Maual Del Producto IRB 4400

ROBOTICS
Manual del producto

IRB 4400
Trace back information:
Workspace 22A version a16
Checked in 2022-03-11
Skribenta version 5.4.005
Manual del producto
IRB 4400/60
IRB 4400/L10
M2000, IRC5
ID de documento: 3HAC022032-005
Revisión: U
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Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,
lesiones, daños materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares.
ABB no será en ningún caso responsable de los daños accidentales o consecuentes
que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.
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no se cuenta con una autorización escrita de ABB.
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Traducción del manual original.

Contenido
Contenido
Descripción general de este manual ............................................................................................... 9
Documentación del producto, M2000/M2000A ............................................................................... 14
Documentación del producto, IRC5 ................................................................................................. 15
Cómo leer el manual del producto ................................................................................................... 17
1 Seguridad 19
1.1 Información de seguridad ................................................................................... 19
1.1.1 Limitación de responsabilidad ................................................................... 19
1.1.2 Requisitos del personal ............................................................................ 20
1.2 Señales y símbolos de seguridad ......................................................................... 21
1.2.1 Señales de seguridad del manual ............................................................... 21
1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador ................................ 23
1.3 Funciones de paro del robot ................................................................................ 29
1.4 Seguridad durante la instalación y la puesta en servicio ........................................... 30
1.5 Seguridad durante el funcionamiento .................................................................... 33
1.6 Seguridad durante el mantenimiento y la reparación ................................................ 34
1.6.1 Seguridad durante el mantenimiento y la reparación ...................................... 34
1.6.2 Liberación de emergencia del brazo del robot .............................................. 37
1.6.3 Prueba de los frenos ................................................................................ 38
1.7 Seguridad durante la solución de problemas .......................................................... 39
1.8 Seguridad durante la retirada del servicio .............................................................. 40
2 Instalación y puesta en servicio 41

2.1 Introducción a la instalación y puesta se servicio .................................................... 41
2.2 Requisitos de instalación y funcionamiento para los robots Foundry Prime .................. 42
2.2.1 Períodos de apagado ............................................................................... 46
2.3 Desembalaje .................................................................................................... 47
2.3.1 Procedimiento previo a la instalación .......................................................... 47
2.3.2 Área de trabajo ....................................................................................... 51
2.3.3 La unidad es sensible a las descargas electrostáticas .................................... 54
2.4 Instalación en el lugar de trabajo .......................................................................... 55
2.4.1 Elevación del robot con eslingas redondas .................................................. 55
2.4.2 Liberación manual de los frenos ................................................................ 58
2.4.3 Orientación y fijación del robot .................................................................. 61
2.4.4 Fijación del equipo al robot ....................................................................... 64
2.4.4.1 Montaje de equipos ...................................................................... 64
2.4.5 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado .............. 68
2.5 Limitación del área de trabajo .............................................................................. 69
2.5.1 Ejes con rango de trabajo restringido .......................................................... 69
2.5.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1 .......................................... 70
2.5.3 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 2 .......................................... 73
2.5.4 Área de trabajo no limitada ....................................................................... 76
2.5.5 Riesgo de volcado/estabilidad ................................................................... 78
2.6 Conexiones eléctricas ........................................................................................ 79
2.6.1 Cableado del robot y puntos de conexión .................................................... 79
2.6.2 Conexiones del usuario en el robot ............................................................. 81
2.7 Instalación adicional, Foundry Prime .................................................................... 84
2.7.1 Instalación del IRB 4400 en una aplicación con chorro de agua ....................... 84
2.7.2 Puesta en servicio (Foundry Prime) ............................................................ 88
2.8 Arrancar el robot en ambientes fríos .................................................................... 89
2.9 Prueba de funcionamiento después de la instalación, el mantenimiento o la reparación .. 90
3 Mantenimiento 91
3.1 Introducción ..................................................................................................... 91
3.2 Introducción para robots Foundry Prime: ............................................................... 92
Manual del producto - IRB 4400 5

3HAC022032-005 Revisión: U
Contenido
3.3 Calendario de mantenimiento .............................................................................. 94

3.3.1 Especificación de intervalos de mantenimiento ............................................. 94
3.3.2 Calendario de mantenimiento .................................................................... 95
3.4 Actividades de inspección .................................................................................. 97
3.4.1 Inspección de los adhesivos de información ................................................ 97
3.4.2 Inspección de la lámpara de señales (opción) ............................................... 99
3.4.3 Inspección del tope mecánico del eje 1 ....................................................... 101
3.4.4 Inspección de las mangueras de aire (Foundry Prime) ................................... 103
3.4.5 Inspección del tratamiento superficial (Foundry Prime) .................................. 105
3.5 Actividades generales de mantenimiento ............................................................... 106
3.5.1 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie .................................... 106
3.5.2 Limpieza del IRB 4400 .............................................................................. 109
3.6 Cambio e inspección del aceite ............................................................................ 113
3.6.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras ................................................. 113
3.6.2 Inspección de los niveles de aceite ............................................................. 114
3.6.3 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4 ............................................ 118
3.6.4 Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 (todas las versiones del
robot) .................................................................................................... 121
3.6.5 Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 (sólo IRB 4400/L10) ....... 124
3.7 Service Information System, M2000 ...................................................................... 127
3.7.1 Utilización del sistema SIS ........................................................................ 127
3.7.2 Descripción del Sistema de Información de Servicio (SIS) .............................. 128
3.7.3 Parámetros de sistema del SIS .................................................................. 131
3.7.4 Establecimiento de los parámetros del SIS .................................................. 132
3.7.5 Lectura de los registros de salida del SIS .................................................... 133
3.7.6 Exportación de los datos del SIS ................................................................ 135
4 Reparación 137
4.1 Introducción ..................................................................................................... 137
4.2 Procedimientos generales .................................................................................. 138
4.2.1 Instrucciones de montaje para rodamientos ................................................. 138
4.2.2 Instrucciones de montaje de juntas ............................................................ 140
4.2.3 Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. .................. 143
4.2.4 Realización de una prueba de fugas ........................................................... 145
4.2.5 Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos
de mantenimiento. ................................................................................... 146
4.3 Robot completo ................................................................................................ 147
4.3.1 Sustitución del arnés de cables de los ejes de 1 a 3 ....................................... 147
4.3.2 Sustitución del arnés de cables de los ejes 4 y 6 ........................................... 152
4.3.3 Sustitución del sistema de brazos completo ................................................. 159
4.4 Brazo superior .................................................................................................. 164
4.4.1 Sustitución del brazo superior completo ...................................................... 164
4.4.2 Sustitución de la unidad de muñeca ........................................................... 169
4.4.3 Sustitución de la unidad de carcasa del brazo del eje 4 .................................. 174
4.4.4 Sustitución del tope mecánico del eje 4 ....................................................... 177
4.4.5 Sustitución del cableado de señales del brazo superior (opción 042) ................ 180
4.4.6 Medición del huelgo del eje 5 .................................................................... 184
4.4.7 Medición del huelgo del eje 6 .................................................................... 187
4.5 Brazo inferior .................................................................................................... 191
4.5.1 Sustitución del brazo inferior ..................................................................... 191
4.5.2 Sustitución de la varilla de conexión ........................................................... 196
4.5.3 Sustitución del brazo paralelo / sustitución del rodamiento ............................. 200
4.6 Bastidor y base ................................................................................................. 205
4.6.1 Sustitución de la unidad de equilibrio .......................................................... 205
4.6.2 Sustitución de la unidad de medida serie ..................................................... 213
4.6.3 Sustitución de la tarjeta de liberación de frenos ............................................ 217
4.6.4 Sustitución del pasador de tope mecánico del eje 1 ....................................... 221
4.7 Motores ........................................................................................................... 223
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1 ................................................................... 223
6 Manual del producto - IRB 4400

Contenido

4.7.4 Ajuste de los motores de los ejes de 1 a 3 ................................................... 238
4.7.5 Retirada del motor de los ejes 4, 5 y 6 ......................................................... 240
4.7.6 Montaje del motor del eje 4 ....................................................................... 243
4.8 Cajas reductoras ............................................................................................... 255
4.8.1 Sustitución de la unidad de caja reductora de los ejes 1, 2 y 3 ......................... 255
4.8.2 Ajuste del huelgo en el eje 4 del engranaje intermedio ................................... 261
4.9 Rutinas de reparación adicional para Foundry Prime ............................................... 263
4.9.1 Rutinas de reparación .............................................................................. 263
5 Calibración 273
5.1 Cuándo realizar la calibración ............................................................................. 273
5.2 Métodos de calibración ...................................................................................... 274
5.3 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes .......................... 277
5.4 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes ....................................... 279
5.5 Actualización de los cuentarrevoluciones en los robots IRC5 .................................... 280
5.6 Comprobación de la posición de sincronización ...................................................... 286
5.7 Calibración con el método Calibration Pendulum .................................................... 288
5.8 Calibración con el método Wrist Optimization ........................................................ 289
5.9 Instrucción de calibración adicional, IRB 4400 ........................................................ 291
6 Retirada del servicio 293

6.1 Información medioambiental ............................................................................... 293
6.2 Retirada del servicio de la unidad de equilibrio ....................................................... 295
6.3 Achatarramiento del robot ................................................................................... 297
7 Información de referencia 299

7.1 Introducción ..................................................................................................... 299
7.2 Normas aplicables ............................................................................................. 300
7.3 Conversión de unidades ..................................................................................... 302
7.4 Uniones con tornillos ........................................................................................ 303
7.5 Especificaciones de peso ................................................................................... 306
7.6 Herramientas estándar ....................................................................................... 307
7.7 Herramientas especiales .................................................................................... 308
7.8 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación ............................................. 309
8 Listas de piezas 311

8.1 Listas de repuestos y figuras ............................................................................... 311
9 Diagrama de circuitos 313

9.1 Diagramas de circuitos ....................................................................................... 313
Índice 315

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Descripción general de este manual

Acerca de este manual
Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes:
• Instalación mecánica y eléctrica del robot
• Mantenimiento del robot
• Reparación mecánica y eléctrica del robot
Este manual también contiene información de referencia para todos los
procedimientos detallados en él.
Utilización
Este manual deberá ser utilizado durante los trabajos de:
• Instalación, desde la elevación del robot hasta su emplazamiento de trabajo
y la fijación a la base hasta la preparación del robot para su uso
• Mantenimiento
• Reparación
¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:
• Personal de instalación
• Personal de mantenimiento
• Personal de reparación
Requisitos previos
El personal de mantenimiento/reparación/instalación que trabaje con un robot ABB
debe:
• Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalación/reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico.
Ámbito del manual del producto

En el manual se detallan todos los diseños y variantes de la IRB 4400. Es posible
que algunos diseños y variantes se hayan retirado de la oferta comercial y ya no
puedan comprarse.
Organización de los capítulos

Este manual está organizado en los capítulos siguientes:
Capítulo Contenido
Seguridad y servicio Información de seguridad
Instalación y puesta en servicio Información sobre la instalación del robot.
Mantenimiento Información sobre el trabajo de mantenimiento, incluido
el mantenimiento preventivo.
Reparación Información sobre el trabajo de reparación.
Información de calibración Procedimientos que no requieren equipos de calibración
específicos. Información general sobre la calibración.
Continúa en la página siguiente

Continuación
Capítulo Contenido
Retirada del servicio Información medioambiental sobre el robot y sus compo-
nentes.
Información de referencia Información útil durante los trabajos de instalación, mante-
nimiento o reparación (listas de herramientas necesarias,
documentos de referencia, normas de seguridad).
Lista de piezas Una lista completa de piezas del robot, mostrada en la
lista de piezas.
Vistas ampliadas Ilustraciones detalladas del robot, con números que hacen
referencia a la lista de repuestos.
Diagrama de circuitos Referencia al diagrama de circuitos del robot.
Referencias
Nombre de documento ID de documento Nota

Product specification - IRB 4400 3HAC9117-1
Product manual, spare parts - IRB 4400 3HAC049107--001
Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1
Manual de seguridad para el robot - Manipulador 3HAC031045-005 M2004
e IRC5 o controlador OmniCore i
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005 M2004
IRC5 con ordenador principal DSQC 639.
Manual del producto - IRC5 3HAC047136-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000.
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005 M2004
Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5
Application manual - CalibWare Field 3HAC030421-001
Technical reference manual - Lubrication in gear- 3HAC042927--001
boxes
Manual del operador - Service Information System 3HAC050944-005
Application manual - Additional axes and stand 3HAC051016--001 M2004
alone controller
i Este manual contiene todas las instrucciones de seguridad de los manuales de producto de los
manipuladores y controladores.
Revisiones
Revisión Descripción
- Primera edición.
Sustituye a los manuales anteriores.
• Manual de instalación y puesta en servicio
• Manual de mantenimiento
• Manual de reparaciones, parte 1
• Manual de reparaciones, parte 2
Cambios realizados en el material respecto de los manuales anteriores:
• Implementado el modelo M2004.

Continuación
A Capítulo Seguridad y servicio sustituido por el capítulo Seguridad.
Capítulo Calibración sustituido por el capítulo Información de calibración.
Capítulo eliminado: Calibración, M2004.
Se ha completado la sección Documentos de referencia con referencias para
los manuales de calibración.
B Se han añadido los motores Yaskawa.
C Se ha añadido el modelo de robot IRB 4450S.
D Añadido Foundry Prime (aplicación de chorro de agua).
E Añadido el tipo de protección Clean Room.
Cambios hechos en:
• Requisitos previos en la sección Descripción general
• Cambio de aceite en la sección Mantenimiento
F Contenido actualizado en el capítulo/sección:
• Añadida la sección ¿Qué es un paro de emergencia? al capítulo Segu-
ridad.
• Mantenimiento/Calendario de mantenimiento: Cambiado el intervalo de
sustitución de la batería
• Mantenimiento/ limpieza del robot
G Añadido el repuesto que faltaba en el capítulo Repuestos, sección Repuestos
del brazo superior de los ejes 4-6:
• Elemento 29, caja reductora 6
H Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Añadida la inspección del tratamiento superficial al programa de mante-
nimiento (Foundry Prime)
• Los diagramas de circuitos no están incluidos en este documento sino
que se entregan como archivos separados. Consulte Diagrama de cir-
cuitos en la página 313.
• Actualizada la lista de normas de seguridad aplicables.
• Añadido el capítulo Retirada del servicio.
Capítulo Seguridad actualizado con:
• Actualizados los gráficos de las señales de seguridad para los niveles
Peligro y Aviso.
Señales de seguridad del manual:
• Nuevos adhesivos de seguridad en el manipulador.
• Terminología revisada: robot reemplazado por manipulador.
J Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Eliminada del manual toda la información acerca de los robots IRB 4400-
45, IRB 4400-L10, IRB 4400-L30, IRB 4400-S y IRB 4450S.
• Añadido un nuevo bloque para las figuras generales en la sección Cómo
leer el manual del producto en la página 17.
• Cambiados/añadidos varios pares de apriete generales; consulte los
valores actualizados en Uniones con tornillos en la página 303.
• Se ha añadido información acerca de las baterías.
• Todos los datos acerca del tipo de lubricación de las cajas reductoras
se han trasladado de este manual a un manual de lubricación separado;
consulteTipo y cantidad de aceite de las cajas reductoras en la página 113.
• Introducidas una nueva unidad de tarjeta de medida serie y batería, con
una vida útil más larga en la batería.

Continuación
K Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• La batería de respaldo de tipo NiCad de la unidad de tarjeta de medida
serie ya no está disponible como repuesto. Por tanto, se ha eliminado
de este manual.
• Añadida información acerca de los riesgos relacionados con el achata-
rramiento de un robot retirado del servicio; consulte Achatarramiento
del robot en la página 297.
• Ni los repuestos ni las vistas ampliadas están incluidos en este docu-
mento sino que se entregan como documentos separados. Consulte
Product manual, spare parts - IRB 4400.
• Añadida la variante IRB 4400/L10.
L Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Correcciones menores.
M Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Retirado el accesorio de brida giratoria de las herramientas especiales
para la calibración Levelmeter.
• Añadida información sobre el montaje de la placa de protección en la
unidad de pulsadores para la liberación de frenos.
N Publicado en la versión R16.2. En esta versión se hacen los siguientes cambios:
• Correcciones debidas a las actualizaciones de la terminología.
• Añadida una figura con la ubicación de las etiquetas.
P Publicado en la versión R17.2. En esta versión se hacen los siguientes cambios:
• Información sobre ejes acoplados en Actualización de los cuentarrevo-
luciones en los robots IRC5 en la página 280.
• Añadida una advertencia sobre la eliminación de residuos metálicos en
las secciones sobre las tarjetas SMB.
• Añadida información sobre la frecuencia mínima de resonancia.
• Lista actualizada de normas aplicables.
• Se ha actualizado el dibujo de la vista de los orificios de equipos adicio-
nales.
• Añadida la sección Arrancar el robot en ambientes fríos en la página 89.
• Se ha actualizado la información relacionada con el reemplazo de la
tarjeta de liberación de frenos.
• Se ha añadido una sección al capítulo de seguridad: Los botones de li-
beración de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos de
mantenimiento. en la página 146.
• Se ha actualizado la descripción de las dimensiones (Posición A) Mon-
taje de equipos en la página 64).
• Actualizada información acerca de la desconexión y reconexión del cable
de batería a la tarjeta de medida serie.
Q Publicado en la versión R18.1. En esta versión se hacen los siguientes cambios:
• Añadidas las secciones en Procedimientos generales en la página 138.
• Reestructurada la seguridad.
• Actualizada la referencia de la pieza de repuesto de la unidad de tarjeta
de liberación de frenos (era el DSQC563 y ahora es el DSQC1050).
• Añadida información sobre el portal myABB Business Portal.
• Añadida información medioambiental sobre el níquel.
R Publicado en la versión R18.2. En esta versión se hacen los siguientes cambios:
• Se ha actualizado el número de la pieza de repuesto de la caja reductora
para los ejes 1-3.

Continuación
S Publicado en la versión 19B. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Nuevo color de retoque Graphite White disponible. Consulte Corte la
pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas. en la pági-
na 143.
• El kit Levelmeter 2000 (6369901-347) ya no se encuentra disponible.
T Publicado en la versión 20B. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Información aclarada y añadida en las instrucciones de montaje de las
juntas rotativas, ver Instrucciones de montaje de juntas en la página 140.
• Añadida información sobre Wrist Optimization y Pendulum Calibration
en el capítulo Calibración.
• Sustituido el número de artículo y el nombre de la grasa, anteriormente
3HAB3537-1.
U Publicado en la versión 22A. En esta versión se han hecho los siguientes
cambios:
• Se ha actualizado el texto relativo a la calidad de fijación, consulte Cali-
dad de fijación en la página 67.
• Se ha actualizado la información acerca de los tornillos tratados con
Gleitmo; consulte Uniones con tornillos en la página 303.
• Se ha eliminado información acerca de los interruptores de posición,
por no estar más disponibles.

Documentación del producto, M2000/M2000A
Documentación del producto, M2000/M2000A

Generalidades
El conjunto completo de documentación de producto del sistema de robot M2000,
incluidos el controlador, el robot y cualquier opción de hardware, está compuesto
por los manuales enumerados a continuación:
Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría de
demás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica
o las conexiones eléctricas).
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de los
componentes).
• Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparación
recomendados, incluidos los repuestos)
• Calibración.
• Retirada del servicio.
• Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,
uniones con tornillos, listas de herramientas).
• Lista de repuestos con vistas ampliadas (o referencias a listas de repuestos
separadas).
• Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).
Manuales de software
La documentación de software está formada por una amplia gama de manuales,
que van desde los manuales para la comprensión básica del sistema operativo a
los manuales para la introducción de parámetros durante el funcionamiento.
Para obtener una lista completa con todos los manuales de software disponibles,
póngase en contacto con ABB.
Manual de opciones de hardware del controlador

Cada opción de hardware del controlador se suministra con su propia
documentación. Cada conjunto de documentos contiene los tipos de información
especificados a continuación:
• Información de instalación
• Información de reparación
• Información de mantenimiento
Además, se entrega información de repuestos para la totalidad de la opción.

Documentación del producto, IRC5

Categorías de documentación de usuario de ABB Robotics
La documentación de usuario de ABB Robotics está dividida en varias categorías.
Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos,
independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Recomendación
Todos los documentos pueden encontrarse a través de myABB Business Portal,

www.abb.com/myABB.
Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría de
demás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica
o las conexiones eléctricas).
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de los
componentes).
• Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparación
recomendados, incluidos los repuestos)
• Calibración.
• Retirada del servicio.
• Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,
uniones con tornillos, listas de herramientas).
• Lista de piezas de repuesto con la imagen correspondiente (o referencias a
otras listas de piezas de repuesto).
• Referencias a diagramas de circuitos.
Manuales de referencia técnica

Los manuales de consulta técnica contienen información de referencia para
productos de robótica, como la lubricación, el leguaje RAPID y los parámetros del
sistema.
Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
• Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)

Continuación
• Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,

parámetros del sistema, software).
• Forma de instalar el hardware incluido o necesario.
• Forma de uso de la aplicación.
• Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.
Manuales del operador

Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto
de vista práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tener
contacto directo con el producto, es decir, a operadores de células de producción,
programadores y técnicos de resolución de problemas.

Cómo leer el manual del producto

Cómo leer los procedimientos
Los procedimientos contienen referencias a figuras, herramientas, material, etc.
Las referencias deben leerse de la forma descrita a continuación.
Referencias a figuras
Con frecuencia, los procedimientos contienen referencias a componentes o puntos
de conexión situados en el manipulador o controlador. Los componentes o puntos
de fijación aparecen identificados con texto en cursiva en los procedimientos y se
complementan con una referencia a la figura en la que se muestra el componente
o el punto de fijación actual.
La denominación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se
corresponden con la denominación que aparece en la figura a la que se hace
referencia.
En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una figura desde
un paso de un procedimiento.
Acción Nota/figura
8. Retire los tornillos de fijación posteriores de la Se muestra en la figura Ubicación
caja reductora. de la caja reductora de la página xx.
Referencias a equipo necesario

Con frecuencia, los procedimientos incluyen referencias al equipo (repuestos,
herramientas, etc.) necesario para las distintas acciones del procedimiento. El
equipo aparece identificado con texto en cursiva en los procedimientos y se
complementa con una referencia a la sección en la que se indica el equipo
necesario, junto con información adicional como su referencia y sus dimensiones.
La designación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se
corresponden con la designación que aparece en la lista a la que se hace referencia.
En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una lista del equipo
necesario desde un paso de un procedimiento.
Acción Nota/figura
3. Monte una nueva junta de eje 2 en la caja reduc- La referencia se especifica en Equipo
tora. necesario de la página xx.
Información de seguridad
Este manual contiene un capítulo separado dedicado a la seguridad, que debe
leerse atentamente antes de empezar cualquier procedimiento de servicio o
instalación. Todos los procedimientos incluyen información de seguridad específica
si se requiere la realización de pasos que entrañen algún peligro.
Para obtener más información, consulte el capítulo Seguridad en la página 19.
Figuras
El robot aparece ilustrado con figuras generales en las que no se considera la
pintura ni el tipo de protección.

Continuación
De modo parecido, determinados métodos de trabajo o informaciones generales

válidos para varios modelos de robot pueden ilustrarse con figuras que presentan
un modelo de robot distinto del descrito en el manual actual.

1 Seguridad
1.1.1 Limitación de responsabilidad
1 Seguridad
1.1 Información de seguridad
1.1.1 Limitación de responsabilidad
Limitación de responsabilidad
La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no
constituye ninguna garantía por parte de ABB de que este robot industrial no cause
lesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones de
seguridad.
La información no incluye cómo diseñar, instalar y operar un sistema de robot, ni
incluye todos los equipos periféricos que pueden influir en la seguridad del sistema
de robot.
En particular, no se puede aceptar ninguna responsabilidad si se han producido
lesiones o daños causados por los siguientes motivos:
• La utilización del robot en tareas para las que no fue diseñado.
• Operación o mantenimiento incorrectos.
• Operación del robot con dispositivos de seguridad defectuosos, mal
colocados o que no funcionen por cualquier otro motivo.
• Cuando no se siguen las instrucciones de operación y mantenimiento.
• Modificaciones de diseño no autorizadas realizadas en el robot.
• Las reparaciones en el robot y sus repuestos realizadas por personal
inexperto o no cualificado.
• Objetos extraños.
• Fuerza mayor
Repuestos y equipos
ABB suministra repuestos y equipos originales que han sido verificados y
aprobados. La instalación y/o el uso de repuestos y equipos no originales puede
afectar negativamente a la seguridad, función, rendimiento y propiedades
estructurales del robot. ABB no se hace responsable de los daños causados por
el uso de repuestos y equipos no originales.

1 Seguridad
1.1.2 Requisitos del personal
1.1.2 Requisitos del personal
Generalidades
Solo personal con la formación adecuada puede instalar, realizar el mantenimiento,
servicio, reparación y uso del robot. Esto incluye peligros eléctricos, mecánicos,
hidráulico, neumáticos y otros peligros identificados en la evaluación de riesgos.
Los trabajos de instalación, mantenimiento, servicio y reparación no pueden ser
realizados por ninguna persona que esté bajo los efectos del alcohol, las drogas
o cualquier otra sustancia intoxicante.
El responsable de la planta debe asegurarse de que el personal reciba formación
sobre el robot y sobre la respuesta ante situaciones de emergencia o anómalas.
Equipos de protección individual

Utilice equipo de protección personal de acuerdo con las instrucciones.

1 Seguridad
1.2.1 Señales de seguridad del manual
1.2 Señales y símbolos de seguridad
Introducción a las señales de seguridad

Esta sección especifica todas las señales de seguridad utilizadas en los manuales
de usuario. Cada señal se compone de:
• Un título que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO)
y el tipo de peligro.
• Instrucción sobre cómo reducir el peligro hasta un nivel aceptable.
• Una descripción breve de los peligros restantes, si no se reducen de forma
adecuada.
Niveles de peligrosidad
En la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de
peligrosidad indicados en todo este manual.
Símbolo Designación Significado
PELIGRO Palabra de advertencia que se utiliza para indicar
una situación de peligro inminente que, si no se
evita, provocará lesiones graves.
AVISO Palabra de advertencia que se utiliza para indicar

una situación potencialmente peligrosa que, si no
se evita, podría provocar lesiones graves.
DESCARGA ELÉC- Palabra de advertencia que se utiliza para indicar

TRICA una situación potencialmente peligrosa relacionada
con peligros eléctricos que, si no se evita, podría
provocar lesiones graves.
¡CUIDADO! Palabra de advertencia que se utiliza para indicar

una situación potencialmente peligrosa que, si no
se evita, podría provocar lesiones leves.
DESCARGA ELEC- Palabra de advertencia que se utiliza para indicar

TROSTÁTICA una situación potencialmente peligrosa que, si no
se evita, podría provocar daños graves al producto.
NOTA Palabra de advertencia que se utiliza para indicar

datos y condiciones.

1 Seguridad
Continuación
Símbolo Designación Significado

RECOMENDACIÓN Palabra de señal utilizada para indicar dónde buscar
información adicional o acerca de cómo realizar una
operación de una forma más sencilla.

1 Seguridad
1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador
Presentación de los símbolos

En esta sección se describen brevemente los símbolos de seguridad utilizados
en las etiquetas (adhesivos) del manipulador.
Los símbolos se utilizan en combinaciones en los adhesivos, cada uno para
describir cada aviso específico. Las descripciones de esta sección son genéricas;
los adhesivos pueden contener información adicional, como por ejemplo valores.
Nota
Deben respetarse en todo momento los símbolos de los adhesivos presentes

en el producto. Deben respetarse también los símbolos adicionales añadidos
por el integrador.
Tipos de símbolos
El manipulador y el controlador están marcados con símbolos que incluyen
información importante sobre el producto. Esta información es importante para
todo el personal que maneje el robot, por ejemplo durante la instalación, el servicio
técnico o el uso.
Los adhesivos de seguridad no varían según el idioma: sólo utilizan gráficos.
Consulte Símbolos de los adhesivos de seguridad en la página 23.
Los adhesivos de información pueden contener información en forma de texto.
Símbolos de los adhesivos de seguridad
Símbolo Descripción
¡Aviso!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
graves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en el
xx0900000812
producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro re-
lacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta
tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxi-
cos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura,
etc.
¡Cuidado!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
y/o daños en el producto. También se utiliza para avisar de
riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutá-
xx0900000811 neas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, im-
pacto, caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en ad-
vertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones
de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo
de causar daños en el producto o causar roturas.
Prohibición
Se utiliza en combinaciones con otros símbolos.
xx0900000839

1 Seguridad
Continuación
Consulte la documentación del usuario
Lea la documentación del usuario para obtener más detalles.
El manual que debe leer se define con el símbolo:
• Sin texto: Manual del producto.
• EPS: Manual de aplicaciones - Electronic Position
Switches.
xx0900000813
Antes de proceder con el desmontaje, consulte el manual

del producto
xx0900000816
No desmontar
El desmontaje de este componente puede provocar lesiones.
xx0900000815
Rotación extendida
Este eje presenta rotación extendida (área de trabajo) en
comparación con el eje estándar.
xx0900000814
Liberación de los frenos

La pulsación de este botón dará lugar a la liberación de los
frenos. Esto significa que el brazo del robot puede precipitarse.
xx0900000808

1 Seguridad
Continuación
Riesgo de volcado al aflojar los pernos
El robot puede volcar si los pernos no están apretados de forma
segura.
xx0900000810
xx1500002402
Aplastamiento
Riesgo de lesiones por aplastamiento.
xx0900000817

1 Seguridad
Continuación
Calor
Riesgo de calentamiento que puede causar quemaduras. (Se
usan ambas señales)
xx0900000818
!
3HAC 4431-1/06
xx1300001087
Robot en movimiento
4 6 El robot puede moverse de forma inesperada.
3 5
1
xx0900000819
xx1000001141
2 3
xx1500002616

1 Seguridad
Continuación
Botones de liberación de frenos
xx0900000820
xx1000001140
Argolla de elevación
xx0900000821
Eslinga de cadena con acortador
xx1000001242
Elevación del robot
xx0900000822
Aceite
Puede usarse en combinación con una prohibición si no se
permite el uso de aceite.
xx0900000823
Tope mecánico
xx0900000824

1 Seguridad
Continuación
Sin tope mecánico
xx1000001144
Energía almacenada
Avisa de que este componente contiene energía almacenada.
Se utiliza en combinación con el símbolo No desmontar.
xx0900000825
Presión
Advierte de que este componente está presurizado. Normal-
mente contiene texto adicional para indicar el nivel de presión.
xx0900000826
Apagar con el mando

Utilice el interruptor de alimentación del controlador.
xx0900000827
No pisar
Advierte de que encaramarse a estos componentes puede
causar daños en ellos.
xx1400002648

1 Seguridad
1.3 Funciones de paro del robot
1.3 Funciones de paro del robot
Paro de protección y paro de emergencia

Los paros de protección y paros de emergencia se describen en el manual del
producto para el controlador.
Para obtener más información, consulte:
• Manual del producto - IRC5
• Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller

1 Seguridad
1.4 Seguridad durante la instalación y la puesta en servicio
Reglamentos nacionales o regionales

El integrador del sistema de robot es responsable de la seguridad del sistema.
El integrador es responsable de que el sistema de robot se haya diseñado e
instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad establecidos en las normativas
y los reglamentos nacionales y regionales vigentes.
El integrador del sistema robótico debe realizar una evaluación de riesgos.
Diseño
El robot que se integra en un sistema robótico debe diseñarse para permitir el
acceso seguro a todos los espacios durante la instalación, funcionamiento,
mantenimiento y reparación.
Si se puede activar el movimiento del robot desde un panel de control externo,
entonces también debe estar disponible una parada de emergencia.
Si el manipulador se entrega con topes mecánicos, pueden utilizarse para reducir
el espacio de trabajo.
Se dimensionará un perímetro de protección, por ejemplo, una valla, con capacidad
para resistir lo siguiente:
• La fuerza del manipulador.
• La fuerza de la carga manejada por el robot si cae o es liberada a velocidad
máxima.
• El impacto máximo posible causado por la ruptura o el mal funcionamiento
de una herramienta giratoria u otro dispositivo fijado al robot.
La velocidad máxima de TCP y la velocidad máxima de los ejes del robot se
detallada en la sección Movimiento del robot en la especificación del producto del
manipulador correspondiente.
Debe tenerse en cuenta la exposición a peligros como, por ejemplo, resbalones,
tropiezos o caídas.
Se tendrán en cuenta los riesgos derivados de la posición y la postura de trabajo
para una persona que trabaje con el robot o cerca de él.
Se deben tener en cuenta los peligros debidos a la emisión de ruido desde el robot.
Deben tenerse en cuenta peligros de otros equipos presentes en el sistema de
robot, por ejemplo, que las protecciones permanezcan activas hasta que los
peligros identificados se hayan reducido a un nivel aceptable.
Material alérgeno
Consulte en las Información medioambiental en la página 293 las especificaciones
de los materiales alérgenos en el producto, si es el caso.
Fijación del robot a la base

El robot debe estar correctamente fijado a sus cimientos/soporte, según se describe
en el manual del producto correspondiente.

1 Seguridad
Continuación
Cuando el robot se instale en altura, suspensión o de otra manera que no sea

directamente sobre el suelo, existirán riesgos adicionales.
Seguridad eléctrica
La red eléctrica entrante debe ser conforme con las normas nacionales.
El cableado de suministro de alimentación hasta el robot debe incorporar suficientes
fusibles y, si resulta necesario, debe ser posible desconectarlo manualmente de
la alimentación principal de red.
El suministro de alimentación del robot debe estar apagado con el interruptor
principal y la alimentación principal de red desconectada cuando se realicen
trabajos en el interior del armario del controlador. Debe considerarse el bloqueo
y etiquetado.
Los conjuntos de cables entre el controlador y el manipulador deben estar fijados
y protegidos para evitar tropiezos y desgaste.
Siempre que sea posible, el encendido/apagado o el reinicio del controlador del
robot deben ejecutarse con todo el personal fuera del espacio protegido.
Nota
Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO2) en caso de incendio en el

robot.
Dispositivos de seguridad
El integrador es responsable de que los dispositivos de seguridad necesarios para
proteger a las personas que trabajan con el sistema del robot, estén diseñados e
instalados correctamente.
Al integrar el robot con dispositivos externos al sistema de robot:
• El integrador del sistema de robot debe garantizar que todas las funciones
de paro de seguridad estén bloqueadas de acuerdo con las normas vigentes.
• El integrador del sistema de robot debe garantizar que las funciones de
seguridad estén bloqueadas de acuerdo con las normas vigentes.
Otros riesgos
Un robot puede realizar movimientos limitados inesperados.
¡AVISO!
Los movimientos del manipulador pueden causar lesiones graves a los usuarios
y pueden dañar el equipo.
La evaluación de riesgos debe considerar también otros riesgos que se deriven
de la aplicación como, por ejemplo, a título meramente enumerativo pero no
limitativo:
• Agua
• Aire comprimido
• Sistema hidráulico

1 Seguridad
Continuación
Los riesgos del elemento final requieren una atención especial para las aplicaciones
que implican una estrecha colaboración humana con el robot.
Riesgos relacionados con las partes neumática o hidráulica
Nota
Antes de efectuar operaciones de mantenimiento es necesario liberar la presión

en todo el sistema hidráulico o neumático.
Todos los componentes en el sistema del robot que permanecen presurizados
después de desconectar la alimentación del robot deben estar marcados con
sistemas de descarga claramente visibles y un letrero de advertencia que indica
el riesgo de energía almacenada.
Una pérdida de presión en el sistema del robot puede causar la caída de piezas
u objetos.
En caso de emergencia, deben usarse las válvulas de vaciado.
Se deben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otros
elementos se caigan por efecto de la gravedad.
Todos los tubos, mangueras y conexiones y conexiones deben inspeccionarse
regularmente para detectar posibles fugas y daños. Cualquier daño debe repararse
de inmediato.
Verificar las funciones de seguridad

Antes de poner en funcionamiento el sistema de robot, verifique que las funciones
de seguridad funcionan de acuerdo con lo previsto y que se mitiga hasta un nivel
aceptable cualquier peligro restante identificado en la evaluación de riesgos.

1 Seguridad
1.5 Seguridad durante el funcionamiento
1.5 Seguridad durante el funcionamiento
Funcionamiento automático
Verifique la aplicación en el modo de funcionamiento manual a velocidad reducida
antes de pasar al modo automático e iniciar el funcionamiento automático.
Movimiento inesperado del brazo del robot
¡AVISO!
Deberán tenerse en cuenta los riesgos derivados de la utilización de dispositivos

de liberación de frenos y/o a la gravedad debajo del manipulador.
¡AVISO!

1 Seguridad
1.6.1 Seguridad durante el mantenimiento y la reparación
1.6 Seguridad durante el mantenimiento y la reparación
Generalidades
El mantenimiento correctivo solo debe ser realizado por personal con formación
específica para el robot.
El mantenimiento o reparación solo pueden ser realizados con todos los sistemas
eléctricos, neumáticos e hidráulicos desconectados, es decir, sin peligros restantes.
Antes de efectuar operaciones de mantenimiento es necesario considerar los
riesgos debidos a la energía mecánica almacenada en el manipulador para
compensar los ejes.
No utilice nunca el robot como escalera, es decir, no se suba al controlador,
manipulador, incluyendo los motores, ni a otras partes del mismo. Existen peligros
de resbalones y caídas. El robot podría resultar dañado.
Asegúrese de que no haya tornillos sueltos, piezas mecánicas u otras piezas
inesperadas después finalizar el trabajo en el robot.
Cuando finalice el trabajo, verifique que las funciones de seguridad funcionan
correctamente.
Superficies calientes
Las superficies pueden volverse calientes después de hacer funcionar el robot, y
tocarlas puede provocar quemaduras. Deje que las superficies se enfríen antes
de efectuar mantenimientos o reparaciones.
Reacción alérgica
Aviso Descripción Eliminación/Acción

Al trabajar con lubricantes existe Asegúrese de utilizar un equipo
un riesgo de reacción alérgica. protector, como gafas de seguri-
dad y guantes.
Reacción alérgica
Lubricantes (aceite o grasa) para la caja reductora

Al manejar aceite, grasa u otras sustancias químicas, debe tenerse en cuenta la
información de seguridad del respectivo fabricante.
Nota
Tenga especial cuidado al manejar lubricantes calientes.

1 Seguridad
Continuación

La sustitución y el drenaje del Asegúrese de utilizar un equipo
aceite o la grasa de las cajas re- protector, como gafas de seguri-
ductoras puede hacer necesario dad y guantes, durante este tra-
manejar lubricantes a temperatu- bajo.
ras de hasta 90 °C.
Aceite o grasa a altas
temperaturas
Al trabajar con lubricantes existe Asegúrese de utilizar un equipo
un riesgo de reacción alérgica. protector, como gafas de seguri-
dad y guantes.
Reacción alérgica
Al abrir el tapón de aceite o gra- Abra cuidadosamente el tapón
sa, la caja reductora puede con- y manténgase a distancia de la
tener presión, lo que puede ha- abertura. No llene en exceso la
cer que el lubricante salga a alta caja reductora durante el llena-
presión por la abertura. do.
Posible acumulación
de presión en la caja
reductora
El llenado excesivo del lubrican- Cuando coloque aceite o grasa
te de la caja reductora puede en la caja reductora asegúrese
provocar una presión excesiva de no llenarla en exceso.
dentro de la caja reductora, lo Tras el llenado, verifique que el
que a su vez podría suponer los nivel sea correcto.
No llene en exceso problemas siguientes:
• Daños en retenes y juntas
• Expulsión total de retenes
y juntas a causa de la
presión
• Dificultad del robot para
moverse libremente.
La mezcla de aceites de distin- Al llenar con aceite la caja reduc-
tos tipos puede causar daños tora, no mezcle aceites de distin-
graves a la caja reductora. tos tipos, salvo que se especifi-
que en las instrucciones. Utilice
siempre el tipo de aceite especi-
No mezcle distintos ti- ficado para el producto.
pos de aceite
El aceite caliente se drena más A ser posible haga funcionar el
rápidamente que el aceite frío. robot antes de cambiar el aceite
de la caja reductora.
Caliente el aceite
La cantidad especificada de Tras el llenado, verifique que el
aceite o grasa se basa en el vo- nivel sea correcto.
lumen total de la caja reductora.
Al cambiar el lubricante, la canti-
dad rellenada puede ser distinta
de la cantidad especificada, en
La cantidad especifica- función de qué cantidad se haya
da depende del volu- drenado anteriormente de la caja
men drenado reductora.

