciones de documen- Abre la ventana de diálogo Ubicaciones de documentos. Para
tos obtener más información, consulte Ventana Ubicaciones de
documentos en la página 77.
Ubicación de paquete de RobotWare 6 y los grupos de medios de los complementos
distribución adicional relacionados de RobotWare se distribuyen en forma de paque-
tes de distribución. Para que RobotStudio los encuentre, es
necesario situarlos en una carpeta específica. Si no se especi-
fica la carpeta, se usa la ubicación predeterminada.
En una instalación de Windows en lengua inglesa, la carpeta
es C:\User\<user name>\AppData\Local\ABB Industrial IT\Ro-
botics IT\DistributionPackages.
La ubicación puede personalizarse indicando aquí una ruta de
búsqueda.
Descargar paquetes a esta Active esta casilla de verificación para descargar los paquetes
ubicación de usuario en la ubicación definida por el usuario en lugar de
la carpeta predeterminada.
Grupo de medios Aquí es donde RobotStudio busca los grupos de medios de
RobotWare 5.xx.
Opciones:General:Captura de pantalla
Toda la ventana de aplica- Seleccione esta opción para capturar toda la aplicación.
ción
Ventana de documento Seleccione esta opción para capturar la ventana de documento
activa activa, típicamente la ventana de gráficos.
Copiar a Portapapeles Active esta casilla de verificación para guardar en el Portapa-
peles del sistema la imagen capturada.
Guardar en archivo Active esta casilla de verificación para guardar en un archivo
la imagen capturada.
Ubicación Especifique la ubicación del archivo de imagen. La ubicación
predeterminada es la carpeta de sistema "Mis imágenes".
... Busque la ubicación.
Nombre de archivo Especifique el nombre del archivo de imagen. El nombre pre-
determinado es "RobotStudio", al que se añade una fecha.
Lista de sufijos de archivo Seleccione el formato de archivo deseado. El formato prede-
terminado es JPG.
Opciones:General:Grabadora de pantalla
Frecuencia de fotogramas Especifique la frecuencia de fotogramas, en fotogramas por

segundo.
Iniciar grabación tras Seleccione esta opción para iniciar la grabación tras el tiempo
especificado.

7 Pestaña Archivo
7.4 Opciones
Continuación
Detener grabación tras Seleccione esta opción para detener la grabación tras el tiempo
especificado.
Incluir cursor del ratón Seleccione esta opción para incluir el cursor del ratón para las
funciones Grabar aplicación y Grabar gráficos.
Resolución - Igual que la Seleccione esta opción para usar la misma resolución que la
ventana de la ventana de gráficos.
Resolución - Resolución Seleccione esta opción para reducir la resolución de acuerdo
de límite con los valores de Anchura máxima y Altura máxima que es-
pecifique.
Anchura máxima Especifique la anchura máxima en píxeles.
Altura máxima Especifique la altura máxima en píxeles.
Compresión de vídeo Seleccione el formato de compresión de vídeo.
Recuerde que el formato DivX no se admite.
Ubicación Especifica la ubicación de los vídeos.
Nombre de archivo Introduzca un nombre de archivo para guardar el archivo de
salida en formato MP4.
Opciones:Robotics:Editor de texto
Mostrar números de línea Active esta casilla de verificación para ver números de línea
en el Editor de RAPID.
Mostrar regla Active esta casilla de verificación para mostrar la regla en el
Editor de RAPID.
Mostrar espacio en blanco Active esta casilla de verificación para mostrar los caracteres
de espacio en blanco en el Editor de RAPID.
Ajuste de palabras Active esta casilla de verificación si desea ajustar las líneas
largas.
Convertir tabuladores en Active esta casilla de verificación para convertir los tabuladores
espacios en espacios en el Editor de RAPID.
Tamaño de tabulador Especifique el número de espacios para cada pulsación de la
tecla de tabulador.
Estilos de texto de RAPID Especifique el aspecto de las distintas clases de texto.
Color de texto Especifica el color del texto del Editor de RAPID.
Color de fondo Especifica el color de fondo del Editor de RAPID.
Negrita Active esta casilla de verificación para las fuentes en negrita
del Editor de RAPID.
Cursiva Active esta casilla de verificación para las fuentes en cursiva
del Editor de RAPID.
Seguir el puntero del pro- Active esta casilla de verificación para habilitar el puntero del
grama de forma predeter- programa de forma predeterminada. Para obtener más infor-
minada mación sobre Seguir el puntero del programa, consulte Utiliza-
ción del puntero de programa en la página 518.
Opciones:Robotics:RAPID Profiler
Archivo de registro de Especifique el nombre del archivo de registro predeterminado

RAPID predeterminado de RAPID.
Pedir siempre nombre de Active esta casilla de verificación para especificar siempre
archivo manualmente el nombre del archivo de registro.

7 Pestaña Archivo
7.4 Opciones
Continuación
Abrir análisis al detener el Active esta casilla de verificación para abrir el análisis una vez
registro creado el registro.
Opciones:Robotics:Programación gráfica
Mostrar ventana de diálo- Active esta casilla de verificación si desea que RobotStudio
go en advertencias sobre muestre una advertencia si hay objetos de trabajo con el mismo
objetos de trabajo defini- nombre que ya están declarados en otras tareas. Valor prede-
dos globalmente terminado: activada.
Mostrar ventana de diálo- Active esta casilla de verificación si desea que se muestre la
go de sincronización tras ventana de diálogo de sincronización si ha cargado un progra-
cargar un programa/módu- ma o un módulo. Valor predeterminado: activada.
lo
Mostrar una notificación Active esta casilla de verificación si desea recibir un aviso para
de que se han utilizado los indicar que wobj0 y/o tool0 están activos y se utilizarán en la
datos predeterminados acción actual. Valor predeterminado: activada.
Usar como activa al crear Active esta casilla de verificación si desea que los datos de
datos de herramienta herramienta recién creados sean los datos activos. Valor pre-
determinado: activada.
Usar como activa al crear Active esta casilla de verificación si desea que los objetos de
objetos de trabajo trabajo recién creados sean los activos. Valor predeterminado:
activada.
AutoPath Especifique la separación máxima permitida al crear una tra-
yectoria de AutoPath.
Opciones:Robotics:Sincronización
Usar las ubicaciones de La conversión de datos, por ejemplo de un objetivo a un objeto

sincronización predetermi- de trabajo, debe utilizar el comportamiento predeterminado
nadas para las ubicaciones de sincronización. Valor predeterminado:
activada.
Mostrar la notificación de Notifica el comportamiento descrito arriba. Valor predetermina-
ubicaciones de sincronizado: activada.
ción predeterminadas
Ubicaciones de declara- Especifica las ubicaciones de los objetos correspondientes al
ción predeterminada sincronizarse con el controlador virtual.
Opciones:Robotics:Mecanismo
Vector de aproximación Seleccione el vector de aproximación. Valor predeterminado:

Z.
Vector de recorrido Seleccione el vector de recorrido. Valor predeterminado: X.
Cuando salte a una posi- Seleccione la opción requerida para que la configuración per-
ción o instrucción de mo- mita al usuario establecer la configuración o seleccionar la
vimiento con una configu- configuración más cercana a la actual al saltar a una posición
ración no definida o a una instrucción de movimiento. Mostrar diálogo para
• Mostrar el diálogo ajustar la configuración es la opción predeterminada.
para ajustar la confi-
guración
• Utilizar la configura-
ción más próxima a
la actual

7 Pestaña Archivo
7.4 Opciones
Continuación
Opciones:Robotics:Virtual Controller
Siempre visible Active esta casilla de verificación si desea que el FlexPendant

esté siempre visible. Valor predeterminado: activada.
Activar transparencia Active esta casilla de verificación si desea que las distintas
partes del FlexPendant virtual sean transparentes. Valor pre-
determinado: activada.
Registro Después de reiniciar el controlador,
• Active esta casilla de verificación para registrar la salida
de la consola en el archivo "console.log" del directorio
del controlador
• Active esta casilla de verificación para registrar la salida
de la consola en una ventana de consola
Abrir automáticamente Active esta casilla de verificación para abrir automáticamente
ventana de operador vir- la ventana de operador virtual. Valor predeterminado: Activado.
tual
Opciones:En línea:Autentificación
Usuarios recientes Enumera los usuarios recientes.

Eliminar/Eliminar todos Haga clic en estos botones para eliminar uno o todos los
usuarios recientes, respectivamente.
Permitir cierre de sesión Active esta casilla de verificación si desea cerrar automática-
automático mente la sesión.
Tiempo límite Determina la duración de la sesión antes del cierre automático
de la sesión.
Muestra idiomas para los Seleccione la aplicación que controla el idioma de los registros
textos del controlador, ta- de eventos del controlador.
les como registros de
eventos.
• Idioma de RobotStu-
dio
• Idioma del FlexPen-
dant
Opciones: En línea: Monitor en línea
Frecuencia de actualización (s) Especifica el intervalo de actualización.

Límites de articulaciones de revolucio- Establece el límite de revoluciones para las arti-
nes culaciones.
Límites de articulaciones lineales Establece el límite lineal para las articulaciones.
Singularidades Establece las singularidades.
Opciones:En línea:Trabajos
Max number of devices processed in parallell Especifica el número de dispositivos para

(Número máximo de dispositivos procesados los cuales se ejecuta un trabajo en parale-
en paralelo) lo.
Opciones:Gráficos:Apariencia
Antialiasing Desplace el control deslizante para controlar el nivel de multi-

muestreo utilizado para suavizar los bordes dentados. Las
opciones disponibles varían en función del hardware. RobotS-
tudio debe ser iniciado para que se aplique esta configuración.

7 Pestaña Archivo
7.4 Opciones
Continuación
Font (Fuente) Especifica la fuente utilizada en los marcados.

Iluminación avanzada Active la casilla de verificación para activar la iluminación
avanzada de forma predeterminada.
Perspectiva Haga clic en esta opción para ver la vista de perspectiva del
objeto de forma predeterminada.
Ortográfica Haga clic en esta opción para ver la vista ortográfica del objeto
de forma predeterminada.
Color de fondo personali- Haga clic en el rectángulo coloreado para cambiar el color
zado predeterminado del fondo.
Mostrar suelo Active la casilla de verificación si desea que se muestre el
suelo (en z=0) de forma predeterminada. Para cambiar el color
del suelo, haga clic en el rectángulo coloreado. Valores prede-
terminados: activada.
Transparente Active la casilla de verificación si desea que el suelo sea
transparente de forma predeterminada. Valores predetermina-
dos: activada.
Mostrar cuadrícula UCS Active la casilla de verificación si desea que se muestre la
cuadrícula de UCS. Valor predeterminado: activada.
Separación de cuadrícula Para cambiar la separación de la cuadrícula de UCS en las di-
recciones de las coordenadas X e Y, introduzca el valor nece-
sario en el cuadro. Valor predeterminado: 1000 mm (o su
equivalente en otras unidades).
Mostrar sistema de coor- Active la casilla de verificación si desea que se muestre el
denadas UCS sistema de coordenadas UCS. Valor predeterminado: activada.
Mostrar sistema de coor- Active la casilla de verificación si desea que se muestren los
denadas mundo sistemas de coordenadas. Valor predeterminado: activada.
Mostrar botones de nave- Active esta casilla de verificación para disponer de botones
gación y selección de navegación y selección en la ventana de gráficos.
Las opciones que seleccione entrarán en vigor al crear una nueva estación o al
seleccionar Parámetros de vista predeterminados en el menú Configuración de
la pestaña Vista de la cinta Herramientas gráficas.
Opciones:Gráficos:Rendimiento
Nivel de detalle de repre- Indique si el nivel de detalle debe ser Auto, Más exacto, Media-
sentación no o Menos exacto. Valor predeterminado: Auto.
Representar ambas caras Active la casilla de verificación si desea omitir los triángulos
de superficies que estén orientados hacia atrás. Valor predeterminado: acti-
vada.
La ocultación de los triángulos orientados hacia atrás aumenta
el rendimiento de los gráficos, pero puede dar lugar a una re-
presentación inesperada de las superficies en los modelos
cuyas caras no están orientadas correctamente.
Ocultar objetos más pe- Seleccione el tamaño en píxeles por debajo del cual no se
queños de tienen en cuenta los objetos. Valor predeterminado: 2 píxeles.
Las opciones que seleccione aquí son genéricas para todos los objetos de
RobotStudio. Sin embargo, la ventana de diálogo Apariencia de gráficos permite
redefinir algunos de estos ajustes en objetos individuales.

7 Pestaña Archivo
7.4 Opciones
Continuación
Opciones:Gráficos:Comportamiento
Navegación Seleccione una actividad de navegación y a continuación es-

pecifique los botones del ratón que se van a utilizar para la
actividad de navegación seleccionada.
Sensibilidad de navega- Seleccione la sensibilidad de navegación que desee al utilizar
ción los movimientos del ratón o los botones de navegación. Para
ello, haga clic en la barra y arrástrela hasta la posición deseada.
Valor predeterminado: 1.
Ajuste automático de la Seleccione esta opción para ajustar automáticamente la distan-
distancia del centro de cia del centro de vista al girar o ampliar una vista 3D.
vista
Radio de selección (píxe- Para cambiar el radio de selección (es decir, a qué distancia
les) debe estar el puntero del ratón al hacer clic para que se selec-
cione un elemento), introduzca en el cuadro de valor el valor
de píxeles necesario. Valor predeterminado: 5.
Color de resalte de selec- Haga clic en el rectángulo coloreado para cambiar el color de
ción resalte.
presentación preliminar Active la casilla de verificación para permitir el resalte temporal
de selección de los elementos que pueden seleccionarse cuando el ratón
pase sobre ellos. Valor predeterminado: activada.
Mostrar sistema de coor- Active la casilla de verificación para mostrar el sistema de
denadas local para obje- coordenadas local de los objetos seleccionados. Valor prede-
tos seleccionados terminado: activada.
Opciones:Gráficos:Geometría
Nivel de detalle Especifique el nivel de detalle necesario al importar geometrías.

Seleccione Fino, Mediano o Grueso, en función de las necesi-
dades.
Opciones:Gráficos:Estéreo/RV*
Salida especular Muestra la imagen disponible en las gafas de RV en la vista Grá-

ficos.
Clase Mueva el control deslizante para ajustar la calidad de la imagen
a un nivel de retardo aceptable.
Desactivar antialiasing Esta opción viene desactivada de forma predeterminada para un
mejor rendimiento.
Opciones:Simulación:Reloj
Velocidad de simulación Permite ajustar la velocidad de simulación con respecto al

tiempo real. Puede ajustar la velocidad de la simulación a un
máximo del 200%.
Lo más rápido posible Active esta casilla de verificación para ejecutar la simulación
lo más rápido posible.
Al seleccionar esta opción, el control deslizante de velocidad
de simulación se desactiva.
Simulación de paso de Especifica el paso de tiempo de simulación.
tiempo

7 Pestaña Archivo
7.4 Opciones
Continuación
Ejecutar división de tiem- Al simular un número elevado de controladores (por ejemplo

po en paralelo en múlti- diez controladores), esta opción puede incrementar el rendi-
ples controladores miento al utilizar múltiples núcleos de CPU.
Esta opción depende del hardware y por tanto puede generar
resultados diferentes en función del ordenador que se utilice.
Opciones:Simulación:Colisión
Realizar detección de coli- Indique si desea que la detección de colisiones se realice du-
siones rante la simulación o siempre. Valor predeterminado: siempre.
Pausar/detener simulación Active esta casilla de verificación si desea que la simulación
en colisión se detenga en el lugar de una colisión o una casi colisión. Valor
predeterminado: desactivada.
Registrar colisiones en Active esta casilla de verificación si desea que las colisiones
ventana de salida queden registradas en la ventana de salida. Valor predetermi-
nado: activada.
Registrar colisiones en Active esta casilla de verificación si desea que las colisiones
archivo: queden registradas en un archivo. Para buscar el archivo en
el que desea realizar el registro, haga clic en el botón Examinar.
Valor predeterminado: desactivada.
Permitir detección rápida Active esta casilla de verificación para aumentar el rendimiento
de colisiones mediante la detección de colisiones entre rectángulos geomé-
tricos delimitadores en lugar de triángulos geométricos. Esto
puede dar lugar a la detección de falsas colisiones, dado que
los triángulos son la geometría real y los rectángulos delimita-
dores son siempre mayores. Sin embargo, las colisiones au-
ténticas sí se detectarán. Cuanto mayor es el objeto, mayor
es el número de colisiones falsas que pueden detectarse.
Ver Haga clic en este botón para abrir con el Bloc de notas el ar-
chivo de registro especificado en el cuadro Archivo.
Borrar Haga clic en este botón para borrar el archivo de registro es-
pecificado en el cuadro Archivo.
... Haga clic en este botón para buscar el archivo en el que desee
registrar las colisiones.
Opciones:Simulación:Física
Nivel de detalle de la geometría Mueva el control deslizante para establecer que la física
de colisión de la geometría de colisión sea más rápida o más pre-
cisa.

8 Pestaña Inicio
8 Pestaña Inicio
Pestaña Inicio
La pestaña Inicio contiene los controles necesarios para construir estaciones,
crear sistemas, programar trayectorias y colocar elementos.

8 Pestaña Inicio
8.2 ABB Library
8.2 ABB Library
Acerca de este botón

Este botón le permite pasar a seleccionar robots, posicionadores y tracks desde
sus galerías correspondientes.

8 Pestaña Inicio
8.3 Importar biblioteca
8.3 Importar biblioteca

Este botón permite importar equipos, geometrías, posicionadores, robots,
herramientas y objetos de formación para sus bibliotecas de estaciones.
Importación de una biblioteca

Utilice el siguiente procedimiento para importar archivos de biblioteca a una
estación:
1 En el menú Inicio, haga clic en Importar biblioteca y seleccione uno de los
siguientes controles:
• Equipo
• Biblioteca del usuario
• Documentos
• Ubicaciones
• Buscar biblioteca
Nota
También puede importar archivos XML de componentes (*.rsxml) a su

estación.
2 Haga clic en Equipo para importar bibliotecas de mecanismos predefinidos

de ABB.
3 Haga clic en Biblioteca del usuario para seleccionar las bibliotecas definidas
por el usuario.
4 Haga clic en Documentos para abrir la ventana Documentos. Consulte La
ventana Documentos en la página 71
5 Haga clic en Ubicaciones para abrir la ventana Ubicaciones de documentos.
Consulte Ventana Ubicaciones de documentos en la página 77.
6 Haga clic en Buscar biblioteca para seleccionar los archivos de biblioteca
guardados.

8 Pestaña Inicio
8.4.1 Sistema de robot
8.4 Sistema de robot

El botón Sistema de robot permite crear un sistema a partir de un diseño o una
plantilla, seleccionar un sistema existente o seleccionar un sistema de una galería
de robots y configurar el mecanismo de seguimiento de transportadores.
Creación de un sistema a partir de un diseño

1 Haga clic en Desde diseño para mostrar la primera página del asistente.
2 En el cuadro Nombre, introduzca el nombre del sistema. La ubicación del
sistema se muestra en el cuadro Ubicación.
3 En la lista RobotWare, seleccione la versión de RobotWare que desea utilizar.
4 Haga clic en Next (Siguiente).
5 En el cuadro Mecanismos, seleccione los mecanismos que desee incluir en
el sistema.
El asistente propone ahora una correlación de los mecanismos a una tarea
de movimiento específica, de acuerdo con las reglas siguientes:
• Sólo se permite un robot de TCP por tarea.
• Es posible añadir hasta seis tareas de movimiento, pero sólo pueden
usarse cuatro robots de TCP y éstos deben estar asignados a las
cuatro primeras tareas.
• El número de tareas no puede ser mayor que el número de
mecanismos.
• Si el sistema contiene un robot de TCP y un eje externo, ambos se
asignarán a la misma tarea. Sin embargo, es posible añadir una nueva
tarea y asignarle el eje externo.
• Si el sistema contiene más de un robot de TCP, todos los ejes externos
se asignarán a una tarea separada. Sin embargo, es posible trasladarlos
a las otras tareas.
• El número de ejes externos de una tarea está limitado por el número
de módulos de accionamiento disponibles en el armario (uno en el
caso de los robots grandes, dos en los robots medianos, tres en los
pequeños).
Si sólo se ha seleccionado un mecanismo en la página anterior, esta página
no se muestra.
Las tareas pueden ser añadidas y eliminadas con los botones
correspondientes. Los mecanismos pueden ser movidos hacia arriba o hacia
abajo con las flechas correspondientes. Para correlacionar los mecanismos
con las tareas, realice este paso:
7 Opcionalmente, haga los cambios en la correlación y a continuación haga
clic en Siguiente.

8 Pestaña Inicio
Continuación
Aparece la página Opciones del sistema.

8 En la página Opciones del sistema, tiene la opción de alinear las bases de
coordenadas de las tareas con sus correspondientes bases de coordenadas
de la base.
• En el caso de un sistema de robot, active la casilla de verificación para
alinear la base de coordenadas de la tarea con la base de coordenadas
de la base.
• En el caso de un sistema MultiMove Independent, active la casilla de
verificación para alinear la base de coordenadas de la tarea con la
base de coordenadas de la base.
• En el caso de un sistema MultiMove Coordinated, seleccione el robot
en la lista desplegable y active la casilla de verificación para alinear la
base de coordenadas de la tarea con la base de coordenadas de la
base para el robot seleccionado.
9 Compruebe el resumen y a continuación haga clic en Finalizar.
Si el sistema contiene más de un robot, el número de tareas y las posiciones
de base de coordenadas del mecanismo deben ser verificadas en la ventana
Configuración del sistema.
Nota
Para crear un sistema a partir de un diseño, todos sus mecanismos, tales

como robots, Track Motion y posicionadores, deben estar guardados como
bibliotecas.
Creación de un nuevo sistema

1 Haga clic en Nuevo sistema para abrir una ventana de diálogo.
2 En el grupo Controlador, introduzca el nombre del controlador en el cuadro
Nombre.
La ubicación predeterminada del sistema de controlador virtual cuando no
se especifica el nombre de la solución es C:\Users\<user
name>\Documents\RobotStudio\Solutions\Solution1\Systems.
3 En el grupo Crear nuevo, seleccione la versión de RobotWare necesaria o
haga clic en Ubicaciones para definir las ubicaciones del paquete de
distribución y el grupo de medios. Asimismo, seleccione el modelo de robot
necesario en la lista Modelo de robot para crear un controlador.
4 Para crearlo a partir de una copia de seguridad, seleccione Crear a partir
de copia de seguridad y, a continuación, busque y seleccione el archivo de
copia de seguridad necesario. También puede seleccionar la versión de
RobotWare seguida de la versión del complemento de RobotWare. Active
la casilla de verificación Restaurar copia de seguridad para restaurar en el
nuevo controlador la copia de seguridad seleccionada.
5 En el grupo Bibliotecas, seleccione si desea importar bibliotecas o usar las
bibliotecas de estaciones existentes.

8 Pestaña Inicio
Continuación
Adición de un sistema existente

1 Haga clic en Existente para abrir una ventana de diálogo.
2 En la lista Seleccionar grupo de sistemas, seleccione una carpeta.
3 En la lista Sistemas encontrados, seleccione un sistema.
4 En el grupo Bibliotecas, seleccione si desea importar bibliotecas o usar las
bibliotecas de estaciones existentes.
5 Haga clic en OK.
Selección de un sistema de una galería de robots

1 Haga clic en Sistema rápido para abrir una galería y a continuación haga
clic en el robot adecuado.
Adición de objetos al transportador

1 En el navegador Diseño, haga clic en el nodo del transportador.
2 Haga clic con el botón derecho en la carpeta Workpiece source (Origen de
piezas de trabajo) y haga clic en Add objects to workpiece source (Añadir
objetos a fuente de piezas de trabajo).
3 En la pestaña Set Pitch (Ajustar paso), seleccione la pieza en Piezas
disponibles.
4 Introduzca el valor de paso necesario y cambie el valor de Offset position
(Posición de offset) y Offset orientation (Orientación de offset).
Modificación de la conexión entre el controlador virtual y el transportador

1 En el navegador Diseño, haga clic en el nodo Transportador.
2 Haga clic en Conexiones.
3 Haga clic con el botón derecho en Conexiones y seleccione Modify
Connection (Modificar conexión).
4 En la pestaña Modify Connection (Modificación conexión), introduzca nuevos
valores.
Eliminación de objetos del transportador

2 Haga clic en el nodo Workpiece source (Fuente de piezas de trabajo).
3 Haga clic con el botón derecho en la pieza que desea eliminar y haga clic
en Eliminar.
Vaciar el transportador
Utilice esta opción para separar objetos de trabajo, retirar los objetos colocados
y restablecer el transportador a su posición de inicio. Para acceder a esta opción,
en el navegador Diseño haga clic con el botón derecho en el transportador y luego
haga clic en Vaciar.

8 Pestaña Inicio
8.4.2 External Axis Wizard
El controlador IRC5 de ABB es capaz de controlar un gran número de unidades
mecánicas, aparte del robot manipulador ABB. Determinados equipos externos,
tales como los posicionadores de piezas de trabajo y los tracks de robot son
equipos estándar de ABB para los cuales ABB suministra y mantiene archivos de
configuración para sistemas de controlador. Sin embargo, en muchas situaciones
existe la necesidad de contar con equipos externos personalizados.
Es posible utilizar unidades de motor y unidades de caja reductora ABB estándar
en equipos personalizados. El archivo de configuración de la unidad de motor y
la unidad de caja reductora aislado es suministrado y mantenido por ABB. La
herramienta External Axis Wizard simplifica la configuración del controlador para
distintas combinaciones de unidades de motor y unidades de caja reductora en
unidades mecánicas personalizadas.
La funcionalidad Modelado de mecanismos de RobotStudio permite definir
mecanismos cinemáticos personalizados. El External Axis Wizard permite
especificar mecanismos para incluirlos en el sistema. En primer lugar, conecte y
configure cada eje de un mecanismo a una unidad de motor o unidad de caja
reductora correspondiente. A continuación, los archivos de configuración de
plantilla se utilizan para ensamblar la configuración de un sistema completo de
acuerdo con las especificaciones.
Nota
La herramienta External Axis Wizard puede descargarse del sitio web de

RobotApps. Para acceder al sitio web de RobotApps, visite
www.abb.com/roboticssoftware.
Limitación
En el caso de sistemas IRC5P (utilizados para aplicaciones de pintura), el External
Axis Wizard admite solamente un máximo de tres ejes externos.
Requisitos previos
• Compile la estación e importe o modele la geometría del mecanismo. Para
obtener más información acerca de cómo crear una nueva estación, consulte
Flujo de trabajo de creación de una estación en la página 89.
• Utilice la funcionalidad Modelado de mecanismos para definir mecanismos
cinemáticos personalizados. Para obtener más información, consulte Crear
mecanismo en la página 377.
• Añada un controlador virtual a la estación e incluya accionamientos
adicionales correspondientes a los ejes del mecanismo del sistema de
controlador.
• El robot no estará conectado al mecanismo. Debe conectar manualmente el
robot al eje externo tras la correcta configuración con el External Axis Wizard.

8 Pestaña Inicio
Continuación
Uso del Asistente para ejes externos

1 En el menú Sistema de robot, haga clic en Asistente para ejes externos.
Aparece la primera página del asistente. Enumera los mecanismos definidos
anteriormente (incluidos los robots) en el cuadro Mechanisms (Mecanismos).
2 En el cuadro Mechanisms (Mecanismos), seleccione los mecanismos que
desee incluir en el sistema.
• El modelo del mecanismo debe construirse de forma que sea posible
crear un modelo cinemático. La cadena de ejes debe definirse de forma
que pueda ser descrita mediante parámetros Denavit-Hartenberg. En
ocasiones el modelo de mecanismo debe ser modificado para poder
mantener la brida en la posición deseada. Esto puede realizarlo
automáticamente el Asistente para ejes externos añadiendo un eje
bloqueado.
• Para añadir un eje bloqueado adicional, cuando se le pida, haga clic
en Aceptar.
Se trata de un eje de ejemplo con definición de base de coordenadas.
Este eje de ejemplo se añade a la configuración del controlador y al
mecanismo de RobotStudio. No es posible mover este eje adicional.
Se enumeran los mecanismos, junto con sus ejes.
4 Configure la Unidad mecánica a partir de la información que aparece a
continuación. El nombre del mecanismo en RobotStudio corresponde a la
unidad mecánica de la configuración de movimientos.
• Seleccione el Drive Module (DM1 - DM4) que se usará para la unidad
mecánica.
Si el mecanismo tiene más de tres ejes o si existen varios mecanismos
externos que deben formar parte de la configuración, debe utilizar
Drive Modules adicionales. En tales casos, antes de utilizar el Asistente
para ejes externos, configure el sistema de controlador con el número
adecuado de Drive Modules.
• Opcionalmente, puede utilizar un relé de activación seleccionando la
casilla de verificación correspondiente.
Para obtener más información, consulte Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema (3HAC050948-005).
• Para dos posicionadores de ejes de rotación con los dos ejes en serie,
tiene la opción de seleccionar la casilla de verificación Modelo de
error.
Los mecanismos definidos con el modelo de error pueden calibrarse
con el FlexPendant usando un método estándar de cuatro puntos para
cada eje. De esta forma compensará las desviaciones presentes en
los mecanismos reales.
• Puede configurar dos unidades mecánicas para compartir un Drive
Module.

8 Pestaña Inicio
Continuación
Para compartir el Drive Module con una unidad mecánica, seleccione

esa unidad mecánica en la lista Accionamientos comunes. Las lista
muestra todos los mecanismos (excepto el robot TCP) con el mismo
número de ejes que el seleccionado. Los ejes de las unidades
mecánicas utilizan los mismos eje lógico y unidad mecánica. Tenga
en cuenta que la opción de accionamiento común no está disponible
a no ser que se seleccione un relé de activación para la unidad
mecánica. Así se asegura que dos unidades mecánicas que comparten
un accionamiento no pueden activarse a la vez.
5 Configure el eje a partir de la siguiente información.
• Para cada eje, seleccione la Unidad de motor. Puede seleccionar una
unidad de motor (MU), una unidad de caja reductora (MTD) o una
unidad de intercambio (MID). La lista se rellena con el motor estándar
y las unidades de caja reductora suministradas por ABB.
Su opción afectará a la capacidad y el tiempo de ciclo del eje externo.
• Los motores vinculados electrónicamente son dos unidades de motor
que accionan el mismo eje. Para vincular electrónicamente una unidad
de motor a otro, seleccione el eje respectivo en la lista Follow
(Seguimiento).
• La lista Unidad de accionamiento se rellena con las unidades de
accionamiento disponibles en el sistema. Cada eje se representará
mediante su unidad de accionamiento seleccionada.
• Puede configurar Eje lógico, Transmisión, Enlace, Tarjeta y Nodo
acorde con sus necesidades.
Para obtener más información, consulte Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema (3HAC050948-005).
Nota
Se asignan valores predeterminados para todos los atributos, excepto

para Unidad de motor. Sin embargo, debe repasar y cambiar los parámetros
a sus valores correctos para conseguir una configuración válida.

Aparece la página Finish (Finalizar).
7 Para guardar la configuración en un archivo, haga clic en Save (Guardar).
La cinemática configurada de los dispositivos de eje externos se guarda en
un archivo de configuración.
8 Para guardar la configuración guardada en el sistema al cerrar el asistente,
active la casilla de verificación Load Configuration to System (Cargar
configuración en el sistema).
9 Haga clic en Finish (Finalizar) para cerrar el asistente.
Utilice los archivos de configuración guardados para montar una configuración
completa de sistema de controlador de acuerdo con las especificaciones. Al

8 Pestaña Inicio
Continuación
configurar un sistema, el archivo MOC.cfg con un subconjunto para los equipos

externos se guarda y se inicia un controlador virtual para la verificación.
Nota
Todos los mecanismos que se hayan utilizado en esta configuración se

desconectarán de la biblioteca. Para mantener estos cambios en el archivo de
biblioteca (.rslib), es necesario guardarlos manualmente. Esto se debe a que el
Asistente para ejes externos puede haber ajustado automáticamente los
mecanismos para habilitar su configuración.

8 Pestaña Inicio
8.5 Importar geometría
8.5 Importar geometría
Importación de una geometría

1 En el menú Inicio, haga clic en Importar geometría y seleccione uno de los
siguientes controles:
• Geometría de usuario
• Buscar geometría
2 Haga clic en Geometría del usuario para seleccionar las geometrías definidas
por el usuario.
3 Haga clic en Buscar geometría para buscar la carpeta en la que se encuentra
la geometría.
En el caso de las geometrías predefinidas, haga clic en el icono Geometría
que aparece en el lado izquierdo de la ventana de diálogo.
4 Seleccione la geometría necesaria y haga clic en Abrir.
Si desea que la geometría se mueva junto con otro objeto, conéctela al objeto
necesario. Consulte Conectar a en la página 542.
Para modificar el nivel detalle para la importación de geometrías, consulte
Nota
La pestaña Modelado también contiene la opción Importar geometría.

8 Pestaña Inicio
8.6 Exportar geometría
8.6 Exportar geometría
El comando Exportar geometría está disponible para grupos de componentes,
piezas, estaciones y eslabones de mecanismos. Haga clic con el botón derecho
en un grupo, estación, pieza o eslabón de mecanismo abierto y, a continuación,
seleccione Exportar geometría para utilizar este comando.
Exportación de geometría en una estación

1 En el navegador Diseño, haga clic con el botón derecho en una estación
abierta y seleccione Exportar geometría.
2 Se abre el panel ExportGeometry:Station; seleccione el formato necesario
en la lista Formato.
3 Haga clic en Exportar y seleccione la carpeta de destino.
Puede usar los pasos que aparecen a continuación para un grupo de componentes,
pieza o eslabón de mecanismo.
Formatos admitidos
Es posible exportar la geometría con los siguientes formatos en una estación.
Formato Descripción
dxf, svg Al seleccionar este formato existen dos opciones de exportación: Exportar
(Formatos 2D) objetos invisibles y Exportar sólo objetos en intersección con el suelo.
Es posible configurar la vista y exportar todos los objetos o sólo los objetos
que tocan el suelo.
Al seleccionar la opción Exportar sólo objetos en intersección con el
suelo, introduzca el valor de Altura de suelo (mm).
Es posible exportar una función de RobotStudio como un diseño de suelo
en 2D si Punto de vista tiene el valor Superior.
dae Al seleccionar este formato, se muestra la casilla de verificación Exportar
(Formato 3D) objetos invisibles; actívela para exportar todos los objetos invisibles de
la estación.
Los formatos de exportación admitidos varían para los grupos de componentes,

piezas y eslabones de mecanismo. En la tabla que aparece a continuación se
enumeran los distintos formatos admitidos para la exportación de geometría con
cada uno de estos elementos:
Elementos Formatos admitidos
Grupo COLLADA(dae)
Eslabones de mecanismo, ACIS(sat), IGES(igs, iges), STEP(stp, step, p21),
piezas VDAFS(vda, vdafs), Catia v4(model, exp), COLLADA(dae),
OBJ(obj), RSGFX(rsgfx), VRML2, STL.

8 Pestaña Inicio
8.7.1 Base de coordenadas
8.7 Base de coordenadas
8.7.1 Base de coordenadas
Creación de una base de coordenadas

1 Haga clic en Base de coordenadas.
2 En la ventana de diálogo, especifique las posiciones de la base de
coordenadas.
Referencia Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con
el que estarán relacionadas todas las posiciones o puntos.
Posición en la base de Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga
coordenadas clic en la posición de la base de coordenadas de la venta-
na de gráficos para transferir los valores a los cuadros
Posición en la base de coordenadas.
Orientación de la base Especifique las coordenadas de orientación de la base de
de coordenadas coordenadas.
Seleccionar como UCS Active esta casilla de verificación para utilizar la base de
coordenadas creada como sistema de coordenadas del
usuario.
Nota
La pestaña Modelado también contiene la opción Bastidor.

8 Pestaña Inicio
8.7.2 Base de coordenadas con tres puntos
Creación de una base de coordenadas con tres puntos

1 Haga clic en Base de coordenadas con tres puntos para abrir una ventana
de diálogo.
2 Decida cómo desea especificar la base de coordenadas:
Para especificar la base de coordenadas Seleccione
con
Coordenadas X, Y y Z, un punto en el eje Posición
X y un punto en el plano X-Y
Dos puntos en el eje X y un punto en el Tres puntos
eje Y
3 Si selecciona Posición:
• Introduzca la Posición para el objeto.
• Introduzca un Punto de eje X para el objeto.
• Introduzca un Punto de plano X-Y para el objeto.
• Haga clic en Crear.
4 Si selecciona Tres puntos:
• Introduzca un Primer punto de eje X para el objeto. Éste es el punto
más cercano al origen de la base de coordenadas.
• Introduzca un Segundo punto de eje X para el objeto. Se trata del
punto más alejado en el sentido X positivo.
• Introduzca un Punto de eje Y para el objeto.
• Haga clic en Crear.
Ventana de diálogo Crear base de coordenadas con tres puntos
Posición Seleccione esta opción si desea crear la base de coordenadas

utilizando una posición y dos puntos.
Posición en la base de Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
coordenadas en la posición de la base de coordenadas de la ventana de
gráficos para transferir los valores a los cuadros Posición en
la base de coordenadas.
Punto de eje X Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
en la posición del punto en la ventana de gráficos para trans-
ferir los valores a los cuadros Punto de eje X.
Punto en plano X-Y Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
ferir los valores a los cuadros Punto en plano X-Y.
Tres puntos Seleccione esta opción si desea crear la base de coordenadas
utilizando tres puntos.
Primer punto de eje X Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
ferir los valores a los cuadros Primer punto de eje X.
Segundo punto de eje X Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
ferir los valores a los cuadros Segundo punto de eje X.

8 Pestaña Inicio
Continuación
Punto de eje Y Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
ferir los valores a los cuadros Punto de eje Y.
Seleccionar como UCS Active esta casilla de verificación para utilizar la base de
coordenadas creada como sistema de coordenadas del usuario.

8 Pestaña Inicio
8.8 Objeto de trabajo
Creación de un objeto de trabajo

1 En la pestaña Inicio, en el grupo Programación de trayectorias, haga clic
en Otros y seleccione Crear objeto de trabajo.
Aparece la ventana de diálogo Crear objeto de trabajo.
2 En el grupo Otros datos, introduzca los valores para el nuevo objeto de
trabajo.
3 En el grupo Base de coordenadas del usuario, utilice uno de los métodos
siguientes:
• Cambie la posición de la base de coordenadas del usuario
introduciendo valores en Posición X, Y, Z y Rotación rx, ry, rz para el
objeto de trabajo, haciendo clic en el cuadro Valores.
• Seleccione la base de coordenadas del usuario utilizando la ventana
de diálogo Sistema de coordenadas por puntos.
4 En el grupo Base de coordenadas del objeto, puede reposicionar la base
de coordenadas del objeto respecto de la base de coordenadas del usuario
con uno de los métodos siguientes:
• Cambie la posición de la base de coordenadas del objeto seleccionando
valores en Posición X, Y, Z y haciendo clic en el cuadro Valores.
• En Rotación rx, ry, rz, seleccione RPY (Euler XYX) o Cuaternio, e
introduzca valores de rotación en la ventana de diálogo Valores.
• Seleccione la base de coordenadas del objeto utilizando la ventana
de diálogo Sistema de coordenadas por puntos.
5 En el grupo Propiedades de sincronización, introduzca los valores para el
nuevo objeto de trabajo.
6 Haga clic en Crear. El objeto de trabajo se creará y mostrará dentro del nodo
Objetivos situado dentro del nodo de robot en el navegador Trayectorias y
objetivos.
Ventana de diálogo Crear objeto de trabajo
Nombre Especifique el nombre del objeto de trabajo.

Objeto de trabajo sosteni- Seleccione si el objeto de trabajo debe ser sostenido por el
do por el robot robot. Si selecciona True, el robot será el que sostenga el ob-
jeto de trabajo. La herramienta puede ser estacionaria o soste-
nida por otro robot.
Movido por unidad mecá- Seleccione la unidad mecánica que mueve el objeto de trabajo.
nica Esta opción sólo es aplicable si se ha cambiado Programado
a False.
Programado Seleccione True si el objeto de trabajo debe utilizar un sistema
de coordenadas fijo y False si es móvil (es decir, que es un
eje externo).
Posición X, Y, Z Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
en la posición de la ventana de gráficos para transferir los va-
lores a los cuadros Posición.
Rotación rx, ry, rz Especifique la rotación del objeto de trabajo en el UCS.

8 Pestaña Inicio
Continuación
Sistema de coordenadas Especifique la posición de la base de coordenadas del usuario.

por puntos
Posición X, Y, Z Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
Rotación rx, ry, rz Especifique la rotación del objeto de trabajo.
Sistema de coordenadas Especifique la posición de la base de coordenadas del objeto.
por puntos
Tipo de almacenamiento Seleccione PERS o TASK PERS. Seleccione el Tipo de alma-
cenamientoTASK PERS si desea utilizar el objeto de trabajo
en el modo MultiMove.
Módulo Seleccione el módulo en el que desee declarar el objeto de
trabajo.

8 Pestaña Inicio
8.9 Datos de herramienta
8.9 Datos de herramienta
Creación de datos de herramienta

1 En el navegador Diseño, asegúrese de que el robot en el que desee crear
los datos de herramienta esté seleccionado como la tarea activa.
2 En la pestaña Inicio, en el grupo Programación de trayectorias, haga clic
en Otros y a continuación haga clic en Datos de herramienta.
De esta forma se abre la ventana de diálogo Crear datos de herramienta.
3 En el grupo Otros datos:
• Introduzca el Nombre para la herramienta.
• Seleccione si la herramienta debe ser sostenida por el robot en la lista
Herramienta sostenida por el robot.
4 En el grupo Base de coordenadas de la herramienta:
• Defina la Posición X, Y, Z de la herramienta.
• Introduzca la Rotación rx, ry, rz para la herramienta.
5 En el grupo Datos de carga:
• Introduzca el Peso de la herramienta.
• Introduzca el Centro de gravedad de la herramienta.
• Introduzca la Inercia de la herramienta.
6 En el grupo Propiedades de sincronización:
• En la lista Tipo de almacenamiento, seleccione PERS o TASK PERS.
Seleccione TASK PERS si prevé utilizar los datos de herramienta en
el modo MultiMove.
• En la lista Módulo, seleccione el módulo en el cual desea declarar los
datos de herramienta.
7 Haga clic en Crear. Los datos de herramienta aparecen como un sistema de
coordenadas en la ventana de gráficos.

8 Pestaña Inicio
8.10.1 Programar un posición
8.10 Objetivo
8.10.1 Programar un posición
Programación de un posición
Para programar un posición, realice las operaciones siguientes:
1 En el navegador Diseño, seleccione el objeto de trabajo y la herramienta en
los que desea programar la posición.
2 Mueva manualmente el robot hasta la posición deseada. Para mover
manualmente un robot de forma lineal, el controlador virtual debe estar en
marcha.
3 Haga clic en Programar Posición.
4 Se crea un nuevo posición en el navegador, dentro del nodo del objeto de
trabajo activo. En la ventana de gráficos, se crea un sistema de coordenadas
en la posición del TCP. Se guarda la configuración del robot en la posición.

8 Pestaña Inicio
8.10.2 Crear posición
Creación de un posición
1 En el navegador Diseño, seleccione el objeto de trabajo en el cual desea
crear la posición.
2 Haga clic en Crear posición para abrir una ventana de diálogo.
3 Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia que desea utilizar para
colocar la posición:
Si desea colocar el objetivo Seleccione
De forma absoluta en el sistema de Mundo
coordenadas mundo de la estación
De forma relativa con respecto a la posi- Objeto de trabajo
ción del objeto de trabajo activo
En un sistema de coordenadas definido UCS
por el usuario
4 En el cuadro Puntos, haga clic en Añadir nuevo y haga clic en la posición

deseada de la ventana de gráficos para definir la posición del punto. También
puede introducir los valores en los cuadros de coordenadas y hacer clic en
Añadir.
5 Introduzca la Orientación para el punto. La ventana de gráficos muestra un
aspa preliminar en la posición seleccionada. Ajuste la posición si es
necesario. Para crear el punto, haga clic en Crear.
6 Si desea sustituir el objeto de trabajo para el cual se ha creado el punto,
amplíe la ventana de diálogo Crear posición haciendo clic en el botón Más.
En la lista Objeto de trabajo, seleccione en qué objeto de trabajo desea
crear el punto.
7 Si desea cambiar el nombre del punto respecto del nombre predeterminado,
amplíe la ventana de diálogo Crear posición haciendo clic en el botón Más
e introduzca el nuevo nombre en el cuadro Nombre de posición.
8 Haga clic en Crear. El punto aparecerá en el navegador y en la ventana de
gráficos.
Nota
El objetivo creado no recibe ninguna configuración para los ejes del robot. Para
añadir los valores de configuración al objetivo, utilice ModPos o la ventana de
diálogo Configuraciones.
Si utiliza ejes externos, la posición de todos los ejes externos activados se
almacena en el objetivo.
Ventana de diálogo Crear posición
Referencia Seleccione el sistema de coordenadas de referencia, con el

que estarán relacionadas todas las posiciones o puntos.

8 Pestaña Inicio
Continuación
Posición Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic

Orientación Especifique la orientación del punto.
Añadir Haga clic en este botón para añadir un punto y sus coordena-
das a la lista Puntos.
Modificar Haga clic en este botón para modificar un punto ya definido,
tras seleccionarlo en la lista Puntos e introducir nuevos valores.
Puntos Los puntos de la trayectoria. Para añadir más puntos, haga
clic en Añadir nuevo, haga clic en el punto deseado de la
ventana de gráficos y haga clic en Añadir.
Más/Menos Haga clic en este botón para ampliar o contraer las partes de
la ventana de diálogo Crear posición.
Nombre de objetivo Aquí puede cambiar el nombre del punto que está creando.
Sólo está visible si la ventana de diálogo Crear posición está
ampliada.
Objeto de trabajo Aquí puede cambiar el objeto de trabajo en el que se creará
el objetivo. Sólo está visible si la ventana de diálogo Crear
objetivo está ampliada.

8 Pestaña Inicio
8.10.3 Crear Jointtarget (punto de ejes)
8.10.3 Crear Jointtarget (punto de ejes)
Creación de un punto de ejes

1 Haga clic en Crear Jointtarget para abrir una ventana de diálogo.
2 Si desea cambiar el nombre predeterminado del punto de ejes, introduzca
el nuevo nombre en el cuadro Nombre.
3 En el grupo Valores de ejes, haga lo siguiente:
• Para los Ejes del robot, haga clic en el cuadro Valores y a continuación
haga clic en la flecha hacia abajo. Se muestra la ventana de diálogo
Valores de eje. Introduzca los valores de los ejes en los cuadros y
haga clic en Aceptar.
• Para los ejes de articulación, haga clic en el cuadro Valores y a
continuación haga clic en la flecha hacia abajo. Se muestra la ventana
de diálogo Valores de eje. Introduzca los valores de los ejes en los
cuadros y haga clic en Aceptar.
4 Haga clic en Crear. El punto de ejes aparecerá en el navegador y en la
ventana de gráficos.
Nota
Los JointTargets de ejes externos no se visualizan en la ventana gráfica.
Ventana de diálogo Crear Jointtarget
Nombre Especifique el nombre del Jointtarget (punto de ejes).

Ejes del robot Haga clic en la lista Valores, introduzca los valores en la ven-
tana de diálogo Valores de eje y haga clic en Aceptar.
Ejes externos Haga clic en la lista Valores, introduzca los valores en la ven-
tana de diálogo Valores de eje y haga clic en Aceptar.
Tipo de almacenamiento Seleccione el Tipo de almacenamientoTASK PERS si desea
utilizar el objetivo de ejes en el modo MultiMove.
Módulo Seleccione el módulo en el que desee declarar el punto de
ejes.

8 Pestaña Inicio
8.10.4 Crear puntos de borde
Puntos de Borde crea los puntos e instrucciones de movimiento a lo largo de los
bordes de la superficie de la geometría seleccionando puntos de posición en la
ventana de gráficos. Cada punto de un borde geométrico presenta determinadas
propiedades que pueden usarse para posicionar los puntos de robot con respecto
al borde.
Creación de puntos de borde

1 En la pestaña Inicio, haga clic en Objetivo y seleccione Crear objetivos de
borde.
Aparece la ventana de diálogo Objetivos de borde.
Nota
El modo de selección en la ventana de gráficos cambia automáticamente

a Superficie y el modo de ajuste cambia a Borde.
2 Haga clic en la superficie del cuerpo o de la pieza para crear los puntos de
posición.
Los puntos más cercanos del borde adyacente se calculan y añaden al
cuadro de lista como los puntos Punto 1, Punto 2, ...
Nota
Cuando un borde es compartido por dos superficies, las direcciones normal

y tangente dependen de la superficie seleccionada.
3 Utilice las siguientes variables para especificar de que forma un posición

está relacionado con un punto del borde.
Seleccione... para...
Offset vertical Especificar la distancia desde el borde hasta el objetivo
en la normal de la superficie.
Offset lateral Especificar la distancia desde el borde hasta el objetivo
en perpendicular con respecto a la tangente del borde.
Ángulo de aproximación Especificar el ángulo entre la normal (inversa) de la super-
ficie y el vector de aproximación del objetivo.
Invertir sentido de des- Especificar si el vector de desplazamiento del objetivo es
plazamiento paralelo o inversamente paralelo a la tangente del borde.

8 Pestaña Inicio
Continuación
Nota
Para cada punto de objetivo, se muestra una presentación preliminar de

los vectores de aproximación y desplazamiento y como una esfera que
representa el punto del borde en la ventana de gráficos. La presentación
preliminar de las flechas se actualiza dinámicamente a medida que se
modifican las variables.
4 Haga clic en Eliminar para eliminar los puntos de objetivo del cuadro de
lista.
5 Haga clic en Más para ampliar la ventana de diálogo Crear objetivos de
borde y seleccionar las siguientes opciones avanzadas:
Utilice... para...
Nombre de objetivo Cambiar el nombre de objetivo, de su nombre predeter-
minado a un nuevo nombre definido por el usuario
Tarea Seleccionar la tarea a la que desea añadir los objetivos.
De forma predeterminada, se selecciona la tarea activa
de la estación.
Objeto de trabajo Seleccionar para qué objeto de trabajo desea crear los
objetivos de borde
Insertar instrucciones de Crear instrucciones de movimiento además de los obje-
movimiento en tivos; se añadirán al procedimiento de la trayectoria se-
leccionada.
Se utilizará la definición de procesos y la plantilla de
procesos activa.

Los puntos de objetivo y las instrucciones de movimiento (si las hay) se
crean y se muestran en la ventana de salida y en la ventana de gráficos.

8 Pestaña Inicio
8.11 Trayectoria vacía
8.11 Trayectoria vacía
Creación de una trayectoria vacía

1 En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione la carpeta en la que
desee crear la trayectoria.
2 Haga clic en Trayectoria vacía.
3 Para definir las propiedades de movimiento correctas para los objetivos,
seleccione el proceso activo en el cuadro Cambiar proceso activo de la
barra de herramientas Elementos.
4 Si la plantilla activa está definida como MoveAbsJoint:
• Los objetivos arrastrados hasta la trayectoria se convierten en objetivos
de ejes (lo que se reconoce por su icono diferente en el navegador).
• Los objetivos de ejes y sus instrucciones sólo pueden usar wobj0 y
tool0.
• Un mismo objetivo no puede usarse con tipos diferentes, por ejemplo
MoveJoint, sino que es necesario eliminarlo y volver a crearlo.
• Cuando el objetivo se ha sincronizado con el controlador virtual, los
valores de objetivo de ejes se calculan e insertan en el programa de
RAPID.
Es posible llamar a un procedimiento desde otro procedimiento. En el
navegador Trayectorias y objetivos, haga clic en Trayectorias &
Procedimientos para ver la estructura de carpetas. Puede trasladar
procedimientos de una carpeta a otra con una operación de arrastrar y
colocar.

8 Pestaña Inicio
8.12 AutoPath
8.12 AutoPath
AutoPath ayuda a generar trayectorias exactas (lineales y circulares) basándose
en geometría de CAD.
Requisitos previos
Necesita disponer de un objeto geométrico con bordes, curvas o ambos.
Creación de una trayectoria automáticamente

La función AutoPath puede crear trayectorias a partir de curvar o a lo largo de los
bordes de una superficie. Para crear una trayectoria a lo largo de una superficie,
utilice el nivel de selección Superficie y para crear una trayectoria a lo largo de
una curva, utilice el nivel de selección Curva. Al utilizar el nivel de selección
Superficie, se elegirá el borde más cercano de la selección para incluirlo en la
trayectoria. Un borde sólo puede seleccionarse si está conectado al último borde
seleccionado.
Al utilizar el nivel de selección Curva, el borde seleccionado se añadirá a la lista.
Si la curva no tiene ramificaciones, todos los bordes de la curva completa se
añadirán a la lista si mantiene pulsado el botón MAYÚS al seleccionar un borde.
La aproximación y los sentidos de desplazamiento tal como se definieron en las
opciones RobotStudio se utilizan para definir la orientación de los objetivos creados;
consulte Opciones:Robotics:Mecanismo en la página 248.
Utilice este procedimiento para generar automáticamente una trayectoria.
1 En la pestaña Inicio, haga clic en Trayectoria y seleccione AutoPath.
Aparece la herramienta AutoPath.
2 Seleccione el borde o la curva del objeto geométrico para el cual desea crear
una trayectoria.
La selección se enumera como bordes en la ventana de herramientas.
Nota
• Si selecciona una curva de un objeto geométrico (en lugar de un

borde), todos los puntos resultantes de la curva seleccionada se
añaden como bordes a la lista de la ventana gráfica.
• Asegúrese de seleccionar siempre bordes continuos.
3 Haga clic en Eliminar para eliminar de la ventana gráfica el borde recién

añadido.
Nota
Para cambiar el orden de los bordes seleccionados, active la casilla de

verificación Invertir.

8 Pestaña Inicio
8.12 AutoPath
Continuación
4 Puede definir los siguientes Parámetros de aproximación:

Seleccione o introduzca a
valores en
DistMín Defina la distancia mínima entre los puntos generados.
Es decir, los puntos que estén a una distancia inferior
a la distancia mínima se filtran.
Tolerancia Defina la desviación máxima con respecto a la descrip-
ción geométrica permitida para los puntos generados.
RadioMáx Determina qué tamaño debe tener un radio de círculo
antes de considerar que la circunferencia es una línea.
Es decir, una línea puede considerarse como un círculo
con radio infinito.
Lineal Genera una instrucción de movimiento lineal para cada
objetivo.
Circular Genera instrucciones de movimiento circulares en las
cuales los bordes seleccionados describen segmentos
circulares.
Constante Genera puntos con una distancia constante
Offset de fin Configura la distancia de offset especificada desde el
último objetivo.
Offset de inicio Configura la distancia de offset especificada desde el
primer objetivo.
El cuadro Superficie de referencia muestra el lado del objeto que se toma

como normal para la creación de la ruta.
Haga clic en Más para definir los siguientes parámetros:
Seleccione o introduzca valo- a
res en
Aproximación Genera un nuevo objetivo a una distancia especifi-
cada del primer objetivo.
Partida Genera un nuevo objetivo a una distancia especifi-

cada del último objetivo.
5 Haga clic en Crear para generar automáticamente una nueva trayectoria.

Se crea una nueva trayectoria y se insertan instrucciones de movimiento
para los objetivos generados, de la forma configurada en Parámetros de
aproximación.
Nota
Los objetivos se crean en el objeto de trabajo activo.
6 Haga clic en Cerrar.

8 Pestaña Inicio
8.13 MultiMove
8.13 MultiMove
Para pasar de una página a otra de la ventana MultiMove, haga clic en las pestañas
del panel de navegación. De forma predeterminada, las pestañas están situadas
en un orden que se corresponde con el flujo de trabajo típico:
Pestaña Configuración
Config. siste- Seleccionar un sistema Seleccione aquí el sistema que contie-

ma ne los robots que desee programar.
Sistema Cada robot del sistema se muestra en
su propia fila en esta cuadrícula. En
las columnas puede hacer los cam-
bios descritos a continuación.
Activar Active esta casilla de verificación para
usar el robot en el programa de Multi-
Move.
Tipo Especifique si el robot sostiene la he-
rramienta o el objeto de trabajo.
Robot Muestra el nombre del robot.
Config. tra- Actualizar Haga clic en este botón para actuali-
yectorias zar las trayectorias en la cuadrícula si
cualquiera de ellas ha cambiado. Este
botón cambia al color rojo si se ha
detectado algún cambio y se requiere
una actualización.
Trayectorias Cada trayectoria de la estación se
muestra en su propia fila en esta cua-
drícula. En las columnas puede hacer
los cambios descritos a continuación.
las trayectorias que desee usar en el
programa.
Petición Muestra el orden en el que se ejecuta-
rán las trayectorias. Para cambiar el
orden, utilice las listas de la columna
Trayectoria para reorganizar las filas
en las que aparecen las trayectorias.
Trayectoria Permite indicar qué trayectoria debe
ejecutarse en la posición.
Posición ini- Seleccione el robot al que debe sal- Al crear una nueva posición inicial,
cial tar el otro seleccione aquí un robot al que debe
intentar alcanzar el otro.
Aplicar Hace que los otros robots salten hasta
la nueva posición inicial.

8 Pestaña Inicio
8.13 MultiMove
Continuación
Pestaña Comportamiento de movimiento

Se utiliza para especificar limitaciones y reglas sobre cómo deben moverse los
robots uno respecto del otro. Con los parámetros predeterminados, no se utiliza
ninguna limitación en particular, lo que da como resultado el movimiento mínimo
posible de los ejes. Sin embargo, un cambio en el comportamiento del movimiento
puede resultar útil para:
• Bloquear la orientación o la posición de la herramienta.
• Optimizar el tiempo de ciclo o la alcanzabilidad mediante tolerancias
permitidas.
• Evitar colisiones o singularidades, mediante la limitación de los movimientos
de los ejes.
Tanto Influencia de ejes como Limitaciones de TCP restringen los movimientos
del robot. Los cambios hechos en estos parámetros pueden dar lugar a un
rendimiento menor o a situaciones en las que resulta imposible encontrar
soluciones adecuadas. Los valores de peso de los conjuntos Pesos de ejes y
Limitaciones de TCP definen hasta qué punto afecta el valor de cada eje o cada
dirección del TCP a los movimientos del robot entre sí. Lo que importa es la
diferencia entre los valores de los pesos, no los valores absolutos. Si se han
definido comportamientos contrarios, el que tenga un valor de peso menor es el
que tiene prioridad.
Con Tolerancia de herramienta, en lugar de limitarlo, se permite un mayor grado
de movimiento. Por tanto, muchas tolerancias permiten aumentar los tiempos de
ciclo y de proceso y mejoran la alcanzabilidad de los robots. También las tolerancias
tienen un valor de peso, que en este caso determina hasta qué punto utilizarán
los robots las tolerancias. Un valor bajo indica que la tolerancia se utilizará en gran
medida, mientras que un valor alto indica que los robots intentarán evitar el uso
de la tolerancia.
Las limitaciones del TCP controlan la posición y la orientación de la herramienta.
La activación de una limitación de TCP reduce el movimiento de la herramienta y
aumenta el movimiento de la pieza de trabajo.
Las tolerancias de la herramienta controlan la desviación permitida entre la
herramienta y la pieza de trabajo. De forma predeterminada, las tolerancias no
están activadas, lo que significa que no se permite ninguna desviación. La
activación de una tolerancia, si corresponde, puede aumentar el rendimiento de
los movimientos. Por ejemplo, si la herramienta es simétrica alrededor de su eje
Z, puede activar la tolerancia Rz sin afectar a la exactitud de las trayectorias
generadas.
El offset de la herramienta establece una distancia fija entre la herramienta y las
trayectorias.
Influencia de Seleccionar robot Seleccione en este cuadro qué ejes
ejes del robot desea limitar.

8 Pestaña Inicio
8.13 MultiMove
Continuación
Ejes del robot Muestra los ejes del robot y los pesos
de sus limitaciones. Cada eje se
muestra en su propia fila.
Eje Muestra a qué ejes afecta la limita-
ción.
Influencia Especifique hasta qué punto se limita
el movimiento del eje. 0 significa un
eje bloqueado, mientras que 100 sig-
nifica que no se aplica ninguna limita-
ción respecto de los valores de limita-
ción predeterminados.
Limitaciones TCP activo En esta cuadrícula se muestran las
de TCP posiciones y rotaciones del TCP, junto
con los pesos de sus limitaciones.
activar la limitación para esta pose del
TCP.
Pose Muestra la pose del TCP que está
afectada por la limitación.
Valor Especifique el valor de pose a limitar.
Escriba el valor o haga clic en el botón
Elegir desde TCP para usar los valo-
res de la posición actual del TCP.
Influencia Especifique hasta qué punto se limita
el movimiento para el valor del TCP.
0 significa un TCP bloqueado en esta
pose, mientras que 100 significa que
no se aplica ninguna limitación respec-
to de los valores de limitación prede-
terminados.
Tolerancia Activar Active esta casilla de verificación para
de herra- activar la tolerancia para esta pose de
mienta la herramienta.
Pose Muestra la pose de la herramienta que
está afectada por la limitación.
Valor Especifique el valor alrededor del cual
desea aplicar la tolerancia.
Influencia Especifique el tamaño de la tolerancia.
0 significa que no se permite ninguna
desviación, mientras que 100 significa
que se permiten todas las desviacio-
nes.
Offset de la Activar Active esta casilla de verificación para
herramienta activar el offset para esta pose de la
herramienta.
Pose Muestra la pose de la herramienta que
está afectada por el valor de offset.
Offset Especifique aquí el valor del offset.
Pestaña Crear trayectorias

Esta pestaña se utiliza para crear trayectorias de RobotStudio para los robots de
MultiMove. Las trayectorias se crean de acuerdo con los movimientos mostrados
durante la simulación de prueba reproducida más recientemente.

8 Pestaña Inicio
8.13 MultiMove
Continuación
El grupo Parámetros se utiliza para configurar las propiedades de MultiMove que

conectan entre sí las tareas del robot de la herramienta y el robot de la pieza de
trabajo.
El grupo Configuración de robot de pieza se utiliza para configurar las propiedades
de la tarea que se generará para el robot de la pieza de trabajo.
El grupo Generar trayectorias contiene el botón que permite crear las trayectorias.
Ajustes ID de inicio Especifique el primer número de ID
para la sincronización de las instruc-
ciones de los robots.
Índice de pasos de ID Especifique el intervalo existente entre
los números de ID sucesivos.
Prefijo de ident. sinc. Especifique un prefijo para la variable
de identidad de sincronización, que
interconecta las instrucciones de sin-
cronización de las tareas del robot de
la herramienta y del robot de la pieza
de trabajo.
Prefijo de lista de tareas Especifique un prefijo para la variable
de lista de tareas, que identifica las
tareas del robot de la herramienta y
del robot de la pieza de trabajo para
su sincronización.
Prefijo de trayectoria Especifique un prefijo para las trayec-
torias generadas.
Prefijo de objetivo Especifique un prefijo para los objeti-
vos generados.
Configura- Objeto de trabajo de pieza Especifique a qué objeto de trabajo
ción de ro- pertenecen los objetivos generados
bot de pieza para el robot de la pieza de trabajo.
TCP de pieza Especifique qué datos de herramienta
debe utilizar la pieza de trabajo a la
hora de alcanzar sus objetivos.
Generar tra- Crear trayectorias Haga clic en este botón para generar
yectorias trayectorias en RobotStudio para los
últimos movimientos comprobados y
de acuerdo con los parámetros espe-
cificados.
Pestaña MultiTeach
Con esta pestaña puede programar instrucciones completas de movimiento
sincronizado para los robots en el programa MultiMove.
Ajustes Prefijo de trayectoria Especifique un prefijo para las trayec-
torias a crear.
Prefijo de objetivo Especifique aquí un prefijo para los
objetivos generados.
ID de inicio Especifique el primer número de ID
para la sincronización de las instruc-
ciones de los robots.
Índice de pasos de ID Especifique el intervalo existente entre
los números de ID sucesivos.

8 Pestaña Inicio
8.13 MultiMove
Continuación
Prefijo de ident. sinc. Especifique un prefijo para la variable

de identidad de sincronización, que
interconecta las instrucciones de sin-
cronización de las tareas del robot de
la herramienta y del robot de la pieza
de trabajo.
Prefijo de lista de tareas Especifique un prefijo para la variable
de lista de tareas, que identifica las
tareas del robot de la herramienta y
del robot de la pieza de trabajo para
su sincronización.
Seleccione el tipo de instrucción de Seleccione el tipo de sincronización
sincronización que desee utilizar.
Coordinado implica que todas las
instrucciones de movimiento están
sincronizadas entre los robots.
Semicoordinado implica que los ro-
bots funcionan independientemente
en algunos momentos y se esperan
el uno al otro (por ejemplo al reposicio-
nar la pieza de trabajo).
Para obtener información detallada
acerca de los tipos de coordinación,
consulte el Manual de aplicaciones -
MultiMove.
Configurar Seleccione los robots para los que
desea programar posición. Esta cua-
drícula también muestra los objetos
de trabajo y las herramientas que se
utilizarán en los posiciónes.
Programar Posición Muestra un árbol jerárquico que con-
tiene las instrucciones de movimiento
creadas. El árbol está organizado de
la misma forma que el árbol del nave-
gador Diseño.
MultiTeach Crea instrucciones de movimiento
para los robots seleccionados en las
opciones, para moverlos hasta las
posiciones actuales. Las instrucciones
de movimiento creadas se insertan
inmediatamente en sus lugares correc-
tos en el árbol Información de Multi-
Teach.
Terminado Confirma la creación de las instruccio-
nes.
Pestaña Prueba
La ventana MultiMove de RobotStudio dispone de una página con comandos que
permiten probar los programas de MultiMove. De forma predeterminada, se
encuentra en la parte inferior de la ventana MultiMove.
El grupo Estado muestra el estado de la simulación. Es decir, indica si los
parámetros actuales están comprobados o si se han producido errores.

8 Pestaña Inicio
8.13 MultiMove
Continuación
Además de los datos del grupo Estado, la ventana Salida de RobotStudio también
muestra la información del controlador virtual durante la simulación.
Reproducir << < > >> Hace que los robots salten, respecti-
vamente, hacia los objetivos siguien-
tes o anteriores de las trayectorias.
Los botones de flecha doble hacen
que se salten varios objetivos a la vez,
mientras que los botones de flecha
sencilla saltan un solo objetivo cada
vez que se hace clic.
Reproducir Haga clic en este botón para mover
los robots a lo largo de las trayecto-
rias.
El botón Reproducir también tiene un
cuadro de lista en el que puede activar
los comandos siguientes:
• Guardar posición actual:
Guarda la posición de inicio
actual. Dado que los movimien-
tos calculados se basan en la
posición de inicio del robot, el
guardado de la posición de ini-
cio resulta útil a la hora de pro-
bar soluciones alternativas.
• Restaurar posición guardada:
Mueve los robots de nuevo a
las posiciones de inicio guarda-
das.
• Restaurar última posición de
bucle cerrado: Mueve los ro-
bots de nuevo a la última posi-
ción de inicio utilizada.
• Cerrar bucle: Encuentra una
posición de inicio adecuada
basándose en las posiciones
actuales de los robots y prepa-
ra el cálculo de los movimien-
tos.
• Calcular: Calcula y ejecuta los
movimientos.
Velocidad de simulación Permite seleccionar la velocidad a la
que se realiza la simulación.
Ajustes Detenerse al final Active esta casilla de verificación para
que la simulación se detenga tras
ejecutar las trayectorias una vez. Si
está desactivada, la simulación se si-
gue ejecutando una y otra vez hasta
detenerla manualmente.
Simular en línea Active esta casilla de verificación para
ejecutar la simulación a medida que
se calculan los movimientos.
Esto resulta útil para el trabajo de re-
solución de problemas, dado que
muestra e informa de los objetivos
que el robot no puede alcanzar.

8 Pestaña Inicio
8.13 MultiMove
Continuación
Cancelar en caso de error Active esta casilla de verificación para

detener la simulación si se produce
un error. Se recomienda el uso de la
función Cancelar en caso de error si
se utiliza Simular en línea, para redu-
cir al mínimo el número de mensajes
de error una vez detectado el primer
error.
Observar cierre de bucle Active esta casilla de verificación para
mostrar la búsqueda de una posición
de inicio adecuada en la ventana de
gráficos.
Desactive la casilla de verificación
para hacer saltar los robots hasta la
posición de inicio una vez encontrada
ésta.
Asistente Configurar sistema de MultiMove

El asistente Configurar sistema de MultiMove le guía a través de la configuración
de los robots y objetos de trabajo del sistema MultiMove. Si los objetos de trabajo
no están configurados correctamente al iniciar las funciones de MultiMove, se le
preguntará si desea ejecutar el asistente. También puede iniciarlo manualmente
desde la página Herramientas de MultiMove.
El asistente cuenta con cuatro páginas. El panel de información de la parte inferior
indica la página actual.
Robot de pieza de trabajo La página Robot de pieza de trabajo contiene una lista en la
que puede seleccionar el robot que sostiene la pieza de trabajo.
Sólo es posible configurar un único robot como robot de pieza
de trabajo. Si su estación tiene varios robots que sostienen la
pieza de trabajo, configure uno de ellos como robot de pieza
de trabajo y el otro como robot de herramienta y cree trayecto-
rias para estos robots en las partes en las que sólo sostienen
la pieza de trabajo.
Robots de herramienta La página Robots de herramienta contiene una lista en la que
puede seleccionar qué robot actúa sobre la pieza de trabajo.
Todos los robots seleccionados como robots de herramienta
se coordinan con el robot de pieza de trabajo. No se coordina-
rán los robots del sistema que no estén seleccionados ni como
robot de pieza de trabajo ni como robot de herramienta.
Objetos de trabajo La página Objetos de trabajo contiene un cuadro para cada
robot de herramienta, en el que se especifica el objeto de tra-
bajo en el que deben crearse los objetivos para las trayectorias
de MultiMove. El asistente conectará este objeto de trabajo al
robot de la pieza de trabajo, para la activación de MultiMove.
Escriba en el cuadro un nombre para el nuevo objeto de trabajo
a crear, o active la casilla de verificación Usar objeto de trabajo
existente y seleccione uno de la lista.
Resultado La página Resultado muestra un resumen de la configuración
de la estación.
Haga clic en Terminado para terminar o en Anterior para volver
atrás y cambiar la configuración.

8 Pestaña Inicio
8.13 MultiMove
Continuación
Nota
Este asistente no permite configurar correctamente el sistema de RobotWare.

