Ups CT010112

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA
SEDE CUENCA
CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
Proyecto Técnico:
DESARROLLO DE MEJORAS AL MECANISMO DE UN
PROTOTIPO DE PRÓTESIS TRANSHUMERAL
CONSIDERANDO SOCKET Y ACTUADORES
Trabajo de titulación previo a la obtención

del título de: Ingeniera Mecatrónica
AUTORA: ANDREA ROMINA ZHINDÓN SALINAS

TUTOR: ING. JOHN IGNACIO CALLE SIGUENCIA, Ph.D.
Cuenca Ű Ecuador
2022
2021-2022
CERTIFICADO DE RESPONSABILIDAD Y AUTORÍA DEL
TRABAJO DE TITULACIÓN
Yo, Andrea Romina Zhindón Salinas, con documento de identificación N.º 0105242242
manifiesto que:
Soy la autora y responsable del presente trabajo; y, autorizo a que sin fines de lucro la
Universidad Politécnica Salesiana pueda usar, difundir, reproducir o publicar de manera total
o parcial el presente trabajo de titulación.
Ciudad, 31 de
Cuenca, 31 dejulio
juliodel
del2022
aĳo 2022
Atentamente,
ŮŮŮŮŮŮŮŮŮŮŮŮŮŮŰ
Andrea Romina Zhindón Salinas
0105242242
I
CERTIFICADO DE CESIÓN DE DERECHOS DE AUTOR
DEL TRABAJO DE TITULACIÓN A LA UNIVERSIDAD
POLITÉCNICA SALESIANA
Yo, Andrea Romina Zhindón Salinas, con documento de identificación N◦ 0105242242,

expreso mi voluntad y por medio del presente documento cedo a la Universidad Politécnica
Salesiana la titularidad sobre los derechos patrimoniales en virtud de que soy autor del Proyec-
to Técnico: ŞDesarrollo de Mejoras al Mecanismo de un Prototipo de Prótesis Transhumeral
considerando Socket y Actuadores", el cual ha sido desarrollado para optar por el título de:
Ingeniera Mecatrónica, en la Universidad Politécnica Salesiana, quedando la Universidad
facultada para ejercer plenamente los derechos cedidos anteriormente.
En concordancia con lo manifestado, suscribo este documento en el momento que hago la en-
trega del trabajo final en formato digital a la Biblioteca de la Universidad Politécnica Salesiana.
Ciudad, 31 de
Cuenca, 31 dejulio
juliodel
del2022
aĳo 2022
Atentamente,
Andrea Romina Zhindón Salinas
0105242242
II
CERTIFICADO DE DIRECCIÓN DEL TRABAJO DE
TITULACIÓN
Yo, John Ignacio Calle Siguiencia

Siguencia con documento de identificación N◦ 0102118213, docente
de la Universidad Politécnica Salesiana, declaro que bajo mi tutoría fue desarrollado el trabajo
de titulación: DESARROLLO DE MEJORAS AL MECANISMO DE UN PROTOTIPO DE
PRÓTESIS TRANSHUMERAL CONSIDERANDO SOCKET Y ACTUADORES, realizado
por Andrea Romina Zhindón Salinas con documento de identificación N◦ 0105242242, ob-
teniendo como resultado final el trabajo de titulación bajo la opción Proyecto Técnico que
cumple con todos los requisitos determinados por la Universidad Politécnica Salesiana.
Ciudad, 31
Cuenca, 31 de
dejulio
juliodel
del2022
aĳo 2022
Atentamente,
Firmado electrónicamente por:
JOHN IGNACIO
CALLE
SIGUENCIA
Ing. John Ignacio Calle Siguencia, Ph.D
0102118213
III
Dedicatoria
Romina Zhindón
Este proyecto ténico se lo dedico con todo mi cariĳo a mis padres Lali y Diego por su
esfuerzo, su motivación y por ayudarme a seguir esta carrera para mi vida profesional y por
creer en mi capacidad de lograr alcanzar una meta más en mi vida.
A mis hermanas, Ana, Belén y Valeska quienes con sus palabras de aliento no me dejaron
decaer para que siguiera adelante y siempre sea perseverante y cumpla con mis metas.
A mi perrita Arlie que gracias a la compaĳía de todos los días me animo a seguir adelante
con este proyecto técnico.
IV
Agradecimientos
Romina Zhindón
Primero agradezco a la vida que me permitió llegar al final de esta etapa, con salud y la
fuerza para enfrentar todos los obstáculos puesto en el camino.
A toda mi familia, a mis Padres Lali y Diego, quienes me apoyaron en toda mi carrera
universitaria y que motivaron cada día a que cumpla esta meta, a mis hermanas Ana, Belén y
Valeska quienes no dejaron que me rindiera en todo este proceso y estuvieron dándome todo
el apoyo necesario para no rendirme en esta estapa.
A mi perrita Arlie, que me acompaĳó en todas mis desveladas para terminar mi proyecto de
titulación.
A mis compaĳeros y amigos, Pablo, Carlos, Byron, que con su apoyo y aliento me ayudaron a
terminar esta etapa acompaĳándome en toda la vida universitaria.
A mis mejores amigas, Fer, Mary, Salomé, quienes no dejaron que me rindiera hasta culminar
con mis estudios, dándome su amor y apoyo.
A mis compaĳeros de trabajo, Pedro y Sara, por darme horas libres para poder culminar con
mi proyecto de titulación dentro de las horas de trabajo.
A todos los docentes de la carrera, quienes fueron una parte fundamental para alcanzar este
logro, brindándonos sus conocimientos y experiencia, en especial a mi tutor Ing. John Calle
Ph.D, a la Ing. Cecilia Villa Ph.D, a la Dra. Yaroslava Robles Ph.D y al Ing. Luis López,
Ph.D, quienes aportaron con sus conocimientos y consejos durante el desarrollo de este trabajo
de titulación.
V
Este documento fue realizado enteramente en LATEX
VI
Índice
Certificado de responsabilidad y autoría del trabajo de titulación I
Certificado de cesión de derechos de autor del trabajo de titulación a la Universidad

Politécnica Salesiana II
Certificado de dirección del trabajo de titulación III
Dedicatoria IV
Agradecimientos V
Resumen XIV
Abstract XV
1. Introducción 1
2. Problema 2
2.1. Descripción del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3. Alcances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.4. Delimitación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.4.1. Delimitación geográfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.5. Problema General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.6. Problemas Específicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3. Objetivos 5
3.1. Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2. Objetivos Específicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4. Marco Teórico 5
4.1. Amputaciones del miembro superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.2. Biomecánica del brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.2.1. Articulación del codo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.2.2. Movimientos realizados por la articulación del codo . . . . . . . . . . 7
4.2.3. Músculos motores para flexión del codo . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
VII
4.2.4. Músculos motores para extensión del codo . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.2.5. Prono-supinación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.2.6. Músculos motores de pronación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.2.7. Músculos motores de supinación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.2.8. Dinámica de la articulación radiocubital proximal . . . . . . . . . . . 12
4.2.9. Dinámica de la articulación radiocubital distal . . . . . . . . . . . . . 13
4.2.10. Articulación muĳeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.2.11. Goniometría de la muĳeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.2.12. Flexión y extensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.2.13. Desviación radio-cubital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.2.14. Músculos que intervienen en cada movimiento . . . . . . . . . . . . . 17
4.2.15. Total de movimientos realizados por la muĳeca . . . . . . . . . . . . 20
4.2.16. Medidas antropométricas de un brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.3. Rangos de movimiento y torques de los distintos movimientos del brazo . . . 23
4.3.1. Flexo-extensión del codo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.3.2. Prono-supinación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.3.3. Desviación radio-cubital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.3.4. Flexo-extensión de la muĳeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.4. Prótesis transhumeral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.4.1. Socket . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.4.2. Selección de socket . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.4.3. Actuadores que intervienen en una prótesis . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.5. Sistema mecánico en una prótesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.6. Materiales para elaboración de una prototipo de prótesis . . . . . . . . . . . 31
4.6.1. Materiales para elaboración del socket . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.6.2. Materiales para la impresión 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.6.3. Materiales para la construcción interna de la prótesis . . . . . . . . . 34
4.6.4. Actuadores para el prototipo de prótesis . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.7. Software de ingeniería . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.7.1. Análisis mediante software de ingeniería . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.7.2. Eficiencia de la simulación de Von Mises . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5. Marco metodológico 43
5.1. Diagnóstico del sistema de la prótesis transhumeral para la definición de
componentes a ser modificados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
VIII
5.1.1. Análisis de componentes en subsistemas de la prótesis . . . . . . . . . 46
5.2. Propuesta de solución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.2.1. Método artesanal para la elaboración del socket . . . . . . . . . . . . 50
5.2.2. Método para la fijación de socket artesanal . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.2.3. Método mediante software de ingeniería para elaboración de socket . 53
5.2.4. Modificaciones del sistema del brazo: Húmero . . . . . . . . . . . . . 54
5.2.5. Modificaciones del sistema de antebrazo: Radio y Cubito . . . . . . . 61
5.2.6. Sistema de la mano y sus componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.3. Cálculos de la tensión de Von Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.4. Análisis del rediseĳo de la prótesis transhumeral con software de ingeniería . 72
5.4.1. Centro de gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.4.2. Medidas antropométricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.4.3. Análisis estático mediante software Inventor . . . . . . . . . . . . . . 77
6. Análisis de resultados 84
6.1. Análisis del socket . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.2. Análisis del diseĳo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.3. Análisis de esfuerzos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.4. Construcción e integración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7. Conclusiones 93
8. Recomendaciones 94
11. Referencias. 97
ANEXOS 98
IX
Lista de Tablas
1. Movimientos de la muĳeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2. Medidas antropométricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3. Peso total de un brazo humano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4. Matriz de decisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5. Características de filamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6. Propiedades del aluminio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7. Propiedades del grilón . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
8. Características del nuevo actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
9. Características del motor lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
10. Características del servomotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
11. Movimientos de los distintos actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
12. Componentes y mecanismos por cambiar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
13. Cálculo de la Tensión de Von Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
14. Medidas finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
15. Datos finales del análisis estático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
16. ABS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
17. Medidas del diseĳo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
18. Datos obtenidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
19. Características de impresión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
X
Lista de Figuras
1. Niveles de amputaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2. Croquis del establecimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3. Estructuras óseas de la articulación del codo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4. Ángulo de transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5. Movimiento de prono-supinación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6. Amplitud de movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
7. Movimiento principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
8. Movimiento de pronación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
9. Representación por manivela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
10. Complejo articular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
11. Goniometría . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
12. Goniometría . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
13. Músculos en flexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
14. Músculos en extensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
15. Músculos en aducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
16. Músculos en abducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
17. Peso de los segmentos corporales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
18. Partes de una prótesis transhumeral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
19. Socket . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
20. Malla interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
21. Parte rígida del socket . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
22. Conjunto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
23. Socket impreso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
24. ThermoLyn soft (EVA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
25. Clasificación de los actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
26. Servomotor RMD-x6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
27. Motor lineal PQ12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
28. Servomotor ANNIMOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
29. Prótesis actualmente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
30. Sistema del codo actualmente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
31. Sistema de la mano actualmente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
32. Peso actual de la prótesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
33. Componentes mecánicos de la prótesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
XI
34. Anillo laminado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
35. Socket artesanal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
36. Escaneo de al muĳón del paciente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
37. Software EVA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
38. Socket impreso en 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
39. Acople del socket y la tapa del húmero de la Prótesis Transhumeral Biomeca-
trónica, (anterior) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
40. Húmero de la Prótesis Transhumeral Biomecatrónica, (anterior) . . . . . . . 55
41. Vista lateral del húmero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
42. Perspectiva delantera del húmero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
43. Vista posterior del húmero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
44. Tapa de la parte posterior del húmero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
45. Húmero con todos los componentes de la Prótesis Transhumeral Biomecatrónica,
(anterior) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
46. Parte delantera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
47. Parte posterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
48. Acoples de la articulación del codo, (anterior) . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
49. Agujeros del motor para la integración al húmero . . . . . . . . . . . . . . . 61
50. Sistema interno, (anterior) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
51. Sistema interno, (anterior) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
52. Anterior eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
53. Nuevo eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
54. Sistema interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
55. Carcasa de la Prótesis Transhumeral Biomecatrónica, (anterior) . . . . . . . 65
56. Carcasa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
57. Carcasa que será impresa en Ninja Flex . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
58. Muĳeca anterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
59. Rediseĳo del acople de la muĳeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
60. Parte delantera de la Maki 3.0, (anterior) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
61. Parte posterior de la Maki 3.0, (anterior) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
62. Parte delantera del nuevo sistema de la mano . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
63. Parte posterior del nuevo sistema de la mano . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
64. Sistema interno modificado con los nuevos actuadores . . . . . . . . . . . . . 71
65. Centro de gravedad XY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
66. Centro de gravedad XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
XII
67. Centro de gravedad YZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
68. Datos de centro de gravedad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
69. Medidas de la prótesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
70. Fuerza en la mano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
71. Tensión de Von Mises con la fuerza en la mano . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
72. Factor de seguridad con la fuerza en la mano . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
73. Fuerza en el barzo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
74. Tensión de Von Mises con la fuerza del brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
75. Factor de seguridad con la fuerza del brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
76. Tensión de Von Mises con las fuerzas del brazo y de la mano . . . . . . . . . 80
77. Factor de seguridad con las fuerzas del brazo y de la mano . . . . . . . . . . 81
78. Torque que interviene en los actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
79. Tensión de Von Mises junto a las fuerzas y a los torques de los actuadores . . 82
80. Factor de seguridad junto a las fuerzas y a los torques de los actuadores . . . 82
81. Diseĳo del socket . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
82. Diseĳo del anillo de sujeción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
83. Ensamble de la prótesis junto con el socket . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
84. Resultados de las simulaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
85. Resultados de las simulaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
86. Húmero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
87. Antebrazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
88. Sistema interno ensamblado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
89. Acople muĳeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
90. Sistema de la mano ensamblado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
91. Parte posterior de la mano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
XIII
Resumen
El presente proyecto técnico muestra el rediseĳo del sistema mecánico de una prótesis
transhumeral biomecatrónica, teniendo en cuenta los actuadores y el socket, a base de un
primer diseĳo de la prótesis. El desarrollo en las mejoras en el sistema mecánico parte desde
las restricciones que se tienen al momento de hacer la selección de los nuevos actuadores.
Primero se realizó un estudio del estado del arte para identificar los sistemas que intervienen
en la prótesis transhumeral, es decir: los actuadores, socket, materiales y software de ingeniería.
Por medio de este estudio se definieron los movimientos que realiza el brazo humano, incluyendo
los músculos que intervienen en cada uno de los movimientos, para dar a conocer los actuadores
que pueden ser usados en la prótesis y realizar la elección de estos para que cumplan con los
movimientos que se pretenden imitar. Se identificaron los distintos sockets para la elección de
la mejor opción para el paciente. En la selección de materiales se evaluaron la resistencia y la
dureza de cada material que existe en el mercado y el software de ingeniería se escogió para
realizar el análisis final de cada componente.
Para el rediseĳo del sistema mecánico, se realizó un diagnóstico de la prótesis para saber
sobre el peso, los grados de libertad y que tanto soporta el material en que fueron impresos
los componentes. Luego de que se realizó el diagnóstico se propusieron los cambios en el
diseĳo, teniendo en cuenta la selección de los nuevos actuadores y su incorporación a la
prótesis. Aprobados los cambios, se procedió a realizar el rediseĳo del prototipo de prótesis
transhumeral. Se realizaron los análisis correspondientes de cada pieza con el material en el
que sería impreso para saber que tan factible sería usar el material para la impresión 3D.
Finalmente, el análisis en el software de ingeniería resultó favorable para cada pieza del
prototipo de prótesis y con esto se procedió a la impresión de cada pieza y a la construcción
del prototipo de prótesis transhumeral para realizar las pruebas de funcionamiento al vacío.
Palabras clave: Sistema Mecánico de Prótesis, Prótesis Transhumeral, Amputación de miembro