1 Seguridad
Continuación

Por razones de duración siem-
pre es mejor sacar cuanto más
aceite sea posible de la caja re-
ductora. Los tapones magnéti-
cos del aceite capturan las viru-
tas metálicas residuales.
Aceite contaminado en
la caja reductora
Peligros relacionados con baterías

En condiciones de uso normales, los materiales de los electrodos y el electrolito
líquido de las baterías están sellados y no se exponen al exterior.
Existe peligro en caso de un abuso (mecánico, térmico, eléctrico) que conduzca
a la activación de las válvulas de seguridad y/o la rotura del recipiente de la batería.
En función de determinadas circunstancias, pueden producirse fugas de electrolito,
reacción de los materiales de los electrodos con la humedad/el agua o
ventilación/explosión/incendio.
No cortocircuite, recargue, perfore, incinere, aplaste, sumerja, descargue por la
fuerza ni exponga a temperaturas superiores al rango de temperatura de
funcionamiento declarado para el producto. Riesgo de incendio o explosión.
Las temperaturas de funcionamiento se enumeran en Condiciones de
funcionamiento del robot en la página 50.
Consulte las instrucciones de seguridad relativas a las baterías en Material/product
safety data sheet - Battery pack (3HAC043118-001).
¡AVISO!

¡AVISO!
Información relacionada
Consulte también la información relacionada con la instalación y funcionamiento.

1 Seguridad
1.6.2 Liberación de emergencia del brazo del robot
1.6.2 Liberación de emergencia del brazo del robot
Descripción
En una situación de emergencia, los frenos del eje del robot se pueden liberar
manualmente pulsando el botón de liberación del freno.
La forma de liberar los frenos se describe en la sección:
• Períodos de apagado en la página 46.
Es posible mover manualmente el robot en los modelos de robot pequeños, pero
en los modelos más grandes puede ser necesaria la utilización de una grúa u otro
elemento de elevación.
Cómo evitar lesiones mayores

Antes de soltar los frenos asegúrese de que el peso del manipulador no cree
riesgos adicionales, por ejemplo, lesiones incluso más graves a una persona
atrapada.
PELIGRO
Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot se muevan muy rápidamente
y a veces de una forma inesperada.
Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del robot.

1 Seguridad
1.6.3 Prueba de los frenos
1.6.3 Prueba de los frenos
Cuándo realizar la prueba

Durante el funcionamiento, los frenos de retención de los distintos motores de los
ejes sufren un desgaste normal. Es posible realizar una prueba para determinar
si un freno sigue funcionando correctamente.
Cómo realizar la prueba

Es posible verificar de la forma siguiente el funcionamiento de los frenos de
retención de los distintos motores de los ejes:
1 Mueva cada eje a una posición en la que el peso combinado del manipulador
y de su carga sea el máximo (máxima carga estática).
2 Cambie el interruptor del motor a la posición MOTORS OFF.
3 Inspeccione y verifique que el eje mantiene su posición.
Si el manipulador no cambia de posición cuando se desactivan los motores,
significa que los frenos funcionan adecuadamente.
Nota
Se recomienda ejecutar la rutina de servicio BrakeCheck como parte del

mantenimiento habitual, véase el manual de instrucciones del controlador del
robot.
Para robots con la opción SafeMove, se recomienda la rutina Cyclic Brake Check.
Consulte el manual de SafeMove en Referencias en la página 10.

1 Seguridad
1.7 Seguridad durante la solución de problemas
1.7 Seguridad durante la solución de problemas
Generalidades
Cuando la solución de problemas requiere trabajar con la alimentación activada,
deben tenerse en cuenta consideraciones especiales:
• Los circuitos de seguridad deben estar silenciados o desconectados.
• Las piezas eléctricas deben considerarse como piezas con tensión.
• El manipulador puede moverse de manera inesperada en cualquier momento.
PELIGRO
Las actividades de solución de problemas en el controlador mientras el suministro

de alimentación está activado solo deben ser realizadas por personal formado
por ABB o ingenieros de campo de ABB.
Debe realizarse una evaluación de riesgos para abordar los peligros específicos
del robot y del sistema de robot.
¡AVISO!

¡AVISO!
Información relacionada
Consulte también la información relacionada con la instalación y funcionamiento,
mantenimiento y reparación.

1 Seguridad
1.8 Seguridad durante la retirada del servicio
1.8 Seguridad durante la retirada del servicio
Generalidades
Consulte la sección Retirada del servicio en la página 293.
¡AVISO!

¡AVISO!

2 Instalación y puesta en servicio
2.1 Introducción a la instalación y puesta se servicio

2.1 Introducción a la instalación y puesta se servicio
Generalidades
Este capítulo contiene toda la información necesaria para instalar el IRB 4400 en
el lugar de trabajo.
Consulte también el manual de producto para el controlador del robot.
La instalación debe ser realizada por personal de instalación experto de acuerdo
con los requisitos de seguridad establecidos en las normativas y los reglamentos
nacionales y regionales vigentes.
Antes de efectuar cualquier trabajo de instalación, se deben cumplir todas las
indicaciones de seguridad.
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así
como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos
para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad
en la página 19 antes de realizar cualquier trabajo de instalación.
Nota
Siempre conecte el IRB 4400 y el robot a la tierra de protección y al dispositivo

de corriente residual (RCD) antes de conectarlo a la corriente y a cometer
cualquier trabajo de instalación.

2.2 Requisitos de instalación y funcionamiento para los robots Foundry Prime
Introducción
Los robots con tipo de protección Foundry Prime se han diseñado para funcionar
en entornos agresivos. Para asegurar que la protección proporcione la máxima
fiabilidad, son necesarias algunas medidas durante la instalación y el
funcionamiento. Es obligatorio que las condiciones de entorno y de aplicación se
cumplan y que se realicen las actividades e intervalos de mantenimiento especiales
para el robot protegido con Foundry Prime.
Líquidos en las proximidades del robot.

Si se utilizan cerca del robot fluidos que puedan causar formación de óxido, por
ejemplo, agua, es necesario añadir un antioxidante al fluido o llevar a cabo otras
medidas para evitar la formación de óxido en los ejes no pintados y en otras
superficies no protegidas del robot.
Actividad para lubricar las cavidades y los engranajes de las cajas reductoras
Mueva cada eje a una velocidad elevada al menos una vez por hora. Esta actividad
lubricará las cavidades y engranajes de la caja reductora, lo que reduce el riesgo
de corrosión debido a la condensación en las cajas reductoras.
Componentes presurizados
Los motores, la unidad de equilibrio y la cavidad de la tarjeta de medida serie
deben presurizarse en los robots Foundry Prime durante la operación y apagado.
El exceso de presión puede descender cuando la humedad atmosférica ha
alcanzado el mismo nivel que el entorno circundante.
En la instalación del robot Foundry Prime deberá ser instalado un sensor de presión
y una válvula de alivio de presión (no se incluyen) en el sistema de suministro de
aire para monitorizar el suministro de presión de aire con el fin de garantizar una
presión correcta. Consulte Equipos de presurización en la página 43 para conocer
las especificaciones de los equipos.
Nota
El exceso de presión debe mantenerse a 0,2 - 0,3 ± 0,0 bares durante 24 horas
independientemente de los periodos del modo Motors On/Off, arranque y
apagado.
¡AVISO!
No se debe sobrepasar la presión máxima de 0,3 bares. Si la presión del aire

sobrepasa la especificada, pueden producirse daños en la caja reductora y
problemas de funcionamiento en los frenos de los motores, lo que puede provocar
que los brazos del robot se caigan, dando lugar a lesiones o daños físicos.

Continuación
¡AVISO!
Si el aire presurizado contiene aceite, podría dar lugar a problemas de

funcionamiento en los frenos de los motores y hacer que los brazos del robot
se precipitaran, dando lugar a lesiones o daños físicos.
Nota
Para garantizar el suministro de aire a presión, use un sensor de presión.
Calidad del aire para la presurización del robot

El aire debe estar seco y limpio; por ejemplo, debe ser aire de instrumentos En la
tabla que aparece a continuación se describen las especificaciones del aire.
Parámetro Valor
Punto de rocío <+2 °C a 6 bares
Tamaño de partículas sólidas <5 micras
Contenido en aceite <1 ppm (1 mg/m 3 )
Flujo de aire >200 l/min
Equipos de presurización
ABB recomienda conectar una válvula de seguridad (si no está incluida) regulada
a 0,4 bar, un sensor de presión regulado a 0,2-0,3 bar o un conjunto regulador de
como máximo 0,3 bar al lado de la presión del sistema de aire.
Ejemplo de productos:
Equipo Descripción
Pressure sensor Festo SDE1-series
Pressure regulator Festo LRP-series
Conecte una manguera de aire a la unidad limitadora de la presión
Nota
ABB recomienda establecer la presión de aire en 0,3 bar como máximo.

Continuación
xx1700000565
Medidas de precaución
Nota
¡Queda estrictamente prohibido exponer ninguna parte del robot chorros de

agua a alta presión! Las juntas de sellado entre las piezas móviles de la muñeca
no deben ser expuestas a agua a alta presión.
El rebote del chorro de agua a alta presión debe evitarse. ABB recomienda utilizar
un diseño de herramienta con cubiertas integradas que protejan la muñeca ante
chorro de agua directo o indirecto a alta presión.
Nota
Asegúrese de que la pintura especial Foundry Prime del robot no sufra daños
durante las pruebas, la instalación ni la reparación. Utilice el kit de retoque
disponible para Foundry Prime (referencia 3HAC035355-001) para reparar los
posibles daños en la pintura.

Continuación
Puntos sensibles IRB 4400

La figura muestra los puntos que son particularmente sensibles a la pulverización
con agua.
A C
xx0800000462
A Interior del brazo inferior

B Paquete de cables
C Muñeca

2.2.1 Períodos de apagado
2.2.1 Períodos de apagado
Periodos de apagado
Durante los periodos de apagado, la célula de limpieza debe ventilarse (aireada).
De esta forma se reduce el riesgo de que la humedad sea aspirada hacia el interior
de las cajas reductoras durante el enfriamiento. Ofrece al robot la posibilidad de
secarse ya que el efecto antioxidante se reduce después de cierto tiempo.
Ventile y saque el aire al exterior de la célula durante y después de los periodos
de parada:
• La célula debe ventilarse durante la parada hasta que la humedad atmosférica
de la célula alcance el mismo nivel que el entorno circundante.
• De esta forma se evita que quede aire húmedo atrapado en las cajas
reductoras u otras cavidades por el aumento del vacío durante el
enfriamiento.
• Esto le da al robot la oportunidad de secarse ya que la mayoría de los
componentes antioxidantes de los detergentes de lavado tienen un efecto
decreciente, es decir, el efecto antioxidante se reduce después de un tiempo.
Consulte las Especificaciones de producto de su detergente de lavado
concreto para conocer su efecto decreciente. El detergente o el agua de
lavado sin antioxidante pueden producir una corrosión acelerada en algunos
componentes del robot.
• La sobrepresión debe mantenerse a 0,2 - 0,3 ± 0,0 bares durante 24 horas
independientemente del modo Motors ON/OFF - y de los periodos de
puesta en marcha y apagado.

2.3.1 Procedimiento previo a la instalación
2.3 Desembalaje
Introducción
Esta sección está destinada para su uso durante el desembalaje y la instalación
del robot por primera vez. También contiene información que le resultará útil en
operaciones posteriores de reinstalación del robot.
Prerrequisitos para el personal de instalación

Los técnicos de instalación que trabajen con un producto ABB deben:
• Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalación//mantenimiento/reparación de tipo mecánico y eléctrico.
• Cumplir toda la normativa nacional y local.
Comprobación de los requisitos previos a la instalación
Acción
1 Realizar una inspección visual del embalaje y asegurarse de que nada esté dañado.
2 Retirar el embalaje.
3 Comprobar si se han producido daños visibles durante el transporte.
Nota
Detener el desembalaje y contactar con ABB si se detectan daños ocasionados du-

rante el transporte.
4 Limpiar la unidad con un paño sin pelusas en caso necesario.

5 Asegúrese de que el accesorio de elevación utilizado (si es necesario) esté preparado
para soportar el peso del robot, que se especifica en: Peso, robot en la página 48
6 Si el robot no se instala directamente, se debe guardar de la forma descrita en: Con-
diciones de almacenamiento del robot en la página 50
7 Asegurarse de que el entorno de funcionamiento previsto para el robot cumpla las
especificaciones descritas en: Condiciones de funcionamiento del robot en la página 50
8 Antes de colocar el robot en su lugar de instalación, asegúrese de que éste cumple:
• Cargas en la base del robot en la página 48
• Clases de protección del robot en la página 50
• Requisitos de la base en la página 49
9 Antes de trasladar el robot, compruebe la estabilidad del mismo: Riesgo de volca-
do/estabilidad en la página 78
10 Si se cumplen estos requisitos previos, puede trasladar el robot a su lugar de instala-
ción de la forma descrita en la sección: Instalación en el lugar de trabajo en la pági-
na 55
11 Instale los equipos necesarios, si los hay.

Continuación
Peso, robot
En la tabla se muestra el peso del robot.
Modelo de robot Peso
IRB 4400 1300 kg
Nota
El peso no incluye las herramientas ni ningún otro equipo montado en el robot.
Cargas en la base del robot

La figura muestra las direcciones de las fuerzas de tensión del robot.
Las instrucciones son válidas para todos los robots montados en el suelo,
suspendidos e invertidos.
Txy
Fz
Fxy
Tz
xx1100000521
Fxy Fuerza en cualquier dirección en el plano XY

Fz Fuerza en el plano Z
Txy Par de doblado en cualquier dirección en el plano XY
Tz Par de doblado en el plano Z
La tabla muestra los distintos pares y fuerzas que sufre el robot durante los distintos
tipos de funcionamiento.
Nota
Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dan

durante el funcionamiento. ¡Además, estos valores nunca alcanzan sus máximos
de forma simultánea!

Continuación
¡AVISO!
La instalación del robot está restringida a las opciones de montaje que se indican
en la(s) siguiente(s) tabla(s) de carga.
Montaje sobre el suelo
Fuerza Carga de resistencia (en funciona- Carga máxima (paro de emergencia)

miento)
Fuerza xy ± 7500 N ± 9000 N
Fuerza z +9500 ± 2000 N +9500 ± 3000 N
Par xy ± 14000 Nm ± 16000 Nm
Par z ± 2000 Nm ± 4000 Nm
Requisitos de la base
La tabla indica los requisitos de la base, ya incluido el peso del robot instalado:
Requisito Valor Nota
Planicidad de la superfi- 0.5 Los cimientos planos proporcionan una mayor
cie del suelo repetibilidad en la calibración del resolver en
comparación con la configuración original en el
momento de la entrega por parte de ABB.
El valor de nivelación se refiere a la situación
de los puntos de anclaje en la base del robot.
Para compensar una superficie irregular, es
posible recalibrar el robot durante la instalación.
El cambio de la calibración del resolver/codifica-
dor también influye en absolute accuracy.
Inclinación máxima -
Frecuencia mínima de - El valor es el recomendado para un rendimiento
resonancia óptimo.
Nota Debido a la rigidez de la base, considere la masa
del robot incluyendo el equipo. i
Tener una fre- Para más información acerca de la compensa-
cuencia de reso- ción por la flexibilidad de los cimientos, consulte
nancia menor el manual de aplicación del software del contro-
que la recomen- lador, sección Modo de proceso de movimiento.
dada puede afec-
tar la vida útil del
manipulador.
i La frecuencia mínima de resonancia especificada debe entenderse como la frecuencia de la

masa/inercia del robot, -suponiendo el robot rígido- cuando se añade una elasticidad de
traslación/torsión a la base; es decir, la rigidez del pedestal sobre el que se monta el robot. La
frecuencia mínima de resonancia no debe interpretarse como la frecuencia de resonancia del
edificio, suelo, etc. Por ejemplo, si la masa equivalente del suelo es muy alta, no afectará el
movimiento del robot, incluso si la frecuencia está por debajo de la frecuencia especificada. El
robot debe montarse de la forma más rígida posible en el suelo.
Perturbaciones de otras máquinas afectarán al robot y la precisión de la herramienta. El robot tiene
frecuencias de resonancia en la zona de 10 a 20 Hz y perturbaciones en esta zona se amplificarán,
aunque en parte serán amortiguadas por el servocontrol. Dependiendo de los requisitos de las
aplicaciones, esto podría llegar a causar problemas. Si sucede esto, es necesario aislar el robot
del entorno.

Continuación
Condiciones de almacenamiento del robot

La tabla indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el robot:
Parámetro Valor
Temperatura ambiente mínima -25° C
Temperatura ambiente máxima +55° C
Temperatura ambiente máxima (menos de 24 horas) +70° C
Humedad ambiente máxima 95% a temperatura constante
(sólo gaseoso)
Condiciones de funcionamiento del robot

La tabla indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el robot:
Parámetro Valor
Temperatura ambiente mínima +5° C
Temperatura ambiente máxima +45° C
Humedad ambiente máxima 95% a temperatura constante
Clases de protección del robot

La tabla muestra los tipos de protección disponibles para el robot, con la clase de
protección correspondiente.
Tipo de protección Clase de protección I
Manipulador con tipo de protección Standard IP54
Manipulador con tipo de protección Foundry Prime IP67, lavable con vapor

2.3.2 Área de trabajo
Introducción al movimiento del robot
Eje Tipo de movimiento Área de movimiento

1 Movimiento de rota- De +165° a -165°.
ción
2 Movimiento del bra- + 95° a - 70°
zo
3 Movimiento del bra- De +65° a -60°
zo
4 Movimiento de rota- + 200° a - 200°
ción
5 Movimiento de do- De +120° a -120°.
blado
6 Movimiento de giro De +400° a -400°
+ 200 i rev. ii a - 200 rev. máx. iii
i + 183 rev. a - 183 rev. válido para el IRB 4400/L10
ii rev. = Revoluciones
iii El área de trabajo predeterminada para el eje 6 puede ampliarse mediante el cambio de valores
de parámetros en el software.
La opción 610-1 "Independent axis" puede utilizarse para restablecer el cuentarrevoluciones tras
el giro del eje (sin necesidad de "rebobinar" el eje).

Continuación
IRB 4400/60
140 880 300

Pos 1
(150)
Pos 0
232
Pos 5
890
2140
Pos 6
1720
Pos 2
680
Pos 3
Pos 4
290
370 200
390 530
(1223) 732
1955
xx1100000592
Posiciones en el centro de la muñeca (mm) y ángulo (grados):

Nº de posición Posición (mm) X Posición (mm) Z Ángulo (grados) Ángulo (grados)
(consulte la figura del eje 2 del eje 3
anterior)
0 1080 1720 0 0
1 887 2140 0 -30
2 708 836 0 65
3 1894 221 95 -60
4 570 -126 95 40
5 51 1554 -70 40
6 227 1210 -70 65

Continuación
IRB 4400/L10
Pos 1
85 1500 300
(150)
Pos 5
Pos 0
148
2450
Pos 6
890
1720
680
Pos 2
Pos 3
390 530
905
Pos 4
300 200
(1477) 1070
2547
xx1300002627
Posiciones en el centro de la muñeca (mm) y ángulo (grados):

Nº de posición Posición (mm) X Posición (mm) Z Ángulo (grados) Ángulo (grados)
(consulte la figura del eje 2 del eje 3
anterior)
0 1700 1720 0 0
1 1424 2450 0 -30
2 970 274 0 65
3 2401 -135 95 -60
4 500 -786 95 24
5 588 1864 -70 40
6 845 1265 -70 65

2.3.3 La unidad es sensible a las descargas electrostáticas
2.3.3 La unidad es sensible a las descargas electrostáticas
Descripción
Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica
entre dos cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto
directo o a través de un campo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las
carcasas que las contienen, el personal que no esté conectado a tierra es
susceptible de transferir cargas estáticas elevadas. La descarga puede destruir
los componentes electrónicos sensibles.
Seguridad en la manipulación
Aplique una de las siguientes alternativas:
• Use una muñequera antiestática.
Las muñequeras antiestáticas deben comprobarse frecuentemente para
garantizar que no presenten daños y que funcionen correctamente.
• Utilice una alfombrilla de suelo contra descargas electrostáticas.
La alfombrilla debe estar conectada a tierra a través de una resistencia
limitadora de intensidad.
• Utilice una alfombrilla disipativa de mesa.
La alfombrilla debe permitir la descarga controlada de las tensiones estáticas
y debe estar conectada a tierra.

2.4.1 Elevación del robot con eslingas redondas
2.4 Instalación en el lugar de trabajo
Generalidades
Eleve el robot usando correas de elevación y una grúa de travesaño, según se
explica en esta sección.
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Grúa Capacidad de elevación: 2.100 kg (carga máxima a 90°)
Eslingas redon- Capacidad de elevación/eslinga: 1.100 kg
das, 2 m 2 unidades en la versión IRB 4400
Argollas de eleva- Type: OBK 7-8
ción
¡CUIDADO!
El robot IRB 4400 pesa 1300 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben tener una capacidad
adecuada!
¡AVISO!
¡No debe haber nadie bajo la carga suspendida bajo ninguna circunstancia!
¡CUIDADO!
Si no fija correctamente las correas, existe la posibilidad de que la carga en

suspensión vuelque repentinamente y provoque lesiones personales y daños
graves a la carga.

Continuación
Elevación de la versión de robot IRB 4400

El equipo de elevación se fija al robot como se muestra en la figura siguiente.
0°
xx0300000245
Instrucciones de elevación, IRB 4400

El procedimiento siguiente detalla cómo elevar el robot completo.
Acción Información
1 Libere los frenos manualmente para permitir Encontrará información detallada en la
la modificación de las posiciones de los bra- sección Liberación manual de los frenos
zos. en la página 58.
2 Mueva el robot hasta la posición de calibra-
ción.

Continuación
3 Mueva el brazo inferior hacia atrás para
conseguir el equilibrio, de acuerdo con el
ángulo especificado en el lado derecho.
0°
xx0300000245
4 Fije las eslingas redondas a los pernos de Se muestra en la figura Elevación de la

elevación especiales de la unidad de caja versión de robot IRB 4400 en la pági-
reductora de los ejes 2 y 3, usando las argo- na 56.
llas de elevación.. Las dimensiones de las eslingas redon-
das y de las argollas de elevación deben
cumplir los estándares aplicables, especi-
ficados en Equipo necesario en la pági-
na 55.
5 Eleve el robot hasta su lugar de instalación.
¡Asegúrese de que las eslingas no rocen
ningún borde afilado!

2.4.2 Liberación manual de los frenos
Generalidades
En la sección siguiente se describe cómo liberar los frenos de retención de cada
motor de eje.
Puede hacerlo de tres formas diferentes:
• Mediante el pulsador si el robot está conectado al controlador
• Mediante el pulsador del robot si cuenta con alimentación externa.
• Mediante una tensión externa aplicada directamente al freno correspondiente.
PELIGRO
¡Antes de liberar los frenos de retención con los pulsadores, asegúrese de que
el robot esté bien sujeto!
PELIGRO
¡Al liberar los frenos, es posible que los ejes del robot se muevan muy
rápidamente y a veces de una forma inesperada!
¡Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo del brazo del robot!
Mediante el pulsador si el robot está conectado al controlador

Este procedimiento detalla cómo liberar los frenos de retención con pulsadores,
cuando el robot está conectado al controlador.
Acción Nota
1 La unidad interna de liberación de frenos
se encuentra en la base del robot.
xx0300000198

Continuación
Acción Nota
2 La unidad de liberación de frenos cuenta
con seis botones para el control de los
frenos de los ejes. Los pulsadores están
numerados de acuerdo con la numeración
de los ejes.
3 Para liberar el freno de un eje determina-
do, presione el botón correspondiente de
la unidad de pulsadores y manténgalo
presionado.
4 El freno funcionará de nuevo tan pronto
como se libere el pulsador.
Mediante el pulsador del robot si cuenta con alimentación externa

Este procedimiento detalla cómo liberar los frenos de retención con pulsadores,
cuando el robot no está conectado al controlador.
Acción Nota
1 Conecte una fuente de alimentación externa
de 24 V de CC al conector R1.MP de la base
del robot, como se muestra en la figura de la
derecha.
¡Atención! Tenga cuidado para no intercam-
biar los pines de 24 V y 0 V.
Si los confunde, puede causar daños a la
unidad de liberación de frenos y a los circui-
tos de enfriamiento integrados.
xx0200000022
¡PELIGRO!
¡La realización de una conexión incorrecta
puede hacer que todos los frenos se liberen
simultáneamente!
xx0300000200
Conecte al conector R1.MP:

• 0 V: pin B14 o B15
• +24 V: pin B16
2 Para liberar el freno de un eje determinado, La unidad de liberación de frenos cuenta
presione el botón correspondiente de la uni- con seis botones para el control de los
dad de pulsadores y manténgalo presionado. frenos de los ejes. Los pulsadores están
numerados de acuerdo con la numeración
de los ejes.
Consulte la figura anterior.
3 El freno funcionará de nuevo tan pronto como
se libere el pulsador.

Continuación
Mediante una tensión externa aplicada directamente al freno correspondiente.

Este procedimiento detalla cómo liberar el freno de retención de un eje determinado
mediante la aplicación de una tensión externa directamente al freno.
Acción Nota
1 Todos los ejes cuentan con un freno de reten- Haga la conexión al motor actual de
ción incorporado en el motor del eje. Puede acuerdo con el Diagrama de circuitos.
liberar este freno de retención mediante la Consulte el capítulo Diagrama de circuitos
conexión directa de una alimentación de 24 en la página 313.
V de CC a uno de los conectores del motor.
PELIGRO
Si conecta directamente la alimentación al

cable del freno, éste se libera inmediatamen-
te en el momento en el que se activa la ali-
mentación.
¡Puede dar lugar a movimientos inesperados
del robot!
2 Conecte una fuente de alimentación externa Ejes 1, 2 y 3:

de 24 V CC al motor, de la forma mostrada Pos 2: +24 V
en las figuras.
Nota
Tenga cuidado para no intercambiar los pines

de 24 V y 0 V. Pos 5: 0 V
Si los confunde, puede causar daños a los
circuitos de enfriamiento integrados.
¡AVISO!
¡La realización de una conexión incorrecta xx1400001984

puede hacer que todos los frenos se liberen
simultáneamente!

2.4.3 Orientación y fijación del robot
Generalidades
En esta sección se indica cómo orientar y fijar el robot en su placa de la base
después de fijarlo a la base.
Piezas e información de fijación

La tabla siguiente especifica el tipo de tornillos de fijación y arandelas
recomendados para fijar el robot a la placa de la base.
Pieza e información de fija- Dimensión/Ref. Cantidad/Nota
ción
Tornillos de fijación, lubrica- M20 3 unidades
dos con aceite
Arandelas Grosor: 3 mm 3 unidades
Diámetro exterior: 36 mm
Diámetro interior: 21 mm
Manguitos de guía 21510024-169 2 unidades
Se añaden a los orificios para
pernos posteriores, para per-
mitir el cambio de la posición
de montaje de un mismo ro-
bot sin necesidad de hacer
ajustes en el programa.
Par de apriete 350 - 400 Nm Tornillos lubricados con acei-
te
Requisitos de superficie nive-
lada
xx0300000251

Continuación
Configuración y dimensiones de los orificios

En la figura siguiente se muestra la configuración y las dimensiones de los orificios
de la base del robot, vistas desde abajo.
La sección x-x muestra la dimensión de los orificios de los pernos posteriores,
donde puede utilizar manguitos de guía.
xx0300000252
A Orificios para pernos posteriores

B Línea central, eje 1
Orientación y fijación del robot

En el procedimiento siguiente se detalla cómo orientar y fijar el robot a la placa
de la base después de anclar la placa a los cimientos.
Acción Información/figura
1
¡AVISO!
Tras bajar el robot y antes de completar el

anclaje al suelo, el riesgo de volcado es muy
elevado si no está sujeto correctamente.
2
¡CUIDADO!
El robot IRB 4400 pesa 1300 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
3 Eleve el robot. Encontrará información detallada en la

sección Elevación del robot con eslingas
redondas en la página 55.
4 Traslade el robot a un lugar cercano al lugar
de instalación.

Continuación
5 Monte dos manguitos de guía en los orificios La referencia se especifica en Piezas e
para pernos posteriores de la base. información de fijación en la página 61.
Se muestra en la figura Configuración y
dimensiones de los orificios en la pági-
na 62.
6 Gire cuidadosamente el robot utilizando tor-
nillos M20 hasta que descienda hasta su po-
sición de montaje.
7 Monte los tornillos y arandelas de fijación en Se especifica en Piezas e información de
los orificios de fijación de la base. fijación en la página 61.
Los orificios de fijación se muestran en
la figura Configuración y dimensiones de
los orificios en la página 62.
8 Al fijar con pernos una placa de montaje o
un bastidor a un suelo de hormigón, siga las
instrucciones generales de los pernos de
expansión.
La unión con tornillos debe ser capaz de re-
sistir las cargas y tensiones definidas en la
sección Cargas en la base del robot en la
página 48.

2.4.4.1 Montaje de equipos
2.4.4 Fijación del equipo al robot
Brazo superior y base

El robot se suministra con orificios roscados en el brazo superior y en la base para
el montaje de equipos adicionales.
IRB 4400/60
A
250 175 A 150 300

H B
(A)
D
300
390
D
150
25
50
20º
340 B
144 54
B-B
Max. 15 kg (B)
(C)
15
29.5 29.5
106
View H
110
200
D-D
(D)
A-A (E)
195
(F) C
Ø100
120º (3x)
(G)
15º C
C-C
xx1300000001
Pos Descripción
A M8 (x2), utilizados si se elige la opción 218-6,
profundidad de rosca 9 mm
B M8 (x7) Profundidad de rosca 14 mm
C 571 mm

Continuación
Pos Descripción
D M6 (2x), profundidad de rosca 12 mm
E 5 kg como máximo con el peso máximo de
manipulación
F M8 (x3) R= 92 mm, profundidad 16 mm (si se
elige la opción 34-1, estos orificios están
ocupados)
G Máx. 35 kg
IRB 4400/L10
A
250 175 150 300
(A) (B) B
390
385
. 77
150
25
20º
B-B Max. 15 kg
B
110 115 54
1221
M5 (2x)
300
D=240 22
78 110
43 Max. 2 kg
A-A
(C)
195 C
D=100
120º (3x) Max. 35 kg
15º
C
C-C
xx1300002625
Pos Descripción
A M6 (x2) Profundidad de rosca 15 mm
B M8 (x3) Profundidad de rosca 14 mm

Continuación
Pos Descripción
C M8 (x3) R= 92 mm, profundidad de rosca 16
mm (si se elige la opción 34-1, estos orificios
están ocupados)
Nota
¡Nunca deben sobrepasarse las cargas máximas!
Brida para herramientas

IRB 4400/60
A
+0.015
D=8 -0 Ø0.05 A
A
8 30º M10 (6x)
R50
60º
60
º
D=125--0.063
+0.045
0
0D=63
º
60
60
º
9 60º
A
A-A
xx1100000602
IRB 4400/L10
A +0.012
D=6 -0 H7
Ø0.05 B
30º B
8
M6 (6x)
x
º 5
H8
R=25
60
h8
+0.039
-0
-0.046
D=31,5
+0
D=63
A
7
A-A
xx1300002626

Continuación
Para la sujeción de la brida para pinza a la brida para herramientas del robot, es
necesario utilizar orificios alternos para tornillos, con 6 tornillos de calidad 12.9.
Longitud mínima de rosca utilizada 10 mm.
Calidad de fijación
Al montar herramientas en la brida de herramienta, utilice únicamente tornillos
con calidad 12,9. Para otros equipos, utilice tornillos y par de apriete adecuados
para su aplicación.

2.4.5 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado
2.4.5 Cargas montadas en el robot, tiempo de paro y distancias de frenado
Generalidades
Debe definir correcta y cuidadosamente todas las cargas del robot (respecto a la
posición del centro de gravedad y a los momentos de inercia) con el fin de evitar
sacudidas y la sobrecarga de los motores, las cajas reductoras y la estructura.
¡CUIDADO!
El uso de cargas definidas incorrectamente puede dar lugar a paros de

funcionamiento o daños graves en el robot.
Referencias
Los diagramas de carga, las cargas adicionales permitidas (equipo) y sus
posiciones se describen en las especificaciones del producto. Las cargas deberán
definirse en el software.
• User’s guide - S4Cplus (BaseWare OS 4.0)
• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
Tiempo de paro y distancias de frenado

El rendimiento del freno del motor depende de si hay cargas fijadas al robot. Para
obtener más información, consulte la sección las Especificaciones de producto
del robot.

2.5.1 Ejes con rango de trabajo restringido
2.5 Limitación del área de trabajo
2.5.1 Ejes con rango de trabajo restringido
Generalidades
Al instalar el robot, asegúrese de que puede moverse libremente dentro de todo
el área de trabajo. Si existe el riesgo de colisión con otros objetos, debe limitar el
área de trabajo.
Es posible limitar el área de trabajo de los ejes siguientes:
• Eje 1, ferretería (tope mecánico)
• Eje 2, hardware (tope mecánico).
En esta sección se describe cómo instalar el hardware que permite limitar el área
de trabajo.
Nota
Los ajustes también deben realizarse en el software de configuración del robot

(parámetros del sistema). Los procedimientos de instalación contienen referencias
a los manuales pertinentes.

2.5.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1
Limitación mecánica del área de trabajo

Es posible limitar manualmente el área de trabajo del eje 1 mediante la
incorporación de topes mecánicos adicionales en la base, como se detalla en esta
sección.
Equipo necesario
Equipo, etc. Ref. Nota

Tope mecánico del eje 1 3HAB3833-1 Incluye 2 topes adicionales, 8 tornillos de fi-
jación, 8 arandelas planas y una etiqueta
Tornillo de fijación 9ADA183-71 4 unidades/tope, incluidas en 3HAB3833-1
M12x60
Arandela 9ADA312-9 4 unidades/tope, incluidas en 3HAB3833-1
13x24x2.5
Conjunto de herramientas 3HAC17594-1 El contenido se define en la sección Herra-
estándar mientas estándar en la página 307.
Es posible que se requie- En estos procedimientos se incluyen referen-
ran otras herramientas y cias a las herramientas necesarias.
otros procedimientos. Con-
sulte las referencias a es-
tos procedimientos en las
siguientes instrucciones
detalladas.

Continuación
Topes adicionales
Los topes adicionales se montan como se indica en la figura.
xx0300000258
B Topes mecánicos
C Tornillo de fijación y arandela
D Área de trabajo máxima con topes (250°)
E Pasador de tope
F Área de trabajo mínima con topes (127°)
Montaje del tope mecánico del eje 1

En el procedimiento se describe cómo fijar el tope mecánico adicional a la base.
El conjunto también incluye instrucciones de montaje.
Acción Nota
1 Determine la posición de los pasadores de Consulte la figura Topes adicionales en
tope y marque las posiciones de los orificios la página 71 para saber cómo hacerlo.
en la base.
2 Taladre Ø10,2 mm a una profundidad máxima
de 45 mm y rosque con métrica M12. La
profundidad mínima de la rosca es de 35 mm.

Continuación
Acción Nota
3 Monte firmemente los topes con los tornillos Se especifica en Equipo necesario en la
y arandelas de fijación de acuerdo con la fi- página 70.
gura Topes adicionales en la página 71. M12x60, par de apriete: 82 Nm, lubrica-
ción con aceite.

Limitación mecánica del área de trabajo

Es posible limitar manualmente el área de trabajo del eje 2 mediante la
incorporación de topes mecánicos (separadores y amortiguadores) en el brazo
inferior y la unidad de caja reductora de los ejes de 1 a 3, como se detalla en esta
sección. Recuerde que también debe actualizarse la configuración de los
parámetros del sistema (Upper joint bound y Lower joint bound para el tipo Arm
del tema Motion).
Equipo necesario
Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota

Tope mecánico del eje 2 3HAC4225-1 Incluye separadores, amorti-
guadores, tornillos de fijación
y tuercas.
Separador (amortiguador) 3HAB9185-1
Separador 3HAC3962-1
Conjunto de herramientas 3HAC17594-1 El contenido se define en la
estándar sección Contenido del conjun-
to de herramientas estándar
en la página 307.
Es posible que se requie- En estos procedimientos se
ran otras herramientas y incluyen referencias a las
otros procedimientos. herramientas necesarias.
Consulte las referencias a
estos procedimientos en
las siguientes instruccio-
nes detalladas.

Continuación
Topes adicionales
Los topes mecánicos adicionales (separadores y amortiguadores) se fijan al brazo
inferior y a la unidad de caja reductora, como se muestra en la figura siguiente.
xx0300000260
A Vista A del brazo inferior

B Vista B del brazo inferior
C Sección de la fijación del tope mecánico
D Separador
E Tornillo de fijación del separador (y tuerca)
F Amortiguador
G Tornillo de fijación del amortiguador (y tuerca)

Continuación
Área de trabajo
Es posible limitar el área de trabajo del eje 2 de acuerdo con la tabla siguiente.
Área de trabajo Amortiguador, Separador,
cant. cant.
+95° / -70° - -
+95° / -40° - 2
+95° / -10° 2 2
+65° / -70° 2 -
+65° / -40° 2 2
+65° / -10° 4 2
+35° / -70° 4 -
+35° / -40° 4 2
+35° / -10° 6 2
+5° / -70° 6 -
+5° / -40° 6 2
+5° / -10° 8 2
• Cada amortiguador cuenta con: 2 tornillos de fijación y 2 tuercas hexagonales.

• Cada separador cuenta con: 1 tornillo de fijación y 1 tuerca hexagonal.
Montaje del tope mecánico del eje 2

En el procedimiento siguiente se indica cómo fijar el tope mecánico adicional al
brazo inferior y a la unidad de caja reductora.
El conjunto también incluye instrucciones de montaje.
1 Determine qué limitación del área de trabajo Consulte Área de trabajo en la página 75.
se requiere.
2 Monte los dos separadores a ambos lados Se muestra en la figura Topes adicionales
de la unidad de caja reductora, con ayuda de en la página 74.
los tornillos de fijación y las tuercas para se- La referencia se especifica en Equipo
paradores necesario en la página 73.
Tornillo de fijación: 1 unidad/separador,
M16x70. Par de apriete: 156 Nm.
3 Monte los amortiguadores a ambos lados del Se muestra en la figura Topes adicionales
brazo inferior, con ayuda de los tornillos de en la página 74.
fijación y las tuercas para amortiguadores. La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 73.
Tornillos de fijación: 2 unidades/amorti-
guador, M10x60. Par de apriete: 49 Nm.

2.5.4 Área de trabajo no limitada
Restablecimiento del área de trabajo de un eje

La función Resetting the work area for an axis, incluida en Advanced Motions 3.0,
puede usarse también para el eje 4. Para permitir el uso de esta función, debe
retirar el tope mecánico del eje 4. Siga el procedimiento siguiente para desmontar
el tope mecánico.
Encontrará una representación más detallada de este componente y de su posición
en el capítulo Vistas ampliadas, en Product manual, spare parts - IRB 4400.
Ubicación del tope mecánico del eje 4

El tope mecánico del eje 4 se encuentra en el lugar mostrado en la figura siguiente.
xx0300000176
A Tope mecánico del eje 4

B Amortiguador del eje 4
C Tornillos de fijación, tope mecánico

Continuación
Desmontaje del tope mecánico del eje 4

En el procedimiento siguiente se detalla cómo retirar el tope mecánico del eje 4
para permitir el uso de la función Resetting the work area for an axis.
¡AVISO!
¡Al retirar el amortiguador del eje 4, el eje deja de tener un tope mecánico! Si el
robot cuenta con los cables del brazo superior, estos cables pueden sufrir daños
al usar la función Resetting the work area for an axis o si se realizan movimientos
con el robot no calibrado.
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire (¡no
apagar para los robots Foundry Prime
robots!)
al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.
2 Afloje los tornillos de fijación del tope mecá- Se muestra en la figura Ubicación del to-
nico y retire el tope mecánico del eje 4. pe mecánico del eje 4 en la página 76.
3 Gire lentamente el eje 4 hasta que pueda ver
el amortiguador a través del orificio.
4 Retire el amortiguador.
5 Monte de nuevo el tope mecánico en el eje 4 unidades, M8x16. Par de apriete: 24
4, con ayuda de sus tornillos de fijación. Nm.