Si no se utilizan las opciones correctas, no podrá sincronizar con el controlador
virtual las trayectorias generadas por MultiMove, incluso si es posible utilizar
las funciones de MultiMove en RobotStudio.
Herramienta Analizar trayectorias

Esta herramienta comprueba si es posible coordinar correctamente las trayectorias
existentes para el uso de MultiMove.
El analizador se abre en una ventana propia y contiene tres páginas. El panel de
información de la parte inferior indica la página actual.
Seleccionar Activar Seleccione esta opción para incluir la
trayectorias tarea en el análisis.
Tarea Muestra el nombre de la tarea.
Trayectoria Seleccione aquí la trayectoria a anali-
zar para la tarea actual.
Analizar Analizar Haga clic en este botón para iniciar el
análisis.
Informe Correcto. Las trayectorias son compa-
tibles en el aspecto especificado.
reportok
Información. Las trayectorias no son

totalmente compatibles en el aspecto
reportin especificado, pero es posible que el
programa de robot se ejecute correc-
tamente.
Error. Las trayectorias no son compa-
tibles en el aspecto especificado y el
reporter programa de robot no puede ejecutar-
se correctamente.
Herramienta Recalcular ID
Ésta es una de las herramientas que permiten trabajar manualmente con programas
de MultiMove. Permite establecer nuevos argumentos de ID de sincronización en
las instrucciones de movimiento de una trayectoria de MultiMove. Al utilizar la
herramienta con la misma ID de inicio y el mismo índice de pasos de ID en todas
las trayectorias que deban sincronizarse, puede asegurarse de que las IDs
coincidan, siempre y cuando todas las trayectorias contengan el mismo número
de instrucciones de movimiento.
Título Muestra el nombre de la trayectoria cuyas IDs se recalcularán.
ID de inicio Define el número de la primera ID de la trayectoria.
Índice de pasos de ID Define el tamaño del paso para aumentar el número de ID de
cada instrucción de movimiento.

8 Pestaña Inicio
8.13 MultiMove
Continuación
Actualizar sólo instruccio- Active esta casilla de verificación para recalcular únicamente
nes que tengan una ID las IDs de las instrucciones que tengan IDs existentes.
definida Desactive esta casilla de verificación para crear también IDs
para las instrucciones que no tengan ninguna ID (por ejemplo,
si ha añadido nuevas instrucciones de movimiento que deben
coordinarse).
Casilla de verificación Ac- Active esta casilla de verificación para influir únicamente en
tualizar sólo instrucciones las instrucciones de movimiento que pertenezcan a las partes
entre SyncMove On/Off. ya sincronizadas de la trayectoria.
Desactive esta casilla de verificación para actualizar las IDs
de las instrucciones en todas las partes de la trayectoria.
Herramienta Convertir trayectoria en trayectoria de MultiMove

de MultiMove. Permite añadir argumentos de ID de sincronización a todas las
instrucciones de la trayectoria y opcionalmente también a las instrucciones
SyncMoveOn/Off, para preparar una trayectoria convencional para el uso de
MultiMove.
Esta herramienta se utiliza con una trayectoria cada vez, así que para crear un
programa de MultiMove debe convertir una trayectoria para cada robot y a
continuación crear una lista de tareas e identidades de sincronización que añadirá
a las instrucciones de sincronización.
Título Muestra el nombre de la trayectoria cuyas IDs se recalcularán.
ID de inicio Define el número de la primera ID de la trayectoria.
Índice de pasos de ID Define el tamaño del paso para aumentar el número de ID de
cada instrucción de movimiento.
Añada SyncMove On/Off Active esta casilla de verificación para añadir instrucciones
antes y después que inician y detienen la sincronización.
Herramienta Crear lista de tareas

de MultiMove. Crea una variable del tipo de dato de RAPID tasks, para identificar
las tareas que se sincronizarán. A continuación, en cada instrucción SyncMoveOn
o WaitSyncTask, especificará qué lista de tareas desea utilizar.
Nombre de lista de tareas Especifica el nombre de la lista de tareas.

Tareas que se incluirán Active la casilla de verificación de las distintas tareas a incluir
en la lista.
Herramienta Crear identidad de sincronización

de MultiMove. Crea una variable del tipo de dato de RAPID SyncIdent, para
identificar las instrucciones de sincronización que deben estar sincronizadas.
Nombre de identidad de Especifica el nombre de la variable SyncIdent a crear.
sincronización
Tareas en las que se Active la casilla de verificación de cada tarea que desee usar
creará la identidad de sin- con esta identidad de sincronización.
cronización.

8 Pestaña Inicio
8.14 Programar instrucción
8.14 Programar instrucción
Programación de una instrucción de movimiento

1 En el navegador Diseño, asegúrese de que los valores de robot activo, objeto
de trabajo, herramienta, tipo de movimiento y trayectoria sean adecuados
para la instrucción de movimiento a crear.
2 Mueva manualmente el robot hasta la posición deseada. Si mueve el robot
usando el modo a mano alzada, también puede usar los modos de ajuste
para ajustar su TCP a los objetos de la estación.
3 Haga clic en Programar instrucción. Ahora se crea una instrucción de
movimiento como última instrucción de la trayectoria.

8 Pestaña Inicio
8.15 Instrucción de movimiento
Creación de una instrucción de movimiento y su objetivo correspondiente

Para crear una instrucción de movimiento, realice las operaciones siguientes:
1 Haga clic en Instrucción de movimiento para abrir una ventana de diálogo.
2 Seleccione el Sistema de coordenadas de referencia para la instrucción de
movimiento.
3 Introduzca la Posición a alcanzar con la instrucción de movimiento. Para
ello, haga clic en Añadir nuevo en el cuadro Coordenadas y haga clic en
los puntos de destino necesarios en la ventana de gráficos. También puede
introducir los valores en los cuadros de coordenadas y hacer clic en Añadir.
4 Introduzca la Orientación para la instrucción de movimiento.
5 Al hacer clic en el botón Más/Menos, puede ampliar o contraer la ventana
de diálogo Crear instrucción Move. Con la ventana de diálogo ampliada,
puede cambiar el Nombre de objetivo y a qué Objeto de trabajo pertenece
el objetivo (junto con la instrucción de movimiento).
6 Haga clic en Crear para crear la instrucción de movimiento. La instrucción
de movimiento aparecerá ahora dentro del nodo de la trayectoria como una
referencia al objetivo.
Nota
Para ver la velocidad programada de las instrucciones de movimiento de una

trayectoria, en el navegador Trayectorias&Objetivos, haga clic con el botón
derecho en la trayectoria y haga clic en Vista > Mostrar velocidades. Se
muestran los valores de velocidad existentes a lo largo de la trayectoria.
Trayectoria TrueMove
Al utilizar la visualización de trayectorias TrueMove, puede ver con precisión la
trayectoria programada de un robot, independientemente de la velocidad
programada. En RobotStudio, la trayectoria de TrueMove se visualiza antes de la
ejecución de movimiento en el controlador virtual. La trayectoria tiene en cuenta
los datos de zona. La visualización de trayectorias TrueMove se aplica a
instrucciones de movimiento lineal y circular. Los movimientos conjuntos se
visualizan como líneas rectas aunque el robot tome una trayectoria diferente. Estos
movimientos se visualizan con una línea de puntos para indicar que el robot no
seguirá la trayectoria con precisión.
Ventana de diálogo Crear instrucción Move para movimientos de objetivo de ejes
Nombre Aquí puede cambiar el nombre del objetivo que se crea al crear
la instrucción de movimiento.
Ejes del robot Especifique los valores de ejes del robot. Seleccione el cuadro
y haga clic en la lista para definir los valores.
Cuadro Ejes externos Especifique los valores de ejes de los ejes externos, si existen
en la estación. Seleccione el cuadro y haga clic en la lista para
definir los valores.

8 Pestaña Inicio
Continuación
Tipo de almacenamiento Haga clic en este botón para ampliar o contraer las partes de
la ventana de diálogo Crear instrucción Move.
Módulo Especifique el módulo en el que debe declararse el objetivo
de ejes.

8 Pestaña Inicio
8.16 Instrucción de acción
8.16 Instrucción de acción
Creación de una instrucción de acción

1 En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione el punto en el que
desee insertar la instrucción de acción.
Para insertar la instrucción de acción al comienzo de una trayectoria,
seleccione la trayectoria.
Para insertar la instrucción de acción después de otra instrucción, seleccione
la instrucción precedente.
2 Haga clic con el botón derecho en Trayectoria y seleccione Insertar
instrucción de acción.
Aparece la ventana de diálogo Crear instrucción de acción.
3 En la lista Plantillas de instrucciones, seleccione la instrucción de acción
que desee crear.
4 Opcionalmente, modifique los argumentos de la instrucción en la cuadrícula
Argumentos de instrucción. Para obtener información detallada sobre los
argumentos de cada instrucción, consulte el Instrucción de acción en la
página 292.

8 Pestaña Inicio
8.17 Administrador de plantillas de instrucciones
8.17 Administrador de plantillas de instrucciones
Utilice el administrador de plantillas de instrucciones para incluir instrucciones
distintas a las del conjunto predeterminado que se suministra junto con
RobotStudio, como por ejemplo, DispL y DispC que se usan para aplicar adhesivo
en un sistema controlador de robot con la opción RobotWare Dispense. Con el
administrador de plantillas de instrucciones puede definir manualmente las plantillas
para tales instrucciones. Las plantillas de instrucciones se exportan al formato
XML y se pueden volver a utilizar posteriormente.
RobotStudio cuenta con archivos XML predefinidos que se pueden importar y usar
en los sistemas de controlador de robot con ciertas opciones de RobotWare. Por
ejemplo, se recomienda usar el PowerPac ArcWelding de RobotStudio mientras
se utilice RobotWare Arc. La plantilla de instrucciones admite las opciones de
Robotware como Continuous Application Protocol (CAP), Dispense (Disp), Fixed
Position Events (Trigg), Spot Pneumatic, Spot Servo, Spot Servo Equalizing, Paint,
Multimove Coordinated y Conveyor Tracking. Al iniciar un sistema nuevo se carga
la plantilla de instrucciones predeterminada. Al iniciar un sistema con una o más
de estas opciones, se añaden automáticamente las plantillas de instrucciones
correspondientes.
Administrador de plantillas de instrucciones

Puede usar el administrador de plantillas de instrucciones para definir plantillas
de instrucciones. En la pestaña Home, en el grupo Path Programming, haga clic
en la flecha que hay al lado de Multimove para abrir el panel del Administrador
de plantillas de instrucciones. La ventana del Administrador de plantillas de
instrucciones está dividida en dos paneles. En un panel aparecen los nombres
de las instrucciones Move y Action y, en el otro, los argumentos de la instrucción
seleccionada. Puede seleccionar la instrucción que necesita y establecer los
argumentos para personalizar la plantilla de instrucciones.
La plantilla de instrucciones personalizadas se puede exportar al formato *xml
para posteriormente importarla y volverla a utilizar. Use los diferentes botones de
la ventana del administrador de plantillas de instrucciones para añadir o eliminar
instrucciones Move y Action. Puede importar o exportar la plantilla seleccionada
o exportar todas las plantillas de instrucciones aquí.

8 Pestaña Inicio
8.18.1 Tarea
8.18 Ajustes
8.18.1 Tarea
Selección de una tarea

Seleccione una tarea en la lista desplegable Tarea. La tarea seleccionada indica
la tarea activa a la que se añadirá cualquier nuevo objeto de trabajo, datos de
herramienta, objetivo, trayectoria vacía o trayectoria a partir de una curva.

8 Pestaña Inicio
8.18.2 Objeto de trabajo
8.18.2 Objeto de trabajo
Selección de un objeto de trabajo

Seleccione un objeto de trabajo en la lista desplegable Objeto de trabajo. El objeto
de trabajo seleccionado indica el objeto de trabajo activo, al que se añaden los
nuevos objetivos e instrucciones de movimiento.

8 Pestaña Inicio
8.18.3 Herramienta
8.18.3 Herramienta
Seleccione una herramienta

Seleccione una herramienta en la lista desplegable Herramienta. La herramienta
seleccionada indica la herramienta activa a la que se añadirán las instrucciones
de movimiento.

8 Pestaña Inicio
8.19 Grupo Mano alzada
8.19 Grupo Mano alzada
Mover
1 En el navegador Diseño, seleccione el elemento que desee mover.
2 Haga clic en Mover.
3 En la ventana de gráficos, haga clic en uno de los ejes y arrastre el elemento
hasta su posición.

8 Pestaña Inicio
8.19.1 Girar
8.19.1 Girar
Giro de un elemento
1 En el navegador Diseño, seleccione el elemento que desee girar.
2 Haga clic en Girar.
3 En la ventana de gráficos, haga clic en uno de los anillos de rotación y
arrastre el elemento hasta su posición.
Si mantiene presionada la tecla ALT durante el giro de un elemento, la
rotación se ajusta en incrementos de 10 grados.

8 Pestaña Inicio
8.19.2 Mover eje
8.19.2 Mover eje
Movimiento de los ejes de un robot

1 En el navegador Diseño, seleccione el robot que desee mover.
2 Haga clic en Movimiento de eje.
3 Haga clic en el eje que desee mover y arrástrelo hasta la posición deseada.
Si presiona la tecla ALT mientras mueve los ejes del robot, éste se moverá
10 grados cada vez. Si presiona la tecla f, el robot se mueve 0,1 grados cada
vez.

8 Pestaña Inicio
8.19.3 Movimiento lineal
8.19.3 Movimiento lineal
Movimiento del TCP de un robot

1 En el navegador Diseño, seleccione el robot que desee mover.
2 En el grupo Mano alzada, haga clic en Movimiento lineal. Se mostrará un
sistema de coordenadas en el TCP del robot.
3 Haga clic en el eje que desee mover y arrastre el TCP hasta la posición
deseada.
Si presiona la tecla f mientras mueve el robot linealmente, el robot se mueve
con un tamaño de paso menor.

8 Pestaña Inicio
8.19.4 Mover con reorientación
8.19.4 Mover con reorientación
Reorientación de la rotación del TCP

1 En el navegador Diseño, seleccione el robot que desee reorientar.
2 En el grupo Mano alzada, haga clic en Mover con reorientación.
Aparece un anillo de orientación alrededor del TCP.
3 Haga clic en el anillo de orientación y arrastre el robot para girar el TCP hasta
la posición deseada.
Aparece la orientación X, Y y Z con sus unidades.
Nota
Si pulsa la tecla ALT durante la reorientación, el robot se mueve en

incrementos de 10 unidades; si presiona la tecla F, se mueve en
incrementos de 0,1 unidades.
Nota
El comportamiento de la orientación difiere en función del sistema de

coordenadas de referencia (mundo, local, UCS, objeto de trabajo activo,
herramienta activa).

8 Pestaña Inicio
8.19.5 Movimiento de varios robots
8.19.5 Movimiento de varios robots
Movimiento de robots en el modo multirrobot

1 En el grupo Mano alzada, haga clic en Mover varios robots. Seleccione en
la lista de robots disponibles los robots que desee mover.
2 Seleccione el modo de movimiento y mueva uno de los robots. Los demás
seguirán sus movimientos.

8 Pestaña Inicio
8.20 Herramientas gráficas
8.20 Herramientas gráficas
Herramientas gráficas le ayuda a controlar la vista de gráficos y modificar el
aspecto de los objetos. Todas las opciones disponibles aparecen agrupadas en
las siguientes pestañas.
• Pestaña Vista
• Pestaña Editar

8 Pestaña Inicio
8.20.1 Pestaña Vista
Introducción
Utilice la pestaña Vista para seleccionar la configuración de vista, controlar la
visualización de gráficos y crear nuevas vistas, además de mostrar y ocultar los
objetivos, bases de coordenadas, trayectorias, piezas y mecanismos seleccionados.
La pestaña Vista aparecen agrupadas en los siguientes grupos.
• Ver
• Navegar
• Marcados
• Luces
• Planos de corte
• Mano alzada
• Cerrar
Grupo Vista
Introducción
El grupo Vista permite seleccionar la configuración de vista, controlar la
visualización de gráficos y crear nuevas vistas, además de mostrar y ocultar los
objetivos, bases de coordenadas, trayectorias, piezas y mecanismos seleccionados.
Están disponibles las siguientes opciones:
• Nueva vista
• Parámetros de vista: Proyección, Representación, Tamaño de base de
coordenadas
• Ajustes
• Iluminación avanzada
• Mostrar/ocultar
• Transparencia automática
• Estadísticas
• Modo estéreo
Seleccione Nueva vista para crear una nueva vista.
Parámetros de vista
Puede seleccionar los siguientes parámetros de la vista.
Parámetro Descripción
Proyección Para ver una vista ortográfica y de perspectiva del objeto.
• Ortográfica
• Perspectiva
Representación Permite ver los objetos como superficies, estructura o tanto
• Superficie superficies como estructura, mediante la eliminación de las
• Estructura líneas ocultas.
• Ambos
• Eliminación de líneas
ocultas

8 Pestaña Inicio
Continuación
Tamaño de base de coordena- Para ver la base de coordenadas en los tamaños grande,
das mediano y pequeño.
• Grande
• Mediano
• Pequeño
Iluminación avanzada
La Iluminación avanzada activa el modelo de iluminación avanzada que permite
características tales como múltiples luces, sombras y mapeo ambiental. Esta
característica requiere un hardware de gráficos que admita Direct3D con nivel de
características 10_1 o superior.
El modelo de iluminación estándar se admite en todos los sistemas y está
optimizado para el máximo de rendimiento y visibilidad.
Ajustes
El botón Parámetros de la pestaña Vista proporciona distintas opciones de
visualización de gráficos. Los comandos de Parámetros actúan sobre la vista
Gráficos activa y no afectan a los parámetros persistentes de otras vistas. Las
opciones disponibles son:
Ajustes Descripción
Mostrar suelo Muestras u oculta el suelo de la vista Gráficos.
Mostrar cuadrícula UCS Muestra u oculta la cuadrícula UCS en la vista Gráficos.
Mostrar coordenadas mundo Muestra u oculta las coordenadas mundo en la vista
Gráficos.
Mostrar botones Muestra u oculta los botones en la vista Gráficos.
Restablecer tamaño de suelo Ajusta el suelo y la cuadrícula UCR para abarcar el área
utilizada por los objetos de la estación.
Color de fondo Permite al usuario establecer un fondo personalizado
para la vista.
Parámetros de vista predetermina- Abre la ventana de diálogo Opciones que muestra los
dos parámetros predeterminados.
Devolver a predeterminados Restablece la vista activa a los parámetros predetermi-
nados.
Mostrar/ocultar
Puede mostrar u ocultar las siguientes opciones:
• Nombres de objetivos
• Nombres de bases de coordenadas
• Nombres de trayectorias
• Todos los objetivos/bases de coordenadas
• Todas las trayectorias
• Todas las piezas
• Todos los mecanismos

8 Pestaña Inicio
Continuación
Transparencia automática
La transparencia automática hace que los objetos se muestren como transparentes
cuando cubren una gran parte de la vista gráfica. Haga clic en este botón para
activar la Transparencia automática. Si activa la Transparencia automática, al
ampliar objetos en la vista 3D, la parte más cercana se vuelve gradualmente
invisible y permite ver los objetos situados más allá del objeto más cercano.
Vista 3D
La vista 3D muestra la vista general gráfica del robot, la herramienta y su envolvente
de trabajo. Toda la actividad del robot se muestra en tiempo real, lo que proporciona
la oportunidad de observar el robot real en funcionamiento. El usuario puede mover
la vista 3D alrededor del robot para ver más detalles.
Realidad virtual
Introducción
El botón Realidad virtual (RV) se habilita en la ficha Inicio cuando conecta unos
auriculares de RV al PC. RobotStudio y su visor Station Viewer trabaja con HTC
Vive, Oculus Rift y cualquier auricular Windows Mixed Reality. Estos dispositivos
tienen sensores de seguimiento del movimiento para el seguimiento de la ubicación
y la orientación de los auriculares y los controles de la mano. Los controles de la
mano se pueden usar para interactuar con el entorno de la realidad virtual.
Nota
Antes de activar Realidad virtual en RobotStudio, se recomienda probar los

auriculares de RV con las muestras del proveedor para asegurarse de que
funcionan correctamente.
Requisitos previos
• Un PC de alto rendimiento en juegos que cumpla las especificaciones de
requisitos de los auriculares de RV. Para ver las instrucciones de instalación,
visite la página web del proveedor.
• Sistema operativo Microsoft Windows 10.
• Es recomendable asegurarse de que no hay obstáculos en el espacio físico.
Sin embargo, la función de teletransporte se puede usar incluso en espacios
reducidos para moverse por el entorno de RV,
Programación
La función de RV permite que los robots se guíen mediante programación de una
forma segura que no sería posible de otro modo. Puede enseñar movimientos al
robot simplemente moviéndolo.

8 Pestaña Inicio
Continuación
Funciones de RV
Las funciones de RV se muestran en un cubo en el controles de la mano izquierda.
Puede girar el cubo pasando el pulgar por el trackpad. En la tabla siguiente se
detallan las funciones del grupo:
Grupo funcio- Descripción
nal
Grupo Control • Reproducir: sincroniza las trayectorias con RAPID e inicia la simula-
de simulación ción. Esta función es similar a la función Sincronizar y reproducir de
RobotStudio.
• Pausar: pone en pausa la simulación.
• Detener: detiene la simulación.
Grupo Tele- • Arriba/Abajo: mueve el punto de vista hacia arriba o hacia abajo.
transporte • Inicio: salta a la posición de inicio.
• Giro I/D: gira la visión hacia la izquierda o la derecha, respectivamen-
te.
• Andar: adelanta el punto de visión para simular el andar.
La teletransportación también se puede conseguir pulsando el trackpad a
la izquierda. Cuando se pulsa el trackpad, se muestra un rayo y, al soltarlo,
se realiza la teletransportación al punto amarillo donde el rayo toca el
suelo. Puede teletransportarse a un nivel superior o inferior del entorno de
RV pulsando los botones de disparo izquierdo y derecho simultáneamente
mientras pulsa el trackpad.
Grupo Anotar • Texto: añade un marcado con el nombre del usuario y un número.
El texto de marcado se puede modificar desde RobotStudio.
• Flecha: añade una flecha.
• Trazado: para garabatos de forma libre.
Grupo Varios • Cámara: muestra la vista exterior desde la cámara.
• Agarrar: permite mover las piezas.
Grupo Interac- • Mover: mueva el robot por los ejes arrastrando sus eslabones o li-
tuar nealmente arrastrando esta herramienta.
• Deshacer/Rehacer: invierte o repite la operación anterior.

8 Pestaña Inicio
Continuación
Grupo funcio- Descripción

nal
Grupo Progra- • Trayectorias: para entrar en el modo de modificación. Abre un menú
mación con funciones adicionales a la derecha. Seleccione un robtarget
para modificarlo.
- Robot sigue: el robot sigue el objetivo cuando se modifica, cf.
Visualización de robot en objetivo en RobotStudio.
- Traducir: permite modificar la traducción.
- Reorientar: permite modificar la rotación.
- Ajustar: reduce por 10 la escala de la modificación del robtar-
get (desplazando el control de mano en 10 se mueve el obje-
tivo seleccionado en 1 ).
• Enseñar: para entrar en el modo de aprendizaje. Abre un menú con
funciones adicionales a la derecha. Puede seleccionar la trayectoria
en la que se debe insertar la instrucción. Por ejemplo, Path10 y la
plantilla de instrucción que se debe utilizar, como MoveL.
El botón de disparo de la mano derecha se puede usar para mover
el robot y el botón de la izquierda para insertar nuevos objetivos al
moverlo. Puede eliminar un objetivo señalándolo y haciendo doble
clic en el botón de agarrar.
- Añadir: añade un objetivo en la ubicación del TCP.
- Registro: registra el movimiento del control de la mano y lo
convierte en una trayectoria de robot.
• Velocidad: para entrar en el modo de modificación de la velocidad.
Cuando selecciona un segmento de movimiento, se muestra una
lista de los datos de velocidad disponibles. Puede desplazarse por
los parámetros disponibles y seleccionar el que prefiera.
• Zona: para entrar en el modo de modificación de la zona. Cuando
selecciona un objetivo, se muestra una lista de los datos de zona
disponibles en una lista desplazable.
• Configuración: para entrar en el modo de modificación. Cuando
selecciona un objetivo, se muestran las configuraciones disponibles.
• Cepillo: las instrucciones de cepillo (SetBrush) se pueden insertar
en el punto donde se hace clic. Para modificarlas, seleccione la ins-
trucción de cepillo y estírela. Puede cambiar el número de cepillo
pasando el pulgar por el trackpad.
Grupo Navegar
Introducción
El grupo Navegar contiene botones para la creación y la administración del punto
de vista y para el control de la orientación de los gráficos.
Ver orientación Para ver los objetos con las siguientes orientaciones diferentes.
• Ver todo
• Centro de vista
• Superior
• Inferior
• Frontal
• Posterior
• Left (Izquierda)
• Right (Derecha)
Crear punto de vista Almacena la ubicación y la dirección de una cámara virtual
dentro del entorno en 3D.

8 Pestaña Inicio
Continuación
Punto de vista
Un punto de vista almacena la ubicación y la dirección de una cámara virtual dentro
del entorno en 3D. Almacena puntos de interés de una estación que se utilizan
para crear movimientos de cámara durante la simulación.
Creación de un punto de vista

Existen dos formas de crear un punto de vista en una estación:
1 En la pestaña Vista, haga clic en Crear punto de vista.
2 En el navegador Diseño, haga clic con el botón derecho en la estación y
seleccione Crear punto de vista.
El punto de vista se crea y muestra (como un icono de ojo) en el navegador Diseño
de la izquierda.
La posición y dirección del punto de vista también puede visualizarse como una
flecha en los gráficos en 3D. De forma predeterminada, los puntos de vista recién
creados no son visibles y no pueden seleccionarse haciendo clic en los gráficos.
Funciones de punto de vista

En el navegador Diseño, haga clic con el botón derecho en Punto de vista para
realizar las siguientes funciones:
Mover hasta punto de vista Mueve la vista en 3D activa hasta la ubicación almacenada en
el punto de vista.
Cambiar a actual Modifica el punto de vista para situarlo en la ubicación y la di-
rección actuales de la vista en 3D activa.
Esta acción no puede deshacerse.
Visible Activa o desactiva la visibilidad de la representación en 3D del
punto de vista.
Eliminar Elimina el punto de vista.
Cambiar nombre Cambia el nombre del punto de vista.
Mover hasta punto de vista

También es posible mover una vista en 3D activa hasta la ubicación almacenada
en el punto de vista con el Gestor de eventos.
1 Cree un punto de vista.
2 Añada un evento.
Aparece la ventana de diálogo Crear nuevo evento.
3 Seleccione Simulación en Activación y Tiempo de simulación dentro de
Tipo de disparo de evento. Haga clic en Siguiente.
4 Ajuste el tiempo de activación. Haga clic en Siguiente.
5 Seleccione Mover hasta punto de vista en Seleccionar tipo de acción. Haga
clic en Siguiente.
6 Seleccione el punto de vista en Seleccione punto de vista y defina el tiempo
de transición.

8 Pestaña Inicio
Continuación
7 Haga clic en Finish (Finalizar).

La función Mover hasta punto de vista también se ejecuta el reproducir la simulación
en el visor de Station Viewer. Además es posible cambiar entre los puntos de vista
con los componentes inteligentes MoveToViewpoint; consulte Ejecución de una
simulación en la página 402.
Grupo Marcados
Una marca es un cuadro de texto mostrado en los gráficos en 3D. Es similar al
texto temporal que aparece al realizar una medición o un movimiento a mano
alzada, pero forma parte de la estación.
La marca se muestra como un nodo en el navegador de diseño y se conserva al
guardar la estación. Aparece como una burbuja de texto que apunta a una posición
en la ventana de gráficos.
Creación de marcas
Utilice este procedimiento para crear una marca a un objeto.
1 En la pestaña Inicio, haga clic en Ver y seleccione Crear marca.
Aparece la ventana de diálogo Crear marca.
Nota
Como alternativa, en el navegador Diseño, haga clic con el botón derecho

y seleccione Crear marca para abrir la ventana de diálogo.
2 En el campo Texto de la marca, introduzca un nombre para el texto de la

marca.
3 En el campo Posición de puntero, cambie la posición del puntero.
4 Seleccione Siempre visible si desea mostrar el texto en primer plano.
Funciones de marcas
En el navegador Diseño, haga clic con el botón derecho Marcas para realizar las
siguientes funciones:
Visible Muestra u oculta la marca en los gráficos en 3D.
Modificar marca Modifica las propiedades de la marca.
Conectar a Conecta la marca a otro objeto gráfico.
Desconectar Desconecta la marca conectada.
Eliminar Elimina la marca.
Cambiar nombre Cambia el nombre del objeto de marca.

8 Pestaña Inicio
Continuación
Modificar marca
Utilice este procedimiento para modificar las propiedades de la marca:
1 En el navegador Diseño, haga clic con el botón derecho en la marca y
seleccione Modificar marca.
La ventana de diálogo Modificar marca.
2 Modifique el texto de la marca, la posición del puntero o la posición del texto.
Grupo Luces
El grupo Luces le permite controlar el número y la naturaleza de las fuentes de
luz de la estación si tiene activada la iluminación avanzada. Existen cuatro tipos
diferentes de fuentes de luz:
• Luz ambiental: controla el nivel de luz ambiental (de fondo) de la estación.
• Luz infinita: una fuente de luz direccional, similar a la del sol, capaz de
proyectar sombras.
• Luz focal: una fuente de luz con un cono de influencia y capaz de proyectar
sombras.
• Luz puntual: proyecta la luz radialmente desde una posición especificada;
no es capaz de proyectar sombras.
De forma predeterminada, cada nueva estación contiene dos fuentes de luz infinitas
además de la fuente de luz ambiental. La fuente de luz ambiental no puede ser
eliminada ni creada, pero sí es posible desactivarla. El menú Crear luz contiene
comandos para crear una nueva fuente de luz y añadirla a la estación.
Propiedades de luz
En el navegador, haga clic con el botón derecho en la fuente de luz y, a
continuación, seleccione Propiedades de luz en el menú contextual. Puede ver
la ventana Propiedades de luz. Utilice esta ventana para modificar la fuente de
luz. La ventana Propiedades de luz contiene distintos controles en función del
tipo de luz.
Activado (todos los tipos) Activa o desactiva la fuente de luz
Proyecta sombras (luces infinitas y focales) Hace que los objetos en los que la luz actúa
proyecten sombras
Color (todos los tipos) Controla el color de la luz
Intensidad ambiental (luz ambiental) Controla la intensidad de la luz ambiental (de
fondo)
Intensidad difusa (luces infinitas, focales y Controla la intensidad de las luces de realce
puntuales) difusas
Intensidad de resalte (luces infinitas, focales Controla la intensidad del resalte especular
y puntuales)
Posición (luces focales y puntuales) Controla la posición de la fuente de luz

8 Pestaña Inicio
Continuación
Dirección (luces infinitas y focales) Controla la dirección de la luz
Rango límite (luces focales y puntuales) Limita opcionalmente el rango de influencia
de la luz
Ángulo de luz focal (luces focales) Controla el ángulo del cono de luz
Ajustes predeterminados de luces

Las fuentes de luz se guardan en las estación. El usuario puede usar los ajustes
predeterminados de luces para guardar un conjunto de luces para reutilizarlas en
otro momento. El menú Ajustes predeterminados contiene una lista de ajustes
predeterminados de luces definidos por el usuario. Al seleccionar los ajustes
predeterminados, las fuentes de luz de la estación se sustituyen con los ajustes
predeterminados. El menú también contiene los siguientes comandos:
Comando Descripción
Restablecer luces a ajustes predetermi- Restablece las luces a los ajustes predetermina-
nados dos
Guardar luces como ajustes predetermi- Guarda las luces en la estación como ajustes
nados predeterminados
Editar ajustes predeterminados Permite al usuario eliminar ajustes predetermina-
dos creados anteriormente
Planos de corte
Un plano de corte es un plano infinito que corta los objetos geométricos de la
estación. Los objetos que se encuentren a un lado del plano son visibles, mientras
que los del otro lado son invisibles. Una estación puede contener múltiples planos
de corte, pero cada vista Gráficos puede tener un único plano de corte activo.
Nota
Los objetos no geométricos, como las representaciones gráficas de las

trayectorias y los objetos, no se ven afectados.
Creación y edición de un plano de corte

Utilice el siguiente procedimiento para crear y editar un plano de corte.
1 En la pestaña Vista, haga clic en Crear plano de corte.
2 En el navegador, haga clic con el botón derecho en el plano de corte. Aparece
el menú contextual.
3 En el menú contextual, haga clic en Editar. Aparece la ventana de
propiedades Plano de corte.
Al seleccionar un plano de corte en el navegador, la vista Gráficos muestra una
representación del plano. De esta forma, el usuario puede mover y girar el plano
de corte con controles de mano alzada.

8 Pestaña Inicio
Continuación
Funciones de plano de corte
Posición Controla la posición del plano de corte; es posible seleccionar o escribir las
coordenadas X, Y y Z del plano de corte.
Normal Controla la orientación del plano de corte; es posible seleccionar o escribir las
coordenadas X, Y y Z del plano de corte.
Voltear Permite al usuario invertir la orientación del plano de corte.
Activo Activa o desactiva el plano de corte de la vista Gráficos activa.
Mano alzada
Se utilizan opciones de mano alzada para mover y girar el objeto seleccionado. El
usuario puede seleccionar el sistema de coordenadas.
Cómo mover un elemento

1 En el navegador Diseño, seleccione el elemento que desee mover.
2 Haga clic en Mover.
3 En la ventana de gráficos, haga clic en uno de los ejes y arrastre el elemento
hasta su posición.
Giro de un elemento
1 En el navegador Diseño, seleccione el elemento que desee girar.
2 Haga clic en Girar.
3 En la ventana de gráficos, haga clic en uno de los anillos de rotación y
arrastre el elemento hasta su posición.
Si mantiene presionada la tecla ALT durante el giro de un elemento, la
rotación se ajusta en incrementos de 10 grados.
Mundo
Utilice esta opción para mover o girar un objeto de la estación con respecto al
sistema de coordenadas especificado. Existen las opciones siguientes:
• Mundo
• Local
• UCS
• Objeto de trabajo activo
• Herramienta activa
Cerrar gráficos
Seleccione esta opción para cerrar las pestañas de Herramientas gráficas.

8 Pestaña Inicio
8.20.2 Pestaña Editar
La pestaña Editar contiene comandos para el trabajo con materiales y su aplicación
a los objetos geométricos. Las opciones disponibles son:
• Materiales
• Elegir material
• Aplicar material
• Reemplazar material
• Editar materiales
• Ajustar texturas
• Invertir superficies
• Cerrar gráficos
Grupo Apariencia
El grupo Apariencia contiene las siguientes opciones:
Materiales Contiene una galería de materiales predefinidos y definidos por el
usuario
Elegir material Permite al usuario seleccionar un material
Aplicar material Activa o desactiva el modo Aplicar material
Reemplazar material Permite al usuario reemplazar el material de una pieza que contiene
varios materiales diferentes.
Editar materiales Permite la edición de los materiales definidos por el usuario
Ajustar texturas Permite al usuario ajustar las coordenadas de las texturas de las
superficies, directamente en la vista Gráficos principal
Invertir superficies Permite al usuario invertir las superficies al seleccionarlas en la
ventana de gráficos. El reverso de la superficie se resalta en rojo.
Cerrar gráficos Para cerrar la pestaña Herramientas gráficas.
Materiales
El menú Material contiene controles para configurar parámetros de materiales o
seleccionar un material de la lista de materiales definidos por el usuario y
predefinidos. Además, es posible guardar el material actual en la lista de materiales
definidos por el usuario.
Aplicar material
Si Aplicar material está activado, el material activo se aplica automáticamente a
las superficies geométricas o los objetos (en función del modo de selección) que
se seleccionen en la vista Gráficos. El material activo se selecciona con el menú
Materiales o con el comando Elegir material. Al seleccionar un material, Aplicar
material se activa automáticamente.

8 Pestaña Inicio
Continuación
Reemplazar material
El menú Reemplazar Material le permite reemplazar el material de una pieza
compuesta por diferentes materiales. Seleccione un material de la Galería de
materiales y haga clic en la superficie de la pieza para reemplazar su material.
Editar materiales
El menú Editar materiales permite la edición de los materiales definidos por el
usuario. Haga clic en este botón para ver la lista de materiales definidos. Esta lista
puede editarse añadiendo, eliminando y copiando materiales. El nombre y la
descripción de un material pueden modificarse haciendo clic con el botón derecho
en la lista. La vista Gráficos muestra una presentación preliminar del material
seleccionado.
Ajustar texturas
El menú Ajustar texturas permite al usuario ajustar las coordenadas de las texturas
de las superficies, directamente en la vista Gráficos principal. Cuando se selecciona
una superficie texturada mientras el comando está activado, el usuario puede usar
el teclado para mover, girar, reflejar y ajustar a escala la textura de la superficie.
Navegador Gráficos
Cuando se selecciona uno de los menús de gráficos, se muestra una ventana de
navegador separada. Contiene los objetos de la estación relacionados con el
sistema de gráficos. Existen las opciones siguientes:
• Marcados
• Puntos de vista
• Luces
• Planos de corte
Cerrar gráficos
Seleccione esta opción para cerrar las pestañas de Herramientas gráficas.

9 Pestaña Modelado
9 Pestaña Modelado
Pestaña Modelado
La pestaña Modelado contiene los controles necesarios para crear y agrupar
componentes, crear cuerpos, mediciones y operaciones de CAD.

9 Pestaña Modelado
9.2 Grupo de componentes
9.2 Grupo de componentes
Creación de un grupo de componentes

1 Haga clic en Grupo de componentes. El nodo Grupo se mostrará en el
navegador Diseño.
2 Haga clic en los objetos que desee añadir al grupo. Arrástrelos hasta el
Grupo.

9 Pestaña Modelado
9.3 Pieza vacía
9.3 Pieza vacía
Creación de una pieza vacía

1 Haga clic en Pieza vacía. El nodo Pieza se mostrará en el navegador Diseño.

9 Pestaña Modelado
9.4.1 Componente inteligente
9.4 Componente inteligente
9.4.1 Componente inteligente
Un componente inteligente es un objeto de RobotStudio (con o sin representación
gráfica en 3D) que presenta el comportamiento que puede implementarse mediante
la clase code-behind y/o agregación de otros componentes inteligentes.
Terminología
En la siguiente tabla se describen los distintos términos que podrá encontrar
durante el trabajo con los componentes inteligentes.
Término Definición
Code-behind Una clase de .NET asociada a un componente inteligente y
que puede implementar un componente personalizado reaccio-
nando a determinados eventos, por ejemplo pasos de tiempo
de simulación y cambios en los valores de las propiedades.
Propiedad [dinámica] Un objeto conectado a un componente inteligente que tiene
un valor, tipo y otras características concretas. El valor de la
propiedad es utilizado por code-behind para controlar el com-
portamiento de componente inteligente.
Enlazamientos de [propie- Conecta el valor de una propiedad al valor de otra propiedad.
dad]
Atributos de [propiedad] Pares de clave y valor que contienen información adicional
acerca de una propiedad dinámica, como por ejemplo restric-
ciones de valores.
Señal de [E/S] Un objeto conectado a un componente inteligente que tiene
un valor y una dirección (entrada/salida), de forma similar a
las señales de E/S de un controlador de robot. El valor de la
señal es utilizado por code-behind para controlar el comporta-
miento del componente inteligente.
Conexión de [E/S] Conecta el valor de una señal al valor de otra señal.
Agregación El proceso de conectar varios componentes inteligentes me-
diante enlazamientos y/o conexiones con el fin de implementar
un comportamiento más complejo.
Activo Un objeto de dato contenido en un componente inteligente.
Entre sus usos están el montaje de code-behind y la creación
de recursos localizados.

9 Pestaña Modelado
9.4.2 Editor de componentes inteligentes
9.4.2 Editor de componentes inteligentes
El Editor de componentes inteligentes le permite crear, editar y agregar
componentes inteligentes mediante una interfaz gráfica de usuario. Es una
alternativa al uso de un compilador de bibliotecas basado en XML.
Diseño de un Editor de componentes inteligentes

Se compone de un icono, el nombre, la descripción del componente, que puede
modificarse escribiendo en el cuadro de texto, y un cuadro combinado.
El cuadro combinado especifica el idioma para la edición de las cadenas localizadas
(títulos y descripciones) del componente. El idioma predeterminado es siempre el
inglés aunque el idioma de la aplicación sea otro. Para obtener más información,
consulte Activos en la página 323.
El Editor de componentes inteligentes consta de las pestañas siguientes:
• Pestaña Componer en la página 322
• Pestaña Propiedades y enlazamientos en la página 325
• Pestaña Señales y conexiones en la página 328
• Pestaña Diseño en la página 331
Cómo abrir un Editor de componentes inteligentes

Haga clic en Componente inteligente o seleccione Editar componente en el menú
contextual.
Aparece la ventana de Editor de componentes inteligentes.
Protección de un componente inteligente contra la edición

Es posible proteger un componente inteligente contra la edición. Para proteger el
componente inteligente, haga clic con el botón derecho en el componente
inteligente y a continuación haga clic en Protegido. También puede especificar
opcionalmente una contraseña que se solicitará para desbloquear el componente
para su edición.
La protección de un componente inteligente oculta su estructura interna y lo protege
contra la edición. Puede usar está función para ocultar la complejidad del
componente inteligente y proteger su funcionalidad. Los componentes
subordinados de un componente inteligente protegido permanecen ocultos en
todos los navegadores de RobotStudio, así como en el navegador Analizador de
señales.
Nota
Esta protección de un componente inteligente es una forma de ocultar la

complejidad y no tiene como fin aportar seguridad ni protegerlo de forma
inalterable.

9 Pestaña Modelado
9.4.3 Pestaña Componer
La pestaña Componer consta de lo siguiente:
• Componentes subordinados en la página 322
• Estados guardados en la página 323
• Activos en la página 323
Componentes subordinados
Se trata de un cuadro de lista que enumera todos los objetos contenidos en el
componente. Los objetos conectados a una biblioteca tienen una capa superpuesta
que indica que los objetos están bloqueados. Los componentes inteligentes
aparecen en primer lugar, seguidos por los demás tipos de objetos.
Al seleccionar un objeto de la lista, el panel derecho muestra los siguientes
comandos:
Añadir componente Añade un objeto subordinado de la lista al componente.
Puede seleccionar un componente inteligente básico incorpo-
rado, un nuevo componente inteligente vacío, una biblioteca
de un archivo o una pieza geométrica de un archivo.
Los componentes básicos están organizados en submenús
en función de su uso. Por ejemplo, Señales y propiedades,
Sensores, Acciones, etc. Los componentes básicos utilizados
recientemente se enumeran en la parte superior.
Para obtener más información acerca del componente inteli-
gente básico, consulte Componentes inteligentes básicos en
la página 332.
Editar objeto superior Cambia el contexto del Editor al objeto superior del componen-
te que se esté editando en ese momento. Si el objeto superior
es la estación, consulte Lógica de estación en la página 400.
Desconectar de la bibliote- Desconecta de la biblioteca el objeto seleccionado, lo que
ca permite su edición.
Exportar a XML Abre una ventana de diálogo que permite exportar y guardar
la definición del componente junto con sus propiedades en
forma de un archivo *.rsxml.
Haga clic con el botón derecho para mostrar los siguientes elementos de menú
contextual
Editar Cambia el contexto del Editor al objeto subordinado seleccio-
nado.
Eliminar Elimina el objeto subordinado.
Mostrar en el navegador Indica si el objeto debe mostrarse en el navegador Diseño.
Seleccionar como función Define el objeto como la Función del componente. El compo-
nente inteligente heredará determinadas características del
objeto Función. Por ejemplo, la conexión de un componente
a una herramienta como Función de un robot provocará la
creación de datos de herramienta.

9 Pestaña Modelado
Continuación
Propiedades Abre la ventana de diálogo Editor de propiedades para el obje-
to. Consulte Editor de propiedades en la página 350.
Estados guardados
El estado del componente puede guardarse para su restauración posterior. El
estado contiene aspectos modificables seleccionados del componente y de sus
componentes subordinados en el momento en que se guarda el estado. Están
disponibles los siguientes comandos:
Guardar estado actual Abre la ventana de diálogo Guardar estado actual. Consulte
Guardar estado actual en la página 323.
Restaurar estado seleccio- Devuelve el componente al estado seleccionado.
nado
Detalles Abre una ventana que muestra información detallada acerca
del estado seleccionado.
Eliminar Elimina el estado seleccionado.
Guardar estado actual

1 En el cuadro de texto Nombre, introduzca un nombre para el estado. Si ya
existe un estado con el mismo nombre, se le preguntará si desea sobrescribir
el estado existente.
2 En el cuadro de texto Descripción, introduzca la descripción para el estado.
3 En Valores a guardar, seleccione el valor que desea guardar.
4 Active la casilla de verificación para guardar el estado de todos los
componentes subordinados.
Nota
Si trabaja en un nivel de estación:

• En Valores a guardar puede seleccionar determinados valores del
controlador virtual en los estados guardados.
• No es necesario seleccionar la opción Recursivo dado que el estado
de la estación se guarda siempre.
Para obtener más información, consulte Lógica de estación en la página 400.
Activos
Los activos contenidos en el componente se muestran en una cuadrícula.
Están disponibles los siguientes comandos:
Añadir activo Abre una ventana de diálogo que permite examinar y seleccio-
nar cualquier archivo como un activo.
Definir icono Abre una ventana de diálogo que permite examinar y seleccio-
nar una imagen que representa a un componente inteligente.

9 Pestaña Modelado
Continuación
Actualizar todos los acti- Sustituye los datos de todos los activos con los datos del ar-
vos chivo correspondiente del disco. Si el archivo no está disponi-
ble, aparece un mensaje de aviso en la ventana de salida.
Ver Abre el activo seleccionado en el programa asociado.
Guardar Abre una ventana de diálogo que permite guardar el activo
seleccionado.
Eliminar Elimina el activo seleccionado.
Nota
Los recursos de texto (descripciones) de las propiedades y las señales se

almacenan en un activo llamado Resources.<language-id>.xml. Si se elimina
esta información, los textos del idioma correspondiente estarán vacíos y se
usarán los textos predeterminados (en inglés). El idioma predeterminado a la
hora de crear un componente es siempre el inglés, independientemente del
idioma de la aplicación.

9 Pestaña Modelado
9.4.4 Pestaña Propiedades y enlazamientos
La pestaña Propiedades y enlazamientos consta de lo siguiente:
• Propiedades dinámicas en la página 325
• Enlazamientos de propiedad en la página 326
Propiedades dinámicas
Las propiedades dinámicas contenidas en el componente se muestran en una
cuadrícula.
Añadir propiedad dinámi- Abre la ventana de diálogo Añadir propiedad dinámica. Consul-
ca te Añadir o editar propiedad dinámica en la página 325.
Exponer propiedad subor- Abre la ventana de diálogo Exponer propiedad subordinada.
dinada Consulte Exponer propiedad subordinada en la página 326.
Editar Abre la ventana de diálogo Editar propiedad dinámica para la
propiedad seleccionada.
Eliminar Elimina la propiedad seleccionada.
Añadir o editar propiedad dinámica

La ventana de diálogo Añadir propiedad dinámica permite crear una nueva
propiedad dinámica o editar una propiedad existente.
Están disponibles los siguientes controles:
Identificador de propieda- Especifica un identificador para la propiedad. El identificador
des debe ser alfanumérico, comenzar por una letra y ser exclusivo.
Descripción Una descripción detallada de la propiedad.
Sólo lectura Indica si debe ser posible modificar el valor de la propiedad
en elementos de GUI como el Editor de propiedades.
Tipo de propiedad Especifica el tipo de propiedad de entre una lista de tipos
permitidos.
Valor de propiedad Especifica el valor de la propiedad. El control se actualiza al
cambiar el tipo de propiedad y/o los atributos.
Atributos Permite añadir, eliminar y modificar atributos de propiedades.
A continuación se enumeran los atributos disponibles:
• MinValue
• MaxValue
• Quantity
• Slider
• AutoApply
Los atributos numéricos se especifican en unidades del sistema
internacional.

9 Pestaña Modelado
Continuación
Nota
Al editar una propiedad existente, los controles Identificador y Tipo están

bloqueados y no pueden modificarse. Si el valor introducido es válido, el botón
Aceptar está activado, lo que le permite añadir o actualizar la propiedad. En caso
contrario, se muestra un icono de error.
Exponer propiedad subordinada

La ventana de diálogo Exponer propiedad subordinada le permite añadir una
nueva propiedad y enlazarla a una propiedad existente de cualquier objeto
subordinado. La nueva propiedad tendrá el mismo tipo y los mismos atributos que
la propiedad subordinada.
Identificador de propieda- El identificador de la nueva propiedad. De forma predetermina-
des da, es el mismo que el identificador de la propiedad subordina-
da seleccionada.
Dirección de enlazamiento Especifica la dirección del enlazamiento de propiedades.
Objeto de origen o de Especifica el objeto subordinado para el cual debe exponerse
destino una propiedad.
Propiedad de origen o de Especifica la propiedad secundaria.
destino
Enlazamientos de propiedad
Los enlazamientos de propiedad contenidos en el componente se muestran en
una cuadrícula.
Añadir enlazamiento Abre la ventana de diálogo Añadir enlazamiento.
Añadir enlazamiento de Abre la ventana de diálogo Añadir enlazamiento de expresión.
expresión
Editar Abre la ventana de diálogo Editar enlazamiento o Editar Expre-
sión enlazamiento, en función del tipo de enlazamiento selec-
cionado.
Eliminar Elimina el enlazamiento seleccionado.
Añadir o editar enlazamiento

La ventana de diálogo Añadir enlazamiento le permite crear o editar un
enlazamiento de propiedades.
Objeto de origen Especifica el propietario de la propiedad de origen.
Propiedad de origen Especifica el origen del enlazamiento.
Objeto de destino Especifica el propietario de la propiedad de destino.

9 Pestaña Modelado
Continuación
Propiedad de destino Especifica el destino del enlazamiento.
Sólo se enumeran las propiedades del mismo tipo que el tipo
de la propiedad de origen.
Permitir enlazamiento cícli- Permite definir dos veces la propiedad de destino en el mismo
co contexto, lo que de otro modo genera un error.
Además de las propiedades dinámicas, el cuadro de lista de
destino también muestra algunas propiedades comunes, como
las transformaciones de objetos que sólo pueden usarse como
destino pero no como origen.
Añadir o editar enlazamiento de expresión

La ventana de diálogo Añadir enlazamiento de expresión permite especificar una
expresión matemática como origen de un enlazamiento de propiedades.
Expresión Especifica las expresiones matemáticas.
A continuación se enumeran las expresiones matemáticas
permitidas:
• Operadores permitidos: +, - (unario y binario) *, /, ^
(potencia), Sin(), Cos(), Sqrt(), Atan() y Abs().
• Operandos permitidos: Constantes numéricas, PI y
propiedades dinámicas numéricas del componente inte-
ligente actual y de cualquier componente inteligente
subordinado.
El cuadro de texto presenta una funcionalidad de tipo Intelli-
Sense, lo que permite seleccionar entre las propiedades dispo-
nibles. Si la expresión introducida en el cuadro de texto no es
valida, se muestra un icono de error.
Objeto de destino Especifica el propietario de la propiedad de destino.
Propiedad de destino Especifica el destino del enlazamiento.
Sólo se enumeran las propiedades numéricas.

9 Pestaña Modelado
9.4.5 Pestaña Señales y conexiones
La pestaña Señales y conexiones consta de lo siguiente:
• Señales de E/S en la página 328
• Conexiones de E/S en la página 329
Señales de E/S
Las Señales de E/S contenidas en el componente se muestran en una cuadrícula.
Añadir señales de E/S Abre la ventana de diálogo Añadir señales de E/S.
Exponer señal subordina- Abre la ventana de diálogo Exponer señal subordinada.
da
Editar Abre la ventana de diálogo Editar señal.
Eliminar Elimina la señal seleccionada.
Añadir o editar señales de E/S

La ventana de diálogo Añadir señales de E/S permite editar una señal de E/S o
añadir una o varias señales de E/S al componente.
Tipo de señal Especifica el tipo y la dirección de la señal.
A continuación se enumeran los tipos de señales disponibles:
• Digital
• Analog
• Group
Nombre de base de seña- Especifica el nombre de la señal.
les El nombre debe contener un carácter alfanumérico y comenzar
por una letra (a-z o A-Z).
Si se crea más de una señal, se añaden a sus nombres sufijos
numéricos especificados por Índice de inicio y Paso.
Valor de la señal Especifica el valor inicial de la señal.
Descripción Un texto que describe la señal. Si se crean varias señales, to-
das tendrán la misma descripción.
Restablecimiento automá- Especifica que una señal digital debe tener un comportamiento
tico transitorio.
Se aplica únicamente a las señales digitales. Indica que el valor
de la señal se ponga a 0 automáticamente.
Número de señales Especifica el número de señales a crear.
Índice de inicio Especifica el primer sufijo al crear varias señales.
Paso Especifica el intervalo entre sufijos al crear varias señales.
Mínimo Especifica el valor mínimo de una señal analógica.
Esto corresponde únicamente a las señales analógicas.

9 Pestaña Modelado
Continuación
Máximo Especifica el valor máximo de una señal analógica.
Esto corresponde únicamente a las señales analógicas.
Oculto Indica si la propiedad no debe ser visible en elementos de GUI
como el Editor de propiedades y el Simulador de E/S.
Sólo lectura Indica si debe ser posible modificar el valor de la propiedad
en elementos de GUI como el Editor de propiedades y el Simu-
lador de E/S.
Nota
Al editar una señal existente sólo es posible modificar Valor de la señal y

Descripción, mientras que todos los demás controles están bloqueados.
Si la información introducida es válida, Aceptar está activado, lo que permite crear
o actualizar la señal. En caso contrario, se muestra un icono de error.
Exponer señal subordinada

La ventana de diálogo Exponer señal subordinada permite añadir una nueva señal
de E/S que está conectada a una señal de un objeto subordinado.
Nombre de la señal Especifica el nombre de la señal que debe crearse. De forma
predeterminada, es el mismo que el nombre de la señal subor-
dinada seleccionada.
Objeto subordinado Especifica el objeto para el cual debe exponerse una señal.
Señal subordinada Especifica la señal subordinada.
Conexiones de E/S
Las Conexiones de E/S contenidas en el componente se muestran en una
cuadrícula.
Añadir conexión de E/S Abre la ventana de diálogo Añadir conexión de E/S.
Editar Abre la ventana de diálogo Editar conexión de E/S.
Eliminar Elimina la conexión seleccionada.
Mover hacia arriba o Mo- Permite ordenar las conexiones seleccionadas moviéndolas
ver hacia abajo hacia arriba o hacia abajo en la lista.
Añadir o editar conexión de E/S

La ventana de diálogo Añadir conexión de E/S permite crear una conexión de E/S
o editar una conexión existente.
Objeto de origen Especifica el propietario de la señal de origen.

9 Pestaña Modelado
Continuación
Señal de origen Especifica el origen de la conexión. El origen debe ser una
salida de un componente subordinado o una entrada a un
componente actual.
Objeto de destino Especifica el propietario de la señal de destino.
Señal de destino Especifica el destino de la conexión. El objetivo debe ser del
mismo tipo que el origen y bien una entrada a un componente
subordinado o una salida desde el componente actual.
Permitir conexión cíclica Permite definir dos veces la señal de destino en el mismo
contexto, lo que de otro modo genera un error.

9 Pestaña Modelado
9.4.6 Pestaña Diseño
9.4.6 Pestaña Diseño
La pestaña Diseño muestra una representación gráfica de la estructura del
componente. Contiene los componentes subordinados, las conexiones internas,
las propiedades y los enlazamientos. Los componentes inteligentes pueden
organizarse en la pantalla de visualización y su posición de visualización se
almacenará junto con la estación.
Uso de la pestaña Diseño

La pestaña Diseño permite hacer lo siguiente:
Mover componentes subordi- • Haga clic en Organización automática para organizar
nados y sus posiciones. los componentes de forma coherente.
• Utilice el control deslizante Zoom para ampliar y redu-
cir la vista.
Seleccione un componente Las conexiones y los enlazamientos aparecen codificados
de la vista gráfica. por colores y resaltados para evitar confusiones.
De forma predeterminada, las casillas de verificación Mostrar
enlazamientos, Mostrar conexiones y Mostrar no utilizadas
están activadas.
• Deseleccione la casilla de verificación Mostrar enla-
zamientos para ocultar los enlazamientos.
• Deseleccione la casilla de verificación Mostrar cone-
xiones para ocultar las conexiones.
• Deseleccione la casilla de verificación Mostrar no
utilizadas para ocultar los componentes no utilizados.
Creación de conexiones y 1 Seleccione la señal de origen o la propiedad. El cursor
enlazamientos se muestra en forma de un lápiz.
2 Arrastre y coloque el cursor sobre la señal o la propie-
dad de destino.
Si el destino es válido, la conexión o el enlazamiento se
crean.
Si el destino no es válido, el cursor cambia al símbolo "no
permitido".

9 Pestaña Modelado
9.4.7 Componentes inteligentes básicos
Los componentes básicos constituyen un conjunto completo de componentes
modulares básicos. Pueden usarse para construir componentes inteligentes
definidos por el usuario y con un comportamiento más complejo.
A continuación se enumeran los componentes inteligentes básicos disponibles,
que se describen en las secciones posteriores:
• Señales y propiedades en la página 332
• Primitivos paramétricos en la página 336
• Sensores en la página 338
• Acciones en la página 341
• Manipuladores en la página 343
• Otros en la página 346
Señales y propiedades
LogicGate
La señal Output es activada por la operación lógica especificada Operator en las
dos señales InputA y InputB, con el retardo especificado en Delay.
Propiedades Descripción
Operator El operador lógico a utilizar.
A continuación se enumeran los distintos operadores:
• AND
• OR
• XOR
• NOT
• NOP
Delay Tiempo de retardo de la señal de salida.
Señales Descripción
InputA La primera entrada.
InputB La segunda entrada.
Output El resultado de la operación lógica.
LogicExpression
Evalúa una expresión lógica.
String La expresión a evaluar.
Operator A continuación se enumeran los distintos
operadores:
• AND
• OR
• NOT
• XOR

9 Pestaña Modelado
Continuación
Resultado Contiene el resultado de la evaluación.
LogicMux
La salida se activa de acuerdo con: Output = (Input A * NOT Selector) + (Input B
* Selector)
Selector Si tiene el nivel bajo, se selecciona la primera entrada.
Si tiene el nivel alto, se selecciona la segunda entrada.
InputA Especifica la primera entrada.
InputB Especifica la segunda entrada.
Output Especifica el resultado de la operación.
LogicSplit
LogicSplit toma Input y cambia OutputHigh al mismo valor que Input y OutputLow
como el valor inverso de Input.
PulseHigh envía un impulso si Input tiene el nivel alto y PulseLow envía un impulso
cuando Input tiene el nivel bajo.
Input Especifica la señal de entrada.
OutputHigh Cambia a alto (1) si la entrada es 1.
OutputLow Cambia a alto (1) si la entrada es 0.
PulseHigh Envía un impulso cuando la entrada cambia al nivel alto.
PulseLow Envía un impulso cuando la entrada cambia al nivel bajo.
LogicSRLatch
LogicSRLatch tiene un estado estable.
• Si Set=1, Output=1 y InvOutput=0
• Si Reset=1, Output=0 y InvOutput=1
Set Activa la señal de salida.
Reset Desactiva la señal de salida.
Output Especifica la señal de salida.
InvOutput Especifica la señal de salida inversa.
Converter
Convierte entre valores de propiedad y valores de señal.
AnalogProperty Convierte a AnalogOutput.
DigitalProperty Convierte a DigitalOutput.
GroupProperty Convierte a GroupOutput.
BooleanProperty Convierte de DigitalInput y a DigitalOutput.

9 Pestaña Modelado
Continuación
DigitalInput Convierte a DigitalProperty.
DigitalOutput Convertido desde DigitalProperty.
AnalogInput Convierte a AnalogProperty.
AnalogOutput Convertido desde AnalogProperty.
GroupInput Convierte a GroupProperty.
GroupOutput Convertido desde GroupProperty.
VectorConverter
Convierte entre Vector3 y valores X, Y y Z.
X Especifica el valor X de Vector.
Y Especifica el valor Y de Vector.
Z Especifica el valor Z de Vector
Vector Especifica el valor de vector.
Expression
La expresión se compone de literales numéricos (incluido PI), paréntesis,
operadores numéricos +,-,*,/,^ (potencia) y las funciones matemáticas sin, cos,
sqrt, atan, abs. Todas las demás cadenas se interpretan como variables que se
añaden como propiedades adicionales. El resultado se muestra en Resultado.
Expression Especifica la expresión a evaluar.
Result Especifica el resultado de la evaluación.
NNN Especifica variables generadas automáticamente.
Comparer
Comparer compara el primer valor con el segundo valor utilizando Operator. Output
cambia al valor 1 si la condición se cumple.
ValueA Especifica el primer valor.
ValueB Especifica el segundo valor.
Operator Especifica el operador de comparación.
A continuación se enumeran los distintos operadores:
• ==
• !=
• >
• >=
• <
• <=
Output Verdadero si el resultado de la comparación es verdadero; de
lo contrario, falso.

9 Pestaña Modelado
Continuación
Counter
Countse incrementa cuando se activa la señal de entrada Increase y se reduce
cuando se activa la señal de entrada Decrease. Count se pone a cero cuando se
activa la señal de entrada Reset.
Count Especifica el conteo actual.
Increase Suma uno al conteo si tiene el valor True.
Decrease Resta uno al conteo si tiene el valor True.
Reset Pone a cero el conteo cuando cambia al nivel alto.
Repeater
Pulsa la señal OutputCount veces.
Count Número de veces de pulsación de la salida.
Execute Cámbielo a alto (1) para pulsar la salida el número de veces
del conteo.
Output Impulso de salida.
Timer
Timer pulsa la señal Output basándose en el intervalo indicado.
Si Repeat está desactivado, se dispara un pulso tras el tiempo especificado en
Interval. De lo contrario, el pulso se repetirá con el intervalo indicado en Interval.
StartTime Especifica el tiempo que debe transcurrir antes del primer
pulso.
Interval Especifica el tiempo de simulación entre los pulsos.
Repeat Especifica si la señal debe pulsarse repetidamente o sólo una
vez.
Current time Especifica el tiempo de simulación actual.
Active Cámbielo a True para activar el temporizador y a False para
desactivarlo.
Output Envía los pulsos con los intervalos especificados.

9 Pestaña Modelado
Continuación
StopWatch
StopWatch mide el tiempo durante la simulación (TotalTime). Es posible iniciar un
nuevo tiempo parcial disparando la señal de entrada Lap. LapTime muestra el
tiempo parcial actual. El tiempo sólo se mide si Active tiene el valor 1. Los tiempos
se restablecen si la señal de entrada Reset está activada.
TotalTime Especifica el tiempo acumulado.
LapTime Especifica el tiempo parcial actual.
AutoReset Si tiene el valor verdadero, TotalTime y LapTime cambian a 0
al iniciarse la simulación.
Active Cámbielo a True para activar el cronómetro y a False para
desactivarlo.
Reset Pone a cero Total time y Lap time si se cambia al nivel alto.
Lap Inicia un nuevo tiempo parcial.
Primitivos paramétricos
ParametricBox
ParametricBox genera un paralelepípedo con las dimensiones especificadas por
longitud, anchura y altura.
SizeX Especifica el tamaño del paralelepípedo en la dirección del eje
X.
SizeY Especifica el tamaño del paralelepípedo en la dirección del eje
Y.
SizeZ Especifica el tamaño del paralelepípedo en la dirección del eje
Z.
GeneratedPart Especifica la pieza generada.
KeepGeometry False para eliminar los datos de geometría de la pieza genera-
da. Con ello puede hacerse que otros componentes, por
ejemplo Source, se ejecuten más rápidamente.
Update Cámbielo a alto (1) para actualizar la pieza generada.
ParametricCircle
ParametricCircle genera un círculo con un radio determinado.
Radius Especifica el radio del círculo.
GeneratedWire Especifica el objeto de hilo generado.

9 Pestaña Modelado
Continuación
ParametricCylinder
ParametricCylinder genera un cilindro con las dimensiones indicadas en Radius
y Height.
Radius Especifica el radio del cilindro.
Height Especifica la altura del cilindro.
ParametricLine
ParametricLine genera una línea con un punto final determinado o una longitud
determinada. Si se cambia cualquiera de estos valores, el otro se actualiza de la
forma correspondiente.
EndPoint Especifica el punto final de la línea.
Length Especifica la longitud de la línea.
GeneratedWire Especifica el objeto de hilo generado.
LinearExtrusion
LinearExtrusion extrude SourceFace o SourceWire a lo largo del vector indicado
por Projection.
SourceFace Especifica la cara a extrudir.
SourceWire Especifica el hilo a extrudir.
Projection Especifica el vector a lo largo del cual se extrude.

9 Pestaña Modelado
Continuación
CircularRepeater
CircularRepeater crea un número determinado de copias de Source alrededor del
centro del componente SmartComponent con un ángulo DeltaAngle determinado.
Source Especifica el objeto a copiar.
Count Especifica el número de copias a crear.
Radius Especifica el radio del círculo.
DeltaAngle Especifica el ángulo entre las copias.
LinearRepeater
LinearRepeater crea un número de copias de Source, con la separación y la
dirección indicadas en Offset.
Offset Especifica la distancia entre dos copias.
Count Especifica el número de copias a crear.
MatrixRepeater
MatrixRepeater crea un número especificado de copias en tres dimensiones, con
la separación especificada para el objeto en Source.
CountX Especifica el número de copias en la dirección del eje X.
CountY Especifica el número de copias en la dirección del eje Y.
CountZ Especifica el número de copias en la dirección del eje Z.
OffsetX Especifica el offset entre copias en la dirección X.
OffsetY Especifica el offset entre copias en la dirección Y.
OffsetZ Especifica el offset entre copias en la dirección Z.
Sensores
CollisionSensor
CollisionSensor detecta colisiones y eventos de casi colisión entre el primer objeto
y el segundo. Si no se especifica uno de los objetos, el otro se comprueba frente
a toda la estación. Si la señal Active está en el nivel alto y se produce una colisión
o un evento de casi colisión y el componente está activo, la señal SensorOut se
activa y las piezas implicadas en la colisión o en el evento de casi colisión se
indican como primera pieza en colisión y segunda pieza en colisión del Editor de
propiedades.
Object1 El primer objeto cuya posible colisión se desea comprobar.
Object2 El segundo objeto cuya posible colisión se desea comprobar.
NearMiss Especifica la distancia de casi colisión.

9 Pestaña Modelado
Continuación
Part1 La pieza del primer objeto que presenta una colisión.
Part2 La pieza del segundo objeto que presenta una colisión.
CollisionType • None
• Near miss
• Collision
Active Especifica si el sensor CollisionSensor está activo o no.
SensorOut True si existe una casi colisión (NearMiss) o una colisión (Co-
llision).
LineSensor
LineSensor define una línea por sus parámetros Start, End y Radius. Cuando una
señal Active tiene el valor alto, el sensor detecta los objetos que están en
intersección con la línea. Los objetos que están en intersección se muestran en
la propiedad ClosestPart y el punto de la pieza en intersección más cercana al
punto inicial del sensor de línea se muestra en la propiedad ClosestPoint . Cuando
se produce la intersección, se activa la señal de salida SensorOut.
Start Especifica el punto de inicio.
End Especifica el punto final.
Radius Especifica el radio.
SensedPart Especifica la pieza que presenta intersección con el sensor de
línea.
Si existe intersección entre distintas piezas, se indica la pieza
más cercana al punto de inicio.
SensedPoint Especifica el punto de la pieza en intersección que está más
cercano al punto de inicio.
Activo Especifica si el sensor LineSensor está activo o no.
SensorOut True si el sensor presenta intersección con un objeto.
PlaneSensor
PlaneSensor define un plano mediante los parámetros Origin, Axis1 y Axis2.
Cuando la señal de entrada Active está activada, el sensor detecta los objetos que
presentan intersección con este plano. Los objetos en intersección se muestran
en la propiedad SensedPart y cuando se produce la intersección, se activa la señal
de salida SensorOut.
Origin Especifica el origen del plano.
Axis1 Especifica el primer eje del plano.
Axis2 Especifica el segundo eje del plano.

9 Pestaña Modelado
Continuación
SensedPart Especifica la pieza que presenta intersección con el sensor
PlaneSensor.
Si varias piezas presentan intersección, la indicada en primer
lugar en el navegador Diseño está seleccionada.
Active Especifica si el sensor PlaneSensor está activo o no.
SensorOut True si el sensor presenta intersección con un objeto.
VolumeSensor
VolumeSensor detecta los objetos que están total o parcialmente dentro de un
volumen con forma de prisma. El volumen se define con un punto de esquina,
longitud, altura y anchura de los lados y ángulos de orientación.
CornerPoint Especifica el origen local del paralelepípedo.
Orientation Especifica la orientación (Euler ZYX) con respecto a Reference.
Length Especifica la longitud del paralelepípedo.
Width Especifica la anchura del paralelepípedo.
Height Especifica la altura del paralelepípedo.
Percentage El porcentaje de volumen al que se reacciona. Cámbielo a 0
para reaccionar a todos los objetos.
PartialHit Permitir que un objeto sea detectado si sólo una parte está
dentro del sensor de volumen.
SensedPart El último objeto que entró en el volumen o lo abandonó.
SensedParts Los objetos detectados en el volumen
VolumeSensed El volumen total detectado
Active Cámbielo a alto (1) para activar el sensor.
ObjectDetectedOut Cambia a alto (1) al detectarse un objeto dentro del volumen.
Se restablece inmediatamente después de detectar un objeto.
ObjectDeletedOut Cambia a alto (1) al detectarse que un objeto abandona el vo-
lumen. Se restablece inmediatamente después de que un ob-
jeto abandone el volumen.
SensorOut Cambia a alto (1) al llenarse el volumen.
PositionSensor
PositionSensor monitoriza la posición y orientación de un objeto.
La posición y orientación de un objeto sólo se actualiza durante la simulación.
Object Especifica el objeto a monitorizar.
Reference Especifica el sistema de coordenadas de referencia (Parent o
Global).
ReferenceObject Especifica el objeto de referencia si Reference tiene el valor
Object.

9 Pestaña Modelado
Continuación
Position Especifica la posición del objeto con respecto a Reference.
Orientation Especifica la orientación (Euler ZYX) con respecto a Reference.
ClosestObject
ClosestObject define un objeto de referencia o un punto de referencia. Si la señal
Execute está activada, el componente busca los valores ClosestObject, ClosestPart
y Distance hasta el objeto de referencia o hasta el punto de referencia si el objeto
de referencia no está definido. Si se define RootObject, la búsqueda se limita al
objeto y sus descendentes. Una vez finalizado el proceso y actualizadas las
propiedades correspondientes, se activa la señal Executed .
ReferenceObject Especifica el objeto cuyo objeto más cercano se desea obtener.
ReferencePoint Especifica el punto cuyo objeto más cercano se desea obtener.
RootObject Especifica el objeto cuyos objetos subordinados se desean
buscar.
Si se deja vacío, se indica toda la estación.
ClosestObject Especifica el objeto más cercano al objeto de referencia o al
punto de referencia.
ClosestPart Especifica la pieza más cercana al objeto de referencia o al
punto de referencia.
Distance Especifica la distancia entre el objeto de referencia y el objeto
más cercano.
Execute Cámbielo a True para buscar la pieza más cercana.
Executed Envía un pulso al completarse.
Acciones
Attacher
Attacher conectará el objeto Child a Parent cuando se activa la señal Execute.
Si Parent es un mecanismo, también es necesario especificar la brida Flange a
la que conectarse. Si la entrada Execute está activada, el objeto subordinado se
conecta al objeto superior. Si Mount está activado, el objeto subordinado también
se montará sobre el objeto superior, con los parámetros Offset y Orientation
especificados. La salida Executed se activa al finalizar.
Parent Especifica el objeto al que conectarse.
Flange Especifica el índice de la brida de mecanismo a la que conec-
tarse.
Child Especifica el objeto a conectar.
Mount Si tiene el valor True, el objeto a conectar se monta sobre el
objeto superior de vinculación.
Offset Especifica la posición relativa al objeto superior de conexión
al utilizar Montar.