superior.
XIV
Abstract
This technical project shows the redesign of the mechanical system of a biomechatronic
transhumeral prosthesis, taking into account the actuators and the socket, based on a first
design of the prosthesis. The development of the improvements in the mechanical system
starts from the restrictions at the moment of the selection of the new actuators.
First, a study of the state of the art was carried out to identify the systems involved in the
transhumeral prosthesis, i.e.: actuators, socket, materials and engineering software. By means
of this study, the movements performed by the human arm were defined, including the muscles
involved in each of the movements in order to identify the actuators that can be used in the
prosthesis and make the choice of these to comply with the movements that are intended to
mimic. The different sockets were identified in order to choose the best option for the patient.
In the selection of materials, the resistance and hardness of each material that exists in the
market were evaluated and the engineering software was chosen to perform the final analysis
of each component.
For the redesign of the mechanical system, a diagnosis of the prosthesis was made to know
about the weight, the degrees of freedom and how much the material in which the components
were printed supports. After the diagnosis was made, design changes were proposed, taking
into account the selection of the new actuators and their incorporation into the prosthesis.
Once the changes were approved, the transhumeral prosthesis prototype was redesigned. The
corresponding analysis of each part was carried out with the material in which it would be
printed in order to know how feasible it would be to use the material for 3D printing.
Finally, the analysis in the engineering software was favorable for each part of the prosthesis
prototype and with this we proceeded to the printing of each part and the construction of the
transhumeral prosthesis prototype to perform the vacuum function tests.
Keywords: Mechanical Prosthesis System, Transhumeral Prosthesis, Upper Limb Amputation.
XV
1. Introducción
El avance tecnológico ha ayudado a los seres humanos a tener la capacidad de crear
prótesis tan similares a las extremidades del cuerpo humano, las cuales han facilitado que
aquellas personas que tengan una amputación puedan realizar las actividades diarias. La
tecnología en prótesis han comenzado desde una prótesis que sea de manera estética hasta una
prótesis biónica, la cual puede realizar todos los movimientos y actividades de un miembro
del cuerpo humano.
Una persona es capaz de realizar más de 100 actividades, entre ellas encontramos: escribir,
tomar líquidos, navegar en el celular e incluso saludar a las personas, todas estas actividades
tienen algo en común y es tener las extremidades totalmente funcionales, ¿Qué pasa si una
persona carece de una de sus extremidades? Una amputación es una condición cuyo resultado
ha sido el resultado de la perdida de una extremidad y cuya causa suele ser desde una lesión,
enfermedad o una operación quirúrgica. Comúnmente la perdida de un miembro causa un
trauma psicológico al paciente, ya que al momento de perder alguna extremidad se disminuye
la aceptación por parte de otras personas o por medio de la sociedad (Angamarca, 2021)
(Romero y Pucha, 2020).
En una prótesis de tipo transhumeral, el brazo o mano debería ofrecer a los amputados
un control natural, intuitivo y cognitivamente simple sobre numerosos grados de libertad
biomiméticos. Las prótesis mioeléctricas surgieron entonces como la mejor opción para este
tipo de amputaciones, las cuales por medio de electrodos colocados en la superficie de la piel
permite recoger seĳales y por medio de un sistema de filtrado de seĳales y algoritmos de
control permite mover actuadores que dan los movimientos a la prótesis (Romero y Pucha,
2020).
En la Figura 1 se aprecia las distintas amputaciones, en este proyecto técnico nos centramos
en la amputación transhumeral.
1
Figura 1
Niveles de amputaciones
Nota: Se muestra los diferentes tipos de amputaciones, tomado de MBA-SURGICAL-

EMPOWERMENT (2021)
2. Problema
2.1. Descripción del problema
La Universidad Politécnica Salesiana sede Cuenca, cuenta con una línea de investigación
enfocada en ŞPrótesis y ÓrtesisŤ, el cual se dedica a la investigación y elaboración de estas,
lo que realizo en la primera etapa de este trabajo de investigación que fue el ŞDiseĳo y
construcción de una prótesis transhumeral biomecatrónicaŤ, en el cual se detectó el problema
de que esta prótesis no tiene la capacidad de realizar ciertos movimientos y este viene a ser
un problema para la persona que la usará, ya que se limitará a realizar ciertos movimientos.
2
2.2. Antecedentes
En la Universidad Politécnica Salesiana se han desarrollado 4 prótesis de mano y antebrazo,
para un paciente específico, donde la primera fase denominada Maki 1.0 tenía muchas
deficiencias en la parte estética, en la segunda fase Maki 2.0 tuvo una mejor presentación
estética y tenía muchas más funcionalidades hasta llegar a la Maki 3.0 la cual cuenta con
un análisis más profundo en la biomecatrónica, haciendo que esta se asemeje a la anatomía
humana, y así llegando a la Maki 3.1, que contará con mejoras dentro del sistema mecánico, y
el cambio en los distintos actuadores, para que esta llegue a tener la semejanza anatómica
de un antebrazo realizando la mayoría de los movimientos. La UPS cuenta con los distintos
equipos especializados para la construcción de prótesis y también con grupos de investigación
dedicados en ingeniería biomédica (GIIB) la cual cuenta con una línea de investigación que
se dedica a las prótesis y órtesis. Como parte de la Carrera de Mecatrónica, se han venido
adquiriendo conocimientos en distintas áreas de ingeniería como son la mecánica, control
y electrónica, las cuales aportaran para las mejoras y pruebas del prototipo de la prótesis
transhumeral como parte del trabajo de titulación.
2.3. Alcances
En Ecuador el Ministerio de salud Pública hasta el aĳo 2018 poseía tres talleres de órtesis
y prótesis, en los Hospitales Eugenio Espejo en Quito, Isidro Ayora en Loja y ¨Hospital de
Guayaquil¨. Estas prótesis producidas en estos establecimientos tienen costos entre 2000 y
3000 dólares, además que no son tan estéticas y en algunos casos muy básicas en sus funciones.
Solo en el hospital de Guayaquil se producía un total de 832 prótesis anualmente.
El proyecto por desarrollarse dará solución a un problema social; será útil tanto para personas
con discapacidad que tienen una amputación transhumeral y también beneficiará al Grupo de
Investigación en Ingeniería Biomédica (GIIB) de la Universidad Politécnica Salesiana, sede
Cuenca, los cuales se desarrollaran en próximas fases de este proyecto, sistemas de control
para realizar la integración directa de la persona con la prótesis (Romero y Pucha, 2020).
2.4. Delimitación
2.4.1. Delimitación geográfica
El presente proyecto técnico de titulación se realizó en la Universidad Politécnica Salesiana

ubicada en la ciudad de Cuenca, provincia del Azuay, entre las calles Ellia Luit y Calle Vieja.
3
Figura 2
Croquis del establecimiento
Nota: El croquis de establecimiento donde se realiza el proyecto técnico. Tomado de: Google
Maps.
2.5. Problema General

¿Es posible desarrollar mejoras al sistema de la prótesis transhumeral, para asegurar una
adecuada integración del sistema mecánico y así permitir una mejora en los movimientos
anatómicos?
2.6. Problemas Específicos

¿Es posible diseĳar un socket para la prótesis transhumeral para mejorar la fijación de
esta en el miembro amputado?
¿Se podrá diagnosticar el sistema de la prótesis transhumeral para definir aquellos

componentes que pudieran ser modificados para asegurar un adecuado cambio en el
sistema mecánico para el beneficio de los movimientos anatómicos?
¿Es posible realizar modificaciones del diseĳo garantizando una posterior construcción
para definir una integración adecuada al sistema mecánico y cumplir con los distintos
movimientos anatómicos requeridos?
¿Se podrá evaluar el mecanismo realizando distintas comprobaciones de resultados por

medio del software de ingeniería y pruebas sobre un prototipo funcional?
4
3. Objetivos
3.1. Objetivo General
Desarrollar mejoras al sistema de la prótesis transhumeral, para asegurar una adecuada
integración entre el sistema mecánico y así permitir una mejora en los movimientos
anatómicos.
3.2. Objetivos Específicos

Diseĳar el socket para el miembro amputado y obtener una mejor fijación de la prótesis
transhumeral.
Diagnosticar el sistema de la prótesis transhumeral para definir aquellos componentes

que pudieran ser modificados para asegurar un adecuado cambio en el sistema mecánico
para el beneficio de los movimientos anatómicos.
Realizar modificaciones del diseĳo, garantizando una posterior construcción para definir
una integración adecuada al sistema mecánico y cumplir con los distintos movimientos
anatómicos requeridos.
Evaluar el mecanismo realizando comprobaciones de resultados por medio del software

de ingeniería y pruebas sobre un prototipo funcional.
4. Marco Teórico
Para el desarrollo del presente proyecto es necesario realizar una investigación sobre las
distintas amputaciones que existen en el miembro superior, sobre la biomecánica del brazo
para entender su funcionalidad, dando a conocer sus grados de libertad, geometría y medidas
antropométricas. Se profundizará en las prótesis transhumerales como es su elaboración,
sujeción del socket, sistemas internos, etc. Para conocer sobre los materiales de la construcción
del prototipo se hará una búsqueda y poder seleccionar el mejor material que hará soporte y
dará una mejor estética al prototipo de prótesis.
4.1. Amputaciones del miembro superior

La amputación es la separación de una de las partes de un miembro, esta sección puede
ser de uno o varios huesos; en cambio, una desarticulación es la separación de un miembro
5
desde la zona articular. A continuación se describen las distintas amputaciones del miembro
superior.
Transfalangeal: amputación de uno o más dedos de la mano, estas amputaciones puedes

ser parciales o totales.
Transmetacarpal: amputación parcial de la mano dada por medio del carpo.
Transcarpal: amputación parcial del esqueleto de la muĳeca.
Desarticulación de la muĳeca: amputación donde la mano es removida desde la muĳeca.
Amputación transradial: amputación que se da en el hueso del radio.
Desarticulación del codo: amputación donde el antebrazo es removido a partir de la

articulación del codo.
Amputación transhumeral: amputación que se realiza en el hueso del húmero, conserva

la articulación del hombro.
Desarticulación del hombro: amputación total del brazo donde este es removido desde
la articulación del hombro (Encalda, 2018).
4.2. Biomecánica del brazo

La biomecánica estudia la relación de análisis funcional y anatómico de los distintos
sistemas biológicos, especialmente del ser humano, es necesario conocer sobre las características
mecánicas del cuerpo para comprender sus movimientos (Floyd y Thompson, 2009).
4.2.1. Articulación del codo
El codo es la articulación intermedia que existe en el miembro superior, es la unión

mecánica que encontramos entre el brazo y antebrazo en donde permite que la mano y los
dedos puedan ser situados en el espacio (Nigel y Derek, 2007).
En la articulación del codo, vista desde una manera funcional, está compuesta por tres
distintas articulaciones: radiocubital, proximal, humero-radial y humero-cubital.
Por medio de la articulación radiocubital se lleva a cabo los movimientos de prono-supinación,
mientras que con las articulaciones de humero-radial y humero-cubital ayuda a realizar flexo-
extensión del codo.
6
Visto desde un punto anatómico, el codo debe ser considerado como una sola articulación
compuesta por distintas estructuras óseas como la epífisis distal del humero y las epífisis
proximales del radio y cúbito (Voegelo, 2001).
En la Figura 3 se muestra las estructuras óseas de la articulación del codo, donde nos
permite entender la parte interna de esta articulación con un solo grado de libertad, dando
el movimiento de flexo-extensión, mientras que en la parte externa se tiene dos grados de
libertas que da los movimientos: flexión y rotación longitudinal (Kapandji y Torres, 2006)
Figura 3
Estructuras óseas de la articulación del codo
Nota: Derecha. Vista anterior de la epífisis distal del húmero. Izquierda. Vista posterior de la
epífisis distal del húmero. 1: tróclea; 2; cóndilo; 3: canal cóndilo-troclear; 4: epicóndilo medial;
5: epicóndilo lateral; 6: fosita radial; 7: fosa coronoidea, tomado de tomado de Voegelo (2001).
4.2.2. Movimientos realizados por la articulación del codo
La articulación del codo permite movimientos de flexión y extensión. El eje longitudinal

del cúbito en extensión completa forma un ángulo de 170° aproximadamente, este ángulo
se lo denomina ángulo de transporte, en la Figura 4 se muestra el ángulo de transporte.
En la posición anatómica el codo se encuentra frente a la cintura y el ángulo de transporte
desaparece cuando el antebrazo está pronación (Moore y colaboradores, 2013).
7
Figura 4
Ángulo de transporte
Nota: Ángulo de transporte de la articulación del codo, tomado de tomado de Moore y colabo-
radores (2013).
Para los movimientos del codo interactúan alrededor de 17 músculos, los cuales se extienden
hacia el antebrazo y mano. La mayoría de estos músculos tiene la capacidad de influir en
el movimiento del codo. Los músculos principales para la flexión y extensión del codo son:
braquial, bíceps braquial y tríceps braquial (Moore y colaboradores, 2013).
4.2.3. Músculos motores para flexión del codo
Los músculos que interviene para la flexión del codo son tres:
1. El músculo braquial se extiende desde la apófisis coronoides hasta la cara anterior del
húmero, este es exclusivamente para el flexo del codo.
2. El músculo braquiorradial se extiende desde la apófisis estiloides del radio hasta el borde
externo del húmero.
3. El músculo bíceps braquial es el flexor principal, en donde su inserción inferior se

localiza en la tuberosidad bicipital del radio y sus inserciones superiores se sitúan en el
omóplato. Su acción secundaria es la supinación cuando el codo está flexionado a 90
grados (Kapandji y Torres, 2006).
8
4.2.4. Músculos motores para extensión del codo
La extensión del codo se debe a la acción de un solo músculo, el tríceps braquial, sin
embargo, el músculo ancóneo tiene la funcionalidad de estabilizar el codo.
El tríceps braquial está compuesto por res cuerpos carnosos que finalizan en un tendón común
que es insertado en el olecranon (Kapandji y Torres, 2006).
1. Cabeza medial se fija en la cara posterior del húmero por debajo de corredera del nervio
radial.
2. Cabeza lateral se fija sobre el borde externo de la diáfisis humeral, principalmente por
encima del canal del nervio radial.
3. Cabeza larga se inserta sobre el omóplato.
La eficacia del músculo tríceps braquial difiere según el grado de flexión del codo.
4.2.5. Prono-supinación
El movimiento de prono-supinación es la rotación que se da a lo largo de su eje longitudinal,