2.5.5 Riesgo de volcado/estabilidad
2.5.5 Riesgo de volcado/estabilidad
Riesgo de volcado
No cambie la posición del robot antes de anclarlo al suelo.
La posición de transporte es la posición más estable.
Posición de envío y transporte

Esta figura muestra el robot en su posición de envío y en la posición de transporte.
0°
xx0300000245
¡AVISO!
El robot es mecánicamente inestable si no está anclado correctamente al suelo.

2.6.1 Cableado del robot y puntos de conexión
2.6 Conexiones eléctricas
Introducción
Conecte el robot y el controlador entre sí después de fijarlos a la base. Las listas
siguientes especifican los cables que se deben utilizar en cada aplicación.
¡CUIDADO!
Conecte los conectores macho y hembra perfectamente alineados

horizontalmente para evitar cualquier tipo de inclinación o distorsión.
¡CUIDADO!
Compruebe que el número de serie del robot coincida con los números de la
Declaración de Incorporación (DoI).
Categorías principales de cables

Los cables que unen el robot al controlador corresponden a una de las categorías
siguientes:
Categoría de cables Descripción
Cables del robot Se encargan de la alimentación y el control de los motores
del robot, así como del seguimiento de las señales de la
placa de medida serie.
Se especifican en la tabla Cables del robot en la página 79.
Cables del usuario (opciona- Se encargan de la comunicación con los equipos montados
les) por el usuario en el robot, las señales de baja tensión y la
alimentación de alta tensión con su conexión a tierra de
protección.
Consulte el manual de producto del controlador; consulte
la referencia del documento en Referencias en la página 10.
Cables del robot

Estos cables se incluyen en la entrega estándar. Están totalmente terminados y
listos para conectarlos.
Subcategoría de cables Descripción Punto de cone- Punto de cone-
xión del armario xión del robot
Cable de alimentación Conduce la alimentación de ac- XS1 R1.MP
del robot cionamiento de las unidades de (controladores
accionamiento del armario del OmniCore)
controlador a los motores del
robot.
Cable de señales del Transfiere datos del resolver y XS2 R1.SMB
robot de la fuente de alimentación a (controladores
la tarjeta de medida serie. OmniCore)

Continuación
Cable de señales del robot
Cable Ref.
Cable de señales del robot, apantallado: 7 m
Radio de curvatura de los cables de suelo

Para los cables fijos al suelo, el radio de curvatura mínimo es 10 veces el diámetro
del cable.
A
B
xx1600002016
A Diámetro
B Diámetro x10

2.6.2 Conexiones del usuario en el robot
Ubicación de las conexiones del usuario

Para la conexión de equipos adicionales al robot, los cables y la manguera del
aire están integrados en el cableado del robot y hay un FCI UT071823SH44N y un
conector FCI UT071412SH44N en la parte trasera del brazo superior.
Consulte la figura para ver dónde se encuentran las conexiones de usuario en el
robot.
xx0300000270
A R1.CP, R1.CS, Air R1/4 pulg.

B R2.CP, R2.CS, Air R1/4 pulg.
C R3.CP, R3.CS, Air R1/4 pulg.
Conexiones para equipos adicionales

Conexiones a:
• la manguera de aire (R1/4 pulg.) está situada en la parte trasera del brazo
superior y en la base. Máximo 8 bar. Diámetro interior de la manguera de
aire: 8 mm.
• El cable de señales (opción) está situado en la parte delantera del brazo
superior.
Número de señales: 23 (50 V, 250 mA), 10 (250 V, 2 A), una conexión a tierra de
protección.

Continuación
Conjuntos de conexiones
A la hora de conectar los conductores de alimentación y señales a los conectores
de la base y del brazo superior del robot, se recomienda utilizar las piezas
siguientes.
Conjunto de Conector Ref. Contenido
conexiones
R1.CP/CS R1.CP/CS 3HAC12275-1 • Enchufe para área de 0,14 a 0,5
(protección mm 2
Standard) • Pasacables de compresión, diá-
metro 2 x 12 mm
• Pasador de guía
R1.CP/CS F R1.CP/CS 3HAC12276-1 • Enchufe para área de 0,14 a 0,5
(protección mm 2
Foundry Pri- • Pasacables de compresión, diá-
me) metros 10 mm y 12 mm
• Pasador de guía
R2.CS/R3.CS R2.CS/R3.CS 3HAC12327-1 • Pasadores para área de cable de
0,13 a 0,25 mm 2
• Manguera reductora, con forma
de botella
• Manguera reductora, con ángulo
R2.CP/R3.CP R2.CP/R3.CP 3HAC12326-1 • Pasadores para área de cable de
0,13 a 0,25 mm 2
• Manguera reductora, con forma
de botella
• Manguera reductora, con ángulo
Conexiones de alimentación en el robot
Nombre de la Controlador de Contacto del Contacto del usuario en la base del

señal terminal de usuario en el bra- robot
usuario zo superior, R2 (el cable que conecta el robot al
controlador no se incluye en el en-
vío)
CPA XT6.1 R2.CP.A RI.CP/CS.A1
CPB XT6.2 R2.CP.B RI.CP/CS.B1
CPC XT6.3 R2.CP.C RI.CP/CS.C1
CPD XT6.4 R2.CP.D RI.CP/CS.D1
CPE XT6.5 R2.CP.E RI.CP/CS.A2
CPF XT6.6 R2.CP.F RI.CP/CS.B2
R2.CP.G (tierra) Tierra del RI.CP/CSP
XT6.H R2.CP.H (pasador
de guía)
CPJ XT6.7 R2.CP.J RI.CP/CS.C2
CPK XT6.8 R2.CP.K RI.CP/CS.D2
CPL XT6.9 R2.CP.L RI.CP/CS.A3
CPM XT6.10 R2.CP.M RI.CP/CS.B3

Continuación
Conexiones de señal en el robot
Nombre de la Controlador de Contacto del Contacto del usuario en la base del

señal terminal de usuario en el bra- robot
usuario zo superior, R2 (el cable que conecta el robot al
controlador no se incluye en el en-
vío)
CSA XT5.1 R2.CS.A R1.CS/CP.B5
CSB XT5.2 R2.CS.B R1.CS/CP.C5
CSC XT5.3 R2.CS.C R1.CS/CP.D5
CSD XT5.4 R2.CS.D R1.CS/CP.A6
CSE XT5.5 R2.CS.E R1.CS/CP.B6
CSF XT5.6 R2.CS.F R1.CS/CP.C6
CSG XT5.7 R2.CS.G R1.CS/CP.D6
CSH XT5.8 R2.CS.H R1.CS/CP.A7
CSJ XT5.9 R2.CS.J R1.CS/CP.B7
CSK XT5.10 R2.CS.K R1.CS/CP.C7
CSL XT5.11 R2.CS.L R1.CS/CP.D7
CSM XT5.12 R2.CS.M R1.CS/CP.A8
CSN XT5.13 R2.CS.N R1.CS/CP.B8
CSP XT5.14 R2.CS.P R1.CS/CP.C8
CSR XT5.15 R2.CS.R R1.CS/CP.D8
CSS XT5.16 R2.CS.S R1.CS/CP.A9
CST XT5.17 R2.CS.T R1.CS/CP.B9
CSU XT5.18 R2.CS.U R1.CS/CP.C9
CSV XT5.19 R2.CS.V R1.CS/CP.D9
CSW XT5.20 R2.CS.W R1.CS/CP.A10
CSX XT5.21 R2.CS.X R1.CS/CP.B10

2.7.1 Instalación del IRB 4400 en una aplicación con chorro de agua
2.7 Instalación adicional, Foundry Prime
Generalidades
Los robots suministrados con la protección Foundry Prime han sido diseñados
especialmente para el trabajo en células de limpieza con chorro de agua, con un
100% de humedad y presencia de detergente alcalino. Para garantizar que la
protección proporcione la máxima fiabilidad, se requieren algunas medidas durante
la instalación del robot, de acuerdo con los procedimientos siguientes.
Nota
Para ofrecer la máxima fiabilidad, es también de la máxima importancia que se

sigan y documenten las instrucciones de mantenimiento especiales para el robot
Foundry Prime.
Puesta en servicio
• No apague nunca la sobrepresión de los motores y del compartimento de
medida serie durante el enfriamiento del robot una vez apagado.
• Al apagar una célula de limpieza, recomendamos ventilar hacia el exterior
el aire húmedo del interior de la célula, para evitar que sea aspirado hacia
el interior de elementos como las cajas reductoras debido al aumento de
vacío que presentan al enfriarse.
Condicionales ambientales
Humedad 100%
Detergente de lavado con pH <9.0
El detergente de lavado debe contener inhibidor
de oxidación y haber sido aprobado por ABB.
Temperatura del baño de lavado <60 °C, usado en una aplicación típica
de limpieza por chorro de agua a una
velocidad adecuada.
Especificaciones del aire de presurización del robot

El aire debe estar seco y limpio, como por ejemplo el aire de instrumentos. En la
tabla siguiente se detallan las especificaciones del aire.
Punto de rocío <+2 °C a 6 bares
Tamaño de partículas sólidas <5 micras
Contenido en aceite <1 ppm (1 mg/m3)
Presión al robot 0,2-0,3 bares

Continuación
¡AVISO!
Si el aire presurizado contiene aceite, podría dar lugar a problemas de

funcionamiento en los frenos de los motores y hacer que los brazos del robot
¡AVISO!
Si la presión del aire sobrepasa la especificada, podría dar lugar a problemas

de funcionamiento en los frenos de los motores y hacer que los brazos del robot
Nota
Para garantizar una presión de aire suficiente, se recomienda usar un sensor

de presión.
Presurice los motores y el alojamiento de la tarjeta de medida serie

Los robots están preparados con mangueras que van hacia los motores y el
alojamiento de la tarjeta de medida serie para permitir su presurización.
¡AVISO!
El robot debe estar presurizado también mientras está apagado, para evitar que
el aire húmedo del ambiente sea aspirado hacia el interior de los motores cuando
éstos se enfrían.
Acción Nota/figura
1 Conecte una manguera de aire comprimido
al conector de aire de la base del robot.
Consulte la figura.
xx1500002398
Dimensiones: G1/8, d=6 mm

2 Proteja contra la corrosión los tornillos de Hágalo una vez conectados los cables al
los conectores Harting de la base del robot, controlador.
con Mercasol.
3 Presurice el robot. Consulte Especificaciones del aire de
presurización del robot en la página 84
para conocer la presión correcta.

Continuación
Acción Nota/figura
4 Inspeccione el sistema de aire. Consulte Inspección de las mangueras
de aire (Foundry Prime) en la página 103.
Protección contra el agua a alta presión
¡AVISO!
No se permite la exposición de ninguna parte del robot al chorro de agua directo

a alta presión. Las juntas existentes entre las partes móviles de la muñeca no
deben ser expuestas al chorro de agua directo o rebotado a alta presión.
Protección de las uniones de la muñeca

Las juntas existentes entre las partes móviles de la muñeca no deben ser expuestas
al agua directa a alta presión. Recomendamos que la pinza incluya un protector
que impida un flujo directo de agua contra las superficies de sellado de la muñeca.
Las juntas aparecen indicadas en la figura siguiente.
A
B
C
xx0600003108
A Eje 5, lado de apoyo del rodamiento

B Eje 5, lado de engranaje del rodamiento
C Eje 6, brida de montaje - caja reductora

Continuación
Protección de la brida de la muñeca contra la corrosión

La superficie de montaje de la brida de la muñeca está protegida con grasa. Es
necesario proteger la unión entre la brida de la muñeca y la herramienta, así como
los orificios de la brida de la muñeca.
Acción Nota/figura
1 Tras montar la herramienta, limpie de grasa
las superficies siguientes:
• Superficie visible (no pintada)
• Extremo posterior de los orificios para
tornillos y extremos de los tornillos
B
A
xx0600003109
A Orificios para tornillos y los propios

tornillos
B Superficie no pintada
2 Proteja estas superficies con Mercasol.
3 Antes de hacer funcionar el robot en una cé- Inspección de las mangueras de aire
lula de limpieza con chorro de agua: (Foundry Prime) en la página 103
• Realice una inspección de la presión
de los motores y el alojamiento de la
tarjeta de medida serie.

2.7.2 Puesta en servicio (Foundry Prime)
2.7.2 Puesta en servicio (Foundry Prime)
Generalidades
Debe tenerse en cuenta lo siguiente al hacer funcionar un robot dentro de una
célula de aplicación de chorro de agua:
¡CUIDADO!
No apague nunca la sobrepresión de los motores y del compartimento de medida

serie durante el enfriamiento del robot una vez apagado.
Nota
Para reducir el riesgo de corrosión debida a la condensación en las cajas

reductoras, es necesario hacer funcionar el robot a alta velocidad en cada uno
de los ejes, al menos una vez cada hora. Esto se hace para lubricar los
alojamientos de las cajas reductoras.
Nota
Al apagar una célula de limpieza, recomendamos ventilar hacia el exterior el aire

húmedo de la célula, para evitar que sea aspirado hacia el interior de elementos
como las cajas reductoras debido al aumento de vacío que se produce en ellas
al enfriarse.

2.8 Arrancar el robot en ambientes fríos
2.8 Arrancar el robot en ambientes fríos
Introducción
Esta sección describe cómo arrancar el robot en un ambiente frío si no se arranca
de la forma normal.
Problemas al arrancar el robot

Mensaje de evento de Motion Supervision
Use este procedimiento si recibe un mensaje de evento que indica un problema
con la Supervisión de movimiento durante el arranque. Es posible encontrar más
información acerca de la Motion Supervision en Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema.
Acción Nota
1 Apague la Motion Supervision.
2 Arranque el robot.
3 Una vez que el robot haya alcanzado la temperatura
de trabajo normal, la Motion Supervision puede ac-
tivarse de nuevo.
Detención del robot con otro mensaje de evento

Use este procedimiento si el robot no arranca.
Acción Nota
1 Arranque el robot con su programa normal La velocidad puede regularse con la ins-
pero a velocidad reducida. trucción de RAPID VelSet.
Ajuste de la velocidad y la aceleración durante el calentamiento

En función de lo frío que esté el ambiente y el programa que esté utilizando, puede
ser necesario aumentar la rampa de aceleración hasta alcanzar el máximo de
velocidad. La tabla muestra ejemplos de cómo ajustar la velocidad:
Ciclos de trabajo AccSet Velocidad
3 ciclos de trabajo 20, 20 v100 (100 mm/s)
Más de 5 ciclos de trabajo 100, 100 Máx.
Si el programa consta de grandes movimientos de muñeca, es posible que la

velocidad de reorientación, que siempre es alta en velocidades predefinidas,
necesite ser incluida en la rampa de aceleración.

2.9 Prueba de funcionamiento después de la instalación, el mantenimiento o la reparación
2.9 Prueba de funcionamiento después de la instalación, el mantenimiento o la

reparación
Seguridad en la manipulación
Utilice el siguiente procedimiento después de efectuar la instalación, el
mantenimiento o la reparación y antes de activar el movimiento.
PELIGRO
Activar el movimiento sin que se cumplan los siguientes aspectos puede

aumentar el riesgo de lesiones o causar daños en el robot.
Acción
1 Quite todas las herramientas y demás objetos ajenos tanto del robot como de su área
de trabajo.
2 Verifique que el robot está bien fijo en su posición comprobando todos los tornillos
de fijación, antes de conectar la alimentación eléctrica.
3 Compruebe que se hayan quitado todos los dispositivos de seguridad instalados para
fijar la posición o restringir el movimiento del robot durante la actividad de manteni-
miento.
4 Compruebe que el accesorio y la pieza de trabajo estén bien sujetos, si corresponde.
5 Verifique que todos los equipos de seguridad estén instalados según fueron diseñados
para la aplicación.
6 Compruebe que no haya nadie dentro del espacio protegido.
7 Si se han hecho tareas de mantenimiento o de reparación, compruebe el funciona-
miento de la pieza interesada.
8 Verifique la aplicación en el modo de funcionamiento manual a baja velocidad.
Riesgos de colisión
¡CUIDADO!
Al programar los movimientos del robot, siempre identifique los posibles riesgos
de colisión antes de activar un movimiento.

3 Mantenimiento
3.1 Introducción
3 Mantenimiento
3.1 Introducción
Estructura de este capítulo

En este capítulo se describen todas las actividades de mantenimiento
recomendadas para el IRB 4400.
Se basa en el programa de mantenimiento que aparece al principio del capítulo.
El programa contiene información sobre las actividades de mantenimiento
necesarias, incluida su periodicidad, y hace referencia a los procedimientos de
las actividades.
Cada procedimiento contiene toda la información necesaria para realizar la
actividad, incluidos las herramientas y materiales necesarios.
Los procedimientos se agrupan en secciones diferentes, divididos en función de
la actividad de mantenimiento correspondiente.
Tenga en cuenta toda la información de seguridad antes de realizar cualquier
trabajo de mantenimiento.
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así
como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos
para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad
en la página 19 antes de realizar cualquier trabajo de servicio.
El mantenimiento debe ser realizado por personal cualificado de acuerdo con los
requisitos de seguridad establecidos en las normativas y los reglamentos
nacionales y regionales vigentes.
Nota
Si el IRB 4400 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el

IRB 4400 esté conectado a una tierra de protección y a un dispositivo diferencial
residual (RCD) antes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento.
• Cableado del robot y puntos de conexión en la página 79.

3 Mantenimiento
3.2 Introducción para robots Foundry Prime:
Introducción
Los robots Foundry Prime se diseñan para la instalación y el funcionamiento en
entornos muy agresivos. El mal uso de los robots, así como una instalación,
limpieza, mantenimiento o reparación deficientes pueden ser perjudiciales para
el funcionamiento del robot.
Para eliminar estos riesgos se requieren los equipos y procedimientos adecuados
al instalar, limpiar, mantener y reparar los robots ABB Foundry Prime.
Se requiere un programa de mantenimiento ampliado que incluye actividades de
servicio y programación.
La limpieza y el mantenimiento de los robots con protección Foundry Prime deben
ser realizados por personal capacitado.
Actividades e intervalos de mantenimiento específicos para Foundry Prime

Los robots Foundry Prime requieren actividades e intervalos de mantenimiento
específicos en relación a los robots estándar:
• Más completos
• Más frecuentes
• Ejemplos de actividades para la comprobación de la lubricación
• Condicional: por ejemplo, el contenido de agua en la caja reductora influye
al controlar/decidir los intervalos de sustitución
Las medidas preventivas cada 6 meses garantizan la disponibilidad del robot:
• Inspección de los niveles de aceite de las cajas reductoras
• Tratamiento superficial
• Arnés de cables
• Unidad de equilibrio
Actividad para lubricar las cavidades y los engranajes de las cajas reductoras
Mueva cada eje a la máxima velocidad al menos una vez por hora. Esta actividad
lubricará las cavidades y los engranajes de la caja reductora, lo que reduce el
riesgo de corrosión por condensación en las cajas reductoras.
Situaciones no predecibles
Las situaciones no predecibles también hacen necesaria la inspección del robot.
Debe resolver inmediatamente cualquier daño.
Nota
Repare lo antes posible cualquier daño de las superficies pintadas. Utilice el kit
para retoque 3HAC035355-001 de la protección Foundry Prime.

3 Mantenimiento
Continuación
Reclamaciones de garantía
No se admitirán las reclamaciones de garantía por defectos en los productos
debidos al mal uso o al incumplimiento de los requisitos operativos y de
funcionamiento.

3 Mantenimiento
3.3.1 Especificación de intervalos de mantenimiento
3.3 Calendario de mantenimiento
3.3.1 Especificación de intervalos de mantenimiento
Introducción
Los intervalos se especifican de distintas formas en función del tipo de actividad
de mantenimiento que desee realizar y las condiciones de trabajo del IRB 4400:
• Tiempo de calendario: especificado en meses, independientemente de si el
sistema se utiliza o no.
• Tiempo de funcionamiento: especificado en horas de funcionamiento. Un
funcionamiento más frecuente significa una mayor frecuencia en las
actividades de mantenimiento.
• SIS: especificados por el SIS (Service Information System) del robot. Se
indica un valor típico que corresponde a un ciclo de trabajo típico, pero el
valor será distinto en función del esfuerzo al que sean sometidas las distintas
piezas.
Encontrará una descripción más detallada del SIS utilizado en el M2004 en
Manual del operador - Service Information System.
Los robots con la funcionalidad Service Information System activada pueden
mostrar contadores activos en el navegador de dispositivos en RobotStudio, o en
el FlexPendant.

3 Mantenimiento
3.3.2 Calendario de mantenimiento
Generalidades
El robot debe someterse a operaciones periódicas de mantenimiento para garantizar
su funcionamiento. Las actividades de mantenimiento y sus intervalos se
especifican en la tabla siguiente.
Situaciones imprevistas que requieren la inspección inmediata del robot. ¡Debe
reparar inmediatamente cualquier daño!
Los intervalos de inspección no especifican la vida útil de cada componente.
Actividades e intervalos (protección Standard)

En la tabla siguiente se especifican las actividades de mantenimiento necesarias
y sus intervalos.
Actividad de Equipo Intervalo Más detalles en la sección
mantenimiento
Sustitución Batería del sistema 36 meses o Sustitución de la batería de la tarje-
de medición del tipo alerta de poca ta de medida serie en la página 106
RMU101 o RMU102 carga en la ba-
(contacto de batería tería i
de 3 polos)
Sustitución Batería del sistema Alerta de car- Sustitución de la batería de la tarje-
de medición con ga de batería ta de medida serie en la página 106
contacto de batería insuficiente ii
de 2 polos, por ejem-
plo DSQC633A
Sustitución Cable de señales del 12.000 h Sustitución del cableado de seña-
brazo superior (op- les del brazo superior (opción 042)
ción 042) en la página 180
Inspección Tope mecánico del Periódicamen- Inspección del tope mecánico del
eje 1 te iii eje 1 en la página 101
Cambio Aceite de la caja re- 12 000 h iv Cambio de aceite de la caja reduc-
ductora del eje 4 tora del eje 4 en la página 118
Cambio Aceite de la caja re- 12 000 h iv Cambio de aceite de la caja reduc-
ductora de los ejes 5 tora de los ejes 5 y 6 (todas las
y6 versiones del robot) en la página 121
i La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se muestra cuando es
necesario sustituir la batería. La recomendación para evitar la pérdida de sincronización del robot
es mantener activada la alimentación al controlador hasta que se sustituya la batería.
Consulte las instrucciones de sustitución para obtener más detalles.
ii La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se muestra cuando la
capacidad de respaldo restante (con el robot apagado) es inferior a 2 meses. La vida útil típica de
una batería nueva es de 36 meses si el robot permanece apagado 2 días por semana o de 18
meses si el robot está apagado 16 h al día. Es posible prolongar la vida útil mediante la rutina de
servicio de desactivación de baterías. Consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para
obtener instrucciones.
iii ¡Se debe sustituir si presenta cualquier doblez!
iv Las cajas reductoras están lubricadas para toda su vida útil, que corresponde a 40.000 horas de
funcionamiento si el robot funciona a una temperatura ambiente inferior a los 40 °C. ¡Si la
temperatura es mayor, debe cambiar el aceite!

3 Mantenimiento
Continuación
Actividades e intervalos (protección Foundry Prime)

Los robots utilizados con limpiezas con chorro de de agua y que tienen la
estanqueidad especial para esta aplicación requieren un mantenimiento especial
para funcionar correctamente. El mantenimiento debe ser realizado de acuerdo
con el plan de mantenimiento del Manual del producto y el mantenimiento adicional
siguiente.
Actividad de Equipo Intervalo Más detalles en la sección
mantenimiento
Inspección Arnés de cables 6 meses Sustitución del arnés de ca-
Sustitución En caso necesario i bles de los ejes de 1 a 3 en
la página 147 o Sustitución
del arnés de cables de los
ejes 4 y 6 en la página 152
Inspección Tope mecánico del Periódicamente ii Inspección del tope mecáni-
eje 1 co del eje 1 en la página 101
Inspección Mangueras de aire 6 meses Inspección de las mangue-
ras de aire (Foundry Prime)
en la página 103
Inspección Protección antioxi- 6 meses Protección de la brida de la
dante de la muñeca muñeca contra la corrosión
en la página 87
Inspección Tratamiento superfi- 6 meses iii Inspección del tratamiento
cial superficial (Foundry Prime)
en la página 105
Inspección Unidad de equilibrio 6 meses
Cambio Aceite de las cajas 6 000 h iv Cambio e inspección del
reductoras de los aceite en la página 113
ejes 1 a 6
Sustitución Batería del sistema 36 meses o alerta de Sustitución de la batería de
de medición del tipo poca carga en la bate- la tarjeta de medida serie en
RMU101 o RMU102 ría v la página 106
(contacto de batería
de 3 polos)
Sustitución Batería del sistema Alerta de carga de ba- Sustitución de la batería de
de medición con tería insuficiente vi la tarjeta de medida serie en
contacto de batería la página 106
de 2 polos, por
ejemplo DSQC633A
i Las piezas que necesite sustituir de acuerdo con el plan de mantenimiento no están cubiertas por
la garantía.
ii ¡Se debe sustituir si presenta cualquier doblez!
iii Cualquier daño sufrido por las superficies pintadas deben repararse lo antes posible para evitar
la corrosión.
iv Las cajas reductoras están lubricadas para toda su vida útil, que corresponde a 40.000 horas de
funcionamiento si el robot funciona a una temperatura ambiente inferior a los 40 °C. ¡Si la
temperatura es mayor, debe cambiar el aceite!
v La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se muestra cuando es
necesario sustituir la batería. La recomendación para evitar la pérdida de sincronización del robot
es mantener activada la alimentación al controlador hasta que se sustituya la batería.
Consulte las instrucciones de sustitución para obtener más detalles.
vi La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se muestra cuando la
capacidad de respaldo restante (con el robot apagado) es inferior a 2 meses. La vida útil típica de
una batería nueva es de 36 meses si el robot permanece apagado 2 días por semana o de 18
meses si el robot está apagado 16 h al día. Es posible prolongar la vida útil mediante la rutina de
servicio de desactivación de baterías. Consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para
obtener instrucciones.

3 Mantenimiento
3.4.1 Inspección de los adhesivos de información
3.4 Actividades de inspección
Ubicación de los adhesivos de información

La figura muestra la ubicación de los adhesivos de información que debe
inspeccionar.
M H
E
F
K J
N D
H L
C H A
G
B
xx1600001280
A Instrucción - Unidad de liberación de frenos

B Rótulo de aviso - Calor (3 uds.)
C Rótulo de aviso - Cilindro de equilibrio
D Adhesivo de características
E Logotipo ABB (2 uds.)
F Logotipo ABB (2 uds.)
G Logotipo de clase de protección
H Rótulo de aviso - Símbolo de relámpago (5 uds.)
J Etiqueta UL/UR
K Etiqueta de calibración (4 uds.)
L Placa de instrucciones - Elevación del robot
M Rótulo de designación

3 Mantenimiento
Continuación
Equipo necesario
Equipo Repuesto nº Nota

Adhesivos Consulte Listas de piezas en
la página 311.
Inspección de adhesivos
Utilice este procedimiento para inspeccionar los adhesivos del robot.
Acción Nota
1
PELIGRO

del robot.
2 Compruebe todos los adhesivos. Consulte la figura en Ubicación de los

adhesivos de información en la página 97.
3 Sustituya cualquier adhesivo perdido o daña-
do.

3 Mantenimiento
3.4.2 Inspección de la lámpara de señales (opción)
Ubicación de la lámpara de señales

La lámpara de señales es una opción.
Su ubicación se muestra en la figura.
B C D
xx0800000290
A Lámpara de señales
B R3.H1 +, R3.H2 -
C R2.CP
D R2.CS
Equipo necesario
Equipo Nota
Lámpara de señales Para conocer las referencias de los repues-
tos, consulte Repuestos: opciones en Product
manual, spare parts - IRB 2600.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herra-
mientas estándar en la página 307.
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se incluyen referen-
tas y otros procedimientos. Consulte las re- cias a las herramientas necesarias.
ferencias a estos procedimientos en las si-
guientes instrucciones detalladas.
Equipos adicionales - Foundry Prime
Equipo Ref. Nota

Antioxidante 3HAC034903-001 Mercasol
Sikaflex 521FC 3HAC026759-001
Loctite 574 12340011-116
Brocha
Kit para retoque de Foundry Prime 3HAC035355-001

3 Mantenimiento
Continuación
¡CUIDADO!
Corte siempre la pintura con un cuchillo y lije el borde pintado al desmontar las
piezas del robot. Consulte Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir
las piezas. en la página 143.
Inspección de la lámpara de señales

Utilice este procedimiento para inspeccionar el funcionamiento de la lámpara de
señales.
Nota
¡Si la lámpara de señales está dañada, debe sustituirse!
Acción Nota
1 Compruebe que la lámpara de señales esté
encendida cuando los motores están en fun-
cionamiento ("MOTORS ON").
2 Si la lámpara de señales no está encendida,
continúe buscando el fallo mediante los pa-
sos que aparecen más abajo.
3
PELIGRO

del robot.
4 Compruebe si la lámpara de señales está

rota. Si es así, se debe sustituir.
5 Compruebe las conexiones de los cables.
6 Mida la tensión en los conectores del motor 24V
del eje 3.
7 Compruebe los cables. Si detecta un fallo,
sustitúyalo.
8 Selle y pinte los ejes que se hayan abierto.
Repare también los posibles daños del recu-
brimiento de pintura Foundry Prime especial
del robot. Consulte Corte la pintura o super-
ficie del robot antes de sustituir las piezas.
en la página 143.

3 Mantenimiento
3.4.3 Inspección del tope mecánico del eje 1
Ubicación del tope mecánico

El tope mecánico del eje 1 se encuentra en el bastidor, en el lugar mostrado en la
figura.
xx0300000182
A Pasador del tope mecánico del eje 1

B Tornillo de fijación
Equipo necesario
Equipo, etc. Repuesto nº Nota

Tope mecánico del eje 1 3HAB3647-1
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la
sección Contenido del conjun-
to de herramientas estándar en
la página 307.
Es posible que se requieran otras En estos procedimientos se
herramientas y otros procedimientos. incluyen referencias a las herra-
Consulte las referencias a estos mientas necesarias.
procedimientos en las siguientes
instrucciones detalladas.
Inspección
En el procedimiento siguiente se indica cómo inspeccionar el tope mecánico del
eje 1.
¡AVISO!
¡Si el tope mecánico ha sido deformado por una fuerte colisión, debe sustituirlo!

3 Mantenimiento
Continuación
1
PELIGRO

• suministro de presión de aire (¡no apagar para
los robots Foundry Prime robots!)
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del ro-
bot.
2 Compruebe periódicamente que el pasador de tope

no esté doblado ni presente ningún otro daño.
3 La retirada y el montaje del
Nota tope mecánico se detallan en
la sección Montaje del tope
¡Si el pasador de tope está deformado o dañado, mecánico del eje 1 en la pági-
debe sustituirlo con otro nuevo! na 71.
4 Compruebe también que el pasador de tope esté fija-

do correctamente.

3 Mantenimiento
3.4.4 Inspección de las mangueras de aire (Foundry Prime)
Generalidades
Las mangueras de aire de los robots Foundry Prime deben ser inspeccionadas
cada seis meses para detectar posibles fugas.
Equipo necesario
Equipo, etc. Ref.

Pulverizador de detección de fugas -
Manómetro -
Válvula de corte -
Procedimiento
Para esta prueba se recomienda que el suministro de aire al robot tenga conectados
un manómetro y una válvula de corte.
Acción Nota
1 Aplique aire comprimido al conector de aire Presión recomendada:
de la base del robot y aumente la presión con 0,2-0,3 bares
el mando hasta que se muestre el valor co-
rrecto en el manómetro.
B
xx0600003341
• A: Conexión de aire
• B: Manómetro
• C: Válvula de corte
2 Cierre la válvula de corte. La presión tarda al menos 5 segundos en
alcanzar los 0 bares.
3 El tiempo es < 5 segundos:
• Si la respuesta es SÍ: Localice la fuga
siguiendo los procedimientos que
aparecen a continuación.
• Si la respuesta es NO: El sistema se
encuentra en buen estado. Retire el
equipo de prueba de fugas.
4 Presurice cerrando la válvula de corte.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
5 Rocíe con el spray de detección de fugas el
área sospechosa de fugas.
Nota
Las burbujas indicarán el lugar de la fuga.
6 Una vez localizada la fuga: corrija la fuga.

3 Mantenimiento
3.4.5 Inspección del tratamiento superficial (Foundry Prime)
3.4.5 Inspección del tratamiento superficial (Foundry Prime)
Introducción a la inspección del tratamiento superficial

Cualquier daño sufrido en las superficies pintadas deben repararse lo antes posible
para evitar la corrosión. Es necesario inspeccionar todas las superficies pintadas
del robot.
Equipo necesario
Equipo, etc. Nota

Pintura para retoques de Foundry Prime Consulte Pintura para retoques para robots
2, gris Foundry Prime en la lista de piezas Listas de
piezas en la página 311.
Equipo Referencia Nota

Antioxidante 3HAC034903-001 Mercasol. El tiempo de seca-
do recomendado es 24 horas.
Loctite 574 12340011-116
Brocha
Inspección y reparación del tratamiento superficial

Utilice este procedimiento para inspeccionar el tratamiento de los robots Foundry
Prime.
1 Inspeccione todas las superficies pintadas
para detectar posibles daños.
2 Repare cualquier daño de la forma descrita
en las instrucciones incluidas en el conjunto
de repuestos.

3 Mantenimiento
3.5.1 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie
3.5 Actividades generales de mantenimiento
Nota
La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se

muestra cuando es necesario sustituir la batería. La recomendación para evitar
la pérdida de sincronización del robot es mantener activada la alimentación al
controlador hasta que se sustituya la batería.
En el caso de una tarjeta de medida serie con contacto de batería de 3 polos
(RMU101 3HAC044168-001 o RMU102 3HAC043904-001), la vida útil de una
batería nueva es normalmente de 36 meses.
En el caso de una tarjeta de medida serie con contacto de batería de 2 polos, la
vida útil típica de una batería nueva es de 36 meses si el robot permanece
apagado 2 días por semana o de 18 meses si el robot está apagado 16 h al día.
La vida útil puede ampliarse si se realizan paradas de producción prolongadas,
mediante una rutina de servicio de desactivación de baterías. Consulte Manual
del operador - IRC5 con FlexPendant para obtener instrucciones.
Ubicación de la unidad de batería

La unidad de batería está fijada a la unidad de medida serie, situada dentro de la
base. Para el acceso a la unidad de medida serie y a la unidad de batería, es
necesario retirar la cubierta trasera que se muestra en la figura siguiente.
xx0300000106
A Placa de cubierta trasera

3 Mantenimiento
Continuación
Equipo necesario
Nota
Existen dos variantes de unidades y baterías de tarjetas de medida serie. Una

con contacto de batería de 2 polos y otra con contacto de batería de 3 polos. La
variante con contacto de batería de 3 polos incluye una batería con mayor vida
útil.
Es importante que la unidad de tarjeta de medida serie utilice la batería adecuada.
Asegúrese de que se soliciten los repuestos adecuados. ¡No sustituya el contacto
de la batería!
Equipo, etc. Nota

Unidad de batería Para ver la referencia del repuesto, consulte
Repuestos de la unidad de medida serie.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Contenido
del conjunto de herramientas estándar en la
página 307.
Es posible que se requieran otras herra- En estos procedimientos se incluyen referencias
mientas y otros procedimientos. Consulte a las herramientas necesarias.
las referencias a estos procedimientos en
las siguientes instrucciones detalladas.
Sustitución de la unidad de batería

El procedimiento siguiente detalla cómo sustituir la unidad de batería de la unidad
de medida serie.
Paso Acción Información/figura
1
xx0200000023
¡AVISO!
La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.

Antes de manipular la unidad, lea la información de
seguridad de la sección La unidad es sensible a las
descargas electrostáticas en la página 54
2 Ponga el robot en el modo de funcionamiento MOTO-

RES OFF.
De esta forma, no será necesario calibrar el robot
después de sustituir la batería.
3 Retire la cubierta trasera de la base. Se muestra en la figura Ubi-
cación de la unidad de bate-
¡CUIDADO! ría en la página 106.
Limpie la tapa para quitar residuos metálicos antes

de abrirla.
Los residuos de metal pueden causar cortocircuitos
en las tarjetas que pueden generar fallos peligrosos.

3 Mantenimiento
Continuación

4 Afloje los terminales de la batería de la tarjeta de
medida serie y corte las bridas que sujetan la unidad
de batería a su posición.
5 Retire la unidad de batería antigua.
6 Monte una nueva unidad de batería con dos bridas
y conecte los terminales a la tarjeta de medida serie.

3 Mantenimiento
3.5.2 Limpieza del IRB 4400
PELIGRO

al robot, antes de entrar en el espacio protegido
Generalidades
Para garantizar una alta disponibilidad, es importante limpiar el IRB 4400
regularmente. La frecuencia de la limpieza depende del entorno en el que esté
trabajando el producto.
Se permiten diferentes métodos de limpieza en función del tipo de protección del
IRB 4400.
Nota
Verifique siempre el tipo de protección del robot antes de la limpieza.
Pérdidas de aceite
Vertidos de aceite de las cajas reductoras
Utilice el siguiente procedimiento si detecta cualquier vertido de aceite que se
sospecha que puede provenir de una caja reductora.
1 Inspeccione que el nivel de aceite de la caja reductora en cuestión satisfaga
las recomendaciones; consulte Actividades de inspección en la página 97.
2 Anote el nivel de aceite.
3 Inspeccione de nuevo el nivel de aceite, por ejemplo, después de 6 meses.
4 Si el nivel de aceite ha bajado, sustituya la caja reductora.
Los vertidos de aceite alteran el color de las superficies pintadas

Cualquier vertido de aceite sobre las superficies pintadas del robot pueden provocar
discoloración.
Nota
Después de todo el trabajo de reparación y mantenimiento en el que se utilice

aceite, limpie y elimine siempre todo exceso de aceite del robot.
Consideraciones de limpieza especiales

En esta sección se especifican algunas consideraciones especiales acerca de la
limpieza del robot.
• Use siempre el equipo de limpieza especificado. El uso de cualquier otro
distinto puede acortar la vida útil del robot.