9 Pestaña Modelado
Continuación
Orientation Especifica la orientación relativa al objeto superior de conexión
al utilizar Montar.
Execute Cámbielo a True para crear la conexión.
Detacher
Detacher desconectará el objeto Child del objeto cuando se activa la señal
Execute. Si Keep position está activado, la posición se mantendrá. De lo contrario,
el objeto subordinado se posiciona con respecto a su objeto superior. Al finalizar,
la señal Executed se activa.
Child Especifica el objeto a desvincular.
KeepPosition Si tiene el valor False, el objeto conectado se devuelve a su
posición original.
Execute Cámbielo a True para eliminar la conexión.
Source
La propiedad Source del componente de origen indica el objeto que debe clonarse
cuando se recibe la señal de entrada Execute. El objeto superior de los objetos
clonados se especifica mediante la propiedad Parent y una referencia al objeto
clonado se especifica mediante la propiedad Copy . La señal de salida Executed
significa que la clonación se ha completado.
Copy Especifica el objeto copiado.
Parent Especifica el objeto superior de la copia.
Si no se especifica, la copia recibe el mismo objeto superior
que el origen.
Position Especifica la posición de la copia con respecto a su objeto
superior.
Orientation Especifica la orientación de la copia con respecto a su objeto
superior.
Transient Marca la copia como transitoria si fue creada durante la simu-
lación. Este tipo de copias no se añaden a la cola de deshacer
y se eliminan automáticamente al detener la simulación. Esto
se hace para evitar un mayor consumo de memoria durante la
simulación.
Execute Cámbiela a True para crear una copia del objeto.

9 Pestaña Modelado
Continuación
Sink
Sink elimina el objeto al que se hace referencia con la propiedad Object. La
eliminación se produce cuando se recibe la señal Execute. La señal de salida
Executed se activa cuando finaliza la eliminación.
Objeto Especifica el objeto a eliminar.
Execute Cámbielo a True para eliminar el objeto.
Show
Cuando se activa la señal Execute, aparece el objeto al que se hace referencia en
Object. Al finalizar, la señal Executed se activa.
Object Especifica el objeto a mostrar.
Execute Cámbielo a True para mostrar el objeto.
Hide
Cuando se activa la señal Execute , el objeto al que se hace referencia en Object
se ocultará. Al finalizar, la señal Executed se activa.
Object Especifica el objeto a ocultar.
Execute Cámbielo a True para ocultar el objeto.
Manipuladores
LinearMover
LinearMover mueve el objeto al que se hace referencia en Object, con una velocidad
indicada por la propiedad Speed y en la dirección indicada en la propiedad
Direction. El movimiento se inicia cuando se activa la señal de entrada Execute y
se detiene cuando se desactiva la señal Execute.
Object Especifica el objeto a mover.
Direction Especifica la dirección en la que mover el objeto.
Speed Especifica la velocidad del movimiento.
Reference Especifica el sistema de coordenadas en el que se especifican
los valores. Puede tratarse de Global, Local u Object.

9 Pestaña Modelado
Continuación
ReferenceObject Especifica el objeto de referencia si Reference tiene el valor
Object.
Execute Cámbielo a True para empezar a mover el objeto y a False
para detenerlo.
Rotator
Rotator gira el objeto al que se hace referencia en la propiedad Object, con una
velocidad angular indicada en la propiedad Speed. El eje de rotación se indica
mediante CenterPoint y Axis. El movimiento se inicia cuando se activa la señal de
entrada Execute y se detiene cuando se desactiva la señal Execute.
Object Especifica el objeto a rotar.
CenterPoint Especifica el punto alrededor del cual rotar.
Axis Especifica el eje de la rotación.
Speed Especifica la velocidad de la rotación.
ReferenceObject Especifica el objeto con respecto a CenterPoint y Axis, si
Reference tiene el valor Object.
Execute Cámbielo a True para empezar a rotar el objeto y a False para
detenerlo.
Positioner
Positioner toma un objeto, una posición y una orientación como propiedades.
Cuando se activa la señal Execute, el objeto es reposicionado en la posición
determinada con respecto a Reference. Al finalizar, se activa la salida Executed.
Object Especifica el objeto a posicionar.
Position Especifica la nueva posición del objeto.
Orientation Especifica la nueva orientación del objeto.
ReferenceObject Especifica el objeto con respecto a Position y Orientation, si
Reference tiene el valor Object.
Execute Cámbielo a True para empezar a mover el objeto y a False
para detenerlo.
Executed Cambia a 1 cuando se completa la operación.

9 Pestaña Modelado
Continuación
PoseMover
PoseMover utiliza Mechanism, Pose y Duration como propiedades. Cuando se
activa la señal de entrada Execute, los valores de eje del mecanismo se mueven
hasta la pose indicada. Una vez alcanzada la pose, se activa la señal de salida
Executed .
Mechanism Especifica el mecanismo a mover hasta una pose.
Pose Especifica el índice de la pose hasta la que moverse.
Duration Especifica el tiempo del movimiento del mecanismo hasta la
pose.
Execute Cámbielo a True para iniciar o reanudar el movimiento del
mecanismo.
Pause Pone el movimiento en pausa.
Cancel Cancela el movimiento.
Executed Emite pulsos de nivel alto cuando el mecanismo ha alcanzado
la pose.
Executing Cambia al nivel alto durante el movimiento.
Paused Cambia al nivel alto al ponerlo en pausa.
JointMover
JointMover utiliza como propiedades un mecanismo, un conjunto de valores de
eje y una duración. Cuando se activa la señal de entrada Execute, los valores de
eje del mecanismo se mueven hasta la pose indicada. Una vez alcanzada la pose,
se activa la señal de salida Executed. La señal GetCurrent obtiene los valores de
eje actuales del mecanismo.
Mechanism Especifica el mecanismo a mover hasta una pose.
Relative Especifica si J1-Jx son relativos a los valores de inicio en lugar
de valores absolutos de eje.
Duration Especifica el tiempo del movimiento del mecanismo hasta la
pose.
J1 - Jx Valores de eje.
GetCurrent Obtiene los valores de eje actuales.
Execute Cámbielo a True para iniciar el movimiento del mecanismo.
Pause Pone el movimiento en pausa.
Cancel Cancela el movimiento.
Executed Emite pulsos de nivel alto cuando el mecanismo ha alcanzado
la pose.
Executing Cambia al nivel alto durante el movimiento.
Paused Cambia al nivel alto al ponerlo en pausa.

9 Pestaña Modelado
Continuación
Controlador
RapidVariable
Establece u obtiene el valor de una variable RAPID.
DataType Tipo de datos RAPID de la variable que se va a obtener o esta-
blecer (bool, num, dnum, string, pos, orient o pose)
Controller El controlador virtual que contiene la variable.
Task La tarea RAPID que contiene la variable.
Module El módulo RAPID en el que se define la variable.
Variable El nombre de la variable RAPID.
Valor El valor y el tipo de la variable depende de DataType.
Get Cámbielo a alto para obtener el valor del controlador en el
componente inteligente.
Set Cámbielo a alto para establecer el valor del componente inte-
ligente en el controlador.
Executed Se emite cuando se actualiza el valor
Física
PhysicsControl
Controla las propiedades relacionadas con la física de las piezas o grupos de
componentes.
Object Especifica el objeto a controlar.
Behavior Determina el comportamiento del objeto en la simulación física.
Surface Velocity Establece la velocidad de superficie.
Enabled Cámbielo a alto para aplicar las propiedades definidas.
Otros
GetParent
GetParent devuelve el objeto superior del objeto de entrada. La señal Executed
se activa si se encuentra un objeto superior.
Child Especifica el objeto cuyo objeto superior se desea encontrar.
Parent Especifica el objeto superior del objeto subordinado.
Output Cambia a alto (1) si el objeto superior existe.

9 Pestaña Modelado
Continuación
Nota
La lista Child para Properties:GetParent no muestra la totalidad de piezas u

objetos de la estación. Sin embargo, si no encuentra en la lista la pieza o el
objeto que necesita, debe añadirlos desde el navegador o desde la ventana de
gráficos haciendo clic en él.
GraphicSwitch
Conmuta entre dos piezas, ya sea haciendo clic en la parte visible de los gráficos
o activando y desactivando la señal de entrada.
PartHigh Se muestra cuando la señal tiene el nivel alto.
PartLow Se muestra cuando la señal tiene el nivel bajo.
Entrada Señal de entrada.
Output Señal de salida.
Highlighter
Highlighter cambia temporalmente el color de Object a los valores RGB
especificados en Color. El color se mezcla con el color original de los objetos tal
y como se definen por Opacity. Cuando la señal Active se desactiva, Object recibe
sus colores originales.
Object Especifica el objeto a resaltar.
Color Especifica los valores RGB del color de resalte.
Opacity Especifica la cantidad de mezcla con el color original del objeto
(0-255).
Active True activa el resaltado. False restablece el color original.
Logger
Imprime un mensaje en la ventana de salida.
Format Cadena de formato.
Admite variables como {id:tipo}, donde tipo puede ser d (doble),
i (entero), s (cadena), o (objeto)
Message Mensaje formateado.
Gravedad Gravedad del mensaje: 0 (Información), 1 (Aviso), 2 (Error).
Execute Cámbielo a alto (1) para imprimir el mensaje.

9 Pestaña Modelado
Continuación
MoveToViewPoint
Se mueve hasta el punto de vista seleccionado en el tiempo indicado cuando se
activa la señal Execute. La señal de salida Executed se activa cuando se completa
la operación.
Viewpoint Especifica el punto de vista al que mover.
Time Especifica el tiempo para completar la operación.
Execute Cámbielo a alto (1) para iniciar la operación.
Executed Cambia a alto (1) al completarse la operación.
ObjectComparer
Determina si ObjectA es el mismo que ObjectB.
ObjectA Especifica el objeto a comparar.
ObjectB Especifica el objeto a comparar.
Salida Cambia a alto si los objetos son iguales.
Queue
Queue representa una cola FIFO (primero en entrar, primero en salir). El objeto
de Back se añade a la cola cuando se activa la señal Enqueue. El objeto delantero
de la cola se muestra en Front. El objeto de Front es eliminado de la cola cuando
se activa la señal Dequeue. Si hay más objetos en la cola, el siguiente objeto se
muestra en Front. Todos los objetos de la cola son eliminados de la cola cuando
se activa la señal Clear.
Si un componente transformador (como por ejemplo LinearMover) tiene un
componente de cola como Object, transformará el contenido de la cola en lugar
de la cola en sí.
Back Especifica el objeto a incluir en la cola.
Front Especifica el primer objeto de la cola.
Queue Contiene IDS únicas de los elementos de la cola.
NumberOfObjects Especifica el número de objetos de la cola.
Enqueue Añade el objeto de Back al final de la cola.
Dequeue Elimina de la cola el objeto de Front.
Clear Elimina todos los objetos de la cola.
Delete Elimina el objeto de Front, tanto de la cola como de la estación.
DeleteAll Vacía la cola y elimina todos los objetos de la estación

9 Pestaña Modelado
Continuación
SoundPlayer
Reproduce el sonido especificado por Sound Asset cuando se activa la señal
Execute. El activo debe ser un archivo .wav.
SoundAsset Especifica el archivo de sonido que debe reproducirse. Debe
ser un archivo .wav.
Execute Cámbielo a alto para reproducir el sonido.
StopSimulation
Detiene una simulación en curso cuando se activa la señal Execute.
Execute Cámbielo a alto para detener la simulación.
Random
Random genera un número aleatorio de entre Min y Max en Value cuando se activa
Execute.
Min Especifica el valor mínimo.
Max Especifica el valor máximo.
Value Especifica un número aleatorio entre Min y Max.
Execute Cámbielo a alto para generar un nuevo número aleatorio.
Executed Cambia a alto al completarse la operación.

9 Pestaña Modelado
9.4.8 Editor de propiedades
9.4.8 Editor de propiedades
El Editor de propiedades se utiliza para modificar los valores de las propiedades
dinámicas y las señales de E/S de un componente inteligente. De forma
predeterminada, el Editor de propiedades se muestra como una ventana de
herramienta en el lado izquierdo.
Cada propiedad dinámica aparece representada por un control. El tipo de control
mostrado depende del tipo de propiedad y los atributos de propiedades.
Las propiedades que tienen el valor True en el modificador Hidden no se muestran.
Las propiedades de sólo lectura no pueden ser modificadas y sólo se visualizan.
Los valores se validan de acuerdo con los atributos de las propiedades. Si se
introduce un valor no válido, aparece un icono junto al control y el botón Aplicar
se desactiva.
Si cambia el atributo AutoApply de una propiedad a True, el valor se aplica
automáticamente cada vez que cambie el valor en el control. Puede aplicar los
valores de las demás propiedades haciendo clic en el botón Aplicar. Si el
componente no tiene ninguna propiedad que no tenga AutoApply, el botón Aplicar
nunca se activa.
Puede conmutar el valor de una señal digital haciendo clic en el control. Del mismo
modo, puede cambiar el valor de una señal analógica y de grupo introduciendo el
nuevo valor en el cuadro de texto.
Cómo abrir el Editor de propiedades

Puede abrir la ventana de diálogo del Editor de propiedades de una de las formas
siguientes:
• Haga clic con el botón derecho en el menú contextual de un componente
inteligente y seleccione Propiedades.
• Se inicia automáticamente al iniciar el Editor de componentes inteligentes.
• Se inicia al añadir un componente básico. Consulte Componentes inteligentes
básicos en la página 332.

9 Pestaña Modelado
9.4.9 Ventana Vigilancia de simulación
Vigilancia de simulación le permite monitorizar los valores de las propiedades
dinámicas y las señales de E/S de los componentes inteligentes. Especifica la
simulación que debe ponerse en pausa cuando un valor cambia o cumple una
condición.
Diseño de la ventana Vigilancia de simulación

De forma predeterminada, la ventana Vigilancia de simulación ocupa el área inferior
de pestañas de la GUI de RobotStudio.
La ventana contiene una vista de lista con cuatro columnas y una fila para cada
elemento de vigilancia:
Elemento de vigilancia Descripción
Break Especifica el punto de interrupción de la simulación y la condi-
ción de interrupción.
Para obtener más información, consulte Definición de puntos
de interrupción en la página 352.
Objeto Especifica qué objeto es propietario de la propiedad o señal
(en el caso de las señales de estación se muestra el nombre
de la estación).
Propiedad/señal Especifica la propiedad o la señal vigiladas.
Valor Especifica el valor actual de la propiedad o señal.
Adición y eliminación de elementos de vigilancia

Utilice este procedimiento para añadir o eliminar un elemento de vigilancia.
Nota
Como requisito previo, debe añadir un componente inteligente, sus propiedades

y sus señales. Para obtener más información, consulte Editor de componentes
inteligentes en la página 321.
1 En la ventana Vigilancia de simulación, haga clic con el botón derecho y

seleccione Añadir para mostrar el submenú Añadir.
El submenú Añadir muestra una vista recursiva con todos los componentes
inteligentes, sus propiedades y sus señales. El submenú del nivel superior
muestra las señales de la estación.
Nota
Los elementos de vigilancia que ya se estén vigilando no aparecen en la

vista recursiva.
2 En el submenú Añadir, seleccione una propiedad o señal para añadir una

sola propiedad o señal de un componente.

9 Pestaña Modelado
Continuación
3 En el submenú Añadir, seleccioneAñadir todos para añadir todas las

propiedades y señales de un componente.
4 En la ventana Vigilancia de simulación, haga clic con el botón derecho en
la fila del elemento de vigilancia y seleccione Eliminar para eliminar uno o
varios elementos de vigilancia.
Nota
Los elementos de vigilancia se guardan en la estación y se restauran al

abrir la estación.
Definición de puntos de interrupción

Es posible definir el punto de interrupción de una de las siguientes formas:
1 Para definir el punto de interrupción, active la casilla de verificación situada
junto a un elemento de vigilancia.
Nota
De forma predeterminada, la simulación se pone en pausa cada vez que

el valor de la propiedad o señal cambie.
2 En la ventana Vigilancia de simulación, haga clic con el botón derecho en

la fila del elemento de vigilancia y seleccione Condición de interrupción.
Aparece la ventana de diálogo Condición de interrupción.
• La simulación se pone en pausa cuando el valor cumple una
determinada condición lógica. La condición puede verse en la columna
Break de la ventana de vigilancia.
• Cuando se alcanza un punto de ruptura, la simulación se pone en
pausa, lo cual se indica porque los botones Reproducir y Detener se
activan.
• Si la ventana Vigilancia de simulación está tapada por otras ventanas,
se pone en primer plano y el texto del elemento de vigilancia
correspondiente cambia al color rojo.
Nota
• La condición de interrupción sólo puede especificarse para las

propiedades de tipo numérico o de cadena, pero no para las de tipo
objeto.
• Una vez completado el paso de tiempo de la simulación actual, todos
los eventos de componente inteligente restante se ejecutan antes de
que la simulación esté realmente en pausa.

9 Pestaña Modelado
9.5 Etiquetas
9.5 Etiquetas
En las estaciones de RobotStudio complejas que contienen numerosos robots,
piezas, trayectorias, objetivos y otros objetos, el navegador y la vista de gráficos
en 3D pueden quedar sobrecargadas de elementos. La función de etiquetas ayuda
al usuario a identificar los objetos en el navegador y en las vistas de gráficos en
3D muy sobrecargadas, durante el modelado y la programación fuera de línea.
La función de etiquetas permite agrupar objetos siguiendo una estructura definida
y asignándoles etiquetas. Es posible ocultar o mostrar estas etiquetas
independientemente de las demás etiquetas. Los objetos etiquetados ocultos no
son visibles en el navegador ni en la ventana de gráficos en 3D, a no ser que estén
etiquetados por una etiqueta que esté visible en ese momento.
Recomendación
Para un acceso rápido y sencillo a la función de etiquetas, añádala a la Barra

de herramientas de acceso rápido mediante los comandos de personalización.
Creación de una nueva etiqueta

Utilice cualquiera de los siguientes pasos para crear una nueva etiqueta.
• En la pestaña Modelado, seleccione Etiquetas y, a continuación, haga clic
en Nueva etiqueta.
• Haga clic con el botón derecho en el objeto y, en el menú contextual, haga
clic en Etiquetas y, a continuación, haga clic en Nueva etiqueta. El objeto
quedará etiquetado con la etiqueta.
La nueva etiqueta aparece en el navegador con el nombre predeterminado. Pulse
F2 y seleccione Cambiar nombre en el menú contextual para cambiar el nombre
de la etiqueta.
Utilice cualquiera de los siguientes pasos para ocultar o mostrar los objetos
etiquetados.
• En el navegador Etiqueta, haga clic con el botón derecho en la etiqueta y,
a continuación, active/desactive Visible.
• Haga clic en el menú Etiquetas y, a continuación, active/desactive la etiqueta
para mostrar/ocultar la etiqueta.
Visibilidad de las etiquetas

Cuando una etiqueta es invisible/no está activada, el correspondiente objeto
etiquetado estará oculto en la vista de gráficos en 3D y en los navegadores (diseño,
trayectoria y objetivos, modelado). Si un objeto está etiquetado por varias

9 Pestaña Modelado
9.5 Etiquetas
Continuación
herramientas, el objeto estará visible mientras al menos una de las etiquetas esté
configurada como visible. Los objetos no etiquetados siempre están visibles.
Nota
La propiedad de visibilidad normal se conserva y tiene prioridad sobre la

visibilidad de las etiquetas. Si la propiedad de visibilidad normal de un objeto
está desactivada, el objeto estará oculto en la vista de gráficos en 3D, pero estará
visible en el navegador. En el caso de un objeto etiquetado, si la visibilidad está
desactivada, el objeto estará oculto tanto en la vista de gráficos en 3D como en
el navegador.

9 Pestaña Modelado
9.6 Selección de objetos
9.6 Selección de objetos
En la visualización 3D, es posible seleccionar un objeto trazando un rectángulo
de selección con el cursor del ratón.
Rectángulo de selección profundo

El rectángulo de selección profundo (modo de selección por defecto) se activa
pulsando y manteniendo pulsada la tecla SHIFT y trazando un rectángulo en la
vista en 3D mediante el ratón. Este modo selecciona los objetos cubiertos por el
rectángulo de selección, independientemente de su visibilidad.
Rectángulo de selección poco profundo

El rectángulo de selección poco profundo se activa pulsando y manteniendo
pulsadas las teclas SHIFT + S y trazando un rectángulo en la vista en 3D mediante
el ratón. En este modo puede seleccionar opcionalmente el objeto actualmente
visible.

9 Pestaña Modelado
9.7 Sólido
9.7 Sólido
Creación de un sólido
1 Haga clic en Sólido y a continuación haga clic en el tipo de sólido que desee
crear, para abrir una ventana de diálogo.
2 Introduzca los valores solicitados en la ventana de diálogo y haga clic en
Crear. Para obtener información detallada sobre la ventana de diálogo
específica de la curva a crear, consulte lo siguiente:
Ventana de diálogo Crear tetraedro
C
B
A
xx060000
Referencia Seleccione el sistema de coordenadas Referencia, con el que

estarán relacionadas todas las posiciones o puntos.
Punto de esquina (A) Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
en el punto de esquina de la ventana de gráficos para transferir
los valores a los cuadros Punto de esquina, o bien escriba la
posición. El punto de esquina será el origen local del tetraedro.
Orientación Si el objeto debe girar respecto del sistema de coordenadas
de referencia, especifique la rotación.
Longitud (B) Especifique el tamaño del tetraedro a lo largo de su eje X.
Anchura (C) Especifique el tamaño del tetraedro a lo largo de su eje Y.
Altura (D) Especifique el tamaño del tetraedro a lo largo de su eje Z.
Ventana de diálogo Crear tetraedro con 3 puntos
xx060001


9 Pestaña Modelado
9.7 Sólido
Continuación
Punto de esquina (A) Este punto será el origen local del tetraedro.
Escriba la posición o haga clic en uno de los cuadros y selec-
cione a continuación el punto en la ventana de gráficos.
Punto en diagonal de pla- Este punto es la esquina situada en diagonal respecto del ori-
no XY (B) gen local. Define las direcciones X e Y del sistema de coorde-
nadas local, así como el tamaño del tetraedro a lo largo de
estos ejes.
Punto de indicación de eje Este punto es la esquina situada sobre el origen local. Define
Z (C) la dirección Z del sistema de coordenadas local así como el
tamaño del tetraedro a lo largo del eje Z.
Ventana de diálogo Crear cono
B
A
xx060002

Punto central de la base Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
(A) en el punto central de la ventana de gráficos para transferir
los valores a los cuadros Punto central de la base, o bien es-
criba la posición. El punto central será el origen local del cono.
Radio (B) Especifique el radio del cono.
Diámetro Especifique el diámetro del cono.
Altura (C) Especifique la altura del cono.
Ventana de diálogo Crear cilindro
B
A
xx060003

9 Pestaña Modelado
9.7 Sólido
Continuación

criba la posición. El punto central será el origen local del cilin-
dro.
Radio (B) Especifique el radio del cilindro.
Diámetro Especifique el diámetro del cilindro.
Altura (C) Especifique la altura del cilindro.
Crear cápsula Seleccione la casilla para crear un cilindro con extremos redon-
deados.
Ventana de diálogo Crear pirámide
B
A
xx060004

criba la posición. El punto central será el origen local de la pi-
rámide.
De centro a punto de es- Escriba la posición o haga clic en el cuadro y seleccione a
quina (B) continuación el punto en la ventana de gráficos.
Altura (C) Especifique la altura de la pirámide.
Número de caras Especifique el número de lados de la pirámide. El número
máximo de lados es de 50.

9 Pestaña Modelado
9.7 Sólido
Continuación
Ventana de diálogo Crear esfera
B
A
xx060005

Punto central (A) Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
en el punto central de la ventana de gráficos para transferir
los valores a los cuadros Punto central, o bien escriba la posi-
ción. El punto central será el origen local de la esfera.
Radio (B) Especifique el radio de la esfera.
Diámetro Especifique el diámetro de la esfera.

9 Pestaña Modelado
9.8 Superficie
9.8 Superficie
Creación de una superficie

1 Haga clic en Superficie y a continuación haga clic en el tipo de sólido que
desee crear, para abrir una ventana de diálogo.
Ventana de diálogo Crear círculo de superficie
B
A
xx060006
Referencia Seleccione el sistema de coordenadas de Referencia, con el

ción. El punto central será el origen local del círculo.
Radio (B) Especifique el radio del círculo.
Diámetro Especifique el diámetro del círculo.
Ventana de diálogo Crear rectángulo
A
B
xx060007


9 Pestaña Modelado
9.8 Superficie
Continuación
Punto de inicio (A) Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
los valores a los cuadros Punto de inicio, o bien escriba la
posición. El punto de inicio será el origen local del rectángulo.
Longitud (B) Especifique la longitud del rectángulo.
Anchura (C) Especifique la anchura del rectángulo.
Ventana de diálogo Crear polígono de superficie
B
A
xx060008

Punto central Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
ción. El punto central será el origen local del polígono.
Primer punto de vértice Escriba la posición o haga clic en uno de los cuadros y selec-
Vértices Especifique el número de vértices. El número máximo de vér-
tices es de 50.
Ventana de diálogo Crear superficie con curva
Seleccionar curva de grá- Seleccione una curva haciendo clic en la ventana de gráficos.
ficos

9 Pestaña Modelado
9.9 Curva
9.9 Curva

1 Haga clic en Curva y a continuación haga clic en la curva que desee crear,
Ventana de diálogo Crear línea
xx050034

en el punto de inicio de la ventana de gráficos para transferir
los valores a los cuadros Punto de inicio.
Punto final (B) Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
en el punto final de la ventana de gráficos para transferir los
valores a los cuadros Punto final.
Ventana de diálogo Crear círculo
xx050035

los valores a los cuadros Punto central.
Orientación Especifique las coordenadas de orientación del círculo.
Radio (A-B) Especifique el radio del círculo.

9 Pestaña Modelado
9.9 Curva
Continuación
Diámetro También puede especificar el diámetro.
Ventana de diálogo Crear círculo con tres puntos
xx050036

Primer punto (A) Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
en el primer punto de la ventana de gráficos para transferir los
valores a los cuadros Primer punto.
Segundo punto (B) Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
en el segundo punto de la ventana de gráficos para transferir
los valores a los cuadros Segundo punto.
Tercer punto (C) Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
en el tercer punto de la ventana de gráficos para transferir los
valores a los cuadros Tercer punto.
Ventana de diálogo Crear arco
xx050037

los valores a los cuadros Punto de inicio.
Punto central (B) Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
en el segundo punto de la ventana de gráficos para transferir
Punto final (C) Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
en el punto final de la ventana de gráficos para transferir los
valores a los cuadros Punto final.

9 Pestaña Modelado
9.9 Curva
Continuación
Ventana de diálogo Crear arco elíptico
xx050038

Punto final de eje principal Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
(B) en el punto final del eje principal de la elipse en la ventana de
gráficos para transferir los valores a los cuadros Punto final
de eje principal.
Punto final de eje secunda- Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
rio (C) en el punto final del eje secundario de la elipse en la ventana
de gráficos para transferir los valores a los cuadros Punto final
de eje secundario.
Ángulo inicial (α) Especifique el ángulo inicial del arco, medido desde el eje
principal.
Ángulo final(β) Especifique el ángulo final del arco, medido desde el eje prin-
cipal.
Ventana de diálogo Crear elipse
xx050039

Punto central (A) Haga clic en uno de los cuadros Punto central y a continuación
haga clic en el punto central de la ventana de gráficos para
transferir los valores a los cuadros Punto central.
Punto final de eje principal Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
(B) en el punto final del eje principal de la elipse en la ventana de
gráficos para transferir los valores a los cuadros Punto final
de eje principal.

9 Pestaña Modelado
9.9 Curva
Continuación
Radio menor (C) Especifique la longitud del radio menor de la elipse. El radio
menor se crea en perpendicular respecto del eje principal.
Ventana de diálogo Crear rectángulo
xx050040

los valores a los cuadros Punto de inicio. El rectángulo se
crea en los sentidos positivos de las coordenadas.
Orientación Especifique las coordenadas de orientación del rectángulo.
Longitud (B) Especifique la longitud del rectángulo a lo largo del eje X.
Anchura (C) Especifique la anchura del rectángulo a lo largo del eje Y.
Ventana de diálogo Crear polígono
xx050041

Primer punto de vértice Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
(B) en el primer punto de vértice de la ventana de gráficos para
transferir los valores a los cuadros Primer punto de vértice.
La distancia entre el punto central y el primer punto de vértice
se utilizará con todos los puntos de vértice.
Vértices Especifique el número de puntos a utilizar al crear el polígono.
El número máximo de vértices es de 50.

9 Pestaña Modelado
9.9 Curva
Continuación
Ventana de diálogo Crear polilínea
xx050042

Coordenadas de punto Especifique aquí los distintos nodos de la polilínea, de uno en
uno, ya sea escribiendo los valores o haciendo clic en uno de
estos cuadros y seleccionando en la ventana de gráficos el
punto para transferir sus coordenadas.
das a la lista.
tras seleccionarlo en la lista e introducir nuevos valores.
Lista Los nodos de la polilínea. Para añadir más nodos, haga clic
en Añadir nuevo, haga clic en el punto deseado de la ventana
de gráficos y haga clic en Añadir.
Crear curva cerrada Seleccione la casilla para crear una polilínea que conecte los
puntos inicial y final.
Ventana de diálogo Crear spline
xx050043

Coordenadas de punto Especifique aquí los distintos nodos de la spline, de uno en
das a la lista.

9 Pestaña Modelado
9.9 Curva
Continuación
Lista Los nodos de la spline. Para añadir más nodos, haga clic en
Añadir nuevo, haga clic en el punto deseado de la ventana de
gráficos y haga clic en Añadir.
Crear curva cerrada Seleccione la casilla para crear una chaveta que conecte el
primero y el último nodo.

9 Pestaña Modelado
9.10 Borde
9.10 Borde

1 Haga clic en Borde y a continuación haga clic en el borde que desee crear,
específica del borde a crear, consulte lo siguiente:
Ventana de diálogo Crear borde entre cuerpos

Para usar el comando Crear borde entre cuerpos, la estación debe contener al
menos dos objetos.
xx050044
Primer cuerpo Haga clic en este cuadro y a continuación seleccione el primer

cuerpo en la ventana de gráficos.
Segundo cuerpo Haga clic en este cuadro y a continuación seleccione el segun-
do cuerpo en la ventana de gráficos.
Ventana de diálogo Crear borde alrededor de superficie

Para usar el comando Crear borde alrededor de superficie, la estación debe
contener al menos un objeto con una representación gráfica.
xx050045
Seleccionar superficie Haga clic en este cuadro y a continuación seleccione una su-
perficie en la ventana de gráficos.

9 Pestaña Modelado
9.10 Borde
Continuación
Ventana de diálogo Crear borde con los puntos

Para usar el comando Crear borde con los puntos, la estación debe contener al
menos un objeto.
en050000
Objeto seleccionado Haga clic en este cuadro y a continuación seleccione un objeto

Coordenadas de punto Especifique aquí los puntos que definen el borde, de uno en
das a la lista.
Lista Los puntos que definen los bordes. Para añadir más puntos,
haga clic en Añadir nuevo, haga clic en el punto deseado de
la ventana de gráficos y haga clic en Añadir.

9 Pestaña Modelado
9.11 Intersección
9.11 Intersección
Ventana de diálogo Intersección
A B
xx060009
Conservar original Active esta casilla de verificación para conservar los cuerpos
originales a la vez que crea el nuevo cuerpo.
Intersección... (A) Seleccione el cuerpo a partir del cual desea obtener la inter-
sección (A) haciendo clic en él en la ventana de gráficos.
...y (B) Seleccione el cuerpo con el cual desea obtener la intersección
(B) haciendo clic en él en la ventana de gráficos.
Se creará un nuevo cuerpo basándose en el área común ocu-
pada por los cuerpos seleccionados A y B.

9 Pestaña Modelado
9.12 Restar
9.12 Restar
Ventana de diálogo Restar
A B
xx060010
Restar... (A) Seleccione el cuerpo al que desee restar (A) haciendo clic en
él en la ventana de gráficos.
...con (B) Seleccione el cuerpo que desee restar (B) haciendo clic en él
Se creará un nuevo cuerpo que es el resultado de restar al
cuerpo A el área común que comparten los cuerpos A y B.

9 Pestaña Modelado
9.13 Unión
9.13 Unión
Ventana de diálogo Unión
A B
xx060011
Unión... (A) Seleccione el cuerpo que desee unir (A) haciendo clic en él en
la ventana de gráficos.
...y (B) Seleccione el cuerpo que desee unir (B) haciendo clic en él en
Se creará un nuevo cuerpo basándose en las áreas de los dos
cuerpos seleccionados A y B.

9 Pestaña Modelado
9.14 Extrudir superficie o curva
Extrusión de una superficie o curva

1 En la barra de herramientas de nivel de selección, seleccione Superficie o
Curva, según corresponda.
2 En la ventana de gráficos, seleccione la superficie o la curva que desee
extrudir. Haga clic en Extrudir superficie o en Extrudir curva, según sea
necesario. Aparece la ventana de diálogo Extrudir superficie o curva, debajo
del navegador Diseño.
3 En cuanto a la extrusión a lo largo de un vector, rellene los valores.
Para la extrusión a lo largo de una curva, seleccione la opción Extrudir curva.
Haga clic en el cuadro Curva y seleccione la curva en la ventana Gráficos.
4 Si desea que el formulario aparezca como un modelo de superficie, desactive
la casilla de verificación Sólido.
Ventana de diálogo Extrudir superficie o curva
Superficie o curva Indica la superficie o curva a extrudir.

Para seleccionar la superficie o la curva, haga clic en primer
lugar en el cuadro y seleccione a continuación la superficie o
curva en la ventana de gráficos.
Extrudir sobre el vector Permite la extrusión a lo largo de un vector especificado.
Punto de origen El punto de inicio del vector.
Punto de destino El punto final del vector.
Extrudir sobre la curva Permite la extrusión a lo largo de una curva especificada.

9 Pestaña Modelado
Continuación
Curva Indica la curva utilizada como trayectoria de barrido.
xx0600003076
Para seleccionar la curva, haga clic en primer lugar en el cua-

dro y seleccione a continuación la curva en la ventana de grá-
ficos.
Sólido Active esta casilla de verificación para convertir la forma extru-
dida en un sólido.

9 Pestaña Modelado
9.15 Línea desde la normal
9.15 Línea desde la normal
Creación de una línea desde la normal

1 Haga clic en Selección de superficie.
2 Haga clic en Línea desde la normal para abrir una ventana de diálogo.
3 Haga clic en una cara para seleccionarla en el cuadro Seleccione una cara.
4 En el cuadro Longitud, especifique una longitud para la línea.
5 Opcionalmente, active la casilla de verificación Invertir normal para invertir
la dirección de la línea.

9 Pestaña Modelado
9.16 Grupo Medir
9.16 Grupo Medir
Recomendación
Asegúrese de seleccionar el modo de ajuste y los niveles de selección adecuados

antes de realizar las mediciones.
Medición de distancias o ángulos

1 Haga clic en el tipo de medición que desee utilizar:
Para medir Seleccione
La distancia entre dos puntos seleccionados en la ventana Punto a punto
de gráficos.
El ángulo definido por tres puntos seleccionados en la Ángulo
El primer punto a seleccionar es el punto de convergencia,
tras lo cual debe seleccionar un punto de cada línea.
El diámetro con el círculo definido por tres puntos selec- Diámetro
cionados en la ventana de gráficos.
La distancia más corta entre dos objetos seleccionados Distancia mínima
El puntero del ratón cambia a una regla cuando se activa cualquiera de las
funciones de medición.
2 En la ventana de gráficos, seleccione los puntos u objetos entre los que
desea medir. La información acerca de los puntos de medición se muestra
en la ventana Salida.
El resultado se muestra en la pestaña Medida de la ventana Salida una vez
seleccionados todos los puntos.
3 Opcionalmente, repita el paso 3 para hacer una nueva medición del mismo
tipo.
Recomendación
También puede activar y desactivar las funciones de medición con ayuda de la

barra de herramientas de medición.

9 Pestaña Modelado
9.17 Crear mecanismo
Creación de un nuevo mecanismo

1 Haga clic en Crear mecanismo.
Se abre el modelador de mecanismos en el modo de creación.
2 En el cuadro Nombre de modelo de mecanismo, introduzca un nombre de
mecanismo.
3 En la lista Tipo de mecanismo, seleccione un tipo de mecanismo.
4 En la estructura de árbol, haga clic con el botón derecho en Eslabones y a
continuación haga clic en Añadir eslabón para mostrar la ventana de diálogo
Crear eslabón.
En Nombre de eslabón aparece una propuesta de nombre.
5 En la lista Pieza seleccionada, seleccione una pieza (que se resaltará en la
ventana de gráficos) y haga clic en el botón de flecha para añadir la pieza
al cuadro de lista Piezas.
La lista Pieza seleccionada selecciona automáticamente la pieza siguiente,
si hay más disponibles. Añada estos elementos en caso necesario.
Nota
No es posible seleccionar las piezas que formen parte de una biblioteca

o un mecanismo.
6 Seleccione una pieza del cuadro de lista Piezas, introduzca valores en los
cuadros de grupo Pieza seleccionada y a continuación haga clic en Aplicar
a pieza.
Repita el proceso con cada pieza según sea necesario.
8 En la estructura de árbol, haga clic con el botón derecho en Ejes y a
continuación haga clic en Añadir eje para mostrar la ventana de diálogo
Crear eje.
En Nombre de eje aparece una propuesta de nombre.
9 Complete la ventana de diálogo Crear eje y a continuación haga clic en
Aceptar.
10 En la estructura de árbol, haga clic con el botón derecho en Datos de bases
de coordenadas/herramientas y haga clic en Añadir base de
coordenadas/herramienta para mostrar la ventana de diálogo Crear base
de coordenadas/herramienta.
En Nombre de dato de base de coordenadas/herramienta aparece una
propuesta de nombre.
11 Complete la ventana de diálogo Crear base de coordenadas/herramienta
y a continuación haga clic en Aceptar.
Los criterios de validez para el nodo Base de coordenadas/herramienta son
los siguientes:

9 Pestaña Modelado
Continuación
12 En la estructura de árbol, haga clic con el botón derecho en Calibración y

a continuación haga clic en Añadir calibración para abrir la ventana de
diálogo Crear calibración.
13 Complete la ventana de diálogo Crear calibración y a continuación haga clic
en Aceptar.
14 En la estructura de árbol, haga clic con el botón derecho en Dependencia
y a continuación haga clic en Añadir dependencia para abrir la ventana de
diálogo Crear dependencia.
15 Complete la ventana de diálogo Crear dependencia y a continuación haga
clic en Aceptar.
16 Si todos los nodos son válidos, compile el mecanismo. Consulte Compilación
de un mecanismo en la página 379.
Crear transportador
1 Haga clic en Crear transportador. Aparece el navegador Crear transportador.
2 En la lista Conveyor Geometry (Geometría de transportador), seleccione
una geometría.
3 En la Base de coordenadas de referencia, introduzca los valores de la base
de coordenadas de la base (Posición y Orientación) respecto al
mundo/origen local del componente gráfico seleccionado.
La Base de coordenadas de referencia define la posición en la que los
objetos aparecen sobre el transportador.
4 En la lista Tipo, seleccione el tipo de transportador.
Nota
Solo se admiten los transportadores lineales.
5 En el cuadro Longitud de transportador, introduzca la longitud del

transportador. Se activa Crear mecanismo.
6 Haga clic en Crear para crear el transportador.
7 Construya un nuevo sistema con Construcción de un nuevo sistema en la
página 207.
En el panel Opciones del sistema, desplácese hacia abajo hasta
Coordinación de movimientos y, a continuación, seleccione 606-1 Conveyor
Tracking en Conveyor Control Options (Opciones de control de
transportador).
8 Cree una nueva estación con este nuevo sistema.
Crear conexión entre el controlador virtual y el transportador

1 En pestaña Modelado, haga clic en Crear conexión.
2 En la pestaña Crear conexión, seleccione la biblioteca de transportadores
en la lista Transportador y, a continuación, seleccione la unidad mecánica
del sistema.

9 Pestaña Modelado
Continuación
3 Ajuste un offset adecuado (base de coordenadas de la base del

transportador). Este offset define la ubicación de la base de coordenadas
de la base de la unidad mecánica del transportador, respecto de la base de
coordenadas de referencia del transportador.
4 En ventana Conexión, establezca valores adecuados para Distancia mínima
y Distancia máxima y en Anchura de ventana de inicio.
5 En Bases de coordenadas de la base, seleccione las siguientes opciones:
• Seleccione Valores de estación para actualizar el controlador virtual
con los valores de diseño de la estación.
• Seleccione Alinear base de coordenadas de la tarea para mover la
base de coordenadas de la tarea hacia la conexión (para alinearla con
la base de coordenadas de la base). La base de coordenadas de la
base del transportador pasará a ser cero.
• Seleccione Utilizar valores del controlador para actualizar el diseño
de la estación y la base de coordenadas de la tarea para que
concuerden con los valores del controlador virtual.
Compilación de un mecanismo
Al compilar, a la estación se añade un nuevo mecanismo generado en el modo de
creación del modelador de mecanismos, con el nombre predeterminado
"Mecanismo_" seguido de un número de índice.
Al realizar la compilación, un mecanismo editable existente, modificado en el modo
de modificación del modelador de mecanismos, se guarda sin ninguna pose,
correlación de ejes ni tiempos de transición.
Para compilar un mecanismo, realice las operaciones siguientes:
1 Para compilar un mecanismo nuevo o editado, haga clic en Compilar
mecanismo.
El mecanismo se inserta en la estación activa. Las partes del eslabón son
clonadas con nombres nuevos, pero los eslabones actualizan sus referencias
de pieza. Al cerrar el modelador de mecanismos, estas piezas clonadas se
eliminan.
2 El modelador de mecanismos pasa ahora al modo de modificación. Para
completar el mecanismo, consulte la información siguiente.
Cómo completar o modificar un mecanismo

Para completar el modelado de un mecanismo, realice las operaciones siguientes:
1 Si los valores del grupo Correlación de ejes son correctos, haga clic en
Establecer.
2 Configure la cuadrícula Poses. Para añadir una pose, haga clic en Añadir y
a continuación complete la ventana de diálogo Crear pose. Haga clic en
Aplicar, seguido de Aceptar.
• Para añadir una pose, haga clic en Añadir y a continuación complete
la ventana de diálogo Crear pose. Haga clic en Aplicar, seguido de
Aceptar.

9 Pestaña Modelado
Continuación
• Para editar una pose, selecciónela en la cuadrícula, haga clic en Editar

y a continuación complete la ventana de diálogo Modificar pose. Haga
clic en Aceptar.
• Para eliminar una pose, selecciónela en la cuadrícula y haga clic en
Eliminar.
3 Haga clic en Editar tiempos de transición para editar los tiempos de
transición.
Ventana de diálogo Crear mecanismo
Nombre de modelo de Especifica el nombre de modelo del mecanismo.

mecanismo
Tipo de mecanismo Especifica el tipo de mecanismo.
Estructura de árbol Los componentes del mecanismo en una estructura de árbol.
La estructura de árbol no estará visible a no ser que el meca-
nismo sea editable. Cada nodo (eslabón, eje, base de coorde-
nadas, calibración y dependencia) puede editarse en su propia
ventana de diálogo, como se explica más adelante.
Compilar mecanismo Haga clic en este botón para compilar el mecanismo. Este
botón no estará visible a no ser que el mecanismo sea editable
y el nombre del modelo de mecanismo sea válido.
Ventana de diálogo Crear mecanismo de transportador
Referencia Especifica las coordenadas de referencia, Mundo, Local y

UCS. Los valores de posición y orientación cambian en función
de la opción seleccionada.
Conveyor Geometry (Geo- Especifica la pieza que debe seleccionarse para el transporta-
metría de transportador) dor.
Tipo Especifica el tipo de transportador.
Longitud de transportador Especifica la longitud del transportador.
Crear Haga clic en este botón para compilar el mecanismo. Este
botón no estará visible a no ser que el mecanismo sea editable
y el nombre del modelo de mecanismo sea válido.
Ventana de diálogo Crear/modificar eslabón

Un eslabón es un componente móvil de un mecanismo. La selección del nodo del
eslabón hará que éste aparezca resaltado en la ventana de gráficos.
Nombre de eslabón Especifica el nombre del eslabón.
Pieza seleccionada Especifica las piezas a añadir al cuadro de lista de piezas.
Establecer como eslabón El eslabón base es donde comienza la cadena cinemática.
base Debe ser un objeto superior del primer eje. Un mecanismo
sólo puede tener un eslabón base.

9 Pestaña Modelado
Continuación
Añade una pieza seleccionada al cuadro de lista de piezas.
xx060000
Eliminar pieza Haga clic en este botón para eliminar la pieza seleccionada
del cuadro de lista de piezas.
Pieza seleccionada Este grupo permite manipular la transformación de la pieza
seleccionada.
Posición de pieza Especifique la posición de la pieza.
Orientación de pieza Especifique la orientación de la pieza.
Aplicar a pieza Haga clic en este botón para aplicar la configuración a la pieza.
Ventana de diálogo Crear/modificar eje

Como eje se conoce el eje en que dos eslabones se mueven uno respecto de otro.
Las opciones disponibles son de rotación, prismático y Eje de cuatro barras en la
página 382. La selección del nodo de eje hará que se muestre una línea
amarilla-verde en la ventana de gráficos.
Nombre de eje Especifica el nombre del eje.
Tipo de eje. Especifica el tipo de eje. La opción predeterminada es De ro-
tación. El cambio del valor de Tipo de eje vacía los valores de
Límites de articulaciones que aparecen más abajo.
Eslabón principal Especifica el eslabón principal, normalmente el primer eslabón
del mecanismo.
Eslabón secundario Especifica el eslabón secundario. Para que sean válidos, los
eslabones principal y secundario no pueden ser idénticos y el
par debe ser exclusivo.
Activo Active esta casilla de verificación para activar el eje. Los ejes
activos son los ejes que un usuario puede mover, mientras
que los ejes inactivos son esclavos de un eje activo.
Eje de articulación Este grupo especifica el eje alrededor del cual, o a lo largo del
cual, se mueve el elemento secundario.
Primera posición Especifique el punto inicial del vector del eje.
Segunda posición Especifique el punto final del vector del eje.
Mover eje Demuestra cómo el eslabón secundario se mueve a lo largo
de su eje.
Tipo de límite Especifica los límites en cada dirección hasta los cuales puede
moverse un eje. Las opciones son Constante, Variable y No.
Límites de articulaciones Este grupo está visible en el modo Constante o Variable.
Límite mín. Especifica el límite mínimo del eje.
Límite máx. Especifica el límite máximo del eje.

9 Pestaña Modelado
Continuación
Límites de articulaciones Este grupo está visible en el modo Constante o Variable.

Límites de variable En el modo Variable, es posible añadir puntos de límite de
variable como una forma avanzada de delimitar el área de
movimiento.
xx060012
Añade un punto seleccionado al cuadro de lista Punto.
left-cli
Eliminar Haga clic en este botón para eliminar un punto seleccionado

del cuadro de lista Punto.
Eje de cuatro barras

El eje de cuatro barras consta de varios eslabones/piezas. Este eje es de tipo bucle
cerrado, y, por ello, no se puede modelar con la funcionalidad de serie del
Modelador de mecanismos, que solamente acepta mecanismos de bucle abierto.
El eje de cuatro barras se usa típicamente para cubiertas de motores de coches
o tapas de maleteros.
Limitaciones del eje de cuatro barras
• Solamente disponible para ejes de tipo dispositivo.
• La vista previa de ejes no admite los ejes de cuatro barras.
Nota
El mecanismo se debe compilar antes de probar el eje de cuatro barras. Si no

tiene más remedio que modificar el mecanismo, use el comando Modificar
mecanismo para volver a abrir el Modelador de mecanismos del mecanismo
correspondiente.
Ventana de diálogo Modificar datos de base de coordenadas/herramienta

Un nodo de datos de base de coordenadas/herramienta determina el eslabón y la
ubicación de una base de coordenadas.
Nombre de datos de ba- Especifica el nombre de los datos de base de coordenadas o
ses de coordenadas/herra- herramienta.
mientas
Pertenece al eslabón Especifica el eslabón al que pertenece la base de coordenadas
o la herramienta.
Posición Especifique la posición de la transformación.

9 Pestaña Modelado
Continuación
Orientación Especifique la orientación de la transformación.

Seleccionar valores de Active esta casilla de verificación para seleccionar los valores
objetivo/base de coordena- de un objetivo o una base de coordenadas, que se selecciona
das en el cuadro situado debajo de la casilla de verificación.
Datos de la herramienta Este grupo es visible si el mecanismo es una herramienta.
Masa Especifica la masa de la herramienta.
Centro de gravedad Especifique el centro de gravedad de la herramienta.
Momento de inercia Ix, Iy, Especifique el momento de inercia de la herramienta.
Iz
Ventana de diálogo Crear calibración

Una calibración contiene transformaciones para la calibración de los ejes. Dos
calibraciones no pueden compartir el mismo eje.
Calibración perteneciente Especifica el eje a calibrar.
al eje
Posición Especifique la posición de la transformación.
Orientación Especifique la orientación de la transformación.
Ventana de diálogo Crear dependencia

Una dependencia es una relación entre dos ejes, por un factor o una fórmula
compleja.
Articulación Especifica el eje cuyo movimiento será controlado por otros
ejes.
Usar eje principal y factor Seleccione esta opción para especificar un eje principal y un
factor.
Eje principal Especifica el eje principal.
Factor Esta lista contiene un valor doble, para indicar el grado hasta
el cual el eje principal controlará al eje de mayor rango.
Usar fórmula Seleccione esta opción para introducir una fórmula en el cua-
dro.
Ventana de diálogo Modificar mecanismo

La ventana de diálogo Modificar mecanismo contiene los objetos encontrados en
la ventana de diálogo Crear mecanismo, además de lo siguiente:
Correlación de ejes En estos cuadros se gestiona la correlación de ejes del meca-
nismo. Durante la edición, el mecanismo debe ser desconec-
tado de su biblioteca.
Los valores deben ser números enteros del 1 al 6 en orden
ascendente.
Establecer Haga clic en este botón para establecer la correlación de ejes.
Poses Muestra las poses y sus valores de eje.
La selección de una pose mueve el mecanismo hasta ella en
Añadir Haga clic en este botón para mostrar la ventana de diálogo
Crear pose que permite añadir una pose.

9 Pestaña Modelado
Continuación
Editar Haga clic en este botón para mostrar la ventana de diálogo

Modificar pose que permite editar una pose.
Las poses de sincronización no pueden ser editadas a no ser
que el mecanismo esté desconectado de su biblioteca.
Eliminar Haga clic en este botón para eliminar la pose seleccionada.
No es posible eliminar una única pose de sincronización.
Definir tiempos de transi- Haga clic en este botón para editar los tiempos de transición.
ción
Ventana de diálogo Crear/modificar pose
Nombre de pose Especifica el nombre de la pose. Si la pose es una pose de

sincronización, este cuadro no es editable.
Los nombres "HomePosition" y "SyncPosition" no están per-
mitidos.
Pose inicial Active esta casilla de verificación para especificar la pose inicial
del mecanismo. Si la selecciona, el nombre de pose no editable
será "HomePose".
Iniciar herramienta de Haga clic en este botón para abrir la herramienta de movimiento
movimiento de ejes de ejes.
Usar actual Haga clic en este botón para definir los valores actuales de
los ejes en el grupo Valores de eje.
Puesta a cero de valores Haga clic en este botón para restablecer los valores actuales
de los ejes en el grupo Valores de eje, de forma que sean los
que existían en el momento de abrir la ventana de diálogo.
Valores de eje Especifique los valores de eje de la pose.
Ventana de diálogo Definir tiempos de transición.

La ventana de diálogo Definir tiempos de transición se ha diseñado con el estilo
de las tablas de distancias de un mapa de carreteras. Sus valores predeterminados
son cero.
De pose Especifica el inicio de la transición para la pose indicada.
A pose Especifica el fin de la transición para la pose indicada.

9 Pestaña Modelado
9.18 Crear herramienta
Creación de una herramienta

Puede crear una herramienta sostenida por el robot usando el Asistente para
creación de herramienta. Este asistente permite crear fácilmente una herramienta
a partir de una pieza que ya existe o usando una pieza simulada para representar
una herramienta. Para crear una herramienta completa con sus datos de
herramienta, realice las operaciones siguientes:
1 Haga clic en Crear herramienta.
2 En el cuadro Nombre de herramienta, introduzca un nombre de herramienta
y seleccione una de las opciones siguientes:
Opción Acción
Usar existente Seleccione una de las piezas existentes de la lista. La
pieza seleccionada representa al gráfico de la herramienta.
La pieza seleccionada debe ser una pieza individual. Las
piezas con accesorios no pueden ser seleccionadas.
Usar pieza simulada Se crea un cono para representar a la herramienta.
3 A continuación, introduzca la Masa de la herramienta, su Centro de gravedad

y el Momento de inercia Ix, Iy, Iz, si conoce estos valores.
Nota
Si no conoce los valores correctos, puede seguir usando la herramienta

para programar movimientos, pero debe corregir estos datos antes de
ejecutar el programa en robots reales o medir tiempos de ciclo.
Recomendación
Si la herramienta está hecha de materiales con una densidad similar,

encontrará el centro de gravedad haciendo clic en el modelo de la
herramienta con el modo de ajuste Centro de gravedad.

5 En el cuadro Nombre de TCP, introduzca un nombre para el punto central
de la herramienta (TCP).
Nota
El nombre predeterminado es el mismo que el nombre de la herramienta.

Si desea crear varios TCP para una misma herramienta, cada TCP debe
tener un nombre exclusivo.

9 Pestaña Modelado
Continuación
6 Introduzca la posición del TCP respecto del sistema de coordenadas mundo,

que representa el punto de montaje de la herramienta, por cualquiera de los
métodos siguientes:
Método Descripción
Lectura de valores desde Haga clic en el cuadro Valores de objetivo/base de
un objetivo o una base coordenadas y seleccione la base de coordenadas en la
de coordenadas existen- ventana de gráficos o en el navegador Trayectorias y
te objetivos.
Introduzca manualmente En los cuadros Posición y Orientación, escriba los valo-
la posición y la orienta- res.
ción. Si está seleccionado Usar pieza simulada, el valor de
posición no puede ser 0,0,0. Al menos una de las coorde-
nadas debe ser > 0 para poder crear un cono.
7 Haga clic en el botón de flecha hacia la derecha para transferir los valores
al cuadro TCP(s).
Si la herramienta debe tener varios TCPs, repita los pasos del 5 al 7 con
cada TCP.
8 Haga clic en Terminado.
La herramienta se crea y aparece en el navegador Diseño y en la ventana
gráfica.
Creación de datos de herramienta para una geometría existente

Asegúrese de seleccionar el robot en el que se crean los datos de herramienta.
Para crear los datos de herramienta de una geometría existente, realice las
siguientes operaciones:
1 Haga clic en Crear herramienta y seleccione Usar existente y la herramienta
importada de la lista.
2 Introduzca los datos solicitados en los cuadros del Asistente para creación
de herramienta.
3 Conecte la herramienta arrastrándola hasta el robot.
Qué debe hacer a continuación

Para hacer que la herramienta esté lista para su uso, utilice uno de los métodos
siguientes:
• Para hacer que el robot sostenga la herramienta, conecte la herramienta al
robot.
• En la ventana de gráficos, compruebe la posición y la orientación del TCP.
Si no es correcta, modifique los valores en la parte de base de coordenadas
de la herramienta en los datos de la herramienta.
• Para simplificar el uso futuro de la herramienta creada, guárdela como una
biblioteca. En el menú Archivo, haga clic en Guardar como biblioteca.
Busque la carpeta en la que desee guardar el componente de herramienta,
introduzca un nombre para el componente de herramienta y haga clic en
Guardar.

9 Pestaña Modelado
9.19 Herramientas de física
Utilice la función Física para incluir simulaciones físicas junto a las herramientas
de programación y simulación tradicionales de los robots. Al aplicar
comportamientos físicos a varios objetos de RobotStudio como ejes, cables, piezas
y demás, estos seguirán las reglas de la física durante la simulación.
Nota
La simulación de cables solo funciona en la versión de RobotStudio de 64 bits.
Creación de un cable
1 En la pestaña Modelado, en el grupo Crear, haga clic en Cable para crear
un cable. Cuando se abra el panel Crear cable, podrá establecer las
propiedades del cable como su longitud, su radio, el material, etc.
También puede crear un cable desde la pestaña de contexto Física.
2 Haga clic en la estación/el robot para añadir los puntos inicial y final del
cable.
3 Para añadir un punto de control, seleccione un punto del cable y arrástrelo.
También puede definir un punto de control en el panel Crear cable. El punto
de control puede ser cualquier Punto libre o un Punto de anclado. Puede
unir el cable a uno o más objetos usando el cuadro de lista Anclado a del
panel Crear cable.
4 Haga clic en Crear; el cable se visualiza en el navegador Diseño.
Establecer las propiedades de los materiales

Para definir o editar el material del cable seleccione una de las siguientes opciones.
• En la pestaña de contexto Física, en el grupo Cuerpos rígidos, haga clic en
Material. Se abre el panel Física del material, en el que puede seleccionar
el material de la lista de materiales estándares o usar un material
personalizado. Haga clic en la opción Editar materiales para editar las
propiedades del material.
• En el navegador Diseño, haga clic con el botón derecho en una pieza y luego
en Física\Material\Propiedades del material, para abrir el panel Física del
material en el que puede seleccionar el material de la lista de materiales
estándares o usar un material personalizado. Haga clic en la opción Editar
materiales para editar las propiedades del material.
Modificar la longitud del cable

1 En el navegador Diseño, haga clic con el botón derecho en el cable y luego
en Modificar cable. Se abre el panel Modificar cable.
2 Edite el parámetro que necesite y haga clic en Aplicar.
Haga clic en las opciones Más corto o Más largo para modificar el largo del cable.

9 Pestaña Modelado
Continuación
Aplicar comportamientos a objetos

Use la función de comportamiento para establecer varias características de un
objeto RobotStudio relacionadas con el movimiento. Durante una simulación, un
objeto físico sigue las reglas de la física. En el navegador Diseño, haga clic con
el botón derecho en una pieza y seleccione Física para establecer diferentes
opciones de comportamiento. Se pueden establecer los siguientes ajustes.
• Inactivo: Este objeto no interactuará con otros objetos durante la simulación.
• Anclado: La posición del objeto se mantendrá fija durante la simulación.
• Cinemática: Durante la simulación, RobotStudio controla el movimiento del
objeto.
• Dinámica: Durante la simulación, mientras esté en movimiento el objeto
sigue las reglas de la física.
De forma similar, las uniones creadas usando las opciones de Física del eje
seguirán las reglas de la física. Estas opciones son Articulación de rotación,
Articulación prismática, Articulación de rótula y Bloquear eje.

10 Pestaña Simulación
Pestaña Simulación
La pestaña Simulación contiene los controles necesarios para crear, configurar,
controlar, monitorizar y grabar simulaciones.

10.2 Crear conjunto de colisión
10.2 Crear conjunto de colisión
Un conjunto de colisión contiene dos grupos de objetos, Objetos A y Objetos B,
en los que puede situar objetos para detectar las colisiones existentes entre ellos.
Cuando cualquier objeto de Objetos A colisiona con cualquier objeto de Objetos
B, la colisión se representa en la vista gráfica y se registra en la ventana de salida.
Puede tener varios conjuntos de colisión en la estación, pero cada conjunto de
colisión sólo puede contener dos grupos.
Creación de un conjunto de colisión

1 Haga clic en Crear conjunto de colisión para crear un conjunto de colisión
en el navegador Diseño.
2 Expanda el conjunto de colisión y a continuación arrastre uno de los objetos
al nodo ObjetosA para comprobar si existen colisiones.
Si tiene varios objetos cuyas colisiones desea comprobar con los objetos
del nodo ObjetosB, por ejemplo la herramienta y el robot, arrástrelos todos
hasta el nodo ObjetosA.
3 Arrastre los objetos hasta el nodo ObjectosB para buscar posibles colisiones.
Si tiene varios objetos cuyas colisiones desea comprobar con los objetos
del nodo ObjetosA, por ejemplo la pieza de trabajo y el útil, arrástrelos todos
hasta el nodo ObjetosB.
Recomendación
La selección de un conjunto de colisión o uno de sus grupos (Objetos A o Objetos

B) resalta los objetos correspondientes en la ventana de gráficos y en el
navegador. Utilice esta función para comprobar rápidamente qué objetos se han
añadido a un conjunto de colisión o uno de sus grupos.

10.3 Configuración de simulación
La ventana de diálogo Configuración de simulación se utiliza para realizar las dos
tareas principales.
• Configuración de la secuencia y el punto de entrada del programa de robot
• Creación de escenarios de simulación para distintos objetos simulados
Requisitos previos
Para configurar una simulación, deben cumplirse las condiciones siguientes:
• Se debe haber creado al menos una trayectoria en la estación.
• Las trayectorias a simular deben estar sincronizadas con el controlador
virtual.
Panel Configuración de simulación

Desde este panel puede realizar la tarea combinada de configurar la secuencia
de programa y la ejecución del programa como punto de entrada y ejecutar el
modo de ejecución.
Puede crear escenarios de simulación que contengan objetos simulados diferentes
y conectar cada escenario con un estado predefinido para garantizar que se aplique
el estado correcto a todos los objetos de proyecto antes de ejecutar el escenario.
Si desea simular una parte o un segmento de la célula en particular en el que no
están incluidos todos los objetos simulados de la célula, puede configurar un
nuevo escenario y añadir únicamente los objetos necesarios para la simulación.
El panel Configuración de simulación consta de lo siguiente:
Escenario de simula- Enumera todos los escenarios activos de la estación.
ción activo • Añadir: Haga clic para añadir un nuevo escenario.
• Eliminar: Haga clic para eliminar el escenario seleccionado.
• Cambiar nombre: Haga clic para cambiar el nombre del
escenario seleccionado.
Estado inicial Estado inicial de la simulación.
Administrar estados Abre el panel Lógica de estación.
Objetos simulados Muestra todos los objetos que pueden formar parte de una simu-
lación. Pueden formar parte de una simulación los objetos que
utilicen un tiempo de simulación. Por ejemplo, pueden usarse
controladores virtuales y componentes inteligentes. Al crear un
nuevo escenario, todos los objetos están seleccionados de forma
predeterminada.
Modo de tiempo virtual • División de tiempo: Esta opción hace que RobotStudio utilice
siempre el modo de división de tiempo.
• Ejecución libre: Esta opción hace que RobotStudio utilice
siempre el modo de ejecución libre.
Configuración de una simulación

1 Haga clic en Configuración de simulación para el panel Configuración de
simulación.

Continuación
2 Seleccione las tareas que deben estar activas durante la simulación en el

cuadro Seleccionar tareas activas.
3 Seleccione el modo de ejecución, que puede ser Continuo o Un solo ciclo.
4 Seleccione la tarea de la lista Objetos simulados.
5 Seleccione el punto de entrada de la lista Punto de entrada.
6 Haga clic en Editar para abrir el programa de RAPID en el que el usuario
puede editar el procedimiento.
Creación de escenarios de simulación

1 Haga clic en Configuración de simulación para el panel Configuración de
simulación.
2 Dentro de Escenario de simulación activo,
• Haga clic en Añadir para crear un nuevo escenario en el cuadro
Objetos simulados.
• Haga clic en Eliminar para eliminar del cuadro Objetos simulados el
escenario seleccionado.
3 Seleccione un estado guardado para el escenario en la lista Estado inicial.

10.4 Gestor de eventos
Creación de un evento
1 Haga clic en Gestor de eventos.
2 Haga clic en Añadir para abrir el Asistente Crear nuevo evento.
3 Complete el asistente Crear nuevo evento para crear el evento .
Componentes principales del Gestor de eventos
eventman
Componen- Descripción
te
1 Panel Tarea.
Aquí puede crear nuevos eventos o copiar o eliminar los eventos existentes
que seleccione en la cuadrícula Evento.
2 Cuadrícula Evento.
Muestra todos los eventos de la estación. Aquí puede seleccionar los eventos
que desee editar, copiar o eliminar.
3 Editor de disparadores.
Aquí puede editar las propiedades del disparador del evento. La parte superior
del Editor de disparadores es la misma con todos los disparadores, mientras
que la parte inferior varía según el tipo de disparador seleccionado.
4 Editor de acciones.
Aquí puede editar las propiedades de la acción del evento. La parte superior
del Editor de acciones es la misma con todas las acciones, mientras que la
parte inferior se adapta al tipo de acción seleccionado.
Partes del panel Tarea
Componente Descripción
Añadir Inicia el Asistente Crear nuevo evento.
Eliminar Elimina el evento seleccionado en la cuadrícula Evento.
Copiar Copia el evento seleccionado en la cuadrícula Evento.
Actualización Actualiza el Gestor de eventos.
Exportar
Importar

Continuación
Columnas de la cuadrícula Evento

En la cuadrícula Evento, cada fila es un evento y las columnas de la cuadrícula
muestran las propiedades del mismo:
Columna Descripción
Activación Indica si el evento está activo o no.
• Activado: La acción se realiza al producirse el evento
de disparo.
• Desactivado: La acción no se realiza al producirse el
evento de disparo.
• Simulación: La acción solo se realiza si el evento de
disparo se produce durante la ejecución de una simula-
ción.
Tipo de disparador Muestra el tipo de condición que dispara la acción.
• Señales de E/S cambiadas: Cambia una señal de E/S
digital.
• Conexión de E/S: Simula el comportamiento de un
controlador lógico programable (PLC).
• Colisión: Inicia o finaliza una colisión o casi colisión
entre los objetos de un conjunto de colisión.
• Tiempo de simulación: Define el tiempo de activación.
Nota
El botón Tiempo de simulación solo se activa una vez que la

activación se cambia a Simulación.
El tipo de disparador no puede cambiarse en el Editor de dis-
paradores. Si desea utilizar un tipo de disparo distinto del ac-
tual, cree un evento completamente nuevo.
Sistema de disparador Si el tipo de disparador es Disparador de señal de E/S, esta
columna indica a qué sistema pertenece la señal utilizada como
disparador.
Un guión (-) indica una señal virtual.
Nombre de disparador El nombre de la señal o del conjunto de colisión utilizado como
disparador.
Parámetro de disparador Muestra el estado del evento bajo el cual se produce el disparo.
• 0: La señal de E/S utilizada como disparador cambia a
falso.
• 1: La señal de E/S utilizada como disparador cambia a
verdadero.
• Iniciado: Una colisión se inicia dentro del conjunto de
colisión utilizado como disparador.
• Finalizado: Una colisión finaliza dentro del conjunto de
• Casi colisión iniciada: Una casi colisión se inicia dentro
del conjunto de colisión utilizado como disparador.
• Casi colisión finalizada: Una casi colisión finaliza dentro

Continuación
Tipo de acción Muestra el tipo de acción que se produce en conjunción con
el disparador.
• Acción de señal de E/S: Cambia el valor de una señal
digital de entrada o salida.
• Conectar objeto: Conecta un objeto a otro.
• Desconectar objeto: Desconecta un objeto de otro.
• Activar/desactivar Monitor de simulación: Cambia el
estado del monitor de simulación de un mecanismo
determinado.
• Activar/desactivar temporizador: Activa o desactiva el
temporizador de proceso.
• Mover mecanismo hasta pose: Mueve el mecanismo
seleccionado hasta una pose predefinida y a continua-
ción envía una señal de estación. Activa o desactiva el
• Mover objeto gráfico: Mueve un objeto gráfico hasta
una nueva posición y orientación.
• Mostrar/ocultar objeto gráfico: Muestra u oculta el ob-
jeto gráfico.
• No hacer nada: No tiene lugar ninguna acción.
• Múltiple: El evento dispara múltiples acciones, ya sea
todas a la vez o una cada vez siempre que se activa el
disparador. Las distintas acciones pueden verse en el
Editor de acciones.
Sistema de acción Si el tipo de acción es Cambiar E/S, esta columna indica a qué
sistema pertenece la señal a cambiar.
Un guión (-) indica una señal virtual.
Nombre de acción Muestra el nombre de la señal a cambiar si el tipo de acción
es Cambiar E/S.
Parámetro de acción Muestra la condición una vez que ha tenido lugar la acción.
• 0: La señal de E/S se cambia a falso.
• 1: La señal de E/S se cambia a verdadero.
• Activado: Activa el temporizador de proceso.
• Desactivado: Desactiva el temporizador de proceso.
• Objeto1 -> Objeto2: Muestra a qué objeto se conectará
el otro objeto si el tipo de acción es Conectar objeto.
• Objeto1 <- Objeto2: Muestra de qué objeto se desconec-
tará el otro objeto si el tipo de acción es Desconectar
objeto.
• Finalizado: Una colisión finaliza dentro del conjunto de
• Casi colisión iniciada: Una casi colisión se inicia dentro
• Casi colisión finalizada: Una casi colisión finaliza dentro
• Múltiple: Implica múltiples acciones.
Hora Muestra la hora a la que se ejecutó el disparador del evento.

Continuación
Partes del Editor de disparadores

El Editor de disparadores permite establecer las propiedades del disparador. La
parte superior del editor es común para todos los tipos de disparadores, mientras
que la parte inferior se adapta al tipo de disparador en cuestión.
Partes comunes para los disparadores
Activación Permite definir si el evento está activo o no.
• Activado: La acción se realiza al producirse el evento
de disparo.
• Desactivado: La acción no se realiza al producirse el
evento de disparo.
• Simulación = La acción sólo se realiza si el evento de
disparador se produce durante la ejecución de una si-
mulación.
Comentarios Un cuadro de texto para comentarios y notas acerca del
evento.
Partes específicas de disparadores de señales de E/S
Controlador activo Seleccione el sistema al que pertenece la señal de E/S a utilizar
como disparador.
Señales Muestra todas las señales que pueden usarse como dispara-
dores.
Condición de disparador En el caso de las señales digitales, define si el evento debe
dispararse cuando las señales cambian a verdadero o falso.
En el caso de las señales analógicas, que sólo están disponi-
bles en las señales de la estación, el evento se disparará con
cualquiera de las condiciones siguientes: Mayor que, Ma-
yor/igual, Menor que, Menor/igual, Igual a, Distinto de.
Partes específicas de disparadores de conexión de E/S
Añadir Abre una ventana de diálogo que permite añadir una señal de
activador al panel Señales de activador.
Eliminar Elimina la señal de activador seleccionada.
Añadir > Abre una ventana de diálogo que permite añadir un símbolo
de operador al panel Conexiones.
Eliminar Elimina el símbolo de operador seleccionado.
Retardo (s) Especifica el retardo en segundos.
Partes específicas de los disparadores de colisión
Tipo de colisión Defina qué tipo de colisión desea utilizar como disparo.
• Iniciado: Se dispara cuando se inicia una colisión.
• Finalizado: Se dispara cuando finaliza una colisión.
• Casi colisión iniciada: Se dispara cuando se inicia una
casi colisión.
• Casi colisión finalizada: Se dispara cuando finaliza una
casi colisión.