donde la mano es el extremo efector del miembro superior, es decir, que puede situarse en
cualquier ángulo para poder agarrar u sostener un objeto (Kapandji y Torres, 2006) (Nigel y
Derek, 2007).
En la posición de supinación, los huesos del antebrazo se hallan situados de manera paralela
uno con el otro y la posición anatómica de la palma es orientada hacia adelante. En la posición
de pronación, los huesos del antebrazo se encuentra entrecruzados, es decir, el radio es el
anterior al cúbito y la palma es orientada hacia abajo (Nigel y Derek, 2007). En la Figura 5
se observa el movimiento de prono-supinación.
9
Figura 5
Movimiento de prono-supinación
Nota: a) Relación del radio y el cúbito durante los movimientos de pronación y supinación;
b) Movimiento de la mano en pronación y supinación, tomado de tomado de Nigel y Derek
(2007).
Para el movimiento de prono-supinación de la mano se debe cumplir tener en consideración

los ángulos de sus amplitudes.
En posición de supinación, se sitúa en el plano horizontal, donde su amplitud de

movimiento es de 90°.
En posición de pronación, apenas alcanza el plano horizontal, donde su amplitud de

movimiento es de 85°
En la Figura 6 se muestra los ángulos de amplitud de cada movimiento.
10
Figura 6
Amplitud de movimientos
Nota: Ángulos de movimientos de Pronación y Supinación, tomado de de tomado de Kapandji

y Torres (2006).
4.2.6. Músculos motores de pronación
Los músculos que realizar la pronación son sobre el pronador redondo, donde actúan por
tracción sobre el ángulo inferior de la manivela, y el músculo pronador cuadrado, que actúa
desenrollando el cúbito en relación del radio (Nigel y Derek, 2007) (Kapandji y Torres, 2006).
4.2.7. Músculos motores de supinación
Para el movimiento de supinación se acciona por medio de los músculos supinador y bíceps
braquial.
1. El músculo supinador actúa al "des enrollarse".
2. El músculo bíceps braquial actúa por tracción sobre el ángulo superior de la manivela,
donde su máxima eficacia se da cuando el codo está en flexión de 90° (Nigel y Derek,
2007) (Kapandji y Torres, 2006).
11
4.2.8. Dinámica de la articulación radiocubital proximal
En la Figura 7 se observa el movimiento principal, el cual es de rotación de la cabeza

radial en torno a su eje X, en el interior del anillo osteofibroso, cabe recalcar que la cabeza del
radio no es completamente circular, sino que tiene una forma ligeramente ovalada (Kapandji
y Torres, 2006).
Figura 7
Movimiento principal
Nota: Acción radio cubital; 1) Cabeza radial; 2) Anillo Osteofibroso, tomado de Kapandji y
Torres (2006).
Durante la pronación, como se muestra en la Figura 8 el radio se localiza por fuera del
cúbito a, lo cruza por delante b, lo cual tiene dos consecuencias:
El eje del antebrazo, que era ligeramente oblicuo hacia fuera, se alinea con el eje del
brazo b, lo que ayuda a la alineación del eje de la mano.
12
El eje del radio se convierte en oblicuo hacia abajo y hacia dentro.
Figura 8
Movimiento de pronación
Nota: Eje del antebrazo y eje del radio durante la pronación, tomado de Kapandji y Torres
(2006).
4.2.9. Dinámica de la articulación radiocubital distal
Donde se produce el movimiento principal es la rotación en la porción distal del radio

en torno al cúbito (Nigel y Derek, 2007). Este movimiento puede ser comparado con una
manivela donde se parte desde la supinación, como se observa en la Figura 9, la rama superior,
el mando de la manivela representa la cabeza del radio, donde se efectúa la rotación del eje
longitudinal, mientras que en la pronación el movimiento se efectúa en la rama inferior es
una translación circunferencial, es decir una rotación combinada con desplazamiento a una
trayectoria circular.
13
Figura 9
Representación por manivela
Nota: Manivela que representa el movimiento de prono-supinación, tomado de Kapandji y

Torres (2006).
4.2.10. Articulación muĳeca
La muĳeca es considerada una de las articulaciones biomecánicamente más compleja del

ser humano, como se muestra en la Figura 10, ya que es capaz de soportar distintas cargas,
fuerzas de comprensión y torsión sin que esta sea desestabilizada (Voegelo, 2001).
La muĳeca es el área anatómica que une el antebrazo con la mano, la parte superior está
compuesta por las partes meta-epifisarias distales de los huesos del antebrazo con el conjunto
de huesos que forma el carpo (Medina y colaboradores, 2016).
La muĳeca está compuesta por distintas articulaciones, las cuales son:
Articulación radiocarpiana, articulada por la glenoide antebraquial con el cóndilo

carpiano, está integrado por la unión de tres huesos de la primera hilera del carpo
(escafoides, semilunar y piramidal) (Angulo y colaboradores, 2011).
Articulación medio-carpiana, es articulada entre las dos filas de los huesos del carpo, en
14
la segunda fila se tiene los siguientes huesos (trapecio, trapezoide, hueso grande y hueso
ganchoso), los que están unidos por medio de astroides y por dos membranas interóseas
para la movilidad (Medina y colaboradores, 2016) (Angulo y colaboradores, 2011).
Articulaciones intercarpianas, están ayudan a la unión de los huesos del carpo entre sí a
través de articulación de tipo artrodia, los cuales se sujetan por medio de ligamentos
(Angulo y colaboradores, 2011).
Figura 10
Complejo articular
Nota: Complejo articular de la muñeca con sus huesos y articulaciones, tomado de Angulo
y colaboradores (2011)
4.2.11. Goniometría de la muĳeca
La flexión de la muĳeca se describe como flexión volar o palmar, mientras que la extensión
se denomina flexión dorsal o dorsiflexión. En cada movimiento se produce un cierto grado de
circunducción rotatoria en la muĳeca, aunque este grado no puede ser medido de una manera
exacta en el ámbito clínico. (Clarkson y colaboradores, 2003)
15
4.2.12. Flexión y extensión
En la Figura 11 se muestra la goniometría de flexión y extensión de la muĳeca.

Figura 11
Goniometría
Nota: Flexión - extensión de la muñeca, tomado de Clarkson y colaboradores (2003)
Posición: el paciente se encuentra sentado, el antebrazo en pronación apoyado sobre una

mesa y la alineación de goniómetro debe encontrarse en 0°.
Eje: se coloca sobre una proyección del hueso piramidal. flexo-extensión de la muĳeca es
a partir de la posición 0 donde el antebrazo se encuentra en pronación.
Movimiento: se practica la flexión y extensión de la muĳeca. El brazo móvil del gonió-

metro acompaĳa el movimiento.
Valores normales: Flexión 0-50° según la Asociación para el Estudio de Osteosíntesis de

Suiza (AO) y 0-80° según la Academia Americana de Cirujanos Ortopédicos (AAOS). Y
la extensión segun (AO) 0-35° y según (AAOS) 0-70° (Clarkson y colaboradores, 2003).
4.2.13. Desviación radio-cubital
En la Figura 12 se muestra la goniometría de la desviación radiocubital de la muĳeca.
16
Figura 12
Goniometría
Nota: Desviación radio-cubital de la muñeca, tomado de Clarkson y colaboradores (2003)
Posición: el paciente se encuentra sentado, el antebrazo en pronación apoyado sobre una

mesa.
Eje: colocado sobre la proyección superficial del hueso grande.
Movimiento: se practica desviación radial y cubital de la muĳeca. El brazo móvil del

goniómetro acompaĳa el movimiento.
Valores normales: desviación radial: 0-25° (AO) y 0-20° (AAOS). Y desviación cubital:
0-30° (AO) y 0-30° (AAOS). (Clarkson y colaboradores, 2003).
4.2.14. Músculos que intervienen en cada movimiento
Se entiende que ninguno de los músculos que componen la muĳeca tiene una acción pura,
lo que nos dice que para obtener una de estas acciones, será necesario una acción simultánea
17
de dos grupos para anular un componente (Kapandji y Torres, 2006).
1. Flexión: intervención de tres músculos.

Figura 13
Músculos en flexión
Nota: 1. Músculo flexor cubital del carpo, 2. Músculo palmar largo, 3. Músculo flexor radial
del carpo,tomado de Clarkson y colaboradores (2003)
2. Extensión: intervención de tres músculos.
18
Figura 14
Músculos en extensión
Nota: 4. Músculo extensor radial largo del carpo, 5. Músculo extensor radial corto el carpo, 6.
Músculo extensor cubital del carpo, tomado de Clarkson y colaboradores (2003)
3. Aducción: intervención de dos músculos.

Figura 15
Músculos en aducción
Nota: 1. Músculo flexor cubital del carpo, 6. Músculo extensor cubital del carpo, tomado de
Clarkson y colaboradores (2003)
19
4. Abducción: intervención de cuatro músculos.
Figura 16
Músculos en abducción
Nota: 2. Músculo flexor radial del carpo, 3. Palmar largo, 4. Músculo extensor radial largo del
carpo, 5. Músculo extensor radial corto del carpo, tomado de Clarkson y colaboradores (2003)
4.2.15. Total de movimientos realizados por la muĳeca
En la Tabla 1 se realizó un resumen de los distintos movimientos que realiza la muĳeca.
20
Tabla 1
Movimientos de la muñeca
Flexión Extensión Desviación radial Desviación cubital

Radio carpiana
Radio carpiana y Medio carpiana y Medio carpiana y
Articulación (predominante) y
medio carpiana radio carpiana radio carpiana
medio carpiana
Plano Sagital Frontal
Eje Frontal Sagital
Tensión en el
Tensión en el ligamento colateral
ligamento radiocubital, ligamento
Tensión en el Tensión en el
carpiano anterior cubito carpiano y
ligamento ligamento colateral
Factores limitantes y en la cápsula porción cubital de
radio-carpiano radial y porción
normales articular anterior; la cápsula articular;
posterior y cápsula radial de la cápsula
tiene contacto tiene contacto entre
articular posterior articular
entre el radio y los la apófisis estiloides
huesos del carpo radial y el hueso
escafoides.
Sensación final Firme /
Firme Firme / dura
normal dura
Amplitud del
movimiento activo 0-80° 0-70° 0-20° 0-30°
normal
Patrón capsular La flexión y extensión están restringidos por igual
Nota: Se describe los distintos movimientos que realiza la muñeca, junto a las articulaciones
que intervienen en los movimientos, tomado de Clarkson y colaboradores (2003)
4.2.16. Medidas antropométricas de un brazo
Tomando las medidas antropométricas del paciente de 45 aĳos, de género masculino, el

cual tiene una amputación transhumeral, se obtuvo la siguiente tabla de medidas.
En la Tabla 2 se muestra las medidas obtenidas del paciente.
21
Tabla 2
Medidas antropométricas
Medidas antropométricas CM
Altura del paciente 160 cm
Longitud total del brazo 63 cm
Distancia desde dedo medio a codo, (Antebrazo y mano) 40 cm
Distancia del dedo medio a la muĳeca (Mano) 17 cm
Longitud del muĳón 13 cm
Nota: Las medidas antropométricas tomadas al paciente;.según Romero y Pucha (2020).
Las dimensiones obtenidas del paciente respetan la simetría del brazo no amputado.
Al momento de tener las medidas definidas del paciente se requiere tener la información del
peso ideal para la construcción de la prótesis, para obtener estos datos se hizo uso de la
herramienta que nos brinda ergonautas. En la Tabla 3 se muestra el peso ideal de un brazo
visto desde el área médica y desde la herramienta de ergonautas.
Tabla 3
Peso total de un brazo humano
Peso de un brazo humano

Mano Antebrazo Brazo Total
Medicina 0,7 kg 1,6 kg 2,7 kg 5 kg
Ergonautas 0,48 kg 1,36 kg 2,2 kg 4,08 kg
Nota: Peso ideal anatómicamente, tomado de Diego-Mas (2015)
En la Figura 17 se muestra el uso de la herramienta que nos proporciona ergonautas para

tener la consideración el peso del brazo.
22
Figura 17
Peso de los segmentos corporales
Nota: Peso de cada segmento, teniendo de referencia al paciente, tomado de Diego-Mas

(2015).
4.3. Rangos de movimiento y torques de los distintos movimientos del

brazo
4.3.1. Flexo-extensión del codo
El rango total de movimiento de un codo sano es de 0 grados al momento de estar

totalmente extendido y aproximadamente 145 grados totalmente flexionados.
Las especificaciones de torque y velocidad son complejas de obtener, ya que existen pocos
estudios de las actividades de la vida diaria (ADLs), sin embargo, un estudio realizado por
Murray y Johnson encontró un promedio de 5,5 Nm en flexión, así mismo Buckley encontró
una velocidad angular de 250 grados/segundos aproximadamente (Rouse y colaboradores,
23
2004) (Drew y colaboradores, 2017).
4.3.2. Prono-supinación
El rango total de movimiento suele ser de 0 grados al momento de estar en posición

intermedia, aproximadamente 90 grados en supinación y 85 grados en pronación, es decir que
en su totalidad tiene un rango de movimiento de 175 grados.
Hay que tener en cuenta que la función principal de la muĳeca es dar posición a la orientación
de la mano para facilitar el agarre de distintos objetos. Entonces, para el torque de la muĳeca
debe ser suficiente para la orientación de la mano, por ejemplo, la rotación de una botella de
agua de 500 ml se requiere 280 Nm de torque.
Se requiere hacer un análisis en el cual nos permita posicionar 1 kg de peso en la palma
de la mano, es decir, se requiere encontrar el torque que generará el actuador (Bennett
y colaboradores, 2016).
4.3.3. Desviación radio-cubital
Existen varios rangos de movimiento al momento de realizar ADLs y con esto se ha

realizado distintos estudios para obtener un promedio del rango de movimiento, para el primer
estudio se tuvo como resultado 15° de desviación radial y 40° de desviación cubital (Brigstocke
y colaboradores, 2013) y en el segundo estudio indica que el rango de movimiento de la
desviación radial es de 15° y para la desviación cubital de 45° (Kapandji y Torres, 2006).
En un estudio realizado a 10 adultos sanos, se obtuvo que el torque de la desviación radial oscila
entre 7.9 a 15.3 Nm y la desviación cubital oscila entre 5.9 a 11.9 Nm (Delp y colaboradores,
1996).
4.3.4. Flexo-extensión de la muĳeca
Se han realizado distintos estudios los cuales demuestran el rango de movimiento en

distintos estudios, en el primer estudio indica que los resultados para la extensión de muĳeca
son 500 y para la flexión 45°(Brigstocke y colaboradores, 2013) y en el segundo indica que
tiene un rango de 850 para flexión y extensión (Kapandji y Torres, 2006).
Según un estudió realizado en el 2015 nos indica que el torque en la flexión de la muĳeca varía
entre 5 a 20 Nm y el torque de la extensión varía entre 3 a 14 Nm (Yoshii y colaboradores,
2015) y en el segundo estudio nos indica que el torque de flexión oscila entre 5.2 a 18.7 Nm y
en extensión oscila entre 3.4 a 9.4 Nm (Delp y colaboradores, 1996).
24
4.4. Prótesis transhumeral
Las personas quienes experimentan una amputación de un brazo o pierna tienen la
seguridad de que el uso de una prótesis y su rehabilitación, proporcionen una mejor calidad
de vida. En los últimos aĳos, se han venido realizando mejoras en el campo de las prótesis,
donde se pretende obtener mejores diseĳos, dentro de estas mejoras se encuentra el análisis
de los distintos movimientos, análisis del muĳón por medio de computadora y las técnicas
sofisticadas para su fabricación (Nieto y colaboradores, 2003).
En la Figura 18, se observan las distintas partes de una prótesis.
Figura 18
Partes de una prótesis transhumeral
Nota: Partes que conforman una prótesis, para luego ser fabricadas, tomado de Ramírez
y colaboradores (2011).
4.4.1. Socket
El socket es la pieza más importante de una prótesis, en la actualidad existe una gran
gama de estilos, formas y técnicas para fabricarlo, estas van desde técnicas manuales y por
medio de sistemas automatizados como el sistema CAD-CAM. Los materiales utilizados para
su construcción han varado a través del tiempo, se tiene registrado sockets construidos con
madera, hierro fundido, cuero, resinas poliéster, silicona, grafito, fibra de vidrio y fibra de
carbono (Nieto y colaboradores, 2003).
25
En la Figura 19 se observa una prótesis junto con su socket.
Figura 19
Socket
Nota: Socket de una prótesis transhumeral, tomado de Ottobock (2014).
4.4.2. Selección de socket
En la actualidad existen distintos tipos de socket para la adaptación al muĳón de una