3 Mantenimiento
Continuación
• No olvide comprobar que todas las cubiertas protectoras estén montadas

en el robot antes de la limpieza.
• No oriente el chorro de agua hacia los conectores, los ejes, los retenes ni
las juntas.
• No utilice aire comprimido para limpiar el robot.
• No utilice nunca disolventes no aprobados por ABB para limpiar el robot.
• No pulverice desde una distancia inferior a 0,4 m.
• No retire ninguna de las cubiertas ni ningún otro dispositivo de protección
antes de limpiar el robot.
Métodos de limpieza
En la tabla que aparece a continuación se definen los métodos de limpieza
permitidos en función del tipo de protección.
Tipo de pro- Método de limpieza
tección
Aspirador Limpiar con un Aclarar con agua Agua o vapor a alta pre-
paño sión
Standard Sí Sí. Con un de- Sí. Es altamente re- No
tergente limpia- comendable que el
dor suave. agua contenga una
solución antioxidan-
te y que el manipula-
dor sea secado
posteriormente.
Foundry Pri- Sí Sí. Con un de- Sí. Es altamente re- Sí i .
me tergente limpia- comendable que el Es altamente recomenda-
dor aprobado agua contenga una ble que el agua y el vapor
por ABB, al- solución antioxidan- contengan antioxidante.
cohol o alcohol te. Si utiliza detergentes lim-
isopropílico. piadores, éstos deben es-
Consulte Lim- tar aprobados por ABB
piadores y de- para robots Foundry Pri-
tergentes apro- me.
bados en la pá- Consulte Limpiadores y
gina 111. detergentes aprobados en
la página 111.
i Siga las instrucciones de la sección Limpieza con agua y vapor en la página 110.
Limpieza con agua y vapor

Instrucciones para lavado con agua
Los robots ABB con los tipos de protección Standard, Foundry Plus, Wash o
Foundry Prime pueden limpiarse lavándolos con agua (aparato de limpieza con
agua). 1
La lista que aparece a continuación define los requisitos previos:
• Presión máxima del agua en la boquilla: 700 kN/m 2 (7 bar) I
• Debe utilizar una boquilla de abanico con una amplitud mínima de 45°
• Distancia mínima de la boquilla a la carcasa: 0,4 metros
• Caudal máximo: 20 litros/min I
I Presión y caudal típicos del agua de la red
1 Consulte Métodos de limpieza en la página 110 para conocer las excepciones.

3 Mantenimiento
Continuación
Instrucciones para limpieza por vapor o agua a alta presión

Los robots ABB con los tipos de protección Foundry Plus, Wash o Foundry Prime
se pueden limpiar con un aparato de limpieza con vapor o un aparato de limpieza
con agua a alta presión. 2
La lista que aparece a continuación define los requisitos previos:
• Presión de agua máxima en la boquilla:: 2500 kN/m 2 (25 bar)
• Debe utilizar una boquilla de abanico con una amplitud mínima de 45°
• Distancia mínima de la boquilla a la carcasa: 0,4 metros
• Temperatura máxima del agua: 80 °C
Instrucciones de limpieza adicionales para robots Foundry Prime

Detergentes de lavado
• Sólo deben utilizarse los detergentes aprobados por ABB.
• El detergente de lavado debe limpiarse de forma continua.
• El detergente de lavado debe contener un inhibidor de óxido.
• El valor de pH y la concentración de detergente deben comprobarse
regularmente.
• El pH permitido para el detergente usado en el lavado es 9,0, si no se indica
otra cosa
• El usuario debe seguir las recomendaciones relativas a la concentración y
el valor de pH del detergente.
• No se garantiza ningún otro aditivo que el agua sin la comprobación o la
aceptación previa por parte de ABB. Otros aditivos distintos del agua podrían
tener un efecto perjudicial en la vida del robot y sus componentes.
• Deben seguirse las recomendaciones indicadas por el fabricante del
detergente específico.
Nota
Si el valor de pH o la concentración del detergente es distinta de la especificación

original, puede llegar a ser muy corrosivo.
Limpiadores y detergentes aprobados

Todos los limpiadores y detergentes deben ser aprobados por ABB antes de su
uso. Póngase en contacto con la Asistencia comercial de ABB Robotics para
obtener la lista más reciente de limpiadores y detergentes aprobados.
Temperatura del baño de limpieza

• Temperatura máxima <60 °C.
La temperatura ambiente no debe ser superior a +45° C.
2 Consulte Métodos de limpieza en la página 110 para conocer las excepciones.

3 Mantenimiento
Continuación
Nota
Asegúrese de que la pintura especial Foundry Prime del robot no sufra daños
durante las pruebas, la instalación ni la reparación. Utilice el kit de retoque
disponible para Foundry Prime (referencia 3HAC035355-001) para reparar los
posibles daños en la pintura.
Lavado sin detergente

Si el lavado se realiza sin detergente, el agua debe contener antioxidante.
Cables
Los cables móviles deben poder moverse libremente:
• Elimine los residuos de material, por ejemplo arena, polvo y viruta si estos
impiden el movimiento de los cables.
• Limpie los cables si presentan una costra superficial como por ejemplo
agentes de desmoldeo en seco.

3 Mantenimiento
3.6.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras
3.6 Cambio e inspección del aceite
3.6.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras
Introducción
En esta sección se describe cómo encontrar información acerca del tipo de
lubricación, la referencia y la cantidad de lubricación para una caja reductora
específica. También se describen los equipos necesarios al trabajar con la
lubricación.
Tipo y cantidad de aceite de las cajas reductoras

La información acerca del tipo de lubricación, la referencia y la cantidad de la caja
reductora específica puede encontrarse en Technical reference manual - Lubrication
in gearboxes, disponible para usuarios registrados en myABB Business Portal,
www.abb.com/myABB.
Ubicación de las cajas reductoras

La figura muestra la ubicación de las cajas reductoras.
Equipo
Equipo Nota
Dispensador de aceite Incluye la bomba con el tubo de salida.
Utilice el dispensador recomendado o uno simi-
lar:
• Orion OriCan, referencia 22590 (neumá-
tico)
Boquilla para montaje Quick connect, con
junta tórica

3 Mantenimiento
3.6.2 Inspección de los niveles de aceite
Ubicación de los tapones de aceite de los ejes 2 y 3

El tapón de llenado de aceite de la unidad de caja reductora de los ejes 2 y 3 se
encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente. La figura muestra la ubicación
en el lado del eje 2, pero la ubicación es la misma en el lado opuesto.
xx0300000331
A Tapón de llenado de aceite
Ubicación de los tapones de aceite del eje 4

La caja reductora del eje 4 cuenta con un tapón de drenaje de aceite y uno de
llenado de aceite, situados en los lugares indicados en la figura siguiente.
xx0300000220
A Tapón superior de llenado de aceite

B Tapón inferior de drenaje de aceite

3 Mantenimiento
Continuación
Ubicación de los tapones de aceite de los ejes 5 y 6 (todas las versiones del robot)
La unidad de muñeca cuenta con dos tapones de drenaje de aceite y uno de llenado
de aceite, situados en los lugares indicados en la figura siguiente.
xx0300000223
A Tapón de drenaje de aceite (2 unidades; el otro tapón no se muestra en la figura)

B Tapón de llenado de aceite (se usa también para el drenaje)
Equipo necesario

Conjunto de herramientas 3HAC17594- El contenido se define en la
estándar 1 sección Contenido del conjunto
de herramientas estándar en
la página 307.
ran otras herramientas y incluyen referencias a las herra-
otros procedimientos. Con- mientas necesarias.
detalladas.
Inspección del nivel de aceite de los ejes 2 y 3

A continuación se indica cómo inspeccionar el nivel de aceite de la unidad de caja
reductora de los ejes 2 y 3.
Acción Nota/figura
1 Retire el tapón de llenado de aceite. Se muestra en la figura Ubi-
cación de los tapones de
aceite de los ejes 2 y 3 en la
página 114.
2 Mida el nivel de aceite a través del orificio del tapón. ¡El aceite debe cubrir al me-
Nivel de aceite necesario: 225 mm ±25 mm. nos la mitad del rodamiento
del brazo inferior!
3 Rellene o drene, según sea necesario. Encontrará más detalles del
tipo de aceite y la cantidad
total en Tipo y cantidad de
aceite de las cajas reducto-
ras en la página 113.
4 Limpie y monte el tapón de aceite.

3 Mantenimiento
Continuación
Inspección del nivel de aceite del eje 4

A continuación se indica cómo inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora
del eje 4.
¡AVISO!
¡La sustitución y el drenaje del aceite de las cajas reductoras puede hacer
necesario manejar aceite a temperaturas de hasta 90 °C! Asegúrese de utilizar
un equipo protector, como gafas de seguridad y guantes, durante este trabajo.
¡Recuerde también que la caja reductora puede presentar presión residual! ¡Al
abrir el tapón de aceite, la caja reductora puede contener presión, lo que puede
hacer que el aceite salga a alta presión por la abertura!
¡AVISO!
¡Al rellenar el aceite de una caja reductora, no mezcle tipos distintos de aceite
ya que al hacerlo causará daños graves a la caja reductora! ¡Utilice siempre el
tipo de aceite especificado por el fabricante!
¡Si se mezclan aceites de tipos distintos, es necesario lavar meticulosamente
la caja reductora! ¡Póngase en contacto con ABB para obtener más instrucciones!
1 Mueva el brazo del manipulador hasta la posición
horizontal (posición de calibración).
2 Retire el tapón superior de llenado de aceite. Se muestra en la figura Ubi-
aceite del eje 4 en la pági-
na 114.
3 Nivel de aceite necesario: 4 mm desde el borde del
orificio del tapón del aceite.
4 Rellene con aceite lubricante si es necesario. Encontrará más detalles del
5 Monte el tapón de aceite.
Inspección del nivel de aceite de los ejes 5 y 6 (todas las versiones del robot)
El procedimiento siguiente detalla cómo inspeccionar el nivel de aceite de la unidad
de muñeca de los ejes 5 y 6 de todas las versiones del robot.
Acción Nota/figura
1 Mueva el robot hasta la posición de calibración.
2 Retire los tapones de drenaje de aceite de la parte Se muestra en la figura Ubi-
posterior de la muñeca. cación de los tapones de
aceite de los ejes 5 y 6 (to-
das las versiones del robot)
en la página 115.
3 Nivel de aceite necesario: hasta el borde del orificio
del tapón del aceite.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota/figura
4 Rellene con aceite lubricante si es necesario. Encontrará más detalles del
5 Monte el tapón de aceite.

3 Mantenimiento
3.6.3 Cambio de aceite de la caja reductora del eje 4
Ubicación de los tapones de aceite

La caja reductora del eje 4 cuenta con un tapón de drenaje de aceite y uno de
llenado de aceite, situados en los lugares indicados en la figura siguiente.
xx0300000220
A Tapón superior de llenado de aceite

B Tapón inferior de drenaje de aceite
Equipo necesario

Aceite lubricante - La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference ma-
nual - Lubrication in gearboxes.
Consulte Tipo y cantidad de aceite de
las cajas reductoras en la página 113.
Conjunto de herramientas están- 3HAC17594-1 El contenido se define en la sección
dar Contenido del conjunto de herramien-
tas estándar en la página 307.
Contenedor de recogida de aceite La capacidad del recipiente debe ser
suficiente para recibir toda la cantidad
de aceite.
Es posible que se requieran otras En estos procedimientos se incluyen
herramientas y otros procedimien- referencias a las herramientas necesa-
tos. Consulte las referencias a rias.
estos procedimientos en las si-
¡CUIDADO!

3 Mantenimiento
Continuación
Drenaje
El procedimiento siguiente detalla cómo drenar el aceite de la caja reductora del
eje 4.
Recomendación
Cuando cambie el aceite de la caja reductora, ponga en funcionamiento el robot

durante cierto tiempo para calentar el aceite. El aceite caliente se drena más
rápidamente que el aceite frío.
¡AVISO!
1 Mueva los brazos hacia atrás, con el brazo superior
en una posición casi vertical.
2 Retire el tapón inferior de drenaje de aceite y drene Se muestra en la figura Ubi-
el aceite a un contenedor de recogida de aceite. cación de los tapones de
aceite en la página 118.
La capacidad del contenedor
de recogida de aceite se es-
pecifica en Equipo necesario
en la página 118.
Llenado
El procedimiento siguiente detalla cómo rellenar de aceite la caja reductora del
eje 4.
Nota
La cantidad especificada de aceite se basa en el volumen total de la caja

reductora. Al cambiar el aceite, la cantidad de aceite rellenado puede ser distinta
de la cantidad especificada, en función de cuánto aceite se ha drenado
anteriormente de la caja reductora.

3 Mantenimiento
Continuación
¡AVISO!
¡AVISO!
Al rellenar el aceite de la caja reductora, no la rellene en exceso, dado que podría

provocar una presión excesiva dentro de la caja reductora, lo que a su vez podría
suponer los problemas siguientes:
• - Daños en retenes y juntas
• - Expulsión total de retenes y juntas a causa de la presión
• - Dificultad del manipulador para moverse libremente
Acción Nota/figura
1 Mueva el brazo del manipulador hasta la posición
vertical (extremo posterior orientado hacia arriba).
2 Retire el tapón superior de llenado de aceite. Se muestra en la figura Ubi-
3 Rellene de nuevo la caja reductora con aceite lubri- Encontrará más detalles del
cante. tipo de aceite y la cantidad
El nivel correcto de aceite se
especifica en la sección Ins-
pección de los niveles de

3 Mantenimiento
3.6.4 Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 (todas las versiones del robot)
3.6.4 Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 (todas las versiones
del robot)

La unidad de muñeca cuenta con dos tapones de drenaje de aceite y uno de llenado
de aceite, situados en los lugares indicados en la figura siguiente.
xx0300000223
A Tapón de drenaje de aceite (2 unidades; el otro tapón no se muestra en la figura)

B Tapón de llenado de aceite (se usa también para el drenaje)
Equipo necesario

Aceite lubricante - La información acerca del aceite se
encuentra en Technical reference ma-
nual - Lubrication in gearboxes.
Consulte Tipo y cantidad de aceite de
las cajas reductoras en la página 113.
dar Contenido del conjunto de herramien-
Contenedor de recogida de aceite La capacidad del recipiente debe ser
suficiente para recibir toda la cantidad
de aceite.
herramientas y otros procedimien- referencias a las herramientas necesa-
tos. Consulte las referencias a rias.
estos procedimientos en las si-
¡CUIDADO!

3 Mantenimiento
Continuación
Drenaje del aceite

El procedimiento siguiente detalla cómo drenar el aceite de la unidad de muñeca
(ejes 5 y 6).
Recomendación

¡AVISO!
1 Mueva el brazo superior hasta una posición horizon-
tal y gire el eje 4 hasta la posición de calibración.
2 Gire 135° el eje 4.
3 Retire el tapón inferior de drenaje de aceite de la Se muestra en la figura Ubi-
parte posterior de la muñeca. cación de los tapones de
La capacidad del contenedor
de recogida de aceite se es-
en la página 121.
4 Retire el otro tapón de drenaje de aceite.
5 Mueva el eje 3 hacia arriba -15° y deje que el aceite
se vacíe durante unos minutos.
6 Gire el eje 4 de forma que el tapón de llenado de Se muestra en la figura Ubi-
aceite quede orientado hacia abajo. cación de los tapones de
7 Retire el tapón de aceite del eje 5 para drenar el
aceite.
8 Mueva el eje 3 hacia abajo hasta los 0°.
9 Mueva el eje 4 varias veces hacia atrás y hacia delan-
te para drenar todo el aceite.
10 Limpie y monte los dos tapones de drenaje de aceite.

3 Mantenimiento
Continuación
Llenado de aceite
El procedimiento siguiente detalla cómo rellenar el aceite de la unidad de muñeca
(ejes 5 y 6).
Nota

¡AVISO!
¡AVISO!

Acción Nota/figura
2 Gire el eje 4 de forma que el tapón de llenado de Se muestra en la figura Ubi-
aceite quede orientado hacia arriba. cación de los tapones de
3 Rellene la muñeca con aceite lubricante a través del Encontrará más detalles del
tapón de llenado de aceite. tipo de aceite y la cantidad
Rellene el aceite en varias etapas, para que penetre total en Tipo y cantidad de
en la unidad de muñeca. aceite de las cajas reducto-
pección de los niveles de
4 Limpie y monte el tapón de llenado de aceite.

3 Mantenimiento
3.6.5 Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 (sólo IRB 4400/L10)

La unidad de muñeca cuenta con un tapón de drenaje de aceite y uno de llenado
de aceite, situados en los lugares indicados en la figura siguiente. El tapón de
llenado de aceite se usa también como entrada de aire al drenar el aceite.
xx0300000118
A Tapón de drenaje de aceite

B Tapón de llenado de aceite (se usa también como entrada de aire al drenar)
Equipo necesario

Aceite lubricante 3HAC0860-1 Optimol Optigear BM 100
Volumen: 800 ml
estándar 1 sección Herramientas estándar
en la página 307.
Contenedor de recogida de Capacidad: 1.000 ml
aceite
detalladas.
¡CUIDADO!

3 Mantenimiento
Continuación
Drenaje del aceite

El procedimiento siguiente detalla cómo drenar el aceite de la unidad de muñeca
(ejes 5 y 6) de la versión del robot IRB 4400/L10.
Recomendación

¡AVISO!

2 Retire el tapón de drenaje de aceite de la muñeca. Se muestra en la figura Ubi-
3 Gire el eje 4 hasta una posición en la que el tapón Se muestra en la figura Ubi-
de drenaje de aceite quede orientado hacia abajo y cación de los tapones de
drene el aceite a un contenedor de recogida de aceite en la página 124.
aceite. La capacidad del contenedor
Retire también el tapón de llenado de aceite para se especifica en Equipo ne-
poder usarlo como entrada de aire. cesario en la página 124.
4 Gire el eje 4 90° más para drenar todo el aceite que
quede en el interior.
5 Limpie y monte el tapón de drenaje de aceite.
Llenado de aceite
El procedimiento siguiente detalla cómo rellenar el aceite de la unidad de muñeca
(ejes 5 y 6) de la versión del robot IRB 4400/L10.
Nota


3 Mantenimiento
Continuación
¡AVISO!
¡AVISO!

Paso Acción Nota/figura

2 Rellene la muñeca con aceite lubricante a través del La referencia y la cantidad
tapón de llenado de aceite. se especifican en Equipo
pección del nivel de aceite
de los ejes 5 y 6 (todas las
versiones del robot) en la
página 116.
3 Limpie y monte el tapón de llenado de aceite.

3 Mantenimiento
3.7.1 Utilización del sistema SIS
3.7 Service Information System, M2000
3.7.1 Utilización del sistema SIS
Generalidades
A continuación encontrará una breve descripción sobre cómo usar el Sistema de
Información de Servicio, SIS, en los sistemas de robot M2000 Encontrará más
detalles en:
• Sistema de Información de Servicio, SIS
• Definición de los parámetros de entrada del SIS
• Establecimiento de los parámetros del SIS
• Importación/exportación de datos del SIS
• Lectura de los registros de salida del SIS
Esta sección solo es válida para los sistemas M2000. Para obtener más información
sobre los sistemas de robot M2004, consulte la documentación adicional Manual
del operador - Service Information System. La referencia se especifica en la sección
Referencias en la página 10.
Procedimiento básico
Acción Referencia
1 Determine qué funciones del sistema nece- Se describen en Descripción del Sistema
sita. de Información de Servicio (SIS) en la
página 128.
2 Defina qué valores son adecuados y perti- Encontrará recomendaciones acerca de
nentes para su aplicación y su entorno de cómo definirlos en Parámetros de siste-
producción. ma del SIS en la página 131.
3 Introduzca estos parámetros en el sistema. La forma de hacerlo se detalla en Estable-
cimiento de los parámetros del SIS en la
página 132.
4 Haga funcionar el robot con su modo de
funcionamiento normal.
5 Ponga a cero el contador si está realizando Las pantallas de la unidad de programa-
una reparación o si tiene que ponerlo a cero ción que permiten la puesta a cero de los
por cualquier otro motivo. valores del SIS se muestran en Descrip-
ción del Sistema de Información de Ser-
vicio (SIS) en la página 128.
6 Cuando se excede un límite de tiempo espe- La forma de acceso se detalla en Lectura
cificado en los parámetros, aparece un de los registros de salida del SIS en la
mensaje en la unidad de programación. página 133.
7 Si el registro que contiene el mensaje debe Se describen en Exportación de los datos
estar disponible en un PC externo o si se del SIS en la página 135.
desea introducir los parámetros del SIS a
través de un PC externo, existe un conjunto
de herramientas de software que permiten
construir una aplicación de este tipo.

3 Mantenimiento
3.7.2 Descripción del Sistema de Información de Servicio (SIS)
Generalidades
El Sistema de Información de Servicio (SIS) es una función de software del
controlador del robot que simplifica el mantenimiento del sistema de robot. Su
función es supervisar el tiempo de funcionamiento y el modo del robot y avisar al
operador cuando se ha programado una actividad de mantenimiento.
El mantenimiento se programa cambiando los parámetros del sistema del tipo SIS
Parameters, consulte la sección Establecimiento de los parámetros del SIS en la
página 132. Todos los parámetros del sistema se describen en Guía del usuario –
Parámetros del sistema.
Funciones supervisadas
Están disponibles los contadores siguientes:
• Contador de tiempo de calendario, una alarma general basada en el tiempo
de calendario
• Contador de tiempo de funcionamiento, una alarma general basada en el
tiempo de funcionamiento
• Contador de tiempo de funcionamiento de la caja reductora 1, basado en el
porcentaje del intervalo de servicio de la caja reductora del eje 1
Los contadores se ponen a cero al realizar las tareas de mantenimiento.
El estado de los contadores se muestra tras la ejecución de la rutina de servicio
de mantenimiento. El estado "OK" indica que el contador correspondiente no ha
excedido ningún límite de intervalo de servicio.
Tiempo de calendario
Es un reloj interno del sistema de control que controla el intervalo de servicio
basado en el tiempo de calendario.
Cuando se llega al límite de tiempo de calendario para el mantenimiento, aparece
un mensaje en la unidad de programación. La forma de acceso se detalla en la
sección Lectura de los registros de salida del SIS en la página 133.
Está disponible la información siguiente sobre el tiempo de calendario en la rutina
de servicio.
Servicio Prev. La fecha en la que se puso a cero el contador por última vez, es
decir, después de la última operación de servicio.
Tiempo pasado El tiempo transcurrido desde la última vez que se puso a cero el
contador.

3 Mantenimiento
Continuación
Sig. Servicio La fecha para la que está prevista la siguiente operación de servi-
cio. Esta fecha se calcula utilizando parámetros del sistema, como
se detalla en la sección Establecimiento de los parámetros del SIS
en la página 132.
Tiempo restante El tiempo restante hasta la próxima fecha de servicio prevista.
Tiempo de funcionamiento
Esta función del sistema de control controla el tiempo que la señal "MOTORES
ON" está activada, es decir, el tiempo que lleva el robot en el modo de
funcionamiento.
Cuando se llega al límite de tiempo de funcionamiento para el mantenimiento,
aparece un mensaje en la unidad de programación. La forma de acceso se detalla
en la sección Lectura de los registros de salida del SIS en la página 133.
Está disponible la información siguiente sobre el tiempo de funcionamiento en la
rutina de servicio.
Interv. Servicio El intervalo de servicio que debe transcurrir hasta que se requiera
la siguiente operación de servicio. Este parámetro se introduce
manualmente, de acuerdo con las indicaciones de la sección Esta-
blecimiento de los parámetros del SIS en la página 132.
Tiempo pasado El tiempo de funcionamiento desde la última vez que se estableció
el intervalo de servicio técnico.
Tiempo restante El tiempo de funcionamiento restante para que transcurra el tiempo
establecido en el intervalo de servicio técnico.
Caja reductora
Partiendo de mediciones, por ejemplo el par y las RPM, el sistema calcula un
intervalo de servicio esperado para cada caja reductora. Cuando llegue el momento
de la operación de servicio, aparece un mensaje en la unidad de programación.
La forma de acceso se detalla en la sección Lectura de los registros de salida del
SIS en la página 133.
Está disponible la información siguiente sobre el estado de servicio conjunto en
la rutina de servicio.
Eje x OK Estado de servicio del eje x, es decir, que el parámetro de tiempo
calculado automáticamente no se ha rebasado aún.
Eje x NOK Se ha alcanzado el intervalo de servicio técnico del eje correspon-
diente.
Eje x N/D No es posible ningún cálculo del parámetro de tiempo de servicio
técnico.
Corresponde a los ejes 4 y 5 (IRB 6600 y IRB 7600).
Está disponible la información siguiente sobre el estado de servicio del eje en la

rutina de servicio.
T. consumido El tiempo consumido como un porcentaje del tiempo total.
Tiempo pasado El tiempo de funcionamiento del eje x desde que empezó el cálculo.
Tiempo restante El tiempo de funcionamiento restante del eje x hasta que se alcance
el valor del parámetro de tiempo de servicio.

3 Mantenimiento
Continuación
Puesta a cero de valores

Los contadores pueden ponerse a cero en cualquier momento ejecutando la rutina
de servicio.
Durante la puesta a cero, las variables de los contadores se ponen a cero. ¡Estas
variables se describen en la sección Exportación de los datos del SIS en la
página 135!
¡Intervalo servicio excedido

Cuando se sobrepasa el tiempo de servicio de la opción seleccionada, se muestra
un mensaje de error ("¡Intervalo servicio excedido!").
¡No hay datos disponibles!

Si no hay ningún dato disponible para la opción seleccionada, aparece un mensaje
("¡No hay datos disponibles!") al intentar mostrar los datos.

3 Mantenimiento
3.7.3 Parámetros de sistema del SIS
3.7.3 Parámetros de sistema del SIS
Generalidades
En esta sección se especifican los parámetros del sistema que puede establecer
con valores estimados. Los valores pueden ser definidos por la organización que
utiliza el robot a medida que vaya acumulando información sobre las condiciones
de funcionamiento del mismo.
Dado que los contadores deben ser utilizados para fines definidos por el usuario,
ABB no hace ninguna recomendación en cuanto a su definición.
Límite de tiempo de funcionamiento (nivel de servicio)

El número de horas de funcionamiento seleccionado como intervalo de servicio.
Por ejemplo, si especifica el valor "20.000", el SIS almacena este valor como el
tiempo nominal para la activación de la alarma, sin tener en cuenta el porcentaje
descrito a continuación.
Aviso de tiempo de funcionamiento

Un porcentaje del "Límite de tiempo de funcionamiento" especificado anteriormente.
Por ejemplo, si especifica el valor "90", el SIS alertará al operador 18.000 horas
después de la última vez que se haya puesto a cero el tiempo de funcionamiento.
Límite de tiempo de calendario (nivel de servicio)

El número de años de calendario seleccionado como intervalo de servicio.
Por ejemplo, si especifica el valor "2", el SIS almacena este valor como el tiempo
nominal para la activación de la alarma, sin tener en cuenta el porcentaje descrito
a continuación.
Aviso de tiempo de calendario

Un porcentaje del "Límite de tiempo de calendario" especificado anteriormente.
Por ejemplo, si especifica el valor "90", el SIS alertará al operador después del
90% de dos años, es decir, 657 días después de la última vez que se haya puesto
a cero el tiempo de calendario.
Aviso de caja reductora

Un porcentaje del intervalo de servicio de la caja reductora, calculado por el
sistema. Por ejemplo, si especifica el valor "90", el SIS alertará al operador después
del 90% del intervalo de servicio esperado para cada caja reductora.
El sistema de robot detecta y registra automáticamente todas las variables
necesarias para calcular el intervalo de servicio esperado (vida útil restante
estimada) para cada caja reductora. Esto se hace mediante la extrapolación de
datos de funcionamiento anteriores en función del tiempo, a partir de una fórmula
que incorpora los factores siguientes:
• Par de entrada y salida
• Velocidad de rotación de la caja reductora
• Otras variables

3 Mantenimiento
3.7.4 Establecimiento de los parámetros del SIS
3.7.4 Establecimiento de los parámetros del SIS
Generalidades
Para permitir un funcionamiento correcto del sistema SIS, debe determinar una
serie de parámetros. Esta operación se detalla a continuación.
Procedimiento para M2000

A continuación se dan instrucciones acerca de cómo introducir parámetros del
SIS en el sistema de robot M2000.
Acción Nota
1 Abra "Parámetros del siste- Encontrará más detalles en la Guía del usuario.
ma" en la unidad de progra-
mación.
2 Entre en "Parámetros del
sistema/Manipulador/tipos
2".
3 Seleccione "Parámetros SIS
0" y presione "Enter".
4 Seleccione el sistema nece-
sario.
Se muestra la lista de pará-
metros.
5 Seleccione los parámetros Los parámetros disponibles se describen en la sección
necesarios, subiendo y ba- Parámetros de sistema del SIS en la página 131.
jando por la lista de paráme-
tros.

3 Mantenimiento
3.7.5 Lectura de los registros de salida del SIS
Generalidades
Cuando ha caducado una condición determinada (por ejemplo, el tiempo de
funcionamiento máximo antes de la siguiente operación de servicio), el registro
de funcionamiento muestra un mensaje para indicarlo.
Acceso a los registros

Las instrucciones para abrir un registro y mostrar su contenido se describen en
el capítulo Servicio de la Guía del usuario.
Mensajes disponibles
Éstos son los mensajes que pueden aparecer:
Disponible en: Mensaje SIS en el Significado:
registro:
Tiempo de calen- Mensaje de servicio Se ha alcanzado el límite de tiempo de calendario
dario ¡Servicio pendiente! establecido manualmente. La forma de establecer
el límite se detalla en la sección Establecimiento
X días naturales de los parámetros del SIS en la página 132.
desde el último servi-
cio. Realice la operación de servicio necesaria, de la
forma detallada en el capítulo Reparación en la
página 137 o en el capítulo Mantenimiento en la
página 91, en función del tipo de operación.
Tiempo de calen- Mensaje de servicio Quedan X días naturales hasta que transcurra el
dario X días naturales límite de tiempo de calendario establecido manual-
hasta el siguiente mente.
servicio. La forma de ajustar el valor que determina el mo-
mento en el que se muestra el mensaje se detalla
en la sección Establecimiento de los parámetros
del SIS en la página 132.
Tiempo de funcio- Mensaje de servicio Se ha alcanzado el límite de tiempo de funciona-
namiento ¡Servicio pendiente! miento establecido manualmente. La forma de
establecer el límite se detalla en la sección Esta-
X horas operaciona- blecimiento de los parámetros del SIS en la pági-
les desde el último na 132.
servicio.
Realice la operación de servicio necesaria, de la
Tiempo de funcio- Mensaje de servicio Quedan X horas de funcionamiento hasta que
namiento X horas operaciona- transcurra el límite de tiempo de funcionamiento
les hasta el servicio establecido manualmente.
siguiente. La forma de ajustar el valor que determina el mo-
mento en el que se muestra el mensaje se detalla
Tiempo de la caja Mensaje de servicio Ha transcurrido el tiempo calculado automática-
reductora ¡La transmisión x mente para la caja reductora.
necesita servicio! Realice la operación de servicio necesaria, de la

3 Mantenimiento
Continuación
Disponible en: Mensaje SIS en el Significado:

registro:
Tiempo de la caja Mensaje de servicio Queda un X tanto por ciento de horas de la caja
reductora X% del intervalo de reductora hasta que transcurra el límite de tiempo
servicio ha termina- calculado automáticamente para la caja reductora.
do para transmisión La forma de ajustar el valor que determina el mo-
x! mento en el que se muestra el mensaje se detalla

3 Mantenimiento
3.7.6 Exportación de los datos del SIS
3.7.6 Exportación de los datos del SIS
Generalidades
Esta sección describe las variables disponibles para la introducción de parámetros
del SIS, así como la visualización de valores de límite de tiempo excedido
detectados por los contadores del SIS.
En los sistemas de robot M2000, los valores pueden leerse con un PC, con ayuda
de "Webware SDK". Para obtener información detallada acerca del acceso a estas
variables y la realización de las secuencias de programación necesarias, consulte
la Guía del usuario del sistema de robot.
Definiciones
La tabla siguiente define los nombres y funciones de todas las variables de software
disponibles para la comunicación entre el SIS y un ordenador externo.
Señal Uni- Tipo de conta- Función
dad dor
sisRestartDate segun- Tiempo de calen- La fecha en que se inició o puso a cero la
dos dario supervisión por última vez.
sisCalendarT segun- Tiempo de calen- El número de horas desde el inicio o la última
dos dario puesta a cero.
sisTotRunT segun- Tiempo de fun- El número total de horas de funcionamiento
dos cionamiento desde la puesta en marcha del sistema. Co-
rresponde al contador de tiempo de funciona-
miento del armario de control.
sisRunT segun- Tiempo de fun- El número de horas de funcionamiento desde
dos cionamiento el inicio o la última puesta a cero del contador
de tiempo de funcionamiento. Corresponde
al contador de tiempo de funcionamiento del
armario de control.
sisL10h_1 horas Tiempo de la ca- Vida útil estimada para la caja reductora del
ja reductora eje 1
sisL10h_Time_1 segun- Tiempo de la ca- Tiempo de funcionamiento de la caja reduc-
dos ja reductora tora del eje 1
ja reductora eje 2
ja reductora eje 3
ja reductora eje 6
sisL10h_Time_6 horas Tiempo de la ca- Tiempo de funcionamiento de la caja reduc-
ja reductora tora del eje 6

4 Reparación
4.1 Introducción
4 Reparación
4.1 Introducción
Estructura de este capítulo

En este capítulo se describen las actividades de reparación para el IRB 4400. Cada
procedimiento contiene la información necesaria para realizar la actividad, por
ejemplo los números de los repuestos, las herramientas especiales y los materiales
necesarios.
¡AVISO!
Las actividades de reparación que no se describen en este capítulo deben ser

efectuadas exclusivamente por ABB.
Informar de unidades sustituidas
Nota
Al sustituir una pieza en el IRB 4400, informe a su ABB local del número de serie,
referencia y la revisión de la unidad sustituida y de la unidad de sustitución.
Esto resulta particularmente importante en caso de los equipos de seguridad,
con el fin de mantener la integridad de la seguridad de la instalación.
Asegúrese de leer detenidamente el capítulo Seguridad en la página 19 antes de
comenzar cualquier operación de mantenimiento.
Nota
Si el IRB 4400 está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el

IRB 4400 esté conectado a una tierra de protección y a un dispositivo diferencial
residual (RCD) antes de iniciar cualquier trabajo de reparación.

4 Reparación
4.2.1 Instrucciones de montaje para rodamientos
4.2 Procedimientos generales
Generalidades
En esta sección se describe cómo montar y engrasar los distintos tipos de
rodamientos del robot.
Equipo
Equipo, etc. Referencia Nota

Grease 3HAC042536-001 Shell Gadus S2
Para engrasar los rodamientos
mientras no se especifique lo con-
trario.
Montaje de rodamientos de todos los tipos

Siga las instrucciones que aparecen a continuación para montar un rodamiento
del robot.
Acción Nota
1 Mantenga los rodamientos nuevos en su envoltorio hasta el mo-
mento del montaje, para protegerlos de la suciedad.
2 Asegúrese de que las piezas utilizadas en el montaje del rodamien-
to estén libres de rebabas, restos de la mecanización u otros resi-
duos. Los componentes de fundición deben estar limpios de arena
de fundición.
3 No se debe someter a impactos directos a los anillos de los roda-
mientos, los anillos interiores y los rodillos. Los rodillos no deben
estar expuestos a tensiones durante el trabajo de montaje.
Montaje de rodamientos cónicos

A la hora de montar un rodamiento cónico en el robot, siga las instrucciones
anteriores aplicables a todos los tipos de rodamiento.
Además de estas instrucciones, debe realizar el procedimiento que aparece a
continuación para que los rodillos del rodamiento se ajusten en la posición correcta,
apoyados en el reborde interior.
Acción Nota
1 Tense gradualmente el rodamiento hasta conseguir la tensión previa recomen-
dada.
Nota
Los rodillos deben girar un número determinado de veces antes de realizar

el pretensado, además de girar también durante la secuencia de pretensado.
2 Asegúrese de que el rodamiento esté alineado correctamente, dado que este

factor afecta directamente a la durabilidad del rodamiento.

4 Reparación
Continuación
Engrase de rodamientos
Nota
Estas instrucciones no son válidas para los rodamientos con Solid Oil.
Los rodamientos deben engrasarse después del montaje, siguiendo las
instrucciones que aparecen a continuación:
• Los rodamientos no deben estar completamente llenos de grasa. Sin
embargo, si queda espacio libre alrededor del rodamiento, éste puede
llenarse completamente de grasa en el momento del montaje, dado que el
exceso de grasa será expulsado del rodamiento al poner en marcha el robot.
• Durante el funcionamiento, el rodamiento debe tener lleno de grasa del 70%
al 80% del volumen disponible.
• Asegúrese de manipular y almacenar correctamente la grasa para evitar
contaminaciones.
Engrase los distintos tipos de rodamientos de la forma descrita a continuación:
• Los rodamientos de bolas con ranura deben llenarse de grasa desde los dos
lados.
• Los rodamientos de rodillos cónicos y los rodamientos de agujas axiales
deben engrasarse con sus piezas separadas.

4 Reparación
4.2.2 Instrucciones de montaje de juntas
Generalidades
En esta sección se describe cómo montar los distintos tipos de juntas.
Equipo
Consumible Referencia Nota

Grease 3HAC042536-001 Shell Gadus S2
Juntas rotativas
En el procedimiento siguiente se describe cómo montar juntas rotativas.
¡CUIDADO!
Antes de empezar el montaje de cualquier junta, cabe tener en cuenta lo

siguiente:
• Proteja la junta durante el transporte y el montaje, especialmente el labio
principal.
• Mantenga la junta en su envoltorio original o manténgala bien protegida
antes del montaje efectivo.
• El montaje de juntas y engranajes debe realizarse sobre un banco de trabajo
limpio.
• Utilice una funda protectora para el labio principal durante el montaje, al
deslizarlo sobre roscas, chavetas u otros bordes vivos.
Acción Nota
1 Compruebe la junta para estar seguro de que:
• La junta es del tipo correcto.
• El labio principal no tiene desperfectos.
2 Antes de efectuar el montaje inspeccione la superficie
del eje. Si nota rasguños u otros daños, es necesario
sustituir el eje ya que podría dar lugar a fugas más
adelante. No intente rectificar o pulir la superficie del
eje para eliminar el defecto.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
3 Lubrique la junta con grasa justo antes de montarla. La referencia se especifica en
(No demasiado pronto, ya que existe el riesgo de que Equipo en la página 140.
se adhieran suciedad o partículas extrañas a la junta).
Llena con grasa 2/3 del espacio entre el labio guarda-
polvo y el labio principal. Si la junta no tiene labio
guardapolvo sólo hay que lubricar el labio principal
con una fina capa de grasa.
A B C
xx2000000071
A Labio principal
B Grasa
C Labio guardapolvo
4 Monte correctamente la junta utilizando una herra- A
mienta de montaje.
No golpee directamente la junta con un martillo, ya
que daría lugar a fugas.
xx2000000072
A Espacio

4 Reparación
Continuación
Juntas de brida y juntas estáticas

El siguiente procedimiento describe cómo montar juntas de brida y juntas estáticas.
Acción
1 Compruebe las superficies de la brida. Deben ser uniformes y no deben presentar
poros.
Es fácil comprobar la uniformidad mediante un calibre en la unión ya fijada (sin com-
puesto sellante).
Si las superficies de la brida se encuentran en mal estado, no debe utilizar las piezas
por el riesgo de que se produzcan fugas.
2 Limpie adecuadamente las superficies, siempre siguiendo las recomendaciones de
ABB.
3 Aplique uniformemente el compuesto sellante por la superficie, preferiblemente con
un pincel.
4 Apriete uniformemente los tornillos al fijar la junta de brida.
Juntas tóricas
El siguiente procedimiento describe cómo montar las juntas tóricas.
Acción Nota
1 Asegúrese de utilizar el tamaño de junta tórica
correcto.
2 Compruebe la junta tórica para detectar posi- No deben utilizarse juntas tóricas defec-
bles defectos de la superficie, rebabas, exacti- tuosas, incluidas las dañadas o defor-
tud de la forma o deformaciones. madas.
3 Compruebe las acanaladuras de las juntas tóri-
cas.
Las acanaladuras deben ser geométricamente
correctas y no deben presentar poros ni sucie-
dad.
4 Lubrique la junta tórica con grasa.
5 Apriete los tornillos uniformemente durante el
montaje.
6 Comprueba que la unta tórica no esté aplastada
fuera del surco.