Continuación
Conjunto de colisión Seleccione qué conjunto de colisión desea utilizar como dispa-
ro.
Partes del Editor de acciones

El Editor de acciones permite establecer las propiedades de las acciones del
evento. La parte superior del editor es común para todos los tipos de acciones,
mientras que la parte inferior varía según la acción seleccionada.
Partes comunes para todas las acciones
Añadir acción Añade una nueva acción que se produce cuando se cumple
la condición de disparador. Puede añadir varias acciones dife-
rentes, que o bien se realizan a la vez o de una en una cada
vez que se dispara el evento. Están disponibles los tipos de
acciones siguientes:
• Cambiar E/S: Cambia el valor de una señal digital de
entrada o salida.
• Conectar objeto: Conecta un objeto a otro.
• Desconectar objeto: Desconecta un objeto de otro.
• Activar/desactivar temporizador: Activa o desactiva el
• No hacer nada: No tiene lugar ninguna acción (puede
resultar útil para manipular secuencias de acciones).
Eliminar acción Elimina la acción seleccionada en la lista Acciones añadidas.
Cíclica Si está activada, las acciones se realizan una cada vez, y cada
vez que se produce el disparo. Una vez que todas las acciones
de la lista han sido realizadas, el evento comienza de nuevo
con la primera acción de la lista.
Si está desactivada, todas las acciones se realizan de una vez,
cada vez que se produce el disparo.
Acciones añadidas Enumera todas las acciones del evento, en el orden en el que
se ejecutarán.
flecha Reorganiza el orden en el que se ejecutan las acciones.
Partes específicas de las acciones de E/S
Controlador activo Muestra todos los sistemas de la estación. Seleccione el siste-
ma al que pertenece la señal de E/S a cambiar.
Señales Muestra todas las señales que pueden establecerse.
Acción Establece que el evento cambie las señales a verdadero o
falso.
Si la acción está conectada a una Conexión de E/S, este grupo
no estará disponible.
Partes específicas de las acciones de conexión
Conectar objeto Seleccione el objeto a conectar de entre los objetos de la esta-
ción.
Conectar a Seleccione el objeto de la estación a conectar.

Continuación
Actualizar posición / Con- • Actualizar posición = Mueve el origen local del objeto
servar posición conectado al punto de conexión del otro objeto en el
momento de hacer la conexión. En el caso de los meca-
nismos, el punto de conexión es el TCP de la brida. En
los demás objetos se trata del origen local.
• Conservar posición = Conserva la posición actual del
objeto a conectar en el momento de hacer la conexión.
Índice de brida Si el mecanismo al que se conecta el objeto dispone de varias
bridas (varios puntos de conexión), seleccione el que desee
utilizar.
Posición de offset Opcionalmente, especifique un offset entre los objetos al hacer
la conexión.
Orientación de offset Opcionalmente, especifique un offset entre los objetos al hacer
la conexión.
Partes específicas de las acciones de desconexión
Desconectar objeto Seleccione el objeto a desconectar de entre los objetos de la
estación.
Desconectar de Seleccione el objeto del que desconectarse de entre los objetos
de la estación.
Partes específicas de las acciones de activación/desactivación de Monitor de simulación
Mecanismo Selecciona el mecanismo.
Activar/desactivar Monitor Establece si la acción debe poner en marcha o parar la función
de simulación de Monitor de simulación.
Partes específicas de las acciones de activación/desactivación de temporizador
Activar/desactivar tempo- Establece si la acción debe poner en marcha o parar el tempo-
rizador rizador de proceso.
Partes específicas de acciones de movimiento de mecanismo a pose
Mecanismo Selecciona el mecanismo.
Pose Selecciona entre SyncPose y Pose inicial.
Señal de estación a acti- Enumera las señales de estación que se envían una vez que
var al alcanzar la pose el mecanismo alcanza su pose.
Añadir digital Haga clic en este botón para añadir una señal digital a la cua-
drícula.
Eliminar Haga clic en este botón para eliminar una señal digital de la
cuadrícula.
Partes específicas de acciones de movimiento de objeto gráfico
Objeto gráfico a mover Seleccione el objeto gráfico a mover de entre los objetos de
la estación.

Continuación
Nueva posición Define la nueva posición del objeto.
Nueva orientación Define la nueva orientación del objeto.
Partes específicas de acciones de mostrar/ocultar objeto gráfico
Objeto gráfico Seleccione el objeto gráfico de entre los objetos de la estación.
Mostrar/ocultar Permite definir si el objeto se muestra u oculta.

10.5 Lógica de estación
10.5 Lógica de estación
Introducción a la lógica de estación

La lógica de estación presenta algunas de las características de un componente
inteligente. Puede usarse para trabajar con estas características en el nivel de
estación.
El Editor de lógica de estación consta de las siguientes pestañas, similares a las
pestañas de un Editor de componentes inteligentes:
• Componer
• Propiedades y enlazamientos
• Señales y conexiones
• Ver
Para obtener más información acerca de las características de un Editor de
componentes inteligentes, consulte Componente inteligente en la página 320.
Apertura de la lógica de estación

Puede iniciar la lógica de estación de cualquiera de las dos formas siguientes:
• En pestaña Simulación, haga clic en el botón Restablecer y seleccione
Administrar estados.
• En el navegador Diseño, haga clic con el botón derecho en la estación y
seleccione Lógica de estación.
Diferencias entre la lógica de estación y los componentes inteligentes

En la siguiente tabla se enumeran algunas de las diferencias en el trabajo con la
lógica de estación y un componente inteligente:
Componente inteligente Lógica de estación
La ventana de Editor se compone de un La ventana de Editor no cuenta con el cuadro
cuadro de texto que muestra la descripción de texto de descripción en el que puede mo-
del componente utilizado para modificar el dificarse la descripción.
texto.
La pestaña Componer cuenta con las siguien- La pestaña Componer cuenta con las siguien-
tes opciones: tes opciones:
• Componentes subordinados • Componentes subordinados
• Estados guardados • Estados guardados
• Activos
La pestaña Propiedades y enlazamientos La pestaña Propiedades y enlazamientos
tiene las siguientes opciones: tiene las siguientes opciones:
• Propiedades dinámicas • Enlazamientos de propiedad
• Enlazamientos de propiedad
En la pestaña Señales y conexiones, cuando Puede crear conexiones entre señales de
se trabaja con Añadir o Editar conexiones de E/S en un VC.
E/S, no tiene la opción de seleccionar los En la pestaña Señales y conexiones, cuando
VCs de la estación en las listas Objeto de se trabaja con Añadir o Editar conexiones de
origen y Objeto de destino. E/S, usted tiene la opción de seleccionar los
VCs de la estación en las listas Objeto de
origen y Objeto de destino.

10.6 Activar unidades mecánicas
10.6 Activar unidades mecánicas
Para activar o desactivar manualmente las unidades mecánicas

1 Haga clic en Activar unidades mecánicas para abrir una ventana de diálogo.
2 En la ventana de diálogo Activar unidades mecánicas, active las casillas
de verificación de las unidades mecánicas que desee pasar al estado activo.
Al activar una unidad mecánica que comparte una unidad de accionamiento
común, se desactiva automáticamente la otra unidad mecánica que comparte
la unidad de accionamiento.

10.7 Control de simulación
10.7 Control de simulación
Ejecución de una simulación

1 En el grupo Control de simulación:
Haga clic en... para...
Reproducir/Reanudar Iniciar y reanudar la simulación.
• El botón Pausa se activa al iniciar la simulación.
• El botón Reproducir cambia a Reanudar al poner
la simulación en pausa.
• Haga clic en Reanudar para reanudar la simulación.
Reproducir y Grabar en Iniciar la simulación y grabarla en un visor de estación.
visor Aparece la ventana de diálogo Guardar como, que permite
guardar la simulación.
Pausa/Paso Poner en pausa la simulación y ejecutarla paso a paso.
• El botón Pausa cambia a Paso al iniciar la simula-
ción.
• Haga clic en Paso para ejecutar la simulación paso
a paso.
Puede configurar el tiempo de paso de la simulación.
Consulte Opciones:Simulación:Reloj en la página 251.
Restablecer Restablecer la simulación a su estado inicial. Consulte
Restablecimiento de la simulación en la página 402.
Nota
Cuando se ejecuta una simulación en el modo de división de tiempo, todos

los puntos de interrupción establecidos en las ventanas del Editor de
RAPID se desactivarán temporalmente.
Nota
Durante la reproducción de la simulación, si un usuario desea que no se

añadan más objetos al transportador, en el navegador Diseño, amplíe el
nodo del transportador, haga clic con el botón derecho en el origen de los
objetos y desactive la opción Activado.
Restablecimiento de la simulación
1 En el grupo Control de simulación, haga clic en Restablecer para restablecer
la simulación.
2 Haga clic en Restablecer y seleccione Guardar estado actual para almacenar
estados de objetos y controladores virtuales para su uso en un escenario
de simulación. Para obtener más información, consulte Guardar estado actual
en la página 323.
3 Haga clic en Restablecer y seleccione Administrar estados para iniciar
Lógica de estación. Para obtener más información, consulte Lógica de
estación en la página 400.

10.8 Simulador de E/S
Establecimiento de señales de E/S con el Simulador de E/S

1 Haga clic en Simulador de E/S. De esta forma se abre el simulador de E/S.
2 Si la estación contiene varios sistemas, seleccione el adecuado en la lista
Seleccionar un sistema.
3 En la lista Filtrar y la lista Rango de E/S, seleccione las opciones que
permitan ver las señales a establecer. En función del filtro utilizado, también
puede definir una especificación de filtro.
4 Para cambiar el valor de una señal de E/S digital, haga clic en ella.
Para cambiar el valor de una señal analógica, escriba el nuevo valor en el
cuadro Valor.
Ventana Simulador de E/S

La ventana del Simulador de E/S de RobotStudio le permite ver y establecer
manualmente las señales existentes, los grupos y las conexiones cruzadas durante
la ejecución del programa, haciendo posible la simulación o manipulación de las
señales.
La ventana del simulador de E/S muestra las señales de un sistema cada vez, en
grupos de 16 señales. Para el manejo de grandes conjuntos de señales, puede
filtrar qué señales desea mostrar, además de crear listas personalizadas con sus
señales preferidas para un acceso más rápido.
io_overv

Continuación
Componen- Descripción
te
1 Seleccione un sistema. Seleccione el sistema cuyas señales desea ver.
2 Tipo de filtro. Seleccione el tipo de filtro que desee utilizar.
3 Especificación de filtro. Seleccione el filtro para limitar la visualización de
señales. Por ejemplo, si se elige Tarjeta como tipo de filtro, debe seleccionar
la tarjeta cuyas señales desee ver.
4 Entradas. Muestra todas las señales de entrada que cumplan el filtro aplicado.
Si existen más de 16 señales, sólo se muestran 16 señales cada vez. A
continuación, utilice la lista Rango de E/S para seleccionar las señales que
desee mostrar.
5 Salidas Muestra todas las señales de salida que cumplan el filtro aplicado.
Si existen más de 16 señales, sólo se muestran 16 señales cada vez. A
continuación, utilice la lista Rango de E/S para seleccionar las señales que
desee mostrar.
6 Editar listas. Haga clic en este botón para crear o editar listas de señales
favoritas.
7 Rango de E/S. Si hay más de 16 señales que cumplen el filtro, utilice esta
lista para seleccionar qué rango de señales desea mostrar.
Tipos de filtros de señales
Filtro Descripción
Tarjeta Muestra todas las señales de una tarjeta determinada. Para
seleccionar la tarjeta, utilice la lista Especificación de filtro.
Grupo Muestra todas las señales pertenecientes a un grupo determi-
nado. Para seleccionar un grupo, utilice la lista Especificación
de filtro.
Lista de usuarios Muestra todas las señales de una lista de señales favoritas.
Para seleccionar la lista, utilice la lista Especificación de filtro.
Entradas digitales Muestra todas las señales digitales de entrada del sistema.
Salidas digitales Muestra todas las señales digitales de salida del sistema.
Entradas analógic. Muestra todas las señales analógicas de entrada del sistema.
Salidas analógicas Muestra todas las señales analógicas de salida del sistema.
Iconos de señales
Señal digital con valor 1.
value 1
Señal digital con valor 0.
value zero
El aspa de la esquina superior derecha indica que la señal es

una conexión cruzada.
cross connec
El número -1 de la esquina superior derecha indica que la señal

está invertida.
inverted

Continuación
Cuadro de valor para grupos de señales analógicas.
value box

10.9 Rastreo de TCP
10.9 Rastreo de TCP
Pestaña Rastreo de TCP
Activar rastreo de TCP Active esta casilla de verificación para activar el rastreo de la
trayectoria del TCP del robot seleccionado.
Nota
Para que el rastreo de TCP funcione correctamente, asegúrese

de que los objetos de trabajo y herramientas usados por el
programa están sincronizados con la estación.
Follow moving Workob- Active esta casilla de verificación para activar el rastreo de
jects (Seguir objetos de objetos de trabajo en movimiento.
trabajo en movimiento)
Vaciar rastreo al inicio de Active esta casilla de verificación para eliminar el rastreo actual
la simulación cuando se inicie la simulación.
Primary color (Color prin- Aquí puede ajustar el color del rastro.
cipal)
Color by signal (Color por Active esta casilla de verificación para asignar un color en
señal) particular a la trayectoria del TCP de la señal seleccionada.
Use color scale (Usar esca- Seleccione este botón para definir de qué forma se debe colo-
la de color) rear el rastro. A medida que la señal cambia entre los valores
definidos en las casillas From (Desde) y To (Hasta), el color
del rastreo también varía en función de la escala de color.
Use secondary color (Usar Puede asignar un color al rastro que se muestra cuando el
color secundario) valor de señal cumple las condiciones especificadas.
Show events (Mostrar Active esta casilla de verificación para ver los eventos a lo
eventos) largo del rastro.
Vaciar rastreo de TCP Haga clic en este botón para eliminar el rastreo actual de la

10.10 Cronómetro
10.10 Cronómetro
Cronómetro para medir el tiempo de procesamiento

La función Cronómetro se utiliza para medir el tiempo transcurrido entre dos puntos
de disparo de un proceso, además del proceso en su conjunto. Los dos puntos
de disparo se denominan disparador de inicio y disparador de fin.
Al configurar un cronómetro, éste se pone en marcha con el disparador de inicio
y se detiene con el disparador de fin.
Configuración de un cronómetro
1 En la pestaña Simulación, en el grupo Monitor, haga clic en Cronómetro.
Aparece la ventana de diálogo de parámetros del cronómetro.
2 Especifique un Nombre para el cronómetro.
3 Seleccione un Disparador de inicio y un Disparador de fin para el
cronómetro.
Aparecen enumerados los siguientes parámetros para su selección como
disparadores:
• Inicio de simulación
• Paro de simulación
• Objetivo cambiado
Además, especifique la unidad mecánica y el objetivo.
• Valor de E/S
Además, especifique la unidad mecánica de origen de la que proviene
la señal, el tipo de señal de E/S y el valor de la señal.
4 Haga clic en Añadir.

10.11.1 Signal Analyzer para controladores reales y virtuales
10.11 Analizador de señales
10.11.1 Signal Analyzer para controladores reales y virtuales
La funcionalidad Signal Analyzer ayuda a visualizar y a realizar las señales de un

controlador de robot. Con ayuda de Signal Analyzer, usted puede optimizar del
programa del robot.
La funcionalidad de Signal Analyzer está presente para los controladores tanto
virtuales como reales. La versión adaptada para controladores reales se llama
Signal Analyzer Online. En la siguiente sección se describe la funcionalidad de
Signal Analyzer para los controladores virtuales, si bien contiene determinadas
características comunes.

10.11.2 Configuración de señales
Esta característica permite configurar las señales para guardarlas para la siguiente
simulación. Las señales se graban desde el flujo de información del controlador
y se almacenan en la estación.
Diseño de la configuración de señales

La ventana Configuración de señales muestra todas las señales disponibles para
la grabación. También muestra las señales seleccionadas para su grabación.
La ventana Configuración de señales cuenta con las siguientes opciones:
• Vista Seleccionar señales
• Vista Configuración actual
• Actualización
Vista Seleccionar señales

Muestra todas las señales de origen disponibles. De forma predeterminada, el
árbol de origen está ampliado.
El árbol de origen permite activar la casilla de verificación de una señal y añadirla
a la vista Configuración actual.
Las señales están organizadas en una estructura de árbol jerárquica. Puede ampliar
o contraer los nodos (excepto los nodos de señales, que están en el nivel más
bajo), ya sea desde el menú contextual o haciendo doble clic en el nodo.
Vista Configuración actual

Muestra todas las señales seleccionadas.
Para eliminar una señal, haga clic con el botón derecho en la señal y seleccione
Eliminar.
Actualización
De forma predeterminada, la ventana Configuración de señales se actualiza
automáticamente cada vez que se añade o elimina una señal. Sin embargo, en
algunos casos puede ser necesaria una actualización manual.
En la ventana Configuración de señales, haga clic en Actualizar para garantizar
que todas las señales se muestren en la ventana.
Señales disponibles
Las siguientes tablas muestran las señales que están disponibles para la
preparación.
Categoría Señales disponibles
Señales de controlador Potencia total del motor. Consulte la descrip-
ción proporcionada a continuación de esta
tabla.
Consumo total de potencia. Consulte la des-
cripción proporcionada a continuación de
esta tabla.
Registro de eventos Todos los dominios

Continuación
Categoría Señales disponibles

Sistema de E/S Todas las señales
Articulación J1-J6
Cerca del límite. Consulte la descripción
proporcionada a continuación de esta tabla.
Objetivo Punto fino
Objetivo cambiado, Herramienta cambiada,
Objeto de trabajo cambiado
TCP Aceleración lineal máxima en mundo
Orientación Q1-Q4 del objeto de trabajo ac-
tual
Velocidad de orientación del objeto de trabajo
actual
Pos. X, Y, Z del objeto de trabajo actual
Configuración del robot cf1, cf4, cf6, cfx
Velocidad del objeto de trabajo actual
Entrada en la zona, Salida de la zona
Componentes inteligentes Todas las señales
Potencia total del motor

La señal Potencia total del motor muestra la potencia instantánea total de cada
eje. Puede ser positiva o negativa.
La potencia instantánea de un eje específico es positiva cuando se acelera y
negativa cuando se decelera. Si un eje se acelera al mismo tiempo que otro se
decelera, la energía negativa del eje en deceleración es reutilizada por el eje en
aceleración. Si la suma de la potencia instantánea de todos los ejes es negativa,
el exceso de potencia no puede reutilizarse, sino que se elimina mediante la
resistencia de drenaje.
En el caso de un robot virtual, la señal se basa en un robot nominal en condiciones
típicas y en el caso de un robot real la señal se basa en el par de ese robot concreto
en las condiciones reales. En el caso de un robot real, el valor de la señal de
potencia del motor depende de varios factores, como por ejemplo la temperatura
del robot y la longitud de los cables.
Nota
La señal Potencia total del motor representa la potencia consumida por el brazo
mecánico del robot y no la potencia alimentada al armario del controlador desde
la red eléctrica. Se excluye la potencia usada por el armario del controlador.
Energía total de motores

La señal de Energía total de motores es la integración de la energía a lo largo del
tiempo.

Continuación
Finalidad de las señales

La finalidad de las señales Potencia total del motor y Energía total de motores es
ofrecer un cálculo aproximado de la potencia y la energía consumidas por los
robots. En el caso de los robots virtuales, estas señales pueden utilizarse para
identificar picos en el consumo de potencia y activar de esta forma el programador
del robot para ajustar el programa de robot y así reducir el consumo de potencia.
En el caso de los robots reales, las señales pueden utilizarse para comparar los
consumos de potencia de los distintos robots que funcionan con el mismo programa
de robot y ver si alguno de los robots difiere considerablemente del resto. Cualquier
desviación de este tipo podría indicar que el robot requiere mantenimiento.
Cerca del límite

Cerca del límite comprueba la distancia existente hasta el límite más cercano de
cada eje. Si cualquier eje está a menos de 20 grados de un límite, la señal Cerca
del límite muestra el valor actual. De lo contrario, el valor de la señal será constante
y tendrá 20 grados. Si hay más de un eje a menos de 20 grados de un límite, se
contempla el que esté más cerca.
Configuración de las señales

Utilice este procedimiento para configurar las señales para guardarlas para la
siguiente simulación.
1 Cargue una estación con sistema. Consulte Pestaña New (Nuevo) en la
página 235.
2 En pestaña Simulación, haga clic en Analizador de señales y seleccione
Configuración de señales.
Aparece la ventana Configuración de señales.
3 En la vista Seleccionar señales, seleccione las señales que desea configurar
y almacenar para la simulación.
Las señales seleccionadas se añaden en la ventana Configuración actual.
4 En la vista Configuración actual, haga clic con el botón derecho en Base
de datos de estaciones y seleccione Activado.
De esta forma se garantiza que todas las señales seleccionadas se graben
cada vez que se ejecute una simulación.
Nota
• La desactivación de la base de datos de estaciones detiene la

grabación pero almacena la configuración y todas las grabaciones
completadas en la estación.

Continuación
Nota
• Puede analizar las señales grabadas. Consulte Diseño y utilización

en la página 413.
• Puede organizar los datos de señales guardados. Consulte Historial
en la página 416.
• Desactive la grabación de señales tan pronto como se complete el
análisis, para evitar que el archivo de la estación aumente de tamaño.
Nota
No es posible suscribirse a señales que estén conectadas a una unidad

del tipo LOCAL_GENERIC. Si se intenta, aparece un mensaje de error en
la ventana Salida.
Failed to subscribe on signal:

10.11.3 Diseño y utilización
Diseño del Analizador de señales

La figura que aparece a continuación muestra el diseño del Analizador de señales.
en1100000034
1 Barra de herramientas Muestra una barra de herramientas con opciones para confi-
gurar el Analizador de señales y trabajar con él.
2 Valores de señales di- Muestra una barra coloreada que representa un segmento en
gitales el que la señal está activada.
3 Valores de señales Muestra valores de señal analógicos y numéricos.
analógicas
4 Eventos Muestra eventos discretos, como por ejemplo mensajes del
registro de eventos.
5 Tabla de señales Muestra información acerca de todas las señales grabadas
para la sesión de datos actual.
Barra de herramientas
La barra de herramientas muestra las siguientes opciones:
Lista desplegable Para seleccionar la grabación de señal a mostrar. Estas señales
también están disponibles en el Historial de señales. Consulte
Historial en la página 416.
Control deslizante de tem- Para hacer avanzar y retroceder el tiempo.
porizador
Botones de ampliación/re- Para ampliar y reducir el eje de tiempo.
ducción
Botón de datos en directo Para permitir la visualización de los datos en directo a medida
que se graban durante la simulación.
Retículo Para mostrar retículos que siguen al ratón.
Botón de escalado automá- Para activar/desactivar el escalado automático del eje vertical.
tico
Botón de marcadores de lí- Para mostrar los marcadores de línea de cada muestra en el
nea gráfico analógico/numérico.

Continuación
Botón de guardado Para exportar los datos a un archivo.
Los datos pueden guardarse en el formato de Microsoft Excel
2007 y en formato de texto delimitado por tabuladores.
Valores de señales digitales

Muestra una fila para cada señal digital para mostrar el estado de la señal en el
tiempo. Una barra rellena en color indica que la señal está activada (valor=1); de
lo contrario, la señal está desactivada (valor=0). El nombre de la señal aparece a
la izquierda.
Mueva el ratón sobre las barras coloreadas para ver información adicional, como
los registros de fecha y hora de los momentos en que se activó y desactivó la
señal.
Valores de señales analógicas

Muestra un gráfico de líneas en 2D para cada señal analógica. Consta de lo
siguiente:
• Eje vertical del lado izquierdo
• Eje horizontal para mostrar el tiempo en segundos
• Área de trazado para mostrar los gráficos de señales
• Eje vertical opcional del lado derecho.
Puede configurar las señales individuales para utilizar la escala del eje vertical del
lado derecho, utilizando para ello la tabla de señales de la parte inferior de la
ventana. El eje está oculto de forma predeterminada.
En este segmento es posible realizar las siguientes acciones:
• Ajustar la escala de los ejes verticales: Si selecciona el botón de escalado
automático de la barra de herramientas, los ejes verticales se escalan
automáticamente para garantizar la visibilidad de las gráficas de líneas.
Puede modificar la escala vertical con el ratón si el cursor está sobre el área
de valores del eje. Al hacerlo, se deselecciona automáticamente el botón de
escalado automático.
• Desplazamiento y zoom del eje de tiempo: Si el cursor está situado sobre
el área principal central de la gráfica, puede escalar, desplazar y ampliar o
reducir el eje de tiempo con ayuda del ratón.
Eventos
Muestra una fila para cada categoría de evento seleccionada. Cada evento aparece
indicado con un icono con forma de rombo. Haga clic en este icono para mostrar
una ventana emergente con más información acerca del evento.
Tabla de señales
Muestra información acerca de cada señal grabada. De esta forma puede configurar
opciones para cada señal, como por ejemplo su color, visibilidad, si usa el eje
vertical izquierdo o derecho, etc.

Continuación
Utilización del Analizador de señales

Utilice este procedimiento para analizar los datos de señales grabados:
1 Configure las señales a analizar. Consulte Configuración de las señales en
la página 411.
2 Grabe lo datos de señales ejecutando para ello una simulación. Consulte
Configuración de las señales en la página 411.
3 En pestaña Simulación, haga clic en Analizador de señales.
Aparece la ventana Analizador de señales.
Nota
• Si la estación no contiene datos de señales guardados, tendrá que

configurar las señales a analizar y grabar, ejecutando para ello una
simulación. Consulte Configuración de señales en la página 409.
• Puede organizar los datos de señales guardados. Consulte Historial
en la página 416.
• El intervalo de muestreo de Signal Analyzer es de 24 ms, por lo que
cualquier cambio que se produzca dentro de este intervalo no se
capturará.

10.11.4 Historial
10.11.4 Historial
Esta característica muestra y ayuda a organizar las grabaciones de señales
guardadas de la estación de RobotStudio actual.
Diseño del historial de señales

La ventana Historial de señales permite hacer lo siguiente:
• Haga clic en el título de la columna para ordenar el historial en orden
ascendente o descendente.
• Haga clic en la lista desplegable para agrupar el historial por View By Today
(Ver por hoy) o View by Order (Ver por orden).
Organización del historial de señales

Utilice este procedimiento para organizar el historial de señales.
1 Cree datos de señales guardados en la estación. Consulte Configuración de
las señales en la página 411.
2 En la pestaña Simulación, haga clic en Analizador de señales y seleccione
Historial.
Se muestra la ventana Historial de señales con todos los elementos
almacenados en el historial de señales.
Nota
Los elementos del historial de señales de la ventana Historial de señales

se actualizan automáticamente siempre que se configura alguna señal y
al iniciar y parar la simulación.
3 En la ventana Historial de señales, haga clic con el botón derecho en un

historial de elementos y seleccione:
• Analizar: Para abrir la ventana Analizador de señales.
• Exportar: Para guardar los elementos del historial en un archivo.
Nota
El número máximo de señales que es posible exportar a Excel está

limitado a 26.
• Eliminar: Para eliminar para siempre la grabación de señal

seleccionada.
• Cambiar nombre: Para cambiar el nombre de la grabación de la señal.
Nota
Desactive la grabación de señales tan pronto como se complete el análisis, para

evitar que el archivo de la estación aumente de tamaño.

10.12 Grabar película
10.12 Grabar película
Requisitos previos
Para obtener unos resultados óptimos, configure en primer lugar las opciones.
Consulte Opciones:General:Grabadora de pantalla en la página 246.
Grabación de la pantalla
1 En el grupo Grabar película, haga clic en Grabar aplicación para capturar
toda la ventana de la aplicación o en Grabar gráficos para capturar sólo la
2 Cuando haya terminado, haga clic en Detener la grabación. Aparece una
ventana de diálogo en la que puede decidir si desea guardar la grabación o
desecharla.
3 Haga clic en Ver grabación para reproducir la captura más reciente.
Grabación de la simulación
1 En el grupo Grabar película, haga clic en Grabar simulación para grabar la
siguiente simulación en una secuencia de vídeo.
2 Cuando haya terminado, haga clic en Detener la grabación.
La simulación se guarda en una ubicación predeterminada que se muestra
en la ventana de salida.
3 Haga clic en Ver grabación para reproducir la grabación.
La grabación de la simulación se inicia al hacer clic en Reproducir en la
pestaña Simulación.
Nota
Grabar simulación produce una calidad de salida mayor que Grabar aplicación
o Grabar gráficos.

10.13.1 Seguimiento de transportadores
10.13 Mecanismo de seguimiento de transportadores
10.13.1 Seguimiento de transportadores
El seguimiento de transportadores es la función por la cual el robot sigue a un
objeto de trabajo montado sobre un transportador en movimiento. En esta sección
se describe la forma de crear un transportador, añadir y eliminar objetos de un
transportador, crear objetivos durante el seguimiento y simular el transportador.
RobotStudio no admite el seguimiento de transportadores circulares. Sólo se
admiten los transportadores lineales. Para obtener más información, consulte el
manual Application manual - Conveyor tracking.
Mecanismo de seguimiento de transportadores

En este procedimiento se describe el flujo de trabajo asociado al funcionamiento
de un sistema de seguimiento de transportadores en RobotStudio.
1 Cree un mecanismo de transportador. Consulte Crear transportador en la
página 378.
2 Configure el transportador. Consulte Adición de objetos al transportador en
la página 258.
Para obtener más información acerca de cómo configurar una estación de
seguimiento de transportadores con dos robots que trabajan en un mismo
transportador, consulte Configuración del seguimiento de transportadores
en la página 91.
3 Mueva manualmente el transportador y el robot y programe algunos objetivos.
Consulte Movimiento de ejes de mecanismo en la página 564.
4 Simule el transportador. Consulte Simulación de transportador en la
página 419.
5 Elimine objetos del transportador. Consulte Eliminación de objetos del
transportador en la página 258.

10.13.2 Simulación de transportador
Ejecución de una simulación de transportador

1 Cree instrucciones de acción. Consulte Instrucción de acción en la
página 292.
Cree las cinco instrucciones de acción siguientes además de las instrucciones
Move: ConfL\Off,ActUnit CNV1,WaitWObj Workobject_1,
DropWObjWorkobject_1 and DeactUnit CNV1.
El programa siguiente es un ejemplo en el que se muestra cómo aparece la
secuencia de instrucciones:
ConfL\Off;
MoveJ p0, vmax , fine, tool1;
ActUnit CNV1;
WaitWObj wobjcnv1;
MoveL p10, v1000, z1, tool1\Wobj :=wobjcnv1;
MoveL p40, v500, fine, tool1;
DropWObj wobjcnv1;
MoveL p0, v500, fine;
DeactUnit CNV1;
Nota
Si se produce un error durante la ejecución del programa, el controlador

alcanza el estado de paro protegido. En este estado, RobotStudio no puede
ejecutar el programa durante la siguiente simulación. Para recuperarse de
este estado, abra el Panel de control y cambie a Modo manual y de nuevo
a Modo automático.
Para obtener más información, consulte el Manual de
aplicaciones - Seguimiento de transportadores.
2 Sincronice con VC. Consulte Sincronizar con RAPID en la página 492.

3 Configure la simulación. Consulte Configuración de simulación en la
página 391.
4 En el navegador Diseño, haga clic con el botón derecho en el mecanismo
del transportador y seleccione Movimiento.
5 En el cuadro Velocidad, indique la velocidad a utilizar durante la simulación.
Presione los botones Inicio y Parada para iniciar y parar el transportador
durante la simulación.
7 Haga clic en Reproducir para ejecutar la simulación.

Continuación
Los programas de RAPID con Conveyor Tracking deben ejecutarse con el

botón Reproducir de la pestaña Simulación.
Nota
La velocidad y el sentido del transportador pueden cambiarse durante la ejecución

de la simulación.
Para devolver el transportador a la posición de inicio, haga clic en Restablecer.
El botón permanece activado mientras la estación contenga al menos un
transportador.

11 Pestaña Controlador
11.1 Controladores reales y virtuales
11.1 Controladores reales y virtuales
La pestaña Controlador contiene los controles utilizados para gestionar un
controlador real y los controles necesarios para la sincronización, configuración
y tareas asignadas al controlador virtual.
RobotStudio le permite trabajar con un controlador fuera de línea, que constituye
un controlador IRC5 virtual que se ejecuta localmente en su PC. Este controlador
fuera de línea también se conoce como el controlador virtual (VC). RobotStudio
también le permite trabajar con un controlador IRC5 físico real, que simplemente
se conoce como el controlador real.
Las funciones de la pestaña Controlador pueden clasificarse de la siguiente forma:
• Funciones para controladores tanto virtuales como reales
• Funciones para controladores reales
• Funciones para controladores virtuales
Para obtener más información acerca del trabajo con un controlador real, consulte
Trabajo en línea en la página 171.

11.2.1 Añadir controlador
11.2 Funciones para controladores tanto virtuales como reales
Cómo añadir y conectarse a un controlador

Puede conectarse a un controlador real o virtual mediante el botón Añadir
controlador.
Para conectarse a un controlador real, en la pestaña Controlador, haga clic en la
flecha que está junto al icono Añadir controlador y, a continuación, haga clic en
uno de los siguientes comandos de acuerdo con sus requisitos:
• Conexión con un clic: para conectarse al puerto de servicio del controlador
• Añadir controlador: para añadir controladores disponibles a la red
Nota
Para la conexión de RobotStudio a un controlador real a través de Ethernet (red

local), el sistema de controlador debe contar con la opción de RobotWare
PC-interface. Esta opción no es necesaria al conectarse a través del puerto de
servicio.
Para iniciar y conectarse a un controlador virtual, en la pestaña Controlador, haga
clic en la flecha que está junto al icono Añadir controlador y, a continuación, haga
clic en Iniciar controlador virtual.
Conexión con un clic

La función Conexión con un clic permite la conexión en un solo paso a un
controlador de robot conectado al puerto de servicio. Necesita hacer lo siguiente
antes de utilizar esta función:
• Conecte el ordenador al puerto de servicio del controlador.
• Asegúrese de que la configuración de red del PC sea correcta. Debe tener
DHCP activado o la dirección IP debe tener un valor concreto. Para obtener
más información acerca de la configuración de red, consulte Configuración
de red en la página 175.
En la pestaña Controlador, haga clic en la flecha que aparece junto al icono Añadir
controlador y a continuación, haga clic en Conexión con un clic.
Añadir controlador
1 En la pestaña Controlador, haga clic en Añadir controlador para abrir una
ventana de diálogo en la que se enumeran todos los controladores
disponibles.
2 Si el controlador no aparece en la lista, escriba su dirección IP en el cuadro
Dirección IP y a continuación haga clic en Actualizar.
3 Seleccione el controlador en la lista y haga clic en Aceptar.

Continuación
Añadir controlador remoto

1 En la pestaña Controlador, haga clic en Añadir controlador para abrir una
ventana de diálogo en la que se enumeran todos los controladores
disponibles.
2 Si el controlador no aparece en la lista, escriba su dirección IP en el cuadro
Controlador remoto y a continuación haga clic en Añadir.
3 Seleccione el controlador en la lista y haga clic en Aceptar.
Iniciar controlador virtual

El comando Iniciar controlador virtual le permite poner en marcha y detener un
controlador virtual utilizando una ruta de sistema determinada y sin necesidad de
ninguna estación.
Recomendación
Puede utilizar el comando Iniciar controlador virtual cuando necesite un

controlador virtual como emulador durante el desarrollo de complementos con
el SDK de PC o RobotWare. También puede utilizar este comando si necesita
utilizar el Editor de configuración o el editor de RAPID sin requerir una estación.
Al hacer clic en Iniciar controlador virtual en Añadir controlador se abre la ventana
de diálogo Iniciar controlador virtual. En esta ventana de diálogo, especifique lo
siguiente:
1 En la lista desplegable Grupo de sistemas, especifique la ubicación y la
carpeta de su PC en la que están almacenados los sistemas de controlador
virtual requeridos.
Para añadir una carpeta a esta lista, haga clic en Añadir y a continuación
seleccione la carpeta que desee añadir. Para eliminar una carpeta de la lista
haga clic en Eliminar.
2 La tabla Sistemas encontrados enumera los sistemas de controlador virtual
encontrados en la carpeta de sistema seleccionada. Haga clic en un sistema
para seleccionarlo para su inicio.
3 Active las casillas de verificación necesarias:
• Restablecer sistema, para iniciar el VC con el sistema actual y la
configuración predeterminada
• Iniciar sesión local
• Gestionar acceso de escritura automáticamente
Nota
Un sistema de controlador virtual modificado utilizando con la función

Modify System (Modificar sistema) de System Builder debe ser iniciado
con la opción Restablecer sistema para que los cambios tengan efecto.

Continuación
Modo de bajo ancho de banda

El modo de bajo ancho de banda resulta útil al conectar RobotStudio a un
controlador a través de una conexión de red que presenta un ancho de banda
limitado. Reduce la comunicación con el controlador a una fracción del modo de
conexión normal.
Nota
La versión de RobotWare instalada en el controlador y en el PC conectado debe

ser la misma.
Usted puede elegir el modo de bajo ancho de banda para la conexión al controlador
a través de la ventana de diálogo Añadir controlador.
Limitaciones
En el modo de bajo ancho de banda;
• el analizador de señales se desactiva.
• El sistema requiere una actualización manual para actualizar el Visor de E/S,
la ventana Observación de RAPID, el puntero de programa de RAPID, el
Monitor en línea y FlexPendant Viewer en RobotStudio con el estado de
controlador actual, por lo que se añaden botones manuales para iniciar la
actualización.
• La comprobación semántica del Editor de RAPID estará restringida.

11.2.2 Eventos
11.2.2 Eventos
Puede ver los eventos en el Registro de eventos. La gravedad de cada evento se
indica por su color de fondo: azul para información, amarillo para aviso y rojo para
un error que debe ser corregido para poder continuar.
En la pestaña Controlador del grupo Herramientas de controladores, haga clic
en Eventos para ver el registro de Eventos.
Registro de eventos
En el registro de eventos puede realizar las siguientes operaciones.
Operaciones dis- Descripciones
ponibles
Ver Haga clic en cualquier evento para ver una descripción breve del
evento.
Actualización au- La casilla de verificación Actualización automática está activada de
tomática forma predeterminada, de forma que cualquier nuevo evento aparezca
en la lista a medida que se produzca.
Desactive la casilla de verificación para desactivar la actualización au-
tomática. Al seleccionarla de nuevo, se capturan y muestran los eventos
perdidos mientras estuvo desactivada.
Filtro Es posible filtrar la lista del registro de eventos por la categoría del
evento o por cualquier texto de los detalles mostrados.
Para filtrar la lista por cualquier texto necesario, especifíquelo en el
cuadro Texto. Utilice la lista desplegable Categoría para filtrar por las
categorías de eventos. Las categorías de eventos son: Comunes,
Operativos, Sistema, Equipo, Programa, Movimiento, E/S & Comunica-
ción, Usuario, Interno, Proceso, Configuración y RAPID.
Guardar Haga clic en Guardar, para guardar en archivos de registro del ordenador
los registros de eventos de las categorías de eventos seleccionadas.
Registrar en archi- Seleccione la casilla de verificación Registrar en archivo para permitir
vo el guardado en un archivo de registro de los eventos mostrados actual-
mente en el Registro de eventos.
El archivo de registro se actualizará con todos los nuevos eventos a
medida que se producen.

11.2.3 Entradas/Salidas
Puede ver y establecer las señales de entrada y salida en la ventana Sistema de
E/S.
Para abrir esta ventana, en la pestaña Controlador del grupo Herramientas de
controladores, haga clic en Entradas/Salidas.
Nota
Para más información sobre la E/S local y sus funciones, consulte Application
manual Local I/O.
Ventana Sistema de E/S

La ventana Sistema de E/S ofrece los siguientes detalles acerca de las señales
de E/S:
Nombre Muestra el nombre de la señal. El nombre está establecido en la confi-
guración del dispositivo y no es posible cambiarlo desde el sistema de
E/S.
Tipo Muestra el tipo de señal utilizando las abreviaturas que se enumeran
en la siguiente tabla.
Abreviatura Descripción
DI Señal digital de entrada.
DO Señal digital de salida.
AI Señal analógica de entrada.
AO Señal analógica de salida.
GI Grupo de señales, funcionando como una sola
señal de entrada.
GO Grupo de señales, funcionando como una sola
señal de salida.
El tipo de señal está establecido en la configuración del dispositivo y
no es posible cambiarlo desde el sistema de E/S.
Valor Muestra el valor de la señal, haga doble clic en la fila de la señal para
editar el valor.
Valor mínimo Muestra el valor mínimo de una señal.
Valor máximo Muestra el valor máximo de una señal.
Estado lógico Muestra el estado de simulación de una señal. Si una señal es simulada,
usted puede especificar un valor que reemplaza al valor de señal real.
Puede cambiar el estado lógico de una señal desde el sistema de E/S,
mediante la activación o desactivación de la simulación.
Unidad Muestra el dispositivo al que pertenece la señal.
Está establecido en la configuración del dispositivo y no es posible
cambiarlo desde el sistema de E/S.
Es posible ver este campo en RobotWare 6.0 o anterior.

Continuación
Bus Muestra la red industrial a la que pertenece la señal.
Está establecido en la configuración de la red industrial y no es posible
cambiarlo desde el sistema de E/S.
Es posible ver este campo en RobotWare 6.0 o anterior.
Simulado Muestra si el dispositivo de E/S es de tipo simulado en la red industrial
a la que está conectado.
Red Muestra a qué red industrial está conectado físicamente este dispositivo
de E/S.
Dispositivo Muestra una representación lógica del dispositivo de E/S real.
Mapa de dispositi- Muestra los bits a los que la señal de E/S está asignada en el mapa de
vo memoria de E/S del dispositivo de E/S asignado.
Categoría Muestra una categorización de texto libre para una señal de E/S.
Adhesivo Muestra el valor de Signal Identification Label definido en la base de
datos de configuración de E/S.
Es posible clasificar las señales en función de sus propiedades. En la ventana

Sistema de E/S, haga clic en un campo específico para clasificar las señales de
acuerdo con el campo. Si pulsa la tecla MAYÚS y hace clic en varios encabezados
de columna, las columnas se ordenan por la columna en la que se hace clic.
Vista de ventana Sistema de E/S

Utilice los siguientes parámetros para definir la vista de la ventana Sistema de
E/S.
• Nombre y Etiqueta: Utilice los cuadros de edición de texto libre situados
sobre estas columnas. La vista resultante mostrará las señales que contengan
en el campo correspondiente la cadena de texto introducida.
• Simulada: Active esta casilla de verificación para ver únicamente las señales
simuladas.
• Unidad, Bus y Categoría: Use la lista desplegable situada sobre cada
columna para seleccionar la opción necesaria para el parámetro
correspondiente. La vista resultante mostrará solo aquellas señales que
tengan la opción seleccionada.
• Borrar filtros: Haga clic en este botón para restablecer la vista y mostrar de
nuevo todas las señales.
Editor de datos de señales de E/S

El Editor de datos de señales de E/S es un editor con formato de tabla utilizado
para la edición de señales. Permite añadir, eliminar y ordenar señales. Esta tabla
puede exportarse a Microsoft Excel para su edición y su posterior importación de
nuevo a RobotStudio.
Siga estos pasos para abrir un Editor de datos de señales de E/S.
1 En la pestaña RAPID, abra un archivo de copia de seguridad.
2 En el navegador Archivos, seleccione la carpeta SYSPAR del archivo de
copia de seguridad y, a continuación, haga clic con el botón derecho en el
archivo EIO.cfg.

Continuación
3 En el menú contextual, haga clic en la opción Editor de datos de señales

de E/S; el Editor de datos de señales de E/S se abre.

11.2.4 ScreenMaker
11.2.4 ScreenMaker
ScreenMaker es una herramienta de RobotStudio que permite crear interfaces de
usuario personalizadas para el FlexPendant sin necesidad de aprender el entorno
de desarrollo Visual Studio ni la programación con .NET.
Para más información acerca del Editor de pantallas, consulte Pestaña ScreenMaker
en la página 599.
Requisitos previos
Nota
En RobotStudio 6.0, ScreenMaker sólo está disponible para la edición de 32 bits

y por tanto está desactivado en la edición de 64 bits.
Para usar ScreenMaker, es necesario cumplir los siguientes requisitos:
• RobotStudio con licencia Premium.
• Los controladores IRC5 requieren la opción FlexPendant Interface de
RobotWare para ejecutar aplicaciones de ScreenMaker.
• Instale Microsoft .NET Compact Framework 2.0. Descárguelo desde
http://www.microsoft.com/download
• Instale el SDK de FlexPendant con la misma versión que la de RobotWare
en el controlador de destino. Descárguelo desde http://developercenter.ro-
botstudio.com/
Para obtener más información acerca de los requisitos del sistema, requisitos de
hardware y sistemas operativos admitidos, consulte las Notas de la versión de
RobotStudio.
Pruebas en un controlador virtual/real

Prácticas recomendadas
Es necesario probar la aplicación ScreenMaker en el controlador virtual frente a
un Virtual FlexPendant. Es conveniente contar con capacidades de red local a
través de la opción PC Interface.
Pruebas e implementación en un controlador virtual

Haga clic en Implementar en ScreenMaker para implementar en la aplicación el
controlador conectado. En un controlador virtual, la aplicación se implementa
directamente, lo que puede usarse para visualizar su aplicación rápidamente en
el Virtual FlexPendant antes de implementarla en el controlador real.
Pruebas e implementación en un controlador real

Haga clic en Implementar en ScreenMaker para implementar en la aplicación el
controlador conectado. La opción PC Interface es necesaria para implementar una
aplicación a través de la red local a un controlador real. La aplicación también
puede implementarse directamente a través del puerto de servicio.

11.2.4 ScreenMaker
Continuación
Inicio de ScreenMaker
Puede iniciar ScreenMaker desde la pestaña Controlador.
1 En la pestaña Controlador, haga clic en la flecha que aparece junto al icono
de FlexPendant.
2 Haga clic en ScreenMaker.
ScreenMaker se inicia en una nueva pestaña.
Es posible establecer la conexión a todos los controladores virtuales y reales
conectados.
Nota
Para obtener más información, consulte Administración de proyectos en la

página 609.

11.2.5 Reinicio de un controlador
Cuándo reiniciar un controlador

Algunas operaciones requieren el reinicio del controlador para que tengan efecto.
Si utiliza RobotStudio , recibirá un aviso en los momentos en los que es necesario
el reinicio.
Reiniciar
Es necesario reiniciar un controlador cuando:
• Ha cambiado la base de coordenadas de la base de cualquiera de los robots
que pertenecen al controlador.
• Ha cambiado la configuración del robot, ya sea con el Editor de configuración
o mediante la carga de nuevos archivos de configuración.
• Ha añadido nuevas opciones o nuevo hardware al sistema.
• Se ha producido un fallo del sistema.
Opciones avanzadas de reinicio

El controlador puede reiniciarse con las siguientes opciones avanzadas de reinicio:
Restablecer sistema Reinicia el controlador con el sistema actual y la configuración
predeterminada.
Este reinicio desecha los cambios realizados en la configura-
ción del robot. Devuelve el sistema actual al estado en el que
se encontraba en el momento de la instalación (es decir, un
sistema vacío). Este reinicio elimina todos los programas de
RAPID, datos y configuraciones personalizadas que se hayan
añadido al sistema.
Restablecer RAPID Reinicia el controlador con el sistema actual y reinstala RAPID.
Este reinicio elimina todos los módulos de programa de RAPID.
Puede resultar útil si el sistema ha cambiado hasta un punto
en el que los programas ya no son válidos, por ejemplo si se
producen cambios en los parámetros utilizados por los progra-
mas.
Iniciar Boot Application Este reinicio sólo se aplica a los controladores reales.
Este reinicio guarda el sistema actual con la configuración
actual e inicia en el FlexPendant la aplicación Boot Application,
desde la que puede seleccionar un nuevo sistema para el inicio.
También puede utilizar la aplicación Boot Application para
definir la configuración de red del controlador.
Volver al último guardado Este reinicio sólo se aplica a los controladores reales.
automático Reinicia el controlador con el sistema actual y la última confi-
guración adecuada conocida. Este reinicio restaura los cambios
realizados en la configuración del robot a un estado adecuado
anteriormente.
Reinicio de un controlador virtual

1 En el navegador Controlador, seleccione el controlador que desee reiniciar.

Continuación
2 En el grupo Herramientas de controladores, haga clic en la flecha que

aparece junto al icono Reiniciar y a continuación seleccione una de las
siguientes opciones:
Reiniciar Reinicia el VC y activa los cambios hechos en el sistema.
Esta es la opción predeterminada si hace clic directamente
en Reiniciar.
Restablecer sistema Reinicia el VC con el sistema actual y la configuración
predeterminada.
Restablecer RAPID Reinicia el VC con el sistema actual y reinstala RAPID.
Las opciones para Restart también están presentes en el menú contextual

al hacer clic con el botón derecho en un controlador del navegador
Controlador.
Nota
No es posible trasladar un sistema de controlador virtual copiando su

carpeta. En lugar de ello, debe utilizar la función Pack&Go, seguida de la
función Unpack&Work para trasladar los sistemas a una nueva ubicación.
Reinicio de un controlador real

A continuación se enumeran los requisitos previos para el reinicio de un controlador
real:
• Debe tener acceso de escritura en el controlador que desee reiniciar.
• En el caso del método de reinicio avanzado Iniciar Boot Application, debe
tener acceso al FlexPendant del controlador.
Para reiniciar un controlador real:
1 En el navegador Controlador, seleccione el controlador que desee reiniciar.
aparece junto al icono Reiniciar y a continuación seleccione una de las
Reiniciar Reinicia el controlador real y activa los cambios hechos
en el sistema.
Avanzado El controlador puede reiniciarse con las siguientes opcio-
nes avanzadas de reinicio y recuperación del sistema:
• Restablecer sistema
• Restablecer RAPID
• Iniciar Boot Application (requiere el FlexPendant)
• Volver al último guardado automático
Las opciones para Restart también están presentes en el menú contextual

al hacer clic con el botón derecho en un controlador del navegador
Controlador.

11.2.6 Copia de seguridad de un sistema
Al hacer una copia de seguridad de un sistema, se copian todos los datos
necesarios para restaurar el sistema a su estado actual:
• Información acerca del software y las opciones instalados en el sistema.
• El directorio inicial del sistema y todo su contenido.
• Todos los programas de robot y módulos del sistema.
• Todos los datos de configuración y calibración del sistema.
Requisitos previos
Para hacer una copia de seguridad de un sistema, debe tener:
• Tener acceso de escritura en el controlador
• Tener iniciada una sesión en el controlador con los derechos adecuados.
Para obtener más información, consulte Autorización de usuarios en la
página 178.
Creación de una copia de seguridad

Para crear una copia de seguridad, realice las operaciones siguientes:
1 En el navegador Controlador, seleccione en el navegador el sistema que
desee copiar.
2 Haga clic con el botón derecho y seleccione Crear copia de seguridad.
Aparece la ventana de diálogo Crear copia de seguridad.
3 Introduzca un nombre de copia de seguridad y especifique una ubicación
para la copia de seguridad o utilice los valores predeterminados.
Puede crear una copia de seguridad en el PC o en el disco del controlador
mediante las opciones Buscar sistema de archivos o Buscar controlador.
• Para crear una copia de seguridad en el PC, seleccione Buscar sistema
de archivos y, a continuación, seleccione la carpeta de destino.
• Para crear una copia de seguridad en el disco del controlador,
seleccione Buscar controlador y, a continuación, seleccione la carpeta
de destino en el disco del controlador.
Nota
No seleccione la carpeta Inicio al especificar la carpeta de destino

de la copia de seguridad.

Continuación
4 Seleccione la casilla Copia de seguridad para archivar, para archivar la

copia de seguridad como un archivo .tar. La copia de seguridad se puede
archivar en el PC local y en el disco de controlador.
Nota
Para las versiones de RobotWare anteriores a 6.06, la copia de seguridad

se archiva como un archivo .zip solamente en el PC local.

El avance de la copia de seguridad se indica en la ventana de salida.
Nota
No cree copias de seguridad mientras el robot realiza movimientos críticos o

sensibles, dado que podría afectar a la exactitud y al rendimiento del movimiento.
Para asegurarse de que no se solicite ninguna copia de seguridad durante el
trabajo en áreas críticas, utilice una entrada de sistema con el valor de acción
Disable Backup.
La señal de entrada al sistema se puede establecer desde RAPID en las partes
de la codificación que son críticas para las perturbaciones o de lo contrario
eliminar el ajuste. Para más información consulte el Manual de referencia técnica
– Parámetros del sistema.
Carpeta de copia de seguridad

Una vez completada la copia de seguridad, tendrá una carpeta con el nombre de
la copia de seguridad en la ubicación especificada. Esta carpeta contiene un
conjunto de subcarpetas que, en su conjunto, constituyen la copia de seguridad.
¡CUIDADO!
Si modifica el contenido de la carpeta de copia de seguridad, no podrá restaurar

el sistema a partir de la copia de seguridad.
Subcarpetas Descripción
BACKINFO Contiene la información necesaria para recrear el software y
las opciones del sistema a partir del grupo de medios.
HOME Contiene una copia del contenido del directorio HOME del
sistema.
RAPID Contiene una subcarpeta para cada tarea de la memoria de
programas del sistema. Cada una de estas carpetas de tarea
contiene carpetas separadas para los módulos de programa
y los módulos de sistema.
SYSPAR Contiene los archivos de configuración del sistema.

Continuación
Nota
El contenido de la tarjeta PIB de un sistema IRC5P (un sistema de controlador

para pintura) no se incluirá en la copia de seguridad normal de RobotStudio.
Utilice la función de copia de seguridad del FlexPaintPendant para incluir el
contenido de la tarjeta PIB.

11.2.7 Restauración de un sistema
Al restaurar un sistema desde una copia de seguridad, el sistema actual recibe el
mismo contenido que tenía cuando se hizo la copia de seguridad. La restauración
de un sistema sustituye el contenido siguiente del sistema actual con el contenido
de la copia de seguridad:
• Todos los programas de RAPID y módulos del sistema.
• Todos los datos de configuración y calibración del sistema.
Nota
El directorio inicial del sistema y todo su contenido se copian de la copia de

seguridad al sistema actual.
Requisitos previos
Para restaurar un sistema, debe tener:
• Tener acceso de escritura en el controlador.
• Tener iniciada una sesión en el controlador con los derechos adecuados.
Para obtener más información, consulte Autorización de usuarios en la
página 178.
Restauración de un sistema
Nota
Antes de continuar, asegúrese de que el sistema de la copia de seguridad sea

compatible con el controlador en el que desea restaurar.
Para restaurar un sistema, realice las operaciones siguientes:
1 En el navegador Controlador, seleccione el sistema que desee restaurar.
2 Haga clic en Copia de seguridad y seleccione Restaurar copia de seguridad.
Aparece la ventana de diálogo Restaurar desde copia de seguridad.
Nota
Marque la casilla Incluye los parámetros del controlador para restaurar

los valores UAS, de tiempo y la dirección IP y a continuación marque la
casilla Incluye los parámetros de seguridad para incluir los ajustes de
seguridad.

Continuación
3 En la ventana de diálogo Restaurar desde copia de seguridad, busque la

carpeta de origen en el PC o en el disco del controlador y, a continuación,
seleccione la copia de seguridad para restaurar el sistema.
Nota
Si el archivo de copia de seguridad que se está restaurando es un archivo

.zip, solo se puede restaurar desde el PC local.

El avance de la restauración se indica en la ventana de salida. El controlador
se reinicia automáticamente para cargar el sistema restaurado.
Nota
Si el sistema de la copia de seguridad no proviene del controlador en el

que la está restaurando, aparecerá el siguiente mensaje sobre el problema
de coincidencia.
en0900001061

11.2.8 System Builder
11.2.8 System Builder
Funciones de System Builder

Para conocer los procedimientos en los que se usan las distintas funciones de
System Builder, consulte Acerca de System Builder en la página 181.

11.2.9 Administrador de instalación
11.2.9 Administrador de instalación
Funciones del Administrador de instalación

Para conocer los procedimientos basados en las distintas funciones del
Administrador de instalación, consulte Acerca del Administrador de instalación en
la página 203.

11.2.10 Editor de configuración
Editor de configuración
Desde el Editor de configuraciones puede ver y editar los parámetros del sistema
de un tema determinado de un controlador. El Editor de instancias es un editor
complementario que permite editar los detalles de una instancia de tipo (una fila
de la lista de instancias del Editor de configuración). El Editor de configuración
cuenta con una comunicación directa con el controlador. Esto significa que los
cambios que realice se aplican al controlador tan pronto como se completa el
comando.
Con el Editor de configuración, incluido el Editor de instancias, puede:
• Ver tipos, instancias y parámetros
• Editar instancias y parámetros
• Copiar y pegar instancias dentro de un tema
• Añadir y eliminar instancias
Diseño del Editor de configuración

El Editor de configuración consta de la lista Nombre de tipo y la lista Instancia.
La lista Nombre de tipo muestra todos los tipos de configuración disponibles para
el tema seleccionado. La lista de tipos es fija. Esto significa que no es posible
añadir ni eliminar tipos ni cambiar sus nombres.
La lista Instancia muestra todos los parámetros de sistema del tipo seleccionado
en la lista Nombre de tipo. Cada fila de la lista es una instancia del tipo de
parámetro de sistema. La columna muestra cada parámetro específico y su valor
para cada instancia del tipo de parámetro.
El Editor de configuración cuenta con las siguientes opciones:
• Controlador
• I/O
• Comunicación
• Movimiento
• Comunicación hombre-máquina
• Añadir señales
Haga clic en el encabezado de una columna para ordenar la columna. En las
columnas ordenadas, el orden de clasificación se invierte. Si pulsa la tecla MAYÚS
y hace clic en varios encabezados de columna, las columnas se ordenan por la
columna en la que se hace clic.
Añadir señales
Debe tener acceso de escritura en el controlador para poder abrir la ventana Añadir
señal.
Tipo de señal Define el tipo de la señal.
Nombre de base de señales Define el nombre de una o varias señales.
Asignado a dispositivo Define el dispositivo al que pertenece la señal.

Continuación
Etiqueta de identificación de Opcionalmente, permite el filtrado y la clasificación por esta

señal categoría.
Número de señales Define el número de señales a añadir dentro de un rango
Índice de inicio Define el índice (número) con el que iniciar el rango.
Paso Define el número en el que debe incrementarse el índice.
Iniciar mapa de dispositivo Define a qué bits del mapa de memoria de E/S de la unidad
está asignada la señal.
Categoría Opcionalmente, permite el filtrado y la clasificación por esta
categoría.
Nivel de acceso Define el acceso de escritura a señales de E/S para las ca-
tegorías de clientes de control de E/S conectados al contro-
lador del robot. Este campo sólo está activado si la casilla
Avanzado está marcada. No necesariamente Acceso de
escritura. Las opciones son Predeterminado, Solo lectura
y Todo.
Valor predeterminado Especifica el valor de señal de E/S que debe utilizarse en
la puesta en marcha.
Invert Physical Value Aplica una inversión entre el valor físico de la señal y su
representación lógica en el sistema.
Diseño del Editor de instancias

El Editor de instancias enumera los parámetros y su valor para la instancia que
tenga abierta.
En la columna Valor puede ver y editar el valor del parámetro.
Al hacer clic en una fila, la sección inferior de la ventana Editor de instancias
muestra el tipo de parámetro, restricciones para el valor de parámetro y otras
condiciones para el parámetro.

11.2.11 Cargar parámetros
11.2.11 Cargar parámetros
Requisitos previos
Debe tener acceso de escritura en el controlador.
Carga de un archivo de configuración

Puede cargar un archivo de configuración desde el sistema o desde el disco del
controlador.
1 En el navegador Controlador, seleccione el sistema y amplíe el nodo
Configuración.
2 Para cargar un archivo de configuración desde el sistema, haga clic en
Cargar parámetros para abrir una ventana de diálogo.
Para cargar un archivo de configuración desde el disco del controlador, haga
clic en Cargar parámetros desde el controlador para abrir una ventana de
diálogo.
3 En la ventana de diálogo, seleccione cómo desea combinar los parámetros
del archivo de configuración para cargarlos con los parámetros existentes.
Si desea... seleccione...
Sustituir toda la configuración del tema Eliminar los parámetros existentes antes
con la configuración del archivo. de cargar
Añadir al tema los nuevos parámetros del Cargar parámetros si no hay duplicados
archivo de configuración al tema, sin mo-
dificar los existentes.
Añadir al tema los nuevos parámetros del Cargar parámetros y reemplazar los du-
archivo de configuración y actualizar los plicados
existentes con los valores del archivo de
configuración. Los parámetros que sólo
existen en el controlador pero no en el
archivo de configuración no cambiarán
en absoluto.
4 Haga clic en Abrir y busque el archivo de configuración que desea cargar.

A continuación, haga clic de nuevo en Abrir.
5 En el cuadro de información, haga clic en Aceptar para confirmar que desea
cargar los parámetros del archivo de configuración.
6 Cuando haya terminado la carga del archivo de configuración, cierre la
ventana de diálogo Seleccionar modo.
Si se requiere el reinicio del controlador para aplicar los nuevos parámetros,
aparecerá la notificación correspondiente.

11.2.12 Guardar parámetros
11.2.12 Guardar parámetros
Los parámetros del sistema de un tema de la configuración pueden guardarse en
un archivo de configuración y almacenarse en el PC o en cualquiera de sus
unidades de red.
A partir de ese momento, es posible cargar los archivos de configuración en un
controlador. Por tanto, resultan útiles como copias de seguridad o para transferir
configuraciones de un controlador a otro.
Convenciones de asignación de nombres a archivos

Debe asignar a los archivos de configuración un nombre relacionado con los temas
correspondientes. Al guardar archivos de configuración, se sugiere de forma
predeterminada el nombre correcto para cada archivo.
Guardado de un archivo de configuración

Puede guardar un archivo de configuración en el sistema o en el disco del
controlador.
1 En el navegador Controlador, seleccione el sistema y amplíe el nodo
Configuración.
2 Para guardar un archivo de configuración en el sistema, haga clic en Guardar
parámetros y, a continuación, seleccione el tema a guardar en un archivo
y haga clic en Guardar.
Para guardar un archivo de configuración en el disco del controlador, haga
clic en Guardar parámetros en el controlador y, a continuación, seleccione
el tema a guardar en un archivo y haga clic en Guardar.
3 En la ventana de diálogo Guardar como, busque la carpeta en la que desea
guardar el archivo.
4 Haga clic en Guardar.
Guardado de varios archivos de configuración

1 Seleccione el nodo Configuración.
2 Haga clic en Guardar parámetros del sistema.
3 En la ventana de diálogo Guardar parámetros del sistema, seleccione los
temas que desea guardar en archivos. A continuación, haga clic en Guardar.
4 En la ventana de diálogo Buscar carpeta, busque la carpeta en la que desea
guardar los archivos.
A continuación, haga clic en Aceptar.
En este momento, los temas seleccionados se guardan en archivos de
configuración con los nombres predeterminados en la carpeta especificada.

11.2.13 Transferir
11.2.13 Transferir
La función Transferir permite una transferencia sencilla de los programas de RAPID
creados fuera de línea al robot real presente en la planta. Esto significa que puede
transferir datos de un controlador virtual (que está fuera de línea) a un controlador
real (que está en línea). Como parte de la función de transferencia, también puede
comparar los datos presentes en el controlador virtual con los presentes en el
controlador real y a continuación seleccionar los datos que desee transferir.
También puede usar la función de transferencia para transferir datos de un
controlador virtual a otro.
Relaciones para la transferencia de datos

Para transferir datos, debe configurar en primer lugar un elemento Relation entre
los dos controladores. Un elemento Relation define las reglas para la transferencia
de datos entre los dos controladores.
Creación de un elemento Relation

Si dispone de dos controladores enumerados en el navegador Controlador, puede
crear un elemento Relation entre ellos. Para crear un elemento Relation:
1 En la pestaña Controlador, en el grupo Transferir, haga clic en Crear
relación.
Aparece la ventana de diálogo Crear relación.
2 Introduzca un Nombre de relación para la relación.
3 Seleccione en la lista el Primer controlador.
El Primer controlador, también denominado como origen, es el propietario
de los datos transferidos.
4 Seleccione en la lista el Segundo controlador. Puede tratarse de un
controlador real o de otro controlador virtual.
El Segundo controlador, también denominado como destino, recibe los datos
transferidos.
En este momento se crea la relación entre los controladores.
A continuación se abre la ventana de diálogo Relation, con la cual puede configurar
y ejecutar la transferencia. Los elementos Relations de un controlador se enumeran
debajo de su nodo Relations en el navegador del controlador.
Nota
Las propiedades de la relación se guardan en un archivo XML dentro de

INTERNAL en la carpeta de sistema del controlador propietario.
Transferencia de datos
Puede configurar los detalles de la transferencia de datos, así como ejecutar la
transferencia, en la ventana de diálogo Relation.

11.2.13 Transferir
Continuación
Para abrir la ventana de diálogo Relation, haga doble clic en una relación. También
puede seleccionar una relación en el navegador Controlador y a continuación, en
el grupo Transferir, hacer clic en Abrir relación.
Configuración de la transferencia
Antes de ejecutar una transferencia, puede configurar los datos a transferir, en el
encabezado Transfer Configuration. Siga estas indicaciones para la configuración:
• Utilice las casillas de verificación en la columna Included para incluir o excluir
los elementos correspondientes mostrados en la estructura de árbol. Se
transferirán todos los elementos de un módulo que incluya. Los demás
elementos no enumerados de un módulo, por ejemplo comentarios, registros,
etc., se incluirán automáticamente en la transferencia.
• La columna Action muestra una presentación preliminar del resultado de la
transferencia, basada en los elementos incluidos o excluidos por usted.
• Si un módulo existe tanto en el controlador de origen como en el de destino
y la columna Action muestra Update, haga clic en Comparar en la columna
Analizar. De esta forma se abre el cuadro Compare, que muestra en paneles
diferentes las dos versiones del módulo. Las líneas afectadas aparecen
resaltadas y también puede recorrer los cambios. Puede elegir una de las
siguientes opciones para la comparación:
- Origen con destino: compara el módulo de origen con el módulo de
destino.
- Origen con resultado: compara el módulo de origen con el módulo
que será el resultado de la operación de transferencia.
• BASE (módulo), los datos de objetos de trabajo y los datos de herramienta
están excluidos de forma predeterminada.
• Ni wobjdata wobj0, tooldata tool0 ni loaddata load0 del módulo BASE están
disponibles para la inclusión.
Las tareas sólo pueden ser transferidas si:
• Está presente el acceso de escritura al controlador de destino (debe
obtenerse manualmente).
• Las tareas no se están ejecutando.
• La ejecución del programa se encuentra en el estado parado.
Ejecución de la transferencia
Una vez configurada la transferencia, puede ejecutarla.
En el encabezado Transfer se muestran los módulos de origen y destino, junto
con la flecha que indica el sentido de la transferencia. Puede cambiar la dirección
de la transferencia haciendo clic en Cambiar dirección. De esta forma también se
intercambian los módulos de origen y destino.
Para ejecutar la transferencia, haga clic en Transferir ahora. Aparece una ventana
de diálogo que muestra un resumen de la transferencia. Haga clic en Sí para
completar la transferencia. El resultado de la transferencia se muestra para cada
módulo en la ventana Salida.
El botón Transferir ahora está desactivado si:
• No es posible transferir ninguna de las tareas incluidas.
11.2.13 Transferir
Continuación
• Se requiere el acceso de escritura, pero no se dispone de él.
Nota
Si uno de los distintos módulos falla, se muestra el siguiente mensaje de error.

Module xxx.zzz has failed. Do you want to continue?

11.2.14 Signal Analyzer online
Análisis de señales desde el controlador

La funcionalidad de Signal Analyzer ayuda a visualizar y a analizar las señales de
un controlador de robot. Con ayuda de Signal Analyzer, usted puede optimizar del
programa del robot.
La funcionalidad de Signal Analyzer está presente para los controladores tanto
virtuales como reales. En la siguiente sección se describe la funcionalidad de
Signal Analyzer para los controladores reales.
Para obtener más información acerca de la funcionalidad de Signal Analyzer Online
para los controladores virtuales, consulte Analizador de señales en la página 408.
Para abrir Signal Analyzer Online, en la pestaña Controlador, dentro del grupo
Herramientas de controladores, haga clic en Signal Analyzer Online. También
pueden abrir Signal Analyzer Online mediante el menú contextual de la ventana
Signal History.
Nota
El comando Signal Analyzer Online del grupo Herramientas de controladores

sólo está activado si el controlador seleccionado es un controlador real, o si el
árbol de controladores sólo contiene un controlador real.
Para obtener más información acerca del diseño de Signal Analyzer Online, consulte
Diseño del Analizador de señales en la página 413.
Activación y desactivación de la grabación de señales

Para activar o desactivar la grabación de señales, utilice los botones Iniciar la
grabación y Detener la grabación.
Para iniciar la grabación, haga clic en Iniciar la grabación.
Para detener la grabación, haga clic en Detener la grabación. La grabación se
detiene y la sesión grabada se guarda.
Configuración de señales para la siguiente grabación

Para configurar las señales que deben guardarse durante la siguiente sesión de
grabación de señales, utilice la ventana Configuración de señales. Para ello, haga
clic en la flecha que aparece junto al icono de Signal Analyzer y a continuación,
haga clic en Configuración de señales. Aparece la ventana Configuración de
señales.
Las señales que están disponibles para la configuración se muestran en la ventana
Configuración de señales. Para ver una lista de señales disponibles, consulte
Señales disponibles en la página 409.
Para obtener más información acerca de la configuración de las señales, consulte
Configuración de las señales en la página 411.

Continuación
Historial
Se guardan los datos de señales de cada sesión de grabación de señales. Para
verlos, haga clic en la flecha que aparece junto al icono de Signal Analyzer y a
continuación, haga clic en Historial. Para obtener más información, consulte
Historial en la página 416.
Nota
Los datos de señales de cada sesión de grabación de señales se guardan en

un archivo .sdf que se almacena en la siguiente ubicación. La función Historial
utiliza estos archivos.
C:\Users\<your user name>\AppData\Local\ABB Industrial
IT\Robotics IT\RobotStudio\SignalAnalyzer
Esta ruta corresponde a un PC que contiene una instalación estándar de Windows
7 u 8 (versión en inglés). La ruta puede ser distinta si usted tiene una instalación
personalizada o utiliza Windows XP.

11.2.15 Configuración de seguridad
11.2.15 Configuración de seguridad
Para obtener más información acerca de la configuración de seguridad, consulte:
• Manual de aplicaciones - SafeMove1
• Manual de aplicaciones - Electronic Position Switches

11.2.16 Evitación de colisiones
11.2.16 Evitación de colisiones
La funcionalidad de evitación de colisiones previene la colisión entre los brazos
de un robot de dos brazos.
Para activar esta función, en el navegador Controlador, haga clic con el botón
derecho en cualquier controlador y, a continuación, haga clic en Evitación de
colisión y a continuación seleccione Activar la evitación de colisión.
Visualizar la evitación de colisiones

Es posible ver la evitación de colisiones. Puede ver las colisiones posibles en el
monitor en línea. Para activar esta función, en el navegador Controlador, haga
clic con el botón derecho en cualquier controlador y haga clic en Evitación de
colisión y luego seleccione Mostrar colisiones pronosticadas. Durante la colisión,
el objeto en la trayectoria de colisión aparece resaltado.