amputación del miembro superior, sin embargo, para la elección del socket, se debe tener en
cuenta las necesidades del paciente.
Para un ajuste ergonómico a la anatomía del muĳón se puede optar por la elaboración
de un socket con un mallado interno y en la parte exterior una capa de dureza, la cual
dará estabilidad en el muĳón, el mallado que se realiza para este socket se observa en la
Figura 20.
26
Figura 20
Malla interna
Nota: Malla interna para la sujeción de la piel y del socket, tomado de Díaz y colaboradores
(2010).
Como se mencionó, la malla mostrada ayudará a la sujeción de la piel y el socket, sin

embargo, se necesita la parte externa, la cual vendrá a ser rígida, para que genere presión
el muĳón y así la prótesis pueda estar bien sujeta, esta parte rígida se observa en la
Figura 21 (Díaz y colaboradores, 2010).
27
Figura 21
Parte rígida del socket
Nota: La parte rígida brinda la presión necesaria entre el muñón y el socket,tomado de Díaz
y colaboradores (2010).
En la Figura 22 se muestra el resultado del socket con mallado interno.
28
Figura 22
Conjunto
Nota: Se muestra la parte rígida junto a la malla para obtener un mejor socket que garantice
una correcta presión al muñón, tomado de Díaz y colaboradores (2010).
Una alternativa para la construcción de un socket es por medio de impresión 3D,

utilizando ácido poliláctico (PLA), en donde se diseĳa por medio de un software de
ingeniería en el cual se replicará con las dimensiones tomadas del paciente para que se
realice la debida impresión, tomando en cuenta que para la impresión 3D, se debe saber
el manejo del software de la impresora, para que la pieza tenga un acabado de buena
estética y así pueda ser usado por el paciente (Hallworth y colaboradores, 2020).
En la Figura 23, se muestra el resultado de la impresión en 3D de un socket.
29
Figura 23
Socket impreso
Nota: Muestra de un socket impreso en 3D, tomado de Pazmiño y colaboradores (2019).
4.4.3. Actuadores que intervienen en una prótesis
Según (Núĳez y Sáez, 2018), un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía

hidráulica, neumática o eléctrica en la activación de un proceso con la finalidad de generar
un efecto sobre un proceso automatizado. Son los elementos que influyen directamente en la
seĳal de salida del automatismo, modificando su magnitud según las instrucciones que reciben
de la unidad de control.
Este sistema está compuesto por elementos encargados de producir la potencia mecánica del
sistema, y estos elementos son denominados actuadores, los cuales son capaces de generar
una fuerza a partir de líquido, energía eléctrica o gaseosa, con esto distinguimos tres tipos de
actuadores: hidráulicos, neumáticos y eléctricos (Díaz y Dorador, 2009).
4.5. Sistema mecánico en una prótesis

El sistema mecánico encontramos tres subsistemas, soporte, transmisión y actuación
(Sospedra, 2015).
1. Sistema de soporte
Este sistema ayuda para dar forma al diseĳo y estructura, además de proteger a los
sistemas mecánicos y de control, en el prototipo de la prótesis debe ser ligero y resistente,
30
por ello el material a emplearse deber tener buenas propiedades mecánicas como: alta
resistencia, facilidad de manufactura, baja densidad, etc. (Sospedra, 2015).
2. Sistema de transmisión
La función del sistema de transmisión es transmitir el movimiento que produce los
actuadores, hacia los mecanismos o elementos que permiten realizar los movimientos
deseados en la prótesis (Sospedra, 2015).
3. Sistema de actuación
Este sistema produce el movimiento de la prótesis, los elementos que producen el
movimiento se denominan actuadores, sin embargo, existen ciertas limitaciones en las
especificaciones del diseĳo, estas pueden ser: potencia requerida, tamaĳo, peso, precisión,
niveles de ruido y costo, esto hace necesario la elección adecuada de los actuadores
para que nos brinden las características deseadas para el adecuado funcionamiento de la
prótesis (Sospedra, 2015).
4.6. Materiales para elaboración de una prototipo de prótesis

Los materiales para la elaboración de una prótesis juegan un papel muy importante, ya
que se debe realizar una selección de acuerdo a la resistencia que se desea tener, que se brinde
una buena estética, durabilidad, flexibilidad al momento de construir una prótesis.
4.6.1. Materiales para elaboración del socket
En la actualidad existen varias maneras de realizar un socket, una de las más usadas es la
técnica artesanal, sin embargo, con los avances de nuevas tecnologías se ha ido implementando
el uso de un escáner, el cual facilitará a la toma del molde, y acelerará la construcción del
mismo (Díaz y colaboradores, 2010).
Se han creado socket, de distintos materiales, los cuales ayudan a la persona con el miembro
amputado sentir comodidad para portar la prótesis y así evitar cualquier tipo de fatiga,
cansancio, o desequilibrio al momento hacer uso de la prótesis (Ramírez y colaboradores,
2011).
Para la elección adecuada del material para la elaboración de socket, se determina de acuerdo
a la siguiente matriz de decisión, donde cada especificación se dio un rango de acuerdo a la
relevancia de querer cumplir con el objetivo de diseĳo, dando un valor de (0 % - 100 %).
De la misma manera se calificó con la siguiente escala:
31
Malo= 1
Regular= 2
Bueno= 3
Cada calificación que se da a cada material se multiplicará con el valor de cada criterio y a
la final sumarlas y conseguir la valoración más alta será la adecuada para el prototipo en
construcción.
Tabla 4
Matriz de decisión
ThermoLyn soft
Resina (EVA)
Factores de decisión ABS PLA
Tough antibacteriano,
color piel
Criterios Valor Calf. PF Calf. PF Calf. PF Calf. PF
Resistencia 35 % 1 0,35 1 0,35 1 0,35 3 0.9
Manufactura 20 % 2 0,4 2 0,4 2 0,4 3 1.2
Bajo peso 30 % 3 0,9 3 0,9 3 0,9 3 0.35
Costo 15 % 3 0,45 3 0,45 1 0,15 2 0.2
Puntaje 2.1 2.1 1.8 2.65
Nota: La matriz de decisión ayuda a la elección de los materiales ,tomado de Romero y Pucha
(2020) y de Ottobock (2010).
Como se puede observar mediante la matriz de decisión, en la Tabla 4, el material que tiene
mejores características para la elaboración del socket es ThermoLyn soft (EVA) antibacteriano,
el cual es un plástico termo-formable donde tiene una flexibilidad al momento de encaje, una
buena calidad en superficie, comodidad del uso, y un factor importante es que este es lavable.
En la Figura 25, podemos observar el material a utilizar para la elaboración del socket.
32
Figura 24
ThermoLyn soft (EVA)
Nota: tomado de Ottobock (2010).
4.6.2. Materiales para la impresión 3D
Se pretende utilizar ácido poliláctico (PLA), acrilonitrilo butadieno estireno (ABS) y

Ninja Flex. Estos materiales pueden ser impresos con distintas propiedades especificadas
en el software de Voxelizer e ideaMAKER, por medio de estas propiedades ayudará que
los materiales tengan más durabilidad y resistencia. En la Tabla 5, se observa las distintas
comparaciones entre las propiedades del material PLA y ABS, para tener una idea del ¿Por
qué?, se van a utilizar estos materiales para la parte estética y ciertos componentes de la
prótesis.
33
Tabla 5
Características de filamentos
Características de filamentos
Características Ventajas Desventajas
-Dureza alta.
Facilidad de impresión,
PLA -Flexibilidad baja Quebradizo,
amplia variedad de
(Ácido -Durabilidad media propiedades
colores y estilos,
poliláctico) -Temp. de impresión 180°C - 230°C- mecánicas mediocres
biodegradable
-Temp. de cama de impresión 20°C - 60°C
-Dureza alta. Se deforma al imprimirse,
ABS Alta resistencia,
-Flexibilidad media emite humos nocivos,
(Acrilonitrilo muy duradero,
-Durabilidad alta requiere un cabezal de
butadieno resistente a
-Temp. de impresión 210°C - 250°C impresión de alta
estireno) altas temperaturas
-Temp. de cama de impresión 80°C - 110°C temperatura
-Dureza alta
Almacenar cuidadosamente,
-Flexibilidad alta Resistencia al calor,
Ninja cuidado en la
-Durabilidad alta resistencia al impacto,
Flex temperatura de
-Temp. de impresión 135-164°C flexibilidad necesaria.
impresión.
-Temp. de cama de impresión 20°C - 60°C
Nota: Se observa las características de los filamentos que serán utilizados, tomado de Techno-
logies (2020) y de Pozo (2019)
4.6.3. Materiales para la construcción interna de la prótesis
Existen varios materiales para al sistema de soporte, para esto se necesita materiales que
sean resistentes a distintas cargas, ligeros para que el peso de la prótesis no sea afectado.
Para esto se considera dos materiales que es el aluminio y el grilón ambos materiales son
resistentes, sin embargo, por cuestiones de no alterar el peso en la prótesis se eligió el grilón,
ya que con su poca densidad se logrará que la prótesis no se exceda en el peso.
Las propiedades del aluminio se observa en la Tabla 6.
34
Tabla 6
Propiedades del aluminio
Aluminio
Metal plateado muy ligero.
Masa atómica 26,9815
Punto de fusión 660°C
Punto de ebullición 2.467°C
Densidad 2,7 kg/m3
Recubrimiento de una capa
dura y transparente de óxido
de aluminio que lo protege
de la corrosión.
Nota: tomado de Arceredillo (2022)
Las propiedades del grilón se observa en la Tabla 7.
Tabla 7
Propiedades del grilón
Grilón
Obtenido a partir de la Poliamida 6,
Resistencia agentes químicos.
Densidad 1,14 g/cm3
Resistencia a la
360 kg/cm2
tracción
Dureza R 119
Resistencia al impacto 0.8-5.5 ft*lb/in
Temperatura de trabajo 90°C
Nota: tomado de Ccerind (2020)
35
4.6.4. Actuadores para el prototipo de prótesis
Los actuadores son los dispositivos los cuales ejercen un cambio de posición, velocidad
o estado sobre un elemento mecánico por medio de transformación de energía (Corona
Existen distintos tipos de actuadores, donde cada uno tiene sus respectivas características.
Las características que se requieren cumplir en los actuadores son que estos sean de tamaĳo
pequeĳo, bajo consumo de energía, operación silenciosa, peso reducido. mínima generación de
calor, rápida respuesta, control simple y bajo costo de reducción (Vázquez y colaboradores,
2014). En la Figura 25 se muestra la clasificación de los actuadores.
Figura 25
Clasificación de los actuadores
Nota: Se clasifica los distintos actuadores, que pueden ser usados en las prótesis, tomado de
Vázquez y colaboradores (2014).
Para el prototipo de prótesis se decide el uso de los servomotores, con estos actuadores se
36
obtiene el control, la precisión y velocidad necesaria para realizar el movimiento mecánico.
Definición: La principal propiedad cuenta con un sistema de retroalimentación, en el

cual indica al servo drive la posición en la que se encuentra el eje y que corrija si esta
no es la correcta. Para determinar el nivel de precisión que se puede conseguir una
resolución de 1.280.000 pulsos por vuelta.
Características: Luego de su precisión, otra característica es la capacidad de mantener

un torque constante en toda su gama de revoluciones hasta 3000 rpm. El servomotor
aplica todo su toque disponible para conservar la posición de la carga, independiente
de la velocidad de funcionamiento del servomotor. Los servomotores soportan hasta un
300 % de sobrecarga por un determinado período de tiempo y esto posibilita romper la
inercia con aceleraciones/desaceleraciones bruscas (AADECA, 2017)
Una vez que se revisó las características y definición de los servomotores, se procede a elegir
el servomotor que será utilizado en el prototipo de prótesis, en este caso es un servomotor
reductor, RMD-x6 el cual tiene un diseĳo cerrado, proceso de recubrimiento anticorrosivo,
donde no hay que preocuparse por el polvo, la lluvia y otros distintos entornos de trabajo
exteriores. La rotación precisa hace que el control sea más exacto, ya que su relación de
reducción es de 1:6, donde el par es mayor y la eficiencia es más alta (Ozrobotics, 2017). En
la Figura 26 se muestra el servomotor a utilizar.
Figura 26
Servomotor RMD-x6
Nota: Servomotor que será utilizado, tomado de K-Tech (2019).
37
En la Tabla 8 se da a conocer las distintas características que posee el servomotor, RMD-x6.
Tabla 8
Características del nuevo actuador
Descripción Valor
Relación de reducción 6:1
Voltaje de entrada 24-48 V
Velocidad sin carga 240 rpm-24 V
Velocidad nominal 190 rpm
Corriente nominal 4A
Potencia nominal 70 W
Torque Nominal 3.5 Nm
Eficiencia del motor 70 %
Resistencia 0.33 ohm
Conexión de cables Y
Inductancia de fase a fase 0.19 mH
Velocidad constante 60 rpm/v
Torque constante 0.88 Nm/A
Número de pares de polos 14
Peso del motor 335 gr
Nota: Se da a conocer las características del nuevo actuador para que sea tomado en cuenta
al momento de realizar la parte electrónica, tomado de MyActuador (2015)
Para realizar los movimientos como; desviación, radiocubital y los movimientos del agarre
del sistema de la mano se utiliza un motor lineal que tenga retroalimentación, para que al
momento que se realice las placas electrónicas exista la retroalimentación en la Figura 27 se
muestra el actuador lienal.
38
Figura 27
Motor lineal PQ12
Nota: El motor lienal el cual realizará movimientos en distintos sistemas de la prótesis, tomado
de Actuonix (2022).
Tabla 9
Características del motor lineal
Descripción Valor
Pico de potencia 30 N a 8 mm/s
Punto de máxima eficiencia 12N a 12 mm/s
Velocidad máxima 15 mm/s
Fuerza máxima 45 N
Carga lateral máxima 10N
Fuerza de tracción posterior 25N
Trazo 20 mm
Tensión de entrada 6 o 20 VDC
Masa 19 g
Temperatura de funcionamiento -10 °C a 50 °C
Repetibilidad posicional ±0.1mm
Juego mecánico 0.25 mm
Protección contra la entrada IP-54
Potenciómetro de retroalimentación 5kω ± 50 %
Interruptores de límite 8
Ciclo de trabajo máximo 20 %
Nota: Se da a conocer las características específicas del motor lineal, tomado de Actuonix
(2022)
39
Para el movimiento de flexión y extensión de la muĳeca se pretende usar un servomotor
que pueda realizar estos movimientos, en la Figura 28 se muestra el servomotor a utilizar.
Figura 28
Servomotor ANNIMOS
Nota: El servomotor que realizará el movimeinto de flexión y extensión de ka muñeca, tomado

de Actuonix (2022).
Tabla 10
Características del servomotor
Descripción Valor
Rango de voltaje 7.4 V
Velocidad de funcionamiento 0.11 seg/60 grados
Par de torsión 77.2 lbs/cm
Corriente de parada 2.3 A a 7.4 V
Sistema de control PWM
Rango de ancho de pulso 500 - 2500 µseg
Posición neutral 1500µseg
Grado de funcionamiento 180°
Relación de transmisión 373
Motor 3 polos
Nota: Se da a conocer las características específicas del servomotor, tomado de ANNIMOS