4 Reparación
4.2.3 Corte la pintura o superficie del robot antes de sustituir las piezas.
Generalidades
Siga los procedimientos de esta sección cuando rompa la pintura del robot durante
la sustitución de piezas.
Al sustituir piezas en un robot con tipo de protección Foundry Prime, es importante
asegurarse de que después de la sustitución ninguna superficie no pintada estará
expuesta a condiciones de trabajo agresivas.
Equipo necesario
Equipo Repuestos Nota

Compuesto sellante 3HAC026759-001 Sikaflex 521 FC. Color blanco.
Pasador de montaje Ancho 6-9 mm, fabricado de ma-
dera.
Agente limpiador Etanol
Cuchilla
Paño sin hilas
Antioxidante Mercasol
Brocha
Pintura para retoques Foundry 3HAC035355-001 Grey
Prime / Foundry Prime 2 /
Foundry Prime 3
Pintura de retoque Stan- 3HAC067974-001 Graphite White
dard/Foundry Plus
Pintura de retoque Stan- 3HAC037052-001 ABB Orange
dard/Foundry Plus
Retirada
Acción Descripción
1 Corte la pintura con una cuchilla en el punto
de articulación entre la pieza que se va a re-
tirar y la estructura para evitar que la pintura
se agriete.
xx0900000121
2 Rectifique con cuidado el borde de pintura

que queda en la estructura para conseguir
una superficie lisa.

4 Reparación
Continuación
Montaje
Acción Descripción
1 Antes de montar las piezas, limpie el punto Utilice etanol con un paño que no deje
de unión para que quede libre de aceite y hilas.
grasa.
2 Introduzca el pasador de montaje en agua
caliente.
3 Selle todos los puntos de unión con compues-
to sellante.
xx0900000122
4 Utilice el pasador de montaje para nivelar la

superficie del compuesto sellante.
xx0900000125
5 Para robots con protección de tipo Foundry Para robots con protección de tipo
Prime Foundry Prime
Espere 10 minutos. Tiempo de secado de superficie de Sika-
flex 521FC (10 minutos).
6 Utilice la Pintura para retoques Foundry Pri- 3HAC035355-001
me gris para repasar el punto de unión.
Nota
Lea siempre las instrucciones de la hoja de

datos del producto del kit de reparación de
pintura para Foundry Prime.
7 Aplique Mercasol en todas las cabezas de

los tornillos y en los tornillos de ajuste tras
el apriete.

4 Reparación
4.2.4 Realización de una prueba de fugas
4.2.4 Realización de una prueba de fugas
Cuándo se debe realizar una prueba de fugas

Después de montar cualquier motor o caja reductora, es necesario comprobar la
integridad de todas las juntas que contienen el aceite de la caja reductora. Esto
se realiza mediante una prueba de fugas.
Equipo necesario
Equipo, etc. Referencia Nota

Detector de fugas -
Pulverizador de detección de fugas -
Realización de una prueba de fugas
Acción Nota
1 Complete el procedimiento de montaje del motor o
de la caja reductora correspondiente.
2 Quite el tapón de aceite superior del engranaje y
sustitúyalo por el detector de fugas.
Es posible que se necesiten reguladores, que están
incluidos en la prueba de detección de fugas.
3 Procediendo con cuidado, aplique aire comprimido Valor correcto:
y aumente la presión con el mando hasta que se 0,2-0,25 bar (20-25 kPa)
muestre el valor correcto en el manómetro.
¡CUIDADO!
La presión no debe ser superior en ningún caso a

0,25 bar (20-25 kPa). Tampoco durante el momento
en el que se está aumentando la presión.
4 Desconecte el suministro de aire comprimido.

5 Espere aproximadamente 8-10 minutos y asegúrese En el caso en que el aire compri-
de que no se produce pérdida de presión. mido sea significativamente más
frío o más caliente que la caja
reductora que se desea compro-
bar, puede producirse un ligero
aumento o pérdida de presión.
Este fenómeno debe considerar-
se como normal.
6 Si se produce una caída de presión, busque la fuga
tal como se describe en el paso 7.
Si no se produjo ninguna caída de presión, retire el
detector de fugas y vuelva a colocar el tapón de
aceite. La comprobación ha terminado.
7 Rocíe con el spray de detección de fugas cualquier
área sospechosa de fugas. Las burbujas indicarán
el lugar de la fuga.
8 Una vez localizada la fuga, tome las medidas necesa-
rias para corregirla.

4 Reparación
4.2.5 Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos de mantenimiento.
4.2.5 Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los
trabajos de mantenimiento.
Descripción
La unidad de liberación de frenos cuenta con pulsadores para la liberación del
freno de cada motor de eje. Cuando se realizan operaciones de servicio dentro
del alojamiento de la tarjeta de medida serie, con retirada y montaje de la unidad
de liberación de frenos, es posible que los pulsadores de liberación de frenos
queden atascados tras el montaje.
PELIGRO
Si se enciende la alimentación mientras un botón de liberación de frenos está

atascado en la posición presionada, el freno del motor afectado queda liberado.
Esto puede causar lesiones graves y daños importantes en el robot.
Eliminación
Para eliminar el peligro tras la realización de trabajos de servicio técnico en el
interior del alojamiento de la tarjeta de medida serie, realice el procedimiento
siguiente.
Acción
1 Asegúrese de que la alimentación esté apagada.
2 Retire la protección de los pulsadores, en caso necesario.
3 Verifique que los pulsadores de la unidad de liberación de frenos funcionan. Para ello,
presiónelos de uno en uno.
Asegúrese de que ninguno de los botones esté atascado en el tubo.
4 Si un botón queda atascado en la posición presionada, debe ajustar la alineación de
la unidad de liberación de frenos para que los botones puedan moverse libremente
en sus tubos.

4 Reparación
4.3.1 Sustitución del arnés de cables de los ejes de 1 a 3
4.3 Robot completo
Ubicación del arnés de cables de los ejes de 1 a 3

El arnés de cables de los ejes de 1 a 3 atraviesa el eje 1 del robot como se muestra
en la figura siguiente. Consulte también la figura siguiente para conocer la sección
X-X.
xx0300000111

B Conectores de la base. Conectores de la placa de cubierta trasera: R1.MP,
R1.SMB, R1.CP/CS, R2.MP4-6. Conectores de liberación de frenos: R2.BU,
R2.BU1-3, R2.BU4-6. Conectores de la unidad de medida serie: R2.SMB, R2.FB1-
3, R2.FB4-6.

4 Reparación
Continuación
Ubicación del arnés de cables, sección X-X

Las guías de cable del centro del eje 1 se encuentran en la ubicación mostrada
en la figura siguiente.
xx0300000110
C Caja de conexiones del motor 1. Conectores del motor 1: R3.MP1, R3.FB1.

D Caja de conexiones del motor 2. Conectores del motor 2: R3.MP2, R3.FB2.
E Caja de conexiones del motor 3. Conectores del motor 3: R3.MP3, R3.FB3.
G Guías de cable en el centro del eje 1.
H Placa de protección
Equipo necesario

Arnés de cables de ejes Consulte Product IRB 4400 (todos los mode-
de 1 a 3 manual, spare los)
parts - IRB 4400.
Junta 3HAC4432-1 Entre el motor y la caja de
conexión de los ejes 1, 2 y
3.
Sustituya en caso de da-
ños.
Conjunto de herramientas 3HAC17594-1 El contenido se define en
estándar la sección Herramientas
estándar en la página 307.

4 Reparación
Continuación

Es posible que se requie- En estos procedimientos
ran otras herramientas y se incluyen referencias a
otros procedimientos. las herramientas necesa-
Consulte las referencias rias.
a estos procedimientos
en las siguientes instruc-
ciones detalladas.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagra-
ma de circuitos en la pági-
na 313.
Instrucciones de Calibra- La información general de
tion Pendulum calibración se incluye en
la sección Calibración en
la página 273.
¡CUIDADO!
Retirada de los cables de los ejes de 1 a 3

En el procedimiento siguiente se detalla cómo retirar el arnés de cables de los
ejes de 1 a 3.
1
PELIGRO

al robot, antes de entrar en el área de trabajo del robot.
2 Retire la placa de cubierta posterior. Se muestra en la figura Ubica-

ción del arnés de cables de los
ejes de 1 a 3 en la página 147.
3 Retire la unidad de medida serie. La retirada se detalla en la
sección Retirada de la unidad
de medida serie en la pági-
na 215.
4 Desconecte los conectores R1.MP1, R2.FB1-3, R2.BU, Se muestra en la figura Ubica-
R2.BU1-3. Desconecte también las conexiones a tierra. ción del arnés de cables de los
5 Corte todas las bridas que rodean al paquete.
6 Retire la abrazadera de cable del interior de la base.
7 Retire las guías de cable y la placa de protección de la Se muestra en la figura Ubica-
parte central del eje 1. ción del arnés de cables, sec-
ción X-X en la página 148.

4 Reparación
Continuación
8 Retire las cubiertas de las cajas de conexión de los
motores de los ejes 1, 2 y 3.
9 Desconecte todos los conectores de los motores de los Se muestra en la figura Ubica-
ejes 1, 2 y 3. ción del arnés de cables, sec-
10 Retire las cajas de conexión de los motores 1, 2 y 3.
11 Haga pasar el cable a través de la parte central del eje
1 y retire la totalidad de los cables.
¡Recomendación! Utilice cinta adhesiva para mantener
unidos los cables sueltos y los conectores en un paque-
te, para proteger los conectores y facilitar el manejo de
los cables.
Montaje de los cables de los ejes de 1 a 3

En el procedimiento siguiente se detalla cómo montar el arnés de cables de los
ejes de 1 a 3.
1
PELIGRO

2 Haga pasar el arnés de cables de los ejes de 1 a 3 a La referencia se especifica en

través de la placa de protección y en sentido descenden- Equipo necesario en la pági-
te a través de la parte central del eje 1. na 148.
Recomendación
Utilice cinta adhesiva para mantener unidos los cables

sueltos y los conectores en un paquete, para proteger
los conectores y facilitar el manejo de los cables.
3 Monte las cajas de conexión de los motores 1, 2 y 3. La referencia se especifica en

Sustituya las juntas si están dañadas. Equipo necesario en la pági-
na 148.
4 Conecte de nuevo los conectores de los motores 1, 2 y Se muestra en la figura Ubica-
3. ción del arnés de cables, sec-
5 Monte las guías de cable y la placa de protección de la Se muestra en la figura Ubica-
parte central del eje 1. ción del arnés de cables, sec-
6 Fije todos los cables con bridas, de la forma indicada Consulte el capítulo Vistas
en la lámina 3. ampliadas en Product manual,
spare parts - IRB 4400.
7 Monte la abrazadera de cable del interior de la base.

4 Reparación
Continuación
8 Recoloque todos los cables dentro de la base, como se Consulte el capítulo Vistas
indica en la lámina 4. ampliadas en Product manual,
spare parts - IRB 4400.
9 Conecte de nuevo todos los conectores de la base.
10 Monte la unidad de medida serie. Encontrará información detalla-
da en la sección Montaje de la
unidad de medida serie en la
página 216.
11 Monte la placa de cubierta posterior. Se muestra en la figura Ubica-
ción del arnés de cables de los
12 Monte las cubiertas de las cajas de conexión.
13 ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en un
manual de calibración separa-
do, incluido con las herramien-
tas de calibración.
La información general de cali-
bración se incluye en la sec-
ción Calibración en la pági-
na 273.
14
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de

seguridad al realizar la primera prueba de funcionamien-
to.

4 Reparación
4.3.2 Sustitución del arnés de cables de los ejes 4 y 6
Ubicación del arnés de cables de los ejes de 4 a 6

El arnés de cables del robot para los ejes de 4 a 6 atraviesa el robot en el lugar
indicado en la figura siguiente.
Consulte también la figura siguiente para conocer la sección X-X.
xx0300000112

B Conectores de la base. Conectores de la placa de cubierta trasera: R1.MP,
R1.SMB, R1.CP/CS (conexión del usuario), R2.MP4-6. Conectores de liberación
de frenos: R2.BU, R2.BU1-3, R2.BU4-6. Conectores de la unidad de medida
serie: R2.SMB, R2.FB1-3, R2.FB4-6.
F Caja de conexiones de motores 4, 5 y 6. Conectores de los motores en el brazo
superior: R3.MP4, R3.MP5, R3.MP6, R3.FB4, R3.FB5, R3.FB6. Conexiones de
usuario: R2.CP, R2.CS.
I Abrazadera de cable dentro del brazo inferior
J Abrazadera de cable en el brazo superior

4 Reparación
Continuación
Ubicación del arnés de cables, sección X-X

Las guías de cable del centro del eje 1 se encuentran en la ubicación mostrada
xx0300000110
C Caja de conexiones del motor 1. Conectores del motor 1: R3.MP1, R3.FB1.

D Caja de conexiones del motor 2. Conectores del motor 2: R3.MP2, R3.FB2.
E Caja de conexiones del motor 3. Conectores del motor 3: R3.MP3, R3.FB3.
G Guías de cable en el centro del eje 1.
H Placa de protección
Equipo necesario

Arnés de cables, ejes 4 y Consulte Product IRB 4400 (todos los mode-
6 manual, spare los)
parts - IRB 4400.
Junta 3HAB3676-1 3 unidades
Entre el motor y la caja de
conexión.
ños.

4 Reparación
Continuación

Consulte las referencias rias.
a estos procedimientos en
nes detalladas.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Dia-
grama de circuitos en la
página 313.
Instrucciones de Calibra- La calibración se detalla
tion Pendulum en un manual de calibra-
ción separado, incluido
con las herramientas de
calibración.
Consulte Referencias en
la página 10.
¡CUIDADO!
Retirada de los cables de los ejes de 4 a 6

En el procedimiento siguiente se detalla cómo retirar el arnés de cables de los
ejes de 4 a 6.
1
PELIGRO

robots!)
del robot.
2 Retire la cubierta de la caja de conexión de

los motores 4, 5 y 6.
3 Retire la placa de cubierta posterior. Se muestra en la figura Ubicación del ar-
nés de cables de los ejes de 4 a 6 en la
página 152.
4 Retire la unidad de medida serie. Encontrará información detallada en la
sección Retirada de la unidad de medida
serie en la página 215
5 Desconecte los conectores R2.MP4-6, Se muestra en la figura Ubicación del ar-
R2.FB4-6, R2.BU4-6, R1.CP/CS. Desconecte nés de cables de los ejes de 4 a 6 en la
también las conexiones a tierra. página 152.
6 Corte todas las bridas que rodean al paquete.

4 Reparación
Continuación
7 Retire la abrazadera de cable del interior de
la base.
8 Retire las guías de cable y la placa de protec- Se muestra en la figura Ubicación del ar-
ción de la parte central del eje 1. nés de cables, sección X-X en la pági-
na 153.
9 Afloje las abrazaderas (A) de cables entre
las cajas reductoras 2 y 3 y corte la brida que
las rodea.
xx0300000113
10 Haga pasar los cables y la manguera para

aire comprimido, si la tiene, en sentido ascen-
dente a través del eje 1.
Recomendación
Utilice cinta adhesiva para mantener unidos

los cables sueltos y los conectores en un
paquete, para proteger los conectores y faci-
litar el manejo de los cables.
11 Afloje la abrazadera para cable del interior Se muestra en la figura Ubicación del ar-
del brazo inferior y afloje los dos tornillos. nés de cables de los ejes de 4 a 6 en la
página 152.
12 Afloje la abrazadera para cable en el brazo Se muestra en la figura Ubicación del ar-
superior. nés de cables de los ejes de 4 a 6 en la
página 152.
13 Afloje todos los conectores que van a los Se muestra en la figura Ubicación del ar-
motores desde el brazo superior y las cone- nés de cables de los ejes de 4 a 6 en la
xiones de usuario, si se usan. página 152.
14 Retire la caja de conexión, junto con los ca-
bles.

4 Reparación
Continuación
Caja de conexión del brazo superior

En la figura siguiente se muestra la ubicación de los motores, los conectores y los
cables de la caja de conexión del brazo superior.
xx0300000116
A Motor del eje 4

A1 Conector R3.MP4
A2 Conector R3.FB4
B Motor del eje 5
B1 Conector R3.MP5
B2 Conector R3.FB5
C Motor del eje 6
C1 Conector R3.MP6
C2 Conector R3.FB6
D Placa de protección
E Brida de cable para interiores
F Brida de cable, para exteriores

4 Reparación
Continuación
Montaje de los cables de los ejes de 4 a 6

En el procedimiento siguiente se detalla cómo montar el arnés de cables de los
ejes de 4 a 6.
1
PELIGRO

• suministro de presión de aire (¡no apagar
para los robots Foundry Prime robots!)
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
2 Compruebe la posición de las tres juntas situadas La referencia se especifica en Equi-

entre los motores y la caja de conexión. Se deben po necesario en la página 153.
sustituir si presentan daños.
3 Monte la caja de conexión.
¡Asegúrese de que las juntas estén bien asenta-
das!
4 Reconecte todos los conectores y cambie la posi- Los conectores y su posicionamien-
ción de los cables dentro de la caja de conexión to correcto se muestran en la figura
mediante bridas. Caja de conexión del brazo superior
en la página 156.
5 Monte la placa de protección de las caja de cone- Se muestra en la figura Caja de co-
xión. nexión del brazo superior en la pági-
na 156.
6 Haga pasar los cables a través del brazo inferior.
7 Monte la abrazadera para cable en el brazo supe- Se muestra en la figura Ubicación
rior. del arnés de cables de los ejes de 4
a 6 en la página 152.
8 Monte la Abrazadera para cable dentro del brazo Se muestra en la figura Ubicación
inferior. del arnés de cables de los ejes de 4
9 Haga pasar los cables a través de la placa de co- Se muestra en la figura Ubicación
nexión y en sentido descendente a través del eje del arnés de cables, sección X-X en
1. la página 153.
10 Monte las abrazaderas (A) de cables entre las ca-
jas reductoras de los ejes 2 y 3 y sujete los cables
con una brida.
xx0300000113

4 Reparación
Continuación
11 Monte la abrazadera de cable del interior de la
base.
12 Ponga bridas alrededor del conjunto y ajuste la Consulte el capítulo Vistas amplia-
posición de los cables en la base, como se indica das en Product manual, spare
en la lámina 4. parts - IRB 4400.
13 Conecte de nuevo todos los conectores de la base.
14 Monte la unidad de medida serie. Encontrará información detallada en
Montaje de la unidad de medida se-
rie en la página 216.
15 Monte la placa de cubierta posterior. Se muestra en la figura Ubicación
del arnés de cables de los ejes de 4
16 Monte la cubierta de la caja de conexión del brazo
superior.
17 ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en un ma-
nual de calibración separado, inclui-
do con las herramientas de calibra-
ción.
La información general de calibra-
ción se incluye en la sección Calibra-
ción en la página 273.
18
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos

de seguridad al realizar la primera prueba de fun-
cionamiento.

4 Reparación
4.3.3 Sustitución del sistema de brazos completo
Ubicación del sistema de brazos completo

El sistema de brazos completo está formado por el brazo inferior y el brazo superior
completo, como se muestra en la figura siguiente.
xx0300000143
A Brazo inferior
B Brazo superior
C Tornillos de fijación y arandelas de fricción del brazo inferior
D Brazo paralelo
E Anillo en V entre el brazo inferior y la caja reductora del eje 3
Equipo necesario

Anillo en V 3HAB3773-11 2 unidades
A ambos lados del brazo infe-
rior, en el bastidor.
Grasa 3HAC042536- Para engrasar los retenes y
001 rodamientos.
estándar sección Herramientas están-
dar en la página 307.

4 Reparación
Continuación

ran otras herramientas y incluyen referencias a las he-
otros procedimientos. Con- rramientas necesarias.
detalladas.
Instrucciones de Calibra- La información general de ca-
tion Pendulum libración se incluye en la sec-
na 273.
¡CUIDADO!
Retirada del sistema de brazos completo

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el sistema de brazos completo del
robot.
1
PELIGRO

robots!)
del robot.
2
¡CUIDADO!
El sistema de brazos del robot pesa 245 kg.

3 Retire la varilla de conexión. Encontrará información detallada en la

sección Sustitución de la varilla de cone-
xión en la página 196.
4 Retire los cables que descienden hasta el eje Encontrará información detallada en la
1. sección Sustitución del sistema de brazos
completo en la página 159.

4 Reparación
Continuación
5 Mueva el brazo superior hasta una posición
de reposo contra el brazo inferior.
Bloquee el brazo superior en esta posición,
mediante eslingas de fijación alrededor del
brazo inferior y superior (A), como se muestra
en la figura de la derecha.
¡Atención! Si los brazos no están bien fija-
dos, es posible que el brazo superior se
mueva durante la elevación y provoque la
caída de todo el sistema de brazos.
xx0300000142
¡Atención! En la figura se muestra el IRB

4400.
6 Descargue el peso del sistema de brazos
mediante eslingas de elevación y una grúa.
7 Retire la unidad de equilibrio. Encontrará información detallada en la
sección Retirada de la unidad de equili-
brio en la página 207.
8 Retire el brazo paralelo. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución del brazo paralelo /
sustitución del rodamiento en la pági-
na 200.
9 Retire los tornillos de fijación y arandelas de Se muestra en la figura Ubicación del
fricción del brazo inferior. sistema de brazos completo en la pági-
na 159.
10 Eleve el sistema de brazos completo.
Asegúrese de que el brazo superior y el infe-
rior estén fijados adecuadamente el uno al
otro durante la elevación.

4 Reparación
Continuación
Montaje del sistema de brazos completo

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el sistema de brazos completo
del robot.
1
PELIGRO

apagar para los robots Foundry Pri-
me robots!)
al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.
2
¡CUIDADO!

3 Compruebe y engrase los dos anillos en V La referencia se especifica en Equipo nece-

del bastidor. Se debe sustituir si presenta sario en la página 159.
daños.
4 Eleve el sistema de brazos hasta su posi-
ción de montaje.
Asegúrese de que los brazos estén fijados
adecuadamente el uno al otro (A), como se
muestra en la figura de la derecha.
xx0300000142
5 Fije el sistema de brazos a la caja reductora 10 unidades, M16x55. Par de apriete: 260
del eje 2 con los tornillos de fijación y las Nm.
arandelas de fricción Se muestra en la figura Ubicación del siste-
¡Asegúrese de que los anillos en V estén ma de brazos completo en la página 159.
asentados adecuadamente.

4 Reparación
Continuación
6 Engrase el asiento del rodamiento del brazo
paralelo del brazo inferior, para evitar la
aparición de chasquidos durante el funcio-
namiento.
7 Monte el brazo paralelo. Encontrará información detallada en la
sección Retirada del brazo paralelo y su
rodamiento en la página 202
8 Monte el sistema de equilibrio. Encontrará información detallada en la
sección Montaje de la unidad de equilibrio
en la página 210
9 Mueva el brazo superior hasta la posición
horizontal.
10 Monte la varilla de conexión. Encontrará información detallada en la
sección Montaje de la varilla de conexión
en la página 198
11 Monte los cables del brazo superior. Encontrará información detallada en la
sección Montaje de los cables de los ejes
de 4 a 6 en la página 157
12 ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en un manual de
calibración separado, incluido con las he-
rramientas de calibración.
La información general de calibración se
incluye en la sección Calibración en la pá-
gina 273.
13
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento.

4 Reparación
4.4.1 Sustitución del brazo superior completo
4.4 Brazo superior
Ubicación del brazo superior

El brazo superior completo incluye la unidad de muñeca y se encuentra en el lugar
indicado en la figura siguiente. (En la figura se muestra el IRB 4400.)
xx0300000129
A Brazo superior
B Conectores de los motores de los ejes 4, 5 y 6
C Caja de conexión del brazo superior
D Placa de calibración del eje 3
E Cubierta VK
F Tuerca KM
G Tornillo
H Rodamiento
I Anillo de retén
J Extremo de eje

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario

Brazo superior sin muñeca 3HAC17542-1 Foundry (también se usa en
ni motores la versión Standard)
Color: Anaranjado ABB.
3HAC050860- Foundry (también se usa en
001 la versión Standard)
Color: Graphite White
Anillo de retén 3HAC7877-1
Rodamiento de rodillos 3HAA2103-13
cónicos
Cubierta VK 3HAC12165-1
Extremo de eje 3HAC4744-1
Grasa 3HAC042536- Para engrasar el rodamiento.
001
Líquido de bloqueo Loctite 243
Herramienta de desmonta- 3HAC0163-1 Para extraer el eje.
je
Herramienta de montaje 3HAB1463-1 Para montar el anillo interior
del rodamiento.
Contiene dos piezas separa-
das.
Herramienta de purga de 3HAC8704-1 Para eliminar el aire al montar
aire de nuevo la cubierta VK si és-
ta no cuenta con ranuras de
ventilación.
ran otras herramientas y incluyen referencias a las he-
otros procedimientos. rramientas necesarias.
Consulte las referencias a
nes detalladas.
Instrucciones de Calibra- La referencia se especifica en
tion Pendulum la sección Calibración en la
página 273 .
¡CUIDADO!

4 Reparación
Continuación
Retirada del brazo superior

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo superior completo del
robot.
1
PELIGRO

robots!)
del robot.
2
¡CUIDADO!
El brazo superior del robot pesa 180 kg.

3 Mueva el brazo superior hasta la posición

horizontal.
4 Asegure el peso del brazo superior mediante
eslingas de elevación y una grúa.
sección Retirada de la varilla de conexión
en la página 198
6 Suelte los conectores de los motores de los Se muestra en la figura Ubicación del
ejes 4, 5 y 6. brazo superior en la página 164.
7 Retire la caja de conexión del brazo superior Se muestra en la figura Ubicación del
de los motores. brazo superior en la página 164.
8 Retire la placa de calibración del eje 3. Se muestra en la figura Ubicación del
brazo superior en la página 164.
9 Retire las cubiertas VK de ambos lados del Se muestra en la figura Ubicación del
brazo superior. brazo superior en la página 164.
¡Tenga cuidado con el rodamiento que se
encuentra debajo de la cubierta! Haga un
orificio en el borde exterior de la cubierta y
dóblela para separarla.
10 Afloje las tuercas KM. Se muestra en la figura Ubicación del
11 Retire los tornillos. Se muestra en la figura Ubicación del
12 Extraiga el eje con la herramienta de desmon- La referencia se especifica en Equipo
taje. necesario en la página 165.
¡Marque los ejes (en el lado izquierdo y dere-
cho)!
13 Retire los retenes y rodamientos si están Se muestra en la figura Ubicación del
dañados. brazo superior en la página 164.

4 Reparación
Continuación
14 Retire el brazo superior del manipulador.
Montaje del brazo superior

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo superior completo del
robot.
1
PELIGRO

robots!)
del robot.
2
¡CUIDADO!
El brazo superior del robot pesa 180 kg.

3 Monte los retenes y el anillo exterior de los Se muestra en la figura Ubicación del
rodamientos en el brazo superior, si los ha brazo superior en la página 164.
retirado. La referencia se especifica en Equipo
El rodamiento debe estar lleno completamen- necesario en la página 165.
te de grasa.
4 Haga descender el brazo superior hasta la
posición de montaje.
5 Monte los dos extremos de eje Se muestra en la figura Ubicación del
La referencia se especifica en Equipo
6 Inserte los dos tornillos Se muestra en la figura Ubicación del
2 unidades, par de apriete: 470 Nm.
7 Si ha retirado el rodamiento, debe montar su La referencia se especifica en Equipo
anillo interior de la forma siguiente: necesario en la página 165.
• Sitúe la herramienta de soporte (parte
A de la herramienta de montaje) en el
lado derecho del brazo superior (visto
desde atrás).
• Monte el anillo interior (C) del roda-
miento en el lado izquierdo del brazo
superior, utilizando la herramienta de
presión (parte B de la herramienta de
montaje).
xx0300000130
• Retire la herramienta de soporte y
monte el anillo interior también en ese • A: Herramienta de soporte
lado. • B: Herramienta de presión
• C: Anillo interior

4 Reparación
Continuación
8 Aplique líquido de bloqueo a las roscas de El fijador de roscas se especifica en
la tuerca KM. Equipo necesario en la página 165.
Se muestra en la figura Equipo necesario
en la página 165.
9 Apriete la tuerca KM...
• En el lado izquierdo con un par de
apriete de 95 Nm, para centrar el brazo
superior
• En el lado derecho en primer lugar,
con 105 Nm. A continuación, afloje la
tuerca KM y apriétela de nuevo con un
par de apriete de 95 Nm.
¡Atención! Debe realizar este procedimiento
en un máximo de 10 minutos, antes de que
el Loctite empiece a endurecerse.
10 Monte nuevas cubiertas VK. La referencia se especifica en Equipo
¡Atención! Si las cubiertas no cuentan con necesario en la página 165.
ranuras de ventilación, es necesario expulsar Se muestra en la figura Ubicación del
el aire usando la herramienta de purga de brazo superior en la página 164.
aire (A). Utilice también una pinza para ayu-
darle a posicionar las cubiertas inclinándolas
inicialmente, para evitar excesos de presión.
xx0300000134
• A: Herramienta de purga de aire,

para usarla si la cubierta VK no
cuenta con ranuras de ventilación.
11 Monte la varilla de conexión. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución del brazo superior
12 Monte la placa de calibración del eje 3. Se muestra en la figura Ubicación del
13 Monte la caja de conexión. Se muestra en la figura Ubicación del
14 Conecte de nuevo los conectores de los Se muestra en la figura Ubicación del
motores de los ejes 4, 5 y 6. brazo superior en la página 164.
calibración separado, incluido con las
herramientas de calibración.
incluye en la sección Calibración en la
página 273.
16
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los re-

quisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento.

4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de muñeca
Ubicación de la unidad de muñeca

La unidad de la muñeca se encuentra en el brazo superior, según se muestra en
la figura siguiente. (En la figura se muestra el IRB 4400.) Los procedimientos de
retirada/montaje varían en función de la versión del robot.
xx0300000150
A Unidad de muñeca
B Junta tórica
C Superficie de sellado entre la unidad de muñeca y el tubo del brazo superior
D Tornillos de fijación y arandelas
Equipo necesario

Unidad de muñeca 3HAB8271-1
(IRB 4400)
Unidad de muñeca 3HAB9398-1 ABB Orange
(IRB 4400/L10) 3HAC050646- Graphite White
001

4 Reparación
Continuación

Junta tórica 21522012-541
(IRB 4400)
Grasa 3HAC042536- Para lubricar la ranura de la
001 junta tórica.
Sellante de bridas 12340011- Loctite 574
116
en la página 307.
detalladas.
página 273 .
¡CUIDADO!
Retirada de la unidad de muñeca

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de muñeca del robot.
Nota
Este componente incluye una unidad completa formada por motores y cajas
reductoras. Se trata de una unidad de repuesto que tiene un diseño complejo y
que, normalmente, no debe someterse a operaciones de servicio in situ. En lugar
de ello, debe enviarla a ABB para cualquier operación de servicio.
ABB recomienda a sus clientes que realicen sólo las operaciones siguientes de
servicio y reparación de la unidad.
1
PELIGRO

robots!)
del robot.

4 Reparación
Continuación
2
¡CUIDADO!
La unidad de muñeca del robot pesa 48 kg.

3 Drene el aceite de la unidad de muñeca. El drenaje se detalla en la sección Cam-

bio de aceite de la caja reductora de los
ejes 5 y 6 (todas las versiones del robot)
en la página 121.
4 Retire los tornillos de fijación y las arandelas
(A).
xx0300000148
Unidad de muñeca de la versión de robot

IRB 4400.
5 Retire la unidad de muñeca del brazo supe-
rior.
Montaje de la unidad de muñeca IRB 4400

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de muñeca de las
versiones de robot IRB 4400/60 y Foundry Prime.
Nota
Este componente incluye una unidad completa formada por motores y cajas
reductoras. Se trata de una unidad de repuesto que tiene un diseño complejo y
que, normalmente, no debe someterse a operaciones de servicio in situ. En lugar
de ello, debe enviarla a ABB para cualquier operación de servicio.
ABB recomienda a sus clientes que realicen sólo las operaciones siguientes de
servicio y reparación de la unidad.

4 Reparación
Continuación
1
PELIGRO

robots!)
del robot.
¡CUIDADO!
La unidad de muñeca del robot pesa 48 kg.

2 Lubrique la ranura de la junta tórica para fa- La referencia se especifica en Equipo

cilitar el posicionamiento de la junta tórica. necesario en la página 169.
Monte la junta tórica en la muñeca. Se muestra en la figura Ubicación de la
unidad de muñeca en la página 169.
3 Aplique sellante de bridas a la superficie de Se especifica en Equipo necesario en la
la muñeca que quedará sellada contra el tubo página 169.
del brazo superior. La superficie de sellado se muestra en la
figura Ubicación de la unidad de muñeca
en la página 169.
4 Monte la muñeca con sus tornillos de fijación
y arandelas (A).
xx0300000148
• A: 8 unidades, M10x35. Par de

apriete: 41 Nm.
5 Llene la unidad de muñeca con aceite. Encontrará información detallada en la
sección Cambio de aceite de la caja re-
ductora de los ejes 5 y 6 (todas las versio-
nes del robot) en la página 121.
página 273.

4 Reparación
Continuación
7
PELIGRO


4 Reparación
4.4.3 Sustitución de la unidad de carcasa del brazo del eje 4
Ubicación de la unidad de carcasa del brazo

La unidad de carcasa de brazo incluye la carcasa del eje 4 y el tubo del brazo
superior. Se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.
xx0300000183
A Tubo del brazo superior

B Carcasa del eje 4
Equipo necesario

Brazo superior sin muñeca 3HAC17542-1 Foundry, también usado en la
ni motores versión Standard.
Color: Anaranjado ABB.
3HAC050860- Foundry, también usado en la
001 versión Standard.
Color: Graphite White
en la página 307.

4 Reparación
Continuación

detalladas.
página 273 .
¡CUIDADO!
Sustitución de la unidad de carcasa del brazo

El procedimiento siguiente detalla cómo sustituir la unidad de carcasa del brazo.
¡CUIDADO!
¡La unidad de carcasa completa del brazo pesa 152 kg! ¡Todos los equipos de
elevación utilizados deben tener una capacidad adecuada!
1
PELIGRO

robots!)
del robot.
2 Retire la unidad de muñeca. Encontrará información detallada en la

sección Sustitución de la unidad de car-
casa del brazo del eje 4 en la página 174.
3 Retire los motores de los ejes 4, 5 y 6. Encontrará información detallada en la
sección Retirada del motor de los ejes 4,
5 y 6 en la página 240.
4 Retire la unidad de carcasa del brazo. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución de la unidad de car-
casa del brazo del eje 4 en la página 174.
5 Monte la nueva unidad de carcasa del brazo. La referencia se especifica en Equipo
6 Monte la unidad de muñeca. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución de la unidad de mu-
ñeca en la página 169.

4 Reparación
Continuación
7 Monte los motores de los ejes 4, 5 y 6. Más detalles en las secciones
• Montaje del motor del eje 4 en la
página 243
página 247
página 251
página 273.
9
PELIGRO


4 Reparación
4.4.4 Sustitución del tope mecánico del eje 4
Ubicación del tope mecánico

El tope mecánico del eje 4 se encuentra en el brazo superior, en el lugar mostrado
en la figura siguiente. (En la figura se muestra el IRB 4400.)
xx0300000176
A Tope mecánico del eje 4

B Amortiguador del eje 4
C Tornillos de fijación, tope mecánico
Equipo necesario

Amortiguador 3HAB3760-1
Sellante de bridas 12340011-116 Loctite 574
Consulte las referencias a rias.
nes detalladas.

4 Reparación
Continuación
¡CUIDADO!
¡AVISO!
¡AVISO!
¡Al retirar el amortiguador del eje 4, el eje deja de tener un tope mecánico! Si el
robot cuenta con los cables del brazo superior, estos cables pueden sufrir daños
al usar la función Resetting the work area for an axis o si se realizan movimientos
con el robot no calibrado.
Retirada del tope mecánico

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el tope mecánico del eje 4 del robot.
1
PELIGRO

bot.
2 Retire el tope mecánico. Para ello, retire sus tornillos Se muestra en la figura Ubi-
de fijación. cación del tope mecánico en
la página 177.
3 Gire el eje 4 de forma que el amortiguador quede vi- Se muestra en la figura Ubi-
sible. Retire el amortiguador. cación del tope mecánico en
la página 177.

4 Reparación
Continuación
Montaje del tope mecánico

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el tope mecánico del eje 4 en el
robot.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

bot.
2 Monte el amortiguador en el eje 4. Se muestra en la figura Ubi-

cación del tope mecánico en
la página 177.
La referencia se especifica
en Equipo necesario en la
página 177.
3 Aplique sellante de bridas al tope. La referencia se especifica
página 177.
4 Monte de nuevo el tope mecánico en el eje 4, con Se muestra en la figura Ubi-
ayuda de sus tornillos de fijación. cación del tope mecánico en
la página 177.
La referencia se especifica
página 177.
4 unidades, M8x16. Par de
apriete: 24 Nm.

4 Reparación
4.4.5 Sustitución del cableado de señales del brazo superior (opción 042)
Ubicación del cableado de señales del brazo superior

El cableado de señales (opción 042) recorre el brazo superior, según se muestra
xx0300000192
A Abrazadera de muñeca
B Abrazadera del brazo superior
C Soportes de cables delantero y trasero
D Manguera de plástico
Equipo necesario

Conexión de usuario del 3HAC8820-1 Incluye el cableado de seña-
eje 4 les/alimentación, las abrazade-
ras necesarias, los soportes,
etc.
en la página 307.
detalladas.
¡CUIDADO!

4 Reparación
Continuación
Retirada del cableado de señales del brazo superior

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el cableado de señales del brazo
superior.
1
PELIGRO

del robot.
2 Retire la abrazadera de muñeca y la abrazadera Se muestra en la figura Ubicación

del brazo superior del brazo superior. del cableado de señales del brazo
superior en la página 180.
3 Retire los soportes de cables delantero y trase- Se muestra en la figura Ubicación
ro del eje del tubo. del cableado de señales del brazo
4 Desconecte los conectores de la parte posterior
del brazo superior.
Montaje del cableado de señales del brazo superior

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el cableado de señales en el brazo
superior.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

del robot.
2 Aplique cinta protectora transparente a la parte

estrecha del eje del tubo. ¡Elimine primero la
suciedad y la grasa de la superficie!
3 Mueva el eje 4 a su posición de calibración (0°).

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
4 Monte la abrazadera para cables en el brazo La ubicación de la abrazadera se
superior. muestra en la figura Ubicación del
cableado de señales del brazo
xx0300000193
• A: 2 unidades, M8x12.
5 Monte la abrazadera del brazo superior en el La ubicación de la abrazadera se
brazo superior. muestra en la figura Ubicación del
cableado de señales del brazo
xx0300000194
• B: 3 unidades, M8x12.
6 Gire lentamente el eje 4 hacia la derecha hasta
su posición de tope.
¡Compruebe en todo momento que los cables
no lleguen a estirarse completamente!
¡Atención! Si los cables se estiran completa-
mente, detenga la rotación y saque más cable
del soporte posterior para cable. Esto se consi-
gue aflojando los soportes de color gris y pre-
sionando manualmente los cables.
7 Complete el giro.
¡Atención!¡No apriete el soporte posterior para
cable! ¡Déjelo abierto!

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
8 Monte primero el soporte delantero para cable
alrededor del eje del tubo.
Haga pasar la manguera de plástico negra a
través del pie del soporte.
Monte el soporte trasero para cable alrededor
del eje del tubo, con el mismo método.
xx0300000197
• A: Manguera de plástico
• B: Soporte para cable
Consulte también la figura Ubica-
ción del cableado de señales del
9 Mueva el eje 4 de un límite de extremo al otro
y de nuevo de vuelta.
xx0100000003
¡Cuidado!
Compruebe los cables durante el movimiento.
• ¡Los cables no deben estirarse comple-
tamente!
• ¡Ni los cables ni la manguera para aire
comprimido deben tocar las parte móvi-
les del brazo!
• ¡Los anillos de fijación deben deslizarse
siempre con suavidad, sin una tracción
excesiva!
10 Ajuste la longitud de los cables, presionando y
tirando de los cables a través de los soportes
interiores, que están sueltos aún.
¡Atención! Durante el movimiento del eje 4, no
debe existir ninguna tensión en los cables.
11 Apriete los soportes con la mano. No utilice
herramientas.
12 Conecte de nuevo los conectores a la parte
posterior del brazo superior.
13 Conecte la manguera para aire comprimido.
14 Fije los cables y la manguera para aire compri-
mido con bridas para cables sobre los motores.
15
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requi-

sitos de seguridad al realizar la primera prueba
de funcionamiento.