11.3.1 Solicitar acceso de escritura
11.3 Funciones para controladores reales
11.3.1 Solicitar acceso de escritura
Necesita el acceso de escritura para editar programas y configuraciones o si desea
hacer cualquier otro cambio en los datos del controlador.
Requisitos previos para el acceso de escritura

Obtendrá el acceso de escritura a cualquier controlador siempre y cuando se
cumplan los requisitos previos.
Si el controlador se Debe cumplir lo siguiente:
encuentra en el mo-
do:
Auto El acceso de escritura no debe haber sido tomado por otro usuario.
Manual El acceso de escritura remoto debe estar concedido en el FlexPen-
dant. Por motivos de seguridad, un usuario de FlexPendant puede
recuperar este acceso de escritura en el modo manual.
Si no cumple los requisitos previos, se le denegará el acceso de escritura o lo

perderá. Esto significa que si tiene el acceso de escritura en el modo automático
y el controlador cambia al modo Manual, perderá el acceso de escritura sin ningún
aviso previo. Esto se debe a que el FlexPendant tiene por defecto el acceso de
escritura en el modo Manual, por motivos de seguridad. Esto mismo ocurre si el
acceso de escritura remoto del modo Manual es recuperado desde el FlexPendant.
Resultado
La ventana Estado de controlador se actualiza una vez aceptada la petición del
acceso de escritura.
Si el acceso de escritura es denegado, se muestra un mensaje.

11.3.2 Liberar acceso de escritura
11.3.2 Liberar acceso de escritura
Varios usuarios pueden tener iniciada una sesión en un mismo controlador, pero
sólo uno de ellos puede tener el acceso de escritura. Puede liberar el acceso de
escritura si ya no lo necesita.
Resultado
La ventana Estado de controlador se actualiza una vez que su derecho de acceso
haya cambiado de lectura/escritura a sólo lectura.

11.3.3 Autentificar
11.3.3 Autentificar
Los datos, funciones y comandos de un controlador están protegidos por un
sistema de autorización de usuarios (conocido también como UAS). El UAS
restringe las partes del sistema a las que tiene acceso el usuario. Los distintos
usuarios pueden tener derechos de acceso diferentes. Distintos usuarios pueden
tener derechos de acceso diferentes.
El menú Autentificar puede usarse para realizar las siguientes funciones:
• Iniciar una sesión como otro usuario
• Cerrar sesión
• Cerrar sesión en todos los controladores
• Editar cuentas de usuario
• Visor de derechos de UAS
Iniciar una sesión como otro usuario

1 En el menú Autentificar, haga clic en Iniciar una sesión como otro usuario.
Aparece la ventana de diálogo Añadir nuevo usuario.
2 En el cuadro Nombre de usuario, introduzca el nombre de usuario con el
que desee iniciar la sesión.
3 En el cuadro Contraseña, introduzca la contraseña del nombre de usuario
con el que desee iniciar la sesión.
Nota: Si ha iniciado una sesión anteriormente como otro usuario y desea volver
al usuario predeterminado, haga clic en Iniciar una sesión como un usuario
predeterminado.
Cerrar sesión
En el menú Autentificar, haga clic en Cerrar sesión para cerrar la sesión del
usuario en el controlador.
Cerrar sesión de todos los controladores

En el menú Autentificar, haga clic en Cerrar sesión para cerrar la sesión del
usuario en todos los controladores.
Editar cuentas de usuario

Para obtener más información acerca de las cuentas de usuario, consulte Cuentas
de usuario en la página 465.
Visor de derechos de UAS

Para obtener más información acerca del Visor de derechos de UAS, consulte
Visor de derechos de UAS en la página 470.

11.3.4 Transferencia de archivos
Puede transferir archivos y carpetas entre el PC y un controlador a través de la
ventana Transferencia de archivos.
Requisitos previos
A continuación se enumeran los requisitos previos que deben cumplirse:
• El PC debe estar conectado a la misma red que el controlador o debe estar
conectado al puerto de servicio del controlador.
• Debe tener iniciada una sesión en el controlador como un usuario con
derechos de SAU que permita la transferencia de archivos.
Transferencia de archivos y carpetas

Utilice este procedimiento para transferir archivos y carpetas entre el PC y un
controlador:
1 En el grupo Herramientas de controladores, haga clic en Transferencia de
archivos.
Aparece la ventana Transferencia de archivos.
2 En el Explorador del PC, busque la carpeta desde o hasta la que desea
transferir los datos.
3 En el Explorador del controlador, busque la carpeta desde o hasta la que
desea transferir los datos.
4 Seleccione en la lista el elemento que desea transferir.
Para seleccionar varios elementos a la vez, utilice uno de los métodos
siguientes:
Para seleccionar presione
varios elementos adya- la tecla MAYÚS y seleccione los elementos primero y último.
centes
varios elementos no ad- la tecla CTRL y seleccione los distintos elementos.
yacentes
todos los elementos de las teclas CTRL + A
la lista
5 Una vez seleccionados los archivos y la carpeta a transferir, realice una de

las opciones siguientes:
Para presione
cortar los archivos CTRL + X
copiar los archivos CTRL + C o haga clic en el botón de flecha

Continuación
6 Coloque el punto de inserción en el Explorador del PC o el Explorador del

controlador y pulse CTRL + V.
Nota
En la ventana Explorador del PC o el Explorador del controlador, haga

clic con el botón derecho para ver el siguiente menú contextual:
• Transferir
• Subir un nivel
• Abrir
• Actualización
• Cortar
• Copiar
• Pegar
• Eliminar
• Eliminar

11.3.5 FlexPendant Viewer
11.3.5 FlexPendant Viewer
FlexPendant Viewer es un complemento de RobotStudio que obtiene y muestra
una captura de pantalla del FlexPendant. La captura de pantalla se genera
automáticamente en el momento de la solicitud.
Requisitos previos
El controlador del cual desee obtener capturas de pantalla debe estar añadido a
su vista de robot.
Debe haber un FlexPendant conectado al controlador. Si no hay ningún FlexPendant
conectado en este momento (está instalada la opción Hot plug y se usa el conector
de puente), no es posible obtener ninguna captura de pantalla.
Uso de FlexPendant Viewer

1 Asegúrese de que tiene una conexión activa al controlador.
aparece junto al icono de FlexPendant y a continuación haga clic en
FlexPendant Viewer.
Aparecerá una captura de pantalla en el espacio de trabajo.
3 Para recargar la captura de pantalla, haga clic en Reload (Recargar) en el
espacio de trabajo.
4 Para configurar un periodo de recarga automática para la captura de pantalla,
haga clic en el menú Herramientas, apunte a FlexPendant Viewer y haga
clic en Configure (Configurar).
Cambie el periodo de recarga deseado y active la casilla de verificación
Activated (Activado). A continuación, haga clic en Aceptar.
Resultado en el controlador
La captura de pantalla se guarda automáticamente como un archivo en el
controlador. Cuando se envía una nueva petición, se genera y guarda una nueva
captura de pantalla, sobrescribiendo el archivo anterior.
No se muestra ningún mensaje en el FlexPendant.

11.3.6 Opciones de importación
11.3.6 Opciones de importación
Importación de opciones de sistema

1 En el grupo Configuración, haga clic en Opciones de importación para abrir
una ventana de diálogo.
2 En el cuadro Origen de opciones, introduzca la ruta de la carpeta en la que
se encuentran las opciones que desee importar. También puede hacer clic
en el botón Examinar y buscar la carpeta.
3 En el cuadro Destino de grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de
medios en el que desee almacenar las opciones. También puede hacer clic
en el botón Examinar y buscar la carpeta del grupo de medios.
4 Seleccione las opciones que desee importar y haga clic en Importar.
Para seleccionar varias opciones a la vez, utilice uno de los métodos
siguientes:
Para seleccionar Mantenga presionada
Varias opciones adyacentes La tecla Mayús y seleccione las opciones primera y
última.
Varias opciones no adyacen- La tecla CTRL y seleccione las distintas opciones.
tes
5 Haga clic en OK.
Eliminación de opciones de sistema

1 En el grupo Configuración, haga clic en Opciones de importación para abrir
una ventana de diálogo.
2 En la lista Destino de grupo de medios, introduzca la ruta del grupo de
medios cuyas opciones desee eliminar. También puede hacer clic en el botón
Examinar y buscar la carpeta del grupo de medios.
3 Seleccione las opciones que desee eliminar y haga clic en Eliminar.
Para seleccionar varias opciones a la vez, utilice uno de los métodos
siguientes:
Para seleccionar Mantenga presionada
Varias opciones adyacentes La tecla Mayús y seleccione las opciones primera y
última.
Varias opciones no adyacen- La tecla CTRL y seleccione las distintas opciones.
tes
4 Haga clic en OK.

11.3.7 Propiedades
11.3.7 Propiedades
Desde el menú Propiedades puede llevar a cabo las siguientes acciones:
• Cambiar el nombre del controlador
• Ajustar la fecha y la hora del controlador
• Definir la ID del controlador
• Visualizar las propiedades del controlador y del sistema
• Gestionar el Navegador de dispositivos
Cambio del nombre del controlador

El nombre del controlador es una identificación del controlador que es
independiente del sistema o el software que se esté ejecutando en el controlador.
Al contrario que la ID del controlador, el nombre del controlador no tiene que ser
exclusivo para cada controlador.
Nota
El nombre del controlador debe estar escrito en caracteres del conjunto de

caracteres ISO 8859-1 (Latin 1).
1 En el grupo Configuración, haga clic en Propiedades y a continuación, haga
clic en Cambiar nombre.
Aparece la ventana de diálogo Cambiar nombre de controlador.
2 En la ventana de diálogo, introduzca el nuevo nombre del controlador.
El nuevo nombre se activará al reiniciar el controlador.
Se le pedirá que haga clic en Sí para reiniciar inmediatamente el controlador
o en No para reiniciarlo más tarde.
Ajuste de la fecha y la hora del controlador

Puede cambiar la fecha y la hora a las mismas del servidor de hora de red, o bien
especificar manualmente la fecha y la hora.
Utilice este procedimiento para cambiar la fecha y la hora del controlador:
1 En el grupo Configuración, haga clic en Propiedades y, a continuación,
haga clic en Fecha y hora.
Aparece la ventana de diálogo Establecer fecha y hora.
2 Esta ventana de diálogo ofrece dos opciones: Hora de red y Hora manual.
• Seleccione Hora de red e introduzca la dirección IP del servidor de
hora de red en el cuadro Dirección del servidor de hora.
• Seleccione Hora manual y, a continuación, ajuste la Fecha y la Hora
en los cuadros que aparecen. Es posible seleccionar la zona horaria
requerida en la lista Zona horaria.

11.3.7 Propiedades
Continuación
Definición de la ID del controlador

De forma predeterminada, la ID del controlador es el número de serie del mismo
y por tanto es un identificador exclusivo del controlador.
La ID del controlador es un identificador exclusivo del controlador y no debe
cambiarla.
Sin embargo, si sustituye el disco duro del controlador, la ID se perderá y tendrá
que devolverla al número de serie del controlador.
Nota
Debe Solicitar el acceso de escritura al controlador antes de definir la ID del

controlador.
1 En el grupo Configuración, haga clic en Propiedades y a continuación haga
clic en ID de controlador.
Aparece la ventana de diálogo Establecer ID de controlador.
2 Introduzca la ID del controlador y haga clic en Aceptar.
Nota
Utilice únicamente caracteres del conjunto de caracteres ISO 8859-1

(Latin-1) y no utilice más de 40 caracteres.
Configuración de la dirección IP del controlador

Puede ajustar el controlador para recibir la dirección IP del servidor DHCP de red,
o bien establecer manualmente la dirección IP del controlador.
1 En la pestaña Controlador, haga clic en el grupo Configuración, luego en
Propiedades y, por último, en Configuración de red.
Se abre la ventana de diálogo de configuración de red.
2 Seleccione Obtener dirección IP automáticamente para configurar el
controlador para recibir la dirección IP del servidor DHCP de la red.
OR
Seleccione Utilizar la dirección IP siguiente y, a continuación, utilice los
cuadros Dirección IP y Máscara de subred para configurar manualmente
la dirección IP del controlador.
Visualización de las propiedades del controlador y del sistema

Puede ver las siguientes propiedades de un controlador y del sistema que se está
ejecutando.
Propiedades de controlador Propiedades de sistema
Boot Application Módulo de control
ID de controlador Módulo de accionamiento nº 1
Nombre de controlador Número de serie
Sistemas instalados Nombre de sistema

11.3.7 Propiedades
Continuación
Propiedades de controlador Propiedades de sistema

Conexiones de red
1 En el grupo Configuración, haga clic en Propiedades y a continuación, haga

clic en Propiedades de controlador y de sistema.
Aparece la ventana Propiedades de controlador y de sistema.
2 En la vista de árbol del lado izquierdo de la ventana, busque el nodo cuyas
propiedades desee visualizar.
Las propiedades del objeto seleccionado se muestran en la lista Propiedades
del lado derecho de la ventana.
Visualización del Navegador de dispositivos

El Navegador de dispositivos muestra las propiedades y las tendencias de los
distintos dispositivos de hardware y software de un controlador de robot. Para
abrir el Navegador de dispositivos, en el grupo Configuración, haga clic en
Propiedades y a continuación, haga clic en Navegador de dispositivos.
Visualización de las propiedades de un dispositivo

En la vista de árbol, busque el nodo cuyas propiedades desee visualizar y haga
clic en él. Las propiedades del objeto seleccionado, junto con sus valores
correspondientes, se enumeran en el lado derecho de la ventana de árbol.
Actualización de la vista de árbol

Pulse F5 para actualizar la vista de árbol.
También puede hacer clic con el botón derecho en el interior del panel de vista de
árbol y a continuación hacer clic en Actualizar.
Visualización de una tendencia

Seleccione un dispositivo de la vista de árbol y a continuación haga clic en cualquier
propiedad del panel del lado derecho que tenga un valor numérico. De esta forma
se abre una vista de tendencia. La vista de tendencia recopila los datos con una
frecuencia de un muestreo por segundo.
Ocultación, detención, inicio o borrado de una tendencia

Haga clic con el botón derecho en cualquier parte de la vista de tendencia y a
continuación haga clic en el comando necesario.
Guardado del diagnóstico del sistema

Es posible crear un archivo de datos de diagnóstico de sistema desde RobotStudio.
Para guardar un archivo de datos de diagnóstico de sistema en su PC, en el grupo
Configuración, haga clic en Propiedades y a continuación, haga clic en Guardar
diagnóstico de sistema.

11.3.8 Cambio a fuera de línea
11.3.8 Cambio a fuera de línea
La finalidad principal de esta función es crear una nueva estación con un VC similar
al controlador real conectado. Esta posibilidad ayuda a un técnico de robots a
trabajar fuera de línea y no sólo cuando tiene conexión al controlador real.
Uso de Cambiar a fuera de línea

1 Conecte el PC a un controlador real.
2 En la pestaña Controlador, haga clic en Solicitar acceso de escritura
Para obtener más información acerca de Solicitar acceso de escritura,
consulte Solicitar acceso de escritura en la página 451.
3 Haga clic en Cambiar a fuera de línea.
Aparece la ventana de diálogo Cambiar a fuera de línea.
4 Introduzca un nombre en el campo Nombre del sistema y busque la
ubicación en la que desea guardar el sistema.
5 Seleccione la versión de RobotWare seguida de la versión del Complemento
de RobotWare y haga clic en Aceptar.
Se crea una nueva estación con un VC que tiene la misma configuración
que el controlador real.
Nota
Existe el requisito de que cualquier complemento de RobotWare utilizado en el

sistema debe estar disponible en el PC. Se crea automáticamente una relación
entre el controlador virtual y el controlador real. Para obtener más información
acerca de las relaciones, consulte Transferir en la página 444

11.3.9 Monitor en línea
Esta característica le permite monitorizar el robot conectado a un controlador real.
Muestra una representación en 3D del controlador de robot conectado y mejora
la percepción de la realidad actual por parte del usuario al incorporar un aumento
de la visualización del movimiento.
Nota
El Monitor en línea muestra los robots de TCP y los robots de TCP con track. Al
conectar el Monitor en línea a un controlador virtual, sólo se muestra el
movimiento si el controlador virtual utiliza el modo de ejecución libre, no el modo
de división de tiempo.
Utilización de Monitor en línea

El siguiente procedimiento describe la característica Monitor en línea de
RobotStudio:
1 Conecte el PC a un controlador y añada el controlador. Consulte Añadir
controlador en la página 422.
2 Haga clic en Monitor en línea.
La vista en 3D de las unidades mecánicas del sistema de controlador aparece
Nota
La vista de robot se actualiza cada segundo con los valores de eje actuales
de todas las unidades mecánicas.
Parámetros de gravedad en el monitor en línea

El monitor en línea muestra la orientación de un robot de acuerdo a sus parámetros
gravitatorios. Los parámetros Gravity Alpha, Gravity Beta y Gamma Rotation definen
la rotación del robot alrededor de los ejes X, Y y Z del sistema de coordenadas
mundo. El monitor en línea orienta el robot en la vista Gráficos de acuerdo con
los parámetros de gravedad.
Estos parámetros describen cómo está orientado el robot respecto al suelo o la
tierra, si está suspendido (montado en el techo), montado en bandeja (montado
en la pared), o montado sobre el suelo. Si el robot está configurado para estar
montado en el techo, se verá en posición invertida en el monitor en línea. Estos
parámetros se pueden establecer en el archivo de configuración de Motion.
Para obtener más información acerca de los parámetros gravitatorios, consulte el
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.

Continuación
Indicación del TCP

Se crea automáticamente un cono para indicar los datos de herramienta activos
que se están utilizando. El cono tiene su base en la muñeca del robot y su punta
en la ubicación de los datos de herramienta.
Limitaciones cinemáticas
Si el botón Limitación cinemática está activado, el visor gráfico en 3D indica si el
robot se encuentra en un límite de eje o en una singularidad.
En el caso de los límites de eje, el eslabón correspondiente se resalta en color
amarillo para indicar un aviso y en rojo para indicar un error. Los límites de
tolerancia se definen en Opciones de RobotStudio - En línea - Monitor en línea.
En el caso de una singularidad, se utiliza una marca para indicar que el eje 5 está
cerca de una singularidad. El nivel de singularidad también se define en Opciones
de RobotStudio.
Visualización de zonas de seguridad en el monitor en línea

Esta característica le permite visualizar el estado actual de los manipuladores de
un sistema de robot y proporciona una realidad aumentada de la célula del robot.
Le permite visualizar un escenario de fallo, por ejemplo, una parada no planificada
de un robot. Para ofrecer al usuario una idea de la distribución física y de la zona
de seguridad que han causado este paro del robot, las zonas de seguridad se
visualizan en el monitor en línea. Cuando el robot entra en una zona restringida,
la función de supervisión de SafeMove para el robot.
Características
• El botón Mostrar zonas de seguridad está disponible en el Monitor en línea
para cada manipulador del sistema, por ejemplo, cuatro botones en un
sistema MultiMove con cuatro manipuladores.
• El nombre de cada zona de herramientas y el manipulador correspondiente
se muestran como una marca, por ejemplo, Rob1 STZ1, …, Rob4 STZ8,
Rob1 MTZ1, …, Rob4 MTZ8, etcétera.
• Las zonas que están definidas como Permitir dentro se visualizan como
una forma hueca semitransparente de color verde.
• Las zonas que están definidas como Permitir fuera se visualizan como una
forma sólida semitransparente de color rojo.
• Aparece un mensaje en la ventana de salida si no se definió STZ ni MTZ
para el manipulador.
• Se muestra el mensaje del registro de eventos del controlador Vulneración
de STZ en el SC 20468 en la ventana de salida si está presente en el registro
de eventos del controlador.
Nota
Es posible abrir un SafeMove Configurator cada vez, aunque existan varios

controladores conectados. Si se abre SafeMove Configurator para un solo
controlador, real o virtual, el icono se desactiva para los demás
controladores.

11.3.10 Visual SafeMove
11.3.10 Visual SafeMove
Visual SafeMove es una herramienta de configuración basada en 3D para SafeMove.
La herramienta está completamente integrada en la interfaz de usuario de
RobotStudio y aprovecha plenamente los elementos de la interfaz de usuario, tales
como pestañas, navegadores y gráficos en 3D. Visual SafeMove está activado
para los robots dotados de la opción SafeMove. Ofrece una forma intuitiva de
visualizar y configurar zonas de seguridad. Visual SafeMove funciona tanto con
el controlador real como con el controlador virtual. El configurador de Visual
SafeMove está disponible en paralelo con el configurador anterior.
Sólo un usuario de seguridad puede descargar una configuración. Se debe crear
un usuario de seguridad antes de configurar SafeMove. Para obtener más
información acerca del configurador de Visual SafeMove, consulte Manual del
operador - SafeMove.
Nota
Es posible abrir un SafeMove Configurator cada vez, aunque existan varios

controladores conectados. Si se abre SafeMove Configurator para un solo
controlador, real o virtual, el icono se desactiva para los demás controladores.
Inicio de Visual SafeMove

1 Inicie una estación de RobotStudio o un controlador virtual o conéctese a
un controlador real.
2 En el navegador Controlador de RobotStudio, haga clic con el botón derecho
en el controlador y seleccione Autentificar y a continuación Iniciar una
sesión como otro usuario.
3 Seleccione el usuario de seguridad, por ejemplo SafetyUser. Escriba la
contraseña y haga clic en Iniciar sesión.
4 En la pestaña Controlador, haga clic en Monitor en línea (no se requiere al
ejecutar una estación de RobotStudio).
5 En la pestaña Controlador, haga clic en Seguridad y, a continuación,
seleccione Visual SafeMove.

11.3.11 Cuentas de usuario
Todos los procedimientos enumerados a continuación requieren los pasos
siguientes para poder gestionar los detalles:
1 En el navegador Controlador, seleccione el controlador cuyos usuarios o
grupos desee gestionar.
2 En la pestaña Controlador, haga clic en Solicitar acceso de escritura para
disponer del acceso de escritura al controlador.
3 En la pestaña Controlador, haga clic en Autentificar y seleccione Editar
cuentas de usuario para administrar las cuentas, los derechos y los grupos
de UAS.
Pestaña Usuarios
La pestaña Usuarios permite definir qué usuarios deben poder iniciar una sesión
en el controlador y a qué grupos pertenecen los distintos usuarios.
users-ta
Partes de la pestaña Usuarios

1 Botón Añadir. Abre una ventana de diálogo para añadir nuevos usuarios.
2 El botón Editar. Abre una ventana de diálogo que permite cambiar el nombre
y la contraseña para el usuario.
3 Botón Eliminar. Elimina del controlador la cuenta de usuario seleccionada.

Continuación
4 La lista Usuarios de este controlador. Muestra las cuentas de usuario

definidas en este controlador. La lista tiene dos columnas:
Usuario El nombre de la cuenta de usuario
Estado Indica si la cuenta está activada o desactivada. Si está desac-
tivada, no es posible iniciar una sesión con esa cuenta.
5 El cuadro de elemento Activado/Desactivado. Cambia el estado de la cuenta

de usuario.
6 Lista Grupos del usuario/Derechos del usuario.
La lista Grupos del usuario muestra a qué grupos pertenece el usuario. Para
cambiar la pertenencia a un grupo, active o desactive la casilla de verificación
que aparece delante del nombre del grupo.
La lista Derechos del usuario muestra los permisos disponibles para los
grupos del usuario seleccionado. Al seleccionar un derecho de la lista
Derechos del usuario, se muestra una descripción del derecho seleccionado.
users-t0
Adición de un usuario
1 En la pestaña Usuarios, haga clic en Añadir para abrir una ventana de
diálogo.
2 En el cuadro Nombre de usuario, introduzca el nombre de usuario. Utilice
únicamente caracteres del conjunto de caracteres ISO 8859-1 (Latin-1) y no
utilice más de 16 caracteres.
3 En el cuadro Contraseña, introduzca la contraseña de usuario. La contraseña
que escriba no será visible. Utilice únicamente caracteres del conjunto de
caracteres ISO 8859-1 (Latin-1) y no utilice más de 16 caracteres.

Continuación
4 En el cuadro Repítala para confirmarla, vuelva a introducir la contraseña

de usuario.
5 Haga clic en Aceptar para añadir el nuevo usuario y cierre la ventana de
diálogo.
6 Haga clic en OK.
Eliminación de un usuario
1 En la pestaña Usuarios, seleccione en la lista Usuarios de este controlador
el usuario que desea eliminar y haga clic en Eliminar.
2 En la pregunta ¿Desea realmente eliminar este usuario?, responda Sí.
3 Haga clic en OK.
Definición de la pertenencia a un grupo

1 En la pestaña Usuarios, seleccione el usuario en la lista Usuarios de este
controlador.
2 En la lista Grupos del usuario, seleccione los grupos a los que debe
pertenecer el usuario.
3 Haga clic en OK.
Modificación del nombre o la contraseña

1 En la pestaña Usuarios, seleccione en la lista Usuarios de este controlador
el usuario que desea editar y haga clic en Editar usuario.
De esta forma, se abre la ventana de diálogo Editar.
2 Para cambiar el nombre del usuario, introduzca un nuevo nombre en el
cuadro Nombre de usuario. Utilice únicamente caracteres del conjunto de
caracteres ISO 8859-1 (Latin-1) y no utilice más de 16 caracteres.
3 Para cambiar la contraseña, introduzca la nueva contraseña en el cuadro
Contraseña y repita la contraseña en el cuadro Repítala para confirmarla.
Utilice únicamente caracteres del conjunto de caracteres ISO 8859-1 (Latin-1)
y no utilice más de 16 caracteres.
4 Haga clic en Aceptar para guardar los cambios en el usuario y cierre la
ventana de diálogo.
5 Haga clic en OK.
Activación o desactivación de un usuario

controlador y haga clic en el texto de estado (Activado o Desactivado).
Aparece un cuadro de elemento en el que puede cambiar el estado.
El estado del nuevo usuario se muestra ahora en la columna de estado de
la lista Usuarios de este controlador.
2 Haga clic en OK.
Exportar una lista de usuarios

controlador y haga clic en Exportar.

Continuación
2 Busque la carpeta de destino y haga clic en Aceptar. Cuando se abra la

ventana de diálogo Contraseña de archivo, escriba la contraseña y haga
clic en Aceptar.
3 De esta forma se abre una ventana de diálogo Guardar como en la que debe
especificar una ubicación para el archivo de lista de usuarios.
Importación de una lista de usuarios

controlador y haga clic en Importar.
2 Busque la ubicación del archivo y haga clic en Aceptar. Cuando se abra la
ventana de diálogo Contraseña de archivo, escriba la contraseña y haga
clic en Aceptar.
3 De esta forma se abre una ventana de diálogo Abrir archivo en la que debe
buscar el archivo que contiene la lista que desea importar.
Cuando haya seleccionado el archivo, se abre la ventana de diálogo
ImportOptionsForm.
Seleccione... Descripción
Eliminar los usuarios y grupos Se eliminarán los grupos y usuarios anteriores.
existentes antes de la importación
Opciones avanzadas Aparece una nueva ventana de diálogo:
• Los usuarios se importan pero no se sustituyen
los duplicados, lo que significa que los usuarios
actuales no serán reemplazados.
• Los usuarios se importan y los duplicados se
sustituyen, lo que significa que los usuarios ac-
tuales serán reemplazados.
• Los grupos se importan pero no se sustituyen
los duplicados, lo que significa que los grupos
actuales no serán reemplazados.
• Los grupos se importan y los duplicados se
sustituyen, lo que significa que los grupos actua-
les serán reemplazados.
Adición de un grupo
1 En la pestaña Grupos, haga clic en Añadir.
De esta forma se abre la ventana de diálogo Añadir nuevo grupo.
2 En el cuadro Nombre de grupo, introduzca el nombre del grupo. Utilice
3 Haga clic en Aceptar para añadir el nuevo grupo y cierre la ventana de
diálogo.
4 Haga clic en OK.
Cambio de nombre de un grupo

1 En la pestaña Grupos, seleccione en la lista Grupos de este controlador el
grupo cuyo nombre desea cambiar y haga clic en Cambiar nombre.
De esta forma se abre la ventana de diálogo Cambiar nombre de grupo.

Continuación
2 En el cuadro Nombre de grupo, introduzca el nombre del grupo. Utilice

3 Haga clic en Aceptar para cambiar el nombre del grupo y cierre la ventana
de diálogo.
4 Se le preguntará si desea que todos los usuarios que pertenecen a este
grupo sigan perteneciendo a un grupo con el nombre anterior y además al
nuevo grupo.
Haga clic en Para
Sí Permitir a los usuarios del grupo ser miembros de otros grupos
tanto con el nombre anterior como con el nuevo. Sin embargo,
el grupo anterior ya no estará definido en el UAS del controlador
dado que es reemplazado por el nuevo grupo.
Esta opción puede resultar útil si prevé volver a crear el grupo
anterior o copiar la configuración de los usuarios a otro controla-
dor que tiene definido el grupo anterior.
No Eliminar la pertenencia de los usuarios al grupo anterior. Con
ello, sólo reemplazará el nombre anterior del grupo con un nuevo
nombre.
Cancelar Para cancelar el cambio y mantener el nombre de grupo anterior
con los usuarios que lo integran.
5 Haga clic en OK.
Eliminación de un grupo
1 En la pestaña Grupos, seleccione en la lista Grupos de este controlador el
grupo que desea eliminar y haga clic en Eliminar.
2 Se le preguntará si desea que los usuarios que pertenecen a este grupo
sigan perteneciendo a él aunque no sea válido.
Haga clic en Para
Sí Permitir que los usuarios del grupo sigan siendo miembros del
mismo incluso si ya no está definido en el UAS del controlador.
Esta opción puede resultar útil si prevé volver a crear el grupo
o copiar la configuración de los usuarios a otro controlador que
tiene definido el grupo.
No Eliminar la pertenencia de los usuarios al grupo.
Cancelar Cancelar el cambio y mantener el nombre de grupo anterior con
los usuarios que lo integran.
3 Haga clic en OK.
Concesión de derechos a un grupo

1 En la pestaña Grupos, seleccione el grupo en la lista Grupos de este
controlador.
2 En la lista Derechos de controlador/Derechos de aplicaciones, seleccione
los derechos que desea asignar al grupo.
3 Haga clic en OK.

11.3.12 Visor de derechos de UAS
La página Visor de derechos de UAS muestra información acerca de los derechos
otorgados al usuario que tiene iniciada la sesión y a los grupos a los que
pertenecen.
1 En el menú Autentificar, haga clic en Visor de derechos de UAS. Aparece
la ventana Derechos de UAS.
en0900000852
Ejemplos de acciones comunes a realizar
Acción Derechos necesarios

Cambiar el nombre del controlador Modify controller properties
(Se requiere un reinicio del controlador) Remote restart
Cambiar parámetros del sistema y cargar archi- Modify configuration
vos de configuración Remote restart
Instalar un nuevo sistema Administration of installed system
Realizar una copia de seguridad Backup and save
Restaurar una copia de seguridad Restore a backup
Cargar/eliminar módulos Load program
Crear nuevo módulo. Load program
Editar el código de los módulos de RAPID Edit RAPID code
Guardar módulos y programas en el disco Backup and save

Continuación
Acción Derechos necesarios

Iniciar la ejecución de programas desde la Execute program
ventana de tareas
Crear una nueva señal de E/S, es decir, añadir Modify configuration
una nueva instancia del tipo Signal Remote restart
(Se requiere un reinicio del controlador)
Establecer el valor de una señal de E/S I/O write access
Utilizar los discos del controlador desde la Read access to controller disks
ventana de Transferencia de archivos Write access to controller disks
Derechos de controlador
Acceso completo Este derecho incluye todos los derechos del controlador,
incluidos los nuevos derechos que se añadan en versiones
futuras de RobotWare. Este derecho no incluye ningún de-
recho de aplicación ni al derecho Configuración de contro-
lador de seguridad.
Administrar configuración de Proporciona acceso de lectura y escritura para la configu-
SAU ración del SAU, es decir, para leer, añadir, eliminar y modi-
ficar de usuarios y grupos del SAU.
Ejecutar programa Proporciona acceso para hacer lo siguiente:
• Iniciar un programa/ejecutar paso a paso un progra-
ma (la detención de programas siempre está permi-
tida)
• Mover PP a Main
• Ejecutar rutinas de servicio
Realizar ModPos y HotEdit Proporciona acceso para hacer lo siguiente:
• Modificar o programar posiciones en el código de
RAPID (ModPos)
• Modificar durante la ejecución las posiciones en el
código de RAPID, como puntos individuales o como
trayectorias (HotEdit)
• Devolver las posiciones de ModPos y de HotEdit a
sus valores originales
• Modificar el valor actual de cualquier variable de
RAPID
Modificar el valor actual Permite el acceso para modificar el valor actual de cualquier
variable de RAPID. Este derecho es un subconjunto del
derecho Realizar ModPos y HotEdit.
Acceso de escritura de E/S Proporciona acceso para hacer lo siguiente:
• Establecer el valor de una señal de E/S
• Establecer una señal como simulada y eliminar la
simulación
• Configure el dispositivo de la red industrial como
activados/desactivados
Copia de seguridad y guarda- Proporciona acceso para realizar una copia de seguridad
do y guardar módulos, programas y archivos de configuración.
Este derecho proporciona el pleno acceso de FTP al direc-
torio BACKUP y TEMP de los sistemas actuales.
Restaurar una copia de seguri- Proporciona acceso para restaurar la copia de seguridad y
dad reiniciar el controlador mediante el modo de reinicio Volver
al último guardado automático.

Continuación
Modificar configuración Proporciona acceso para modificar la base de datos de

configuraciones, es decir, para cargar archivos de configu-
ración, cambiar valores de los parámetros del sistema y
añadir/eliminar instancias.
Cargar programa Proporciona acceso para cargar y eliminar módulos y pro-
gramas.
Reinicio remoto Proporciona acceso para realizar reinicios y cierres desde
una ubicación remota. No se requiere ningún derecho para
realizar un reinicio desde un dispositivo local, como por
ejemplo el FlexPendant.
Editar código de RAPID Proporciona acceso para hacer lo siguiente:
• Modificar el código de los módulos de RAPID exis-
tentes
• Calibrar la base de coordenadas (de la herramienta
o del objeto de trabajo)
• Almacenar las posiciones de ModPos/HotEdit como
valores actuales
• Cambiar nombre de programa
Depurar programas Proporciona acceso para hacer lo siguiente:
• Mover el PP a una rutina
• Mover el PP a la posición del cursor
• HoldToRun
• Activar/desactivar tareas de RAPID
• Solicitar el acceso de escritura desde el FlexPendant
• Activar/desactivar la ejecución sin movimiento
Reducir la velocidad de produc- Proporciona acceso para reducir la velocidad por debajo
ción del 100% en el modo automático.
Este derecho no es necesario si la velocidad ya se encuen-
tra por debajo del 100% o si el controlador se encuentra en
el modo manual.
Calibración Proporciona acceso para hacer lo siguiente:
• Realizar calibraciones finas de las unidades mecáni-
cas
• Calibrar la base de coordenadas
• Actualizar/borrar los datos de la tarjeta de medida
serie
La calibración de la base de coordenadas (de la herramienta
o del objeto de trabajo) requiere el derecho Editar código
de RAPID. La aplicación de offsets manuales a los datos
de calibración de las unidades mecánicas y la carga de
nuevos datos de calibración de un archivo requieren el de-
recho Modificar configuración.
Administración de los siste- Proporciona acceso para hacer lo siguiente:
mas instalados • Instalar un nuevo sistema
• Restablecer RAPID
• Restablecer sistema
• Iniciar Boot Application
• Seleccionar un sistema
• Instalar un sistema desde un dispositivo
Este derecho proporciona un acceso de FTP total, es decir,
proporciona los mismos derechos que Acceso de lectura
a los discos del controlador y Acceso de escritura a los
discos del controlador.

Continuación
Acceso de lectura a los discos Proporciona acceso de lectura externo a los discos del
del controlador controlador. Este derecho sólo es válido para un acceso
explícito al disco, por ejemplo con un cliente de FTP o con
el Administrador de archivos de RobotStudio.
Es posible, por ejemplo, cargar un programa desde /hd0a
sin necesidad de este derecho.
Acceso de escritura a los dis- Proporciona acceso de escritura externo a los discos del
cos del controlador controlador. Este derecho sólo es válido para un acceso
explícito al disco, por ejemplo con un cliente de FTP o con
el Administrador de archivos de RobotStudio.
Es posible, por ejemplo, guardar un programa en el disco
del controlador o realizar una copia de seguridad sin nece-
sidad de este derecho.
Modificar propiedades del Proporciona acceso para cambiar el nombre y la ID del
controlador controlador y ajustar el reloj del sistema.
Eliminar registro Proporciona acceso para eliminar mensajes del registro de
eventos del controlador.
Actualización de cuentarrevo- Permite el acceso para actualizar el cuentarrevoluciones.
luciones
Configuración de controlador Permite la realización de una configuración del controlador
de seguridad de seguridad. Sólo es válido para la opción PSC y no está
incluido en el derecho Acceso completo.
Derechos de aplicaciones
Access to the ABB menu on El valor true proporciona el acceso al menú ABB del Flex-
FlexPendant Pendant. Éste es el valor predeterminado si un usuario no
dispone de este derecho.
El valor false significa que el usuario no tiene acceso al
menú ABB si el controlador se encuentra en el modo auto-
mático.
Este derecho no tiene ningún efecto en el modo manual.
Log off FlexPendant user when En el caso de los usuarios que dispongan de este derecho,
switching to Auto mode la sesión en el FlexPendant se cierra al cambiar del modo
manual al modo automático.

11.3.13 Integrated Vision
11.3.13 Integrated Vision
El sistema Integrated Vision proporciona un sistema de visión robusto y fácil de

usar para aplicaciones de robótica guiada por visión (VGR por sus siglas en inglés)
de uso general. El sistema presenta una solución completa de software y hardware
que está totalmente integrada con el controlador de robots IRC5 y el entorno de
programación RobotStudio. Las capacidades de visión utilizan la familia de cámaras
inteligentes Cognex® In-Sight®, con procesamiento integrado de imagen e interfaz
de comunicación Ethernet.
RobotStudio ha sido equipado con un entorno de programación de visión que
expone toda la funcionalidad de Cognex EasyBuilder® con herramientas robustas
para localización, inspección e identificación de piezas. El lenguaje de programación
RAPID ha sido ampliado con instrucciones específicas y seguimiento de errores
para el manejo de las cámaras y el guiado por visión.
Para obtener más información, consulte el Manual de aplicaciones - Integrated
Vision.

11.3.14 Trabajos
11.3.14 Trabajos
La función Trabajos le permite realizar ciertas acciones en una población muy
numerosa de controladores de robot. Un Trabajo se define mediante una Lista de
dispositivos y una Acción. La Acción se ejecuta con todos los controladores de la
Lista de dispositivos.
Pestaña Trabajos
La característica Trabajos se gestiona desde la pestaña contextual Trabajos. En
la pestaña Controlador del grupo Herramientas de controladores, haga clic en
Trabajos para abrir la pestaña contextual Trabajos.
La pestaña contextual Trabajos contiene los grupos enumerados a continuación.
Grupos Descripción
Listas de dispositivos Un grupo definido por el usuario con controladores de robot a los
que se aplica un trabajo. Las listas de dispositivos pueden reutili-
zarse de un trabajo a otro.
Trabajos Un grupo de comandos que contiene diversas opciones de trabajos.
Grupo Listas de dispositivos

El grupo Listas de dispositivos contiene los comandos y controles enumerados a
continuación.
Comandos Descripción
Nueva lista de dispositivos Abre una nueva ventana de lista de dispositivos vacía para
crear un nuevo grupo de controladores de robot.
Abrir lista de dispositivos Abre una lista de dispositivos guardada anteriormente, para
su edición o revisión.
Guardar lista de dispositi- Guarda en disco el contenido de una ventana activa de lista
vos de dispositivos, con el formato .xlsx. Estos archivos pueden
ser editados en Microsoft Excel sin cambiar la estructura de
la hoja de cálculo.
Explorar subred Rellena la ventana de lista de dispositivos activa con todos
los controladores que NetScan encuentre en la subred local.
Grupo Trabajos
El grupo Trabajos contiene los comandos y controles enumerados a continuación.
Nuevo trabajo Abre una nueva ventana de trabajo.
Plantillas Ofrece las opciones Guardar trabajo y Editar plantillas de trabajo.
• Guardar trabajo: guarda las especificaciones del trabajo como
archivo .xml.
• Editar plantillas de trabajo: le permite editar un archivo de plantilla
existente.
Verificar Verifica el estado del grupo de controladores de robot.
Ejecutar Ejecuta la acción seleccionada por el usuario.
Poner en pausa Detiene temporalmente una acción activa.

11.3.14 Trabajos
Continuación
Reanudar Reanuda la acción que está en pausa.
Cancelar Cancela el trabajo activo.
Ventana Lista de dispositivos

Usted puede definir la población de controladores de robot a la que debe aplicarse
el trabajo, por medio de la ventana Lista de dispositivos. Esta ventana contiene
los metadatos de todos los controladores de robot que forman parte del grupo.
• Dirección de red: Este campo es obligatorio. La dirección IP o el nombre
DNS del controlador. Los controladores pueden estar distribuidos en múltiples
subredes. Usted puede añadir controladores que no pueden ser encontrados
directamente por NetScan desde la ubicación actual.
• Nombre de controlador: este campo es opcional. Este valor se utiliza para
verificar el nombre de controlador que se puede identificar con la dirección
de red. Si este campo se deja en blanco en la lista de dispositivos,
RobotStudio lo consultará en el controlador y rellenará estas columnas en
el informe que se genera.
• Nombre del sistema: este campo es opcional. Este valor se utiliza para
verificar el nombre del sistema donde se ejecuta el controlador que se puede
identificar con la dirección de red. Si este campo se deja en blanco en la
lista de dispositivos, RobotStudio lo consultará en el controlador y rellenará
estas columnas en el informe que se genera.
• Grupo: este campo es opcional. Este valor se utiliza para excluir un
subconjunto de controladores de robot de una lista a la hora de ejecutar
trabajos.
• Subgrupo: este campo es opcional. Este valor se utiliza para excluir un
subconjunto de controladores de robot de una lista a la hora de ejecutar
trabajos.
• Comentarios: Este es un campo opcional. Puede escribir comentarios en
este campo. Si añade un controlador a la lista con el comando Explorar
subred, el sistema muestra el mensaje Found by NetScan (Encontrado por
NetScan) en este campo.
Creación de un nuevo trabajo

1 En la pestaña Controlador del grupo Herramientas de controladores, haga
clic en Trabajos. Se abre la pestaña contextual Trabajos.
2 En el grupo Listas de dispositivos, haga clic en Nueva lista de dispositivos.
Se abre la ventana Lista de dispositivos sin nombre.
Es posible guardar esta lista de dispositivos con el formato .xlsx.
3 En el panel Selección de dispositivo, seleccione una lista de dispositivos
en Lista de dispositivos. La lista Filtro de grupo se rellenará si la lista
seleccionada contiene datos en el campo Grupo.
4 Introduzca unas credenciales válidas en los cuadros Nombre de usuario y
Contraseña, o bien seleccione Credenciales predeterminadas si el Usuario

11.3.14 Trabajos
Continuación
predeterminado dispone de suficientes derechos para realizar la acción

seleccionada.
El usuario especificado debe estar disponible y este usuario debe disponer
de suficientes derechos para todos los controladores.
5 En la lista Acción, haga clic en la acción que desee realizar. En función de
la acción seleccionada, pueden requerirse datos adicionales específicos de
la acción.
Para configurar estas acciones, debe proporcionar los datos necesarios.
6 En el grupo Trabajos, haga clic en Verificar/Ejecutar para realizar la acción
seleccionada.
Una vez completada la acción, se crean un informe y un archivo de registro.
Puede abrir este informe (en formato .xlsx) desde el History browser
(Navegador de historial). El archivo de registro se utiliza para tareas de
resolución de problemas y asistencia.
Permitir estado de ejecución en funcionamiento

No se puede ejecutar un trabajo cuando el programa de ejecución del controlador
está en estado de Funcionamiento. Esta precaución se toma para evitar que la
producción se vea perturbada cuando los robots están realizando trayectorias
sensibles en aplicaciones como cortes con láser y soldaduras al arco.
Trabajos como copias de seguridad o búsqueda de datos RAPID pueden cargar
el controlador. Marque la casilla Permitir estado de ejecución en funcionamiento
disponible en la zona Selección de dispositivo mientras se ejecutan estos trabajos.

11.3.14 Trabajos
Continuación
Acciones admitidas
Mediante la función Trabajos, usted puede realizar las siguientes acciones en un
grupo de controladores de robot. Debe seleccionar la acción requerida en la lista
Selected Action (Acción seleccionada) de la ventana Trabajos. Algunas de estas
acciones requieren los datos adicionales indicados a continuación.
Copia de seguridad • Ruta de copia de seguridad: Una carpeta de destino definida
por el usuario para el guardado del archivo de copia de se-
guridad, un archivo que contiene carpetas de copia de segu-
ridad específicas del controlador, con un registro de fecha y
hora con el formato Backup_{Fecha}_{Hora}.
• Nombre de copia de seguridad: el nombre del archivo de
copia de seguridad con el formato {Nombre de sistema}_{Fe-
cha}. Es posible modificar la plantilla de nombres de acuerdo
con las necesidades del usuario. Las cadenas que aparecen
entre llaves se reemplazarán con los valores actuales.
La lista completa de opciones que deben utilizarse para crear los
nombres de archivos y carpetas son {NetworkAddress}, {Controller-
Name}, {SystemName}, {SerialNumber}, {Comments}, {Group},
{Date} y {Time}.
Nota
No cree copias de seguridad mientras el robot realiza movimientos

críticos o sensibles, dado que podría afectar a la exactitud y al
rendimiento del movimiento. Para asegurarse de que no se solicite
ninguna copia de seguridad durante el trabajo en áreas críticas,
utilice una entrada de sistema con el valor de acción Disable
Backup.
La señal de entrada al sistema se puede establecer desde RAPID
en las partes de la codificación que son críticas para las perturba-
ciones o de lo contrario eliminar el ajuste. Para más información
consulte el Manual de referencia técnica – Parámetros del sistema.
Backup Program Mo- Crea copias de seguridad de los módulos de programa, con un re-
dules (Copia de segu- gistro de fecha y hora con el formato Backup_{Fecha}_{Hora}.
ridad de módulos de Puede especificar el nombre y la carpeta de destino de la copia de
programa) seguridad del módulo de programa en los campos Nombre de copia
de seguridad y Ruta de copia de seguridad.
Actualizar UAS • Archivo de UAS: Archivo de UAS seleccionado por el usuario.
• Contraseña de archivo de UAS: la contraseña del archivo de
UAS. Para obtener más detalles acerca de la creación de un
archivo de UAS, consulte Cuentas de usuario en la página 465.
Configurar hora Umbral (segundos): el tiempo de umbral definido por el usuario, en
segundos. El umbral define la diferencia de tiempo permitida.
Verify Time (Verificar Lee la hora de cada controlador y la compara con la hora del PC
hora) local.
Establecer la hora del Seleccione esta acción para establecer la zona horaria del servidor
servidor y la zona ho- NTP.
raria Introduzca el nombre del servidor en el cuadro Servidor NTP y se-
leccione la zona horaria requerida en la lista Zona horaria.
Save Event Logs Lee los registros de eventos especificados y los guarda en la ubica-
(Guardar registros de ción especificada del PC.
eventos)

11.3.14 Trabajos
Continuación
Search Event Logs Busca en los registros de eventos un tipo específico (Todos, Avisos
(Buscar registros de y errores, Errores) hasta un límite de tiempo opcional (en días).
eventos) También puede especificar el intervalo de códigos de error que
desea incluir en la búsqueda.
Leer dato sencillo Esta función permite leer datos de RAPID, valores de señales de
E/S y parámetros de configuración e información de dispositivo.
• En el caso de los datos de RAPID necesita especificar el URL
de la instancia de RAPID como Tarea/Módulo/Dato o solo
como Tarea/Dato, por ejemplo T_ROB1/Module1/myToolData,
o T_ROB1/myToolData. El resultado será el valor de la ins-
tancia.
• En el caso de las señales de E/S, debe especificar el nombre
de la señal, por ejemplo mySignal. El resultado será el valor
de la señal.
• En el caso de los parámetros de configuración, debe especi-
ficar el URL del atributo de instancia con el formato DOMI-
NIO/TIPO/NombreDeInstancia/NombreDeAtributo, por
ejemplo MOC/ARM_LOAD/r1_load_4/mass o EIO/EIO_SIG-
NAL/diMySignal/access.
• Seleccione la opción Dispositivos para leer información de
dispositivos, tales como Main Computer Fan Speed (Veloci-
dad de ventilador del ordenador principal), Main Computer
Module Temperature (Temperatura del módulo de ordenador
principal), CPU Temperature (Temperatura de la CPU) y Free
RAPID Memory(MB) (Memoria de RAPID libre (MB)), selec-
cionando la opción requerida en Copy From the device
browser (Copiar desde el navegador de dispositivos).
Para leer otras propiedades, copie la ID de propiedades del
dispositivo desde el Navegador de dispositivos. Haga clic
con el botón derecho en la propiedad deseada y elija Copy
device property ID (Copiar ID de propiedad de dispositivo)
del menú contextual. Copie la ID en el cuadro de texto que
aparece arriba.
Consulte el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema
para conocer los nombres de los dominios, tipos y atributos. El re-
sultado será el valor del atributo.
Search RAPID Data Busca instancias de RAPID que coinciden con los patrones de
(Buscar datos de RA- búsqueda especificados. Puede restringir la búsqueda a tareas,
PID) módulos, tipos de datos y nombres campos de registro que coinci-
dan con el patrón especificado.
Search RAPID Text Busca líneas que contienen la cadena de texto especificada. Puede
(Buscar texto de RA- restringir la búsqueda a las tareas o los módulos que coincidan con
PID) un patrón de nombres determinado.
Write File or Directory Escribe el archivo o directorio seleccionado en el directorio de
(Escribir archivo o di- destino especificado.
rectorio)
Read File or Directory Lee el archivo o directorio seleccionado de la carpeta HOME o de
(Escribir archivo o di- una tarea.
rectorio)
Información del siste- Lee las opciones, los idiomas y las versiones de soportes de datos
ma de los controladores.

11.3.14 Trabajos
Continuación
Ejecutar herramienta Invoca una herramienta externa ejecutable.
externa • Ruta de herramientas externas: la ubicación de la carpeta
en la que se encuentra la herramienta externa.
• Argumentos: argumentos especificados por el usuario y en-
tregados por la herramienta externa, por ejemplo {SystemNa-
me}, {Network address}, {Group}, etc.
• Tiempo(s) límite: especifica el periodo de tiempo límite ago-
tado del comando.
Compare Folder Compara dos carpetas y genera un informe con las diferencias.
(Comparar carpeta) Estos informes están disponibles en dos formatos: Excel o archivo
xml. Estos informes no son exclusivos de Comparar carpeta.
Guardar el diagnóstico Lee el archivo de Diagnóstico del sistema y lo guarda en la ubicación
del sistema especificada del PC.
Guardar datos de eva- Lee los Datos de evaluación y los guarda en la ubicación especifi-
luación cada del PC.
Trabajos con varias acciones

Puede usar el botón Añadir para crear un trabajo con varias acciones. El botón
Eliminar eliminará la acción seleccionada. La orden de ejecución se puede cambiar
con los botones Arriba y Abajo. Habrá una hoja por acción en el informe de Excel
resultante.
Las funciones Guardar, Verificar y Ejecutar no son específicas del trabajo
multiacción.
Ejecutar un trabajo desde la ventana de la línea de comandos

Siga los siguientes pasos para ejecutar un trabajo o un lote de trabajos desde la
ventana de la línea de comandos.
Pa- Acción
so
1 Cree un trabajo y guárdelo con un nombre adecuado, por ejemplo, «Trabajo1».
Para una instalación predeterminada de RobotStudio, el trabajo se guarda en la carpeta
C:\Usuarios\<nombre de usuario>\Documentos\RobotStudio\JobTemplates como un archivo
*.xml.

11.3.14 Trabajos
Continuación
Pa- Acción
so
2 Abra el Bloc de notas y escriba "C:\Program Files (x86)\ABB Industrial
IT\Robotics IT\RobotStudio 6.xx\Bin\Addins\FleetManagement\runjob.exe"
"C:\Users\<user
name>\Documents\RobotStudio\JobTemplates\Job1.xml"/defaultcredentials
[/allowExecStateRunning].
En el ejemplo anterior se da por hecho que RobotStudio está instalado en la ubicación
predeterminada y la secuencia de comandos se basa en lo siguiente:
• Sintaxis
RunJob.exe <jobxmlfile> /user:<user> /password:<pw>
[/allowExecStateRunning]
O bien
RunJob.exe <jobxmlfile> /defaultCredentials
[/allowExecStateRunning]
• Parámetros
- <jobxmlfile> : un archivo XML que especifica el Trabajo. El archivo de tra-
bajo se crea en RobotStudio guardando unas Especificaciones del trabajo.
- /user : especifica el usuario del controlador que realiza el trabajo.
- /password : contraseña del usuario del controlador.
- /defaultCredentials: utilice las credenciales del usuario predeterminado
del controlador para ejecutar el trabajo.
- [/allowExecStateRunning] : permite ejecutar el trabajo para controladores
en Estado de ejecución en funcionamiento. Para obtener más información sobre
Permitir estado de ejecución en funcionamiento, consulte Permitir estado de
ejecución en funcionamiento en la página 477
• Comentarios
- Es necesaria una licencia Premium para ejecutar el trabajo.
- El comando Ejecutar trabajo se debe ejecutar desde la carpeta en la que está
instalado RobotStudio. El archivo RunJob.exe no se puede copiar en una
ubicación diferente, ya que tiene dependencias en los archivos de RobotStudio.
3 Guarde el archivo *.txt con la extensión *.cmd.
4 Haga doble clic en el archivo *.cmd para ejecutar el trabajo.
Se generan archivos de registro e informes, que están disponibles en el Navegador de
trabajos.
Nota
Puede programar trabajos usando el Programador de tareas.

11.4.1 Virtual FlexPendant
11.4 Funciones para controladores virtuales
11.4.1 Virtual FlexPendant
Apertura de un Virtual FlexPendant

Es posible abrir un Virtual FlexPendant de una de las formas siguientes:
1 En la pestaña Controlador, en el grupo Herramientas de controladores,
haga clic en la flecha que aparece junto al icono de FlexPendant y a
continuación haga clic en Virtual FlexPendant.
2 Presione el método abreviado de teclado, CTRL + F5.
Nota
El Virtual FlexPendant es aplicable mientras se ejecuta un controlador virtual.

Para obtener más información acerca de la especificación del aspecto y la
colocación del Virtual FlexPendant, consulte Opciones en la página 244.
Nota
RobotStudio no admite la opción de ejecución sin movimiento. Esta opción puede

configurarse para evitar que el controlador real se mueva aunque el programa
se esté ejecutando. RobotStudio hará caso omiso de esta opción y moverá el
robot. La opción de ejecución sin movimiento es aplicable sólo a los controladores
virtuales.

11.4.2 Panel de control
11.4.2 Panel de control
Ventana de diálogo Panel de control
Modo de funcionamiento Este grupo contiene los tres modos de funcionamiento del
controlador, representados por botones de opción.
Auto Esta opción corresponde al modo Auto del FlexPendant.
El cambio entre las opciones Auto y Manual veloc. máxima
debe realizarse pasando por la opción Manual.
Manual Esta opción corresponde al modo Manual del FlexPendant.
Manual veloc. máxima Esta opción corresponde al modo Manual al 100% del FlexPen-
dant.
El cambio entre las opciones Auto y Manual veloc. máxima
debe realizarse pasando por la opción Manual.
Motors ON Haga clic en este botón para activar los motores.
Habilitar dispositivo En un modo manual, haga clic en este botón para simular la
presión continuada del dispositivo de habilitación de tres posi-
ciones para encender los motores.
Liberar dispositivo En un modo manual. haga clic en este botón para apagar los
motores.
Restablecer paro de Si el control entra en el estado de paro de emergencia, haga
emergencia clic en este botón para restablecer el estado.

11.4.3 Apagado
11.4.3 Apagado
Apagado de un controlador
1 En el navegador Controlador, seleccione el controlador que desee apagar.
2 Seleccione el controlador.
3 Siga estos pasos para apagar un controlador:
• En la pestaña Controlador del grupo Herramientas de controladores,
haga clic en Reiniciar y, a continuación, haga clic en Apagar para
apagar un controlador virtual.
• En la pestaña Controlador del grupo Herramientas de controladores,
haga clic en Reiniciar y, a continuación, haga clic en Apagar ordenador
principal para apagar un controlador real.

11.4.4 Definir bases de coordenadas de tareas
11.4.4 Definir bases de coordenadas de tareas
Modificación de la base de coordenadas de la tarea

Bases de coordenadas de tareas.
Aparece la ventana de diálogo Modificar sistemas de coordenadas de
tareas.
2 Cambie la referencia a Mundo, UCS o Local.
3 Edite la posición y la orientación de las bases de coordenadas de las tareas
en el cuadro Sistemas de coordenadas de tareas.
4 Haga clic en Aplicar
Aparece la pregunta ¿Desea también mover las bases de coordenadas de
la base?
• Haga clic en Sí para mover la base de coordenadas de la base, pero
manteniendo su colocación relativa con respecto a la base de
coordenadas de la tarea.
• Haga clic en No. Aparece la pregunta ¿Desea actualizar la
configuración del controlador y reiniciar?. Haga clic en Sí para
reiniciar el controlador y actualizar la configuración de la base de
coordenadas de la base del VC conectado.
Nota
Si existen objetos de RAPID estacionarios (datos de herramienta, objetos

de trabajo) conectados al robot, aparece la pregunta siguiente: ¿Desea
conservar las posiciones actuales de todos los objetos estacionarios
de RAPID?
• Haga clic en Sí para mantener todos los objetos estacionarios de
RAPID en sus coordenadas globales.
• Haga clic en No para mover todos los objetos estacionarios de RAPID
de acuerdo con la base de coordenadas de la base (mismas
coordenadas con respecto a la base de coordenadas de la base).

11.4.5 Editar sistema
La ventana Editar sistema contiene funciones que permiten crear y visualizar
configuraciones de sistema avanzadas como el cambio de las posiciones del
controlador y de la base de coordenadas, la calibración y la configuración de ejes
externos.
El lado izquierdo de la ventana Editar sistema contiene un árbol jerárquico que
permite examinar los distintos aspectos del sistema. El lado derecho contiene una
hoja de propiedades del aspecto seleccionado en el árbol. A continuación se
ofrecen descripciones breves de las hojas de propiedades de cada nodo de aspecto
de la herramienta.
¡CUIDADO!
La edición del sistema puede dar lugar a la corrupción de los sistemas o

comportamientos inesperados en los robots. Asegúrese de que comprende los
efectos de los cambios antes de continuar.
Nodo Sistema
El nodo Sistema contiene un cuadro con información acerca del sistema y un botón
para cargar nuevos parámetros (archivos de configuración) en el sistema.
Nodo Tarea
El nodo Tarea no tiene ninguna página de propiedades.
Nodo Carpeta de mecanismo

La página de propiedades de este nodo contiene controles para la asignación y
el establecimiento de ejes. Ésta es la página que se utiliza para configurar ejes
externos.
Nodo Biblioteca de mecanismo

La página de propiedades de este nodo contiene controles que permiten cambiar
la base de coordenadas de la base del robot o mecanismo. Aquí también puede
especificar si la base de coordenadas de la base es movida por otro mecanismo
(movimiento coordinado), por ejemplo por un eje externo de track.
Actualización de la posición de la base de coordenadas de la base

1 Mueva la unidad mecánica (el robot o el eje externo) hasta su nueva posición
utilizando las herramientas normales para el movimiento y la colocación de
objetos.
2 En el navegador Controlador, seleccione el controlador de la unidad
mecánica.
Editar sistema.
De esta forma se abre la ventana de diálogo Configuración del sistema.

Continuación
4 Seleccione el nodo de la unidad mecánica en el árbol jerárquico. Ahora

aparece la hoja de propiedades de la base de coordenadas de la base del
robot.
5 Seleccione los valores de posición de base de coordenadas de la base que
desee utilizar tras reiniciar el robot.
Seleccione Para
Valores de controlador Restablecer todos los cambios realizados en la base de
coordenadas de la base desde el último reinicio del siste-
ma.
Valores de estación al- Restablecer todos los cambios realizados en la base de
macenados coordenadas de la base desde la última vez que se guardó
la estación.
Opcionalmente, puede introducir nuevos valores en los
cuadros de coordenadas de la base de coordenadas de
la base (respecto del sistema de coordenadas mundo del
controlador).
Usar valores de esta- Leer y utilizar la ubicación actual de la base de coordena-
ción actuales das de la base.
Opcionalmente, puede introducir nuevos valores en los
cuadros de coordenadas de la base de coordenadas de
la base (respecto del sistema de coordenadas mundo del
controlador).
6 Haga clic en OK.
Nota
Para obtener más información acerca de cómo añadir un track desde la

herramienta Editar sistema, consulte Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 en
la página 97.
Calibración de la posición de la base de coordenadas de la base

El mecanismo posicionador se sitúa en función de los valores de la base de
coordenadas de la base del controlador virtual. Cuando se crea un controlador
virtual a partir de una copia de seguridad en la que el posicionador se calibró online
utilizando un método de cuatro puntos, y si el posicionador no se encontraba en
su posición de sincronización en el primer punto de calibración, el mecanismo
posicionador no se alinea con la base de coordenadas de la tarea del sistema.
Es posible calibrar los valores de la base de coordenadas de la base para alinear
de nuevo el mecanismo posicionador con la base de coordenadas de la tarea del
sistema.
1 En la pestaña Controlador, haga clic en Editar sistema. Se abre la ventana
de diálogo Configuración del sistema.
2 En la ventana Configuración del sistema, seleccione el mecanismo
posicionador y, a continuación, haga clic en Calibrar.
Se abre la ventana de diálogo Posición de calibración de la base de
coordenadas de la base.
3 En la ventana de diálogo Configuración del sistema, copie los valores de
Orientación que aparecen en Base de coordenadas de la base y pegue

Continuación
estos valores en los cuadros que aparecen en Orientación en la ventana de

diálogo Posición de calibración de la base de coordenadas de la base.
4 Haga clic en Aplicar y después en Aceptar. Es necesario reiniciar el
controlador cuando se le pida. El mecanismo posicionador se alinea en ese
momento con la base de coordenadas de la tarea del sistema.
Cualquier objeto conectado al posicionador adoptará la orientación del
posicionador.

12 Pestaña RAPID
12.1 Descripción general de la pestaña RAPID
12 Pestaña RAPID
12.1 Descripción general de la pestaña RAPID
La pestaña RAPID proporciona herramientas y funcionalidades para crear, editar

y administrar los programas de RAPID. Puede administrar los programas de RAPID
que estén en línea en un controlador real, fuera de línea en un controlador virtual,
o independientes que no forman parte de ningún sistema.

12 Pestaña RAPID
12.2 Sincronizar con la estación
Sincronización con la estación

1 En la pestaña RAPID, en el grupo Acceso, haga clic en la flecha que aparece
junto al icono Sincronizar y a continuación haga clic en Sincronizar con la
estación.
2 Seleccione en la lista las trayectorias que desee sincronizar con la estación.
3 Haga clic en OK.
La ventana de salida muestra el mensaje Sincronización con la estación
completada.
Es posible sincronizar RAPID a partir de los archivos de la carpeta HOME como
alternativa:
• En el navegador Controlador, en la carpeta Home, haga clic con el botón
derecho en cualquier archivo y, a continuación, haga clic en Sincronizar con
estación para sincronizar los datos y procedimientos del archivo seleccionado
con la estación.
• En el navegador Controlador, en la carpeta Home, haga clic con el botón
derecho en cualquier archivo y, a continuación, haga clic en Sincronizar con
archivo para sincronizar con la estación los datos y procedimientos del
archivo seleccionado.
Antes de seleccionar esta opción, es necesario sincronizar con la estación
el archivo seleccionado. El uso de la opción Sincronizar con archivo puede
entrar en conflicto con la sincronización con RAPID.
Limitaciones
• Los objetivos de robot locales de un procedimiento no se admiten con
Sincronizar con la estación. Solo se admiten los objetivos de robot locales
de un módulo.
• RobotStudio no admite plenamente las instrucciones que utilicen las
funciones Offs o RelTool. Estas están sincronizadas y aparecen en el
navegador de elementos, pero comandos tales como Visualización de la
herramienta en el objetivo y Localizar objetivo no funcionan. Los objetivos
utilizados en las instrucciones no estarán visibles en los gráficos. Sin
embargo, es posible programar y editar las instrucciones mediante el Editor
de RAPID y simularlas con el controlador virtual.
• RobotStudio no admite los programas de RAPID que contengan matrices
de datos de herramienta, objetivos de robot y objetos de trabajo. Estos
programas no se sincronizarán con la estación.
• Los objetos de trabajo y datos de herramienta compartidos por varias tareas
deben especificarse en RAPID con su valor completo para cada tarea durante
la programación fuera de línea con RobotStudio. La consecuencia es un
aviso Initial value for PERS not updated (Valor inicial de PERS no actualizado)
en el registro de eventos del controlador. Usted puede hacer caso omiso a
este aviso. Sin embargo, debe asegurarse en todo caso de que las

12 Pestaña RAPID
Continuación
definiciones de las variables de RAPID sean iguales en todas las tareas, ya

que de lo contrario se producirá un comportamiento inesperado.

12 Pestaña RAPID
12.3 Sincronizar con RAPID
12.3 Sincronizar con RAPID
Sincronización con RAPID

1 En la pestaña RAPID, en el grupo Acceso, haga clic en la flecha que aparece
junto al icono Sincronizar y a continuación haga clic en Sincronizar con
RAPID.
2 Seleccione en la lista los elementos que desea sincronizar.
3 Haga clic en OK.
La ventana de salida muestra el mensaje Sincronización con RAPID
completada.
Nota
Esta función también está presente en el grupo Controlador de la pestaña Inicio.

12 Pestaña RAPID
12.4 Editar código de RAPID
Edición de código de RAPID con el Editor de RAPID

El editor de RAPID permite ver y editar los programas que estén cargados en un
controlador, ya sea real o virtual. El Editor de RAPID integrado resulta útil a la hora
de editar todas las tareas de robot distintas de las de movimiento del robot. Con
el Editor de RAPID, usted puede editar el código de RAPID de los módulos de
programa y los módulos de sistema. Cada módulo que abra aparece en su propia
ventana del editor, que es donde usted puede añadir o editar el código de RAPID.
Para obtener ejemplos de uso del Editor de RAPID, consulte Ejemplos de uso del
editor de RAPID en la página 526.
Funciones generales del Editor de RAPID

A continuación se enumeran las funciones generales del Editor de RAPID:
• Documentos de sólo lectura: si el documento es de sólo lectura (por ejemplo,
debido a que no se dispone del control maestro), el fondo del área del editor
presentará un color gris claro en lugar del blanco normal. La escritura en un
editor que se encuentra en el estado de sólo lectura da lugar a una ventana
de diálogo que le pregunta si RobotStudio debe obtener el acceso de
escritura.
• Resaltado de sintaxis: el texto se resalta en colores diferentes en función
de su clasificación de token (por ejemplo palabra clave, identificador, etc.).
Puede configurar estos colores en la pestaña Archivo, dentro de
Opciones:Robotics:Editor de RAPID. Para obtener más información, consulte
Opciones:Robotics:Editor de texto en la página 247.
Además de la clasificación por tokens, el editor también muestra distintos
colores para los identificadores incorporados e instalados (por ejemplo,
MoveL) así como para los identificadores declarados en el código del usuario.
• Cuadros de información rápida: al mover el puntero del ratón sobre un
símbolo (por ejemplo una declaración de dato o una llamada a un
procedimiento), se muestra un cuadro de información rápida que describe
el símbolo. En el caso de muchos símbolos incorporados (por ejemplo MoveJ)
también se muestra una breve descripción. En el caso de los símbolos que
corresponden a una declaración de dato, también se muestra el valor actual.
• Ayuda contextual: al pulsar F1 mientras el cursor se encuentra en una
estructura de programación de RAPID, por ejemplo una instrucción, abre la
sección relacionada del Manual de referencia de RAPID, en lugar de la Ayuda
principal de RobotStudio.
• Sangría automática del cursor al pulsar INTRO: al pulsar Intro, se aplica
automáticamente una sangría adecuada al cursor en la siguiente línea. Por
ejemplo, después de escribir un encabezado PROC, al pulsar INTRO el
cursor se desplaza hacia la derecha la distancia de un tabulador (o el número
correspondiente de espacios, en función de la configuración).
• Lista para completar: al escribir código en el editor, aparece un menú
emergente que enumera las recomendaciones de código posibles en función

12 Pestaña RAPID
Continuación
del tipo de estructura de código de RAPID que se esté escribiendo. Las

sugerencias enumeradas también dependen de en qué lugar del documento
se encuentre el cursor.
Al pulsar las teclas de coma (,), punto y coma (;), dos puntos (:), signo de
igual (=), barra de espacio, tabulador o Intro se inserta automáticamente el
elemento seleccionado. Pulse Esc para cancelar la lista.
• Autocompletar: después de escribir o completar una llamada a un
procedimiento (por ejemplo MoveJ), al pulsar la tecla de tabulador se
completan todos los parámetros obligatorios. Recuerde que esta posibilidad
sólo está disponible para determinados procedimientos incorporados, como
los enumerados en el menú Insertar instrucción.
• Información de argumentos: al escribir en las llamadas a procedimientos
y llamadas a funciones, se muestran cuadros de información con información
acerca de los argumentos.
• Zonas contraíbles: es posible contraer todas las zonas del código. En la
pestaña RAPID, haga clic en Esquematización para acceder a esta
funcionalidad. Puede contraer o ampliar todas las zonas, o bien contraer o
ampliar una zona en particular.
• Resalte de errores: se muestran líneas onduladas de color rojo debajo de
los errores presentes en el código. Este método se usa en todos los errores
de sintaxis y en un subconjunto de errores semánticos.
• Ampliación y reducción: el Editor de RAPID permite ampliar y reducir la
visualización del código. Haga clic en los botones más (+) y menos (-) de la
esquina superior derecha de la ventana del Editor de RAPID para ampliar y
reducir respectivamente.
Recomendación
La característica Ampliar/Reducir también está presente en las ventanas

Tareas de RAPID, Editor de RAPID, Editor de configuración, Visor de
eventos y E/S.
• Cortar, copiar, pegar y arrastrar y colocar: se admiten estos comandos

estándar para el manejo de texto en el Portapapeles.
• Deshacer y rehacer: se admiten los comandos estándar para operaciones
Deshacer y Rehacer.
• Modos de selección: permite seleccionar el texto por caracteres, filas y
columnas.
• Números de línea: las líneas de código de RAPID presentan números de
línea en el margen izquierdo del editor.
• Métodos abreviados de teclado: para conocer los métodos abreviados de
teclado del Editor de RAPID, consulte Métodos abreviados de teclado en la
página 84.
• RAPID Compare: para comparar la versión del controlador de un módulo
RAPID con la versión del editor/archivo, haga clic con el botón derecho en
un módulo abierto y, a continuación, haga clic en Versión de editor o en
12 Pestaña RAPID
Continuación
Archivo. Puede comparar carpetas y archivos usando el botón Comparar.