(2022)
40
4.7. Software de ingeniería
¿Qué es? El software de computadora es el producto que construyen los programadores
profesionales y al que después se le da mantenimiento durante un largo tiempo, incluye
programas que se ejecutan dentro de la computadora. La ingeniería de software es formada
por un proceso y arreglo de herramientas que permite elaborar software de cómputo en alta
calidad (Olguín y Enríquez, 2010).
4.7.1. Análisis mediante software de ingeniería
Para la modelación de los componentes y el análisis que se puede realizar existen distintos
softwareŠs donde se explican a continuación:
Ansys: este es un programa el cual asistirá en la generación de la geometría de los

silenciadores, así como su mallado para un posterior análisis, empleando elementos
finitos donde se impondrá las condiciones de contorno, tanto en fuerzas así como las
propiedades del material.
Inventor: es un sistema de modelado sólido basado en operaciones geométricas, que

proporciona todas las herramientas necesarias para ejecutar proyectos de diseĳo, desde
el primer boceto hasta el dibujo final. Incluye operaciones de modelado 3D entre las
que destacamos las siguientes:
• Crear dibujos 2D para fabricación y modelos 3D

• Crear operaciones, piezas, y subensamblajes adaptativos.
• Administrar piezas y ensamblajes grandes.
• Usar VBA para acceder al API de Autodesk Inventor.
• Realizar animaciones de los mecanismos creados y generar vistas diversas (Ramírez
SolidWorks: es un programa de diseĳo asistido por computadora para modelado mecánico

desarrollado en la actualidad por SolidWorks Corp. El programa permite modelar piezas
como ensambles y extraer de ellos tanto dibujos de detalle como otro tipo de información
necesaria para la producción. Es un programa que funciona con base en las nuevas
técnicas de modelado con sistemas CAD (Fernández y Castillo, 2015).
Adams View: El software de simulación gráfica ADAMS (análisis dinámico automático

de sistemas mecánicos) es empleado como herramienta de solución a los problemas
41
cinemáticos y cinéticos de eslabonamientos y mecanismos comúnmente encontrados en
los cursos de dinámica de máquinas de los programas educativos de Ingeniería Mecánica.
En principio se listan las ecuaciones de movimiento relativo, que hacen uso del álgebra
vectorial, así como las ecuaciones cinéticas de fuerza. Después se desarrollan y simulan
los modelos de tres casos de estudio de eslabonamientos dentro del entorno gráfico
de ADAMS. Finalmente, se comparan los resultados cinemáticos obtenidos de manera
analítica y numérica (Ponce y colaboradores, 2017).
4.7.2. Eficiencia de la simulación de Von Mises
Anteriormente, se mencionaron los distintos programas que ayudan a realizar los análisis
de los modelados realizados por medio de software de ingeniería. Con esto se decide realizar
el análisis y simulación de Von Mises y para esto se explica la eficiencia de realizar esta
simulación (Leon y Vázquez, 2010).
El esfuerzo de Von Mises se usa como un criterio para determinar la aparición de una falla en
materiales dúctiles. El criterio de falla establece que el esfuerzo debe ser menos que el esfuerzo
de fluencia del material. En forma de desigualdad, el criterio puede escribirse como:
σV M ≤ σy (1)
El esfuerzo de Von Mises σV M está dado por:

q
σV M = I12 − 3I2 (2)
Donde:
I=inercia
y donde I1 e I2 son las primeras dos invariantes del tensor de esfuerzo. Para el estado general
de esfuerzo, expresado por las ecuaciones 3 y 4:
I1 = σx + σy + σz (3)
I2 = σx σy + σy σz + σz σx − τy 2z − τx 2z − τx 2y (4)
En términos de los esfuerzos principales, σ1 , σ2 , σ3 , las dos invariantes pueden escribirse

como:
I1 = σx + σy (5)
42
I2 = σx σy − τx 2y (6)
Es fácil verificar que el esfuerzo de Von Mises dado en la ecuación 2 puede expresarse
como:
1 q
σV M = √ (σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ3 − σ1 )2 (7)
2
Para el estado de esfuerzo plano, se tiene:
I1 = σx + σy (8)
I2 = σx σy − τx 2y (9)
Y para la deformación unitaria plana, se tiene:
I1 = σx + σy + σz (10)
I2 = σx σy + σy σz + σz σx − τx 2y (11)
En donde σz = v(σx + σy ) (Leon y Vázquez, 2010).
5. Marco metodológico
Dentro del marco metodológico se da a conocer todo el proceso realizado para obtener
las distintas mejoras en el prototipo de prótesis transhumeral, tomando en cuenta el estado
actual de la prótesis, realizando un diagnóstico de todos los sistemas que intervienen en la
prótesis y posteriormente realizar las modificaciones necesarias para que la prótesis cumpla
con los objetivos planeados.
5.1. Diagnóstico del sistema de la prótesis transhumeral para la definición

de componentes a ser modificados
Actualmente, la prótesis se encuentra en el siguiente estado, como se muestra en la Figura
29:
43
Figura 29
Prótesis actualmente
Nota: Foto de la prótesis actualmente para que pueda ser diagnosticada, tomado de Romero y
Pucha (2020).
Basándose en el estado actual de la prótesis, se obtiene los siguientes datos que se reflejan
en la prótesis, como; las dimensiones, materiales y de la misma manera obtenemos los siguientes
subsistemas que intervienen en el prototipo de prótesis; articulación del codo, antebrazo,
muĳeca y mano.
1. Dimensiones: como se mostró en la Tabla 2, las dimensiones fueron tomadas directamente

al paciente para que estas sean antropométricas y que no existan irregularidades al
momento de realizar el diseĳo.
2. Materiales: los materiales usados para la estética de la prótesis han sido impresos en
PLA, ABS y Ninja Flex.
Los componentes internos de la prótesis fueron elaborados de aluminio y acero.
3. Articulación del codo: la articulación del codo es accionada por medio de servomotores
y es acoplado al antebrazo por medio de una articulación elaborada por PLA. En la
Figura 30 se muestra el estado actual de la articulación del codo.
44
Figura 30
Sistema del codo actualmente
Nota: Se muestra el sistema del codo y como es adapatado al resto de la prótesis, elaboración
propia, tomado de Romero y Pucha (2020).
4. Antebrazo: el antebrazo se subdivide en dos componentes, el primero cuenta con el apoyo

de un servomotor para el movimiento de flexión y extensión, el segundo componente es
de material flexible, en este caso Ninja Flex, que este es acoplado por medio de un eje
de aluminio y un actuador lineal para el movimiento de desviación radiocubital.
5. Muĳeca: la muĳeca es acoplada hacia el antebrazo, por medio de una articulación

elaborada de aluminio, y para realizar el movimiento de flexión y extensión es utilizando
un servomotor.
6. Mano: para la mano sé y los dedos se utiliza 5 actuadores lineales para que los dedos
realicen distintos agarres de la mano. En la Figura 31 se muestra el estado actual de la
mano.
45
Figura 31
Sistema de la mano actualmente
Nota: tomado de Romero y Pucha (2020)
5.1.1. Análisis de componentes en subsistemas de la prótesis
Peso:
Actualmente, la prótesis tiene un peso de 5.46 kg. como lo muestra la Figura 32, su
es peso excesivo para el prototipo de prótesis, como se mostró en la Tabla 3, que un
brazo humano tiene un peso alrededor de los 4.08 kg. a 5 kg. tomando referencia desde
el hombro hasta la mano. Lo que lleva a decir que el prototipo de prótesis excede del
peso para que el paciente pueda usar la prótesis en un futuro, ya que existirá un cambio
en el equilibrio.
46
Figura 32
Peso actual de la prótesis
Nota: Se muestra el peso actual de la prótesis, dando a conocer que tiene un peso excesivo,
tomado de Romero y Pucha (2020).
Luego de tener las referencias del un peso normal para el prototipo de prótesis, se lleva
a proponer distintos cambios en los componentes internos y materiales para disminuir
el peso actual del prototipo de prótesis y este se asimile al de un brazo humano.
Grados de libertad:
Actualmente, la prótesis cuenta con 4 grados de libertad, con 12 actuadores indepen-
dientes, los cuales cinco se encuentran en la mano, uno a la altura de la muĳeca, dos a
la altura del antebrazo, uno para la articulación del codo y uno en el brazo (Romero y
Pucha, 2020).
En la Tabla 11 se muestra los movimientos de los distintos actuadores ya colocados en
la prótesis y los actuadores nuevos que reemplazarán algunos de los actuadores.
47
Tabla 11
Movimientos de los distintos actuadores
Actuador Movimiento
Actuador lineal
Agarrre de los dedos.
de cada dedo
Servomotor de la Flexión y extensión de la
muĳeca muĳeca.
Actuador lineal Desviación radiocubital,
del antebrazo pronación y supinación.
Servomotor del Desviación radiocubital,
antebrazo pronación y supinación.
Servomotor de la Flexión y extensión
articulación del codo del codo.
Nota: Se da a conocer los distintos movimientos que realizan los actuadores actualmente en
la prótesis.
Componentes mecánicos:
En el interior de la prótesis se encuentra compuestos por componentes elaborados de
distintos materiales como; aluminio, acero y PLA. A la altura de la muĳeca y antebrazo
se encuentra distintos acoples para el servomotor y el motor lineal, en donde se realizan
los movimientos de flexión y extensión de la muĳeca y la desviación radiocubital, para
que se pueda dar este último movimiento se tiene un eje de aluminio junto a un engranaje
para que el servomotor logre realizar la desviación radiocubital. A la altura del codo se
encuentra un acople elaborado de PLA, el cual es accionado por un engranaje que realiza
el movimiento de flexión y extensión del brazo. Para finalizar a la altura del brazo se
tiene el servomotor que accionará a otro engranaje para que se realice los movimientos de
la prótesis y de la misma manera se encuentra las baterías que alimentará a los motores.
En la Figura 33, se muestra los componentes mecánicos e internos de la prótesis.
48
Figura 33
Componentes mecánicos de la prótesis
Nota: Se muestra los componentes internos de la prótesis, tomado de Romero y Pucha (2020)
y de Encalda (2018).
5.2. Propuesta de solución

Para la solución a los distintos problemas encontrados al momento de realizar el diagnóstico
de cada subsistema del prototipo de prótesis transhumeral, se determinaron los distintos
cambios que fueron realizados, tanto en los componentes internos, como en los mecanismos
del prototipo de prótesis. En la Tabla 12 se muestra un breve resumen de los componentes y
mecanismos que serán cambiados.
49
Tabla 12
Componentes y mecanismos por cambiar

Dimensiones ¿Por qué?
Estas medidas fueron tomadas de manera antropométrica, No tendrá cambios ya que las medidas
no tendrá cambios. del paciente no cambiarán.
Materiales
Ya que el PLA, ABS y Ninja Flex, son compatibles
con las distintas impresoras, estos materiales
son fáciles de conseguir y sus propiedades ayudan
Estética Se mantendrá PLA, ABS y Ninja Flex.
a la impresión y construcción del prototipo
de prótesis y de la misma manera cuenta con
una amplia variedad de colores.
Se desea disminuir el peso de la prótesis por
Para los componentes de aluminio se
lo que es necesario buscar un material más
Componentes buscará un material más liviano
liviano y resistente para reemplazar con
como el: Grilón, PLA y ABS.
los componentes de aluminio.
Actualmente se tiene 4 grados de libertad.
Con los nuevos actuadores se pretende mantener
los grados de libertad y disminuir los actuadores.
Cambiar los distintos actuadores se obtendrá
Y con estos nuevos actuadores se mantendrá
captar mejor las seĳales para realizar
Grados de libertad los movimientos de:
posteriormente un mejor controlador
-Flexión y extensión del codo.
y disminuir el peso con los nuevos actuadores.
-Flexión y extensión de la muĳeca.
-Desviación radio-cubital.
-Pronación y supinación.
Sistemas de la prótesis
Ya que con el sistema actual no cuenta con el
Articulación del codo Se hará el cambio para acoplar el motor.
espacio para acoplar estos nuevos motores.
Este sistema se mantendrá como lo tiene Se mantienen ya que el sistema se encuentra
Mano y muĳeca
actualmente la prótesis. funcionando de manera correcta.
Se cambiará el sistema mecánico de los Como se mencionó en los materiales, se cambiará
Antebrazo
componentes de aluminio. el sistema interno del antebrazo.
Nota: Se determina los componentes, materiales y sistemas internos de la prótesis que

serán cambiados en base al diagnostico realizado de la prótesis transhumeral biomecatrónica,
elaboración propia
5.2.1. Método artesanal para la elaboración del socket
El socket será elaborado de manera artesanal siguiendo los distintos pasos que se mencionan
a continuación, los cuales fueron vistos y realizados en el laboratorio ortopédico OrthosaLab.
Se atiende al paciente para conocer el estado del muĳón, teniendo en cuenta la piel, tipo
de cicatriz, nivel de amputación, sensibilidad, valoración articular y muscular.
50
Se marca por medio de un lápiz tinta, se marca en el muĳón los relieves, las hendiduras,
para que al momento que se aplique el yeso quede estas marcas en el mismo.
Una vez realizado el molde, se hace un llenado al vacío con yeso blanco, y para que este
se seque tiene un tiempo de demora aproximadamente de un día y medio.
Cuando el molde esté listo, se debe realizar las modificaciones necesarias y quitar ciertas
imperfecciones, para que el molde quede igual al muĳón del paciente. Esto es para que
al momento que se haga la fundición en el material seleccionado, el socket quede justo
los distintos relieves y hendiduras que existen en el muĳón.
Teniendo el molde listo, se lo coloca en la mesa de trabajo, donde previamente se coloca