4 Reparación
4.4.6 Medición del huelgo del eje 5
Generalidades
Después del montaje tras una operación de reparación o por cualquier motivo,
debe comprobar el huelgo de los ejes 5 y 6 para garantizar la exactitud de repetición
del posicionamiento del robot. A continuación se detalla el procedimiento necesario
para el eje 5.
Equipo necesario

Conjunto de herramientas estándar - El contenido se define en la
sección Herramientas están-
Herramienta de medición de huelgo 3HAB1611-6
Herramienta de medición de huelgo (IRB 3HAB6337-1
4400/L10)
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se
tas y otros procedimientos. Consulte las refe- incluyen referencias a las
rencias a estos procedimientos en las siguien- herramientas necesarias.
tes instrucciones detalladas.
Equipo Ref. Nota

Loctite 574 12340011-116
Brocha
Medición en el eje 5
El procedimiento siguiente detalla cómo medir el huelgo del eje 5.
Nota
¡La herramienta de medición y los valores de medición son distintos en función

de la versión del robot!

4 Reparación
Continuación
1
PELIGRO

me robots!)
al robot, antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.
2 Mueva el robot hasta la posición de calibra-

ción y gire el eje 4 90°.
3 Monte la herramienta de medición de La referencia se especifica en Equipo
huelgo en la brida giratoria. necesario en la página 184.
4 Aplique la carga F en un sentido, como se
muestra en la figura de la derecha.
Nota
¡Existen cargas y distancias diferentes para

las distintas versiones del robot, como se
indica en el lado derecho!
xx0300000186
Valores para la versión de robot IRB

4400
• A: Herramienta de medición de
huelgo
• B: 100 mm
• C: 140 mm
• F: 200 N
4400/L10:
huelgo
• B: 140 mm
• C: 85 mm
• F: 40 N
5 Retire la carga y ponga a cero el indicador.

4 Reparación
Continuación
6 Aplique la carga F en el sentido opuesto,
como se muestra en la figura de la derecha.
xx0300000187

4400:
huelgo
• B: 100 mm
• C: 140 mm
• F: 200 N
4400/L10:
huelgo
• B: 140 mm
• C: 85 mm
• F: 40 N
7 Retire la carga y mida el huelgo leyendo el El huelgo máximo permitido en la distan-
indicador. cia indicada desde el centro del eje 5
es, según la versión de robot:
• IRB 4400: 0,20 mm
• IRB 4400/L10: 0,08 mm

4 Reparación
Generalidades
Después del montaje tras una operación de reparación o por cualquier motivo,
debe comprobar el huelgo de los ejes 5 y 6 para garantizar la exactitud de repetición
del posicionamiento del robot. A continuación se detalla el procedimiento necesario
para el eje 6.
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Conjunto de herramientas estándar - El contenido se define en la
sección Herramientas están-
Herramienta de medición de huelgo 3HAB1611-6
Herramienta de medición de huelgo (IRB 3HAB6337-1
4400/L10)
Es posible que se requieran otras herramien- En estos procedimientos se
tas y otros procedimientos. Consulte las refe- incluyen referencias a las
rencias a estos procedimientos en las siguien- herramientas necesarias.
tes instrucciones detalladas.
Equipo Ref. Nota

Loctite 574 12340011-116
Brocha
Medición en el eje 6
El procedimiento siguiente detalla cómo medir el huelgo del eje 6.
Nota
¡La herramienta de medición y los valores de medición son distintos en función

de la versión del robot!

4 Reparación
Continuación
1
PELIGRO

apagar para los robots Foundry
Prime robots!)
al robot, antes de entrar en el área de
trabajo del robot.
2 Monte la herramienta de medición de La referencia se especifica en Equipo nece-

huelgo en la brida giratoria. sario en la página 187.
3 Fije un peso (m) a una distancia (B) de
la brida de la muñeca, para evitar los
efectos del huelgo en el eje 5.
Nota
¡Existen pesos y distancias diferentes

para las distintas versiones del robot,
como se indica en el lado derecho!
xx0300000188
Valores para las versiones de robot IRB

4400:
• A: Herramienta de medición de huel-
go
• B: 100 mm
• m: 20 kg
4400/L10:
go
• B: 140 mm
• m: 10 kg

4 Reparación
Continuación
4 Aplique la carga F en un sentido.
Nota
¡Existen cargas y distancias diferentes

para las distintas versiones del robot,
como se indica en el lado derecho!
xx0300000189
Valores para la versión de robot IRB 4400:

go
• B: 100 mm
• C: 100 mm
• F: 100 N
4400/L10:
go
• B: 100 mm
• C: 150 mm
• F: 40 N
5 Retire la carga y ponga a cero el indica-
dor.
6 Aplique la carga F en el sentido opuesto,
como se muestra en la figura de la dere-
cha.
xx0300000190
Valores para la versión de robot IRB 4400:

go
• B: 100 mm
• C: 100 mm
• F: 100 N
4400/L10:
go
• B: 100 mm
• C: 150 mm
• F: 40 N

4 Reparación
Continuación
7 Retire la carga y mida el huelgo leyendo El huelgo máximo permitido en la distancia
el indicador. indicada (B) desde el centro del eje 6 es,
según la versión de robot:
• IRB 4400: 0,15 mm
• IRB 4400/L10: 0,2 mm

4 Reparación
4.5.1 Sustitución del brazo inferior
4.5 Brazo inferior
Ubicación del brazo inferior

El brazo inferior se encuentra en el lugar mostrado en la figura siguiente. (En la
figura se muestra el IRB 4400.)
xx0300000141
A Brazo inferior

4 Reparación
Continuación
B Tornillos de fijación y arandelas de fricción del brazo inferior

C Placa de calibración del eje 2
D Amortiguador
E Brazo paralelo
F Anillo en V entre el brazo inferior y la caja reductora del eje 3
Equipo necesario

Brazo inferior 3HAC5955-1
(IRB 4400)
Anillo en V 3HAB3773-11 2 unidades
A ambos lados del brazo infe-
rior, en el bastidor.
Grasa 3HAC042536- Para engrasar los retenes y
001 rodamientos.
Conjunto de herramien- 3HAC17594-1 El contenido se define en la
tas estándar sección Herramientas estándar
en la página 307.
otros procedimientos. mientas necesarias.
Consulte las referencias
ciones detalladas.
Instrucciones de Calibra- La información general de cali-
tion Pendulum bración se incluye en la sec-
na 273.
¡CUIDADO!

4 Reparación
Continuación
Retirada del brazo inferior

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo inferior del robot.
1
PELIGRO

robots!)
jo del robot.
2
¡CUIDADO!
El brazo inferior del robot 65 kg pesa.

3 Retire los cables que descienden hasta el Encontrará información detallada en

eje 1. la sección Sustitución del brazo infe-
rior en la página 191.
4 Retire el brazo superior completo. Encontrará información detallada en
la sección Sustitución del brazo infe-
rior en la página 191.
5 Fije una grúa al brazo inferior y descargue
la carga.
6 Retire la unidad de equilibrio. Encontrará información detallada en
la sección Retirada de la unidad de
equilibrio en la página 207.
7 Retire el brazo paralelo. Encontrará información detallada en
la sección Sustitución del brazo para-
lelo / sustitución del rodamiento en la
página 200.
8 Retire los tornillos de fijación y arandelas Se muestra en la figura Ubicación del
de fricción del brazo inferior. brazo inferior en la página 191.
9 Retire el brazo inferior del manipulador.

4 Reparación
Continuación
Montaje del brazo inferior

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo inferior en el robot.
1
PELIGRO

bot.
2
¡CUIDADO!
El brazo inferior del robot 65 kg pesa.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada!
3 Traslade el amortiguador y la placa de calibración La referencia se especifica

del brazo inferior antiguo al nuevo. en Equipo necesario en la
página 192.
4 Compruebe y engrase los dos anillos en V del basti- La referencia se especifica
dor. Se debe sustituir si presenta daños. en Equipo necesario en la
página 192.
5 Eleve el brazo inferior y deposítelo en su posición
de montaje.
¡Asegúrese de que los anillos en V estén asentados
adecuadamente.
6 Fije el brazo inferior a la caja reductora del eje 2 con 10 unidades, M16x55. Par de
los tornillos de fijación y las arandelas de fricción del apriete: 260 Nm.
brazo inferior. Se muestra en la figura Ubi-
cación del brazo inferior en
la página 191.
7 Engrase el asiento del rodamiento del brazo paralelo
del brazo inferior, para evitar la aparición de chasqui-
dos durante el funcionamiento.
8 Monte el brazo paralelo. Encontrará información deta-
llada en la sección Retirada
del brazo paralelo y su roda-
miento en la página 202
9 Monte el sistema de equilibrio. Encontrará información deta-
llada en la sección Montaje
de la unidad de equilibrio en
la página 210
10 Monte de nuevo el brazo superior. Encontrará información deta-
del brazo superior en la pági-
na 167
11 Monte de nuevo el cableado. Encontrará información deta-
de los cables de los ejes de
4 a 6 en la página 157
4 Reparación
Continuación
12 ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en
un manual de calibración
separado, incluido con las
La información general de
calibración se incluye en la
sección Calibración en la
página 273.
13
PELIGRO

de seguridad al realizar la primera prueba de funcio-
namiento.

4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la varilla de conexión
Ubicación de la varilla de conexión

La varilla de conexión se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente. (En
la figura se muestra el IRB 4400.)
xx0300000117
A Varilla de conexión
C Arandela
D Junta tórica
E Retén, exterior
F Rodamiento de rodillos esféricos
G Retén, interior

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario

Arandela 3HAB3704-1 Sustituya en caso de daños.
Junta tórica 3HAB3772-23
Retén, exterior 3HAC3297-1
Rodamiento de rodillos es- 3HAA2167-11
féricos
Retén, interior 3HAC3990-11
Grasa 3HAC042536- Para lubricar el eje del robot
001 en el punto al que se fija la
varilla de conexión.
Líquido de bloqueo Loctite 243
Herramienta de extracción 2 unidades
Para extraer la varilla de co-
nexión, tire de la varilla de
conexión alternativamente
desde el extremo superior e
inferior de la varilla.
Herramienta de presión 3HAB1598-1 Para montar los rodamien-
tos de rodillos esféricos
mediante presión.
Herramienta de presión, 3HAB1529-1 2 unidades
brazo p Para montar la varilla de co-
nexión presionando alterna-
tivamente desde el extremo
superior e inferior de la vari-
lla.
otros procedimientos. Con- herramientas necesarias.
detalladas.
tion Pendulum calibración se incluye en la
página 273.
¡CUIDADO!

4 Reparación
Continuación
Retirada de la varilla de conexión

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la varilla de conexión del robot.
1
PELIGRO

bot.
2 Bloquee el brazo superior en posición horizontal con

ayuda de una grúa o un elemento similar.
3 Retire los dos tornillos de fijación. Se muestra en la figura Ubi-
cación de la varilla de cone-
4 Retire las dos arandelas, juntas tóricas y retenes del Se muestra en la figura Ubi-
exterior de la varilla de conexión. cación de la varilla de cone-
5 Inserte un tornillo en cada centro, para usarlo como
soporte.
6 Use dos herramientas extractoras para extraer la
varilla de conexión, una en el extremo superior y otra
en el inferior.
¡Tire alternativamente de los extremos superior e
inferior con las herramientas extractoras!
7 Retire los rodamientos si necesita sustituirlos. La referencia de los roda-
mientos nuevos se especifi-
ca en la sección Sustitución
de la varilla de conexión en
la página 196.
Montaje de la varilla de conexión

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la varilla de conexión en el robot.
1
PELIGRO

bot.
2 Si necesita sustituir los rodamientos, monte nuevos La referencia se especifica

rodamientos de rodillos esféricos y nuevos retenes en Equipo necesario en la
interiores en la varilla de conexión. página 197.
Utilice la herramienta de presión.

4 Reparación
Continuación
3 Eleve la varilla de conexión hasta la posición de
montaje. ¡Asegúrese de montar la varilla de conexión
con el extremo correcto situado en la parte superior!
4 Engrase el eje del robot y monte la varilla de cone- La referencia se especifica
xión en el robot usando dos herramientas de presión en Equipo necesario en la
para el brazo p. página 197.
¡Presione alternativamente los extremos superior e
inferior con las herramientas de presión!
5 Monte los retenes exteriores en la varilla de conexión. La referencia se especifica
página 197.
6 Monte las juntas tóricas en la varilla de conexión. La referencia se especifica
página 197.
7 Monte las arandelas y los tornillos de fijación usando Se muestra en la figura Ubi-
líquido de bloqueo. cación de la varilla de cone-
El fijador para roscas se es-
en la página 197.
un manual de calibración
separado, incluido con las
La información general de
calibración se incluye en la
página 273.
9
PELIGRO

namiento.

4 Reparación
4.5.3 Sustitución del brazo paralelo / sustitución del rodamiento
Ubicación del brazo paralelo

El brazo paralelo está situado en el robot, en el lugar indicado en la figura siguiente.
(En la figura se muestra el IRB 4400.)
El rodamiento del brazo paralelo se muestra en la vista ampliada.
xx0300000128
A Brazo paralelo
C Arandela
D Anillo en V en el brazo paralelo
E Rodamiento
F Retén

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario

Retén de anillo en V 3HAB3732-11
Rodamiento de bolas con 3HAC10905-1
ranura
Anillo de retén 3HAB3749-1
Grasa 3HAC042536- Para lubricar los rodamientos
001 y retenes.
Herramienta elevadora 3HAB1412-1 Para elevar el brazo paralelo.
otros procedimientos. Con- herramientas necesarias.
detalladas.
sección Calibración en la pá-
gina 273.
¡CUIDADO!
Retirada del brazo paralelo y su rodamiento

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo paralelo del robot durante
tareas de reparación. También detalla cómo retirar el rodamiento del brazo paralelo
para sustituirlo.
1
PELIGRO

Prime robots!)
trabajo del robot.

4 Reparación
Continuación
2
¡CUIDADO!
El sistema de brazo paralelo pesa118 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utiliza-
dos deben tener una capacidad adecua-
da!
3 Retire la varilla de conexión. Encontrará información detallada en

Sustitución de la varilla de conexión en
la página 196.
4 Fije la herramienta de elevación al brazo La referencia se especifica en Equipo
paralelo. necesario en la página 201.
Descargue el brazo con una grúa.
5 Afloje los tornillos de fijación (A) para
que el cableado pueda moverse ligera-
mente.
xx0300000127
6 Retire los 10 tornillos de fijación y la

arandela que mantiene unido el brazo
paralelo a la caja reductora del eje 3.
7 Eleve el brazo paralelo para separarlo
del robot.
8 Si necesita sustituirlos, retire el rodamien-
to y los retenes del brazo paralelo.
Retirada del brazo paralelo y su rodamiento

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo paralelo en el robot
durante tareas de reparación. También detalla cómo montar un nuevo rodamiento
en el brazo paralelo para sustituirlo.
1
PELIGRO

• alimentación de presión hidráuli-
ca
Prime robots!)
trabajo del robot.

4 Reparación
Continuación
2
¡CUIDADO!
El sistema de brazo paralelo pesa118

kg.
da!
3 Monte el nuevo anillo en V en el brazo La referencia se especifica en Equipo

paralelo. necesario en la página 201.
4 Si necesita sustituir el rodamiento: La referencia se especifica en Equipo
• Caliente el nuevo rodamiento de necesario en la página 201.
bolas con ranura hasta una tem-
peratura de 170 °C.
• Monte el rodamiento en el brazo
paralelo.
Si desea conservar el rodamiento ante-
rior:
• Engrase el rodamiento.
5 Monte el anillo de retén en el rodamien- La referencia se especifica en Equipo
to. necesario en la página 201.
6 Monte la arandela y los 10 tornillos de 10 unidades, M16x80; tipo UNBRAKO
fijación que sujetan el brazo paralelo a 12.9: Par de apriete: 260.
la unidad de caja reductora. Puede reutilizar los tornillos, siempre y
cuando se lubriquen antes del montaje
de la forma detallada en la sección Torni-
llos de la información de referencia del
Manual del producto.
7 Mueva el brazo del manipulador hasta Encontrará información detallada en la
la posición horizontal con ayuda de una sección Montaje de la varilla de conexión
grúa (si no se encuentra aún en posición en la página 198
horizontal) y fije de nuevo la varilla de
conexión.
8 Ajuste la posición del cableado y apriete
los tornillos de fijación de cables.
xx0300000127

página 273.

4 Reparación
Continuación
10
PELIGRO

requisitos de seguridad al realizar la
primera prueba de funcionamiento.

4 Reparación
4.6.1 Sustitución de la unidad de equilibrio
4.6 Bastidor y base
Ubicación de la unidad de equilibrio

La unidad de equilibrio se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente.
(En la figura se muestra el IRB 4400.)
xx0300000100
A Unidad de equilibrio
B Abrazadera
C Tornillos de fijación de la abrazadera (M12x50)
D Orificio de extracción
E Tornillos delanteros
F Horquilla
G Extremo del eje

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario

Unidad de equilibrio Consulte Product Incluye la unidad de equili-
IRB 4400 manual, spare brio 3HAC3702-1.
parts - IRB 4400. Incluye el rodamiento de ro-
dillos cilíndricos 3HAC4334-
2.
Incluye los tornillos delante-
ros 3HAC6456-1.
Anillo de retén con sa- Consulte Product
liente antipolvo manual, spare
parts - IRB 4400.
Grasa 3HAC3537-1 Se utiliza para lubricar:
• Los rodamientos de
las abrazaderas de la
unidad de equilibrio
(mín. 500 ml en cada
rodamiento)
• El retén de las abraza-
deras de la unidad de
equilibrio
• El rodamiento de la
horquilla de la unidad
de equilibrio
Boquilla Se utiliza para lubricar el
rodamiento de la horquilla
de la unidad de equilibrio.
El orificio de lubricación tie-
ne la dimensión M10.
tas estándar sección Herramientas están-
Tornillos delanteros de M10x40H
sujeción H= Roscado hasta la cabe-
za.
Se utiliza para descargar la
unidad de equilibrio antes
del desmontaje.
Herramienta de presión 3HAC5465-1 Para montar los rodamien-
de rodamientos tos de rodillos cilíndricos y
los retenes en las abrazade-
ras.
Es posible que se re- En estos procedimientos se
quieran otras herramien- incluyen referencias a las
tas y otros procedimien- herramientas necesarias.
tos. Consulte las refe-
rencias a estos procedi-
mientos en las siguien-
tes instrucciones detalla-
das.

4 Reparación
Continuación
¡CUIDADO!
Retirada de la unidad de equilibrio

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de equilibrio.
1
¡AVISO!
¡No manipule bajo ninguna circunstancia la

unidad de equilibrio de ninguna otra forma
que no sea la detallada en la documentación
del producto! ¡Por ejemplo, el intento de
abrir la unidad de equilibrio puede resultar
mortal!
2
PELIGRO

robots!)
jo del robot.
3
¡CUIDADO!
La unidad de equilibrio pesa 50 kg.


4 Reparación
Continuación
4 Mueva el manipulador hasta la posición de
calibración, como se muestra en la figura
de la derecha.
xx0300000088
• A: Aproximadamente 2º
5 Retire los dos tornillos de sujeción (A) situa-
dos en la horquilla de la unidad de equilibrio.
Retire también la placa (C) que garantiza
que el casquillo (D) permanezca en su posi-
ción.
xx0300000089
La horquilla se muestra en la figura Ubica-

ción de la unidad de equilibrio en la pági-
na 205.

4 Reparación
Continuación
6 Descargue la unidad de equilibrio sustituyen-
do los dos tornillos delanteros (A) con dos
tornillos delanteros de sujeción.
Descargue el nivel del dispositivo, fijando
los tornillos de sujeción en paralelo entre
sí.
xx0300000095
¡La medida se especifica en Equipo nece-

sario en la página 206!
7 Para comprobar que el pistón esté descar-
gado, muévalo manualmente.
8 Retire los cuatro tornillos de fijación de la ¡Se muestra en la figura Ubicación de la
abrazadera del lado derecho de la unidad unidad de equilibrio en la página 205!
de equilibrio (A), visto desde arriba.
xx0300000098
9 Retire la abrazadera del bastidor, presionán- ¡Se muestra en la figura Ubicación de la

dola hacia fuera apretando un tornillo unidad de equilibrio en la página 205!
M10x30 en el orificio de extracción.

4 Reparación
Continuación
10 Para retirar la unidad de equilibrio, presióne-
la hacia el lado.
¡Atención!
xx0300000099
11 Si necesita reemplazar la unidad de equili-

brio con una unidad nueva, debe retirar la
abrazadera del lado derecho y montarla en
la nueva unidad.
Montaje de la unidad de equilibrio

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de equilibrio.
1
¡AVISO!
¡No manipule bajo ninguna circunstancia la

unidad de equilibrio de ninguna otra forma que
no sea la detallada en la documentación del
producto! ¡Por ejemplo, el intento de abrir la
unidad de equilibrio puede resultar mortal!
2
PELIGRO

• suministro de presión de aire (¡no apa-
gar para los robots Foundry Prime ro-
bots!)
del robot.
3
¡CUIDADO!


4 Reparación
Continuación
4 Monte los rodamientos de rodillos cilíndricos El procedimiento se detalla en la sección
y los retenes en la unidad de equilibrio y las Montaje del rodamiento de rodillos cilín-
abrazaderas, si: dricos en la página 212
• La unidad de equilibrio es nueva. La referencia se especifica en Equipo
• Los rodamientos o retenes anteriores necesario en la página 206.
están dañados.
5 Eleve la unidad de equilibrio hasta su posición Si la unidad de equilibrio es nueva, debe
de montaje. descargarla de la forma descrita en Re-
tirada de la unidad de equilibrio en la
página 207
6 Fije la unidad de equilibrio en la abrazadera Se muestra en la figura Ubicación de la
izquierda y sitúe la horquilla en la posición unidad de equilibrio en la página 205.
correcta.
7 Monte la abrazadera derecha con los tornillos 4 unidades: M12x50, par de apriete: 82
de fijación de la abrazadera. Nm
Se muestra en la figura Ubicación de la
unidad de equilibrio en la página 205.
8 Monte los tornillos de protección originales en 2 unidades, MC6S M10x12 8.8 fzb.
los tornillos de extracción de las dos abraza- Se muestra en la figura Ubicación de la
deras. unidad de equilibrio en la página 205.
9 Lubrique el rodamiento de la horquilla:
• Retire los dos tornillos de tope (B).
• Rellene con grasa a través de uno de
los orificios de lubricación hasta que el
exceso de grasa salga por el otro orifi-
cio. ¡Utilice una boquilla!
• Monte los dos tornillos de tope.
• Monte de nuevo la placa con un tornillo
M8x16 (C). Esta placa garantiza que el
casquillo (D) permanezca en su posi-
ción.
xx0300000089
A: Tornillos de fijación (2 unidades)

B: Tornillos de tope, M10 x 40 (2 unida-
des)
C: Placa y tornillo M8 x 16 (1 unidad)
D: Casquillo

4 Reparación
Continuación
10 Antes de restaurar la unidad de equilibrio, La horquilla se muestra en la figura Ubi-
compruebe que: cación de la unidad de equilibrio en la
• La horquilla esté en la posición correc- página 205
ta.
• ¡La horquilla no cubra los orificios de
lubricación del eje!
11 Para restaurar la unidad de equilibrio, retire
los tornillos de sustitución delanteros (A) y
monte los tornillos de protección delanteros
originales.
xx0300000095
2 unidades: MC6S M10x12 8.8 fzb

12 Monte la horquilla en el eje del brazo inferior. Se muestra en la figura anterior de
Para ello, monte los dos tornillos de fijación Montaje de la unidad de equilibrio en la
(A) de la horquilla de la unidad de equilibrio. página 210
¡Asegúrese de que la horquilla no cubra los
orificios de lubricación del eje!
13
PELIGRO

de funcionamiento.
Montaje del rodamiento de rodillos cilíndricos

En el procedimiento siguiente se detalla cómo montar los rodamientos de rodillos
cilíndricos en el eje de la unidad de equilibrio y en las abrazaderas del bastidor.
1 Monte el anillo interior del rodamiento sobre los dos Se muestra en la figura Ubica-
extremos del eje de la unidad de equilibrio. ción de la unidad de equilibrio
en la página 205.
2 Monte el anillo exterior del rodamiento sobre las dos La referencia se especifica en
abrazaderas con la herramienta de presión de rodamien- Equipo necesario en la pági-
tos. na 206.
3 Monte el anillo de retén con saliente antipolvo con la La referencia se especifica en
misma herramienta de presión de rodamientos, pero Equipo necesario en la pági-
dada la vuelta. na 206.
4 Lubrique el rodamiento y el retén con grasa. La referencia y la cantidad se
especifican en Equipo necesa-
rio en la página 206.
5
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos de

seguridad al realizar la primera prueba de funcionamien-
to.

4 Reparación
4.6.2 Sustitución de la unidad de medida serie
¡AVISO!
Consulte Peligros relacionados con baterías en la página 36.
Ubicación de la unidad de medida serie

La unidad de medida serie se encuentra dentro de la base del robot, detrás de la
cubierta trasera, como se muestra en la figura siguiente.
xx0300000106
Versiones diferentes de la unidad de medida serie
Nota
Existen distintas variantes de las unidades de tarjeta de medida serie y baterías.

La variante con el contacto de batería de 3 polos presenta una vida útil más larga
para la batería.
Es importante que la unidad de tarjeta de medida serie utilice la batería adecuada.
Asegúrese de que se soliciten los repuestos adecuados. ¡No sustituya el contacto
de la batería!

4 Reparación
Continuación
B F E B F E
(1) (2)
D D
C A C A
xx1300000355
1y2 Versiones diferentes de la unidad de medida serie

(2) Versión nueva de la unidad de medida serie (RMU 101)
A R2.SMB
B R2.FB4-6
C R2.FB1-3
D Placa de fijación
E Unidad de batería
F Conector de cable de la batería
Equipo necesario
Equipo, etc. Nota

Unidad de medida serie Consulte Product manual, spare parts - IRB
4400.
Placa de fijación Consulte Product manual, spare parts - IRB
4400.
Conjunto de herramientas estándar El contenido se define en la sección Herramien-
Es posible que se requieran otras herra- En estos procedimientos se incluyen referen-
mientas y otros procedimientos. Consulte cias a las herramientas necesarias.
las referencias a estos procedimientos en
las siguientes instrucciones detalladas.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagrama de circuitos en
la página 313.
¡CUIDADO!

4 Reparación
Continuación
Retirada de la unidad de medida serie

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de medida serie.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

robot.
2
DESCARGA ELECTROSTÁTICA
La unidad es sensible a las descargas electrostá-

ticas. Antes de manipular la unidad, lea la infor-
mación de seguridad de la sección La unidad es
sensible a las descargas electrostáticas en la
página 54.
3 Retire la cubierta trasera de la base. Se muestra en la figura Ubica-

ción de la unidad de medida
¡CUIDADO! serie en la página 213.
Limpie la tapa para quitar residuos metálicos an-

tes de abrirla.
Los residuos de metal pueden causar cortocircui-
tos en las tarjetas que pueden generar fallos peli-
grosos.
4 Corte todas las bridas.

5 Afloje las tuercas que fijan la unidad de medida
serie al interior de la base.
6 Retire la unidad de medida serie.
7 Retire los conectores de la tarjeta. Los conectores se muestran en
Desconecte el cable de la batería presionando el la figura Versiones diferentes
labio superior del conector R2.G para soltar el de la unidad de medida serie
retenedor mientras tira del conector hacia arriba. en la página 213.
Extracción del conector del ca-
ble de la batería.
xx1700000993

4 Reparación
Continuación
Montaje de la unidad de medida serie

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de medida serie completa.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

robot.
2
La unidad es sensible a las descargas electrostá-

ticas. Antes de manipular la unidad, lea la infor-
mación de seguridad de la sección La unidad es
sensible a las descargas electrostáticas en la
página 54.
3 Inserte los conectores de la unidad de medida La referencia se especifica en

serie. Equipo necesario en la pági-
Asegúrese de que el retenedor del conector de na 214.
cable de la batería R2.G encaje en su sitio durante Los conectores se muestran en
la recolocación. la figura Versiones diferentes
de la unidad de medida serie
en la página 213.
4 Fije la unidad de medida al interior de la base,
usando las tuercas.
5 Sujete los cables con bridas.
6 Monte la cubierta trasera en la base. Se muestra en la figura Ubica-
ción de la unidad de medida
serie en la página 213.
bración se incluye en la sección
Calibración en la página 273.

4 Reparación
4.6.3 Sustitución de la tarjeta de liberación de frenos
Ubicación de la tarjeta de liberación de frenos

La tarjeta de liberación de frenos se encuentra en la base del robot, como se
muestra en la figura siguiente. (En la figura se muestra el IRB 4400.)
xx0300000106
Conectores en la tarjeta de liberación de frenos

Los conectores X8, X9 y X10 están situados en la tarjeta de liberación de frenos
como se muestra en la figura siguiente.
X8
X10
X9
xx1700000978
Equipo necesario
Equipo, etc. Repuesto nº Referencia Nota

Unidad de liberación de 3HAC065019- DSQC1050
frenos con arnés y abraza- 001
dera

4 Reparación
Continuación
Equipo, etc. Repuesto nº Referencia Nota

en la página 307.
detalladas.
¡CUIDADO!
Retirada de la tarjeta de liberación de frenos

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la tarjeta de liberación de frenos
del robot.
1
PELIGRO

bot.
2

3 Inmovilice el robot moviendo:

• El brazo inferior a una de sus posiciones fina-
les
• El brazo superior a su posición final
4 Retire la placa de cubierta posterior. Se muestra en la figura Ubi-
cación de la tarjeta de libera-
¡CUIDADO! ción de frenos en la pági-
na 217.
Limpie la tapa para quitar residuos metálicos antes
de abrirla.
Los residuos de metal pueden causar cortocircuitos
en las tarjetas que pueden generar fallos peligrosos.

4 Reparación
Continuación
5 Haga una foto o apunte cómo está colocado el ca-
bleado del robot respecto a la tarjeta de liberación
de frenos.
6 Retire los conectores X8, X9 y X10 de la tarjeta de
liberación de frenos.
X8
X10
X9
xx1700000978
7 Retire la tarjeta de liberación de frenos retirando sus

tornillos de fijación.
Nota
La placa de protección se desmonta una vez desator-

nillados los tornillos de la tarjeta de liberación de
frenos.
Montaje de la tarjeta de liberación de frenos

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la tarjeta de liberación de frenos
en el robot.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

bot.
2

3 Monte la nueva tarjeta de liberación de frenos con Par de apriete máximo: 5

sus tornillos de fijación. Nm.
Nota
Asegúrese de montar la placa de protección al mon-

tar de nuevo los tornillos de la unidad de liberación
de frenos.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
4 Monte los conectores X8, X9 y X10 en la tarjeta de Se muestra en la figura Co-
liberación de frenos. nectores en la tarjeta de libe-
Tenga cuidado para no dañar los enchufes ni las ración de frenos en la pági-
patillas. na 217.
Asegúrese de que el conector y sus brazos de blo-
queo calzan adecuadamente.
5 Verifique que el cableado del robot está colocado
correctamente, de acuerdo con las fotos o notas to-
madas previamente.
¡AVISO!
Los cables apantallados no deben entrar en contacto

con la tarjeta de liberación de frenos tras la instala-
ción. Elimine todos los riesgos de contacto entre los
cables apantallados y la tarjeta de liberación de fre-
nos.
6 Monte la cubierta trasera en la base del robot. Se muestra en la figura Ubi-

cación de la tarjeta de libera-
ción de frenos en la pági-
na 217.
7
¡AVISO!
Antes de continuar con cualquier trabajo de servicio,

realice los procedimientos de seguridad de la sección
Los botones de liberación de los frenos pueden estar
atascados tras los trabajos de mantenimiento. en la
página 146.

la sección Calibración en la
página 273.
9
PELIGRO

namiento.

4 Reparación
4.6.4 Sustitución del pasador de tope mecánico del eje 1
Ubicación del pasador del tope mecánico

El pasador de tope mecánico del eje 1 se encuentra en el bastidor, en el lugar
mostrado en la figura siguiente. (En la figura se muestra el IRB 4400.)
xx0300000182
A Pasador del tope mecánico del eje 1

Equipo necesario

en la página 307.
detalladas.
¡CUIDADO!

4 Reparación
Continuación
Sustitución del pasador de tope mecánico

En el procedimiento siguiente se indica cómo sustituir el pasador de tope mecánico
del eje 1.
¡AVISO!
1
PELIGRO

bot.
2 Retire los tornillos. Se muestra en la figura Ubi-

cación del pasador del tope
mecánico en la página 221.
3 Retire el pasador de tope mecánico antiguo. Se muestra en la figura Ubi-
cación del pasador del tope
mecánico en la página 221.
4 Monte el nuevo tope mecánico con el tornillo de fija- La referencia se especifica
ción. en Equipo necesario en la
página 221.
M10x12

4 Reparación
4.7.1 Sustitución del motor del eje 1
4.7 Motores
Ubicación del motor

El motor del eje 1 se encuentra en el lugar indicado en la figura siguiente. (En la
El motor y el engranaje de accionamiento constituyen una unidad.
xx0300000154
A Motor del eje 1

B Caja de conexión con cubierta
C Tornillos de fijación y arandelas
Equipo necesario

Unidad de motor del eje 3HAC5952-1 Elmo
1 Incluye el piñón del motor.
(IRB 4400)
3HAC021724-001 Color: ABB Orange
Yaskawa
Incluye el piñón.
3HAC021724-003 Color: Graphite White
Yaskawa
Incluye el piñón.
Junta tórica del motor 21520431-11

4 Reparación
Continuación

Junta 3HAC4432-1 Entre el motor y la caja de
conexión.
¡Sustituya en caso de daños!
Fuente de alimentación 24 V de CC, 1,5 A
Utilizado para liberar los fre-
nos.
Herramienta de medi- 3HAB7887-1 ó Seleccione una de las herra-
ción 3HAB1408-1 mientas.
Es posible que se re- En estos procedimientos se
quieran otras herramien- incluyen referencias a las
tas y otros procedimien- herramientas necesarias.
tos. Consulte las referen-
cias a estos procedi-
mientos en las siguien-
tes instrucciones detalla-
das.
na 313.
sección Calibración en la pá-
gina 273.
¡CUIDADO!
Retirada del motor del eje 1

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 1.
PELIGRO
¡Si una versión de robot montado sobre soporte no está montado en plano, el
manipulador puede contener energía!
Si retira el motor del eje 1 puede hacer que se mueva el eje, porque el freno está
liberado.
Para evitar esto, mueva el robot a su posición de calibración normal o mueva el
eje 1 a la posición más baja del centro de gravedad del brazo superior.

4 Reparación
Continuación
1
PELIGRO

del robot.
2
¡CUIDADO!
¡Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes si
aplica una fuerza excesiva!
3 Retire la cubierta de la caja de conexiones. Se muestra en la figura Ubicación

del motor en la página 223.
4 Desconecte todos los conectores del motor.
5 Retire la caja de conexión. Se muestra en la figura Ubicación
del motor en la página 223.
6 Retire los tornillos y las arandelas de fijación Se muestra en la figura Ubicación
del motor. del motor en la página 223.
Nota
¡Compruebe la posición de la etiqueta del motor

antes de retirar el motor! ¡El motor debe mon-
tarse otra vez en la misma posición!
7 Retire el motor.
Montaje del motor del eje 1

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el motor del eje 1.
1
PELIGRO

del robot.
2
¡CUIDADO!

caja reductora, puede dañar los engranajes si
aplica una fuerza excesiva!

4 Reparación
Continuación
3
Nota
¡Las unidades de motor de Elmo y Yaskawa no

son compatibles!
4 Compruebe que las superficies de montaje es-

tén limpias y no tengan pintura, lubricante, etc.
Asegúrese de que el motor y la caja reductora
no estén dañados ni tengas desperfectos.
5 Monte la junta tórica en la nueva unidad de La referencia se especifica en
motor. Equipo necesario en la página 223.
6 Libere el freno del motor mediante la conexión Conecte al conector R3.MP1
de una fuente de alimentación de 24 V de CC. • +24 V: pin 7
• 0 V: pin 8.
7 Aplique sellante de bridas a la brida del motor. La referencia se especifica en
Equipo necesario en la página 223.
8 Ponga el nuevo motor en la caja reductora.
¡No dañe el piñón ni la rueda de engranaje!
¡Observe la posición del motor! La etiqueta del
motor debe montarse en la misma posición que
tenía antes de desmontarse.
9 Monte los tornillos superior e inferior (A, B) y
apriete hasta que no haya espacio entre la brida
del motor y la caja reductora.
Debe haber un gran retroceso entre el piñón
del motor y el engranaje.
xx0300000155
A: Tornillo inferior
B: Tornillo superior
C: Dirección de la presión

4 Reparación
Continuación
10 El ajuste se detalla en la sección
Nota Ajuste de los motores de los ejes
de 1 a 3 en la página 238
¡Ajuste el motor antes de continuar con el pro-
cedimiento de montaje!
11 Monte los otros dos tornillos de fijación con sus Total 4 unidades, M10x30.
arandelas. Par de apriete: 60 Nm.
12 Compruebe el nivel de aceite. Rellene con Encontrará información detallada
aceite si es necesario. en la sección Inspección de los ni-
veles de aceite en la página 114
13 Monte la caja de conexión. La referencia se especifica en
Sustituya las juntas si están dañadas. Equipo necesario en la página 223.
14 Vuelva a conectar todos los conectores.

15 Monte la cubierta de la caja de conexiones.
16 ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en un ma-
nual de calibración separado, inclui-
do con las herramientas de calibra-
ción.
ción se incluye en la sección Cali-
bración en la página 273.
17
PELIGRO

de funcionamiento.

4 Reparación

xx0300000159
A Motor del eje 2

B Caja de conexión
C Tornillos de fijación y arandelas
Equipo necesario

2 Incluye el piñón.
(IRB 4400)
Yaskawa
Incluye el piñón.
Yaskawa
Incluye el piñón.

4 Reparación
Continuación

Utilizado para liberar los fre-
nos.
Herramienta de medición 3HAB7887-1 Seleccione una de las dos
3HAB1408-1 herramientas.

ciones detalladas.
na 313.
página 273.
¡CUIDADO!

1
PELIGRO

bot.
xx0200000022
¡Asegure el sistema de brazos antes de retirar el

motor! El freno se encuentra en el motor y por tanto
se libera cuando se desmonta el motor.

4 Reparación
Continuación
3
¡CUIDADO!
¡Siempre que separe o junte un motor y una caja re-

ductora, puede dañar los engranajes si aplica una
fuerza excesiva!
4 Retire la cubierta de la caja de conexiones.

6 Retire la caja de conexión. Se muestra en la figura Ubica-
ción del motor en la página 228.
7
Nota
¡Compruebe la posición de la etiqueta del motor antes

de retirarlo! ¡El motor debe montarse en la misma
posición!
8 Retire los tornillos y las arandelas de fijación del Se muestra en la figura Ubica-
motor. ción del motor en la página 228.
Nota
¡El aceite comenzará a caer cuando retire el motor!
9 Retire el motor.

1
PELIGRO

robots!)
del robot.
2
¡CUIDADO!

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva!
3
Nota
¡Las unidades de motor de Elmo y Yaskawa

no son compatibles!