En el grupo Buscar, haga clic en Comparar y luego seleccione las opciones
de comparación que necesita como Versión del controlador y editor, Versión
del controlador y archivo y Editor y Archivo.
Puede configurar los resultados de la comparación para que muestre todo
el contenido con las diferencias resaltadas o que muestre sólo las diferencias
entre archivos/carpetas. Seleccione Opciones como Retroceso, Variables
PERS, Comentarios, Mayúsculas o minúsculas y Espacio en blanco para
agregar filtros. La opción Retroceso excluye de la comparación la marca de
fecha y hora del archivo Backinfo.txt.
Inicio del Editor de RAPID

Para abrir un módulo de RAPID en el Editor de RAPID, en el navegador
Controlador, haga clic con el botón derecho en un módulo de RAPID y a
continuación, haga clic en Editor de RAPID.
El código de RAPID del módulo se abre en la ventana del editor.
Recomendación
Puede ver el diseño gráfico, sin cerrar el editor, haciendo clic en la pestaña de
Edición de un programa de RAPID

El grupo Editar de la pestaña de RAPID contiene comandos que ayudan en la
edición de las líneas de código en el Editor de RAPID. Además de funciones
estándar como Cortar, Copiar y Pegar, el grupo Editar contiene las siguientes
funciones:
• Comentario: para marcar las líneas seleccionadas como comentarios no
ejecutables.
Eliminar marca de comentario: para eliminar la marca de comentario de las
líneas marcadas como comentarios.
Los botones de comentario y eliminación de marca de comentario de la cinta
añaden/eliminan los caracteres de comentario (“!”) del principio de las líneas
seleccionadas.
• Aumentar margen: para incrementar el margen de las líneas seleccionadas
en cuatro espacios en blanco.
Reducir margen: para reducir el margen de las líneas seleccionadas en
cuatro espacios en blanco.
Los botones de aumento y reducción de margen de la cinta permiten
desplazar las líneas de código seleccionadas una posición de tabulador
hacia la derecha/izquierda.
• Formatear documento: formatea automáticamente el documento activo
organizando los espacios y tabuladores del código de RAPID.
• Palabras clave en mayúsculas: para cambiar las palabras clave de RAPID
de minúsculas a mayúsculas. Esta función actúa en el documento actual.

12 Pestaña RAPID
Continuación
• Selección de formato: esta función es similar a Formatear documento, pero

con la diferencia de que actúa sólo en el texto seleccionado actualmente.
• Convertir espacios en tabuladores; convierte los espacios consecutivos en
el número correspondiente de tabuladores. Esta función actúa en la selección
actual.
• Convertir tabuladores en espacios: realiza lo opuesto de la función anterior.
Nota
Para facilitar el formateo, los tabuladores y espacios pueden representarse

con flechas y puntos, respectivamente. Para activarlo, vaya a
Opciones:Robotics:Editor de RAPID (Opciones:Robotics:Editor de texto
en la página 247) y a continuación active la casilla de verificación Mostrar
espacio en blanco.
De forma predeterminada, un tabulador equivale a cuatro espacios en
blanco. Para cambiarlo, vaya a Opciones:Robotics:Editor de RAPID y
cambie el valor de Tamaño de tabulador al valor necesario.
• Modificar posición: Cambia las coordenadas de la posición usada en la

instrucción Move por la posición actual del robot.
Las líneas editadas aparecen indicadas por barras de cambio que se mantienen
hasta que se hayan aplicado los cambios. Por otra parte, la pestaña del Editor de
RAPID presenta un asterisco (*) hasta que se hayan aplicado los cambios.
Adición de fragmentos de código

Los fragmentos de código son piezas de código que usted puede insertar en el
Editor de RAPID. Para ver y seleccionar un fragmento de código, en el grupo
Insertar, haga clic en Fragmento.
La lista que parece muestra dos tipos de fragmentos de código:
• Fragmentos de código predefinidos
• Fragmentos de código definidos por el usuario
A continuación se enumeran los fragmentos de código predefinidos en RobotStudio:
• Matriz de num, 2x2x4
• Matriz de num, 2x4
• Matriz de num, 2x4x2
• Matriz de num, 4x2
• Encabezado de módulo
• Procedimiento con parámetros
• Procedimiento con gestor de errores
• Declaración de objetivo de robot
• Declaración de datos de herramienta
• Declaración de objeto de trabajo
También puede crear sus propios fragmentos de código o guardar desde el Editor
de RAPID una sección de un código existente como un fragmento de código. Estos

12 Pestaña RAPID
Continuación
fragmentos de código creados por el usuario también se enumeran junto con los
fragmentos predefinidos.
Para guardar desde el Editor de RAPID una sección de un código existente como
un fragmento de código:
1 Seleccione el código que desee guardar como fragmento.
2 En el grupo Insertar, haga clic en la flecha que aparece junto al icono de
Fragmento y a continuación haga clic en Guardar selección como
fragmento.
Aparece la ventana de diálogo Guardar como. Especifique un nombre para
el fragmento y guárdelo. Los archivos .snippet de RobotStudio se guardan
en la siguiente carpeta:
C:\<Documents and Settings>\<nombre de usuario>\RobotStudio\Code
Snippets.
Para insertar un fragmento de código en el Editor de RAPID, haga clic en la flecha
que aparece junto al icono Fragmento y, a continuación, haga clic en el fragmento
deseado de la lista de fragmentos de código.
Nota
La carpeta <Documents and Settings> puede estar configurada con nombres

diferentes, por ejemplo Data. También puede aparecer con un nombre traducido
en el caso de las versiones localizadas de Windows.
Los fragmentos también pueden ser editados en un editor de XML, como
Microsoft Visual Studio. Para obtener más información acerca de la creación de
fragmentos de código personalizados, consulte http://msdn.microsoft.com/.
Inserción de instrucciones
Para insertar una instrucción predefinida en el código:
1 Sitúe el cursor en el punto necesario del código de RAPID.
2 En el grupo Insertar, haga clic en Instrucción.
Aparece una lista con las instrucciones predefinidas.
La instrucción se inserta en el código en la posición del cursor. RobotStudio
genera e inserta argumentos predeterminados en la instrucción, utilizando
reglas similares a las del FlexPendant.
Aplicación y verificación de cambios

Para aplicar al sistema los cambios realizados en el editor y comprobar asimismo
el programa, vaya al grupo Controlador y haga clic en la fecha que aparece junto
al icono Aplicar. A continuación:
• Para aplicar sólo los cambios realizados en el módulo mostrado actualmente
en el editor, haga clic en Aplicar cambios.
También puede hacer clic directamente en el icono Aplicar.
• Para aplicar los cambios realizados en todos los módulos modificados, haga
clic en Aplicar todo.

12 Pestaña RAPID
Continuación
Nota
Los comandos Aplicar sólo están activados si existen cambios pendientes de

aplicación. Siempre que sea posible, en RobotStudio intentará almacenar los
cambios sin perder el puntero de programa. Si no es posible, se le preguntará
si es aceptable perder el puntero de programa.
Para verificar la corrección sintáctica y semántica de los módulos, en el grupo
Probar y depurar, haga clic en Verificar programa.

12 Pestaña RAPID
12.5 Búsqueda y sustitución de código de RAPID
El grupo Buscar de la pestaña RAPID contiene comandos para realizar acciones
de búsqueda y sustitución en el código del Editor de RAPID.
Búsqueda rápida
Introduzca la cadena a buscar en el cuadro Búsqueda rápida y presione Intro o
F3. Si se encuentra una instancia, se muestra resaltada. Presione F3 de nuevo
para buscar la siguiente aparición.
Ir a línea
Introduzca un número de línea en el cuadro Ir a línea y pulse Intro. El cursor se
desplaza a la línea correspondiente del Editor de RAPID. Si hay múltiples tareas
abiertas en el editor y se selecciona el nombre de procedimiento en el cuadro de
lista, el cursor se desplaza a la tarea que contiene el nombre especificado.
Saltar hasta
La lista Saltar hasta contiene un elemento para cada declaración de rutina y dato
del módulo de programa. Haga clic en un elemento para ir a su ubicación en el
código.
Buscar o Reemplazar
Haga clic en Buscar/reemplazar para abrir la ventana de diálogo
Buscar/reemplazar. Esta ventana de diálogo ofrece la funcionalidad de
buscar/reemplazar estándar y las siguientes opciones.
• Introduzca en la lista Buscar la cadena que desea buscar.
• En la lista Buscar en, seleccione la opción para especificar la ubicación en
la que buscar. Las opciones son: Documento actual, Sistema actual, Tarea
actual o una carpeta de su PC (puede navegar a una carpeta para
especificarla).
La ventana Resultados de búsqueda muestra los resultados de la operación de
búsqueda. Haga doble clic en un resultado de búsqueda para ir a la instancia
correspondiente del Editor de RAPID. Si la instancia corresponde a un módulo
que no se encuentra en el Editor de RAPID, el módulo se abre automáticamente
en el editor.
Ir a Definición
El comando Ir a Definición está activado para los identificadores en el menú
contextual del Editor de RAPID si está disponible el código fuente de la definición
del símbolo correspondiente.
Haga clic en Ir a Definición para trasladar el cursor a (y seleccionar) la definición
del símbolo correspondiente. Esta acción detecta las definiciones de símbolos
tales como las declaraciones de rutinas, declaraciones de datos y definiciones de
registros.

12 Pestaña RAPID
Continuación
Navegar hacia delante/hacia atrás

Utilice el botón Navegar hacia atrás para ir a ubicaciones anteriores de los módulos
de RAPID que se están editando y el botón Navegar hacia delante para volver a
ubicaciones más recientes.
Buscar referencias no utilizadas

Haga clic en Buscar referencias no utilizadas en Tarea para ver todas las
declaraciones de datos de la tarea del documento de módulo activo que no se
utilicen en ningún otro lugar. Los resultados se muestran en la ventana Resultados
de búsqueda. Haga clic en Buscar referencias no utilizadas en Módulo para ver
las declaraciones de datos no utilizadas en el módulo actual.
Buscar todas las referencias

El comando Buscar todas las referencias está activado para los identificadores
del código del editor.
Para un identificador determinado, haga clic en Buscar todas las referencias para
buscar otros usos del mismo identificador (incluida su definición) en toda la tarea.
Recuerde que esta función no es una simple búsqueda de cadenas. Tiene en
cuenta las reglas de ámbito de RAPID. En el caso de los datos PERS y syncident,
esta función busca en las otras tareas un símbolo global coincidente y devuelve
sus usos.

12 Pestaña RAPID
12.6 Administración de módulos de RAPID
Administración de módulos de RAPID basados en archivos

Los módulos de RAPID basados en archivos pueden abrirse en el editor de cuatro
formas diferentes:
• Con el comando Abrir de la pestaña Archivo
• Con el comando Nuevo: Archivo de módulo de RAPID de la pestaña Archivo
Para obtener más información, consulte Creación de un nuevo archivo de
módulo de RAPID en la página 236.
• Haciendo doble clic en un módulo del navegador Archivo de la pestaña
RAPID. Para obtener más información acerca del navegador Archivo, consulte
Administración de archivos de RAPID y copias de seguridad en la página 505.
• Al hacer clic con el botón derecho en los nodos de archivos y seleccionar
Abrir del navegador Archivo de la pestaña de RAPID. Para obtener más
información acerca del navegador Archivo, consulte Administración de
archivos de RAPID y copias de seguridad en la página 505.
Recomendación
En el caso de los módulos basados en archivos, se aplican los comandos de

archivo estándar: Guardar/Guardar como guarda el módulo; Abrir abre un
módulo y Cerrar para cerrar el módulo.
El comando Aplicar cambios está desactivado para los módulos basados en
archivos. Sólo es aplicable para los módulos basados en controlador.
Creación de un nuevo módulo de RAPID

1 En la pestaña RAPID, en el navegador Controlador, haga clic con el botón
derecho en una tarea y a continuación haga clic en Nuevo módulo.
Se abre la ventana de diálogo Crear módulo.
2 Introduzca un nombre de módulo.
3 Seleccione Tipo de módulo como Programa o Sistema, según corresponda.
4 Seleccione una de las siguientes opciones:
• NOSTEPIN: el módulo no puede verse internamente durante la
ejecución paso a paso.
• READONLY: el módulo no puede modificarse.
• VIEWONLY: el módulo no puede ser modificado, pero el atributo puede
ser eliminado.
Carga de un módulo de RAPID

Puede cargar un módulo de RAPID desde el sistema o desde el disco del
controlador.
derecho en una tarea y, a continuación, haga clic en Cargar módulo para

12 Pestaña RAPID
Continuación
cargar un módulo del sistema o haga clic en Cargar módulo desde

controlador para cargar un módulo desde el disco del controlador.
2 Busque y seleccione el módulo que desee cargar en su estación y haga clic
en Abrir.
Guardado de un módulo de RAPID

Puede guardar un módulo de RAPID en el sistema o en el disco del controlador.
derecho en un módulo y a continuación haga clic en Guardar módulo como
para guardar el módulo en el sistema y haga clic en Guardar módulo en el
controlador para guardar el módulo en el disco del controlador.
2 Navegue a la ubicación en la que desee guardar el nuevo módulo y a
continuación haga clic en Guardar.

12 Pestaña RAPID
12.7 Edición de datos de RAPID
12.7 Edición de datos de RAPID
Descripción general del Editor de datos de RAPID

El Editor de datos de RAPID le permite un acceso directo a los valores de datos
de RAPID, que puede ver y editar.
Para abrir el Editor de datos de RAPID, en la pestaña RAPID vaya al navegador
Controlador, haga clic con el botón derecho en un módulo de RAPID y a
continuación haga clic en Editor de datos de RAPID. De esta forma se abre la
ventana Datos, que muestra las declaraciones de datos de ese módulo en particular.
Las declaraciones de datos se agrupan en función de sus tipos de datos. Todas
las declaraciones de datos pertenecientes a un tipo de datos se muestran en una
tabla situada en la parte inferior. Cada fila corresponde a una declaración de datos
y muestra el contenido de la declaración.
Utilización del Editor de datos de RAPID

• Al editar los valores de una fila abre el valor cambiado en la ventana del
Editor de RAPID. El nuevo valor se muestra tanto en el editor de datos como
en el Editor de RAPID. Esto significa que los cambios realizados en el Editor
de datos de RAPID se muestran en el Editor de RAPID y viceversa.
Recomendación
Un asterisco (*) en la pestaña de la ventana indica que hay cambios no

guardados.
• Puede seleccionar múltiples celdas y editarlas a la vez.

• Puede crear, editar o eliminar una declaración de datos desde el Editor de
datos de RAPID.
• Para eliminar una declaración de dato, seleccione la fila y haga clic en
Eliminar que aparece a un lado.
• Para añadir una nueva declaración, haga clic en Nueva declaración junto
al tipo de dato necesario. De esta forma se añade una nueva fila a la tabla
que aparece debajo, con determinados valores y propiedades
predeterminados y que usted puede editar. Sin embargo, no es posible añadir
una declaración de un tipo de dato que no esté presente aún en el módulo.
En esos casos, debe añadir la declaración al módulo manualmente utilizando
el Editor de RAPID.
• Para ver la orientación de robtargets en ángulos, seleccione la casilla de
verificación Mostrar cuaternios como ángulos RPY en el Editor de datos
de RAPID. Las orientaciones se pueden representar en ángulos o cuaternios;
defina la representación por defecto en las Opciones de RobotStudio.
Nota
El Editor de datos de RAPID sólo muestra las declaraciones de datos que

contienen valores editables.

12 Pestaña RAPID
12.8 Edición de código RAPID con el Editor de trayectoria
12.8 Edición de código RAPID con el Editor de trayectoria
Descripción general del Editor de trayectoria de RAPID

El Editor de trayectoria de RAPID le permite ver y editar gráficamente los programas
cargados en un controlador. El programa RAPID se visualiza en una estructura
3D en el Editor de trayectoria de RAPID y le permite editar múltiples robtargets.
Las ediciones realizadas en el programa RAPID gráfico actualiza simultáneamente
el Editor de RAPID correspondiente y el Editor de datos de RAPID.
Uso del Editor de trayectoria de RAPID

En la ficha RAPID, haga clic con el botón derecho en el Módulo o la Trayectoria
para iniciar el Editor de trayectoria de RAPID y la ventana de Propiedades. Puede
seleccionar cualquier objetivo en el Editor de RAPID y la visualización
correspondiente se muestra en el Editor de trayectoria de RAPID. Cada vez que
cambia la posición de un objetivo con la herramienta de mano alzada en el Editor
de trayectoria de RAPID, el correspondiente programa de RAPID y sus propiedades
cambian a la nueva posición del objetivo.
• Edición de la definición del objetivo: puede editar la definición del Objetivo
con la ayuda de la ficha Propiedades. En esta ficha puede editar los valores
de Posición, Orientación y Ejes externos.
• Edición de la instrucción de movimiento: también puede editar una Instrucción
de movimiento por medio de la ficha Propiedades que incluye los valores
de Argumentos.
• Edición de un Jointtarget: puede editar los valores de ejes de un Jointtarget
por medio de los Ejes externos de la ficha Propiedades. No obstante, un
jointtarget no tiene su correspondiente representación gráfica.
Todos los cambios que realice en la representación gráfica del Programa de RAPID
cambian simultáneamente los valores de la ficha Propiedades y viceversa.
Uso de la ficha Editor de trayectoria

La ficha Editor de trayectoria, situada en la esquina superior derecha, le ayuda a
importar una pieza de trabajo o una herramienta en la representación gráfica del
programa de RAPID.
• Importación de una pieza de trabajo: puede visualizar una pieza de trabajo
en el Editor de trayectoria importando una pieza de trabajo desde un archivo
de geometría. Para establecer la posición de la pieza de trabajo importada,
haga clic en Definir posición o elija un wobj en la lista de wobj definidos en
el programa
• Importación de una herramienta: puede añadir una Herramienta en la
visualización utilizando la opción de herramienta. Puede utilizar la Pistola
predefinida para representar la herramienta de robot o importar un archivo
de biblioteca de herramientas (.rslib).

12 Pestaña RAPID
12.9 Administración de archivos de RAPID y copias de seguridad
Administración de archivos de RAPID

1 En el navegador Archivos, haga clic con el botón derecho en el nodo Archivo
y a continuación haga clic en Abrir. Aparece la ventana de diálogo Abrir
archivo, con la cual puede buscar y abrir módulos de sistema (*.sys), módulos
de RAPID (*.mod) y archivos de configuración (*.cfg) residentes en su PC o
en una red.
Nota
El contenido de la carpeta HOME o del controlador virtual o real es visible

en el navegador Controlador. Tanto los archivos de RAPID como los
archivos de configuración se pueden editar como archivos de texto.
En el caso de los controladores virtuales, es posible sincronizar los módulos
de RAPID con el entorno de gráficos de la estación, ya sea mediante el
menú contextual o con el archivo de módulo de RAPID. Para sincronizar
los cambios y que estos se reflejen con el módulo de RAPID, utilice el
comando Sincronizar con archivo.
2 Los archivos de módulo de RAPID o de sistema se abren en el Editor de

RAPID. Los archivos de parámetros de sistema (*.cfg) se abren en un editor
similar al Bloc de notas.
3 Haga clic en el botón Guardar de la barra de herramientas de acceso rápido.
Nota
Al abrir módulos de RAPID independientes, es posible que el editor indique el

código que tiene errores de sintaxis si las declaraciones de datos se encuentran
en otro módulo.
Administración de copias de seguridad del sistema

Haga clic con el botón derecho en Copia de seguridad y haga clic en Examinar
para seleccionar y abrir copias de seguridad del sistema.
La estructura de la copia de seguridad se refleja en el navegador Archivos, dentro
del nodo Copias de seguridad. Existe un nodo para cada tarea definida en el
sistema. Los módulos de RAPID de cada tarea se muestran en forma de nodos
subordinados en la vista de árbol. El editor encontrará los datos declarados en
los demás módulos y marcará correctamente el código como correcto sintáctica
y semánticamente.
El contenido de la carpeta HOME se muestra en una carpeta separada. Los módulos
de RAPID de la carpeta HOME se editan en el modo independiente, lo que significa
que el editor no encontrará los datos declarados en los demás módulos. Esto se
debe a que el editor no puede saber en qué contexto (tarea) debe tratar el módulo.

12 Pestaña RAPID
Continuación
La carpeta SYSPAR muestra los archivos de configuración.
Nota
Durante la edición de los archivos de configuración no se realiza ninguna

verificación de sintaxis ni se usa IntelliSense.

12 Pestaña RAPID
12.10.1 Administración de programas de RAPID
12.10 Administración del código de RAPID del controlador
Carga de un programa de RAPID

Puede cargar un programa de RAPID desde el sistema o desde el disco del
controlador en una estación:
1 En la pestaña RAPID, en el grupo Controlador, haga clic en el icono
Programa y, a continuación, seleccione Cargar programa para cargar un
programa de RAPID del sistema y seleccione Cargar programa desde
controlador para cargar un programa de RAPID desde el controlador.
Como alternativa, en el navegador Controlador, haga clic con el botón
derecho en la tarea activa dentro de la estación y, a continuación, haga clic
en Cargar programa.
2 En la ventana de diálogo Abrir que aparece, busque la ubicación del
programa que desee cargar en su estación y haga clic en Abrir.
Guardado de un programa
Puede guardar un programa de RAPID en el sistema o en el disco del controlador.
Programa y, a continuación, haga clic en Guardar programa como para
guardar el programa de RAPID en el sistema y haga clic en Guardar
programa en el controlador para guardar un programa en el disco del
controlador.
derecho en la tarea activa dentro de la estación y, a continuación, seleccione
Guardar programa como.
2 En la ventana de diálogo Guardar como que aparece, busque la ubicación
en la que desee guardar el programa y haga clic en Guardar.
Cómo cambiar el nombre de un programa

Programa y, a continuación, haga clic en Cambiar nombre de programa.
derecho en la tarea activa dentro de la estación y, a continuación, seleccione
Cambiar nombre de programa.
2 En la ventana de diálogo Cambiar nombre que aparece, introduzca un nuevo
nombre para su programa y haga clic en Aceptar.
Eliminación de un programa
1 En la pestaña RAPID, en el grupo Controlador, haga clic en Programa y
seleccione Eliminar programa.
Aparece una ventana de diálogo de confirmación.
2 Haga clic en Sí.
El programa seleccionado se elimina.
12 Pestaña RAPID
Continuación
Para eliminar la totalidad de un programa de una tarea perteneciente a una estación,

en el grupo Controlador, haga clic en Programa y, a continuación, haga clic en
Eliminar programa.
Como alternativa, en el navegador Controlador, haga clic con el botón derecho en
la tarea dentro de la estación y a continuación haga clic en Eliminar programa.

12 Pestaña RAPID
12.10.2 Tareas de RAPID
La ventana Tareas de RAPID muestra las tareas configuradas del controlador
seleccionado y su estado, en forma tabulada. Para abrir la ventana Tareas de
RAPID, en el Controlador, haga clic en Tareas de RAPID.
En la siguiente tabla se describen las columnas mostradas para cada tarea.
Nombre de tarea El nombre de la tarea, definido por la configuración del controla-
dor en el tema Controller, tipo Task.
Para obtener más información acerca del tema Controller, tipo
Task, consulte el Manual de referencia técnica - Parámetros del
sistema.
Tipo Una tarea puede ser del tipo Normal, Static o SemiStatic. Esto
se define por la configuración del controlador en el tema Contro-
ller, tipo Task.
sistema.
Unidad mecánica Muestra qué grupo de unidades mecánicas se utiliza para la ta-
rea. Esto se define por la configuración del controlador en el tema
Controller, tipo Task.
sistema.
Modo de ejecución Definido por el ajuste Modo de ejecución de RobotStudio. Para
obtener más información acerca de Modo de ejecución, consulte
Modo de ejecución del controlador en la página 512.
Estado Muestra el estado de ejecución de la tarea. Una tarea puede
estar en el estado Preparado, En funcionamiento o Parado.
• Preparado: El programa no tiene ningún PP (puntero de
programa). Para posicionar el puntero de programa utilice
el menú Puntero de programa de la pestaña RAPID.
También puede utilizar el FlexPendant.
• En funcionamiento: El programa se está ejecutando.
• Parado: El programa se ha parado.
Para obtener más información acerca del puntero de programa
(PP), consulte Utilización del puntero de programa en la pági-
na 518.
TrustLevel Gestiona el comportamiento del sistema cuando una tarea de
tipo SemiStatic o Static se detiene o no es posible ejecutarla.
Los valores posibles son NoSafety, SysFail, SysHalt o SysStop.
Una tarea SemiStatic o Static sólo puede ser parada si su
TrustLevel es NoSafety. El valor de TrustLevel se define por la
configuración del controlador en el tema Controller, tipo Task.
sistema.
Nombre de programa El nombre del programa de la tarea concreta.
Nombre de módulo El nombre actual del módulo.
Nombre de rutina El nombre actual de la rutina.

12 Pestaña RAPID
Continuación
Tarea en primer plano Se utiliza para establecer prioridades entre tareas. La tarea actual
se ejecutará únicamente si la tarea ejecutada en primer plano
está inactiva. Esto se define por la configuración del controlador
en el tema Controller, tipo Task.
Estado de ejecución de la tarea

Las tareas pueden ser activadas, iniciadas y paradas desde el navegador del
controlador, con las siguientes limitaciones:
• Sólo las tareas Normal pueden activarse y desactivarse. Las tareas en
segundo plano siempre se activarán automáticamente.
• Las tareas en segundo plano de los tipos Static y SemiStatic sólo pueden
iniciarse y pararse si su TrustLevel es NoSafety.
Para obtener información detallada acerca de los distintos valores de
TrustLevel, consulte el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.
• Necesita tener acceso de escritura y los derechos adecuados.
• Las limitaciones relativas a la ejecución de tareas en el caso del FlexPendant
también se aplican a RobotStudio.
La siguiente tabla muestra los casos en los que no es posible cambiar el estado
de ejecución de la tarea.
Si... RobotStudio genera un mensaje que in-
forma al usuario de que...
El usuario no tiene el derecho Ejecutar progra- La operación no es posible.
ma o Acceso completo
El usuario pasa del modo manual al modo auto- La operación no es posible.
mático o viceversa, el usuario pierde el acceso
de escritura y
Los motores se encuentran en el estado Motors La operación de puesta en marcha no es
OFF posible.
Nota
No es posible anular el sistema de seguridad del controlador, es decir, no es

posible detener una tarea en segundo plano (estática y semiestática) cuyo valor
de TrustLevel sea distinto de NoSafety.
Para obtener información detallada acerca de los distintos valores de TrustLevel,
consulte el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.
Activación, inicio y detención de tareas

Para activar una tarea, haga clic con el botón derecho en la tarea en el navegador
Controlador y a continuación active el comando Activar.
Si se cumplen los requisitos previos, puede manejar la tarea, por ejemplo iniciarla
y detenerla, mover el puntero de programa a Main y cambiar el modo de ejecución.
Para iniciar una tarea, haga clic con el botón derecho en la tarea en el navegador
Controlador y a continuación haga clic en Iniciar tarea. Puede iniciar las tareas

12 Pestaña RAPID
Continuación
de tipo normal, pero las estáticas o semiestáticas sólo pueden iniciarse si

TrustLevel tiene el valor NoSafety.
¡CUIDADO!
¡Al iniciar una tarea, los ejes del manipulador pueden moverse muy rápidamente
y en ocasiones de una forma inesperada! ¡Asegúrese de que no haya nadie
cerca del brazo del manipulador!
Para detener una tarea, haga clic con el botón derecho en la tarea en el navegador
Controlador y a continuación haga clic en Parar tarea. Puede detener las tareas
de tipo normal, pero las estáticas o semiestáticas sólo pueden detenerse si
TrustLevel tiene el valor NoSafety.
Nota
Este método de iniciar y detener tareas solo es válido para la versión de

RobotWare 5.15.xx y anteriores. Para las versiones posteriores de RobotWare,
el método para iniciar y detener tareas se detalla en Grupo Probar y depurar en
la página 517.

12 Pestaña RAPID
12.10.3 Modo de ejecución
12.10.3 Modo de ejecución
Modo de ejecución del controlador

El modo de ejecución indica el modo del controlador. Cuenta con las dos siguientes
opciones:
• Continuo
• Sencillo
Puede definir el modo de ejecución del controlador de las formas siguientes:
• En la pestaña RAPID, en el grupo Controlador, haga clic en Modo de
ejecución y haga clic en Continuo o en Sencillo.
• Este método sólo es válido para los controladores virtuales de una estación.
En la pestaña Simulación, en el grupo Configurar, haga clic en Configuración
de simulación y a continuación seleccione Continuo o Sencillo en la ventana
de diálogo Configurar simulación.

12 Pestaña RAPID
12.10.4 Ajustar Robtargets
La función Ajustar Robtargets ayuda a recalcular y cambiar los datos de las
posiciones del robot (datos de herramienta y datos de objetos de trabajo), pero
manteniendo los ángulos de los ejes del robot. Los datos de posición del robot
relacionados con los datos de herramienta y objeto de trabajo se ajustarán para
usarlos con los nuevos datos de herramienta y el nuevo objeto de trabajo. En la
pestaña RAPID, en el grupo Controlador, haga clic en Ajustar Robtargets para
acceder a esta función.
Requisitos previos
• Debe tener un controlador (virtual o real) en funcionamiento con uno o varios
módulos que contengan procedimientos con una secuencia de instrucciones
de movimiento expresadas con una herramienta y un objeto de trabajo
definidos.
• Debe tener una licencia de RobotStudio Premium para utilizar esta
característica.
• El botón Ejecutar de la función Ajustar Robtargets sólo estará activado si
los datos de herramienta o datos de objeto de trabajo seleccionados tienen
las mismas propiedades, por ejemplo robhold, ufprog, ufmec, etc.
Nota
No se admiten matrices, registros ni offsets. Tampoco se admite la herramienta

relativa. Se admite la instrucción para movimiento circular (MoveC).
Uso de Ajustar Robtargets
Nota
Realice una copia de seguridad de sus módulos antes de ajustar sus robtargets.
El siguiente procedimiento describe la característica Ajustar Robtargets de
RobotStudio:
1 En la pestaña RAPID, en el navegador Controlador, seleccione una tarea o
módulo RAPID dentro del icono RAPID. A continuación, haga clic en Ajustar
Robtargets en la pestaña RAPID.
Como alternativa, haga clic con el botón derecho en la tarea o módulo RAPID
en el navegador Controlador y, a continuación, haga clic en Ajustar
Robtargets en el menú contextual.

12 Pestaña RAPID
Continuación
Aparece la ventana de diálogo Ajuste de Robtarget.
Nota
También puede acceder a Ajustar Robtargets desde la pestaña

Controlador. Como alternativa, haga clic con el botón derecho en la tarea
o módulo RAPID en el navegador Controlador y, a continuación, haga clic
en Ajustar Robtargets en el menú contextual.
2 Si el módulo que desea ajustar está seleccionado, vaya al paso 4. En caso

contrario, continúe en el paso siguiente.
3 Seleccione una tarea en la lista desplegable Tarea y el módulo en la lista
desplegable Módulo.
Nota
En la lista desplegable Módulo, puede seleccionar un módulo determinado,

o bien <TODOS> para actualizarlos.
4 Seleccione los datos de objetivos de robot (es decir, los datos definidos en
la tarea seleccionada) en las listas desplegables Datos de herramienta
anteriores y Datos de objeto de trabajo anteriores.
5 Seleccione los datos de objetivo de robot de destino (es decir, los datos de
herramienta y el objeto de trabajo nuevos) en las listas desplegables Nuevos
datos de herramienta y Nuevos datos de objeto de trabajo.
6 Haga clic en Ejecutar.
El botón Ejecutar está activado sólo si los datos de objetivo de robot de
origen (es decir, los datos anteriores de herramienta y objeto de trabajo) y
los datos de objetivo de robot de destino (es decir, los nuevos datos de
herramienta y objeto de trabajo) son diferentes.
El módulo busca las instrucciones de movimiento que utilizan los datos de
herramienta o el objeto de trabajo anteriores y recalcula los datos de robtarget
para los datos de herramienta y el objeto de trabajo nuevos.
Por ejemplo:
1 Seleccione "tool0" como herramienta de origen y seleccione "wobj0" como
objeto de trabajo de origen.
2 Seleccione "toolb" como la nueva herramienta y "wobjb" como el nuevo
objeto de trabajo.
3 Haga clic en Ejecutar.
Los robtargets asociados con "tool0" y "wobj0" serán sustituidos con los nuevos
robtargets recalculados que se corresponden con la misma configuración de robot
(todos los ángulos de los ejes son los mismos) pero con la nueva herramienta
"toolb" y el nuevo "wobjb". Tenga en cuenta que tanto los datos de herramienta
como los datos wobjdata se sustituyen de forma independiente.

12 Pestaña RAPID
Continuación
Actualizar instrucción
De forma predeterminada, la casilla de verificación Actualizar instrucción está
activada. Esto implica que las instrucciones de movimiento que utilizan los datos
de herramienta y el objeto de trabajo (anteriores) de origen especificado se
actualizarán para utilizar los datos de herramienta y el objeto de trabajo (nuevos)
de destino además de recalcular los robtargets.
Si se desactiva la casilla de verificación Actualizar instrucción, se recalcularán
los robtargets, pero no se actualizarán las instrucciones de movimiento. Seguirán
utilizando los datos de herramienta y el objeto de trabajo de origen.
Esta función resulta útil tras la calibración de los datos de herramienta y el objeto
de trabajo. Tras la calibración, es posible que aún desee utilizar los nombres
anteriores de datos de herramienta y objetos de trabajo, pero actualice sus valores
y recalcule los robtargets según corresponda. En el siguiente procedimiento de
ejemplo se muestra cómo puede realizarse.
Procedimiento de muestra
Requisito previo: Módulo RAPID con objetivos de robot e instrucciones de
movimiento que utilizan datos de herramienta tool1 y objeto de trabajo wobj1 sin
calibrar.
1 Calibre los datos de la herramienta tool1 y del objeto de trabajo wobj1.
Almacene los nuevos valores en tool1_calib y wobj1_calib, respectivamente.
Mantenga los valores anteriores de los datos de herramienta y objeto de
trabajo no calibrados en tool1 y wobj1. Aparece un mensaje de error en caso
de que seleccione datos no válidos para la herramienta o el objeto de trabajo.
2 Abra la herramienta Ajustar Robtargets y desactive la casilla de verificación
Actualizar instrucción. Seleccione su módulo de RAPID, introduzca tool1 y
wobj1 como sus datos de herramienta y datos de objeto de trabajo anteriores
y tool1_calib y wobj1_calib como los nuevos datos de herramienta y objeto
de trabajo, respectivamente.
3 Haga clic en Ejecutar y aplique los cambios al controlador desde el editor
de RAPID
4 En el editor de RAPID, cambie el nombre de los datos de herramienta tool1
a tool1_uncalib y tool1_calib a tool1 y aplique los cambios en el controlador.
Realice también la misma operación para wobj1.
Ahora, sus objetivos de robot están actualizados para coincidir con los valores
calibrados de tool1 y wobj1.
Limitaciones
• Si un objetivo de robot se utiliza más de una vez pero con herramientas u
objetos de trabajo diferentes, aparece el mensaje Referencia al objetivo en
la ventana de salida.
• La función Ajustar robtargets opera en el nivel de módulo y no actualiza
ningún objetivo referenciado definido en otros módulos. No tiene en cuenta
el ámbito de los robtargets cuando los objetivos de referencia son locales
de un procedimiento. En este caso, también se actualizarán los objetivos
que tengan el mismo nombre en el ámbito del módulo.

12 Pestaña RAPID
Continuación
• La función Ajustar Robtargets trabaja por módulos con errores semánticos;

el editor excluye la línea particular que contiene el error y continúa con la
ejecución del programa. Pero los errores de sintaxis detienen la ejecución
del programa.

12 Pestaña RAPID
12.11.1 Comandos para prueba y depuración
12.11 Probar y depurar
12.11.1 Comandos para prueba y depuración
Grupo Probar y depurar

El grupo Probar y depurar de la pestaña RAPID consta de los siguientes comandos.
Iniciar Inicia la ejecución de todas las tareas normales de RAPID del
sistema.
Parar Detiene la ejecución de todas las tareas RAPID normales en
el sistema. El comando Detener todas las seleccionadas de-
tiene la ejecución de todas las tareas seleccionadas.
Paso a paso por procedi- Inicia y ejecuta una sentencia en todas las tareas normales
mientos del sistema.
Paso a paso por instruccio- Inicia y ejecuta dentro de una rutina, deteniéndose al principio
nes de la rutina.
Paso a paso para salir Ejecuta todas las sentencias restantes de la rutina actual y se
detiene a continuación de la llamada a la rutina actual.
Punto de interrupción: Omite todos los puntos de interrupción durante la simulación.
Omitir puntos de interrup-
ción
Punto de interrupción: Activa o desactiva un punto de interrupción en la posición del
Activar/desactivar punto cursor.
de interrupción
Verificar programa Verifica la corrección sintáctica y semántica de los módulos
de RAPID.
Otras herramientas, como el puntero de programa (PP) y RAPID Profiler, que

ayudan en las tareas de prueba y depuración del código de RAPID, se explican
con más detalle en las siguientes secciones.
Tareas seleccionadas
Puede utilizar esta opción para que una tarea en particular de un conjunto de
tareas se detenga en el modo de funcionamiento manual.
En el grupo Probar y depurar, haga clic en el botón Tareas seleccionadas para
ver la lista de tareas. Puede seleccionar la tarea requerida en primer plano (Normal)
o una tarea en segundo plano (Semiestático/Estático) de la lista.

12 Pestaña RAPID
12.11.2 Utilización del puntero de programa
Qué utilidad tiene el puntero de programa

Durante la ejecución del programa, el puntero de programa (PP) apunta a la línea
de código que se está ejecutando actualmente.
La función Follow Program Pointer (Seguir a puntero de programa) mantiene
visible el puntero de programa durante la ejecución del programa, desplazando
automáticamente la ventana del Editor de RAPID en función de los movimientos
del puntero de programa. Para activar la función, en el grupo Probar y depurar de
la pestaña RAPID, haga clic en la flecha que aparece junto al icono Puntero de
programa y a continuación seleccione Follow Program Pointer (Seguir a puntero
de programa).
Nota
Durante la ejecución del programa, puede ver como el puntero de programa

salta de un módulo a otro, siempre y cuando estos módulos ya estén abiertos
en el editor. Por tanto, usted decide en qué módulos desea seguir al puntero de
programa y por tanto cuáles desea mantener abiertos.
Los otros comandos del menú Puntero de programa son:
• Go To Program Pointer (Ir a puntero de programa): para mostrar la ubicación
actual del puntero de programa en el Editor de RAPID.
• Go To Motion Pointer (Ir a puntero de movimiento): para mostrar la ubicación
actual del puntero de movimiento en el Editor de RAPID.
• Para situar el puntero de programa en una línea de código o un segmento
de código en concreto e iniciar la ejecución del programa desde ese punto,
utilice las opciones Situar puntero de programa. Puede elegir una de las
- Situar puntero de programa en Main en todas las tareas
- Situar puntero de programa en el cursor
- Situar puntero de programa en rutina
Mantenimiento del puntero de programa

El código de RAPID sólo puede editarse mientras el controlador no esté en
funcionamiento, es decir, cuando se encuentra en el estado Preparado o Detenido.
En el estado Preparado, el puntero de programa no está definido, pero en el estado
Detenido el puntero de programa se sitúa en una ubicación específica del programa.
Si se realizan cambios limitados en el código de RAPID de un controlador en el
estado Detenido, se puede mantener la ubicación actual del puntero de programa.
A continuación de este tipo de cambios, puede reanudar la ejecución del programa
desde ese punto, sin tener que restablecer el puntero de programa.
Nota
Si el cambio es demasiado grande para mantener el puntero de programa, se

muestra un mensaje de aviso para indicarlo.
12 Pestaña RAPID
Continuación
Por ejemplo, no es posible mantener el puntero de programa si se edita la línea

de código en la cual se encuentra el puntero. La edición de esa línea de código
provoca el restablecimiento del puntero de programa. A efectos prácticos, el
programa se inicia desde el principio al poner en marcha el controlador tras los
cambios.
¡AVISO!
El inicio de la ejecución del programa después de restablecer el punto de

programa hará que el robot se mueva a lo largo de la trayectoria más corta desde
su ubicación actual hasta el primer punto del programa.

12 Pestaña RAPID
12.11.3 Uso de RAPID Profiler
Qué es RAPID Profiler

RAPID Profiler analiza los tiempos de ejecución en el nivel de procedimientos,
identifica los procedimientos críticos e informa de ellos durante la ejecución del
código de RAPID.
Requisitos previos para el uso de RAPID Profiler

• Debe tener una licencia de RobotStudio Premium para utilizar esta
característica.
• Debe tener un controlador con una o varias tareas ejecutables en
funcionamiento.
• Al utilizar RAPID Profiler con un controlador real, se requieren más de 25
MB de espacio libre en el disco del controlador.
Nota
El RAPID Profiler se detendrá automáticamente si el controlador genera

cualquiera de los siguientes eventos de controlador. Esto se hace así para evitar
perturbaciones en el funcionamiento del robot.
• 20192, Disk memory low (menos de 25 MB de espacio de almacenamiento
libre)
• 20179, Disk memory critically low (menos de 10 MB de espacio de
almacenamiento libre, ejecución del programa detenida)
Cómo usar RAPID Profiler

Para usar RAPID Profiler:
1 Sitúe el puntero de programa en el punto deseado del código de RAPID a
partir del cual desee iniciar el análisis. Por ejemplo, sitúe el puntero en Main
en todas las tareas.
2 En la pestaña RAPID, en el grupo Probar y depurar, haga clic en la flecha
que aparece junto al icono RAPID Profiler y a continuación haga clic en
Iniciar.
3 Inicie la simulación.
En segundo plano, la característica RAPID Spy registra datos acerca de la
ejecución del programa.
4 Una vez finalizada la ejecución del programa, haga clic en la flecha que
aparece junto al icono RAPID Profiler y a continuación haga clic en Detener.
5 En la pestaña RAPID, en el grupo Probar y depurar, haga clic en la flecha
que aparece junto al icono RAPID Profiler y a continuación haga clic en
Analizar.
Aparece la ventana de RAPID Profiler, que muestra el resultado del análisis.
Haga clic en Exportar a Excel para exportar los resultados a un archivo de hoja
de cálculo de Microsoft Excel. Para ver el archivo de registro del análisis, haga

12 Pestaña RAPID
Continuación
clic en la flecha que aparece junto al icono RAPID Profiler y a continuación haga
clic en Abrir archivo de registro.
Ejecución de RAPID Profiler en función de la versión de RobotWare

En función de la versión de RobotWare, el RAPID Profiler se ejecuta con uno de
los siguientes métodos:
• En el caso de los sistemas de controlador con versiones de RobotWare
anteriores a la 5.14, las instrucciones RAPID SpyStart y SpyStop deben
insertarse en el inicio y el final, respectivamente, de la ejecución de RAPID.
Al ejecutar el programa, se genera un archivo de registro de espía. Puede
abrir el archivo para su análisis con RAPID Profiler. Utilice la opción de menú
Browse for Spy log (Buscar registro de espía) de RAPID Profiler para abrir
el archivo de registro.
Para obtener más información acerca de Spy instructions, , consulte el
Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de
RAPID.
Nota
Cuando RAPID Profiler se utiliza para analizar un archivo de registro, no hay

información acerca de en qué procedimiento se ejecuta el comando SpyStart.
El procedimiento de disparo es <SpyStart Procedure> de forma predeterminada.
• En el caso de RobotWare versión 5.14 o posterior, el archivo de registro
puede generarse automáticamente. Active RAPID Profiler y ejecute el
programa del controlador. Al detenerse la ejecución del programa, los
resultados se muestran al usuario.
Limitaciones
• La función Spy, que produce la entrada para RAPID Profiler, no produce una
salida útil para los sistemas basados en Continuous Application Platform
(CAP), Arc y RW Cutting. Afecta al RAPID Profiler que analiza el registro
generado por la función Spy.
• La función RAPID Spy mide el tiempo de ejecución de los programas de
RAPID y el tiempo de ejecución sin movimiento. Para que estos dos tiempos
coincidan en los procedimientos de RAPID, asegúrese de que la última
instrucción de movimiento de todos los procedimientos sea un punto de
paro. De lo contrario, el tiempo de ejecución de las instrucciones de RAPID
será menor que el tiempo de ejecución del movimiento. Esto se debe a que
la ejecución del programa se adelanta a la ejecución del movimiento, a no
ser que el punto programado sea un punto de paro. Para más información
acerca de los puntos de paro, consulte el Manual de referencia de RAPID.

12 Pestaña RAPID
12.12 Ventana de puntos de interrupción de RAPID
12.12 Ventana de puntos de interrupción de RAPID
La ventana de puntos de interrupción de RAPID enumera todos los puntos de
interrupción actuales de los controladores conectados.
Utilización de la ventana de puntos de interrupción de RAPID

Esta ventana muestra la siguiente información:
Sistema Nombre del controlador.
Tarea Nombre de la tarea de RAPID.
Módulo Nombre del módulo de RAPID.
Línea El número de la línea en la que se aplica el punto de interrupción.
Es posible realizar las siguientes acciones:

• Hacer doble clic en una fila de la ventana para abrir el módulo
correspondiente en el editor.
• Seleccionar filas y pulsar la tecla suprimir para eliminar los puntos de
interrupción seleccionados.

12 Pestaña RAPID
12.13 Ventana de pila de llamadas de RAPID
12.13 Ventana de pila de llamadas de RAPID
La ventana de pila de llamadas de RAPID muestra la pila de llamadas para la tarea
seleccionada si el programa se encuentra en el estado parado.
Utilización de la ventana de pila de llamadas de RAPID

Esta ventana muestra la siguiente información:
Tarea Nombre de la tarea de RAPID.
Módulo Nombre del módulo de RAPID.
Rutina Nombre del procedimiento.
Línea El número de línea que contiene la rutina.
Nivel de ejecución En este campo es posible introducir los valores: NORMAL, STATIC y
SEMISTATIC.

12 Pestaña RAPID
12.14 Ventana Observación de RAPID
Visualización de variables y señales de E/S

La ventana Observación de RAPID muestra los siguientes detalles de las variables
y señales de E/S seleccionadas durante la ejecución del programa.
Nombre Muestra el nombre de la variable
Valor Muestra el valor de la variable
Tipo Muestra el tipo de dato
Origen Muestra el nombre del sistema
Es posible ver y editar los datos de RAPID de las variables en la ventana

Observación de RAPID, tanto durante la ejecución del programa como con el
controlador parado. Sin embargo, sólo es posible ver, pero no editar, las señales
de E/S de la ventana de observación.
Para ver una variable o una señal de E/S en la ventana Observación de RAPID,
necesita primero añadirla a la ventana. En el Editor de RAPID, haga clic con el
botón derecho en la variable o la señal de E/S necesaria y, a continuación, haga
clic en Agregar observación.
De forma predeterminada, durante la ejecución del programa los valores de las
variables se actualizan automáticamente en la ventana de observación cada 2
segundos. También puede actualizar manualmente los valores.
Para activar o desactivar la actualización automática, en el menú contextual, active
o desactive el mando Actualizar automáticamente.
Para realizar una actualización manual, en el menú contextual, haga clic en
Actualizar (método abreviado de teclado F5).
Nota
No es posible editar las variables CONST.

Al cerrar RobotStudio, las variables y señales añadidas a la ventana de
observación se eliminan.
En la ventana Observación RAPID, haga clic con el botón derecho para mostrar
el siguiente menú contextual:
Elemento Se usa para
Copiar Copiar el valor
Pegar Pegar el valor copiado
Eliminar Eliminar el elemento de vigilancia
Seleccionar todo Seleccionar todos los elementos
Borrar todo Borrar todas las variables y señales de la ventana de observa-
ción
Actualización Actualizar manualmente los valores de las variables y señales

12 Pestaña RAPID
Continuación
Elemento Se usa para

Actualizar automáticamen- Actualizar automáticamente los valores mostrados en la ven-
te tana de observación, a intervalos regulares

12 Pestaña RAPID
12.15 Ejemplos de uso del editor de RAPID
Esta sección proporciona ejemplos que ilustran varias funciones útiles del Editor
de RAPID, como IntelliSense, los fragmentos de código y la ventana de control.
Edición
Suponga que desea crear un bucle infinito con el cual el controlador recibe
comandos desde un PLC de línea. El controlador se comunica con el PLC a través
de señales de E/S digitales, pero usted ha olvidado el nombre exacto de la función
encargada de leer una señal de entrada.
1 Con fragmentos de código, crear un nuevo procedimiento.
2 En la pestaña RAPID, en el grupo Insertar, haga clic en Instrucción.
Aparece una lista desplegable con las instrucciones disponibles.
3 En el menú Instrucción, apunte a E/S y haga clic en DOutput.
4 Presione la barra de espacio para mostrar la información sobre herramientas
de parámetros. A medida que introduce parámetros, la información sobre la
herramienta se actualiza, mostrando el argumento actual en negrita. La
información sobre herramientas se cierra al cerrar la instrucción con un
punto y coma (;) o bien presionando ESC.
Recomendación
Puede presionar en cualquier momento CTRL + Espacio para completar lo que

haya empezado a escribir. De esta forma aparecerá una lista reducida de
parámetros seleccionables o, si sólo queda una selección posible, se completará
automáticamente su texto.
Recomendación
Después de escribir el nombre de un identificador o una instrucción, pulse la

tecla TAB para rellenar automáticamente los argumentos o parámetros
predeterminados. En el caso de las instrucciones, se utiliza el último argumento
utilizado de cada tipo.
Búsqueda
Suponga que ha programado objetivos e instrucciones de movimiento y los ha
sincronizado con el controlador. El número de objetivos es elevado, de forma que
decide repartirlos en varios módulos.
Quizá haya olvidado en qué módulo se encuentra su procedimiento principal.
1 Presione CTRL + F para mostrar la ventana de diálogo Buscar y reemplazar.
2 En el cuadro Buscar, escriba "PROC main". Dado que no hay ningún módulo
abierto, en la lista Buscar en, seleccione Sistema actual y a continuación
haga clic en Buscar todo.

12 Pestaña RAPID
Continuación
El resultado de la búsqueda se muestra en la ventana Resultado de

búsqueda.
3 Haga doble clic en la línea que coincida con su búsqueda para iniciar el
Editor de RAPID.
Adición de puntos de interrupción

Ahora que ha finalizado la edición, quizá desee probar su bucle y añadir algunos
puntos de interrupción.
1 Sitúe la inserción sobre la nueva sentencia y presione F9 para definir un
punto de interrupción.
2 Asegúrese de que el botón Omitir puntos de interrupción de la barra de
herramientas del editor no esté presionado y haga clic en el botón Reproducir
de la barra de herramientas Simulación.
El programa se ejecutará y se detendrá en el punto de interrupción.
3 Para ejecutar el programa sentencia por sentencia, haga clic en el botón
Paso a paso por procedimientos de la barra de herramientas del editor.
En ejecución
Quizá desee depurar su bucle o monitorizar una variable concreta.
1 En el navegador del Editor de RAPID, haga clic con el botón derecho en el
procedimiento que desee establecer como punto de entrada y a continuación
haga clic en Situar puntero de programa en rutina.
2 En pestaña RAPID, haga clic en el botón Reproducir.
El programa se ejecutará y se detendrá en el siguiente punto de interrupción.
3 Seleccione una variable para su monitorización y arrástrela hasta la ventana
de control.
4 Reinicie el bucle y monitorice la variable en cada iteración.

13 Pestaña Complementos
Resumen de la pestaña Complementos
La pestaña Complementos contiene los controles de los PowerPacs, las
herramientas de migración y Predicción de calor de caja reductora. El navegador
Complementos muestra los PowerPacs y complementos generales instalados.
Para obtener instrucciones acerca de la creación de complementos de tipo General,
visite la página web del Centro de desarrollo de ABB Robotics en http://developer-
center.robotstudio.com.
Los complementos de tipo General se cargan desde la siguiente carpeta de su
PC: C:\Program Files (x86)\Common Files\ABB Industrial
IT\RoboticsIT\RobotStudio\Addins
Nota
Para la edición de 64 bits de RobotStudio:

• Los complementos se cargan desde la siguiente carpeta: C:\Program
Files (x86)\ABB Industrial IT\RoboticsIT\RobotStudio
6.04\Bin64\Addins.
Esta es la ruta correspondiente a un PC con Microsoft Windows 7 de 64 bits
en inglés y con la instalación predeterminada. En el caso de las instalaciones
personalizadas y con las versiones del sistema operativo en otros idiomas,
la ruta puede ser diferente.

13.1 RobotApps
13.1 RobotApps
En la ventana RobotApps puede ver y descargar RobotWare, el complemento de

RobotWare y los complementos de RobotStudio. Esta ventana está dividida en
dos paneles. Los nombres de todos los complementos aparecen en un panel y en
el otro se visualiza la información de la carpeta seleccionada. Puede descargar
una versión específica del complemento desde este panel. También puede ver y
descargar contenidos desde la página web de RobotApps de ABB.

13.1.1 Paquete de distribución
Cada paquete de distribución puede constar de uno o varios productos. Cuando
se distribuye como un archivo, el sufijo del archivo es .rspak. Utilice el comando
Install Package (Instalar paquete) de la página RobotApps para instalar un paquete
de distribución.
El complemento de RobotWare para el controlador independiente (SAC) es un
paquete separado. Este paquete está disponible en la página RobotApps de la
pestaña Complementos. Puede instalar los complementos de RobotWare buscando
un manifiesto de complementos de RobotWare (archivo .rmf). El navegador
Complementos muestra los paquetes que están instalados.
Ubicaciones de paquetes de distribución

En RobotStudio 6, RobotWare y los paquetes relacionados se consideran datos
de aplicación. Existe un paquete de distribución en las ubicaciones indicadas a
continuación.
• ProgramData: se utiliza cuando los datos de la aplicación son compartidos
por varios usuarios del ordenador. Si RobotWare está instalado con
RobotStudio, la ruta es %ProgramData%\ABB Industrial IT\Robotics
IT\DistributionPackages\ y en un PC con una instalación predeterminada de
Windows 7, la ruta es C:\ProgramData\ABB Industrial IT\Robotics
IT\DistributionPackages.
• LocalAppData: se utiliza si un paquete o manifiesto es instalado por un
usuario particular. Si RobotWare está instalado con RobotStudio, la ruta es
Users\<user name>\AppData\Local\ABB Industrial IT\Robotics
IT\DistributionPackages y en un PC con una instalación predeterminada de
Windows 7, la ruta es C:\Users\<user name>\AppData\Local\ABB Industrial
IT\Robotics IT \DistributionPackages.
• Ubicación personalizada (opcional): puede usarse cuando varios usuarios
comparten un almacén de paquetes. Para obtener más información, consulte
Ubicación de paquete de distribución adicional en RobotStudio
Opciones:General: Archivos y carpetas.
Nota
En la página RobotApps, en el navegador Complementos, cuando se sitúa el

puntero del ratón sobre un nodo de paquete, la información sobre herramientas
muestra la información de ubicación de un paquete concreto. Haga clic con el
botón derecho en un paquete instalado y, a continuación, haga clic en Open
Package Folder (Abrir carpeta de paquete) para ver la ubicación de la carpeta
de paquete seleccionada.

Continuación
Datos no empaquetados
Cuando se utilizan desde un controlador virtual, los paquetes se desempaquetan
en una ubicación de caché que reside en una subcarpeta de LocalAppData,
Users\<user name>\AppData\Local\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotWare. En
un PC con una instalación predeterminada de Windows 7, la ruta es C:\Users\<user
name>\AppData\Local\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotWare. El contenido de
esta carpeta es similar al de la carpeta de grupo de medios de RobotWare 5.
Nota
Para desinstalar un paquete de distribución, haga clic con el botón derecho en

el paquete en cuestión y, a continuación, haga clic en Desinstalar paquete. Con
ello se desinstala el paquete seleccionado y los datos desempaquetados
relacionados.

13.2 Herramientas de migración
13.2 Herramientas de migración
Para migrar un sistema de robot de RobotWare 5 a RobotWare 6, necesita utilizar
las herramientas de migración de la pestaña Complementos.
Si desea actualizarse desde RobotWare versión 5.15 o anterior, debe contactar
con ABB para reemplazar el ordenador principal del controlador por un DSQC
1000 y también para obtener una licencia de RobotWare 6. Contacte con su
representante de servicios de ABB Robotics en www.abb.com/contacts.
Para obtener más detalles acerca del proceso de migración, consulte
Instrucción - RobotWare upgrade and migration guide.

13.3 Gearbox Heat Prediction (Predicción de calor de caja reductora)
La herramienta Gearbox Heat Prediction (Predicción de calor de caja reductora)
es un complemento para RobotStudio que ayuda a predecir problemas de
calentamiento en las cajas reductoras. Cuando la temperatura está por encima de
un valor predefinido, puede ajustar el ciclo para reducir la temperatura o controlar
un ventilador capaz de enfriar la caja reductora.
Los robots con cajas reductoras compactas presentan riesgo de sobrecalentamiento
en determinadas circunstancias. La temperatura de las cajas reductoras es
supervisada por Service Information System (SIS). SIS es una función de software
del controlador de robot que simplifica el mantenimiento del sistema de robot.
Supervisa el tiempo y el modo de funcionamiento del robot y avisa al operador en
los momentos en que se ha planificado una actividad de mantenimiento. En el
caso de los robots de gran tamaño, también supervisa que los motores no sufran
daños durante las operaciones con cargas elevadas, gracias a un apagado de
seguridad.
La supervisión de la temperatura se basa en un algoritmo que predice la
temperatura estacionaria de las cajas reductoras y los motores del robot. El
algoritmo predice el calor basándose en las características del movimiento del
robot y en la temperatura ambiente. Un movimiento intenso (alta velocidad media
y/o alto par medio y/o tiempo de espera breve) incrementará el calor de las caja
reductoras y los motores.
Para evitar el sobrecalentamiento, el SIS detiene el robot si la temperatura aumenta
en exceso. En el caso de los robos grandes existe una opción para añadir un
ventilador de refrigeración a los ejes 1, 2 y en ocasiones 3 para permitir que el
robot funcione incluso con un programa de carga pesada.
Nota
Gearbox Heat Prediction (Predicción de calor de caja reductora) no se admite

para los ejes de herramientas ni para los ejes externos. Si un controlador virtual
cuenta con más de un robot, sólo se calcularán las predicciones para uno de
los robots. En los otros robots se mostrará únicamente una probabilidad del 0%
de sobrecalentamiento.
Requisitos previos
1 RobotStudio 5.14.02 o posterior.
2 RobotWare 5.14.01 o posterior.
3 Una estación de RobotStudio con un controlador que tenga programado un
ciclo que incluya carga útil para el robot.

Continuación
Cálculo del calor de la caja reductora

Utilice el siguiente procedimiento para predecir el calor generado por el robot:
1 Cree una nueva estación o abra una estación guardada. El botón Gearbox
heat (Calor de caja reductora) está ahora visible en la pestaña
Complementos.
2 En la pestaña Complementos, haga clic en Gearbox Heat (Calor de caja
reductora). Aparece la ventana Predicción de calor de caja reductora .
3 En la pestaña Complementos, seleccione Habilitar para habilitar la
herramienta Predicción de calor de caja reductora.
Nota
En el caso de un manipulador sin caja reductora compacta, la Predicción

de calor de caja reductora está deshabilitada.
4 Ejecute una simulación.
Nota
En el caso de RobotStudio Basic, el botón Reproducir de la pestaña

Simulaciónestará desactivado. Por tanto, será imposible ejecutar la
simulación desde la pestaña Simulación. En este caso, utilice el botón
Reproducir que ahora debe estar visible en la ventana de la pestaña
Predicción de calor de caja reductora para ejecutar la simulación.
Nota
Los datos se graban durante la simulación únicamente si la herramienta

Gearbox Heat (Calor de caja reductora) está habilitada. Una vez finalizada
la grabación, puede realizar otra grabación o bien un cálculo de problemas
relacionados con el valor.
5 En Ciclos, defina el comportamiento del ciclo para predecir el calor generado

por el robot:
• Continuo: Seleccione esta opción si desea que el robot calcule
continuamente las predicciones sin tiempo de espera entre dos ciclos
consecutivos.
• Número de ciclos por hora: Seleccione esta opción si desea
especificar manualmente el número de ciclos por hora para el cálculo.
• Tiempo de espera entre ciclos (s): Seleccione esta opción para
especificar el tiempo de espera entre ciclos. Especifique el tiempo de
espera en segundos.
6 En Temperatura ambiente, defina la temperatura ambiente.
• Utilice el control deslizante para cambiar la temperatura.

Continuación
• Seleccione Usar temperatura de controlador(es) para restablecer la

temperatura ambiente.
Nota
La temperatura ambiente utilizada en los cálculos debe ser la misma

que la utilizada en la configuración del robot real en su entorno real.
7 Calcule el resultado de una de las siguientes formas:

• En la sección Grabaciones, haga doble clic en una grabación o
seleccione la grabación y haga clic en Calcular.
• En la sección Sistema, haga doble clic en un controlador o seleccione
un controlador y haga clic en Calcular.
Nota
- La sección Grabaciones muestra las grabaciones a analizar si

Predicción de calor de caja reductora está activada.
- La sección Sistema muestra todos los controladores disponibles.
Se graban los datos de todos los controladores y en todo
momento y es posible seleccionar en la lista el controlador a
analizar.
Los resultados se muestran para cada eje y con los ventiladores en el
caso de los ejes que tienen instalados ventiladores como opciones.
Nota
Los siguientes factores influyen en el calor acumulado:

- Velocidad del eje
- Carga útil
- Temperatura de la sala (temperatura ambiente)
- Tiempo de espera (para permitir el enfriamiento del robot)
Nota
La energía calculada se muestra en forma de diferentes niveles de

calor:
- Verde: Indica que no hay ningún problema térmico.
- Naranja: Indica que se recomienda instalar un ventilador.
- Rojo: Indica que es obligatorio instalar un ventilador.
- Gris: Indica que no es posible calcular el nivel de energía posible
para este eje.
- No disponible: Indica los ejes que no admiten la instalación de
un ventilador.

Continuación
Nota
Se muestra la acción recomendada, junto con el nivel de advertencia

para cada eje.
- Eje: Representa el eje.
- Sin ventilador: Muestra el porcentaje de niveles de calor
calculados para el eje correspondiente sin ventilador.
- Con ventilador: Muestra el porcentaje de niveles de calor
calculados para el eje correspondiente con ventilador.
- Acción: Muestra la acción recomendada.

14 Menús contextuales
14.1 Añadir a trayectoria
14.1 Añadir a trayectoria
Creación de una instrucción de movimiento basada en un objetivo existente

1 Seleccione el objetivo para el cual desee crear la instrucción de movimiento.
2 En el menú Inicio, dentro del grupo Programación de trayectorias,
seleccione el tipo de instrucción de movimiento que desee crear.
3 Haga clic en Añadir a trayectoria.
La instrucción de movimiento aparecerá ahora dentro del nodo de la
trayectoria como una referencia al objetivo original.

14.2 Alinear orientación de base de coordenadas
14.2 Alinear orientación de base de coordenadas
Ventana de diálogo Alinear orientación de base de coordenadas
Referencia Especifique la base de coordenadas o el objetivo para el cual

desea alinear los objetos seleccionados aquí.
Eje de alineación El eje que especifique aquí se alineará como objetivo/base de
coordenadas de referencia para todos los objetos selecciona-
dos.
Eje de bloqueo El eje que especifique aquí no cambiará en los objetos selec-
cionados con la función de alineación, sino que conservará su
orientación.

14.3 Alinear orientación de objetivo
14.3 Alinear orientación de objetivo
Alineación de la orientación del objetivo

1 Seleccione los objetivos cuya orientación desee cambiar.
2 Haga clic en Alinear orientación de objetivo para abrir una ventana de
diálogo.
3 En el cuadro Referencia, especifique el objetivo cuya orientación desee
utilizar como referencia, haciendo clic en el cuadro y seleccionando a
continuación el objetivo, ya sea en la vista Gráficos o en el navegador Diseño.
4 En el cuadro Eje de alineación, seleccione el eje cuya orientación desee
copiar del objetivo de referencia a los objetivos seleccionados.
5 En el cuadro Eje de bloqueo, seleccione alrededor de qué eje desea girar
el objetivo. La orientación de este eje no cambiará en los objetivos. Por
ejemplo, si el eje Z de todos los objetivos está orientado en la normal de la
superficie de la pieza de trabajo y desea dejarlo así, debe bloquear el eje Z.
Recomendación
Puede cambiar de eje de alineación y de eje de bloqueo y hacer clic de nuevo

en Aplicar para reorientar los objetivos hasta que los deseleccione.

14.4 Conectar a
14.4 Conectar a
Conexión a un objeto
1 En el navegador Diseño, haga clic con el botón derecho en el objeto
subordinado, haga clic en Conectar a y haga clic en el objeto superior de la
lista.
Conexión de un objeto con arrastrar y colocar

1 En el navegador Diseño, arrastre el objeto subordinado hasta el objeto
superior.
2 Cuando se muestre un mensaje, haga clic en el botón correspondiente:
Para Haga clic en
Conectar el objeto hijo y moverlo hasta Sí
el punto de conexión
Conectar el objeto hijo y conservar su No
posición
No realizar la conexión Cancelar

14.5 Configuraciones
Configuración automática
La función de configuración automática se ejecuta en la trayectoria y optimiza las
configuraciones para las instrucciones de movimiento lineales y circulares con
relación a sus objetivos precedentes. Las instrucciones de movimiento de ejes no
se ven afectadas. Utilice la herramienta Configuraciones en los objetivos de ejes
individuales para cambiar la configuración de las instrucciones de movimiento de
ejes.
En el navegador Trayectorias y objetivos, haga clic con el botón derecho en una
trayectoria, seleccione Configuraciones y a continuación seleccione Configuración
automática.
El robot ahora recorre los distintos objetivos de la trayectoria y define las
configuraciones.
Verificar configuraciones
La función Verificar configuración se ejecuta en la trayectoria y comprueba si los
objetivos son alcanzables con las configuraciones especificadas. Utilice el
procedimiento siguiente para verificar la configuración existente:
En el navegador Trayectorias y objetivos, haga clic con el botón derecho en una
trayectoria, seleccione Configuraciones y a continuación seleccione Verificar
configuraciones.
Configuración automática para un robot de doble brazo

El brazo de un robot normal tiene seis ejes o grados de libertad de movimiento
mientras que un robot de doble brazo tiene siete grados de movimiento. Por lo
tanto, configurando los ángulos del brazo, un robot de doble brazo puede adaptarse
para alcanzar la posición de varias formas. Puede establecer el ángulo del brazo
mientras aplica la configuración automática.

Definición manual de una configuración de ejes de robot para objetivos individuales

1 En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione un objetivo y haga
clic en Configuraciones para abrir una ventana de diálogo.
2 Si existe más de una solución de configuración, examínelas haciendo clic
en ellas de una en una.
La posición del robot con la configuración seleccionada se mostrará en la
ventana de gráficos y los valores de ejes de la configuración se muestran
en la lista Valores de eje que aparece debajo de la lista Configuraciones.
En la mayoría de los casos, la mejor opción es elegir una configuración lo
más parecida posible a la anterior.
3 Seleccione la configuración que desea utilizar y haga clic en Aplicar.

14.7 Convertir base de coordenadas en objeto de trabajo
14.7 Convertir base de coordenadas en objeto de trabajo
Conversión de una base de coordenadas en un objeto de trabajo

1 En el navegador Diseño, seleccione una base de coordenadas.
2 Haga clic en Convertir base de coordenadas en objeto de trabajo. El nuevo
objeto de trabajo aparece en el navegador Trayectorias y objetivos.
3 Opcionalmente, cambie el nombre del objeto o edítelo según sea necesario.

14.8 Envolvente de trabajo
14.8 Envolvente de trabajo
El área definida del espacio dentro de la cual un robot puede moverse. Un robot
solo puede actuar dentro de los límites de su envolvente de trabajo.
Visualización de la envolvente de trabajo de un robot

1 En el navegador Diseño, haga clic con el botón derecho en cualquier robot.
2 En el menú contextual, seleccione Mostrar envolvente de trabajo. Las
opciones de la envolvente de trabajo se muestran en el panel izquierdo.
3 Seleccione el objeto y la vista requerida, por ejemplo Muñeca de
robot/Herramienta activa y Volumen 3D/Contorno 2D. Se muestra la
envolvente de trabajo correspondiente.

14.9 Convertir en movimiento circular
14.9 Convertir en movimiento circular
Requisitos previos
Se deben haber creado al menos dos objetivos, el objetivo de punto de paso y el
objetivo de punto final.
Se debe haber creado una trayectoria que contenga al menos el objetivo de punto
de paso y el objetivo de punto final, en el orden correcto.
Conversión en un movimiento circular

1 En el navegador Trayectorias y objetivos, amplíe el nodo de la trayectoria
que contiene la instrucción de movimiento que desee convertir.
2 Seleccione la instrucción de movimiento que contiene el punto de paso del
movimiento circular, junto con la instrucción de movimiento siguiente, que
hará las veces de punto final. Puede seleccionar varias instrucciones,
manteniendo presionada la tecla MAYÚS mientras hace clic en las
instrucciones.
3 Haga clic en Convertir en movimiento circular. Las dos instrucciones de
movimiento seleccionadas se convierten ahora en una instrucción de
movimiento circular que incluye el punto de paso y el punto final.
Recomendación
Para convertir dos instrucciones de movimiento en un movimiento circular,

también puede seleccionar las dos instrucciones, hacer clic con el botón derecho
en ellas a la vez y hacer clic en Convertir en movimiento circular.

14.10 Cómo copiar y aplicar la orientación
14.10 Cómo copiar y aplicar la orientación
Copia y aplicación de una orientación

1 En el navegador, seleccione el objeto u objetivo cuya orientación desea
copiar.
2 En el menú Modificar, haga clic en Copiar orientación.
3 En el navegador, seleccione el objeto u objetivo al que desea aplicar la
orientación.
4 En el menú Modificar, haga clic en Aplicar orientación. Esto puede hacerlo
en varios objetivos o en un grupo de objetivos seleccionados.

14.11 Desconectar
14.11 Desconectar
Desconexión de un objeto
1 En el navegador Diseño, haga clic con el botón derecho en el objeto (hijo)
conectado y haga clic en Desconectar. El objeto hijo se desconecta del
objeto superior y vuelve a la posición que ocupaba antes de la conexión.

14.12 Eliminación de características
14.12 Eliminación de características
La eliminación de características identifica y elimina determinadas características
de un modelo 3D. Simplifica el modelo eliminando los detalles innecesarios y
proporciona una interfaz flexible con parámetros de reconocimiento de
características que definen el nivel de detalle deseado. La función de eliminación
de características funciona en filetes, chaflanes y orificios circulares.
Utilice la función de eliminación de características para reconocer y eliminar las
características siguientes:
• Orificios: Se admiten orificios cilíndricos, cónicos, esféricos y toroidales. Se
reconocerán orificios por debajo del radio especificado.
• Chaflanes: Los chaflanes son transiciones en línea recta entre superficies.
Si la intersección sin chaflán de las caras contiguas formaría de otro modo
un ángulo recto, el chaflán normalmente será uniforme y estará orientado a
45°. Se reconocerán los chaflanes por debajo del ancho especificado.
• Fusiones: Las fusiones son transiciones suaves con concordancia de
continuidad entre las superficies. Se admiten radios constantes y fusiones
de radios variables. Se reconocerán las fusiones por debajo del radio
especificado.
Nota
RobotStudio no puede eliminar todas las características de la presentación

preliminar
Requisitos previos
• La pieza debe contener geometría CAD (SAT, STEP o similar) y no solo los
datos gráficos (STL, VRML o similar).
• La pieza se debe importar en la estación.
Eliminación de características de un modelo 3D

1 En el navegador Diseño, haga clic con el botón derecho en el modelo.
2 Haga clic en Modificar y, a continuación, en el menú contextual, haga clic
en Eliminar características.
Aparece el cuadro de diálogo Eliminación de características.
3 Especifique los parámetros para definir el nivel de detalle deseado. Las
características reconocidas se pueden visualizar mediante la función
Previsualizar.
Se eliminan las características pequeñas y los detalles innecesarios en base
a los parámetros definidos.