el plástico termo-formable al horno a 130 °C, esta temperatura es recomendada por la
empresa que vende este material, para que al momento que el plástico tenga un color
transparente se sabrá que este está listo para que sea fundido sobre el molde.
Se debe tener en cuenta que al final del molde ira colocada la pieza de fijación, la cual
dará soporte a la prótesis.
Una vez que el plástico es colocado sobre el molde, se corta lo sobrante del plástico
y posteriormente se da los últimos detalles al socket. Una vez terminado se llama al
paciente para el socket sea colocado y cerciorarse que quede a la medida del muĳón y si
se encuentra alguna incomodidad sea dicha a tiempo para evitar problemas a futuro
(Rodriguez y Rodriguez, 2021) .
5.2.2. Método para la fijación de socket artesanal
En la actualidad existen distintos métodos para la sujeción del socket hacia el muĳón, sin
embargo, en este caso se ha decidido optar por el método artesanal visto en el laboratorio
OrthosaLab. En este método lo único que se realiza es por medio de un molde tomado del
muĳón, se utiliza plástico termo-formable, el cual quedara a medida del paciente y esto será
suficiente para que exista la correcta fijación del socket hacia el muĳón.
Cuando hablamos de la fijación entre socket y la prótesis, se necesita un tipo de fijación el
cual sea apto para anclaje y des-anclaje, teniendo en cuenta esa necesidad se necesita el uso
de un anillo laminado, el cual puede ser realizado en aluminio con el diámetro necesario para
que sea acoplado al socket y de la misma manera a la prótesis, teniendo en cuenta la altura,
ya que esta va a ir desde el socket hacia la prótesis y tener el espacio correcto en la prótesis
para el anclaje (Rodriguez y Rodriguez, 2021).
51
En la Figura 34, se muestra a breve manera como debe ser el anillo laminado para la sujeción
del socket hacia la prótesis.
Figura 34
Anillo laminado
Nota: Anillo laminado para la sujeción del socket, tomado de Ottobock (2009).
Una vez realizado el proceso para la elaboración del socket de manera artesanal, el resultado
sería el siguiente:
Figura 35
Socket artesanal
Nota: Socket elaborado de manera artesanal, tomado de Ottobock (2009).
52
5.2.3. Método mediante software de ingeniería para elaboración de socket
En la actualidad existen varias formas para la elaboración de un socket para una prótesis,
en este caso se utiliza un escáner 3D, mediante este escáner se toma las medidas al paciente
como se observa en la siguiente figura:
Figura 36
Escaneo de al muñón del paciente
Nota: Uso de escáner para el muñón del paciente, tomado de Romero y Pucha (2020).
Una vez que se tiene el escaneo de miembro residual del paciente, se procede al uso de
software para la modelación del socket y luego este pueda ser diseĳado e impreso en 3D. En
la Figura 37 se observa como es el software del escáner.
Figura 37
Software EVA
Nota: Escaneo mediante el software EVA, tomado de Romero y Pucha (2020).
53
Luego de realizar las modificaciones por medio el software que nos brinda el escáner, se
puede realizar el diseĳo en Inventor y previamente imprimirlo en 3D, como se muestra en la
Figura 38.
Figura 38
Socket impreso en 3D
Nota: Socket impreso en 3D luego de haber sido modelado en un software de diseño, tomado
de Ottobock (2014).
5.2.4. Modificaciones del sistema del brazo: Húmero
Componentes
Para la modificación del brazo en donde se encuentra el húmero, lo que anteriormente
se tenía eran dos piezas distintas para el sistema. Lo que se realizó fue un cambio para
acoplar las baterías en la parte posterior que alimentarán al prototipo de prótesis y de
la misma manera realizar el espacio para el actuador, el cual va a realizar el movimiento
de flexión y extensión pueda ser acoplado.
54
Figura 39
Acople del socket y la tapa del húmero de la Prótesis Transhumeral Biomecatrónica, (anterior)
Nota: Se muestra la tapa que recubría la parte de las baterías y el servomotor y de la misma
manera los agujeros para que se acople el socket que irá colocado el paciente, tomado de
Romero y Pucha (2020).
Figura 40
Húmero de la Prótesis Transhumeral Biomecatrónica, (anterior)
Nota: Se observa el húmero antes de realizar los cambios en donde se observa los distintos
compartimientos y agujeros para acoplar las baterias, el servomotor y la articulación del codo,
tomado de Romero y Pucha (2020).
55
Figura 41
Vista lateral del húmero
Nota: Nuevo húmero junto a la dimensión y se observa el espacio donde iran las baterías,
elaboración propia.
Figura 42
Perspectiva delantera del húmero
Nota: Se muestra en donde será acoplado el nuevo motor y en la aprte superior es donde se
encunetra el agujero para que el socket sea acoplado, elbaoración propia.
56
En la parte posterior del húmero se cuenta con un compartimento en el cual se colocaran
las baterías y el espacio adecuado para los distintos cables de la placa electrónica, como
se muestra en la Figura 43. Cabe mencionar que en la parte superior se cuenta con un
agujero para la respectiva sujeción del socket a la pieza
Figura 43
Vista posterior del húmero
Nota: se muestra la parte posterior del húmero en donde encajan las baterías que van a
alimentar al prototipo de prótesis y así mismo se muestra los espacios en donde serán
insertados los cables de la placa electrónica, elaboración propia.
Figura 44
Tapa de la parte posterior del húmero
Nota: se tiene una tapa la cual recubrirá a las baterías y la placa que alimenta a los motores
para evitar que entre polvo o agua, elaboración propia.
57
Una vez que se tiene el diseĳo del húmero, se procede a colocar los distintos componentes,
es decir, el motor y las baterías. En la Figura 45 se muestra como la Prótesis Transhumeral
Biomecatrónica tenía la integración de los componentes y en las Figuras 46 y 47, se
muestra el rediseĳo del húmero junto con las baterías, el nuevo actuador y la tapa que
recubrirá a estos elementos.
Figura 45
Húmero con todos los componentes de la Prótesis Transhumeral Biomecatrónica, (anterior)
Nota: Se muestra como acoplaba todos elementos en la parte del húmero, el servomotor, las
baterias, los engranajes y la articulación del codo, tomado de Romero y Pucha (2020).
58
Figura 46
Parte delantera
Nota: Se observa la parte delantera del húmero junto al nuevo actuador, elaboración propia.
Figura 47
Parte posterior
Nota: Se observa la parte posterior del húmero acopladas con las baterías y con la tapa que
recubriá la parte posterior del húmero, elaboración propia.
Materiales
Para la sección del húmero se optó por el uso del material PLA, como se demostró en la
59
Tabla 5, las distintas características de dureza, resistencia y facilidad de impresión que
posee este material, por lo cual esta pieza será impresa en PLA.
Integración
Para la integración del nuevo actuador al húmero y del húmero hacia el resto de la
prótesis se utiliza los agujeros del nuevo motor, los cuales cuentan con un agujero
roscable M3, que se acoplará a la parte del antebrazo.
Figura 48
Acoples de la articulación del codo, (anterior)
Nota: Se observa los acoples que se tenían para la aritcualción del codo y en la parte inferior
donde se acopla el servomotor y pueda realizar los movimientos de felxión y extensión, tomado
de Romero y Pucha (2020)
60
Figura 49
Agujeros del motor para la integración al húmero
Nota: Se muestra los disntos agujeros de los nuevos actuadores, para que sean acoplados a las
distintas partes de la prótesis, elaboración propia.
5.2.5. Modificaciones del sistema de antebrazo: Radio y Cubito
Componentes
Actualmente, en la parte de la carcasa se tiene el material de Ninja Flex, el cual tiene
buena flexibilidad, esté, puede ser acoplado a la parte de la muĳeca para que se realice
el movimiento de desviación radiocubital y pronación y supinación. Esta impresión se
pretende mantener, ya que por la flexibilidad del material se podrá acoplar a las nuevas
modificaciones realizadas. El sistema interno, actualmente, está compuesto por un motor
lineal, un servomotor y un eje de aluminio. Estos elementos se accionan conjuntamente
para que el eje pueda rotar y de la misma manera el motor lineal sea accionado, para que
los movimientos tengan fluidez. Los distintos engranajes y acoples que tiene han sido
impresos en PLA. Como modificaciones del sistema interno se tiene la implementación
del nuevo actuador, el cual reemplazará al servomotor. De esta manera se necesita
un nuevo eje en grilón, ya que este va a ser mecanizado y acoplado al actuador para
mantener los movimientos de desviación radiocubital y pronación y supinación. Cabe
decir que el actuador lineal se mantendrá para que se realice el movimiento, y los
acoples de este motor lineal serán impresos en ABS para que tenga mayor resistencia.
En la Figura 46 se muestra como era el sistema interno junto con los engranajes y el
servomotor.
61
Figura 50
Sistema interno, (anterior)
Nota: Sistema interno de la Protesis Transhumeral Biomecatrónica junto a la Maki 3.0 se

puede observar el servomotor, los engranajes, articulación del codo y el acople al sistema de
la mano, tomado de Romero y Pucha (2020) y de Encalda (2018).
Integración
Para la adecuada integración del antebrazo hacia los demás sistemas de la prótesis se
utiliza un eje mecanizado en grilón, el cual al ser un material plástico reduce el peso y
la vez este será mecanizado para que cuente con distintos agujeros roscables hacia el
nuevo motor y pueda ser integrado y soporte al resto de la prótesis.
Materiales
Para el sistema del antebrazo, este se divide en dos partes, donde el sistema interno
cuenta con dos movimientos: de desviación radiocubital y pronación y supinación, junto
con el sistema de la carcasa que asegurará la protección al sistema interno.
• En el sistema interno, actualmente la prótesis cuenta con un eje elaborado de

aluminio, para realizar la rotación del movimiento, pronación y supinación, junto a
engranajes impresos en PLA para que el movimiento sea continuo. Junto al eje para
la rotación se cuenta con un motor lineal, el cual ayuda a realizar el movimiento
de desviación radiocubital.
62
Figura 51
Sistema interno, (anterior)
Nota: Sistema interno anteriormente junto a todos sus componentes, tomado de Romero y
Pucha (2020)
• Para la disminución del peso en la prótesis y aminorar los componentes, se procede

a utilizar un eje que será mecanizado en el material de grilon el cual es un plástico
resistente, el cual reemplazará al eje elaborado de aluminio y de esta manera será
acoplado al nuevo actuador, lo que se decidió mantener es el motor lineal que se
encuentra junto al nuevo eje para que se pueda realizar el movimiento de desviación
radiocubital.
Figura 52
Anterior eje
Nota: Este eje va acoplado a la parte de la muñeca y la parte inferior va hacia un rodamiento
para que el eje pueda rotar, tomado de Romero y Pucha (2020).
63
Figura 53
Nuevo eje
Nota: Diseño del nuevo eje que será adapatado al nuevo actuador junto a los agujeros, que
serán acoplados al nuevo motor, elaboración propia.
Figura 54
Sistema interno
Nota: Diseño del sistema interno junto a los nuevos componentes en donde se muestra los
nuevos componentes internos de la prótesis y se ve como los componentes son reducidos al
sistema interno que se tenía anteriormente, elaboración propia.
• Para el recubrimiento de los componentes internos se decide mantener la impresión

en PLA, ya que este material es resistente y tiene la dureza para soportar el peso
del los componentes del sistema interno, donde la carcasa será impresa en 3D en el
material PLA.
64
Figura 55
Carcasa de la Prótesis Transhumeral Biomecatrónica, (anterior)
Nota: Están seran las carcasas que recubrián al sistema interno se observa los agujeros donde
pasa el eje y donde acopla el servomotor para realizar los movimeintos, tomado de Romero y
Pucha (2020).
• La primera parte del antebrazo, la carcasa que recubre al nuevo actuador y donde
se acoplará al húmero, se observa que tiene los agujeros para que unan las dos
partes, donde se puede manipular los switches del nuevo actuador y el agujero en
la parte inferior para que los cables del actuador puedan ser conectados a la placa
electrónica.
65
Figura 56
Carcasa
Nota: Están seran las carcasas que recubrirán al sistema interno teniendo un total de
200mm, se muestra los distintos agujeros que sujetarán al nuevo servomotor, en donde se
muestra un espacio para que se pueda maipular la sección de los switches del actuador y de la
misma manera un compartimeinto para introducir la placa electrónica que controlará a los
servomotores, elaboración propia.
• La segunda parte del antebrazo, la cual será impresa en un material flexible (Ninja
Flex), ya que este ayudará a que los movimientos puedan ser fluidos y sin que se
genere fatiga posteriormente y sé que pueda realizar el movimiento de desviación
radiocubital, de la misma manera en la parte posterior se encuentra un tope para
limitar el movimiento del actuador.
66
Figura 57
Carcasa que será impresa en Ninja Flex
Nota: Esta segunda parte de la carcasa, va acoplada al componente de la muñeca y recubre la

sección del motor lienal, elaboración propia.
5.2.6. Sistema de la mano y sus componentes
El sistema de la mano se pretende mantener al que se tenía en la prótesis Maki 3.0, los
cambios que serán realizados es en los agujeros de los motores lineales para que estos puedan
ser acoplados sin ejercer mucha presión y de esta manera el sistema de la mano pueda realizar
los movimientos, sujeción, los distintos componentes de este sistema son impresos en PLA y
los acoples pequeĳos son impresos en ABS, ya que logran resistir los movimientos que realizará
la mano.
67
Figura 58
Muñeca anterior
Nota: El primer diseño del acople de muñeca dejaba hacer la sujeción correcta del sistema
interno del antebrazo al sistema de la mano, sin embargo ahora contando don el nuevo diseño
del sistema de la mano y junto al servomotor quer realizará el movimiento de flexión y
extensión de la muñeca, tomado de Romero y Pucha (2020).
Figura 59
Rediseño del acople de la muñeca
Nota: Se muestra los cambios realizados en el acople de la muñeca ya que ahora se observa
de una manera más sencilla de imprimir sin la necesidad de tener curvas muy pronunciadas
y asi cunmplir con lo regrerridoi que es la sujeción del eje, del motor lineal y del servomotor
que va hacia el sistema de la mano, elaboración propia.
68
Figura 60
Parte delantera de la Maki 3.0, (anterior)
Nota: En la parte delantera se muestra los agujeros para los motores lienales, en donde
pasarpan los cables que irán en la parte posterior de la mano y en la parte inferior se muestra
el agujero donde se acoplará el servomotor para que la muñeca pueda realizar el movimiento
de felxión y extensión, tomado de Encalda (2018).
Figura 61
Parte posterior de la Maki 3.0, (anterior)
Nota: En la parte posterior de la mano se muestra el espacio donde va la placa electrónica

en donde los actuadores de la mano podrán ser accionados, tomado de Encalda (2018).
69
Figura 62
Parte delantera del nuevo sistema de la mano
Nota: En la parte delantera se observa donde iran insertados los motores lienales, y en la
parte inferior se ve el agujero para colocar ya sea una placa electrónica o el servomotor para
que la mano realice el movimiento de flexión y extensión, elaboración propia.
Figura 63
Parte posterior del nuevo sistema de la mano
Nota: En la parte posterior de la mano se muestra el espacio donde va la placa electrónica

en donde los actuadores de la mano podrán ser accionados y de la misma manera pequeños
agujeros para que puedan pasar los cables de los motores lienales de la mano, elaboración
propia.
70
Figura 64
Sistema interno modificado con los nuevos actuadores
Nota: Sistema interno junto a las modificaciones mencionadas junto a los nuevos actuadores,
eje que será mecanizado en grilon y al sistema de la mano, se observa la disminución de todos
los componentes que se veían en la Prótesis Transhumeral Biomecatrónica y de la Maki 3.0.
5.3. Cálculos de la tensión de Von Mises

Por medio de los cálculos se obtendrá la tensión de Von Mises para luego los resultados
sean comparados con las simulaciones realizadas en el software de ingeniería
Fuerza calculada para el brazo: se calcula la fuerza que va a ejercer el brazo sin ninguna
carga, para eso tenemos la siguiente fórmula.
F = m∗a (12)
Donde:
m= es la masa total de los componentes de la prótesis
a= es la aceleración constante de 9.81 m/s2
F = mimp + mmotores + mej e (13)
F = (3.81 ∗ 9.81) = 37.376N (14)
La fuerza que ejercerá el brazo sin ninguna carga es de: 37.376 N
Calculo de los componentes: por medio del cálculo de los componentes se tendrá la seguridad
71
de que estos soportarán la fuerza que genera el brazo y de la misma manera si estos materiales
soportarán alguna carga que soporte el brazo, para eso tenemos la siguiente fórmula:
S
σ= (15)
N
Donde:
S=es la resistencia de material
N= es el factor de seguridad
Teniendo en cuenta esta fórmula se procede a realizar una tabla con los datos y resultados
de la fórmula con los distintos componentes de la prótesis, los cuales soportarán las cargas y
movimientos.
Tabla 13
Cálculo de la Tensión de Von Mises
Componente Material Peso (gr) N1 N2 S (Mpa) 1 (Mpa) 2 (Mpa)