4 Reparación
Continuación
4 Compruebe que las superficies de montaje
estén limpias y no tengan pintura, lubricante,
etc.
Asegúrese de que el motor y la caja reducto-
ra no estén dañados ni tengas desperfectos.
5 Monte la junta tórica en la nueva unidad de La referencia se especifica en Equipo
motor. necesario en la página 228.
6 Libere el freno del motor mediante la cone- Conecte al conector R3.MP2
xión de una fuente de alimentación de 24 V • +24 V: pin 7
de CC. • 0 V: pin 8
7 Aplique sellante de bridas a la brida del mo- La referencia se especifica en Equipo
tor. necesario en la página 228.
Nota
¡Compruebe la posición del motor! La etique-

ta del motor debe montarse en la misma po-
sición que tenía antes de desmontarse.
9 Monte los tornillos superior e inferior (A, B)

y apriete hasta que no haya espacio entre la
brida del motor y la caja reductora.
xx0300000160
A: Tornillo superior
B: Tornillo inferior
10 El ajuste se detalla en la sección Ajuste
Nota de los motores de los ejes de 1 a 3 en
la página 238
¡Ajuste el motor antes de continuar con el
procedimiento de montaje!
11 Monte los otros dos tornillos de fijación y sus Se muestra en la figura Ubicación del
arandelas motor en la página 228.
2 unidades: M10x70
2 unidades: M10x30
Par de apriete: 60 Nm
12 Rellene con aceite. Encontrará más detalles del tipo de
aceite y la cantidad total en Tipo y can-
tidad de aceite de las cajas reductoras
en la página 113.

4 Reparación
Continuación
motor en la página 228.
14 Vuelva a conectar los conectores.
16 ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en un manual
de calibración separado, incluido con
las herramientas de calibración.
La información general de calibración
se incluye en la sección Calibración en
la página 273.
17
PELIGRO


4 Reparación

xx0300000163
A Motor del eje 3

B Caja de conexión
C Tornillos de fijación y arandelas del motor
Equipo necesario

Unidad de motor del eje 3 3HAC5954-1 Elmo
(IRB 4400) Incluye el piñón.
Yaskawa
Incluye el piñón.
Yaskawa
Incluye el piñón.

4 Reparación
Continuación

Para su uso en la libera-
ción de los frenos.
Herramienta de medición 3HAB7887-1 Seleccione una de las dos
3HAB1408-1 herramientas.
nes detalladas.
na 313.
tion Pendulum calibración se incluye en
la sección Calibración en
la página 273.
¡CUIDADO!

1
PELIGRO

2
PELIGRO
¡Asegure el sistema de brazos superior antes de retirar

el motor del eje 3! El freno se encuentra en el motor
y por tanto se libera cuando se desmonta el motor.

4 Reparación
Continuación
3
¡CUIDADO!

fuerza excesiva!

6 Retire la caja de conexión del motor. Se muestra en la figura Ubica-
7
Nota
¡Compruebe la posición de la etiqueta del motor antes

de retirarlo! ¡El motor debe montarse en la misma po-
sición!
8 Retire los tornillos de fijación y las arandelas, motor. Se muestra en la figura Ubica-
Nota
¡El aceite comenzará a caer cuando retire el motor!
9 Retire el motor.

1
PELIGRO

robots!)
del robot.
2
¡CUIDADO!

3
Nota
¡Las unidades de motor de ELMO y YASKA-

WA no son compatibles!

4 Reparación
Continuación
etc.
Asegúrese de que el motor y la caja reducto-
ra no estén dañados ni tengas desperfectos.
5 Monte la junta tórica en la nueva unidad de La referencia se especifica en Equipo ne-
motor. cesario en la página 233.
de CC. • 0 V: pin 8
7 Aplique sellante de bridas a la brida del mo- La referencia se especifica en Equipo ne-
tor. cesario en la página 233.
¡No dañe el piñón ni la rueda de engranaje! Nota
¡Compruebe la posición del motor! La eti-

queta del motor debe montarse en la mis-
ma posición que tenía antes de desmon-
tarse.
9 Monte los tornillos superior e inferior (A, B)

y apriete hasta que no haya espacio entre la
brida del motor y la caja reductora.
xx0300000160
¡Motor del eje 2, se muestra en la figura!

A: Tornillo superior
B: Tornillo inferior
10 El ajuste se detalla en la sección Ajuste
Nota de los motores de los ejes de 1 a 3 en la
página 238
¡Ajuste el motor antes de continuar con el
procedimiento de montaje!
11 Monte los otros dos tornillos de fijación y las Se muestra en la figura Ubicación del
arandelas, motor. motor en la página 233
M10x70
M10x30
Par de apriete: 60 Nm
12 Rellene con aceite. Encontrará más detalles del tipo de aceite
y la cantidad total en Tipo y cantidad de
aceite de las cajas reductoras en la pági-
na 113.

4 Reparación
Continuación
motor en la página 233.
14 Vuelva a conectar los conectores.
calibración separado, incluido con las he-
rramientas de calibración.
página 273.
17
PELIGRO


4 Reparación
4.7.4 Ajuste de los motores de los ejes de 1 a 3
Generalidades
En esta sección se detalla cómo ajustar los motores durante el montaje. Ésto se
aplica a los motores de los ejes 1, 2 y 3 y es un complemento a las instrucciones
de montaje que aparecen en las secciones
• Sustitución del motor del eje 1 en la página 223
• Sustitución del motor del eje 2 en la página 228
• Sustitución del motor del eje 3 en la página 233.
Equipo necesario

dar Herramientas estándar en la página 307.
Herramienta de medición Bien Seleccione una de las herramientas.
3HAB7887-1 o Todas ellas son compatibles con el
bien motor.
3HAB1408-1
Para liberar los frenos.
Es posible que se requieran En estos procedimientos se incluyen
otras herramientas y otros pro- referencias a las herramientas necesa-
cedimientos. Consulte las refe- rias.
rencias a estos procedimientos
en las siguientes instrucciones
detalladas.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagrama de circui-
tos en la página 313.
¡CUIDADO!
Ajuste
En el procedimiento que aparece a continuación se detalla cómo ajustar los motores
durante el montaje.
1 Bloquee el freno del motor antes de montar
la herramienta de ajuste.
2 Monte la herramienta de medición en el eje La referencia se especifica en Equipo
del motor. necesario en la página 238.

4 Reparación
Continuación
3 Libere el freno del motor actual mediante la Motor del eje 1: conecte al conector
conexión de una fuente de alimentación de R3.MP1
24 V de CC. • +24 V: pin 7
• 0 V: pin 8.
Motor del eje 2: conecte al conector
R3.MP2
• +24 V: pin 7
• 0 V: pin 8.
Motor del eje 3: conecte al conector
R3.MP3
• +24 V: pin 7
• 0 V: pin 8.
4 Gire el eje del motor con la herramienta de
medición. Mida el par en ambas direcciones
con un equilibro de resorte.
Un par normal es de 0,6 a 0,8 Nm (=6-8 N en
un radio de 100 mm). Los pares superiores
a 0,8 Nm no se permiten, ya que reducen la
vida útil del motor y el engranaje.
5 Afloje los tornillos inferior y superior hasta
que el motor pueda moverse hacia los lados Nota
con la mano.
El freno debe liberarse en el motor.
6 Empuje el motor con una mano contra el en-

granaje y apriete los dos tornillos con la otra
mano.
7 Mida el par con el eje del motor en diferentes 1) El disco del freno se monta en el eje
posiciones. El par debe ser como máximo de del motor con un tipo de acoplamiento
0,1 Nm (en un radio de 50 mm) más que el de chaveta. Entre las chavetas hay un
medido anteriormente. retroceso estrecho.
Si el par es mayor,
• afloje ligeramente los tornillos un poco Nota
y golpee suavemente el motor en el
sentido opuesto Debe haber siempre un retroceso, pero
• y a continuación mida de nuevo el par. debe ser el mínimo posible.
Compruebe que el retroceso está muy limita-
do, para ello mueva la herramienta hacia
adelante y hacia atrás con pequeños movi-
mientos.
Cuando se gira el eje del motor, puede oírse
un sonido de tictac en el disco de freno 1) .
Éste no debe confundirse con el retroceso.
Lo más difícil es encontrar la posición del
motor en la que el par empieza a aumentar.
8 Retire la herramienta de medición.
9 Desconecte la tensión de liberación de fre-
nos.
10 Continúe con el montaje del motor. Montaje del motor del eje 1 en la pági-
na 225
Montaje del motor del eje 2 en la pági-
na 230
Montaje del motor del eje 3 en la pági-
na 235

4 Reparación
4.7.5 Retirada del motor de los ejes 4, 5 y 6
Ubicación de los motores

Los motores de los ejes 4, 5 y 6 están ubicados como se muestra en la figura
siguiente. (En la figura se muestra el IRB 4400.)
El motor y el engranaje de accionamiento de cada eje constituyen una unidad.
xx0300000164
A Unidad de motor del eje 4

B Unidad de motor del eje 5
C Unidad de motor del eje 6
D Tornillos de fijación y arandelas del motor
E Caja de conexión
Equipo necesario

dar Herramientas estándar en la pági-
na 307.
Es posible que se requieran En estos procedimientos se incluyen
otras herramientas y otros proce- referencias a las herramientas nece-
dimientos. Consulte las referen- sarias.
cias a estos procedimientos en
las siguientes instrucciones deta-
lladas.

4 Reparación
Continuación

Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagrama de
circuitos en la página 313.
¡CUIDADO!
Retirada del motor, ejes 4, 5 y 6

En el procedimiento siguiente se detalla cómo realizar el desmontaje de los motores
de los ejes 4, 5 y 6.
1
PELIGRO

2
PELIGRO
¡Asegure el sistema de brazos antes de retirar cual-

quier motor! !El freno se encuentra en el motor y por
tanto se libera cuando se desmonta el motor!
3
¡CUIDADO!

fuerza excesiva!
4 Drene el aceite de la caja reductora. El drenaje se detalla en las sec-

ciones:
• Cambio de aceite de la
caja reductora del eje 4
en la página 118.
caja reductora de los ejes
5 y 6 (todas las versiones
del robot) en la página 121
6 Desconecte todos los conectores de la caja de cone-
xiones.
7 Retire la caja de conexión. Se muestra en la figura Ubica-
ción de los motores en la pági-
na 240.

4 Reparación
Continuación
8
Nota
Compruebe la posición del motor antes de retirarlo.

¡El motor debe montarse otra vez en la misma posición.
9 Retire los tornillos de fijación y las arandelas, motor. Se muestra en la figura Ubica-
ción de los motores en la pági-
na 240.
10 Retire el motor.

4 Reparación
4.7.6 Montaje del motor del eje 4

xx0300000164

E Caja de conexión
Equipo necesario

Yaskawa
Incluye el piñón.
Yaskawa
Incluye el piñón.
4 Reparación
Continuación

Unidad de motor del eje 4 3HAC021962-001 Color: ABB Orange
(IRB 4400/L10) Yaskawa
Incluye el piñón.
Yaskawa
Incluye el piñón.
Entre los motores y la
caja de conexión.
ños.
estándar en la página307.
Herramienta de medición 3HAB1409-1
Fuente de alimentación 24 V CC, 1,5 A
Se utiliza para liberar el
freno del motor.
ran otras herramientas y se incluyen referencias
otros procedimientos. Con- a las herramientas nece-
sulte las referencias a es- sarias.
detalladas.
página 313.
Instrucciones de Calibra- La referencia se especifi-
tion Pendulum ca en la sección Calibra-
ción en la página 273 del
manual.
¡CUIDADO!

4 Reparación
Continuación

1
PELIGRO

robots!)
del robot.
2
¡CUIDADO!

3
Nota
¡Las unidades de motor de ELMO y YASKA-

WA no son compatibles!

etc.
Asegúrese de que el motor y la caja reductora
no estén dañados ni tengas desperfectos.
5 Monte la junta tórica en la nueva unidad de La referencia se especifica en Equipo
motor. necesario en la página 243.
6 Monte la herramienta de medición en la parte La referencia se especifica en Equipo
posterior del motor. necesario en la página 243.
de CC. • 0 V: pin 8.
8 Ponga la nueva unidad de motor en la caja
reductora.
No dañe el piñón ni la rueda de engranaje.
9 Busque la posición con el menor huelgo po-
sible. Para ello gire el eje del motor 10 revo-
luciones, observando los cambios en el
huelgo a medida que gira el motor.
10 Presione el motor en sentido radial para que
el huelgo sea el mínimo dentro de una revo-
lución del motor, sin que el engranaje presen-
te "fricción".
11 Monte el motor con sus tornillos de fijación Se muestra en la figura Ubicación del
y sus arandelas. motor en la página 243.
4 unidades, M6x25. Par de apriete: 15
Nm.

4 Reparación
Continuación
12 Rellene con aceite si lo ha drenado. Encontrará información detallada en la
sección Cambio de aceite de la caja re-
ductora del eje 4 en la página 118.
13 Compruebe la posición de las tres juntas si- La referencia se especifica en Equipo
tuadas entre los motores y la caja de cone- necesario en la página 243.
xión. Se deben sustituir si presentan daños.
¡Asegúrese de que las juntas estén bien motor en la página 243.
asentadas!
se incluye en la sección Calibración en
la página 273.
18
PELIGRO


4 Reparación

xx0300000164

E Caja de conexión

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario

5 Incluye el piñón.
(IRB 4400)
Yaskawa
Incluye el piñón.
Yaskawa
Incluye el piñón.
Unidad de motor del eje 3HAC021962-001 Color: ABB Orange
5 Yaskawa
(IRB 4400/L10) Incluye el piñón.
Yaskawa
Incluye el piñón.
Entre el motor y la caja de
conexión.
Sustituya en caso de daños.
Herramienta de medi- 3HAB1409-1
ción
2 unidades, se utilizan para
liberar los frenos de los mo-
tores de los ejes 4 y 5.
ciones detalladas.
na 313.
Instrucciones de Calibra- La referencia se especifica
tion Pendulum en la sección Calibración en
la página 273 .
¡CUIDADO!

4 Reparación
Continuación

1
PELIGRO

robot.
2
¡CUIDADO!
¡Siempre que separe o junte un motor y una caja

reductora, puede dañar los engranajes si aplica
una fuerza excesiva!
3
Nota
¡Las unidades de motor de ELMO y YASKAWA no

son compatibles!
4 Compruebe que las superficies de montaje estén

limpias y no tengan pintura, lubricante, etc.
Asegúrese de que el motor y la caja reductora no
estén dañados ni tengas desperfectos.
5 Monte la junta tórica en el nuevo motor. La referencia se especifica en
Equipo necesario en la página 248.
6 Monte la herramienta de medición en la parte La referencia se especifica en
posterior del motor. Equipo necesario en la página 248.
7 Libere los frenos de los motores de los ejes 4 y 5 Conecte al conector R3.MP5/MP5
mediante la conexión de una fuente de alimenta- • +24 V: pin 7
ción de 24 V de CC. • 0 V: pin 8.
8 Ponga la nueva unidad de motor en la caja reduc-
tora.
No dañe el piñón ni la rueda de engranaje.
9 Consiga el menor huelgo posible. Para ello, gire
el eje saliente del eje 4 en intervalos de 90°, una
revolución completa, para determinar el área en
la que el huelgo del motor 5 es el más reducido.
10 Gire el motor del eje 5 una revolución completa
cada vez, hasta un total de 5 revoluciones. Deter-
mine en qué punto se consigue el huelgo mínimo
dentro de este rango.
11 Presione el motor en sentido radial para que el
huelgo sea el mínimo dentro de una revolución
del motor, sin que el engranaje presente "fricción".

4 Reparación
Continuación
12 Monte el motor con sus tornillos de fijación y sus Se muestra en la figura Ubicación
arandelas. del motor en la página 247.
4 unidades, M6x25. Par de apriete:
15 Nm.
13 Rellene con aceite si lo ha drenado. Más detalles en la sección:
• Cambio de aceite de la caja
reductora de los ejes 5 y 6
(todas las versiones del ro-
bot) en la página 121.
14 Compruebe la posición de las tres juntas situadas La referencia se especifica en
entre los motores y la caja de conexión. Se deben Equipo necesario en la página 248.
sustituir si presentan daños.
15 Monte la caja de conexión. Se muestra en la figura Ubicación
¡Asegúrese de que las juntas estén bien asenta- del motor en la página 247.
das!
17 Monte la cubierta en la caja de conexiones.
manual de calibración separado,
incluido con las herramientas de
calibración.
ción se incluye en la sección Cali-
bración en la página 273.
19
PELIGRO

de seguridad al realizar la primera prueba de fun-
cionamiento.

4 Reparación

xx0300000164

E Caja de conexión
Equipo necesario

Unidad de motor del eje 6 3HAC021728-001 Yaskawa

4 Reparación
Continuación

Unidad de motor del eje 6 3HAC021962-001 Color: ABB Orange
(IRB 4400/L10) Yaskawa
Incluye el piñón.
Yaskawa
Incluye el piñón.
Entre los motores y la ca-
ja de conexión.
ños.
Herramienta de medición 3HAB1409-1
3 unidades, se utilizan
para liberar los frenos de
los motores de los ejes 4,
5 y 6.
nes detalladas.
página 313.
Instrucciones de Calibra- La referencia se especifi-
tion Pendulum ca en la sección Calibra-
ción en la página 273 .
¡CUIDADO!

4 Reparación
Continuación

1
PELIGRO

bot.
2
¡CUIDADO!

fuerza excesiva!
3
Nota
¡Las unidades de motor de ELMO y YASKAWA no

son compatibles!
4 Compruebe que las superficies de montaje estén

limpias y no tengan pintura, lubricante, etc.
Asegúrese de que el motor y la caja reductora no
estén dañados ni tengas desperfectos.
5 Monte la junta tórica en la nueva unidad de motor. La referencia se especifica en
Equipo necesario en la pági-
na 251.
6 Monte la herramienta de medición en la parte poste- La referencia se especifica en
rior del motor. Equipo necesario en la pági-
na 251.
7 Libere los frenos de los motores de los ejes 4, 5 y 6 Conecte al conector
mediante la conexión de una fuente de alimentación R3.MP4/MP5/MP 6
de 24 V de CC. • +24 V: pin 7
• 0 V: pin 8.
8 Ponga la nueva unidad de motor en la caja reductora.
9 Consiga el menor huelgo posible. Para ello, gire el
eje saliente del eje 4 en intervalos de 90°, una revo-
lución completa para determinar el área en la que el
huelgo del motor del eje 6 es el más reducido.
10 Gire el motor del eje 5 una revolución completa cada
vez, hasta un total de 5 revoluciones. Determine en
qué punto se consigue el huelgo mínimo del eje 6
dentro de este rango.
11 Gire el motor del eje 6 una revolución completa cada
vez, hasta un total de tres vueltas. Determine en qué
punto se consigue el huelgo mínimo del eje 6 dentro
de este rango.

4 Reparación
Continuación
12 Presione el motor en sentido radial para que el
huelgo sea el mínimo dentro de una revolución del
motor, sin que el engranaje presente "fricción".
13 Monte el motor con sus tornillos de fijación y sus Se muestra en la figura Ubica-
arandelas. ción del motor en la página 251.
4 unidades, M6 x 25. Par de
apriete: 15 Nm.
14 Rellene con aceite si lo ha drenado. Más detalles en la sección
caja reductora de los
ejes 5 y 6 (todas las ver-
siones del robot) en la
página 121.
15 Compruebe la posición de las tres juntas situadas La referencia se especifica en
entre los motores y la caja de conexión. Se deben Equipo necesario en la pági-
sustituir si presentan daños. na 251.
16 Monte la caja de conexión. Se muestra en la figura Ubica-
¡Asegúrese de que las juntas estén bien asentadas! ción del motor en la página 251.
18 Monte la cubierta en la caja de conexiones.
bración se incluye en la sección
Calibración en la página 273.
20
PELIGRO

namiento.

4 Reparación
4.8.1 Sustitución de la unidad de caja reductora de los ejes 1, 2 y 3
4.8 Cajas reductoras
Generalidades
Las cajas reductoras de los ejes del 1 al 3 se manejan como una unidad completa.
Excepto para las cajas reductoras, el repuesto también incluye unidades de motor
y el aceite de lubricación para los ejes 1, 2 y 3.
Ubicación de la unidad de caja reductora

La unidad de caja reductora para los ejes del 1 al 3, se encuentra en el lugar
indicado en la figura siguiente. (En la figura se muestra el IRB 4400.)
xx0300000174
A Unidad de caja reductora de los ejes del 1 al 3, repuesto

B Placa inferior
C Tornillos de fijación y arandelas de la unidad de caja reductora
D Retén

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario

Unidad de caja reductora 3HAC061747- ABB Orange
de ejes de 1 a 3 005 No incluye motores ni el aceite
(IRB 4400) lubricante.
3HAC061747- Graphite White
004 No incluye motores ni el aceite
lubricante.
Retén 3HAC5479-2 ¡Sustituya en caso de daños!
en la página 307.
Eslingas de elevación con Capacidad de elevación: 500
polipasto kg.
detalladas.
Instrucciones para calibra- La información general de cali-
ción con Calibration Pendu- bración se incluye en la sec-
lum ción Calibración en la pági-
na 273.
¡CUIDADO!
Retirada de la unidad de caja reductora

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de caja reductora de los
ejes del 1 al 3, incluidos los motores, desde el robot.
1
PELIGRO

Prime robots!)
trabajo del robot.

4 Reparación
Continuación
2
¡CUIDADO!
El sistema de brazos del robot pesa 245

kg.
da!
3
¡CUIDADO!
La base del robot pesa 130 kg.

da!
4 Retire el arnés de cables y la tarjeta de Encontrará información detallada en las

medida serie. secciones Sustitución del arnés de cables
de los ejes de 1 a 3 en la página 147 y
Sustitución de la unidad de medida serie
en la página 213.
sección Sustitución de la varilla de cone-
6 Retire el brazo paralelo. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución del brazo paralelo /
sustitución del rodamiento en la pági-
na 200.
7 Retire el sistema de brazos completo. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución del sistema de brazos
8 Afloje el robot desde la base.
9 Fije y asegure las correas (A) alrededor En esta figura se muestra el IRB 4400.
de la parte posterior de la unidad de caja
reductora, como se muestra en la figura
de la derecha. Fije las correas con las
eslingas de elevación con un polipasto.
Fije y asegure los ganchos a las argollas
de elevación (B).
Utilice la misma grúa para los dos pun-
tos de fijación.
xx0300000172
10 Eleve la unidad de caja reductora junto

con la base y utilice el polipasto para
inclinar todo el conjunto 90° hacia ade-
lante.

4 Reparación
Continuación
11 Sitúe el conjunto en una superficie nive-
lada y manténgalo en la posición A,
acorde con la figura de la derecha.
¡CUIDADO!
Asegúrese de que la unidad sea estable

y esté apoyada antes de retirar el equipo
de elevación.
xx0300000173
• B: Aproximadamente 200 mm (IRB

4400, todos los modelos)
12 Retire la placa inferior de la base. Se muestra en la figura Montaje del siste-
ma de brazos completo en la página 162.
13 Mueva las correas de elevación hacia la
base y descargue su peso.
14 Retire los tornillos de fijación y las Se muestra en la figura Montaje de los
arandelas de la unidad de caja reducto- cables de los ejes de 1 a 3 en la pági-
ra. na 150.
15 Retire la base de la unidad de caja reduc-
tora.
16 Retire el retén de la unidad de caja reduc-
tora.
Montaje de la unidad de caja reductora

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de caja reductora,
incluidos los motores, en el robot.
1
PELIGRO

me robots!)
jo del robot.

4 Reparación
Continuación

2
¡CUIDADO!
La base del robot pesa 130 kg.

3
¡CUIDADO!

4 Sitúe la nueva unidad de caja reductora en

un superficie nivelada y manténgala en la
posición A, acorde con la figura de la dere-
cha.
Asegúrese de que la unidad esté estable y
se apoye de forma segura, incluido el peso
de la base que se va a montar.
xx0300000173

B: Aproximadamente 200 mm (mode-
los IRB 4400)
5 Monte el retén de la unidad de caja reducto- Se muestra en la figura Ubicación de
ra. la unidad de caja reductora en la pági-
Se debe sustituir si presenta daños. na 255
6 Retire la base y coloque la unidad de caja
reductora.
Alinee el patrón de orificios de la base con
las cajas reductoras. Gire el engranaje si
es necesario mediante el piñón del motor
del eje 1.

4 Reparación
Continuación

7 Monte la base con los tornillos de fijación Se muestra en la figura Ubicación de
y arandelas de la unidad de caja reductora. la unidad de caja reductora en la pági-
na 255
Fijación: 14 unidades, M16x80-12.9
UNBRAKO.
Par de apriete: 260 Nm.
Puede reutilizar los tornillos, siempre
y cuando se lubriquen antes del mon-
taje de la forma detallada en la sec-
ción Tornillos de la información de
referencia del Manual del producto.
8 Vuelva a montar la placa inferior con sus Se muestra en la figura Ubicación de
tornillos de fijación. la unidad de caja reductora en la pági-
na 255.
9 Sujete la unidad de caja reductora como en Consulte la sección Retirada de la
las instrucciones de desmontaje. unidad de caja reductora en la pági-
na 256
10 Eleve la unidad de caja reductora junto con
la base y utilice el polipasto para inclinar
todo el conjunto 90° hacia adelante, en la
posición de montaje normal.
11 Vuelva a montar el robot desde la base.
12 Vuelva a montar el sistema de brazos com- Encontrará información detallada en
pleto. la sección Sustitución del sistema de
brazos completo en la página 159
13 Monte el brazo paralelo. Encontrará información detallada en
la sección Retirada del brazo paralelo
y su rodamiento en la página 202
14 Monte la varilla de conexión. Encontrará información detallada en
la sección Montaje de la varilla de co-
nexión en la página 198
15 Vuelva a montar el arnés de cables y la Encontrará información detallada en
tarjeta de medida serie. la sección Montaje de los cables de
los ejes de 1 a 3 en la página 150.
se incluye en la sección Calibración
en la página 273.
17
PELIGRO

requisitos de seguridad al realizar la primera

4 Reparación
4.8.2 Ajuste del huelgo en el eje 4 del engranaje intermedio
Figura, ajuste del huelgo

Para ajustar el huelgo del eje 4, el engranaje debe estar accesible. La figura
siguiente muestra las piezas del alojamiento del brazo superior debe
retirarse/desbloquearse.
xx0300000191
A Cubierta
B Tornillos de fijación de la cubierta
C Tornillos, 3 unidades
Equipo necesario

Sellante de bridas 12340011- Loctite 574
116
en la página 307.
detalladas.
¡CUIDADO!

4 Reparación
Continuación
Ajuste del huelgo del eje 4

El procedimiento siguiente detalla cómo ajustar el huelgo del engranaje intermedio
del eje 4.
1
PELIGRO

me robots!)
jo del robot.
2 Retire los motores de los ejes 4, 5 y 6. Encontrará información detallada en

la sección Retirada del motor de los
ejes 4, 5 y 6 en la página 240.
3 Retire la cubierta. Se muestra en la figura Figura, ajuste
del huelgo en la página 261.
4 Desbloquee los tres tornillos. Se muestra en la figura Figura, ajuste
del huelgo en la página 261.
5 Gire el eje 4 para buscar la posición más
alta del engranaje en el tubular del brazo
superior.
6 Apriete los tres tornillos de nuevo. 3 unidades, par de apriete: 69 Nm.
7 Aplique el sellante de bridas a la cubierta y La referencia se especifica en Equipo
móntela con sus tornillos de fijación y necesario en la página 261.
arandelas. 10 unidades: M8x40. Par de apriete:
24 Nm.

4 Reparación
4.9.1 Rutinas de reparación
4.9 Rutinas de reparación adicional para Foundry Prime
Descripción general
Los robots utilizados con limpiezas con chorro de agua tienen una estanqueidad
especial para esta aplicación y requieren rutinas de reparación especiales para
mantener el nivel de estanqueidad. La reparación debe ser realizada de acuerdo
con el capítulo Reparación, con los añadidos descritos en los procedimientos que
aparecen a continuación.
Equipo necesario
Siga las instrucciones del capítulo Reparación, con la medida adicional siguiente.
Equipo Referencia
Brida de cable 21662055-3
Diámetro de taladro 8,8 mm
¡CUIDADO!
Sustitución del motor de los ejes 1 a 3

El procedimiento siguiente detalla cómo sustituir los motores de los ejes 1 a 3.
Acción Nota
1 Aplique Sikaflex 521FC a ambos
lados de la junta existente entre el
motor y la caja de cables, antes
de montar la caja de cables.
xx0600003111
• A: Sikaflex
• B: Junta
2 Corte la parte sobresaliente de la
junta con una cuchilla.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
3 Aplique Sikaflex 521FC en el exte-
rior de la junta y en la placa de
cubierta alrededor del motor.
xx0600003112
• A: Sikaflex
4 Aplique Sikaflex 521FC por debajo
de las cabezas de los tornillos de
fijación de la cubierta.
xx0600003113
• A: Sikaflex

4 Reparación
Continuación
Sustitución del arnés de cables del motor de los ejes de 1 a 3 y de 4 a 6

El procedimiento siguiente detalla cómo sustituir el cableado de los motores de
los ejes 1 a 3 y de 4 a 6.
Acción Nota
1 Taladre y rosque orificios en las cajas de Caja de cables, unidad de motor de los
cables para los acoples de aire, antes de ejes de 1 a 3
montar un nuevo arnés de cables.
Diámetro de taladro: 8,8 mm
Rosca: NPT de 1/8
xx0600003114
• A: Conexión de aire en la caja de

cables del motor del eje 1.
• B: Conexión de aire en la caja de
cables del motor de los ejes 2 y 3
(conexión a tierra no usada).
Caja de cables, unidad de motor de los
ejes 4 a 6
Additional r

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
• A: Conexión de aire en la caja de
cables del motor de los ejes de 4
a6
Sustitución de la unidad de equilibrio

El procedimiento siguiente detalla cómo sustituir la unidad de equilibrio.
Acción Nota
1 Antes de montar la unidad de equilibrio en
el robot, aplique Mercasol a ambos lados de
la orejeta y a ambos lados de las arandelas.
xx0600003123
• A: Mercasol

4 Reparación
Continuación
Sustitución de la manguera de aire (equipo necesario)
7
5
6
4 2
xx0600003342
Equipo Referencia
Codo de acople 3HAC026511-001/ 1 Posición 6 en la figura ante-
rior
Abrazadera de goma 3HAC026523-001
Conector de T 3HAC026515-001/ 2 Posición 3 en la figura ante-
rior
Conector de Y 3HAC026514-001/ 3 Posición 2 en la figura ante-
rior
Conector de mamparo 3HAC026513-001/ 1 Posición 1 en la figura ante-
rior
Manguera de aire 3HAC026526-001 Datos de acuerdo con la ta-
bla: manguera neumática,
longitud 7.500 mm
Conector recto 3HAC026516-001/ 1 Posición 4 en la figura ante-
rior
Acople recto 3HAC026507-001/ 4 Posición 5 en la figura ante-
rior
Adaptador 3HAC027569-001/ 1 Posición 7 en la figura ante-
rior

4 Reparación
Continuación
xx0600003343
Manguera neumá- Referencia Nota

tica 3HAC026526-001
A 140 mm Desde el conector de mamparo de la placa frontal
hasta el conector en T para la caja de la tarjeta
de medida serie, consulte los pasos 1 y 2 de
Sustitución de la manguera de aire en la pági-
na 269
B 270 mm Desde el conector en T hasta el conector recto
de la caja de la tarjeta de medida serie.
C 3.050 mm Desde el conector en T a través de la base y hacia
arriba hasta el conector en Y de los motores de
los ejes 4,5,6, consulte los pasos del 3 al 5 de
Sustitución de la manguera de aire en la pági-
na 269.
D 40 mm Desde el conector en Y de los motores de los
ejes 4,5,6 hasta el acople recto de la cubierta de
los motores de los ejes 4,5,6.
E 1.750 mm Desde el conector en Y de los motores de los
ejes 4,5,6 hasta el conector en Y para los motores
del eje 3, consulte el paso 6 de Sustitución de la
manguera de aire en la página 269.
F 425 mm Desde el conector en Y de los motores del eje 3
hasta el acople recto de la cubierta de los motores
del eje 3.
G 80 mm Desde el conector en Y del eje 3 hasta el conector
en Y del cilindro de equilibrio.
H 460 mm Desde el conector en Y del cilindro de equilibrio
hasta el codo de acople de la parte posterior del
cilindro de equilibrio, consulte el paso 7 de Susti-
tución de la manguera de aire en la página 269.
K 220 mm Desde el conector en Y del cilindro de equilibrio
hasta el conector en T para los ejes 1 y 2.
L 140 mm Desde el conector en T hasta el acople recto de
la cubierta del motor del eje 1.

4 Reparación
Continuación
Manguera neumá- Referencia Nota

tica 3HAC026526-001
M 365 mm Desde el conector en T hasta el acople recto de
la cubierta del motor del eje 2.
N 150 mm Hasta el conector de mamparo de la placa frontal.
Sustitución de la manguera de aire

El procedimiento siguiente detalla cómo sustituir la manguera de aire.
Acción Nota
1 El aire penetra en la cubierta de la parte
posterior del pie, en el que está montado un
conector de mamparo para una manguera
de plástico con Ø de 6 mm.
Una manguera de plástico va desde el conec-
tor de mamparo hasta un conector en T y de
ahí es conducida hacia el compartimento de
la tarjeta de medida serie.
Additional r
2 La manguera pasa a través de un orificio

taladrado en la junta de goma y se sujeta
firmemente con un acople recto.
Additional r
3 En la base se hace un anillo adicional con

la manguera para garantizar el movimiento
completo del eje 1.
Additional r

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
4 La manguera de plástico pasa a través del
conector en T hacia arriba a través del eje
1.
Se taladra un orificio en la guía para cables
del eje 1 para la manguera de aire. Se monta
un conector de mamparo en el orificio para
prevenir el desgaste de la manguera.
La manguera debe poder moverse libremen-
te dentro del conector de mamparo.
Additional r
5 La manguera continúa a través del brazo

inferior y se conecta a un conector en Y en
la carcasa del brazo superior.
xx0600003120
6 La manguera es conducida de nuevo hacia

abajo por el brazo inferior hasta los motores
de los ejes 1 a 3, desde el conector en Y.
El aire es distribuido a través de un conector
en Y y un conector en T hacia las cajas de
cables.
xx0600003121
xx0600003122

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
7 Desde el conector en Y del cilindro de equi-
librio hasta el codo de acople de la parte
posterior del cilindro de equilibrio.
xx0600003344

5 Calibración
5.1 Cuándo realizar la calibración
5 Calibración
5.1 Cuándo realizar la calibración
Cuándo realizar la calibración

Es necesario calibrar el sistema cada vez que se produce una de las siguientes
situaciones.
Si han cambiado los valores de resolver

Si los valores de resolver han cambiado, es necesario recalibrar el robot mediante
uno de los métodos de calibración indicados por ABB. Calibre cuidadosamente el
robot mediante la calibración estándar según la información incluida en este
manual.
Si el robot cuenta con la calibración absolute accuracy, también se recomienda,
aunque no es siempre necesario, realizar la calibración para la nueva Absolute
Accuracy.
Los valores de resolver cambiarán si se sustituye alguna pieza del robot que afecte
a la posición de calibración, por ejemplo los motores o las piezas de la transmisión.
También se pierde el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones

Siempre que se pierda el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones, es
necesario actualizar los contadores. Consulte Actualización de los
cuentarrevoluciones en los robots IRC5 en la página 280. Esto puede ocurrir en los
casos siguientes:
• Se descarga la batería
• Se produce un error de resolver
• Se interrumpe la señal entre un resolver y la tarjeta de medida
• Se mueve cualquiera de los ejes del robot con el sistema de control
desconectado
También es necesario actualizar los cuentarrevoluciones después de conectar el
robot en el momento de la primera instalación.
Reconstrucción del robot

Si el robot es reconstruido, por ejemplo como consecuencia de una colisión, o es
modificado para variar su alcance, es necesario recalibrarlo con los nuevos valores
de resolver.
Si el robot tiene la calibración absolute accuracy, debe ser calibrado para la nueva
Absolute Accuracy.

5 Calibración
5.2 Métodos de calibración
En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de
calibración proporcionados por ABB.
Tipos de calibración
Tipo de calibración Descripción Método de calibración

Calibración están- El robot calibrado se sitúa en la posición de Calibration Pendulum
dar calibración. Calibración Levelmeter
Los datos de calibración estándar se encuen- (método alternativo)
tran en la SMB (tarjeta de medida serie) o EIB
del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.04
o anterior, los datos de calibración se entregan
en un archivo, calib.cfg, que se suministra con
el robot en el momento de la entrega. Este
archivo indica las posiciones correctas de los
resolvers y motores para la posición inicial del
robot.
Absolute accuracy Basada en la calibración estándar, además de CalibWare
(opcional) posicionar el robot en la posición inicial, la
calibración Absolute accuracy también com-
pensa:
• Las tolerancias mecánicas de la estruc-
tura del robot
• Las deformaciones debidas a la carga
La calibración Absolute accuracy se centra en
la exactitud de posicionamiento en el sistema
de coordenadas cartesianas del robot.
Los datos de calibración Absolute accuracy
se encuentran en la SMB (tarjeta de medida
serie) del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.05
o anterior, los datos de la calibración absolute
accuracy se entregan en un archivo, ab-
sacc.cfg, que se suministra con el robot en el
momento de la entrega. Este archivo sustituye
al archivo calib.cfg e indica las posiciones de
los motores, además de los parámetros de
compensación absolute accuracy.
Los robots calibrados con Absolute accuracy
presentan un adhesivo junto a la placa de
identificación del robot.
Para recuperar el 100 % de rendimiento de
Absolute accuracy, el robot debe ser recalibra-
do para precisión absoluta tras una reparación
o mantenimiento que afecte a la estructura
mecánica.
xx0400001197

5 Calibración
Continuación
Tipo de calibración Descripción Método de calibración

Optimización Optimización del rendimiento de la reorienta- Wrist Optimization
ción del TCP. El propósito consiste en mejorar
la precisión de la reorientación para procesos
continuos como soldadura y aplicación de
adhesivo.
La optimización de la muñeca actualizará los
datos de calibración estándar para los ejes 4
y 5.
Breve descripción de los métodos de calibración

El método Calibration Pendulum
Calibration Pendulum es un método de calibración estándar para calibrar muchos
robots ABB (excepto IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H y IRB 4400S).
Para el método Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes:
• Calibration Pendulum II
• Calibración de referencia
El equipo de calibración para Calibration Pendulum se entrega como un conjunto
de herramientas completo que incluye el Manual del operador - Calibration
Pendulum, que describe con más detalle el método y las distintas rutinas.
Método Wrist Optimization

Wrist Optimization es un método para mejorar la precisión de la reorientación para
procesos continuos como soldadura y aplicación de adhesivo, y es un complemento
del método de calibración estándar.
Para el método Wrist Optimization existen las siguientes rutinas:
• Wrist Optimization
Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.
Levelmeter, calibración - método alternativo

La calibración con Levelmeter se conoce como el método alternativo de calibración
para robots ABB, debido a los valores menos exactos obtenidos durante la
calibración. Este método usa los mismos principios que la calibración con
Calibration Pendulum,, pero no presenta unas tolerancias mecánicas tan buenas
ante las piezas del conjunto de herramientas como el método estándar con
Calibration Pendulum.
Tras la calibración, este método puede requerir modificaciones en el programa
del robot y por tanto no es el método recomendado.
El equipo de calibración (Levelmeter 2000) para la calibración con Levelmeter se
pide en forma de piezas separadas para cada robot e incluye el Operating
manual - Levelmeter Calibration, que describe con más detalle el método y las
distintas rutinas.

5 Calibración
Continuación
CalibWare - Calibración Absolute Accuracy

La herramienta CalibWare le guía por el proceso de calibración y calcula nuevos
parámetros de compensación. Encontrará información más detallada en Application
manual - CalibWare Field.
Si se realiza una operación de servicio en un robot que tiene la opción Absolute
Accuracy, se requiere una nueva calibración de precisión absoluta para recuperar
todo su rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar es
suficiente después de sustituciones que no suponen el desmantelamiento de la
estructura del robot.
Referencias
Las referencias de las herramientas de calibración también aparecen enumeradas
en la sección Herramientas especiales en la página 308.
El equipo de calibración para Calibration Pendulum se entrega como un conjunto
de herramientas completo que incluye el Manual del operador - Calibration
Pendulum, que describe con más detalle el método y las distintas rutinas.