14.13 Ejecutar instrucción de movimiento
14.13 Ejecutar instrucción de movimiento
Requisitos previos
La instrucción de movimiento debe existir.
Debe haber un controlador virtual para que el robot pueda ejecutar la instrucción
de movimiento.
Ejecución de una instrucción de movimiento

1 En el navegador Trayectorias y objetivos, busque la instrucción de
movimiento que desee ejecutar, a través de los nodos Controlador, Tareas
y Trayectorias.
2 Haga clic en Ejecutar instrucción de movimiento. El TCP del robot activo
se moverá desde la posición actual hasta la instrucción de movimiento, de
acuerdo con las propiedades de movimiento programadas. Si el objetivo de
la instrucción de movimiento no tiene ninguna configuración almacenada,
el robot utilizará la configuración más cercana a la actual.

14.14 Interpolación de eje externo
14.14 Interpolación de eje externo
Requisitos previos
Necesita tener seleccionada una trayectoria y un robot configurado con un eje
externo.
Interpolación de eje externo

1 En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione una trayectoria, haga
clic con el botón derecho y seleccione Interpolar eje externo.
Aparece la ventana de diálogo Interpolar eje externo.
2 Seleccione la unidad mecánica en la lista desplegable Unidad mecánica.
3 Seleccione el eje a interpolar desde la lista desplegable Eje.
4 En la lista desplegable Interpolación:
seleccione... para...
Valor constante Definir un valor constante para el eje en cada objetivo de
robot.
Puede definir el valor en la lista desplegable Valor.
TCP Offset Calcular un valor de eje tal que:
• En el caso de un eje lineal, la base del robot se
traslada la distancia del offset con respecto al obje-
tivo a lo largo de la dirección del eje.
• En el caso de un eje de rotación, el valor del eje
externo se calcula de forma que el ángulo entre la
dirección de aproximación del TCP y la posición
cero del eje de rotación se mantenga constante en
el ángulo de offset.
Velocidad constante Calcula la velocidad para la trayectoria completa o entre
las instrucciones seleccionadas para un funcionamiento
suave del eje externo.

14.15 Apariencia de gráficos
La ventana de diálogo Apariencia de gráficos permite definir las propiedades
gráficas de un objeto individual. Estos valores redefinen los valores genéricos
seleccionados en la ventana de diálogo Opciones. Para abrir la ventana de diálogo
Apariencia de gráficos, haga clic con el botón derecho en una pieza en el navegador
y seleccione Apariencia de gráficos en el menú contextual.
La parte derecha contiene una presentación preliminar de la pieza y controles para
configurar el comportamiento y la apariencia de la presentación preliminar. El
usuario puede trabajar en la pieza en su conjunto o en cuerpos o superficies
individuales seleccionándolos en la presentación preliminar.
Apariencia de gráficos: Pestaña Material

La pestaña Material contiene controles para configurar parámetros de material o
seleccionar un material de la lista de materiales definidos por el usuario y
predefinidos. Además, es posible guardar el material actual en los materiales
definidos por el usuario.
La pestaña Material contiene dos grupos: Colores y Texturas. El grupo Color
contiene parámetros para controlar las propiedades de color de un objeto. El grupo
Texturas contiene ajustes para texturas. La configuración conjunta de color y
textura define un material. Usted puede guardar sus ajustes actuales como un
nuevo material para volver a utilizarlos más tarde o aplicar un material existente.
• Aplicar material: Ofrece una lista del material predefinido que puede aplicarse
al objeto.
• Guardar material: Guarda la combinación especificada de ajustes de color
y textura como un material.
Grupo Color
Color simple Haga clic en este cuadro de color para seleccionar otro color
para el objeto.
Opacidad Controla la transparencia del objeto.
Cuadros de color Seleccione aquí el color del objeto para las distintas situaciones
de iluminación.
Brillo Especifique aquí la reflectividad del objeto.
Grupo Texturas
Textura de base Especifica la estructura básica de la pieza seleccionada. Se

trata de una imagen de 24 bits estándar mostrada sobre una
superficie en 3D.
Nota
La transparencia de las texturas se ofrece sólo para las imáge-

nes .png.

Continuación
Especificar tamaño de Active esta opción para especificar el tamaño de textura.

textura Cuando se aplica a una geometría un material que tiene un
tamaño de textura específico, RobotStudio intenta ajustar las
coordenadas de textura de forma que la imagen de textura
cubra el área especificada.
Nota
Esta opción ofrece sus mejores resultados en las superficies

planas; en superficies curvadas el tamaño será aproximado.
Modo de mezcla Especifica cómo se combina la textura con el color especificado

del objeto.
Mapa de entorno Proporciona a la superficie un aspecto altamente reflectivo.
Mapeado normal Especifica una textura que define el carácter rugoso de la su-
perficie.
Apariencia de gráficos: La pestaña Propiedades

La pestaña Propiedades contiene controles para las propiedades de superficies
y coordenadas de textura.
Propiedades de superficie
Representar ambas caras Mediante la selección de esta opción, las superficies se repre-
sentarán con independencia de la orientación.
Invertir superficie(s) Las superficies seleccionadas pueden invertirse con este botón.
Este proceso se simplifica activando Resaltar caras invertidas,
lo que hará que la parte posterior de las superficies se muestre
en rojo.
Generar nuevas normales Genera nuevas normales. Si las normales de las superficies
de una geometría importada son de baja calidad, pueden volver
a crearse haciendo clic en este botón.
Coordenadas de textura
Intercambiar u/v Haga clic en este botón para intercambiar las direcciones ho-
rizontal y vertical de la textura.
Modificar Seleccione a lo largo de qué direcciones deben aplicarse los
comandos enumerados a continuación.
u es el eje horizontal de la textura.
v es el eje vertical de la textura.
Normalizar Haga clic en este botón para cambiar a 1 la proporción entre
las dimensiones del objeto y las de la textura.
Voltear Haga clic en este botón para invertir las coordenadas a lo largo
de los ejes seleccionados. Esto es lo mismo que reflejar alre-
dedor del otro eje.
Estirar Haga clic en este botón para estirar la textura a lo largo de los
ejes seleccionados.
Contraer Haga clic en este botón para contraer la textura a lo largo de
los ejes seleccionados.
Desplazamiento< Haga clic en este botón para mover la textura a lo largo de los
ejes seleccionados.
Desplazar> Haga clic en este botón para mover la textura a lo largo de los
ejes seleccionados.

14.16 Eliminar geometría interna
14.16 Eliminar geometría interna
Esta función reduce el modelo eliminando los cuerpos y caras no visibles desde
el exterior. Los cuerpos interiores se eliminan completamente, mientras que las
caras interiores se eliminan de la representación gráfica. Para restablecer las
caras, es necesario crear la representación gráfica.
Eliminación de la geometría interna

1 En el navegador Diseño, haga clic con el botón derecho en el modelo.
2 Haga clic en Modificar y a continuación desde el menú contextual, haga clic
en Eliminar geometría interna.
Los cuerpos y caras que no sean visibles desde el exterior se eliminarán.

14.17 Ir a visualización e Ir a declaración
14.17 Ir a visualización e Ir a declaración
Ir a visualización
El comando de menú contextual Ir a visualización está disponible para los objetivos
presentes en el Editor de RAPID. Le lleva a la ventana gráfica 3D para mostrarle
dónde se encuentra el objetivo.
Nota
Este comando requiere que el código de RAPID esté sincronizado con la estación.
Ir a declaración
En el navegador Trayectorias y objetivos, el comando de menú contextual Ir a
declaración está disponible para los objetivos. Este comando le lleva de nuevo
al objetivo en el Editor de RAPID.
Nota
Este comando requiere que el código de RAPID esté sincronizado con el

controlador virtual.

14.18 Visualización de zonas
14.18 Visualización de zonas
Esta función muestra una esfera semitransparente en cada objetivo para

representar la zona de TCP de los datos de zona programados. Para acceder a
esta función, haga clic con el botón derecho en Trayectoria y, a continuación,
seleccione Vista y haga clic en Mostrar zonas programadas o en Mostrar zonas
reales.
Comandos
Mostrar zonas progra- Muestra una esfera en 3D con el mismo radio que el tamaño de
madas zona definido en el programa de RAPID.
Mostrar zonas reales Muestra una esfera en 3D con el mismo radio que el tamaño mínimo
de zona definido por el usuario, o bien una zona con un radio
equivalente a la distancia existente hasta el objetivo precedente o
posterior de la trayectoria. Corresponde a la reducción de zona
realizada por el controlador durante la ejecución del programa.
En función de los datos de zona, la esfera recibe distintos colores, blanco, rojo y
morado; el blanco es el color predeterminado.
• Rojo: si los datos de zona contienen el objetivo precedente o posterior, es
decir, si los datos de zona son mayores que la distancia más cercana.
• Morado: si los datos de zona son mayores que la mitad de la distancia
existente hasta el objetivo precedente o posterior.
• Blanco: el color predeterminado
Nota
True move no funcionará con las zonas personalizadas definidas por el usuario.

14.19 Reducción de zona
14.19 Reducción de zona
El tamaño de la zona no puede ser mayor que la mitad de la distancia existente

hasta el objetivo precedente o posterior de la trayectoria. Si se especifica una zona
más grande, el robot la reduce automáticamente.
Los datos de zona de las zonas que presentan el color rojo o morado al visualizarlas
con Mostrar zonas reales se sustituyen con los datos de zona estándar de mayor
tamaño posible, por ejemplo, si la zona posible es de 123 mm, los datos de zona
se sustituyen con z100.
Para reducir el tamaño de zona, realice los siguientes pasos:
1 En el navegador Trayectorias&Objetivos o en la ventana de gráficos,
2 Haga clic con el botón derecho y seleccione Trayectoria y, a continuación,
seleccione Reducir zonas para acceder a esta opción.

14.20 Interpolar trayectoria
14.20 Interpolar trayectoria
Reorientación de objetivos en una trayectoria por interpolación

1 En el navegador Diseño o la ventana de gráficos, seleccione la trayectoria
cuyos objetivos desee reorientar.
2 Haga clic en Interpolar trayectoria para abrir una ventana de diálogo.
3 Con las opciones de Tipo de interpolación, seleccione si desea utilizar una
interpolación Lineal o Absoluta.
La interpolación lineal distribuye la diferencia de orientación uniformemente,
basándose en las posiciones de los objetivos a lo largo de la longitud de la
trayectoria. En contraste, la interpolación absoluta distribuye la diferencia
de orientación uniformemente, basándose en el orden de los objetivos en
la trayectoria.
4 Si utiliza la opción Seleccionar inicio/fin, seleccione los objetivos de inicio
y fin de la interpolación en los cuadros Objetivo inicial y Objetivo final,
respectivamente.
5 Opcionalmente, utilice las opciones de Eje de bloqueo para seleccionar un
eje a bloquear.

14.21 Invertir
14.21 Invertir
Inversión de la dirección de una cara

1 En el navegador Diseño, haga clic en la flecha de la esquina superior derecha
y, a continuación, seleccione Mostrar cuerpos y Mostrar caras/curvas.
2 Expanda los nodos Pieza y Cuerpo para ver las caras.
3 Haga clic con el botón derecho en una cara y, a continuación, haga clic en
Invertir.
Si la opción de ocultación de detalles en reverso está activada, la cara
cambiará de visible a no visible, o viceversa, en función del lado desde el
que esté mirando la cara. Si la opción de ocultación de detalles en reverso
está desactivada, no habrá ninguna indicación visible de que se haya invertido
la dirección de la cara.

14.22 Saltar hasta objetivo
14.22 Saltar hasta objetivo
Salto hasta un objetivo

1 En el navegador Trayectorias y objetivos, busque el objetivo al que desea
saltar, a través de los nodos Controlador, Tareas y Objetos de trabajo.
2 Haga clic en Saltar hasta objetivo.
Si el objetivo tiene almacenada una configuración válida para los ejes del
robot, el TCP activo del robot se posicionará inmediatamente en el objetivo.
Si no hay ninguna configuración válida almacenada, aparece la ventana de
diálogo Seleccionar configuración de robot.
3 En la ventana de diálogo Seleccionar configuración de robot, seleccione
una solución de configuración adecuada y haga clic en Aceptar. La
configuración seleccionada queda almacenada junto con el objetivo.
Nota
Puede desactivar la comprobación de configuraciones al saltar a objetivos. En

este caso, el robot utiliza la solución de configuración que sea más cercana a
la actual para alcanzar el objetivo. Para obtener más información, consulte

14.23 Geometría vinculada
14.23 Geometría vinculada
La función Geometría vinculada permite cargar geometría de un almacén
compartido. Si se actualiza el archivo de origen, la estación será actualizada con
un solo clic.
Adición de vínculos
Existen dos formas de añadir un vínculo a una geometría:
1 En el menú Inicio, haga clic en Importar geometría para abrir una ventana
de diálogo.
Seleccione la opción Vincular a geometría.
2 En el navegador Diseño, haga clic con el botón derecho en una pieza
existente de la estación y seleccione Añadir vínculo.
Aparece una ventana de diálogo en la que puede seleccionar el archivo de
CAD a vincular.
Edición de un vínculo
Para editar un vínculo existente:
existente de la estación.
2 Seleccione la opción Vincular a geometría y haga clic en Editar vínculo.
Eliminación de un vínculo
Para eliminar un vínculo existente:
existente de la estación.
2 Seleccione la opción Vincular a geometría y haga clic en Eliminar vínculo.
Actualización de una geometría vinculada

Para actualizar una geometría vinculada:
existente de la estación, un grupo de componentes o la estación.
2 Seleccione la opción Vincular a geometría y haga clic en Actualizar
geometría vinculada.
El resultado de la actualización se muestra en la ventana de salida.
Nota
Al seleccionar un grupo de componentes o una estación se actualizan

todas las geometrías vinculadas dentro del grupo o la estación. Si el registro
de fecha y hora del archivo es más reciente que la fecha y hora de la
estación, todas las piezas correspondientes se actualizarán desde la
ubicación de origen.

14.24 Modificación de componentes de biblioteca
14.24 Modificación de componentes de biblioteca
Modificación de un componente de biblioteca

1 En el navegador Diseño, seleccione la biblioteca que desee modificar.
2 Haga clic en Desconectar biblioteca.
3 Seleccione la biblioteca y haga en ella las modificaciones deseadas.
4 Seleccione la biblioteca modificada y a continuación haga clic en Guardar
como biblioteca

14.25 Movimiento de ejes de mecanismo
Movimiento de los ejes de un robot

1 En el navegador Diseño, seleccione el robot.
2 Haga clic en Movimiento de ejes de mecanismo para abrir una ventana de
diálogo.
3 Cada fila de la ventana de diálogo Mover eje representa un eje del robot.
Mueva los ejes, ya sea haciendo clic en la barra de cada fila y arrastrándola
o utilizando las flechas situadas a la derecha de cada fila.
Ajuste la longitud de cada paso en el cuadro Paso.
Ventana de diálogo Mover eje de mecanismo
Articulación Para mover los ejes de los objetos, arrastre el control deslizante
de la fila que corresponde a cada eje. También puede hacer
clic en los botones de la derecha de la fila o escribir un nuevo
valor.
Cfg El valor de configuración actual.
TCP La posición actual del TCP.
Paso Especifique la longitud de los movimientos de ejes para cada
clic, con ayuda de los botones situados a la derecha de cada
fila de eje.
Eje externo Si el robot utiliza ejes externos, puede seleccionar en esta lista
un eje para moverlo. Para aparecer en esta lista, los ejes exter-
nos deben pertenecer a la misma tarea que el objeto que desea
mover. Si no hay ningún eje externo en la misma tarea, esta
lista no está disponible.
Bloquear TCP Active esta casilla de verificación para reposicionar el robot
de acuerdo con el movimiento del eje externo.
En el caso de los ejes externos de track, el robot se reposiciona
de forma que el TCP esté bloqueado respecto del sistema de
coordenadas mundo.
En el caso de los ejes externos de posicionador, el robot se
reposiciona de forma que la posición del TCP del robot esté
bloqueada respecto del punto de fijación del posicionador. El
robot se moverá con el posicionador de la misma forma que
cuando se utiliza un movimiento de varios robots.
Si no hay ningún eje externo en la misma tarea, esta casilla
de verificación no está disponible.
Articulación de ejes exter- Mueva el eje de los ejes externos arrastrando el control desli-
nos zante de la fila que corresponde a cada eje. También puede
hacer clic en los botones de la derecha de la fila o escribir un
nuevo valor.
Si no hay ningún eje externo en la misma tarea, esta casilla
de verificación no está disponible.

Continuación
Movimiento manual de un transportador
Nota
Con el siguiente paso, puede conectar un objeto de trabajo al transportador:

Haga clic en Workpiece source (Fuente de piezas de trabajo), haga clic con el
botón derecho en la pieza y, a continuación, seleccione Attach Workobject
(Conectar objeto de trabajo) y haga clic en workobject (objeto de trabajo).
2 Haga clic con el botón derecho en Transportador y, a continuación, seleccione
Conveyor Jog (Movimiento manual de transportador).
Se abre la pestaña Conveyor Jog (Movimiento manual de transportador).
3 En la pestaña Conveyor Jog (Movimiento manual de transportador), haga
clic en Connection and attached Workobject (Conexión y objeto de trabajo
conectado).
4 Mueva el control deslizante para mover manualmente el transportador.

14.26 Movimiento lineal del mecanismo
14.26 Movimiento lineal del mecanismo
Movimiento del TCP de un robot con la ventana de diálogo Movimiento lineal

1 En el navegador Diseño, seleccione el robot.
2 Haga clic en Movimiento lineal del mecanismo para abrir una ventana de
diálogo.
3 Cada fila de la ventana de diálogo Movimiento lineal representa un sentido
de rotación del TCP. Mueva el TCP a lo largo de la dirección o rotación
deseada, ya sea haciendo clic en la barra de cada fila y arrastrándola o
utilizando las flechas situadas a la derecha de cada fila.
4 Desde la lista Referencia puede seleccionar el sistema de coordenadas
respecto del cual desea que se mueva el robot.
5 En el cuadro Paso, especifique el movimiento de cada paso en grados o
radianes.

14.27 Reflejar trayectoria
Ventana de diálogo Reflejar trayectoria
Duplicar Seleccione esta opción para conservar la trayectoria existente

durante el reflejo.
Sustituir Seleccione esta opción para eliminar la trayectoria existente
tras el reflejo.
X-Y, X-Z y Y-Z Seleccione con estas opciones alrededor de qué plano desea
realizar el reflejo. El plano está definido por los ejes seleccio-
nados y la posición del sistema de coordenadas de referencia
seleccionado más abajo.
Referencia Seleccione la base de coordenadas o el sistema de coordena-
das en el que desea definir el plano espejo.
Para usar una base de coordenadas distinta de las predefini-
das, seleccione Seleccionar base de coordenadas en la lista
y especifique la base de coordenadas en el cuadro inferior.
Seleccionar base de coor- Si se usa Seleccionar base de coordenadas como base de
denadas coordenadas de referencia, especifique aquí la base de coor-
denadas a utilizar, primero haciendo clic en el cuadro y a
continuación seleccionando la base de coordenadas en la
ventana de gráficos o en el navegador Diseño.
Voltear eje X/YZ Seleccione una de estas opciones para reflejar la orientación
de los objetivos. Si selecciona cualquiera de estas opciones,
el robot realizará la aproximación a los objetivos de forma es-
pecular.
El eje que seleccione cambiará al máximo para conseguir la
orientación especular, mientras que el otro se mantiene lo más
cerca posible de la dirección actual.
El eje utilizado como vector de aproximación del robot no
puede seleccionarse.
Conservar orientación Seleccione esta opción para conservar la orientación de los
objetivos. Si se selecciona, el robot pasará a la posición es-
pecular, pero realizará la aproximación desde la misma direc-
ción que con el objetivo original.
Reflejar configuración del Seleccione esta opción para reflejar también la configuración
robot de ejes del robot para los objetivos. La selección de esta opción
hará que se reflejen completamente los movimientos del robot.
Para utilizar esta opción, deben cumplirse las condiciones si-
guientes:
• La base de coordenadas de referencia debe ser Base
de coordenadas de la base.
• El plano espejo debe ser el X-Z.
• La herramienta de cada instrucción de movimiento debe
tener su TCP en el plano X-Z de tool0.
• Todos los objetivos de la trayectoria deben tener defini-
da una configuración de ejes.
• El controlador virtual debe estar en funcionamiento.
Más / Menos Haga clic en este botón para mostrar u ocultar los comandos
de asignación de nombres y ubicación de los objetivos y las
trayectorias generados.
Nuevo nombre de trayec- Especifique aquí el nombre de la trayectoria generada por el
toria reflejo.
Prefijo de objetivo Especifique aquí un prefijo para los objetivos generados por
el reflejo.

Continuación
Robot receptor Especifique la tarea de robot en la que deben crearse los

nuevos objetivos y la trayectoria.
Objeto de trabajo receptor Especifique el objeto de trabajo en el que deben crearse los
nuevos objetivos.

14.28 Espejo
14.28 Espejo
Creación de la imagen especular de una pieza

1 En el navegador Diseño, seleccione la pieza cuya imagen especular desea
crear y haga clic con el botón derecho.
2 Seleccione Espejo y haga clic en una de las siguientes opciones del menú
contextual:
seleccione... para crear una nueva pieza...
Espejo YZ alrededor del plano YZ
Espejo ZX alrededor del plano ZX
Espejo XY alrededor del plano XY
Nota
La función de espejo sólo es aplicable a los objetos de cuerpo y a las piezas

que contienen la geometría. Las piezas y los cuerpos importados sin geometría
no pueden utilizarse en la creación de la imagen especular. Consulte Bibliotecas,
geometrías y archivos de CAD en la página 44.
Para obtener más información acerca de la creación de la imagen especular de
una trayectoria, consulte Reflejar trayectoria en la página 567.

14.29 Modificar curva
En la siguiente tabla se ofrece un resumen del contenido genérico disponible en
la ventana de diálogo Modificar curva.
Extender Extiende una curva en cualquier vértice con una línea recta en
la dirección de la tangente de la curva.
Unir Une dos o más curvas para dar lugar a una sola. Las curvas
originales se eliminan al unir las curvas.
Proyecto Proyecta una curva sobre una superficie o un cuerpo, creando
una nueva curva en la pieza de destino.
Invertir Invierte el sentido de las curvas.
Dividir Divide una curva en dos cuerpos. Sólo las curvas abiertas
pueden ser divididas.
Recortar Corta un segmento de una curva entre puntos de intersección
o puntos finales.
Extiende una curva con una línea recta en la dirección de la tangente de la curva.
1 Haga clic en Modificar curva y, a continuación, seleccione Extender curva
en el menú desplegable.
Se abre el menú Extender curva.
2 Haga clic en la curva que desea extender.
3 En los cuadros Desde vértice de inicio y Desde vértice final, introduzca o
seleccione la longitud requerida con la que desea extender la curva. En la
ventana de gráficos, una línea de color amarillo muestra una presentación
preliminar de la extensión.
Unión de curvas
1 Haga clic en Modificar curva y, a continuación, seleccione Unir curvas en
el menú desplegable.
Se abre el menú Unir curvas.
2 Haga clic en las curvas para unirlas en la ventana de gráficos. Las curvas
pueden cortarse entre sí o ser adyacentes para poder unirlas.
La lista Curvas seleccionadas enumera las curvas que se unirán. Para
eliminar una curva de la lista, seleccione la entrada en la lista y presione la
tecla SUPR.
3 En el cuadro Tolerancia, introduzca un valor. Las curvas adyacentes cuyos
puntos finales estén dentro de la tolerancia serán válidas para la operación.
Proyección de curvas sobre una superficie

1 Haga clic en Modificar curva y, a continuación, seleccione Proyectar curvas
Se abre el menú Proyectar curvas.

Continuación
2 Haga clic en las curvas para proyectarlas en la ventana de gráficos.

Observe que al situar el puntero sobre la curva, se muestra la dirección de
proyección. La dirección de proyección siempre es la dirección Z negativa
del sistema de coordenadas del usuario. Para cambiar la dirección de
proyección, cree una nueva base de coordenadas con la orientación deseada
y defínala como sistema de coordenadas del usuario.
La lista Curvas seleccionadas enumera las curvas que se proyectarán. Para
tecla SUPR.
3 Haga clic en la lista Cuerpos de destino y haga clic en los cuerpos sobre
los que desee realizar la proyección en la ventana de gráficos. Los cuerpos
deben estar en la dirección de proyección y tener un tamaño suficiente como
para abarcar las curvas proyectadas.
Para eliminar un cuerpo de la lista, seleccione la entrada en la lista y presione
la tecla SUPR.
4 Haga clic en Aplicar. Ahora se creará la nueva curva como una nueva pieza,
envuelta alrededor de la superficie de los cuerpos seleccionados.
Inversión de curvas
1 Haga clic en Invertir curva y, a continuación, seleccione Proyectar curvas
Se abre el menú Proyectar curvas.
2 Haga clic en las curvas para invertirlas en la ventana de gráficos.
Observe que al situar el puntero sobre una curva, la dirección actual de la
curva se representa mediante flechas de color amarillo.
La lista Curvas seleccionadas enumera las curvas que se invertirán. Para
tecla SUPR.
3 Haga clic en Aplicar. Las curvas quedan ahora invertidas.
División de una curva

1 Haga clic en Modificar curva y, a continuación, seleccione Dividir curva en
el menú para abrir la herramienta.
2 Haga clic en la curva en el punto por el que desea dividirla. Sólo las curvas
abiertas pueden ser divididas.
Observe que al situar el puntero sobre la curva, se resalta el punto de división.
Este punto se ve afectado por la opción de modo de ajuste que esté
seleccionada.
3 Haga clic en Aplicar. La curva estará ahora dividida en dos curvas separadas
de la misma pieza.
Recorte de una curva

1 Haga clic en Modificar curva y, a continuación, seleccione Recortar curva
en el menú para abrir la herramienta.
2 Haga clic en el segmento de curva que desee recortar.

Continuación
El recorte sólo funciona con curvas individuales con puntos de intersección.

Si desea recortar una curva que se cruza con otra curva, una primero las
dos curvas.
3 Haga clic en Aplicar. Ahora se elimina la parte seleccionada de la curva.

14.30 Modificar eje externo
14.30 Modificar eje externo
Modificación de la posición del eje externo en los objetivos

1 Seleccione los objetivos (uno o varios) que desee modificar, ya sea en el
navegador Diseño o en la ventana de gráficos. Si selecciona varios objetivos,
los valores que especifique se aplican a todos los objetivos seleccionados.
2 Haga clic en Modificar eje externo para abrir una ventana de diálogo.
3 Edite los valores del eje mediante uno de los métodos siguientes:
Escriba un nuevo valor En la columna Eax, seleccione el valor del eje externo que
de posición para un eje desee editar e introduzca el nuevo valor.
Mueva el eje a la nueva Utilice los botones de flecha situados a la izquierda de la
posición columna Valores de eje para mover el eje. A continuación,
haga clic en el botón de flecha hacia la derecha situado
entre la columna Valores de eje y la columna Eax para
transferir el valor actual del eje al valor Eax.
Ventana de diálogo Modificar eje externo
< Utilice el botón < para mover el eje externo correspondiente a

cada fila.
> Utilice el botón > para mover el eje externo correspondiente a
cada fila.
Cuadro de valor Introduzca en el cuadro de valor el valor del eje correspondien-
te al eje externo.
<- Con el botón de flecha hacia la izquierda, puede transferir el
valor del cuadro Eax al cuadro de valor correspondiente.
-> Con el botón de flecha hacia la derecha, puede transferir el
valor del cuadro de valor al cuadro Eax correspondiente.
Eax Especifique el valor del eje correspondiente al eje externo.

14.31 Modificar una instrucción
14.31 Modificar una instrucción
Modificación de una instrucción

1 En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione la instrucción que
desee modificar. Si desea aplicar las mismas propiedades a varias
instrucciones, mantenga presionada la tecla CTRL y selecciónelas.
2 Haga clic en Modificar una instrucción para abrir una ventana de diálogo.
3 En el caso de las instrucciones de movimiento, seleccione el movimiento de
ejes o lineal en la lista Tipo de movimiento.
4 En el grupo Argumentos de instrucción, modifique los valores para la
instrucción.
Para obtener más detalles sobre los distintos argumentos, consulte la
instrucción seleccionada en el Manual de referencia de RAPID. Para obtener
una descripción general de los argumentos de las instrucciones de
movimiento, consulte la información siguiente.
5 Cuando haya terminado la modificación, haga clic en Aplicar.
Es posible cambiar los parámetros comunes de la instrucción de movimiento como
la velocidad, la zona y la herramienta sin abrir la herramienta de edición de
instrucciones usando el menú contextual. Haga clic en el botón derecho de
cualquier instrucción de movimiento, seleccione Modificar una instrucción para
acceder a Velocidad, Zona o Herramienta.
Argumentos de las instrucciones de movimiento

En la tabla siguiente se ofrece una descripción general de los argumentos comunes
de las instrucciones de movimiento. Para obtener información detallada acerca
de los argumentos, consulte la instrucción seleccionada en el Manual de referencia
de RAPID.
Para seleccionar Utilice
Que las instrucciones posteriores se ejecuten inmediatamente. \Conc
El objetivo de destino para el objetivo de instrucción. ToPoint
La velocidad para el punto central de la herramienta, la reorien- Velocidad
tación de la herramienta y el eje externo.
La velocidad del TCP en mm/s directamente en la instrucción \V
(será reemplazada por los datos de velocidad correspondien-
tes).
El tiempo total en segundos durante el cual se mueve el robot \T
(será sustituido por los datos de velocidad correspondientes).
El tamaño de la trayectoria de esquina generada. Zona
La exactitud de posicionamiento del TCP del robot directamente \Z
en la instrucción (la longitud de la trayectoria será reemplazada
por la zona correspondiente especificada en los datos de zona).
La herramienta utilizada para el movimiento (el TCP de esta \Tool
herramienta se situará en el objetivo de destino).
El objeto de trabajo al que pertenece la posición de robot de \Wobj
la instrucción.

14.32 Modificar mecanismo
14.32 Modificar mecanismo
Ventana de diálogo Modificar mecanismo

Consulte Ventana de diálogo Modificar mecanismo en la página 383.

14.33 Modificar datos de herramienta
14.33 Modificar datos de herramienta
Modificación de datos de herramienta

1 En el navegador Diseño, seleccione los datos de herramienta que desee
modificar.
2 Haga clic en Modificar datos de herramienta para abrir una ventana de
diálogo.
3 En el grupo Otros datos:
• Modifique el Nombre para la herramienta.
• Seleccione si la herramienta debe ser sostenida por el robot en la lista
Herramienta sostenida por el robot.
4 En el grupo Base de coordenadas de la herramienta:
• Modifique la Posición X, Y, Z de la herramienta.
• Modifique la Rotación rx, ry, rz para la herramienta.
5 En el grupo Datos de carga:
• Introduzca el nuevo Peso de la herramienta.
• Modifique el Centro de gravedad de la herramienta.
• Modifique la Inercia de la herramienta.
6 En el grupo Propiedades de sincronización:
Seleccione TASK PERS si prevé utilizar los datos de herramienta en
el modo MultiMove.
• En la lista Módulo, modifique el módulo en el cual desea declarar los
datos de herramienta.

14.34 Modificar objeto de trabajo
Modificación de un objeto de trabajo

1 En el navegador Diseño, seleccione el objeto de trabajo que desee modificar.
2 Haga clic en Modificar objeto de trabajo para abrir una ventana de diálogo.
3 En el grupo Otros datos, modifique los valores para el nuevo objeto de
trabajo:
• Introduzca un Nombre para el objeto de trabajo.
• En la lista Objeto de trabajo sostenido por el robot, seleccione
Verdadero o Falso. Si selecciona Verdadero, el robot moverá la pieza
de trabajo en lugar de la herramienta.
• En la lista Movido por unidad mecánica, seleccione la unidad mecánica
con la cual se coordinan los movimientos del robot. Esta opción sólo
es válida si se ha cambiado Programado a Falso.
• En la lista Programado, seleccione Verdadero o Falso. Verdadero
significa que el objeto de trabajo utilizará un sistema de coordenadas
fijo, mientras que Falso significa que se utilizará un sistema de
coordenadas móvil (es decir, ejes externos coordinados).
4 En el grupo Base de coordenadas del usuario, utilice uno de los métodos
siguientes:
• Modifique la base de coordenadas del usuario introduciendo valores
en Posición X, Y, Z y Rotación rx, ry, rz para el objeto de trabajo. Haga
clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic en la posición
de la ventana de gráficos para transferir los valores.
• Modifique la base de coordenadas del usuario mediante la ventana de
diálogo Base de coordenadas por puntos. Consulte Base de
coordenadas con tres puntos en la página 266 .
5 En el grupo Base de coordenadas del objeto, utilice uno de los métodos
siguientes:
• Modifique la base de coordenadas del objeto seleccionando valores
en Posición X, Y, Z y Rotación rx, ry, rz para el objeto de trabajo.
• Modifique la base de coordenadas del objeto utilizando la ventana de
diálogo Sistema de coordenadas por puntos.
6 En el grupo Propiedades de sincronización, modifique los valores para el
nuevo objeto de trabajo:
Seleccione TASK PERS si prevé utilizar el objeto de trabajo en el modo
MultiMove.
• En la lista Módulo, seleccione el módulo en el cual desea declarar el
objeto de trabajo.

Continuación
Nota
Si cambia la posición de un objeto de trabajo que se utiliza en un programa,

debe sincronizar las trayectorias afectadas con el controlador virtual. De lo
contrario, el programa no se actualizará.

14.35 Moverse a lo largo de la trayectoria
14.35 Moverse a lo largo de la trayectoria
Requisitos previos
Se debe haber creado al menos una trayectoria en la estación.
Debe haber un controlador virtual para que el robot pueda moverse sobre la
trayectoria.
Movimiento sobre la trayectoria

1 En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione la trayectoria por la
que moverse.
2 Haga clic en Moverse a lo largo de la trayectoria. En la ventana de gráficos,
el robot se moverá sobre la trayectoria.

14.36 Trasladar a pose
14.36 Trasladar a pose
Requisitos previos
Debe estar definida al menos una posición de articulación.
Sólo puede seleccionarse un mecanismo cada vez.
Movimiento hasta una pose

1 En el navegador Diseño, seleccione el mecanismo que desee mover.
2 Haga clic en Trasladar a pose y haga clic en una de las poses disponibles.
En la ventana de gráficos, el mecanismo se moverá hasta la pose.

14.37 Posición de offset
14.37 Posición de offset
Permite aplicar un offset a la posición de un elemento

1 Haga clic con el botón derecho en el elemento que desee mover.
2 Haga clic en Posición de offset para abrir una ventana de diálogo Posición
de offset.
3 En la ventana de diálogo, seleccione el sistema de coordenadas de referencia
que desee utilizar:
Si desea mover el elemento Seleccione
Respecto de su propio sistema de coor- Local
denadas
Respecto del sistema de coordenadas de Objeto superior
su objeto principal
Respecto del sistema de coordenadas de Mundo
la estación
Respecto de un sistema de coordenadas UCS
definido por el usuario
Con respecto a una base de coordenadas Base de coordenadas de referencia del
de referencia del objetivo. objetivo
Esta opción sólo está disponible para ob-
jetivos.
4 En los cuadros Traslación x, y, z, escriba el offset o selecciónelo haciendo

clic en uno de los cuadros de valor y haciendo clic en el punto en la ventana
de gráficos.
5 Especifique la Rotación del elemento.

14.38 Colocar
14.38 Colocar
Colocación de un elemento
1 Seleccione el elemento que desee mover.
2 Haga clic en Situar y a continuación haga clic en uno de los comandos para
abrir una ventana de diálogo.
De una posición a otra sin variar la Un punto
orientación del objeto.
Seleccione los ejes que deban variar.
Según la relación entre una línea inicial Dos puntos
y una línea final.
El objeto se moverá para coincidir con el
primer punto y a continuación girará para
coincidir con el segundo punto.
Según la relación entre un plano inicial y Tres puntos
un plano final.
El objeto se moverá para coincidir con el
primer punto y a continuación girará para
coincidir con el tercer punto.
De una posición a una posición de objeto Base de coordenadas
o base de coordenadas, cambiando simul-
táneamente la orientación del objeto de
acuerdo con la orientación de la base de
coordenadas.
La posición del objeto cambia de acuerdo
con la orientación del sistema de coorde-
nadas del punto de destino.
de una base de coordenadas de referen- Dos bases de coordenadas
cia a otra
3 Defina el sistema de coordenadas de referencia que desea utilizar.

4 Haga clic en los puntos de la ventana de gráficos para transferir los valores
de los cuadros del punto de origen a los cuadros del punto de destino. Para
obtener información detallada, consulte las tablas siguientes.
Ventana de diálogo Situar objeto por un punto

Punto principal - Origen Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
en el punto principal de la ventana de gráficos para transferir
los valores a los cuadros Punto principal - Origen.
Punto principal - Destino Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
los valores a los cuadros Punto principal - Destino.
Trasladar a lo largo de es- Seleccione si la traslación debe realizarse a lo largo del eje X,
tos ejes Y o Z o a lo largo de varios de los ejes.

14.38 Colocar
Continuación
Ventana de diálogo Situar objeto por dos puntos

Punto de eje X - Origen Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
en el punto del eje X en la ventana de gráficos para transferir
los valores a los cuadros Punto de eje X - Origen.
Punto de eje X - Destino Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
los valores a los cuadros Punto de eje X - Destino.
Ventana de diálogo Situar objeto por tres puntos

Punto de eje X - Origen Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
los valores a los cuadros Punto de eje X - Origen.
Punto de eje X - Destino Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
los valores a los cuadros Punto de eje X - Destino.
Punto de eje Y - Origen Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
en el punto del eje Y en la ventana de gráficos para transferir
los valores a los cuadros Punto de eje Y - Origen.
Punto de eje Y - Destino Haga clic en uno de estos cuadros y a continuación haga clic
en el punto del eje Y en la ventana de gráficos para transferir
los valores a los cuadros Punto de eje Y - Destino.
Ventana de diálogo Situar objeto con base de coordenadas
Seleccionar base de coor- Especifique el nombre de la base de coordenadas con la que

denadas desea situar el objeto.
Ventana de diálogo Posicionar por dos bases de coordenadas
Origen Seleccione el objeto de base de coordenadas (por ejemplo un

objetivo, objeto de trabajo, datos de herramienta o base de
coordenadas) en esta lista desplegable para establecer el
punto Origen del movimiento del objeto.

14.38 Colocar
Continuación
Para Seleccione cualquiera de los objetos de base de coordenadas

(por ejemplo un objetivo, objeto de trabajo, datos de herramien-
ta o base de coordenadas) en esta lista desplegable para esta-
blecer el punto A del movimiento del objeto.

14.39 Componente inteligente protegido
14.39 Componente inteligente protegido
Es posible proteger un componente inteligente contra la edición. Para proteger el

componente inteligente, haga clic con el botón derecho en el componente
inteligente y a continuación haga clic en Protegido. También puede especificar
opcionalmente una contraseña que se solicitará para desbloquear el componente
para su edición.
Para obtener más información acerca de los componentes inteligentes protegidos,
consulte Protección de un componente inteligente contra la edición en la sección
Componente inteligente en la página 320.
Nota
Esta protección de un componente inteligente es una forma de ocultar la

complejidad y no tiene como fin aportar seguridad ni protegerlo de forma
inalterable.

14.40 Eliminar objetivos no utilizados
14.40 Eliminar objetivos no utilizados
Eliminación de objetivos no utilizados

1 En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione el nodo Controlador
o el nodo Tarea cuyos objetivos no utilizados desee eliminar y a continuación
haga clic en Eliminar objetivos no utilizados.
2 En la pregunta ¿Desea realmente eliminar los objetivos no utilizados?,
responda Sí. Ahora se eliminan todos los objetivos no utilizados en ninguna
instrucción de movimiento.

14.41 Cambiar nombres de objetivos
14.41 Cambiar nombres de objetivos
Cambio del nombre de los objetivos

1 En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione los objetivos cuyo
nombre desee cambiar.
Para cambiar el nombre de todos los objetivos de una o varias trayectorias,
seleccione las trayectorias que contienen los objetivos.
2 Haga clic en Cambiar nombre de objetivos para abrir una ventana de diálogo.
3 En el cuadro Prefijo de objetivo, introduzca la cadena de texto que desee
anteponer a los números de objetivos.
4 Opcionalmente, puede usar los cuadros Incremento y Comenzar con para
cambiar la serie de numeración de los nombres de objetivos.
5 Opcionalmente, introduzca en el cuadro Sufijo de objetivo la cadena de
texto que desee añadir a continuación de los números de objetivos.

14.42 Invertir trayectoria
14.42 Invertir trayectoria
Se invierten tanto el orden de los objetivos como las instrucciones de movimiento,

de una forma que se corresponde con grabar los movimientos del robot y reproducir
la secuencia hacia atrás. Por ejemplo, si el robot utilizaba un movimiento lineal
para moverse desde un objetivo, tras la inversión utilizará un movimiento lineal
para moverse hacia dicho objetivo.
xx050047
Observe que las instrucciones de movimiento han cambiado junto con los objetivos.
Por ejemplo, en la trayectoria original, se usaba un movimiento de ejes para
alcanzar el objetivo 20 y un objetivo lineal para alejarse de él. Tras la inversión,
existe un movimiento lineal hacia el objetivo y un movimiento de ejes desde él.
Observe también que el objetivo de ejes ha sido convertido en un objetivo normal.
De lo contrario, no sería posible programar un movimiento lineal hacia esa posición.
Nota
La característica de inversión de trayectoria está disponible para los eventos de

pintura.

14.43 Girar
14.43 Girar
Giro de un elemento
1 Seleccione el elemento que desee girar.
2 Haga clic en Girar para abrir una ventana de diálogo.
3 Seleccione el sistema de coordenadas de referencia que desea utilizar:
Absoluto en el sistema de coordenadas Mundo
de la estación
su objeto principal
denadas
Respecto del sistema de coordenadas UCS
Respecto de un eje definido por dos Eje definido por el usuario
puntos
Recuerde que esta opción sólo está dis-
ponible para objetivos.
4 Especifique la rotación del elemento en Girar alrededor de x, y, z haciendo

clic primero en uno de los cuadros y a continuación haciendo clic en la
posición central de la ventana de gráficos para transferir los valores.
5 Si ha seleccionado el sistema de coordenadas Eje definido por el usuario,
especifique el Punto inicial de eje x, y, z y el Punto final de eje x, y, z.
6 Especifique la Rotación del elemento y del eje alrededor del cual debe
producirse la rotación.

14.44 Girar trayectoria
14.44 Girar trayectoria
Giro de trayectorias
1 En el navegador Diseño o la ventana Gráficos, seleccione las trayectorias
que desee girar.
2 Haga clic en Girar trayectoria para abrir una ventana de diálogo.
3 En la lista Base de coordenadas de referencia, seleccione la base de
coordenadas alrededor de la cual desea girar las trayectorias.
Seleccione Para
Mundo Girar alrededor del sistema de coordenadas mundo de
la estación
Base de coordenadas de Girar alrededor de la base de coordenadas de la base
la base del robot
UCS Girar alrededor de una base de coordenadas o un objeti-
vo que ha sido elegido anteriormente como sistema de
coordenadas del usuario.
Seleccionar base de coor- Girar alrededor de un objetivo o una base de coordena-
denadas das distintos de los enumerados. Cuando se utiliza Se-
leccionar base de coordenadas, debe especificar más
abajo la base de coordenadas alrededor de la cual desea
girar.
4 Si se usa Base de coordenadas seleccionada en la lista Base de

coordenadas de referencia, especifique una base de coordenadas o un
objetivo en el cuadro de texto, haciendo clic en el cuadro y seleccionando
a continuación la base de coordenadas en la ventana de gráficos.
5 Con las opciones de Eje de rotación, seleccione alrededor de qué eje de la
base de coordenadas desea girar.
6 En el cuadro Ángulo de rotación, introduzca la rotación.

14.45 Establecer origen local
14.45 Establecer origen local
Definición del origen del sistema de coordenadas local

1 Si el objeto que desea modificar es un componente de biblioteca,
desconéctelo en primer lugar de la biblioteca.
2 En el navegador Diseño o en la ventana de gráficos, seleccione la pieza que
desee modificar.
3 Haga clic en Establecer origen local para abrir una ventana de diálogo.
4 En la ventana de diálogo Establecer origen local, seleccione el sistema de
coordenadas de referencia que desee utilizar:
Si desea mover Seleccione
Respecto del sistema de coordenadas Local
local actual de la pieza
su objeto principal
de la estación
5 En los cuadros Posición X, Y, Z, escriba la nueva posición o selecciónela

haciendo clic en uno de los cuadros de valor y a continuación haga clic en
el punto en la ventana de gráficos.
6 Escriba en Orientación.

14.46 Cambiar a normal de superficie
14.46 Cambiar a normal de superficie
Cambio de la orientación del objetivo a la normal de una superficie

1 En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione el objetivo que desee
modificar.
2 Haga clic en Cambiar a normal de superficie para abrir una ventana de
diálogo.
3 En la barra de herramientas Nivel de selección, defina el nivel de selección.
• Para alinear el objetivo con una superficie determinada, cambie el nivel
de selección a superficie.
• Para alinear el objetivo con un punto determinado de la superficie,
cambie el nivel de selección a pieza.
4 En la ventana de gráficos, haga clic en la superficie de referencia. Al hacerlo,
el nombre de la pieza o de la superficie se transfiere al cuadro Superficie.
5 En Dirección de aproximación, haga clic en el botón del eje que desea
utilizar como dirección de aproximación.
6 Para definir la distancia entre la superficie y el objetivo en la dirección de
aproximación, especifique un valor de Offset.

14.47 Definir posición
14.47 Definir posición
Posicionamiento de un elemento
1 Haga clic con el botón derecho en el elemento que desee mover.
2 Haga clic en Definir posición para abrir una ventana de diálogo Definir
posición.
3 En la ventana de diálogo, seleccione el sistema de coordenadas de referencia
que desee utilizar:
denadas
su objeto principal
de la estación
Esta opción sólo está disponible para ob-
jetivos.
4 En los cuadros Posición x, y, z, escriba la nueva posición o selecciónela

haciendo clic en uno de los cuadros de valor y haciendo clic en el punto en
5 Especifique la Orientación del elemento.

14.48 Compensación de herramienta
14.48 Compensación de herramienta
Aplicación de un offset a una trayectoria para compensar el radio de la herramienta

1 En el navegador Trayectorias y objetivos de la ventana de gráficos,
2 Haga clic en Compensación de herramienta para abrir una ventana de
diálogo.
3 En el cuadro Distancia, introduzca el tamaño de la compensación
(normalmente el radio de la herramienta).
4 Con las opciones de Sentido, seleccione si la nueva trayectoria debe quedar
situada a la izquierda o a la derecha de la trayectoria actual.
Nota
La función Compensación de herramientas sólo admite trayectorias

planares. En las trayectorias planares, los objetivos están en el mismo
plano. Se le notificará al usuario cuando seleccione una trayectoria que
no es planar.

14.49 Trasladar trayectoria
14.49 Trasladar trayectoria
Traslación de una trayectoria

1 En el navegador Trayectorias y objetivos de la ventana de gráficos,
seleccione las trayectorias a trasladar.
2 Haga clic en Trasladar trayectoria para abrir una ventana de diálogo.
3 En la lista Base de coordenadas de referencia, seleccione el sistema de
coordenadas de referencia que desee utilizar como referencia para el traslado
de las trayectorias.
Seleccione Para
Mundo Trasladar respecto del origen del sistema de coordena-
das mundo
Base de coordenadas de Trasladar respecto del origen de la base de coordenadas
la base de la base del robot
UCS Trasladar respecto del origen de una base de coordena-
das o un objetivo que ha sido elegido anteriormente como
sistema de coordenadas del usuario.
Seleccionar base de coor- Trasladar respecto del origen de un objetivo o una base
denadas de coordenadas existentes distintos de los enumerados.
Cuando se utiliza Seleccionar base de coordenadas,
debe especificar más abajo la base de coordenadas que
desea utilizar.
Punto a punto Trasladar la trayectoria de un punto a otro sin especificar
ningún sistema de coordenadas.
4 Si se usa Seleccionar base de coordenadas en la lista Base de coordenadas

de referencia, especifique una base de coordenadas o un objetivo en el
cuadro de texto, haciendo clic en el cuadro y seleccionando a continuación
la base de coordenadas en la ventana de gráficos.
5 En el cuadro Vector de traslación, especifique la magnitud del movimiento
a lo largo de los ejes X, Y y Z de la base de coordenadas de referencia.
El vector de traslación sólo es aplicable si se utiliza una base de coordenadas
de referencia. Si se utiliza Punto a punto como referencia, se especifica en
su lugar los puntos inicial y final de la traslación. Para ello, haga clic en uno
de los cuadros del punto que desea especificar y seleccione el punto en la
ventana de gráficos o escriba las coordenadas del punto.

14.50 Ver robot en objetivo
14.50 Ver robot en objetivo
Visualización de un robot en el objetivo

1 Haga clic en Vista del robot en objetivo.
2 Seleccione un objetivo, en el navegador Trayectorias y objetivos o en la
3 El robot se mostrará en cada objetivo seleccionado siempre que se selecciona
un objetivo. Al recorrer paso a paso los objetivos del navegador, podrá ver
fácilmente cómo cambia la posición del robot.
4 Para desactivar la función, haga clic de nuevo en el comando.

14.51 Ver herramienta en objetivo
14.51 Ver herramienta en objetivo
Visualización de una herramienta en un objetivo

1 Haga clic en Ver herramienta en objetivo y seleccione la herramienta que
desee ver en el objetivo.
2 Seleccione un objetivo, en el navegador Trayectorias y objetivos o en la
ventana de gráficos. También puede seleccionar varios objetivos para mostrar
varias copias de la herramienta.
Se muestra una copia de la herramienta en el objetivo seleccionado. Al
recorrer paso a paso los objetivos del navegador, podrá ver fácilmente cómo
cambia la orientación de la herramienta.
3 Para desactivar la función, haga clic en el comando y desactive la casilla de
verificación.

15 Pestaña ScreenMaker
15.1 Introducción a ScreenMaker
¿Qué es ScreenMaker?
ScreenMaker es una herramienta de RobotStudio que permite desarrollar pantallas
personalizadas. Se utiliza para crear GUIs personalizadas para FlexPendant sin
aprender el entorno de desarrollo Visual Studio ni la programación con .NET.
¿Por qué usar ScreenMaker?

Una interfaz de operador personalizada en la planta de producción es la clave de
un sistema robótico sencillo. Una interfaz de operador personalizada bien diseñada
presenta al usuario la cantidad correcta de información en el momento adecuado
y con el formato correcto.
Conceptos de GUI
xx0800000226
Una GUI facilita a las personas el trabajo con los robots industriales al ofrecer un
punto de interacción visual para los procesos internos de un sistema de robot. En
el caso de las aplicaciones de GUI para FlexPendant, la interfaz gráfica consta de
cierto número de pantallas, cada una con su propia área de ventana (el recuadro
de color azul de la figura anterior) en la pantalla táctil del FlexPendant. A su vez,
la pantalla del FlexPendant se compone de distintos componentes gráficos más
pequeños dispuestos en una plantilla de diseño. Entre los controles típicos (en

Continuación
ocasiones llamados "widgets" o componentes gráficos) están los botones, menús,

imágenes y campos de texto.
Un usuario interactúa con una aplicación de GUI de la forma siguiente:
• Haciendo clic en un botón
• Seleccionando en un menú
• Escribiendo texto en un cuadro de texto
• Desplazando la imagen
Una acción, como por ejemplo hacer clic en un botón, se conoce como un evento.
Siempre que se realiza alguna acción, se envía un evento a la aplicación de GUI.
El contenido exacto de un evento depende únicamente del propio componente
gráfico. Distintos componentes disparan distintos tipos de eventos. La aplicación
de GUI responde a los eventos en el orden en el que los genera el usuario. Esto
se conoce como programación basada en eventos, dado que el flujo principal de
una aplicación GUI sigue el dictado de los eventos en lugar de seguir un orden
secuencial de principio a fin. Debido a la impredecibilidad de las acciones del
usuario, una tarea importante a la hora de desarrollar una aplicación de GUI sólida
es garantizar que funcione correctamente independientemente de lo que haga el
usuario. Por supuesto, una aplicación de GUI puede hacer caso omiso a los eventos
que no le son relevantes, y de hecho es así como opera.
El gestor de eventos alberga conjuntos de acciones que deben ejecutarse cuando
se produce un evento. Como ocurre en las rutinas TRAP del programa de RAPID,
el gestor de eventos permite la implementación de lógica específica de la aplicación,
como por ejemplo ejecutar un programa de RAPID, abrir una pinza, lógica de
procesamiento o cálculos.
En resumen, desde el punto de vista de un programador, una GUI se compone
como mínimo de dos partes:
• la parte de visualización: el diseño y la configuración de los controles
• la parte de procesamiento: gestores de eventos que responden a los eventos
Los entornos modernos de desarrollo de GUI cuentan con frecuencia con algún
diseñador de formularios, una herramienta WYSIWYG (del inglés "What You See
Is What You Get", que podría traducirse como "lo que se ve es lo que se obtiene")
para permitir al usuario seleccionar, posicionar y configurar los widgets. En cuanto
a los gestores de eventos, habitualmente el programador debe utilizar un lenguaje
de programación especial recomendado por el entorno de desarrollo.
Nota
ScreenMaker no admite las operaciones deshacer/rehacer.

Continuación
Conceptos relativos al FlexPendant
xx0800000228
Si se ejecuta en Windows CE, FlexPendant de ABB tiene una potencia de CPU y

una cantidad de memoria limitadas si las comparamos con las de un PC. Por tanto,
cualquier aplicación de GUI personalizada debe almacenarse en las carpetas
designadas del disco duro del controlador para poder cargarlas. Una vez cargadas,
pueden encontrarse en el menú ABB como se muestra en la figura anterior. Haga
clic en un elemento de menú para iniciar la aplicación de GUI.
Dado que el controlador de robot es quien realmente controla el robot y sus equipos
periféricos a través de la ejecución de un programa de RAPID, la aplicación de
GUI necesita comunicarse con el servidor de programas de RAPID para poder leer
y escribir las variables de RAPID y activar o desactivar señales de E/S.
Resulta esencial que los programadores de RAPID comprendan que existen dos
niveles diferentes que controlan una célula de trabajo: una aplicación de GUI
controlada por eventos que se ejecuta en el FlexPendant y un programa de RAPID
secuencial que se ejecuta en el controlador. Estos dos niveles residen en CPUs
diferentes y utilizan sistemas operativos diferentes, de forma que la comunicación
y la coordinación son importantes y deben diseñarse cuidadosamente.
Limitaciones
ScreenMaker admite la lengua inglesa al construir la aplicación en RobotStudio.
ScreenMaker Designer no ofrece ninguna herramienta de localización. Por tanto,
las aplicaciones creadas con ScreenMaker muestran el mismo texto especificado
en el momento del diseño, con independencia del idioma seleccionado en el
FlexPendant.

Continuación
Al utilizar lenguas asiáticas (chino, japonés, coreano), estas pantallas se muestran

con exactitud sólo si el idioma del FlexPendant coincide con el idioma de
ScreenMaker. De lo contrario, se mostrarán marcadores vacíos en lugar de
caracteres de texto.

15.2 Entorno de desarrollo
Esta sección presenta una descripción general del entorno de desarrollo de
ScreenMaker para la creación de pantallas de usuario.
en0900000584
Repuestos Descripción
1 Ribbon Muestra un grupo de iconos organizados en una secuencia
lógica de funciones. Consulte Ribbon en la página 604.
2 Project explorer Muestra el proyecto de pantalla activo y enumera las
pantallas que están definidas en el proyecto. Para obtener
más información, consulte Administración de proyectos
en la página 609.
3 Design area (Área de El diseño en el que se crea la pantalla con los controles
diseño) disponibles.
4 Output window Muestra información acerca de los eventos que se produ-
cen durante el desarrollo en ScreenMaker.
5 ToolBox / Propiedades Muestra una lista con los controles disponibles. Para ob-
tener más información, consulte ToolBox en la página 605.
Contiene las propiedades y los eventos disponibles para
los controles seleccionados. El valor de las propiedades
puede ser un valor fijo o un enlace a un dato del IRC5 o
una variable de la aplicación. Para obtener más informa-
ción, consulte Properties window en la página 607.

Continuación
Ribbon
La pestaña de ScreenMaker contiene grupos de comandos organizados en una
secuencia lógica de funciones que facilita al usuario la gestión de los proyectos
de ScreenMaker. La pestaña consta de los siguientes grupos:
Grupo Funciones utilizadas para
Project Administrar un proyecto de ScreenMaker. Consulte Adminis-
tración de proyectos en la página 609 .
Add Añadir pantallas y variables de aplicación. Consulte Adminis-
tración de pantallas y Administración de variables de aplicación
en la página 629.
Build Compilar un proyecto. Consulte Compilación de un proyecto
en la página 622.
Controller Conectar e implementar en el controlador. Consulte Conexión
al controlador en la página 621 e Implementación en el contro-
lador en la página 622.
También para abrir Virtual FlexPendant.
Arrange Redimensionar y posicionar los controles en el área de diseño.
Consulte Arrange en la página 604.
Diagnosis Cómo detectar problemas en el proyecto y proporcionar una
solución diagnóstica. Consulte ScreenMaker Doctor en la pá-
gina 633.
Close Cerrar un proyecto.
Arrange
Esta barra de herramientas muestra iconos para el redimensionamiento y el
posicionamiento de controles en el design area (área de diseño).
Los iconos están activados cuando se selecciona un control o un grupo de controles
en el design area (área de diseño).
en0900000592

Continuación
ToolBox
ToolBox actúa como un contenedor para albergar todos los controles disponibles
que pueden colocarse en la pantalla.
en0900000407
La tabla siguiente muestra los controles de GUI que puede arrastrar al design area.
(área de diseño).
ActionTrigger Permite ejecutar una lista de acciones cuando cambia una
señal o un dato de RAPID
BarGraph Representa un valor analógico en una barra
Button Representa un control en el que se puede hacer clic.
Ofrece una forma sencilla para disparar un evento y se utiliza
habitualmente para ejecutar comandos. Se etiqueta con un
texto o con una imagen.

Continuación
CheckBox Permite hacer varias selecciones entre distintas opciones. Se
muestran como un cuadro que tiene un espacio vacío (si no
está seleccionado) o una marca de verificación (si está selec-
cionado).
ComboBox Representa un control que permite seleccionar elementos de
una lista
Combinación de una lista desplegable y un cuadro de texto.
Permite escribir un valor directamente en el control o seleccio-
nar en la lista de opciones existentes.
No es posible añadir señales de E/S al control combobox/list-
box.
CommandBar Proporciona un sistema de menú para un ScreenForm
ConditionalTrigger Permite definir condiciones a la vez que se definen disparos
de acción. Se dispara una acción si hay cualquier cambio de
valor en los datos enlazados.
ControllerModeStatus Muestra el modo del controlador (Auto - Manual)
DataEditor Representa un control de cuadro de texto que puede usarse
para editar los datos.
Graph Representa un control que representa gráficamente datos con
líneas o barras.
GroupBox Representa un control de Windows que muestra un recuadro
alrededor de un grupo de controles con un título opcional.
Se trata de un contenedor utilizado para agrupar un conjunto
de componentes gráficos. Normalmente tiene un título en la
parte superior.
LED Muestra un valor de dos estados, como por ejemplo una señal
digital.
ListBox Representa un control para mostrar una lista de elementos.
Permite al usuario seleccionar uno o varios elementos en una
lista contenida dentro de un cuadro de texto estático y de varias
líneas.
NumEditor Representa un control de cuadro de texto que puede usarse
para editar un número. Cuando el usuario hace clic en él, se
abre un teclado numérico.
No se recomienda añadir un NumEditor a un control de conte-
nedor.
NumericUpDown Representa un cuadro de número que muestra valores numé-
ricos.
Panel Se utiliza para agrupar una colección de controles.
PictureBox Representa un control de cuadro de imagen que muestra
imágenes.
RadioButton Permite seleccionar sólo una de un conjunto de opciones
predefinidas.
RapidExecutionStatus Muestra el estado de ejecución del dominio de RAPID del
controlador (En funcionamiento - Auto)
RunRoutineButton Representa un control de botón de Windows que ejecuta una
rutina de RAPID al hacer clic en él
Switch Muestra un valor de dos estados y permite cambiarlos, como
por ejemplo una señal de salida digital.
TabControl Gestiona un conjunto de páginas con pestañas.

Continuación
TpsLabel Un widget muy utilizado que muestra texto, una etiqueta que
normalmente es estática, es decir, que no presenta interactivi-
dad. Las etiquetas se utilizan por lo general para identificar
cuadros de texto cercanos u otros componentes gráficos.
VariantButton Se utiliza para cambiar los valores de las variables de RAPID
o las variables de aplicación.
Nota
Para obtener más información acerca del uso de estos controles y sus
propiedades, consulte la sección Entorno de desarrollo en la página 603 y el
capítulo Uso del SDK del FlexPendant del documento Application manual -
FlexPendant SDK.
Properties window
Un control se caracteriza por sus propiedades y eventos. Las Properties
(Propiedades) describen el aspecto y el comportamiento del componente, mientras
que los eventos describen las formas en que un control notifica su cambio de
estado interno a otros controles. Al cambiar el valor de una propiedad, los controles
presentan un aspecto y una funcionalidad diferentes o presentan un
comportamiento diferente.
en0900000408

Continuación
1 Panel de nombre de componente Muestra el componente seleccionado y enume-
gráfico ra los componentes disponibles de la pantalla
de diseño activa.
2 Barra de herramientas de la venta-
na Properties (Propiedades)
en0900000409
1 Organiza el panel de tabla por categorías

2 Organiza alfabéticamente el panel de
tabla
3 Muestra las propiedades en el panel de
tabla
4 Muestra los eventos en el panel de tabla
3 Panel tabla Muestra la totalidad de las propiedades o
eventos en un formato de dos columnas. La
primera columna muestra el nombre de la pro-
piedad o el evento, mientras que la segunda
muestra el valor de la propiedad o el nombre
del gestor de eventos.
4 Panel de información Muestra información acerca de una propiedad
o un evento.

15.3.1 Administración de proyectos
15.3 Utilización de ScreenMaker
Esta sección describe cómo gestionar proyectos en ScreenMaker. Un ciclo completo
abarca la creación, guardado, compilación, conexión e implementación de un
proyecto de ScreenMaker.
Puede administrar un proyecto (crear, eliminar, cargar o guardar) desde la cinta
de ScreenMaker o desde el menú contextual.
Creación de un nuevo proyecto

ScreenMaker no admite los caracteres Unicode. Por tanto, no utilice estos al crear
un proyecto de ScreenMaker.
Utilice el siguiente procedimiento para crear un nuevo proyecto:
1 Haga clic en New en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botón derecho
en el menú contextual Project y seleccione New Project.
Aparece la ventana de diálogo New ScreenMaker Project.
Nota
Puede crear un nuevo proyecto desde ScreenMaker installed templates o

ScreenMaker custom templates.
2 Para crear un nuevo proyecto desde las ScreenMaker installed templates:

a Haga clic en Simple Project.
b Introduzca un nombre y especifique la ubicación para el nuevo
proyecto. De forma predeterminada, el nuevo proyecto se guarda en
C:\My Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects..
c Haga clic en OK.
d Se añade una pantalla MainScreen(main) en la vista de árbol.
3 Para crear un nuevo proyecto desde las ScreenMaker custom templates:
a Haga clic en Basic, Standard o Extended.
b Introduzca un nombre y especifique la ubicación para el nuevo
proyecto. De forma predeterminada, el nuevo proyecto se guarda en
C:\My Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects..
c Haga clic en OK.
Nota
• Si selecciona la plantilla Basic, se crea un proyecto con dos pantallas.

• Si selecciona la plantilla Standard, se crea un proyecto con cuatro
pantallas.
• Si selecciona la plantilla Extended, se crea un proyecto con seis
pantallas.
Continuación
Carga de un proyecto o una plantilla

Utilice este procedimiento para cargar un proyecto o una plantilla existente:
1 Haga clic en Open en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botón
derecho en el menú contextual Project y seleccione Open Project.
Aparece la ventana de diálogo Open Screen Project File.
¡AVISO!
Aparece un mensaje de aviso al abrir un proyecto existente de ScreenMaker

cuya versión de FlexPendant SDK es distinta de la versión con la que se
creó el proyecto.
2 Busque la ubicación del archivo de proyecto o el archivo de plantilla a cargar

y haga clic en Open.
Nota
También puede cargar un proyecto existente con un método de acceso rápido.

1 Haga clic en Recent en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botón
derecho en el menú contextual Project y seleccione Recent Projects.
2 Seleccione el archivo del proyecto en la lista de proyectos abiertos más
recientemente.
Guardado de un proyecto
Para guardar un proyecto o una plantilla, realice este paso:
• Haga clic en Save en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botón
derecho en el menú contextual Project y seleccione Save.
Para guardar el proyecto o la plantilla existente con un nuevo nombre, realice este
paso:
• Haga clic en SaveAs en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botón
derecho en el menú contextual Project y seleccione SaveAs.
Nota
• Los archivos de proyecto se guardan con la extensión *.smk.

• Los archivos de plantilla se guardan con la extensión *.smt.
SaveAs FlexPendant Project

Para guardar el ScreenMaker proyecto como un proyecto de FlexPendant, en el
menú contextual del proyecto, haga clic en SaveAs FlexPendant Project.
El proyecto se guarda con la extensión *.csproj, que puede abrirse desde Microsoft
Visual Studio 2008.

Continuación
Diseño de pantallas
En esta sección se describe la forma de añadir, cambiar de nombre, copiar, eliminar
y editar un control screen.
El diseñador de formularios es una herramienta que permite editar o diseñar una
pantalla. Permite diseñar la pantalla con los controles necesarios y el área de
diseño emula una pantalla del FlexPendant.
Edición de un control screen (Pantalla)

Para editar un control screen (Pantalla), realice las operaciones siguientes:
1 Arrastre un control de la caja de herramientas (toolbox) y colóquelo en el
área de diseño.
La ventana Properties muestra todas las propiedades del control.
2 Seleccione el control y redimensiónelo o reposiciónelo para su configuración.
Nota
Puede seleccionar un solo control o varios controles:

• Un solo control: Haga clic con el botón izquierdo en el área de diseño
o seleccione el control en la lista de la ventana Properties
(Propiedades).
• Varios controles: Haga clic con el botón izquierdo en el área de diseño,
arrastre con el ratón y cree una ventana seleccionando todos los
controles.
3 Haga clic en la etiqueta inteligente de la esquina superior derecha del control

para realizar las tareas básicas de configuración. Consulte Configuración
del enlazamiento de datos en la página 630.
Nota
Puede realizar una configuración adicional editando los atributos en la

ventana Properties (Propiedades). Consulte Properties window en la
página 607.
Uso de controles de ScreenMaker

En esta sección se describe la creación de las GUI con los controles siguientes
de ToolBox (Barra de herramientas).
ActionTrigger
Un action trigger (disparador de acción) inicia un evento, como por ejemplo hacer
que un objeto oculto esté visible cuando se realiza una acción con un control.
Permite ejecutar una lista de acciones cuando cambia el valor de la propiedad. El
valor de la propiedad puede estar vinculado a un elemento signal (señal), rapid
data (dato de RAPID) o application variable (variable de aplicación).
El control ActionTrigger también puede usarse para ejecutar la aplicación desde
RAPID.

Continuación
Utilice este procedimiento para añadir un control ActionTrigger::

Acción
1 Arrastre un control ActionTrigger desde ToolBox (Caja de herramientas) hasta
el área de diseño.
2 Puede modificar el nombre, definir el valor predeterminado y configurar un valor
de enlazamiento a datos para un control ActionTrigger.
• Para definir los valores de una propiedad, consulte Properties window en
la página 607.
• Usted puede establecer el evento de disparo de un ActionTrigger a cualquier
gestor de eventos creado a partir de un control o desde la opción Events
Manager (Gestor de eventos).
• Para configurar los valores de enlazamiento de datos, consulte Configuración
• Para definir variables de la aplicación, consulte Administración de variables
de aplicación en la página 629.
Nota
Las acciones no se disparan cuando la pantalla se ejecuta inicialmente, sino

cuando se produce alguna diferencia en el valor enlazado en un determinado
momento. Esta funcionalidad sólo se admite en RobotWare 5.12.02 o posterior.
Ejemplo: Piense en una señal que está enlazada al valor de la propiedad. El valor
de la señal cambia en tiempo de ejecución al realizar una acción determinada. El
gestor de eventos configurado para un control ActionTrigger se dispara en función
del cambio del valor de la señal.
TpsLabel
TpsLabel es una etiqueta estándar de Windows que muestra un texto descriptivo.
Utilice el siguiente procedimiento para añadir un control TpsLabel:
Paso Acción
1 Arrastre un control TpsLabel desde ToolBox (Caja de herramientas) hasta el área
de diseño.
2 Puede definir los valores, configurar eventos, configurar valores de enlazamiento
de datos y definir los valores de aplicación de un control TpsLabel.
la página 607.
• Para configurar los eventos, consulte Definición de eventos en la página 617.
3 Puede cambiar la opción Allow Multiple States (Permitir varios estados) a verdadero
y cambiar la propiedad.
1 Haga clic en Allow Multiple States. Aparece la ventana de diálogo StatesE-
ditor .
2 Haga clic en la casilla de verificación Allow Multi-States (Permitir varios es-
tados), seleccione las propiedades a cambiar en Properties For States
(Propiedades para estados) y haga clic en OK (Aceptar).
Los controles Button, PictureBox y TpsLabel admiten AllowMultipleStates. Para

obtener más información acerca de cómo utilizar AllowMultipleStates, consulte
Objeto de imagen y cambio de imagen debido a E/S en la página 636.
Continuación
Panel
El control Panel se utiliza para agrupar una colección de controles.
Utilice el siguiente procedimiento para añadir un control Panel :
Paso Acción
1 Arrastre un control Panel desde ToolBox (Caja de herramientas) hasta el área de
diseño.
2 Puede añadir un grupo de controles a un panel.
3 Puede modificar el nombre y definir el valor predeterminado y el valor de enlaza-
miento para un control Panel.
la página 607.
Nota
Actualmente sólo se admiten controles EventHandler, CancelEventHandlers y

MouseEventArgs.
ControllerModeStatus
ControllerModeStatus muestra el modo del controlador (Auto - Manual.
Utilice el siguiente procedimiento para añadir un control ControllerModeStatus:
Paso Acción
1 Arrastre un control ControllerModeStatus desde ToolBox (Caja de herramientas)
hasta el área de diseño.
de datos y definir las variables de aplicación de un control ControllerModeStatus.
la página 607.
3 Puede seleccionar la imagen a mostrar cuando el controlador está en el modo
Auto y en el modo Manual.
• Haga clic en AutoImage en la ventana Properties (Propiedades) y busque
para seleccionar la imagen a mostrar en el modo Auto.
• Haga clic en ManualImage en la ventana Properties (Propiedades) y busque
para seleccionar la imagen a mostrar en el modo Manual.