Húmero PLA 271 2 15 47,56 23,78 3,170667
Tapa Húmero PLA 65 2 15 47,56 23,78 3,170667
Antebrazo 1 PLA 195 2 15 47,56 23,78 3,170667
Antebrazo 2 PLA 75 2 15 47,56 23,78 3,170667
Muĳeca Acople ABS 21 2 15 21,24 10,62 1,416
Eje Grilón 19 2 15 35,3 17,65 2,353333
Nota: Se observa las tensiones de Von Mises de los distintos componentes.
5.4. Análisis del rediseĳo de la prótesis transhumeral con software de

ingeniería
Se realiza un análisis en los puntos críticos del prototipo de prótesis, ya que el recubrimiento
o carcasa son solo para dar la estética al prototipo de prótesis. Por medio del análisis podemos
ver la tensión de Von Mises y el Factor de Seguridad, para saber si los materiales seleccionados
para cada pieza serán resistentes a las fuerzas que intervienen en los puntos críticos de la
prótesis.
72
5.4.1. Centro de gravedad
Por medio del software Inventor nos permite conocer el centro de gravedad, donde se van
a concentrar las fuerzas que intervienen en el prototipo de prótesis, sin embargo, este centro
de gravedad va a ir cambiando a medida que la prótesis va cambiando de posición.
Figura 65
Centro de gravedad XY
Nota: Se toma una posición habitual en donde es uno de los puntos centrales de todos los
movimientos y se obtiene el centro de gravedad en plano XY, elaboración propia.
Figura 66
Centro de gravedad XZ
Nota: Centro de gravedad en plano XZ, elaboración propia.
73
Figura 67
Centro de gravedad YZ
Nota: Centro de gravedad en plano YZ, elaboración propia.
Figura 68
Datos de centro de gravedad.
Nota: Valores del centro de gravedad, elaboración propia.
74
5.4.2. Medidas antropométricas
En la Tabla 2, se mostró las distintas medidas antropométricas tomadas al paciente y

para que estas sean comparadas posteriormente con el rediseĳo de la prótesis, ya que si las
medidas de la prótesis son más grandes, el centro de gravedad del paciente va a variar y de
esta manera podría experimentar una sensación de extraĳeza.
Figura 69
Medidas de la prótesis
Nota: Se muestra las medidas totales de las distintas secciones de la prótesis para ser
comparadas con las medidas antropométricas del paciente, elaboración propia.
A continuación se muestra las distintas comparaciones de las secciones de la prótesis con

las medidas antropométricas tomadas al paciente expuestas en la Tabla 2.
Brazo
El brazo total extendido es de 63 cm, si a esto le restamos el antebrazo junto con la
mano y la medida del muĳón se obtiene la medida restante del brazo que deberá tener
la prótesis.
Brazo_restante = Brazo_total − Antebrazo − M ano (16)
Brazo_restante = 63cm − 40cm − 13cm (17)
Brazo_restante = 10cm (18)
La medida que se obtiene es de 10 cm, si se compara con lo que se ha rediseĳado se

tiene 97,94 mm que es 9,79 cm, teniendo una medida correcta.
75
Antebrazo
Para la medida del antebrazo se va a obtener haciendo la resta del antebrazo con mano
menos la distancia del dedo medio a la muĳeca y de esta manera tenemos:
Antebrazo = Antebrazoconmano − M ano (19)
Antebrazo = 40cm − 17cm (20)
Antebrazo = 23cm (21)
La medida obtenida comparada con la rediseĳada son valores bien similares, según la
ecuación 17 el valor real es de 23 cm y de la simulación tenemos 23,46 cm entonces esta
medida es correcta.
Mano
Para la medida de la mano no debemos realizar ninguna resta, ya que la medida tomada
al paciente es de 17 cm y la medida del rediseĳo es de 17,42 cm, con esto tenemos un
valor muy parecido, por lo tanto, esta medida también es correcta.
Comparación total de la prótesis

La medida total del brazo extendido es de 63 cm menos el muĳón es de 13 cm, lo cual
tenemos un resultado de 50 cm es el valor que debería tener nuestro rediseĳo de prótesis
al momento de que esté totalmente extendido, si comparamos con el diseĳo es de 50,78
cm lo cual es correcto.
Las medidas finales de la prótesis se exponen en la siguiente tabla, estas medidas son de
importancia para realizar el análisis de movimiento junto con los análisis cinemáticos y
cinéticos.
76
Tabla 14
Medidas finales
Medidas finales
Real Diseĳo
Porción faltante del brazo 10 cm 9,79 cm
Antebrazo 23 cm 23,46 cm
Mano 17 cm 17,52 cm
Total 50 cm 50,78 cm
Nota: Se muestra las medidas antropométricas tomadas del paciente y las medidas finales del
diseño, elaboración propia.
5.4.3. Análisis estático mediante software Inventor
Para la simulación se considera los elementos donde van a ir sujetados y el elemento fijo,
el cual va a soportar las cargas, se omite los elementos que forman la parte de estética, como
las carcasas, ya que esto solo da la estética de la prótesis.
La simulación se toma los puntos más críticos cuando el brazo esté en flexión, tomando en
cuenta el torque que realiza los motores y las fuerzas que va a aguantar la mano y el antebrazo.
Realizando el ensamble del sistema interno para hacer el análisis estático en el software, donde
se colocaron las distintas restricciones de fijación.
Figura 70
Fuerza en la mano
Nota: Para el analisis se pone la gravedad que esta ve en de color azul y la fuerza de color
amarillo la cual interviene en la mano en este caso consideramos una carga de 0.5 kilogramos,
lo que nos da 5000 Nmm, elaboración propia.
77
Figura 71
Tensión de Von Mises con la fuerza en la mano
Nota: Se muestra la gravedad de colo azul y la fuerza de color amarrillo la cual soportará la
mano, dando una tensión mínima de 0 MPa y una maxima de 16,49 MPa, elaboración propia.
Figura 72
Factor de seguridad con la fuerza en la mano
Nota: Se muestra la gravedad de colo azul y la fuerza de color amarillo la cual soportará la
mano, un factor de seguridad minimo de 0.1 ul y un máximo de 15 ul, elaboración propia.
78
Figura 73
Fuerza en el barzo
Nota: Para el analisis se pone la gravedad que esta ve en de color azul y la fuerza de color
amarillo la cual interviene en la mano en este caso consideramos una carga de 0.5 kilogramos,
lo que nos da 5000 Nmm, elaboración propia.
Figura 74
Tensión de Von Mises con la fuerza del brazo
Nota: Se muestra la gravedad de color azul y la fuerza de color amarillo la cual soportara
el brazo, dando una tensión mínima de 0 MPa y una máxima de 0,1646 MPa, elaboración
propia.
79
Figura 75
Factor de seguridad con la fuerza del brazo
Nota: Se muestra la gravedad de color azul y la fuerza de color amarillo la cual soportara el
brazo, dando factor de seguridad mínimo de 3,29 ul y un máximo de 15 ul, elaboración propia.
Figura 76
Tensión de Von Mises con las fuerzas del brazo y de la mano
Nota: Se muestra la gravedad de color azul y las fuerzas de color amarillo tanto del brazo
como de la mano, dando una tensión mínima de 0 MPa y una máxima 15,59, elaboración
propia.
80
Figura 77
Factor de seguridad con las fuerzas del brazo y de la mano
Nota: Se muestra la gravedad de color azul y las fuerzas de color amarillo tanto del brazo como
de la mano, dando factor de seguridad mínimo de 0,06 ul y un máximo de 15 ul, elaboración
propia.
Figura 78
Torque que interviene en los actuadores
Nota: Para el analisis completo se pone la gravedad que esta ve en de color verde, la fuerza
de color amarillo y los torques de color morado, se considera las fuerzas de la mano y del
brazo de 5000 Nmm y el torque de lo motores de 3500 Nmm, elaboración propia.
81
Figura 79
Tensión de Von Mises junto a las fuerzas y a los torques de los actuadores
Nota: Se muestra las distitnas fuerzas de color amarillo y los torques de color morado,
que soportará el brazo, dando una tensión mínima de 0 MPa y una máxima de 15,61 MPa,
Figura 80
Factor de seguridad junto a las fuerzas y a los torques de los actuadores
Nota: Se muestra las distitnas fuerzas de color amarillo y los torques de color morado, que
soportará el brazo, dando un factor de seguridad mínimo de 0,06 ul y un máximo de 15 ul,
A continuación se muestra una tabla resumida con los distintos valores obtenidos del
análisis estático de la prótesis.
82
Tabla 15
Datos finales del análisis estático
Tensión Factor de
Fuerzas Von Mises seguridad
(MPa) (F.S.)
Mínimo 0 3,29
Brazo
Máximo 0,1646 15
Mínimo 0 0,1
Mano
Máximo 16,49 15
Brazo y Mínimo 0 0,06
mano Máximo 15,59 15
Mínimo 0 0,06
Torques
Máximo 15,61 15
Nota: Se muestra los distintos datos obtenidos mediante el software de Inventor con la opción
del análisis estático, elaboración propia.
Con los resultados obtenidos se evalúa el material que se usa en el sistema interno que es
el ABS, en el componente más critico que podemos ver al realizar el análisis es el acople de la
muĳeca.
Según la tesis desarrollada en la Universidad Politécnica Salesiana, de una pieza impresa en
3D en ABS, se tiene las siguientes propiedades (Romero y Pucha, 2020).
Tabla 16
ABS
Material y Esfuerzo Módulo de Esfuerzo de

Elongación
densidad de máximo elasticidad fluencia
( %)
relleno (MPa) (MPa) (MPa)
ABS 80 % 21,24 2158,68 8,77 1,17
Nota: Distintas propiedades del ABS, tomado de: Romero y Pucha (2020)
Como se vio en la Tabla 16, el esfuerzo de fluencia es de 8,77 MPa y el esfuerzo máximo
que puede soportar el material antes de que se produzca una fractura es de 21,24 MPa y en
la simulación obtenemos los valores de la Tensión de Von Mises con 5 Nm en la mano circula
83
de los 14 a 15 MPa teniendo en cuenta la fuerza solo en la mano, con las dos fuerzas en la
mano y en el brazo y con todos los torques y fuerzas que intervienen en la prótesis.
El factor de seguridad en las distintas simulaciones podemos observar que ronda desde un
0,06 hasta 15, esto nos dice que la prótesis va a soportar su propio peso y con las cargas de 5 Nm.
6. Análisis de resultados
6.1. Análisis del socket
En la Figura 35, se mostró como luce un socket artesanal y en la Figura 38, como se ve
un socket impreso en 3D luego de haber pasado por un escáner. Cabe mencionar que para la
elaboración se necesita que el paciente este presente para la toma de moldes y de medidas, en
cambio, por medio de escáner es un método menos invasivo para el paciente.
Teniendo las medidas del paciente mostradas en la Tabla 2, se sabe que el muĳón tiene una
longitud de 13 cm y mediante el software de diseĳo Inventor permite tener la idea de como se
verá el socket ya sea realizado de manera artesana como impresión 3D.
Figura 81
Diseño del socket
Nota: Como se mencionó en la Tabla 2 de medidas antropométricas del paciente se sabe que
el muñón tiene una distancia de 13 cm, es decir que el socket debe tener una altura de 10 a
13 cm para que el muñon encaje, elaboración propia.
Una vez que se tiene el socket diseĳado por medio de Inventor, se procede a diseĳar el
84
anillo que irá fijo en el húmero para luego ensamblar y acoplar al húmero.
Figura 82
Diseño del anillo de sujeción
Nota: El anillo de sujeción viene asimilarse a las tuercas de inscrutación ya que estas al
momento de estar a una alta temperatura entra al plastico y queda fijo, para el montaje hacia
el socket cuenta con dos agujeros los cuales que este pueda ser colocado o retirado cuado el
paciente lo desee, elaboración propia.
6.2. Análisis del diseĳo

El prototipo de prótesis respeta el diseĳo antropométrico como se muestra en la Tabla 17
y comprobando que estas sean similares a las medidas que fueron tomadas al paciente, para
que este prototipo tenga una estética bastante agradable similar a la de un brazo, como se ve
a en la Figura 83.
85
Figura 83
Ensamble de la prótesis junto con el socket
Nota: Se observa la prótesis final junto con el socket que usará el paciente, elaboración propia.
Tabla 17
Medidas del diseño
Diseĳo
Diseĳo Porción faltante de brazo 9,79 cm
Antebrazo 23,46 cm
Mano 17,42 cm
Total 50,60 cm
Nota: Medidas finales del diseño, elaboración propia.
6.3. Análisis de esfuerzos

Para el análisis de esfuerzos de la prótesis, se consideró ciertas condiciones críticas, como
ejemplo sostener un peso de 0.5 kg en la mano en posición de flexión, se realizaron los distintos
cálculos para obtener la tensión de Von Mises y que estos resultados sean comparados con la
simulación.
Para la simulación se utiliza el software de Inventor, que por medio de la simulación de
métodos numéricos que proporciona el software Inventor, se carga las propiedades de cada
material, las distintas fijaciones que tendrá la prótesis y las condiciones del mallado, en la
Tabla 18 se observa los datos obtenidos.
86
Figura 84
Resultados de las simulaciones
Nota: Resultados de la tensión de Von Mises con una sola fuerza en el brazo y en la mano,
Figura 85
Resultados de las simulaciones
Nota: Resultados de la tensión de Von Mises con ambas fuerzas y junto a los torques,
Tabla 18
Datos obtenidos
Resultados finales del análisis estático

Cálculos Simulaciones
Máximo 23,78 MPa 16,49 MPa
Tensión de Von Mises
Mínimo 1,41 MPa 0 MPa
Máximo 15 15
Factor de seguridad
Mínimo 2 3,29
Nota: Datos finales obtenidos, elaboración propia.
Como se indica en la Tabla 18, cuando la prótesis se encuentra en posición de flexión con
87
una carga de 0.5 kg en la mano, el material tendrá una tensión máxima calculada de 23,78
MPa y simulada de 16,49 MPa, los resultados de estas tensiones son del material ABS, según
la tesis realizada por (Romero y Pucha, 2020), el esfuerzo máximo a la fractura es de 21,24
MPa, garantizando que la prótesis no sufrirá de deformaciones ni alguna rotura con la carga
de 0.5 kg. Como se sabe, el material de PLA y Grilon tienen los esfuerzos de rotura de 45
MPa y 35,304 MPa respectivamente, es decir que la prótesis soportará con cada componente.
6.4. Construcción e integración