5 Calibración
5.3 Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes
Introducción
En esta sección se muestra la posición de las marcas de sincronización y la
posición de sincronización para cada eje.
Marcas de sincronización, IRB 4400

Las marcas de calibración de los ejes 2, 3, 4 y 5 están marcadas por estampación.
xx0300000209
A Estampación en el eje 2, 3HAB 1521-1

B Estampación en el eje 3, 3HAB 1522-1

5 Calibración
Continuación
C Estampación en el eje 4, 3HAB 1523-1 (según se muestra en la figura, existen

dos versiones distintas de las marcas)
D Estampación en el eje 5, 3HAB 1524-1

5 Calibración
5.4 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes
5.4 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes
Durante la calibración, es necesario mover el eje hacia la posición de calibración
en el mismo sentido, con el fin de evitar los errores de posicionamiento causados
por el retroceso de los engranajes, etc. Los sentidos positivos se muestran en el
gráfico siguiente.
Las rutinas del servicio de calibración gestionarán los movimientos de calibración
automáticamente y podrían diferir con respecto a los sentidos positivos que se
muestran a continuación.
Sentidos de movimiento manual, 6 ejes

¡Atención! ¡La figura muestra un robot IRB 7600, pero el sentido positivo es el
mismo en todos los robots de 6 ejes, excepto el sentido positivo del eje 3 en el
caso del IRB 6400R, que es el contrario del normal!
xx0200000089

5 Calibración
5.5 Actualización de los cuentarrevoluciones en los robots IRC5
Introducción
En esta sección se describe cómo realizar una calibración aproximada de cada
eje del manipulador, actualizando el cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda
del FlexPendant.
Ejes acoplados
Al actualizar los cuentarrevoluciones de un eje acoplado, el eje al que está acoplado
también debe estar en su posición de sincronización para que la actualización sea
correcta; es decir, el eje 4 debe estar en la posición de sincronización al actualizar
los ejes 5 y 6.
Con los ejes acoplados inversos, la relación es la contraria; es decir, el eje 4 debe
estar en posición de sincronización para actualizar el eje 3.
Ejes acoplados
IRB 910 SC
IRB 1600ID
IRB 1660ID
IRB 2600ID
IRB 4450S
IRB 1410
IRB 1520
IRB 1600
IRB 2400
IRB 2600
IRB 4400
IRB 4600
IRB 140
Ejes 4, 5, 6 x x x x x x x
Ejes 5 y 6 x x x x x
Ejes 4 y 3 x
Paso 1: Desplazamiento manual del manipulador hasta la posición de sincronización.

Utilice este procedimiento para mover manualmente el manipulador hasta la
posición de sincronización.
Acción Nota
1 Seleccione el modo de movimiento de eje
a eje.
2 Mueva el manipulador para alinear las Consulte Marcas de sincronización y sin-
marcas de sincronización. cronización de la posición de los ejes en
IRB 140, 1400, 2400, 4400, 6600ID/6650ID, la página 277.
6640ID: ¡Es necesario posicionar al mismo
tiempo los ejes 5 y 6!
3 Una vez posicionados todos los ejes, ac- Paso 2: Actualización del cuentarrevolucio-
tualice el cuentarrevoluciones. nes con la unidad de programación en la
página 281 (BaseWare 4.0).
Paso 2: actualización del cuentarrevolucio-
nes con el FlexPendant en la página 283.

5 Calibración
Continuación
Posición de calibración correcta de los ejes 4 y 6

Al mover el manipulador hasta la posición de sincronización, resulta
extremadamente importante asegurarse de que los ejes 4 y 6 de los manipuladores
mencionados más abajo estén posicionados correctamente. Existe el riesgo de
calibrar los ejes en una vuelta incorrecta, lo que daría lugar a una calibración
incorrecta del manipulador.
Asegúrese de que los ejes estén posicionados de acuerdo con los valores de
calibración correctos, no solo de acuerdo con las marcas de sincronización. Los
valores correctos se indican en un adhesivo situado en el brazo inferior, debajo
de la chapa para bridas de la base, o en el bastidor.
En el momento de la entrega, el manipulador tiene la posición correcta. NO gire
los ejes 4 ó 6 en el momento de la puesta en marcha antes de actualizar los
cuentarrevoluciones.
Si cualquiera de los ejes mencionados a continuación gira una o más vueltas a
partir de su posición de calibración antes de actualizar el cuentarrevoluciones, la
posición de calibración correcta se perderá debido a la existencia de una relación
de transmisión no entera. Esto afecta a los siguientes manipuladores:
Variante de manipulador Eje 4 Eje 6
IRB 4400 No No
Si las marcas de sincronización parecen ser incorrectas (incluso si los datos de

calibración de los motores son correctos), pruebe a girar el eje una vuelta, actualizar
el cuentarrevoluciones y volver a comprobar las marcas de sincronización (en
caso necesario, pruebe los dos sentidos de giro).
Paso 2: Actualización del cuentarrevoluciones con la unidad de programación

Utilice este procedimiento para actualizar los cuentarrevoluciones con la unidad
de programación (BaseWare 4.0).
Acción Nota
1 Presione el botón Varios y presione ENTER para seleccionar la ventana
de servicio.
xx0100000194

5 Calibración
Continuación
Acción Nota
2 Seleccione Calibración en el menú Ver.
Aparece la ventana de calibración.
Si tiene conectadas varias unidades al manipulador, aparecerán en la
ventana.
xx0100000201
3 Seleccione la unidad deseada y utilice la opción Actualizar Cont. Rev

del menú Calib.
Aparece la ventana Actualizar Cont. Rev.
xx0100000202
4 Seleccione el eje deseado y presione Incl. para incluirlo (aparecerá

marcado con una x) o presione Todos para seleccionar todos los ejes.
5 Presione OK cuando todos los ejes que desee actualizar aparezcan
marcados con una x.
Utilice CANCELAR para volver a la ventana Calibración.
6 Presione OK de nuevo para confirmar e iniciar la actualización.
Utilice CANCELAR para volver a la ventana Actualizar Cont. Rev.
7 En este momento se recomienda que los valores del cuentarrevolucio- No se requiere.
nes sean almacenados en un disquete.

5 Calibración
Continuación
Acción Nota
8
¡CUIDADO!
¡Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, pro-

vocará un posicionamiento incorrecto del manipulador, lo que puede
dar lugar a lesiones o daños!
Compruebe muy cuidadosamente la posición de sincronización des-
pués de cada actualización.
La forma de realizar la comprobación se detalla en la sección Compro-
bación de la posición de sincronización en la página 286.
Paso 2: actualización del cuentarrevoluciones con el FlexPendant

Utilice este procedimiento para actualizar el cuentarrevoluciones con el FlexPendant
(IRC5).
Acción
1 En el menú ABB, toque Calibración.
xx1500000942

5 Calibración
Continuación
Acción
2 Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, con
su estado de calibración.
Toque la unidad mecánica que desee.
xx1500000943
3 Aparece una pantalla. Toque Cuentarrevoluc..
en0400000771

5 Calibración
Continuación
Acción
4 Toque Actualizar cuentarrevoluciones....
Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los cuen-
tarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:
• Toque Sí para actualizar los cuentarrevoluciones.
• Toque No para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Sí, aparece la ventana de selección de eje.
5 Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo siguien-
te:
• Active la casilla de verificación del lado izquierdo.
• Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes.
A continuación, toque Actualizar.
6 Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la operación de actualización
no puede deshacerse:
• Toque Actualizar para continuar con la actualización de los cuentarrevoluciones.
• Toque Cancelar para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones seleccionados se actualizan y se elimina
la marca de verificación de la lista de ejes.
7
¡CUIDADO!
¡Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocará un posi-

cionamiento incorrecto del manipulador, lo que puede dar lugar a lesiones o daños!
Compruebe muy cuidadosamente la posición de sincronización después de cada ac-
tualización. Consulte Comprobación de la posición de sincronización en la página 286.

5 Calibración
5.6 Comprobación de la posición de sincronización
Introducción
Compruebe la posición de sincronización del robot antes de realizar ninguna
programación en el sistema de robot. Para ello:
• Con una instrucción MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes.
• Con la ventana Movimiento en el FlexPendant.
Con una instrucción MoveAbsJ en la unidad de programación con el S4Cplus

Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del
robot hasta su posición de sincronización.
Acción Nota
1 Cree el programa siguiente:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0], [9E9,
9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, z50, Tool0
2 Ejecute el programa en el modo manual.

3 Compruebe que las marcas de sincronización de Consulte Marcas de sincronización
los ejes queden bien alineadas. Si no es así, ac- y sincronización de la posición de
tualice los cuentarrevoluciones. los ejes en la página 277 y Actualiza-
ción de los cuentarrevoluciones en
los robots IRC5 en la página 280.
Usando una instrucción MoveAbsJ

Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del
robot hasta su posición de sincronización.
Acción Nota
1 En el menú ABB, toque Editor de programas.
2 Cree un nuevo programa.
3 Use MoveAbsJ en el menú Motion&Proc (Movi-
miento y procedimientos).
4 Cree el programa siguiente:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
5 Ejecute el programa en el modo manual.

6 Compruebe que las marcas de sincronización de Consulte Marcas de sincronización
los ejes queden bien alineadas. Si no es así, ac- y sincronización de la posición de
tualice los cuentarrevoluciones. los ejes en la página 277 y Actualiza-
ción de los cuentarrevoluciones en
los robots IRC5 en la página 280.

5 Calibración
Continuación
Con la ventana de movimientos de la unidad de programación del S4Cplus

Utilice este procedimiento para mover el robot hasta la posición de sincronización
de todos los ejes.
Acción Figura/nota
1 Abra la ventana Mvto. manual.
xx0100000195
2 Seleccione un movimiento eje por eje.
xx0100000196
3 Mueva manualmente los ejes del robot hasta

una posición en la que el valor de posición
del eje en la unidad de programación indique
cero.
4 Compruebe que las marcas de sincronización Consulte Marcas de sincronización y
de los ejes queden bien alineadas. Si no es sincronización de la posición de los ejes
así, actualice los cuentarrevoluciones. en la página 277 y Actualización de los
cuentarrevoluciones en los robots IRC5
en la página 280.
Uso de la ventana de movimiento

Utilice este procedimiento para mover el robot hasta la posición de sincronización
de todos los ejes.
Acción Nota
1 En el menú ABB, toque Movimiento.
2 Toque Modo movto. para seleccionar el
grupo de ejes que desea mover.
3 Toque para seleccionar el eje que desea
mover, el eje 1, 2 ó 3.
4 Mueva manualmente los ejes del robot
hasta una posición en la que el valor de
posición del eje en el FlexPendant indique
cero.
5 Compruebe que las marcas de sincroniza- Consulte Marcas de sincronización y sin-
ción de los ejes queden bien alineadas. Si cronización de la posición de los ejes en
no es así, actualice los cuentarrevolucio- la página 277 y Actualización de los cuenta-
nes. rrevoluciones en los robots IRC5 en la pá-
gina 280.

5 Calibración
5.7 Calibración con el método Calibration Pendulum
5.7 Calibración con el método Calibration Pendulum
Dónde encontrar más información para Calibration Pendulum

Las instrucciones detalladas sobre cómo realizar Pendulum Calibration se
proporcionan en la documentación que se incluye con las herramientas de
calibración.

5 Calibración
5.8 Calibración con el método Wrist Optimization
Cuándo se debe ejecutar la Optimización de la muñeca

La rutina Optimización de la muñeca se ejecuta para mejorar el rendimiento de
reorientación el TCP.
La calibración del robot con el método de calibración estándar sobrescribe las
posiciones optimizadas de los ejes 4, 5. Ejecute de nuevo la rutina Optimización
de la muñeca después de la calibración estándar para volver a conseguir las
posiciones optimizadas de los ejes de la muñeca.
Descripción general del procedimiento de calibración en FlexPendant

Las instrucciones reales de cómo realizar el procedimiento de calibración y qué
hacer en cada paso se proporcionan en el FlexPendant. Le guiará por el
procedimiento de calibración, paso por paso.
Utilice la siguiente lista para saber más acerca del procedimiento de calibración
antes de poner en marcha el programa RobotWare en el FlexPendant. Le
proporciona una breve descripción general de la secuencia del procedimiento de
calibración.
Cuando el FlexPendant indique la necesidad del método de calibración, se ejecutará
la siguiente secuencia.
1 Elija la rutina de calibración Wrist Optimization.
2 Modifique los objetivos para la definición de la base de coordenadas de la
herramienta de 4 puntos en la rutina Wrist Optimization.
Recomendación
Seleccione posiciones con grandes reorientaciones alrededor del TCP.

Para obtener los mejores resultados, asegúrese de que los ejes 4 y 5
tengan grandes movimientos.
a Mueva el robot hasta una posición adecua-
da, A, para el primer punto de aproxima-
ción.
Utilice incrementos pequeños para posicio-
nar con exactitud la punta de la herramien-
ta lo más cerca posible del punto de refe-
rencia.
b Toque Modificar posición para definir el
punto.
c Repita para cada punto de aproximación
que desee definir, posiciones B, C y D.
Aléjese del punto mundo fijo para conse-
guir los mejores resultados. Si sólo cambia
la orientación de la herramienta, no obten-
drá unos resultados tan adecuados.
en0400000906

5 Calibración
Continuación
3 Se identifican y presentan los datos de calibración mejorados para los ejes

de la muñeca.
4 Se presentan las posiciones optimizadas para los ejes de la muñeca.
5 El robot se mueve hasta las posiciones optimizadas para los ejes de la
muñeca y sobrescribe automáticamente los datos de calibración anteriores.
¡AVISO!
El robot se mueve automáticamente cuando se pulsa Calibrar.
6 La optimización de la muñeca finaliza.

7 Redefina / verifique el TCP para todas las herramientas.

5 Calibración
5.9 Instrucción de calibración adicional, IRB 4400
5.9 Instrucción de calibración adicional, IRB 4400
Instrucción
Antes de actualizar los cuentarrevoluciones (calibración aproximada) en el IRB
4400, es necesario retirar el anillo de acero inoxidable del eje 4.
Figura
C
B
xx0600003124
A Brazo superior
B Anillo de acero inoxidable
C Abrazadera para mangueras

6 Retirada del servicio
6.1 Información medioambiental

Introducción
Los robots ABB contienen componentes de diferentes materiales. Durante la
retirada del servicio, todos los materiales deben ser desmontados, reciclados o
reutilizados de forma responsable, de acuerdo con las leyes pertinentes y las
normas industriales. Los robots o piezas que pueden reutilizarse o suprarreciclarse
ayudan a reducir el uso de los recursos naturales.
Símbolo
El siguiente símbolo indica que el producto no se debe desechar como un residuo
normal. Trate cada producto según los reglamentos locales para cada contenido
(consulte la siguiente tabla).
xx1800000058
Materiales utilizados en el producto

En esta tabla se especifican algunos de los materiales del producto y la forma en
que se usan en todo el producto.
Deseche adecuadamente los componentes de acuerdo con las normativas locales
para evitar cualquier riesgo para la salud o el medio ambiente.
Material Ejemplo de aplicación
Aceite, grasa Cajas reductoras

Acero Engranajes, tornillos, base del bastidor, etc.
Aluminio Cubiertas de las abrazaderas de sincronización
Baterías, litio Tarjeta de medida serie
Cobre Cables, motores
Hierro fundido/hierro nodular Base, brazo inferior, brazo superior
Neodimio Frenos, motores
Níquel Brida giratoria (fundición)

Continuación
Material Ejemplo de aplicación

Plástico/goma Cables, conectores, correas de accionamiento, etc.
Aceite y grasa
Siempre que sea posible, tome las medidas oportunas para el reciclaje del aceite
y la grasa. Deséchelos a través de una persona o una empresa con autorización
acorde con la normativa local. No vierta la grasa ni el aceite cerca de lagos,
estanques, embalses, desagües ni el suelo. La incineración debe ser realizada en
condiciones controladas, siempre acorde con la normativa local.
Recuerde también que:
• Los vertidos pueden formar una película sobre la superficie del agua,
provocando daños a los organismos. También puede dar lugar a una peor
transferencia de oxígeno.
• Los vertidos pueden penetrar en el suelo y contaminar las aguas
subterráneas.

6.2 Retirada del servicio de la unidad de equilibrio
Generalidades
Tenga en cuenta que la unidad de equilibrio contiene mucha energía almacenada.
Por esta razón, se requiere un procedimiento especial para su desmontaje. Los
resortes espirales contenidos dentro de la unidad de equilibrio pueden ejercer una
fuerza potencialmente mortal si no son desmontados adecuadamente.
La unidad debe ser desmontada por una empresa especializada en retiradas de
equipos del servicio.
Equipo necesario
Equipo Referencia Nota

Conjunto de herramientas estándar - El contenido se define en la sección
Herramientas estándar en la página 307.
Ropa y equipo de protección que - Debe proteger frente al impacto de
también cubran la cara y las manos chispas y las llamas.
Soplete de corte con eje largo - Para la apertura del alojamiento y el
corte de las espirales. El eje largo es
un requisito de seguridad.
herramientas y otros procedimientos. referencias a las herramientas necesa-
Consulte las referencias a estos rias.
procedimientos en las siguientes
instrucciones detalladas.
PELIGRO
¡No manipule bajo ninguna circunstancia la unidad de equilibrio de ninguna otra

forma que no sea la detallada en la documentación del producto! ¡Por ejemplo,
el intento de abrir la unidad de equilibrio puede resultar mortal!
Acción de campo, retirada del servicio

El procedimiento siguiente detalla las acciones a realizar en el campo, en el
momento de la retirada de la unidad de equilibrio del servicio.
Acción Nota
1 Retire la unidad de equilibrio del robot. Encontrará información detallada en la
sección Sustitución de la unidad de
equilibrio en la página 205.
2 Envíe la unidad a una empresa especializada Asegúrese de que la empresa especiali-
en retiradas de equipos del servicio. zada en retiradas de equipos del servicio
esté bien informada sobre la energía al-
macenada por los resortes de compre-
sión con un elevado grado de tensado.
Compruebe también que la unidad con-
tenga cierta cantidad de grasa.
El procedimiento siguiente contiene infor-
mación útil acerca de la retirada del ser-
vicio.

Continuación
Retirada del servicio de la unidad de servicio por parte de una empresa especializada en retiradas
del servicio
Las instrucciones siguientes detallan cómo retirar del servicio la unidad de
equilibrio. Póngase en contacto con ABB Robotics para obtener más asesoramiento.
Acción Nota
1
PELIGRO
¡Los resortes de compresión con alto valor

de tensado del interior de la unidad de
equilibrio presentan energía acumulada!
Al cortar una espiral, la tensión liberada
da lugar a salpicaduras de chispas y lla-
mas.
No debe haber ningún material inflamable
en el área de trabajo. Sitúe la unidad de
equilibrio de forma que las salpicaduras
se dirijan en dirección contraria al perso-
nal.
2 Sujete el dispositivo a la posición de traba-

jo. Coloque el dispositivo a nivel del suelo
de forma que el orificio y las espirales de
los resortes se corten desde una distancia
segura y desde una posición algo superior.
3
PELIGRO
El orificio debe cortarse de la forma espe-

cificada en la figura. ¡Si se perfora un orifi-
cio de un tamaño mayor que el especifica-
do, pueden salir del cilindro fragmentos
de los resortes proyectados a alta veloci-
dad!
4 Perfore un orificio en la carcasa, como se Utilice un soplete de corte con eje largo.
muestra en la figura. 250 mm
80 mm
xx0700000730
5 • Resorte exterior: ¡corte al menos Utilice un soplete de corte con eje largo.
cinco espirales!
• Resorte central: ¡corte al menos
cuatro espirales!
• Muelle interior: ¡corte al menos
cuatro espirales!
6 Compruebe el número de espirales corta-
das y asegúrese de que se haya eliminado
la tensión de los muelles.
Compruebe el número de espirales corta-
das y asegúrese de que se haya eliminado
la tensión de los muelles.

6.3 Achatarramiento del robot
6.3 Achatarramiento del robot
Importante a la hora de achatarrar el robot
PELIGRO
Al desmantelar un robot para su achatarramiento, es muy importante recordar

lo siguiente antes de iniciar el desmantelamiento, con el fin de evitar lesiones:
• Retire siempre todas las baterías. Si se expone una batería al calor, por
ejemplo por la acción de un soplete, explotará.
• Elimine siempre cualquier resto de aceite o grasa de las cajas reductoras.
Si se expone al calor, por ejemplo por la acción de un soplete, el aceite o
la grasa se incendiará.
• Al retirar los motores del robot, éste se precipitará hacia el suelo si no está
apoyado adecuadamente antes de la retirada de los motores.

7 Información de referencia
7.1 Introducción
7.1 Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene información general y complementa la información más
específica en los distintos procedimientos del manual.

7.2 Normas aplicables
Nota
Las normas incluidas son válidas en el momento de la publicación de este

documento. Las normas retiradas gradualmente o sustituidas se retiran de la
lista cuando resulta necesario.
Generalidades
El producto se diseñó de acuerdo con los requisitos de ISO 10218-1:2011, Robots
for industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robots, y las partes
aplicables en las referencias normativas, tal y como se refiere en la norma ISO
10218-1:2011. En caso de diferencias con respecto a ISO 10218-1:2011, estas se
enumeran en la declaración de incorporación que forma parte de la entrega.
Normativas según se hace referencia en ISO 10218-1
Norma Descripción
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots - Performance criteria and related
test methods
ISO 10218-2 Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial
robots - Part 2: Robot systems and integration
ISO 12100 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
ISO 13849-1:2006 Safety of machinery - Safety related parts of control systems
- Part 1: General principles for design
ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1: General requirements
Normativas y reglamentos regionales
Norma Descripción
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-03 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments
Otras normativas utilizadas en el diseño
Norma Descripción
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
IEC 61000-6-2 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic stan-
dards – Immunity standard for industrial environments
IEC 61000-6-4 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic stan-
dards – Emission standard for industrial environments
ISO 13732-1:2006 Ergonomics of the thermal environment - Part 1

Continuación
Norma Descripción
IEC 60974-1:2012 i Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
IEC 60974-10:2014 i Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
ISO 14644-1:2015 ii Classification of air cleanliness
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a IEC 61000-6-4 para los robots de
soldadura al arco.
ii Sólo robots con protección Clean Room.

7.3 Conversión de unidades
7.3 Conversión de unidades
Tabla de conversión
Utilice la tabla siguiente para convertir las unidades utilizadas en este manual.
Cantidad Unidades
Longitud 1m 3,28 pies 39,37 pulg.
Peso 1 kg 2,21 lb.
Peso 1g 0,035 onzas
Presión 1 bares 100 kPa 14,5 psi
Fuerza 1N 0,225 lbf
Momento 1 Nm 0,738 lbf-ft
Volumen 1L 0,264 gal. de EE.UU.

7.4 Uniones con tornillos
Generalidades
En esta sección se describe la manera de apretar los diferentes tipos de tornillos
en los robots ABB.
Las instrucciones y los pares de apriete son válidos para los tornillos hechos de
materiales metálicos pero no para los fabricados en materiales blandos o
quebradizos.
Tornillos UNBRAKO
Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB
para ciertas uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según
se describe a continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.
Los puntos en los que se utilizan aparecen especificados en las instrucciones. No
se permite sustituirlos con ningún otro tipo de tornillo. ¡La utilización de otros tipos
de tornillos supondrá la anulación de la garantía y podrá provocar graves daños
o accidentes.
Tornillos tratados con Gleitmo

Gleitmo es un tratamiento superficial especial que reduce la fricción al apretar los
tornillos. ABB lo recomienda para las uniones con tornillos M6-M20. Los tornillos
tratados con Gleitmo pueden ser reutilizados de 3 a 4 veces sin que desaparezca
el tratamiento. Después de este número de usos, es necesario desechar el tornillo
y sustituirlo por otro nuevo.
Al manejar tornillos tratados con Gleitmo, se recomienda la utilización de guantes
de protección hechos a base de goma de nitrilo.
Por lo general, los tornillos se lubrican con Gleitmo 603 mezclado con Geomet
500 o Geomet 702 en proporción 1:3. El espesor de Geomet varía según las
dimensiones de los tornillos; se remite a lo siguiente.
Dimensiones Lubricante Espesor de Geomet
M6-M20 (cualquier longitud ex- Gleitmo 603 + Geomet 500 3-5 μm
cepto M20x60)
M6-M20 (cualquier longitud ex- Gleitmo 603 + Geomet 720 3-5 μm
cepto M20x60)
M20x60 Gleitmo 603 + Geomet 500 8-12 μm
M20x60 Gleitmo 603 + Geomet 720 6-10 μm
Tornillos lubricados de otras formas

Los tornillos lubricados con Molykote 1000 o Molykote P1900 sólo deben usarse
en los casos especificados en las descripciones de los procedimientos de
reparación, mantenimiento o instalación.
En estos casos, haga lo siguiente:
1 Aplique lubricante a la rosca del tornillo.
2 Aplique lubricante entre la arandela plana y la cabeza del tornillo.

Continuación
3 Los tornillos de tamaño M8 o mayores deberán ser apretados con una llave
dinamométrica. Los tornillos de tamaño M6 o menores pueden apretarse sin
una llave dinamométrica siempre y cuando la operación sea realizada por
personal con la formación y la cualificación adecuadas.
Lubricante Referencia
Molykote 1000 (grasa de bisulfuro de molibdeno) 3HAC042472-001
Molykote P1900 (grasa de bisulfuro de molibdeno) 3HAC070875-001
Par de apriete
Antes de apretar ningún tornillo, recuerde lo siguiente:
• Determine si es necesario aplicar un par de apriete estándar o uno especial.
Los pares de apriete estándar se especifican en las tablas que aparecen a
continuación. Los pares de apriete especiales se especifican en las
descripciones de los procedimientos de reparación, mantenimiento o
instalación. ¡Cualquier par de apriete especial que se especifique tiene
prioridad sobre el par de apriete estándar!
• Utilice el par de apriete correcto para cada tipo de unión.
• Utilice únicamente llaves dinamométricas calibradas correctamente.
• En todos los casos, apriete la unión con la mano, sin usar herramientas
neumáticas.
• Utilice la técnica de apriete correcta, es decir, sin sacudidas. Apriete el tornillo
con un movimiento lento y uniforme.
• ¡La desviación total máxima respecto del valor especificado no debe superar
el 10%!
Tornillos lubricados con aceite, de cabeza de ranura o de estrella.

En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándar
recomendado para tornillos lubricados con aceite y dotados de cabezas de estrella
o con ranura para destornillador plano.
Nota
Cualquier par de apriete especial especificado en el procedimiento de reparación,

mantenimiento o instalación tiene prioridad sobre el par estándar.
Tornillos lubricados con aceite, de cabeza Allen.

recomendado para tornillos lubricados con aceite y dotados de cabezas para llave
Allen.
Nota


Continuación
Dimensiones Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm)
Clase 8.8, lubricado con Clase 10.9, lubricado Clase 12.9, lubricado
aceite con aceite con aceite
M5 6 - -
M6 10 - -
M8 24 34 40
M10 47 67 80
M12 82 115 140
M16 200 290 340
M20 400 560 670
M24 680 960 1150
Tornillos lubricados (Molykote, Gleitmo o equivalente) con cabeza Allen

recomendado para tornillos lubricados con Molycote 1000, Gleitmo 603 o
equivalente de cabeza Allen.
Nota

Dimensio- Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm)

nes Clase 10.9, lubricado i Clase 12.9, lubricado i
M8 28 35
M10 55 70
M12 96 120
M16 235 300
M20 460 550
M24 790 950
i Lubricado con Molycote 1000, Gleitmo 603 o equivalente

7.5 Especificaciones de peso
7.5 Especificaciones de peso
Definición
En los procedimientos de instalación, reparación y mantenimiento se indican en
ocasiones los pesos de los componentes manejados. Todos los componentes que
superan los 22 kg aparecen resaltados de esta forma.
Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de un accesorio de elevación al
manipular componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama
de accesorios y dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.
Ejemplo
A continuación aparece un ejemplo de la especificación de peso de un
procedimiento:
Acción Nota
¡CUIDADO!
El brazo pesa 25 kg.

Todos los accesorios elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada.

7.6 Herramientas estándar
7.6 Herramientas estándar
Generalidades
Todos los procedimientos de servicio (reparaciones, mantenimiento e instalación)
contienen listas con las herramientas necesarias para realizar la actividad.
Todas las herramientas especiales necesarias se indican directamente en los
procedimientos, mientras que todas las herramientas que se consideran estándar
están incluidas en el Conjunto de herramientas estándar y se definen en la tabla
siguiente.
Por tanto, las herramientas necesarias son la suma del conjunto de herramientas
estándar y de las herramientas que se indiquen en las instrucciones.
Contenido del conjunto de herramientas estándar
Cant. Herramienta
1 Llave Allen de 5 a 17 mm
1 Llave de vaso con carraca
1 Conjunto de llaves tubulares
1 Destornillador
1 Adaptadores Torx del 20, 25 y 30
1 Barra de extensión 100 mm
2 Barra de extractor
1 Tuerca KM (KM10, KM17)
1 Polipasto para elevación
1 Tenacillas
1 Llave dinamométrica de 10 a 470 Nm

7.7 Herramientas especiales
7.7 Herramientas especiales
Generalidades
Todas las instrucciones de servicio contienen listas con las herramientas necesarias
para realizar la actividad. Las herramientas necesarias son la suma de las
herramientas estándar definidas en la sección Herramientas estándar en la
página 307 y de las herramientas especiales, indicadas directamente en las
instrucciones y enumeradas también en esta sección.
Equipo de calibración con Levelmeter (método alternativo)

En la tabla siguiente se especifica el equipo de calibración necesario para calibrar
el robot con el método alternativo, Levelmeter Calibration.
Descripción Ref. Nota
Abrazadera angular 68080011-LP
Abrazadera de calibración 3HAC13908-9
Herramienta de calibración 3HAC13908-4
para eje 1
Pasador de medición 3HAC13908-5
Accesorio para sensor 68080011-GM
Placa del sensor 3HAC0392-1
Adaptador de sincroniza- 3HAC13908-1
ción
Equipo de calibración, Calibration Pendulum

En la tabla que aparece a continuación se especifica el equipo de calibración que
se necesita para calibrar el robot con el método Calibration Pendulum.
Descripción Ref. Nota
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Conjunto completo, con manual del opera-
Calibration Pendulum dor.

7.8 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación
7.8 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación
Generalidades
Muchas actividades de reparación y mantenimiento requieren distintos accesorios
de elevación, que aparecen especificados en cada procedimiento.
La forma de utilizar los distintos accesorios de elevación no aparece indicada en
el procedimiento de la actividad sino en las instrucciones entregadas con cada
accesorio.
Es necesario conservar las instrucciones que recibió con los accesorios de
elevación para futura consulta.

8 Listas de piezas
8.1 Listas de repuestos y figuras
8 Listas de piezas
8.1 Listas de repuestos y figuras
Ubicación
Ni los repuestos ni las vistas ampliadas están incluidos en este manual, sino que
se entregan como documentos separados para los usuarios registrados en el
portal myABB Business Portal www.abb.com/myABB.
Recomendación
Todos los documentos pueden encontrarse a través de myABB Business Portal,

www.abb.com/myABB.

9 Diagrama de circuitos
9.1 Diagramas de circuitos
Los diagramas de circuito no están incluidos en este manual, pero están disponibles
para los usuarios registrados en el portal myABB Business, www.abb.com/myABB.
En las tablas de abajo puede consultar los números de artículo.
Controladores
Producto Referencias para diagramas de circuitos

Circuit diagram - IRC5 3HAC024480-011
Circuit diagram - IRC5 Panel Mounted Con- 3HAC026871-020
troller
Circuit diagram - Euromap 67, design 14 3HAC024120-005
Circuit diagram - Spot welding cabinet 3HAC057185-001
Manipuladores

Circuit diagram - IRB 120 3HAC031408-003
Circuit diagram - IRB 140 type C 3HAC6816-3
Circuit diagram - IRB 1600/1660 3HAC021351-003
Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1
Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001
Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1
3HAC025744-001

Continuación

3HAC029940-001
Circuit diagram - IRB 6700 / IRB 6790 3HAC043446-005
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002

Índice
Índice actualización, 280

almacenar en FlexPendant, 283
almacenar en la unidad de programación, 281
A
Absolute Accuracy, calibración, 276 D
accesorio de elevación, 306 daños en la superficie pintada, 105
aceite, 34 descargas electrostáticas
cantidad en las cajas reductoras, 113 equipos sensibles, 54
eliminación, 293 detergentes
tipo de aceite, 113 aprobados, 111
acero requisitos, 111
eliminación, 293 dispositivos de seguridad, 31
actualización de los cuentarrevoluciones, 280
altura E
instalación en altura, 31 equipamiento de seguridad
aluminio tope mecánico del eje 2, 73
eliminación, 293 equipo de protección, 20
Ambientes fríos, 89 escalas de calibración, 277
apagado, 46 escalas del robot, 277
área de trabajo ESD
restringir el eje 2, 73 eliminación de daños, 54
arrancar el robot en ambientes fríos, 89 estabilidad, 78
Axis Calibration etiquetas
procedimiento en FlexPendant, 289 robot, 23
evaluación de peligros y riesgos, 30
B extinción del fuego, 31
base extintor de dióxido de carbono, 31
requisitos, 49
batería F
reemplazar, intervalo, 95–96 FlexPendant
tarjeta de medida serie, 106 actualizar cuentarrevoluciones, 283
batería de la tarjeta de medida serie MoveAbsJ, instrucción, 286
sustituir, 106 mover a la posición de calibración, 287
baterías frenos
eliminación, 293 comprobación del funcionamiento, 38
bloqueo y etiquetado, 31
G
C goma
cableado, robot, 79 eliminación, 294
cableado entre el robot y el controlador, 79 grasa, 34
cajas reductoras eliminación, 293
ubicación, 113
calibración H
aproximada, 280 herramientas
Calibración con Levelmeter, 275 Calibration Pendulum, 308
cuándo realizar la calibración, 273 equipo de calibración, Levelmeter, 308
método alternativo, 275 para servicio técnico, 308
tipo Absolute Accuracy, 274 herramientas especiales, 308
tipo estándar, 274 hierro fundido
calibración, Absolute Accuracy, 276 eliminación, 293
calibración CalibWare, 274 hierro nodular
calibración del robot, 288–289 eliminación, 293
Calibration Pendulum HRA, 30
resumen del método, 288 humedad
calidad del aire, 43 almacenamiento, 50
candado para armario, 31 funcionamiento, 50
cargas en la base, 48 humedad ambiente
clases de protección, 50 almacenamiento, 50
cobre funcionamiento, 50
eliminación, 293
componentes presurizados I
calidad de aire, 43 información medioambiental, 293
Foundry Prime, 42 informe de sustituciones, 137
condiciones de almacenamiento, 50 instalación
condiciones de funcionamiento, 50 tope mecánico del eje 2, 73
conectar el robot y el controlador, cableado, 79 instrucciones para montaje, 41
cuentarrevoluciones instrucción MoveAbsJ, 286

Índice
L reglamentos nacionales, 30
Levelmeter, calibración, 275 reglamentos regionales, 30
liberar frenos, 37 reparar
limitación de responsabilidad, 19 superficie pintada, 105
limpiadores repuestos originales, 19
aprobados, 111 requisitos de la base, 49
requisitos, 111 requisitos del integradores de sistemas, 30
limpieza, 109 responsabilidad del integrador, 30
litio responsabilidad y validez, 19
eliminación, 293 restricción
lubricación área de trabajo del eje 2, 73
cantidad en las cajas reductoras, 113 riesgo de quemaduras, 34
tipo de lubricación, 113 riesgo de volcado, 78
lubricantes, 34 riesgo para la seguridad
sistema hidráulico, 32
M sistema neumático, 32
magnesio robot
eliminación, 293 clase de protección, 50
manuales de calibración, 276 etiquetas, 23
marcas de calibración, 277 símbolos, 23
marcas de sincronización, 277 tipos de protección, 50
material alérgeno, 30 ropa de protección, 20
material peligroso, 293
montaje, instrucciones, 41 S
MoveAbsJ, instrucción seguridad
unidad de programación, 286 Descarga electrostática, 54
extinción del fuego, 31
N liberar el brazo del robot, 37
neodimio prueba de funcionamiento, 90
eliminación, 293 prueba de los frenos, 38
niveles de peligrosidad, 21 señales, 21
normas, 300 señales del manual, 21
normas de productos, 300 símbolos, 21
normas de seguridad, 300 símbolos en el robot, 23
normativas sentidos de los ejes, 279
ANSI, 300 sentidos negativos, ejes, 279
CAN, 300 sentidos positivos, ejes, 279
EN IEC, 300 señales
EN ISO, 300 seguridad, 21
señales de seguridad
P del manual, 21
pares de fuerza en la base, 48 símbolos
pedestal seguridad, 21
instalación sobre pedestal, 31 solución de problemas
personal pérdidas de aceite, 109
requisitos, 20 seguridad, 39
peso, 48 subida al robot, 34
robot, 55, 62, 160, 162, 166–167, 171–172, 193–194, superficies calientes, 34
202–203, 207, 210, 257, 259 suprarreciclaje, 293
plástico suspendido
eliminación, 294 instalación en suspensión, 31
posición cero sustituciones, informe, 137
comprobación, 286
posición de calibración T
escalas, 277 temperatura ambiente
mover a, 287 almacenamiento, 50
mover hasta, unidad de programación, 287 funcionamiento, 50
posición de sincronización, 280 temperaturas
PPE, 20 almacenamiento, 50
probar funcionamiento, 50
frenos, 38 tipo de protección, 50
prueba de fugas, 145 tope mecánico
puntos sensibles eje 2, 73
Foundry Prime, 45
U
R unidad de programación
reciclaje, 293 actualizar los cuentarrevoluciones, 281

Índice
instrucción MoveAbsJ, 286 velocidad

mover hasta la posición de calibración, 287 ajuste, 89
uniones con tornillos, 303
usuarios W
requisitos, 20 Wrist Optimization
resumen del método, 289
V
validez y responsabilidad, 19

ABB AB
Robotics & Discrete Automation
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC022032-005, Rev U, es


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© Copyright 2004-2022 ABB. Reservados todos los derechos.

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2 Instalación y puesta en servicio 41

Manual del producto - IRB 4400 5

3.3 Calendario de mantenimiento .............................................................................. 94

6 Manual del producto - IRB 4400

4.7.2 Sustitución del motor del eje 2 ................................................................... 228

6 Retirada del servicio 293

7 Información de referencia 299

8 Listas de piezas 311

9 Diagrama de circuitos 313

Manual del producto - IRB 4400 7

Descripción general de este manual

¿A quién va destinado este manual?

Ámbito del manual del producto

Organización de los capítulos

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Nombre de documento ID de documento Nota

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Manual del producto - IRB 4400 13

Documentación del producto, M2000/M2000A

Manual de opciones de hardware del controlador

14 Manual del producto - IRB 4400

Documentación del producto, IRC5

Todos los documentos pueden encontrarse a través de myABB Business Portal,

Manuales de referencia técnica

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• Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,

Manuales del operador

16 Manual del producto - IRB 4400

Cómo leer el manual del producto

Referencias a equipo necesario

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De modo parecido, determinados métodos de trabajo o informaciones generales

18 Manual del producto - IRB 4400

1.1.1 Limitación de responsabilidad

Manual del producto - IRB 4400 19

1.1.2 Requisitos del personal

Equipos de protección individual

20 Manual del producto - IRB 4400

1.2 Señales y símbolos de seguridad

1.2.1 Señales de seguridad del manual

Introducción a las señales de seguridad

AVISO Palabra de advertencia que se utiliza para indicar

DESCARGA ELÉC- Palabra de advertencia que se utiliza para indicar

¡CUIDADO! Palabra de advertencia que se utiliza para indicar

DESCARGA ELEC- Palabra de advertencia que se utiliza para indicar

NOTA Palabra de advertencia que se utiliza para indicar

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Símbolo Designación Significado

22 Manual del producto - IRB 4400

1.2.2 Símbolos de seguridad de las etiquetas del manipulador

Presentación de los símbolos

Deben respetarse en todo momento los símbolos de los adhesivos presentes

Símbolos de los adhesivos de seguridad

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