Continuación
RapidExecutionStatus
RapidExecutionStatus muestra el estado de ejecución del dominio de RAPID del
controlador (En funcionamiento - Auto). Usos de este control
Utilice el siguiente procedimiento para añadir un control RapidExecutionStatus:
Paso Acción
1 Arrastre un control RapidExecutionStatus desde ToolBox (Caja de herramientas)
de datos y definir los valores de aplicación de un control RapidExecutionStatus.
la página 607.
• Para configurar los eventos, consulte Configuración de eventos.
3 Puede seleccionar la imagen a mostrar cuando el programa está en funcionamiento
y es detenido.
• Haga clic en RunningImage en la ventana Properties (Propiedades) y busque
para seleccionar la imagen a mostrar cuando el programa está en funciona-
miento.
• Haga clic en StoppedImage en la ventana Properties (Propiedades) y busque
para seleccionar la imagen a mostrar cuando el programa está detenido.
RunRoutineButton
RunRoutineButton representa un botón de Windows que ejecuta una rutina
RapidRoutine al hacer clic en él.
Nota
Para llamar a una rutina que contiene movimientos, no se recomienda utilizar el

control de botón RunRoutine. Utilice en su lugar un control de botón normal para
llamar a una rutina TRAP. En la rutina TRAP, utilice instrucciones como
StopMove, StorePath, RestorePath y StartMove para controlar los movimientos
del robot.
Utilice el siguiente procedimiento para añadir un control RunRoutineButton:
Paso Acción
1 Arrastre un control RunRoutineButton desde ToolBox (Caja de herramientas)
2 Haga clic en la etiqueta inteligente del RunRoutineButton y seleccione una de las
siguientes RunRoutineButtonTasks.
• Define Actions before calling Routine
• Select Routine to call
• Define Actions after calling Routine
3 Haga clic en Define Actions before calling Routine para definir una acción o un
evento previo a la llamada a la rutina.
Aparece la ventana de diálogo Events Panel (Panel de eventos).
4 Haga clic en Define Actions after calling Routine para definir una acción o un
evento posterior a la llamada a la rutina.
Aparece la ventana de diálogo Events Panel (Panel de eventos).

Continuación
Paso Acción
5 Haga clic en Select Routine to call.
Aparece la ventana de diálogo Controller Object Binding (Enlazamiento de objetos
de controlador).
6 En la ventanaProperties , defina el valor para las siguientes propiedades:
• RoutineToCall - Seleccione la rutina a llamar. Indica la RAPID Routine a la
que se llamará al pulsar este botón.
• AllowInAuto - Seleccione True o False. Indica si la llamada a la rutina debe
hacerse en el modo Auto.
• TextAlign - Seleccione MiddleLeft o MiddleCenter. Indica la alineación del
texto.
Recuerde las siguientes restricciones:
• No es posible enlazar RunRoutineButton a rutinas de servicio incorporadas.
• Sólo es posible enlazar a procedimientos definidos por el usuario sin ningún
argumento.
• Cambie el PP a la tarea antes de realizar ninguna acción a través de Run-
RoutineButton.
CommandBar
CommandBar le permite añadir elementos de menú en un orden controlado y
organizado.
Utilice el siguiente procedimiento para añadir elementos de menú al control
CommandBar:
Paso Acción
1 Arrastre un control CommandBar desde ToolBox (Caja de herramientas) hasta el
área de diseño.
El CommandBar aparece en la parte inferior de la pantalla.
2 Haga clic en la etiqueta inteligente del CommandBar y seleccione Add/Remove
Items (Añadir/eliminar elementos).
Aparece la ventana MenuItem Collection Editor.
3 Haga clic en Add.
Se añade un nuevo elemento de menú y se muestran sus propiedades, que pueden
editarse.
Recuerde al editar el elemento de menú, asegurarse de rellenar la propiedad Text
. En caso contrario, no aparece nada en la barra CommandBar.
4 Para eliminar el elemento de menú, seleccione el elemento de menú y haga clic
en Remove.
5 Haga clic en Close para cerrar la ventana MenuItem Collection Editor.
Para añadir un evento a un elemento de menú, por ejemplo menuItem1 en la barra

de comandos, utilice este procedimiento:
Paso Acción
1 Vaya a la ventana Properties y seleccione menuItem1 en la lista desplegable.
2 Haga clic en el icono Events y a continuación haga doble clic en el evento Click.
De esta forma se abre la ventana de diálogo Events Panel para el evento de clic.
3 Haga clic en Add Action en la ventana de diálogo Events Panel. De esta forma se
abre una lista secundaria de acciones.
4 Haga clic en una acción de la lista secundaria de acciones para añadirla al evento
de clic del menuItem1.

Continuación
Nota
ScreenMaker no admite la función de controles de FlexPendant para añadir

elementos de submenú a la barra CommandBar.
VariantButton
El control VariantButton es un botón de control simple con características y
propiedades adicionales. Este control permite cambiar los valores de las variables
de RAPID o las variables de aplicación.
Utilice el siguiente procedimiento para añadir el control VariantButton:
Paso Acción
1 Arrastre un control VariantButton desde ToolBox (Caja de herramientas) hasta el
área de diseño.
2 Puede realizar las siguientes tareas VariantButton desde la etiqueta inteligente:
• Define Actions before value change
• Define Actions after value change
3 Puede definir las propiedades específicas de VariantButton desde la ventana Pro-
perties:
• Seleccione Increment o Decrement en la lista desplegable Behavior. El
comportamiento predeterminado de VariantButton es Increment.
• Seleccione StepRate y seleccione la velocidad a la que debe variarse el
valor.
• Seleccione el DataType al que deba enlazarse el valor y defina la propiedad
de valor del tipo de dato seleccionado.
Sólo admite los tipos de datos de RAPID Num y Dnum. Para obtener más informa-
ción acerca del enlazamiento de datos, consulte Configuración del enlazamiento
de datos en la página 630.
4 También puede realizar las siguientes tareas comunes desde las ventanas Properties
(Propiedades):
• Definir el valor de BackColor, ForeColor, Location y el valor de Size del
control.
• Seleccione True o False en la lista desplegable Visible para ocultar o mostrar
el control.
• Seleccione True o False en la lista desplegable Enabled para activar o de-
sactivar el control.
ConditionalTrigger
El botón ConditionalTrigger define el estado a la vez que define los disparos de
acción. Se dispara una acción si hay cualquier cambio de valor en los datos
enlazados.
Utilice el siguiente procedimiento para añadir el control ConditionalTrigger :
Paso Acción
1 Arrastre un control ConditionalTrigger desde ToolBox (Caja de herramientas)

Continuación
Paso Acción
2 Puede definir las propiedades de ConditionalTrigger desde la ventana Properties:
• Seleccione la condición de ejecución en la lista desplegable Condition. Las
condiciones admitidas son: AND, OR, XOR, NOT, y EQUAL.
• Seleccione True o False en la lista desplegable Enabled para activar o
desactivar el control.
• Seleccione LHS y RHS y enlace el valor del dato a Controller Object o Ap-
plication Variable. Para obtener más información acerca del enlazamiento
de datos, consulte Enlazamiento de datos en la página 630.
Definición de eventos
El gestor de eventos es un conjunto de acciones que deben ejecutarse cuando se
produce un evento.
Para configurar un evento, realice las operaciones siguientes:
1 Seleccione el control cuyo gestor de eventos desee definir.
2 Abra la ventana de diálogo Events Panel de cualquiera de las formas
siguientes:
• Haga doble clic en el control.
• Haga clic con el botón derecho en el control, seleccione Events
Manager, haga clic en Add, introduzca el nombre, haga clic en OK y
cierre.
• Haga clic en la etiqueta inteligente y seleccione la tarea en la lista.
• En la ventana Properties, haga clic en el icono Events y seleccione
en la lista el evento deseado.
3 Haga clic en Add Action para añadir una acción de una lista predefinida de
acciones.
En la tabla siguiente se enumera el conjunto de acciones predefinidas:
Screens (Pantallas) • Open Screen
• Close Screen
Signals • Set a Digital Signal
• Invert a Digital Signal
• Pulse a Digital Signal
• Read a Signal
• Write a Signal
• Reset a Digital Signal
RapidData • Read a Rapid Data
• Write a Rapid Data
Application Variable • Read and Write
Advanced • Call another Action list

• Call .NET method
• Call Custom Action
• Call FP Standard View
4 Seleccione la acción en la ventana de la izquierda y haga lo siguiente:

• Haga clic en Delete para eliminar la acción.
• Haga clic en Move Up o en Move Down para cambiar el orden de
ejecución de las acciones.
5 Haga clic en OK.
Continuación
Eliminación de un gestor de eventos

Para eliminar un gestor de eventos creado por el usuario, haga lo siguiente:
1 Haga clic con el botón derecho en el control, seleccione Events Manager.
Aparece la ventana de diálogo Events Manager.
2 Seleccione en la lista el gestor de eventos a eliminar y haga clic en Delete.
Acciones Advanced
Call another Action List
Los gestores de eventos actuales de Events Manager (Gestor de eventos) pueden
ser reutilizados por otros controles mientras se definen las acciones para el evento.
Puede llamar a otro gestor de eventos desde un gestor de eventos existente.
En el ejemplo siguiente, el gestor de eventos listbox1_SelectedIndexChanged
es llamado desde el gestor de eventos comboBox1_SelectionIndexChanged.
Active la casilla de verificación Show warning message before performing actions
para que se muestre una advertencia antes de que se puedan realizar estas
acciones.
Call .NET Method

Puede importar los archivos DLL y añadir referencias a la pestaña Advanced de
la ventana de diálogo Project Properties.
Una vez definidas las referencias, los métodos de .NET aparecen en la ventana
de diálogo Project Properties y pueden incluirse en la lista Actions de las acciones
que se ejecutarán al realizar la acción deseada.
El conjunto .NET sólo admite métodos públicos estáticos.
Haga doble clic en el método y enlace el valor de retorno a la variable de aplicación.
El enlazamiento sólo puede realizarse a la variable de aplicación. Para obtener
más información, consulte Enlazamiento de datos con variables de aplicación en
la página 632.
Nota
ScreenMaker permite realizar llamadas a métodos estáticos de las clases públicas

definidas en otra DLL. Esta DLL es normalmente una biblioteca de clases o una
biblioteca de control. Presenta las siguientes limitaciones y el usuario debe ser
consciente de ellas a la hora de usar archivos DLL de .Net.
• Las referencias a una DLL deben estar en el mismo directorio para poder
cargar la DLL.
• ScreenMaker permite el acceso únicamente a los métodos estáticos que
contienen tipos de datos básicos tales como string, int, double, boolean,
object.
El siguiente procedimiento ofrece información acerca de cómo crear un conjunto
.NET. Este conjunto puede añadirse como una referencia al proyecto de
ScreenMaker y para realizar ciertos cálculos que no son posibles directamente
utilizando ScreenMaker, o bien para llamar a métodos de FlexPendant o PCSDK.

Continuación
Utilice Visual Studio 2010 o superior para crear un conjunto .NET.

1 Cree un nuevo proyecto con la biblioteca de clases como plantilla.
2 Cree métodos públicos estáticos como los siguientes.
namespace SMDotNetMethods
{
public class Methods
{
/// <summary>
/// Inverts a boolean value
/// </summary>
/// <param name ="Value">input boolean value</param>
/// <returns>inverted boolean value</returns>
public static bool InvertBool(bool value)
{
return (value == false);
}
/// <summary>
/// Increments a numerical value
/// </summary>
/// <param name="value">value to be incremented</param>
/// <returns>incremented value</returns>
public static double Increment(double value)
{
return (value + 1);
}
}
}
3 Compile el proyecto.
4 Utilice el conjunto generado desde este proyecto de biblioteca de clases.
5 Añádalo como una referencia al proyecto de ScreenMaker.
Call Custom Action

Es posible añadir un control de usuario a ScreenMaker toolbox y realizar una
llamada a un método personalizado para ese control mediante su definición en el
archivo ScreenMaker.dll.config.
Call Custom Action sólo admite el control Graph.
Call FP Standard View

Las pantallas de FlexPendant estándar pueden abrirse con cualquier acción
realizada en el control. Las pantallas FlexPendant estándar son el Editor de RAPID,
Rapid Data, Cierre de sesión, LogOff, Movimiento, Copia de seguridad y
restauración.
Por ejemplo, en button1_click, se abre la vista del Editor de RAPID.

Continuación
Edición del valor de la propiedad

Existen tres formas de editar el valor de la propiedad de un control en Properties
window (ventana de propiedades):
1 Escribiendo los números, las cadenas y el texto. Por ejemplo, Location, Size,
Name etc.
2 Seleccionando los valores predefinidos de una lista. Por ejemplo, BackColor,
Font etc.
3 Introduciendo los valores en la ventana de diálogo. Por ejemplo, Enabled,
States, BaseValue etc.
Eliminación de un gestor de eventos

Para eliminar un gestor de eventos creado por el usuario, haga lo siguiente:
1 Haga clic con el botón derecho en el control, seleccione Events Manager.
Aparece la ventana de diálogo Events Manager.
2 Seleccione en la lista el gestor de eventos a eliminar y haga clic en Delete.
Modificación de Project properties (Propiedades del proyecto)

Las propiedades del proyecto (Project properties) definen las propiedades del
proyecto de ScreenMaker, incluidas la forma de cargar y visualizar la GUI en el
FlexPendant.
Utilice este procedimiento para modificar las propiedades del proyecto (project
properties):
1 Haga clic con el botón derecho en el menú contextual Project y seleccione
Properties.
Aparece la ventana de diálogo Project Properties.
2 En la pestaña Display de Caption, introduzca el texto en el campo Caption
of the Application para editar el título.
El título actualizado aparece en ABB Menu del lado derecho.
3 En la pestaña Display que aparece en ABB Menu, seleccione las siguientes
opciones:
Left (Izquierda) La aplicación está visible a la izquierda en ABB Menu.
Right (Derecha) La aplicación está visible a la derecha en ABB Menu.
Ninguno La aplicación no está visible en absoluto en el menú ABB.
Nota
Las aplicaciones que utilicen la opción None no pueden ejecutarse en las

versiones de RobotWare anteriores a la 5.11.01.
4 En la pestaña Display de ABB Menu, examine y seleccione una opción en

ABB menu image.

Continuación
5 En la pestaña Display de TaskBar, examine y seleccione una opción en

TaskBar image.
Nota
De forma predeterminada, las casillas de verificación Use Default Image

y Use Menu Image están activadas y está seleccionada la imagen
predeterminada tpu-Operator32.gif.
6 En la pestaña Display que aparece dentro de Startup, seleccione Automatic

para cargar la imagen automáticamente en el inicio (Startup).
Nota
De forma predeterminada, el tipo de inicio es Manual.
7 En la pestaña Advanced que aparece dentro de Run Settings, active la

casilla de verificación Launch virtual FlexPendant after deploying.
El virtual FlexPendant se inicia después de la implementación del
ScreenMaker project en el controlador virtual.
Nota
Esta característica no es aplicable si la conexión es a un controlador real.
8 En la ventana de diálogo Project Properties, seleccione la pestaña General

para ver las propiedades del proyecto, entre ellas Name, Assembly, Version
y Path.
En Version se muestran las versiones específicas del controlador y de
FlexPendant SDK utilizadas por el proyecto de ScreenMaker.
Conexión al controlador
Utilice este procedimiento para conectarse tanto a controladores reales como
virtuales.
1 Haga clic en Connect en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botón
derecho en el menú contextual Project y seleccione Connect.
Aparece la ventana de diálogo Select a Robot Controller.
Nota
Haga clic en la lista desplegable Connect de la cinta de ScreenMaker para

conectarse directamente al controlador.

Continuación
2 Haga clic en Refresh para buscar una lista con todos los controladores
disponibles.
Nota
De forma predeterminada, el controlador conectado actualmente aparece

resaltado y presenta un icono pequeño al principio de la fila como indicador.
3 Seleccione en la lista el controlador al que desea conectarse y haga clic en

Connect.
El estado de conexión se muestra en la vista de árbol Project (Proyecto).
Para desconectar la conexión con el controlador, haga clic en Disconnect en el
menú contextual de Project.
Compilación de un proyecto
El resultado de compilar el proyecto de ScreenMaker es un conjunto de archivos
entre los que están archivos DLL e imágenes. El proyecto de ScreenMaker puede
combinarse para crear un formato binario (.dll) que puede implementarse en un
FlexPendant.
Utilice este procedimiento para compilar un proyecto (project):
1 Haga clic en Build en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botón
derecho en el menú contextual Project y seleccione Build
El resultado se muestra en la ventana de salida (output ).
Implementación en el controlador
Utilice este procedimiento para implementar un proyecto de ScreenMaker en un
controlador real o un controlador virtual:
1 Conéctese al controlador en el que desee implementar el proyecto. Consulte
Conexión al controlador en la página 621.
2 Haga clic en Deploy en la cinta de ScreenMaker o haga clic con el botón
derecho en el menú contextual Project y seleccione Deploy Screen to
Controller.
Aparece la ventana de diálogo Download, que muestra el avance de la
descarga. Desaparece una vez que la descarga tiene éxito.
Se descarga el archivo TpsViewxxxxxx.dll.
3 Reinicie el controlador.
Nota
• Si utiliza un controlador real, puede reiniciar el FlexPendant moviendo

su joystick tres veces hacia la derecha, una vez hacia la izquierda y
una vez hacia usted.
• Si utiliza un controlador virtual, puede reiniciar el FlexPendant cerrando
la ventana del FlexPendant virtual.

Continuación
Cierre de un proyecto
Para cerrar un proyecto, realice este paso:
• Haga clic con el botón derecho en el menú contextual Project y seleccione
Close Project.
Cierre de ScreenMaker
Para cerrar ScreenMaker, realice este paso:
• Haga clic en Close ScreenMaker en la cinta de ScreenMaker.
Administración de widgets de ScreenMaker

Qué es un widget
Un widget es un elemento visual que contiene información organizada para
representar algún aspecto de una aplicación para robots. Se trata de un elemento
de interfaz de usuario reutilizable y que puede compartirse con otros usuarios;
permite acelerar el desarrollo de las pantallas.
Un widget de ScreenMaker es similar en su función a los widgets utilizados en la
programación de ordenadores. El widget es un elemento de interfaz gráfica de
usuario (GUI) que muestra información organizada y que puede ser sustituida por
el usuario. Al combinarlos en una aplicación, los widgets, contienen datos
procesados por la aplicación y las interacciones disponibles a partir de estos datos.
Flujo de trabajo de widget

El widget creado desde ScreenMaker puede utilizarse en la aplicación ScreenMaker
y en la aplicación de pantalla Producción.
A continuación, se enumeran los pasos necesarios para crear un widget en
ScreenMaker.
1 Inicie RobotStudio.
2 Ejecute ScreenMaker.
3 Cree un nuevo Widget Project (Proyecto de widget) o abra uno ya existente.
Para obtener más información acerca de cómo crear un nuevo proyecto de
widget, consulte Creación de un proyecto de widget de ScreenMaker en la
página 624.
4 Conéctese a un controlador real o virtual, según corresponda.
5 En caso necesario, cambie las propiedades del widget por medio de la
ventana de diálogo Widget Properties (Propiedades del widget).
Para obtener más información acerca de la ventana de diálogo Widget
Properties (Propiedades del widget), consulte Especificación de propiedades
de los widgets en la página 627.
6 Arrastre y coloque los componentes de interfaz de usuario necesarios, como
haría con cualquier proyecto normal de ScreenMaker.
7 Enlace las propiedades de la interfaz de usuario a los datos del IRC5 o a las
variables de la aplicación.
8 Compile el proyecto de widget. El componente de widget se crea y guarda
en la carpeta ...\Documents\RobotStudio\Widget Components.

Continuación
Ejemplo de caso de uso

Considere una situación en la que desea diseñar una pantalla de producción capaz
de hacer lo siguiente:
• Visualizar una gráfica
• Mostrar alarmas
• Mostrar el estado del controlador
Para conseguirlo:
1 Cree un nuevo proyecto de widget en ScreenMaker y asígnele un nombre,
por ejemplo GraphWidget.
2 Arrastre y coloque el control de gráfica y los demás controles necesarios
sobre el formulario del widget.
3 Conéctese a un controlador real o virtual, según corresponda.
4 Enlace los controles a los datos del controlador.
5 Utilice la ventana de diálogo Widget Properties (Propiedades del widget)
para cambiar el tamaño del widget.
7 Descargue el resultado a la pantalla Producción.
A continuación puede repetir los pasos anteriores para crear widgets para el mismo
proyecto o para otros proyectos, en función de sus necesidades de visualización
de alarmas y del estado del controlador.
Creación de un proyecto de widget de ScreenMaker

1 En la pestaña ScreenMaker, haga clic en New (Nuevo). También puede hacer
clic en New Project (Nuevo proyecto) en el menú contextual del proyecto.
Aparece la ventana de diálogo New ScreenMaker Project (Nuevo proyecto
de ScreenMaker).
2 En Widget Templates (Plantillas de widget), haga clic en Widget.
3 Especifique un nombre para el proyecto de widget.
De forma predeterminada, los proyectos de widget de ScreenMaker se
almacenan en la carpeta ...\Documents\RobotStudio\Widget
Projects.

Continuación
El proyecto de widget, junto con una pantalla MainScreen(main), aparece en la

vista de árbol. El proyecto de widget presenta la extensión de nombre de archivo
.wzp. Los widgets también aparecen en Toolbox (Caja de herramientas).
Nota
• Es posible tener abierto un solo proyecto de widget a cada momento. Cierre

cualquier proyecto de widget que tenga abierto antes de abrir otro nuevo.
• El proyecto de widget sólo tiene una pantalla, la pantalla principal, en la que
se diseñan los widgets. Todos los controles definidos en un widget se
consideran como un mismo widget.
• Los widgets se cargan en la caja de herramientas desde una carpeta que
contiene las DLL de componentes de widget, desde la carpeta Opciones
adicionales, en MediaPool y RobotApps Repository. Si elimina los
componentes de widget de estas ubicaciones
(...\Documents\RobotStudio\Widget Components), los widgets no
estarán presentes en la caja de herramientas.
Creación de un widget Production Screen

ScreenMaker ayuda al usuario a crear dos tipos de widgets, el widget Production
Screen y el widget Standard. Los controles de un widget pueden enlazarse a datos
de RAPID o de señales.
La opción Production Screen es un marco de trabajo para la creación de una GUI
personalizada que puede usarse para presentar datos de proceso y estado y
ejecutar aplicaciones de FlexPendant.
Para ejecutar widgets en la pantalla de producción, es necesario seleccionar la
opción FlexPendant Interface. Para obtener más información sobre la pantalla de
producción. Utilice el siguiente procedimiento para crear el widget Production
Screen.
1 En la cinta de Screenmaker, seleccione New (Nuevo). Aparece la ventana
de diálogo New Project (Nuevo proyecto).
2 Seleccione Widget Template (Plantilla de widget) para crear un nuevo
proyecto de widget.
3 Arrastre y coloque controles en el widget.
4 Seleccione Widget Properties (Propiedades de widget); se abre la ventana
de diálogo Widget Properties (Propiedades de widget).
5 En Type (Tipo), haga clic en Production Screen (Pantalla de producción) y
haga clic en OK (Aceptar).

Continuación
xx1400000275
Es necesario actualizar el archivo ProductionSetup.xml con los detalles del widget

para ver el widget creado en la pantalla de producción. Encontrará
ProductionSetup.xml en $System\HOME\ProdScr y los componentes del widget
en $System\HOME\ProdScr\tps.
A continuación se ofrece un ejemplo de detalles de widget:
<Widget>
<Name>Widget_9</Name>
<Page>1</Page>
<Assembly>Widget_9.dll</Assembly>
<Type>Widget_9.Widget_9</Type>

Continuación
<Position>
<X>1</X>
<Y>2<Y>
</Position>
<ZIndex>1</ZIndex>
<Bindings>
<Binding PropertyName ="led1.Value" BindingType="SIGNAL"
DataName="MOTLMP" />
<Binding PropertyName ="button1.Text" BindingType="RAPID"
DataName="T_ROB1/BASE/wobj0" />
</Bindings>
</Widget>
La pantalla de producción ofrece flexibilidad para modificar el enlazamiento del
widget. Esta posibilidad se proporciona con la etiqueta Bindings, de la forma
mostrada a continuación:
<Bindings>
<Binding PropertyName ="led1.Value" BindingType="SIGNAL"
DataName="MOTLMP" />
<Binding PropertyName ="button1.Text" BindingType="RAPID"
DataName="T_ROB1/BASE/wobj0" />
</Bindings>
Especificación de propiedades de los widgets

Para especificar las propiedades de un proyecto de widget, haga clic con el botón
derecho en un proyecto de widget y, a continuación, haga clic en Properties
(Propiedades). Aparece la ventana de diálogo Widget Properties (Propiedades del
widget).
Deberá establecer y modificar lo siguiente en las propiedades del proyecto de
widget:
• Nombre del proyecto
• Tamaño del widget - x,y (en mm)
• Seleccione el tipo de widget
- Pantalla Producción: El widget puede usarse con el entorno de pantalla
Producción
- ScreenMaker: El widget puede usarse con aplicaciones ScreenMaker
Modifying Binding Information of Widget (Modificación de información de enlazamiento del widget)

Utilice esta opción para modificar información de enlazamiento del widget. Si se
compila un widget desde el proyecto de widget, se crea un archivo xml. Este xml
contiene detalles e información de enlazamiento del widget. Esta entrada debe
estar disponible en el archivo Production.xml para que funcione con el entorno de
la pantalla Producción.
<Bindings>
<Binding PropertyName ="meter1.Value" BindingType="IO"
DataName="aoMeterSignal" />
<Binding PropertyName ="meter1.Title" BindingType="RAPID"
DataName="Flow1Title" />
</Bindings>

Continuación
Es posible crear, utilizar y modificar los enlazamientos de un widget creado desde

ScreenMaker y ver los resultados en la pantalla Producción y en el entorno de la
aplicación ScreenMaker.
Compilación e implementación
El resultado del proyecto de widget consiste en un solo archivo DLL de
componentes de widget, por ejemplo TpsViewMyWidget.dll. Los widgets compilados
desde el proyecto de widget se utilizan en el proyecto de ScreenMaker. Los widgets
no pueden implementarse en el controlador desde ScreenMaker. Si se utilizan
widgets en proyectos de ScreenMaker, se implementarán.
Al compilar el proyecto ScreenMaker que utiliza un widget, el componente de
widget se añade al proyecto como una referencia.
Cuando se implementa la salida del proyecto de ScreenMaker al controlador, los
componentes de widget a los que se hace referencia también se copian a la carpeta
HOME del sistema.

15.3.2 Variables de aplicación
15.3.2 Variables de aplicación
Las variables de aplicación son las variables definidas dentro de una aplicación
ScreenMaker. Una variable de aplicación es similar a una variable de RAPID.
Admite los tipos de datos admitidos por RAPID, tales como num, dnum, string,
tooldata, wobjdata, etc.
La definición de una variable de aplicación incluye su nombre, su tipo de dato y
su valor inicial. Durante la ejecución de la aplicación ScreenMaker, una variable
de aplicación tiene un valor persistente. Puede almacenar valores provenientes
de los datos del controlador o puede usarse para escribir valores en los datos del
controlador. Por tanto, es similar a una variable persistente intermedia que se
utiliza durante la ejecución de RAPID, junto con otras variables de RAPID.
Administración de variables de aplicación

Para crear, eliminar y cambiar el nombre de una variable de aplicación, siga estos
pasos:
1 En la pestaña ScreenMaker, en el grupo Añadir, haga clic en Variables de
aplicación.
Como alternativa, en el navegador de ScreenMaker, haga clic con el botón
derecho en el proyecto y a continuación haga clic en Application Variables.
Aparece la ventana de diálogo Project Application Variables.
2 Haga clic en Add y defina los parámetros name, type y value de la nueva
variable.
3 Seleccione la variable y haga clic en Delete para eliminar una variable.
4 Seleccione la variable, haga clic en Rename, introduzca el nuevo nombre y
haga clic en OK para cambiar el nombre de una variable.
5 Haga clic en Close.
Puede ver las variables de aplicación relacionadas con un proyecto, enumeradas
en la ventana de diálogo Project Application Variables. Para filtrar y ver las
variables por sus tipos de datos, utilice la lista Tipo.
Nota
Para obtener más información acerca del enlazamiento de datos con variables
de aplicación, consulte Enlazamiento de datos en la página 630.

15.3.3 Enlazamiento de datos
El enlazamiento de datos es el mecanismo que vincula una propiedad de la GUI
a un origen de datos externo, de forma que cada vez que se actualiza el origen de
datos la propiedad de la GUI se actualiza automáticamente, y viceversa.
Existen dos formas de vincular los datos mediante las propiedades de la GUI:
• Enlazamiento de datos con Controller object (objetos de controlador) en la
página 631
• Enlazamiento de datos con variables de aplicación en la página 632
Configuración del enlazamiento de datos

El enlazamiento de datos puede configurarse utilizando la ventana Propiedades.
Uso de la ventana Propiedades

1 En el área de diseño, seleccione el control.
2 En la ventana Properties (Propiedades), busque la fila en la tabla para enlazar
el valor.
3 Seleccione la propiedad y haga clic en la lista para mostrar el menú Binding
(Enlazamiento).
Haga clic en... para...
Remove actual binding elimine el enlazamiento existente de los datos.
Bind to a Controller object Seleccione los datos disponibles en el controlador para el
enlazamiento.
Para obtener más información, consulte Enlazamiento de
datos con Controller object (objetos de controlador) en la
página 631.
Bind to an Application variable seleccione los datos disponibles en el Project Application
Variables para enlazamiento.
datos con variables de aplicación en la página 632.
Bind to an Array seleccione la matriz de RAPID disponible en el controlador
para el enlazamiento.
datos con Controller object (objetos de controlador) en la
página 631.
Configuración del enlazamiento de datos para controles diferentes

El enlazamiento a una matriz puede realizarse con los siguientes controles:
DataEditor El valor de índice predeterminado es 1. DataEditor se ha diseñado
de forma que el valor predeterminado de la matriz de RAPID co-
mience por 1 y no por 0.

Continuación
ComboBox y ListBox El valor de índice predeterminado es -1. Puede introducir el valor
de índice adecuado pero no puede enlazarse a un objeto de
controlador ni a una variable de aplicación.
Recuerde lo siguiente:
• Es posible limitar el número de elementos a visualizar en
el caso de los controles ComboBox y ListBox de una ma-
triz.
• Cuando se utiliza un control ComboBox, un índice de RA-
PID comienza por 1 (1 especifica el primer elemento) y el
índice del control ComboBox comienza por 0 (0 especifica
el primer índice).
• Al añadir elementos al control ListBox o ComboBox, no es
posible añadir señales de E/S.
Para obtener más información acerca de la matriz de RAPID, consulte Qué es una
matriz de RAPID en la página 637.
Enlazamiento de datos con Controller object (objetos de controlador)

El enlazamiento de datos con Controller object (objetos de controlador) permite
seleccionar los datos del controlador para el enlazamiento.
Utilice el procedimiento siguiente para configurar un enlazamiento con controller
objects.
Abra el cuadro de diálogo Controller Object Binding y siga estos pasos:
1 En el grupo Type of Object, seleccione Rapid data o Signal data.
2 En el grupo Shared, seleccione Built-in data only para acceder a los datos
compartidos de tipo Rapid data.
Al seleccionar Built-in data only, la opción Signal data y el cuadro de texto
Módulo se desactivan.
3 Si ha seleccionado Rapid data, entonces en el grupo Scope puede
seleccionar una tarea y un módulo de la lista.
Al seleccionar Signal data, el grupo Scope se desactiva.
4 En la lista See, seleccione los datos deseados.
¡CUIDADO!
Cambio no deseado de señales de I/O Signals y RAPID data al utilizar el

enlazamiento de datos para Enabled properties
Si enlaza Enabled property con un Controller object, y se muestra un diálogo en
la parte superior (como el de confirmación Going to Auto), la pantalla se
desactivará y todas las Enabled properties de todos sus controles cambiarán a
falso, junto con todos los Controller objects vinculados a esta.
Para evitar este comportamiento, se recomienda enlazar las Enabled properties
a las I/O Signals con el Access Level: ReadOnly, ya que esto da como resultado
un enlazamiento unidireccional.

Continuación
Nota
ScreenMaker sólo admite el enlazamiento a variables constantes y persistentes.

Las variables no deben estar declaradas como LOCAL. Se admite TASK PERS.
Por ejemplo, se admite el siguiente enlazamiento:
PERS num n1:=0;
TASK PERS num n2:=0;
CONST num n3:=0;
No se admite el siguiente enlazamiento:
LOCAL PERS num n1:=0;
VAR num n1:=0
Enlazamiento de datos con variables de aplicación

Utilice el procedimiento siguiente para configurar un enlazamiento con el proyecto
application variables.
Abra el cuadro de diálogo Application Variables Bind Form y siga estos pasos:
1 Seleccione una variable de tipo application variable (variable de aplicación)
y el campo (field) al que conectarla.
2 Haga clic en Setup Variables para administrar las variables.
Aparece la ventana de diálogo Project Application Variables. Consulte
Administración de variables de aplicación en la página 629.
3 Haga clic en OK.

15.3.4 ScreenMaker Doctor
ScreenMaker Doctor es una solución de diagnóstico que permite detectar
problemas en el proyecto de ScreenMaker . Ayuda a analizar el proyecto y
solucionar errores, como por ejemplo:
• Eventos no usados
• Referencias, variables de aplicación, señales, módulos y datos de RAPID
no enlazados
• Problema de RunRoutine
Uso de ScreenMaker Doctor

Utilice el siguiente procedimiento para iniciar ScreenMaker Doctor, detectar e
informar de los problemas y ver sus causas y soluciones:
1 En la cinta de ScreenMaker, haga clic en ScreenMaker Doctor.
Aparece el asistente de ScreenMaker Doctor.
2 Haga clic en Next.
El asistente empieza a detectar errores e informa de ellos en
Comprobaciones completadas. Los problemas detectados aparecen
clasificados como:
• Broken References
• Unused Events
• Broken ApplicationVariables
• Broken Signals
• Broken Modules
• Broken RapidData
• RunRoutine issue
• Broken Routine
• Other Dependencies
3 Haga clic en View Causes and Solutions para generar un informe.
El lado izquierdo del informe muestra los problemas en las distintas
categorías, mientras que el lado derecho del informe muestra las causas
probables y las soluciones para los problemas.
Para comprobar de nuevo la existencia de problemas con la misma instancia,
haga clic en Re-Detect Issues (Volver a detectar problemas).
Nota
Para poder detectar los datos de señales y RAPID, el proyecto de ScreenMaker

debe estar conectado al controlador.

Continuación
Errores corregidos por ScreenMaker Doctor

Las secciones que aparecen a continuación le muestran las formas en que pueden
manifestarse los errores que pueden resolverse con ScreenMaker Doctor.
Eventos no usados
La siguiente secuencia de acciones dará lugar a la creación de eventos no
utilizados.
1 Cree un proyecto de ScreenMaker.
2 Defina eventos para los controles.
3 Defina los eventos Button1_Click y Button2_Click para los controles Button1
y Button2 , respectivamente.
4 Elimine el control Button1. El evento Button1_Click seguirá existiendo. Se
crea un evento no utilizado.
Puede ejecutar ScreenMaker Doctor para detectar y corregir este error.
Referencias desconectadas
La siguiente secuencia de acciones dará lugar a la creación de referencias
desconectadas.
2 Defina eventos para los controles.
3 Defina los eventos Button1_Click y Button2_Click para los controles Button1
y Button2 , respectivamente.
4 Defina la acción ScreenOpen - Screen2 para el evento Button1_Click.
5 Elimine la pantalla o cambie su nombre. Se crea una referencia desconectada.
Variables de aplicación desconectadas

La siguiente secuencia de acciones dará lugar a la creación de variables de
aplicación.
2 Añada una Application variable al proyecto.
3 Elimine la Application variable o cambie su nombre. No se informa de ningún
error.
Se informa de un error durante el tiempo de ejecución debido a una variable de
aplicación desconectada.
Datos/señales de RAPID no enlazados

Si los datos de RAPID están vinculados pero no se encuentran en el controlador
conectado al proyecto de ScreenMaker, realice el siguiente procedimiento:
2 Conéctelo a un controlador.
3 Enlace las propiedades de los controles a los datos del controlador.
4 Compile el proyecto e impleméntelo en el controlador.
La aplicación funciona.

Continuación
5 Conecte el proyecto de ScreenMaker a otro controlador e implemente el

mismo proyecto.
La aplicación genera errores en el FlexPendant.
6 Ejecute ScreenMaker Doctor. Éste detecta que no se encuentran los datos
de RAPID en el controlador, por lo que sugiere que los defina.
Módulos desenlazados
Si los módulos están vinculados pero no se encuentran en el controlador conectado
al proyecto de ScreenMaker, realice el siguiente procedimiento:
2 Conéctelo a un controlador.
3 Enlace las propiedades de los controles a los datos del controlador.
4 Compile el proyecto e impleméntelo en el controlador.
La aplicación funciona.
5 Conecte el proyecto de ScreenMaker a otro controlador e impleméntelo.
La aplicación genera errores en el FlexPendant.
6 Ejecute ScreenMaker Doctor.
Éste detecta que el módulo en el que están definidos los datos de RAPID
no se encuentran en el controlador, por lo que sugiere que los defina.
ScreenMaker Doctor también detecta los módulos ocultos.
Problema de RunRoutine
Se realiza una comprobación de si el archivo ScreenMaker.sys está cargado en
el controlador o no. Si el módulo de sistema no está cargado, se detecta un
problema.
Aparece un System.NullReferenceException si la entrada ScreenMaker.sys no
aparece en el archivo SYS.CFG del sistema de robot. Para superar este problema,
añada la siguiente entrada dentro de CAB_TASKS_MODULES en el archivo
SYS.CFG y guarde y cargue de nuevo el archivo modificado en el sistema de robot,
reiniciando a continuación el sistema de robot.
File "RELEASE:/options/gtpusdk/ScreenMaker.sys" -ModName
"ScreenMaker"\ -AllTask -Hidden

15.4 Preguntas frecuentes
Cómo implementar manualmente en un Virtual Controller

Si por cualquier motivo deseara omitir manualmente el botón Deploy (Implementar)
en RobotStudio y el virtual controller, la siguiente información describe qué archivos
debe mover.
Acciones
Ubicación de los archivos de salida
Los archivos que contienen la aplicación de FlexPendant proveniente de
ScreenMaker se encuentran (por ejemplo) en el directorio bin dentro de My
ScreenMaker Projects, situado dentro del directorio My documents del usuario.
Por ejemplo, My Documents\My ScreenMaker Projects\SCM_Example\bin donde
SCM_Example es el proyecto de ejemplo de ScreenMaker.
Los archivos del directorio bin deben copiarse a una ubicación en la que el Virtual
FlexPendant pueda leerlos durante el inicio del FlexPendant.
Ubicación desde la que el Virtual FlexPendant lee los archivos

La ubicación recomendada para el copiado manual de los archivos de salida de
ScreenMaker es la ubicación del sistema del controlador virtual.
Si el sistema fue creado manualmente desde System Builder, está situado en el
directorio My Documents.
Por ejemplo, My Documents\IRB4400_60_SCM_Example\HOME, donde
IRB4400_60_SCM_Example es el sistema de controlador de ejemplo.
Si el sistema es creado con Pack-and-Go y restaurado a continuación, se encuentra
en la carpeta RobotStudio\Systems.
Por ejemplo,
MyDocuments\RobotStudio\Systems\IRB4400_60_SCM_Example\HOME donde
IRB4400_60_SCM_Example es el sistema de controlador de ejemplo.
Copia de archivos
Copie los archivos desde la salida de ScreenMaker hasta el directorio Home del
sistema de controlador virtual.
Reinicie el Virtual FlexPendant y la nueva aplicación se cargará.
Objeto de imagen y cambio de imagen debido a E/S

El objetivo de usuario típico es tener una imagen que cambia cuando cambia una
señal de E/S, algo que resulta común en el caso de una entrada digital que debe
influir en el estado del FlexPendant.
Acciones
Esto se consigue añadiendo una imagen y haciendo que la imagen tenga varios
estados.
Cambie AllowMultipleState a TRUE y seleccione el estado Image.
Cree dos estados y añada una imagen para cada estado:

Continuación
La propiedad Value es tremendamente importante. Si está enlazando a una entrada

digital, existen dos estados para la entrada, 0 y 1. Cambie la propiedad Value al
valor de la variable enlazada. 0 y 1 para la entrada digital. También es posible
enlazar a variables de RAPID y tener múltiples estados y valores para los valores
de la variable de RAPID.
Cambie la propiedad SelectedStateValue para enlazar a un objeto de controlador:
Cómo hacer que los botones de opción muestren el estado al entrar

El objetivo es tener dos botones de opción (tipo radio) que controlan una salida
digital. Al cargar la pantalla, los botones deben mostrar el estado actual de la
salida.
Acciones
Cree un grupo (group) o un panel y sitúe los dos botones de opción (radio) en el
grupo (group) o panel.
En el caso de button1, cambie el valor predeterminado de la propiedad a True y
enlace la propiedad al valor de la señal de salida digital del controlador.
En el caso de button2, no haga ningún cambio.
Al cargar la pantalla, el estado de los dos botones de opción (radio) se establece
correctamente.
Qué es una matriz de RAPID

Una matriz de RAPID es una variable que contiene más de un valor. Para indicar
uno de los valores, se usa un número de índice.
Ejemplo de matriz de RAPID

Considere el siguiente código de RAPID.
VAR string part{3} := ["Shaft", "Pipe", "Cylinder"];
En este caso, ‘part’ es una matriz de RAPID compuesta de tres valores. El índice
de la matriz ‘part’ va del 1 al 3.
El índice de la matriz de RAPID no debe ser negativo y debe comenzar por 1.
Navegación por la pantalla

La navegación por la pantalla en ScreenMaker sigue una estructura de árbol.
Considere el ejemplo siguiente,
• Para abrir la pantalla A1,, primero debe abrir Screen A
• Para navegar desde la pantalla A1 hasta la pantalla B1, debe cerrar primero
la pantalla A1 y Screen A y desplazarse desde Main Screen pasando por
Screen B hasta la pantalla B1.
• De modo similar, para navegar desde la pantalla B1 hasta la pantalla C1,
debe cerrar primero la pantalla B1 y Screen B y a continuación desplazarse
desde Main Screen pasando por Screen C hasta la pantalla C1.

Continuación
en0900000645

15.5.1 Descripción general
15.5 Tutorial
15.5.1 Descripción general
Acerca de este capítulo

Este capítulo se ha diseñado como un tutorial para guiarle por los pasos necesarios
para diseñar un panel FlexArc Operator Panel.
El panel FlexArc Operator Panel es una célula sencilla de soldadura al arco cuyos
robots realizan tres trabajos diferentes.
Trabajo Descripción
Produce Soldadura de la pieza
Service Mantenimiento de la pistola de soldadura
Bull’s Eye Calibración con Bull’s Eye
El panel FlexArc Operator Panel muestra los siguientes elementos gráficos:

• Controller Status (Estado del controlador) (modo del controlador, automático
o manual y el estado de ejecución de RAPID)
• Part Status (Estado de la pieza) (número de piezas producidas, el tiempo
medio de ciclo por pieza y un botón Reset)
• Trabajos de robot (Produce, Service y Bull’s Eye) y ubicaciones de robot
(robot en la posición inicial, ubicación de servicio, ubicación de calibración
y ubicación de pieza)
• Start (Marcha) y Stop (Paro)

15.5.2 Diseño del panel de operador de FlexArc
Procedimiento
Utilice este procedimiento para diseñar el panel de operador de FlexArc:
Acción Información
1 Cree un sistema para el panel FlexArc operator Asegúrese de seleccionar las siguien-
panel. tes opciones:
• FlexPendant Interface
• PC Interface
Para obtener más información acerca
de la creación de un sistema, consulte
Creación de un sistema a partir de un
diseño en la página 256.
2 Cargue los archivos EIO.cfg y MainModu- Para obtener más información acerca
le.mod. de la carga de estos archivos, consul-
te Carga de un archivo de configura-
ción en la página 442 y Carga de un
módulo de RAPID en la página 501.
De forma predeterminada:
• En el caso de Windows XP, los
archivos pueden encontrarse
en C:\Documents and Set-
tings\<user name>\My Docu-
ments\RobotStudio\My
ScreenMaker Projects\Tutorial
• En el caso de Windows 7, los
archivos pueden encontrarse
en C:\Users\<user name>\Docu-
ScreenMaker Projects\Tutorial

Continuación
3 Tras la carga del archivo EIO.cfg se crean las
siguientes señales
E/S Ti- Descripción Conexión
po
Dl_Robo- Dl Indica que el ro- Dl_Robo-
tAtHome bot está en la posi- tAtHome =
ción inicial DO_SIM-
HOME
tAtBullse- bot está en la posi- tAtBullse-
ye ción de BullsEye ye =
DO_SIM-
BULLS
tAtService bot está en la posi- tAtService
ción de servicio = DO_SIM-
SERVICE
Dl_PRO- Dl Indica que el ro- Dl_PRO-
DUCE bot está produ- DUCE =
ciendo una pieza DO_PRO-
DUCE
DO_SIM- DO Simula que el ro-
HOME bot está en la posi-
ción inicial
BULLS bot está en la posi-
ción de BullsEye
SERVICE bot está en la posi-
ción de servicio
DO_PRO- DO Simula que el ro-
DUCE bot está produ-
ciendo una pieza
Gl_JOB Gl El código del tra- Gl_JOB =
bajo pedido GO_JOB
GO_JOB GO Simula la orden
de trabajo
4 Cree una estación vacía en RobotStudio con el Para obtener más información acerca
sistema creado en el paso anterior. de cómo crear una estación, consulte
Pestaña New (Nuevo) en la página 235.
5 Inicio de ScreenMaker desde RobotStudio. Para obtener más información, consul-
te Inicio de ScreenMaker en la pági-
na 430.

Continuación
6 Cree un nuevo proyecto de ScreenMaker. Para obtener más información, consul-
te Creación de un nuevo proyecto en
la página 609.
1 Introduzca el nombre de proyec-
to FlexArcGUI y guárdelo en la
ubicación predeterminada,
C:\Users\<user name>\Docu-
ScreenMaker Projects\Tutorial.
2 Se añade la nueva pestaña
MainScreen a la superficie de
diseño.
7 Configure las propiedades de Project properties Para personalizar cómo la GUI debe
(Propiedades del proyecto). aparecer en el FlexPendant, modifique
las Project properties. Para obtener
más información, consulte Modifica-
ción de Project properties (Propieda-
des del proyecto) en la página 620.
8 Conéctese al controlador. Para obtener más información, consul-
te Conexión al controlador en la pági-
na 621.
El resultado aparece en la ventana de
salida.
9 Cree las application variables (variables de
aplicación, que son temporales) y configúrelas
con los siguientes datos
Nombre Tipo Valor
MyResetValue Num 0
JobProduce Num 1
JobIdle Num 0
JobBulls Num 2
JobService Num 3
Para obtener más información, consulte Admi-
nistración de variables de aplicación en la pági-
na 629.
10 Diseñe la pantalla Main Screen (Pantalla princi- Para obtener más información, consul-
pal). te Diseño de la pantalla en la pági-
na 644.
11 Procese el proyecto con Build (Compilar) y De- Para obtener más información, consul-
ploy (Implementar). te Compilación e implementación del
proyecto en la página 650.

Continuación
12 Abra el FlexPendant virtual y pruebe la GUI • En RobotStudio, pulse Ctrl+F5
para iniciar el FlexPendant vir-
tual.
• Haga clic en el panel FlexArc
operator panel (Panel de opera-
dor de FlexArc) para iniciar la
GUI.
Nota
Asegúrese de cambiar el controlador

al modo Auto e iniciar la ejecución de
RAPID.

15.5.3 Diseño de la pantalla
Introducción al diseño de la pantalla

Una de las partes del desarrollo de proyectos de GUI que más esfuerzo requiere
es el diseño de las pantallas. El diseñador de formularios de ScreenMaker permite
arrastrar controles de la caja de herramientas (toolbox) hasta la superficie de
diseño. Con la ventana de propiedades, Properties window, usted puede
redimensionar, posicionar, etiquetar, colorear y configurar los controles.
Diseño de la pantalla del panel de operador de FlexArc

Utilice este procecimiento para diseñar la pantalla del panel de operador de FlexArc:
1 Arrastre un control GroupBox desde la categoría General hasta la superficie
de diseño y configure los siguientes valores en la ventana Properties
(Propiedades).
Propiedad Valor
Location 14,45
Size 150,100
Title Controller Status
BackColor LightGray
2 Arrastre otro control GroupBox desde la categoría General hasta la superficie

(Propiedades).
Propiedad Valor
Location 14,170
Size 150,204
Title Part Status
BackColor LightGray
3 Arrastre un control ControllerModeStatus desde la categoría Controller Data;

colóquelo en el cuadro de grupo Controller Status (Estado de controlador)
creado y configure los siguientes valores en la ventana Properties
(Propiedades):
Propiedad Valor
Location 19,40
Size 44,44
BackColor LightGray
4 Arrastre un control RapidExecutionStatus desde la categoría ControllerData;

colóquelo en el cuadro de grupo Controller Status (Estado de controlador)
creado y configure los siguientes valores en la ventana Properties
(Propiedades):
Propiedad Valor
Location 80,40
Continuación
Propiedad Valor
Size 44,44
BackColor LightGray
5 Arrastre un control TpsLabel desde la categoría General; colóquelo en el

cuadro de grupo Part Status (Estado de controlador) creado y configure los
siguientes valores en la ventana Properties (Propiedades):
Propiedad Valor
Location 16,30
Size 131,20
Text Parts Produced
BackColor LightGray
Font TpsFont10
6 Arrastre un control NumEditor desde la categoría ControllerData; colóquelo

en el cuadro de grupo Parts Status (Estado de controlador) creado y configure
los siguientes valores en la ventana Properties (Propiedades):
Propiedad Valor
Location 16,56
Size 116,23
Value Enlace con la variable de RAPID partsReady definida en
el módulo MainModule.
7 Arrastre otro control TpsLabel desde la categoría General; colóquelo en el

cuadro de grupo Part Status (Estado de pieza) creado y configure los
Propiedad Valor
Location 16,89
Size 131,20
Text Cycle time/part
BackColor LightGray
Font TpsFont10
8 Arrastre otro control NumEditor desde la categoría General; colóquelo en

el cuadro de grupo Part Status (Estado de pieza) creado y configure los
Propiedad Valor
Location 16,115
Size 116,23
Value Enlace con la variable de RAPID cycleTime definida en el
módulo MainModule.

Continuación
9 Arrastre un control Button desde la categoría General; colóquelo en el cuadro

de grupo Part Status (Estado de pieza) creado y configure los siguientes
valores en la ventana Properties (Propiedades):
Propiedad Valor
Location 33,154
Size 85,34
Text Reset
Realice lo siguiente para el botón Reset (Restablecer) del grupo Part Status
(Estado de pieza):
Paso Acción
1 Haga doble clic en el botón Reset (Restablecer). Aparece la ventana de diá-
logo Events Panel (Panel de eventos), que se utiliza para definir las acciones
para los eventos.
2 En la ventana de diálogo Events Panel (Panel de eventos), haga clic en Add
Action; apunte a Rapid Data (Datos de RAPID) y seleccione Write a Rapid
Data (Escribir un dato de RAPID).
Aparece la ventana de diálogo Action Parameters (Parámetros de acción);
asigne datos de Rapid al valor siguiente y haga clic en OK (Aceptar).
• T_ROB1.MainModule.partsReady a MyResetValue.Value
Del mismo modo, asigne datos de RAPID al valor siguiente y haga clic en
OK (Aceptar).
• T_ROB1.MainModule.cycleTime a MyResetValue.Value
Se requieren dos acciones de un tipo similar para poder realizar la acción
Reset (Restablecer). Una es poner a 0 la variable de RAPID partsReady y
la otra es poner a 0 la variable de Rapid cycleTime.
10 Arrastre un control PictureBox desde la categoría General hasta la superficie

(Propiedades):
Propiedad Valor
Location 177,28
Size 284,359
SizeMode StretchImage
Image FlexArcCell.GIF
Nota
Encontrará los archivos gráficos (.GIF ) en

C:\MyDocuments\RobotStudio\My ScreenMaker Projects\Tutorial\Images.
11 Arrastre otro control PictureBox desde la categoría General hasta la

superficie de diseño y configure los siguientes valores en la ventana
Properties (Propiedades):
Propiedad Valor
Location 237,31
Size 48,48
SizeMode StretchImage

Continuación
Propiedad Valor
Image RobotAtHome.GIF
AllowMultipleStates Verdadero
Seleccione la propiedad Image en la ventana de diálogo
StatesEditor .
SlectedStateValue DI_RobotAtHome
States Enlazar State{0} a RobotAtHome_gray.GIF
Enlazar State{1} a RobotAtHome.GIF
Nota
Añada la opción AllowMultipleStates al control PictureBox. El objetivo

es tener una imagen que cambia cuando cambia una señal de E/S.
Para obtener más información acerca de cómo usar AllowMultipleStates
, consulte Objeto de imagen y cambio de imagen debido a E/S en la
página 636.
12 Arrastre un control Button desde la categoría General hasta la superficie de

diseño y configure los siguientes valores en la ventana Properties
(Propiedades):
Propiedad Valor
Location 486,66
Size 116,105
Text Start
Font TpsFont20b
BackColor LimeGreen
Enabled Link to DI_RobotAtHome
Realice lo siguiente para el botón Start (Iniciar):

Paso Acción
1 Haga doble clic en el botón Start (Iniciar) o haga clic en la etiqueta inteligente
(Smart tag) y seleccione Define Actions when clicked (Definir acciones al
hacer clic). Aparece la ventana de diálogo Events Panel (Panel de eventos),
que se utiliza para definir las acciones para los eventos.
Action (Añadir acción); apunte a Rapid Data (Datos de RAPID) y seleccione
Write a Rapid Data. (Escribir un dato de RAPID). Aparece la ventana de diá-
logo Action Parameters (Parámetros de acción).
3 En la ventana de diálogo Action Parameters (Parámetros de acción); asigne
datos de Rapid al valor siguiente y haga clic en OK (Aceptar).
• T_ROB1.MainModule.JobProduce a Job.

(Propiedades):
Propiedad Valor
Location 486,226

Continuación
Propiedad Valor
Size 116,105
Text Stop
Font TpsFont20b
BackColor LimeGreen
Enabled Link to DI_PRODUCE
Realice lo siguiente para el botón Stop (Iniciar):

Paso Acción
1 Haga doble clic en el botón Stop (Iniciar) o haga clic en la etiqueta inteligente
(Smart tag) y seleccione Define Actions when clicked (Definir acciones al
hacer clic). Aparece la ventana de diálogo Events Panel (Panel de eventos),
• T_ROB1.MainModule.JobIdle a JobIdle

(Propiedades):
Propiedad Valor
Location 274,246
Size 111,47
Text Bull’s Eye
Font TpsFont14b
Seleccione la propiedad BackColor en la ventana de diá-
logo StatesEditor .
SelectedStates DI_RobotAtBull'sEye
States Enlazar State{0} a Red
Enlazar State{1} a Green
Realice lo siguiente para el botón Bull’s Eye (Iniciar):

Paso Acción
1 Haga doble clic en el botón Bull’s Eye (Iniciar) o haga clic en la etiqueta inte-
ligente (Smart tag) y seleccione Define Actions when clicked (Definir acciones
al hacer clic). Aparece la ventana de diálogo Events Panel (Panel de eventos),

Continuación
Paso Acción
• T_ROB1.MainModule.JobBulls a JobBulls

(Propiedades):
Propiedad Valor
Location 274,324
Size 111,47
Text Service
Font TpsFont14b
Seleccione la propiedad BackColor en la ventana de diá-
logo StatesEditor .
SelectedStates DI_RobotAtService
States Enlazar State{0} a Red
Enlazar State{1} a Green
Realice lo siguiente para el botón Service (Iniciar):

Paso Acción
1 Haga doble clic en el botón Service (Iniciar) o haga clic en la etiqueta inteli-
gente (Smart tag) y seleccione Define Actions when clicked (Definir acciones
al hacer clic). Aparece la ventana de diálogo Events Panel (Panel de eventos),
• T_ROB1.MainModule.JobService a JobService

15.5.4 Compilación e implementación del proyecto
15.5.4 Compilación e implementación del proyecto
Procedimiento
1 En la cinta de ScreenMaker, haga clic en Build (Compilar).
Para obtener más información acerca de la compilación del proyecto, consulte
Compilación de un proyecto en la página 622.
2 En la cinta de ScreenMaker, haga clic en Deploy (Compilar).
Para obtener más información acerca de la implementación del proyecto,
consulte Implementación en el controlador en la página 622.
3 En RobotStudio, pulse Ctrl+F5 para iniciar el Virtual Flexpendant y haga clic
en FlexArc Operator Panel (Panel de operador de FlexArc) para abrir la GUI.
Nota
Asegúrese de iniciar la ejecución de RAPID y cambiar el controlador al

modo Auto.

A Asistencia técnica
A Asistencia técnica
Contacto con ABB
Si tiene alguna pregunta o algún problema con su instalación de RobotStudio,
póngase en contacto con su representante de servicio local de ABB Robotics;
consulte http://www.abb.com/contacts.
Recuerde lo siguiente
1 Al ejecutar la versión más reciente de RobotStudio, se asegurará de que
funciona correctamente e incorporará las mejoras y los nuevas funciones
del producto. ABB recomienda actualizarse a la versión más reciente de
RobotStudio cada vez que se publique una nueva versión y antes de contactar
con ABB para solicitar asistencia.
2 Proporcione una breve descripción para explicar cómo reproducir su
problema.
3 Incluya capturas de pantalla en caso necesario. (Utilice ALT + IMPR PANT
para obtener una imagen de la ventana activa en lugar de la totalidad de la
pantalla.)
4 Realice un examen completo con la Herramienta de asistencia de
RobotStudio que aparece junto a RobotStudio en el menú Inicio. (Haga clic
en Inicio > Programas > ABB Industrial IT > Robotics IT > RobotStudio >
Herramienta de asistencia de RobotStudio, haga clic en Ejecutar examen
completo y, a continuación, haga clic en Guardar informe. Guarde este
informe y adjúntelo a su descripción del problema.
5 Proporciónenos la siguiente información de usuario:
a name
b Empresa
c Información de contacto
d Nombre del sistema operativo, incluidos datos del idioma
e ID de suscripción de la licencia adquirida
f ID de máquina; consulte la sección Ayuda de la pestaña Archivo
Asistencia para licencias

Para cualquier pregunta relacionada con las licencias, le rogamos contacte
directamente con el equipo responsable de la asistencia para licencias en la
dirección [email protected]

Índice
Índice valores de estación actuales utilizados, 487

valores de estación almacenados, 487
valores del controlador, 487
A Configuración del sistema, 486
ABB Library, 254
configuración de red, 175
administrar pantallas, 611
conexión de puerto de servicio, 175
administrar proyecto de ScreenMaker, 609
conexión de red local, 175
cargar proyecto, 610
conexión de red remota, 175
cerrar proyecto, 623
configuración de firewall, 175
cerrar ScreenMaker, 623
configuración de seguridad, 449
crear proyecto, 609
configurar enlazamiento de datos, 630
Guardar proyecto, 610
uso del menú Enlazamiento, 630
administrar proyectos de ScreenMaker
confJ
compilar proyecto, 622
acerca de, 42
Ajustar Robtargets, 513
ConfL
alcanzabilidad
acerca de, 42
prueba, 142
Contraseña, cambiar la del usuario, 467
alinear orientación de base de coordenadas, 540
controlador, menú, 226
alinear orientación de objetivo, 541
control de simulación, 402
Analizador de señales, 408
convertir base de coordenadas en objeto de
añadir a trayectoria, 539
trabajo, 545
Añadir controlador, 422
copia de seguridad
Apagado del controlador, 484
crear copia de seguridad, 433
archivo de CAD
restaurar copia de seguridad, 436
resolver problemas y optimizar, 106
Copia de seguridad, 433
archivo de configuración, 226
Cronómetro, 407
autentificar, 453
cuenta de usuario
Cerrar sesión, 453
pestaña Usuario, 465
Cerrar sesión de todos los controladores, 453
Cuenta de usuario, 465
Editar cuentas de usuario, 453
Iniciar una sesión como otro usuario, 453 D
Iniciar una sesión como un usuario data declaration, 32
predeterminado, 453 datos de herramienta, 112
Visor de derechos de UAS, 453 definir bases de coordenadas de tareas, 485
AutoPath, 278 Derechos, acerca de, 179
Derechos, conceder a los grupos, 469
B Derechos de aplicaciones, 473
base de coordenadas
derechos de controlador
convertir en objeto de trabajo, 123
Acceso de escritura a los discos del controlador, 473
crear a partir de puntos, 123
Acceso de escritura de E/S, 471
Base de coordenadas
Acceso de lectura a los discos del controlador, 473
con tres puntos, 266
acceso total, 471
crear, 265
Administrar configuración de UAS, 471
bases de coordenadas, 35
Calibración, 472
biblioteca
Controlador de seguridad, 473
Copia de seguridad y guardado, 471
borrar tarjeta SD, 220
Depurar programas, 472
C Editar código de RAPID, 472
cambiar a fuera de línea, 461 Ejecutar programa, 471
Cargar parámetros, 442 Eliminar registro, 473
colisión Modificar configuración, 472
conjuntos, 163 Modificar el valor actual, 471
detección, 163 Modificar propiedades del controlador, 473
Colocación de un elemento, 582 Derechos de controlador, 471
colocar un elemento desconectar, 549
base de coordenadas, 582 desempaquetar, 239
dos bases de coordenadas, 582 detección de casi colisiones, 165
dos puntos, 582 detección de colisiones, 164
tres puntos, 582 Diseño, navegador, 57
un punto, 582
conectar al controlador, 621
E
E/S
conectar a un objeto, 542
establecer, 168
configuración
editor de configuración
ejes de robot, 41
editor de instancias, 441
configuración automática, 543
editor de configuraciones, 440
configuración del sistema
Editor de datos de RAPID, 503

Índice
Editor de propiedades, 350 M

Editor de RAPID, 493 Manage ScreenMaker project
ejes externos ScreenMaker Doctor, 16–17, 604, 633
programar, 152 manejar eventos, 229
elemento categoría de evento, 230
seleccionar, 81 código de evento, 230
enlazamiento de datos, 630 descripción de evento, 231
enlazamiento de datos con objetos de fecha y hora, 231
controlador, 631 lista de registro de eventos, 229
enlazamiento de datos con variables de manejar eventos, 231
aplicación, 632 número de secuencia, 231
espejo, 569 recuperar eventos de controlador, 232
estación tipo de evento, 229
desplazar manualmente, 79 título de evento, 230
flujo de trabajo de creación, 89 MediaPool, 31
girar, 79 métodos abreviados de teclado, 84
zoom, 79 comandos generales, 84
estado de controlador, ventana, 67 modificar propiedades del proyecto, 620
acceso, 68 modo de ejecución, 512
estado de ejecución del programa, 67 continuo, 512
modo de funcionamiento, 68 sencillo, 512
nombre de controlador, 67 módulo, 32
nombre de sistema, 67 Monitor en línea, 462
sesión iniciada como, 68 monitorización de configuraciones
estado del controlador, ventana acerca de, 42
estado de controlador, 67 MoveJ
evento programar, 289
crear, 167 MoveL
eventos, 425 programar, 289
mover
F mecanismo, 124
FlexPendant Viewer, 456 varios mecanismos, 124
Fuera de línea y En línea, navegadores, 60 mover con reorientación, 301
function, 32 mover manualmente
robot, 124
G MultiMove
geometría flujo de trabajo de programación, 145
Grupo, acerca de, 178 N
Grupo, añadir, 468 navegador
grupo, añadir usuario, 467 Diseño, 57
Grupo, cambiar nombre, 468 Trayectorias y objetivos, 58
Grupo, eliminar, 469 Navegador de dispositivos, 460
Grupos, conceder derechos, 469
O
H objetivo, 125
herramientas, 112 acerca de, 34
crear, 125
I eliminar no utilizados, 126
importar, 104 modificar, 125
importar biblioteca, 255 modificar con ModPos, 125
Importar geometría, 263 objetivo de ejes
instrucción crear, 125
acerca de, 34 objetivos
instrucción de movimiento cambiar nombres, 126
acerca de, 34 objeto
programar, 289 definir el origen local, 114
instrucciones de acción resolver problemas y optimizar, 106
acerca de, 34 seleccionar, 81
instruction, 32 objeto de trabajo, 40
crear, 123
L modificar, 123
LED, 606 objetos de trabajo, 123
Liberar acceso de escritura, 452 Observación de RAPID, ventana, 524
limpiar disco, 220 orientaciones, 131
alinear objetivo, 133
copiar y aplicar, 134

Índice
no ordenadas, 131 simular

objetivo en la normal de la superficie, 132 crear evento, 167
origen local establecer señales, 168
definir, 114 medir el tiempo de proceso, 169
sincronización, 156
P controlador virtual con estación, 156
panel de control, 483 estación con controlador virtual, 156
dispositivo de habilitación, 483 sistema
dispositivo de liberación, 483 crear, 181
manual a máxima velocidad, 483 crear con posicionador, 198
modo de funcionamiento, 483 RobotWare, 30
Motors ON, 483 Sistema Builder
restablecer paro de emergencia, 483 visualizar propiedades del sistema, 183
paquete de implementación, 203 sistema de controlador
parámetros del sistema, 223 crear, 181
editar parámetros, 224 sistema de coordenadas del punto central de la
parámetros de sistema herramienta, 35
cargar parámetros, 227 sistema de coordenadas del usuario, 40
guardar parámetros de sistema, 226 sistema de coordenadas local
pieza definir, 114
definir el origen local, 114 sistema de coordenadas mundo, 35
posición sistema de coordenadas mundo de estación, 35
programar, 125 sistema de coordenadas mundo del controlador, 37
posicionador sistema de E/S
programar, 152 señales de E/S, 221
procedimiento, 32 señales de entrada, 221
programa señales de salida, 221
copiar, 157 señales simuladas, 221
programar señales virtuales, 221
descripción general, 121 Sistema de E/S, 426
propiedades, 458 Sistema de robot, botón, 256
cambiar el nombre del controlador, 458 añadir un sistema de plantilla, 257
cambiar la fecha y la hora, 458 añadir un sistema existente, 258
definir ID del controlador, 459 configuración de transportador, 258
Navegador de dispositivos, 460 crear sistema a partir de un diseño, 256
ver propiedades del controlador y del sistema, 459 Sistema de RobotWare, 30
Propiedades sistemas de coordenadas, 35
Guardar diagnóstico de sistema, 460 Solicitar acceso de escritura, 451
Puntero de programa, 518 subred remota, 176
punto de vista, 309 switch, 606
crear, 309 System Builder, 181, 438
funciones de punto de vista, 309 acerca de los sistemas virtuales y reales, 181
mover hasta punto de vista, 309 copiar sistema, 194
Puntos de borde, 275 crear sistema a partir de copia de seguridad, 195
crear soportes de datos de arranque, 197
R crear un nuevo sistema, 184
RAPID modificar sistema de controlador, 189
conceptos, 32 transferir un sistema al controlador, 196
copiar programa, 157
RAPID, instrucciones, 135 T
RAPID Profiler, 520 Tarea de RAPID, 509
Relation, 444 TCP, 35
repositorio, 203, 205 tiempo de ciclo
Restaurar, 436 medir, 169
robot tiempo de proceso
descripción general de la programación, 121 medir, 169
RobotWare, 30 ToolBox
clave de licencia, 30 ActionTrigger, 605
routine, 32 BarGraph, 605
rutina TRAP, 32 CheckBox, 606
ComboBox, 606
S CommandBar, 606
seguridad, 24 ConditionalTrigger, 606
seguridad de red, 25 ControllerModeStatus, 606
señales DataEditor, 606
establecer, 168 Graph, 606
simulación, 161, 163 GroupBox, 606

Índice
ListBox, 606 Usuario, añadir, 466

NumEditor, 606 Usuario, añadir a un grupo, 467
NumericUpDown, 606 Usuario, cambiar contraseña, 467
Panel, 606 Usuario, cambiar nombre de usuario, 467
PictureBox, 606 Usuario, eliminar, 467
RapidExecutionStatus, 606
RunRoutineButton, 606 V
TabControl, 606 variables de aplicación, 629
TpsLabel, 607 crear, eliminar, cambiar nombre de variables de
track aplicación, 629
programar, 152 VariantButton, 607
transferencia de archivos, 454 ventana de gráficos, 79
explorador del controlador, 455 ventana de operador, 69
explorador del PC, 455 activar la ventana de operador, 69
Transferir, 444 mostrar ventana de operador virtual, 69
trayectoria, 127 ventana de operador de Virtual FlexPendant, 69
acerca de, 34 ventana de salida, 65
compensar, 128 tipos de eventos, 65
crear, 127 ventana Properties (Propiedades)
crear a partir de una curva, 127 barra de herramientas de la ventana Properties
definir la configuración de ejes, 127 (Propiedades), 608
girar, 128 panel de ayuda de eventos, 608
invertir, 127 panel de nombre de componente gráfico, 608
trasladar, 128 panel de tabla, 608
Trayectorias y &objetivos, navegador, 58 vigilancia de simulación
condición de interrupción, 352
U Vigilancia de simulación, 351
UCS, 40 Virtual FlexPendant, 482
Usuario, acerca de, 178 Visor de derechos de UAS, 470
Usuario, activar y desactivar, 467

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Robotics and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

Robotics and Motion
No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
Robotics and Motion
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC032104-005, Rev W, es

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ROBOTICS

Manual del operador

© Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

© Copyright 2008-2018 ABB. Reservados todos los derechos.

Manual del operador - RobotStudio 5

2.8 Colocación ....................................................................................................... 115

3 Programación de robots 121

4 Implementación y distribución 157

5 Simulación de programas 161

6 Trabajo en línea 171

6 Manual del operador - RobotStudio

6.5.6 Creación de un sistema a partir de una copia de seguridad ............................. 214

7 Pestaña Archivo 233

8 Pestaña Inicio 253

Manual del operador - RobotStudio 7

9 Pestaña Modelado 317

10 Pestaña Simulación 389

11 Pestaña Controlador 421

8 Manual del operador - RobotStudio

11.2.5 Reinicio de un controlador ........................................................................ 431

12 Pestaña RAPID 489

Manual del operador - RobotStudio 9

13 Pestaña Complementos 529

14 Menús contextuales 539

10 Manual del operador - RobotStudio

15 Pestaña ScreenMaker 599

A Asistencia técnica 651

Manual del operador - RobotStudio 11

Descripción general de este manual

¿A quién va destinado este manual?

Organización de los capítulos

Continúa en la página siguiente

Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005

Continúa en la página siguiente

Las referencias enumeradas para los documentos referidos al software son

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

Manual del operador - RobotStudio 21

Documentación del producto

Manuales de referencia técnica

Continúa en la página siguiente

• Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.

Manuales del operador

Manual del operador - RobotStudio 23

24 Manual del operador - RobotStudio

Manual del operador - RobotStudio 25

RobotStudio es una aplicación de PC destinada al modelado, la programación

Manual del operador - RobotStudio 27

1.2 Términos y conceptos

1.2.1 Conceptos de hardware

Continúa en la página siguiente

Manual del operador - RobotStudio 29

1.2.2 Conceptos de RobotWare

Continúa en la página siguiente

Manual del operador - RobotStudio 31

1.2.3 Conceptos de RAPID

Terminología de la estructura de RAPID