La construcción de la prótesis se realizó en impresión 3D con material PLA y ABS, cada
pieza fue impresa con distintas características de relleno y espesor al momento de la impresión
en la Tabla 19, se muestra los datos de impresión de los componentes.
Tabla 19
Características de impresión
Espesor de
Componente Relleno Peso Material
cada capa
Húmero 45 % cúbico 0,16 mm 271 gr PLA
Tapa húmero 25 % cúbico 0,16 mm 65 gr PLA
Antebrazo 1 25 % cúbico 0,2 mm 195 gr PLA
Antebrazo 2 35 % cúbico 0,2 mm 75 gr PLA
Acople Muĳeca 80 % sólido 0,1 mm 21 gr ABS
Dedos 45 % hexagonal 0,2 mm 16 gr PLA
Acoples antebrazo 80 % cúbico 0,2 mm 5 gr ABS
Acoples dedos 65 % sólido 0,2 mm 28 gr PLA
Nota: Se muestra las características de la impresión en 3D de los componetes del prototipo de

prótesis, elaboración propia.
Para el eje de rotación ubicado en el antebrazo fue mecanizado en Grilón, el cual tiene un
peso de 19 gramos.
Teniendo las características de impresión de cada material se procede a ensamblar, a conti-
nuación se muestra las distintas partes de la prótesis y finalmente ensamblar completamente
al prototipo de prótesis.
Húmero: el diseĳo anterior del húmero se observa en las Figuras 39 y 40.
88
Figura 86
Húmero
Nota: Se muestra la impresión en PLA del húmero junto con el motor RMD-x6, elaboración
propia.
Antebrazo 1 y 2: en la Figura 55 se observa como era la carcasa en la Prótesis Transhu-

meral Biomecatrónica.
89
Figura 87
Antebrazo
Nota: Impresión en PLA de la carcasa que recubrirá el sistema interno, elaboración propia.
Sistema interno: en la Figura 51 se observa el sistema interno en la Prótesis Transhumeral

Biomecatrónica, con todos los componentes.
90
Figura 88
Sistema interno ensamblado
Nota: Se muestra los distintos acoples que juetan al motor lineal, el acople de la muñeca y el
nuevo eje, se observa una impresión del nuevo actuador ya que al momento no se cuenta con
los dos actuadores para el ensamble, elaboración propia.
Acople muĳeca:
Figura 89
Acople muñeca
Nota: Acople de la muñeca impreso en ABS y que acopla al sistema interno y al sistema de
la mano, elaboración propia.
91
Mano: el sistema de la mano en la Maki 3.0 se observa en la Figura 60 y 61 y ahora se
muestra la impresión del nuevo diseĳo
Figura 90
Sistema de la mano ensamblado
Nota: Se ve el ensamble del sistema de la mano junto con los motores lineales y cada acople
de los dedos, elaboración propia.
Figura 91
Parte posterior de la mano
Nota: Se ve la parte posterior de la mano con los espacios para que paso los cables y el
espacio para la placa electrónica, elaboración propia.
92
7. Conclusiones
El socket puede ser realizado de dos maneras, tanto de manera artesanal y por medio de
software de ingeniería; sin embargo, por medio del método artesanal es más invasivo para el
paciente, ya se necesita la presencia del paciente para la toma de medidas, toma de molde y
pruebas posteriores. En cambio, al realizar el socket por medio de software de ingeniería es
menos invasivo para el paciente, ya que solo se necesita el escaneo del miembro residual para
luego ser diseĳado e impreso.
La Prótesis Transhumeral Biomecatrónica junto con la Maki 3.0, tienen un peso elevado
comparándolo con el peso normal de un brazo humano, los materiales que conforman el
sistema interno son mecanizados en aluminio, acero o impresos en ABS y la parte estética está
conformada por materiales como ABS, PLA y Ninja Flex. Al ver el mecanismo interno se tiene
muchos componentes que lo conforman como: engranajes, servomotores, acoples y el eje para
la rotación, sabiendo que este sistema es el segundo principal luego de la articulación del codo
que ha sido reemplazada por el actuador RMD-x6, se omiten algunos de los componentes como:
los servomotores y engranajes que estos fueron reemplazados por dos actuadores RMD-x6 para
el movimiento de flexión-extensión del codo y para pronación y suplicación del antebrazo, para
la flexión y extensión de la muĳeca se conservó el servomotor pequeĳo para estos movimientos,
una vez que se determinó los cambios a realizar en el sistema interno y en el externo de la
Maki 3.0 se procedió a realizar la propuesta de solución para las mejoras del prototipo de
prótesis.
Basándome en la propuesta de solución dada, se pudo lograr la disminución de muchos
componentes internos de la Prótesis Transhumeral Biomecatrónica y de la Maki 3.0, ya
que la intervención de estos componentes hacían que la prótesis tenga un peso un poco
elevado al peso normal de un brazo humano, de la misma manera se pudo mantener las
medidas antropométricas tomadas para la Prótesis Transhumeral Biomecatrónica, acoplar
a las restricciones electrónicas tomando en cuenta los espacios para las placas y para la
colocación de los nuevos actuadores que fueron implementados, tanto en el diseĳo como en
el prototipo, gracias a estos nuevos actuadores se podrá realizar posteriormente un mejor
control para la toma de seĳales de los movimientos anatómicos.
Por medio del análisis de los esfuerzos es para asegurarse de que todas las piezas que irán
en el prototipo soporten las cargas indicadas, obteniendo unos resultados muy favorables,
sin embargo, esta prótesis es destinada principalmente para movimiento más que para las
cargas, pero gracias a los análisis sabemos que la prótesis puede soportar una carga de 0.5
kg en la palma de la mano, sin la preocupación de que la prótesis vaya a fallar. Una vez
93
que se tiene los diseĳos y las simulaciones en orden y con buenos resultados, se procede a
la construcción del prototipo, el cual se realizó por medio de impresión 3D y mecanizado
convencional, los componentes del sistema interno fueron impresos en ABS, ya que como se
mostró en el análisis soportará las distintas cargas que serán sometidas en la prótesis, para la
parte estética las piezas fueron impresas en PLA y Ninja Flex y gracias a esto se obtuvo piezas
funcionales para la construcción del prototipo. Las pruebas en el dispositivo no pudieron ser
realizadas, ya que por medio de la falta de uno de los actuadores y de las placas electrónicas
para el control del prototipo de prótesis, no se pudieron realizar las distintas pruebas al vacío,
sin embargo, gracias al análisis realizado se obtuvo que con el uso de ambos actuadores las
piezas del sistema interno soportarán el torque y lar cargas respectivas que intervienen en el
prototipo de prótesis.
8. Recomendaciones
Luego de saber el proceso de elaboración del socket, se recomienda la presencia del paciente
para la toma de las medidas necesarias para que el socket sea ajustado al miembro residual
del paciente.
Se recomienda que al momento de armar la prótesis se tenga el debido cuidado con los
distintos componentes que forman el sistema interno, es decir, no derramar líquidos dentro de
la prótesis, ya que puede daĳar los componentes electrónicos y mecánicos.
No dejar la prótesis en altas temperaturas, ya que podría degradar el material fácilmente
porque este es impreso en 3D.
Se recomienda que una vez que se tenga los dos actuadores RMD-x6 realizar las pruebas al
vacío par asegurarse de que la prótesis va a soportar la fuerza de brazo.
94
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97
ANEXOS
98
ANEXO A
Datasheet del motor lineal PQ12
99
100
101
102
ANEXO B
Datasheet del actuador RMD-x6
103
104
ANEXO C
Planos de los componentes del prototipo de
prótesis transhumeral
105
8 7 6 5 4 3 2 1
1 2
D D
C C
5
8
8 Tapa húmero PLA 1
Antebrazo 2
7 7 PLA 1
B B
6 Tapa de servomotores PLA 1
5 Medio dedos PLA 4
4 Palma PLA 1
3 Antebrazo 3 Ninja Flex 1
2 Antebrazo 1 PLA 1
1 Húmero PLA 1
6
POSICIÓN DENOMINACIÓN MATERIAL CANTIDAD NORMA OBSERVACIONES
Décimo ciclo Fecha Nombre

5 UNIVERSIDAD POLITÉCNICA
Dibujado: 21/11/2021 Zhindón R. SALESIANA
Comprobado: 20/07/2022 Ing. Calle SEDE MATRIZ CUENCA
A INGENIERÍAS A
Trabajo de titulación
Carrera de Ingeniería Mecatrónica
Escala: Tol. gen.: Listado general de los componentes del prototipo de prótesis transhumeral
Lámina: 17 PROTOTIPO DE PRÓTESIS TRANSHUMERAL

8 7 6 5 4 3 2 1
8 7 6 5 4 3 2 1
D D
10
C 11 C
12
15 Soporte actudaor lineal ABS 1

B B
14 Eje Grilon 1
13 Acople muñeca ABS 1

12 Acople desviación radiocubital ABS 1
11 Actuador lineal 20mm 6
10 Acople actuador lineal ABS 1

9 Motor RMD x6 2
15 POSICIÓN DENOMINACIÓN MATERIAL CANTIDAD NORMA OBSERVACIONES

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA
14 SEDE MATRIZ CUENCA
Comprobado: 20/07/2022 Ing. Calle
A INGENIERÍAS A
13 Escala: Tol. gen.: Listado general de los componentes del prototipo de prótesis transhumeral

8 7 6 5 4 3 2 1
8 7 6 5 4 3 2 1
D D
96,10
100,00
46,00
6
0x
3 ,8
n
17,50
C C
35,00
3,20x6
n3,80x5
140,00
21,17
B B
Impresión 3D
Tolerancia ±0,1
N8
1 Húmero ABS 1
38,58 POSICIÓN DENOMINACIÓN MATERIAL CANTIDAD NORMA OBSERVACIONES

A INGENIERÍAS A
Escala: Tol. gen.: Húmero

8 7 6 5 4 3 2 1
8 7 6 5 4 3 2 1
16,45
D D
89,00
85,00
C C
21,50 2,00
12,33
82,07
66,92
B B
Impresión 3D
128,16
0x 6
n3,2 Tolerancia ±0,1
N8
21,17
8 Tapa húmero PLA 1

A INGENIERÍAS A
Escala: Tol. gen.: Tapa húmero

8 7 6 5 4 3 2 1
8 7 6 5 4 3 2 1
D D
41,50
40,00
2,00
C C
55,00 4,00
15,00
6,09
13,75
B B
R41,50
30,00
Ø3,00 x3 Impresión 3D
Tolerancia ±0,1
N8
2 Antebrazo 1 PLA 1
13,00 10,00
40,00 77,55 82,45 Décimo ciclo Fecha Nombre

A INGENIERÍAS A
Escala: Tol. gen.: Antebrazo 1

8 7 6 5 4 3 2 1
8 7 6 5 4 3 2 1
D D
10,00 13,00
20,12
48,00
C C
x4 70,00
Ø3,00x3
00
n
5,
28,07
B B
Impresión 3D
56,50
30,00
55,00
77,00
85,76
Tolerancia ±0,1
N8
4 Antebrazo 2 PLA 1
28,07

A INGENIERÍAS A
Escala: Tol. gen.: Antebrazo 2

8 7 6 5 4 3 2 1
8 7 6 5 4 3 2 1
D D
57,28
8,00 43,50 5,78
,00
R10
6,30
C 42,00 n7,00 C
n4,00
n5,00
B B
Impresión 3D
Tolerancia ±0,1
N8
5,44 9,10 5,46
13 Acople muñeca ABS 1

A INGENIERÍAS A
Escala: Tol. gen.: Acople muñecca

8 7 6 5 4 3 2 1
8 7 6 5 4 3 2 1
11,50
D D
5,00
C C
1,75
7,00
76,40
40,00
10,00
0 x6
5,00 2,00 Ø3,0
B Mecanizado B
Tolerancia ±0,5
n37,00 N5
10,29
13,30
10 Eje Grilon 1

A INGENIERÍAS A
Escala: Tol. gen.: Eje

8 7 6 5 4 3 2 1

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UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA

Trabajo de titulación previo a la obtención

AUTORA: ANDREA ROMINA ZHINDÓN SALINAS

Yo, Andrea Romina Zhindón Salinas, con documento de identificación N◦ 0105242242,

Yo, John Ignacio Calle Siguiencia

Firmado electrónicamente por:

Certificado de cesión de derechos de autor del trabajo de titulación a la Universidad

Certificado de dirección del trabajo de titulación III

Palabras clave: Sistema Mecánico de Prótesis, Prótesis Transhumeral, Amputación de miembro

Keywords: Mechanical Prosthesis System, Transhumeral Prosthesis, Upper Limb Amputation.

Nota: Se muestra los diferentes tipos de amputaciones, tomado de MBA-SURGICAL-

El presente proyecto técnico de titulación se realizó en la Universidad Politécnica Salesiana

Croquis del establecimiento

2.5. Problema General

2.6. Problemas Específicos

¿Se podrá diagnosticar el sistema de la prótesis transhumeral para definir aquellos

¿Se podrá evaluar el mecanismo realizando distintas comprobaciones de resultados por

3.2. Objetivos Específicos

Diagnosticar el sistema de la prótesis transhumeral para definir aquellos componentes

Evaluar el mecanismo realizando comprobaciones de resultados por medio del software

4.1. Amputaciones del miembro superior

Transfalangeal: amputación de uno o más dedos de la mano, estas amputaciones puedes

Transmetacarpal: amputación parcial de la mano dada por medio del carpo.

Transcarpal: amputación parcial del esqueleto de la muĳeca.

Desarticulación de la muĳeca: amputación donde la mano es removida desde la muĳeca.

Amputación transradial: amputación que se da en el hueso del radio.

Desarticulación del codo: amputación donde el antebrazo es removido a partir de la

Amputación transhumeral: amputación que se realiza en el hueso del húmero, conserva

4.2. Biomecánica del brazo

4.2.1. Articulación del codo

El codo es la articulación intermedia que existe en el miembro superior, es la unión

Estructuras óseas de la articulación del codo

4.2.2. Movimientos realizados por la articulación del codo

La articulación del codo permite movimientos de flexión y extensión. El eje longitudinal

4.2.3. Músculos motores para flexión del codo

3. El músculo bíceps braquial es el flexor principal, en donde su inserción inferior se

3. Cabeza larga se inserta sobre el omóplato.

El movimiento de prono-supinación es la rotación que se da a lo largo de su eje longitudinal,

Para el movimiento de prono-supinación de la mano se debe cumplir tener en consideración

En posición de supinación, se sitúa en el plano horizontal, donde su amplitud de

En posición de pronación, apenas alcanza el plano horizontal, donde su amplitud de

En la Figura 6 se muestra los ángulos de amplitud de cada movimiento.

Nota: Ángulos de movimientos de Pronación y Supinación, tomado de de tomado de Kapandji

4.2.6. Músculos motores de pronación

4.2.7. Músculos motores de supinación

1. El músculo supinador actúa al "des enrollarse".

En la Figura 7 se observa el movimiento principal, el cual es de rotación de la cabeza

4.2.9. Dinámica de la articulación radiocubital distal

Donde se produce el movimiento principal es la rotación en la porción distal del radio

Representación por manivela

Nota: Manivela que representa el movimiento de prono-supinación, tomado de Kapandji y

4.2.10. Articulación muĳeca

La muĳeca es considerada una de las articulaciones biomecánicamente más compleja del

Articulación radiocarpiana, articulada por la glenoide antebraquial con el cóndilo

4.2.11. Goniometría de la muĳeca

En la Figura 11 se muestra la goniometría de flexión y extensión de la muĳeca.

Nota: Flexión - extensión de la muñeca, tomado de Clarkson y colaboradores (2003)

Posición: el paciente se encuentra sentado, el antebrazo en pronación apoyado sobre una

Movimiento: se practica la flexión y extensión de la muĳeca. El brazo móvil del gonió-