Diseño de brazo robotico de 4 grados de libertad

Vargas Cutta Cesar Elian, 1 Juan Salazar, 2 Daniel Felipe Acero Rojas, 3

Resumen— El proyecto se centra en la creación de un el concepto moderno de robots tal como los conocemos hoy
brazo robótico con capacidad para manipular tres cajas de en dı́a comenzó a tomar forma en el siglo XX. Algunos hitos
manera eficiente y precisa. El objetivo principal es diseñar un importantes en la historia de los robots incluyen:
sistema mecánico y electrónico que permita al brazo robótico
agarrar, levantar y mover las cajas en diferentes posiciones y A. Robots Industriales
ubicaciones. Se emplearán sensores avanzados y algoritmos El desarrollo de robots industriales a principios de la
de control para asegurar una manipulación segura y una década de 1960 marcó un punto de inflexión en la automati-
colocación precisa de las cajas. zación de la fabricación. George Devol y Joseph Engelberger
crearon el primer robot industrial llamado ”Unimate” en
Indice de Términos-robots,control,diseño,mecanica, sen- 1956, que se utilizó en la lı́nea de montaje de General
sores,actuadores,programación. Motors.[10]
I. INTRODUCCI ÓN B. Robótica Móvil
En la vanguardia de la tecnologı́a robótica, la construcción
La investigación en robótica móvil ha avanzado significa-
de brazos robóticos se ha convertido en un campo de estudio
tivamente, permitiendo la creación de robots que pueden
y desarrollo de vital importancia. Estos brazos mecánicos,
moverse y navegar en entornos no estructurados. Esto ha
con su capacidad para ejecutar tareas precisas y repeti-
tenido aplicaciones en la exploración espacial, la agricultura
tivas, son una manifestación tangible de la fusión entre
y la logı́stica. [15]
la ingenierı́a y la robótica. Desde aplicaciones industriales
hasta quirúrgicas y de investigación, los brazos robóticos C. Robótica Médica
desempeñan un papel fundamental en la automatización y
Los robots se utilizan en cirugı́a asistida por robots,
mejora de numerosos procesos.
permitiendo procedimientos más precisos y menos invasivos.
Este documento se adentra en el proceso de construcción
El sistema Da Vinci Surgical System es un ejemplo de esta
de un brazo robótico, explorando los elementos cruciales
tecnologı́a.[21]
que intervienen en su diseño, fabricación y funcionamiento.
Desde la selección de materiales y componentes hasta la D. Robótica de Servicio
programación y control que dotan de inteligencia a estas
Los robots de servicio, como los aspiradores robóticos y
máquinas, cada aspecto se examinará detalladamente.
los robots de entrega autónoma, se han vuelto populares en
A lo largo de las páginas que siguen, se desglosarán las
el entorno doméstico y comercial.[8]
etapas crı́ticas de construcción, desde la elección de los
actuadores y sensores adecuados hasta la implementación de E. Robótica Colaborativa
algoritmos de control. Además, se destacarán los desafı́os
La colaboración segura entre humanos y robots es un
comunes que enfrentan los constructores de brazos robóticos
campo en crecimiento. Los robots colaborativos (cobots)
y se proporcionarán estrategias para superarlos.
trabajan junto a los humanos en entornos de producción y
Este documento no solo sirve como guı́a práctica para
logı́stica. [11]
quienes se aventuran en la construcción de brazos robóticos,
sino también como un testimonio del impacto de la inge- F. Robótica de Aprendizaje Automático
nierı́a y la robótica en la creación de máquinas altamente
Los avances en el aprendizaje automático y la inteligencia
funcionales. Los brazos robóticos, en su esencia, representan
artificial han impulsado el desarrollo de robots capaces de
la capacidad humana de innovar y crear herramientas que
aprender y adaptarse a su entorno. [19]
transforman industrias y mejoran la eficiencia en una amplia
variedad de aplicaciones.
para el desarrollo de los robots hay que tener en cuenta
II. ESTADO DEL ARTE las siguientes caracteristicas:
Los brazos robóticos, en su evolución continua, repre-
sentan una sı́ntesis de diversas disciplinas de ingenierı́a y G. Diseño y Mecánica de Brazos Robóticos
tecnologı́a. Comprender la cinemática y dinámica de los brazos
robóticos es fundamental para su diseño [17]. Los avances
Los robots, en su forma más primitiva, tienen raı́ces en la optimización topológica pueden ayudar a mejorar la
históricas que se remontan a la antigüedad. Sin embargo, eficiencia estructural de los brazos robóticos [18].
H. Actuadores y Sensores pruebas se realizan en entornos controlados, evaluando la
La selección de actuadores adecuados, como servomo- precisión, la velocidad y la seguridad de las operaciones de
tores de alto rendimiento, es esencial [16]. Los sensores de manipulación. Las iteraciones y ajustes necesarios se aplican
posición, fuerza y visión son vitales para el control y la para perfeccionar el funcionamiento del brazo robótico y
interacción con el entorno [7]. cumplir con los objetivos establecidos.

I. Control y Programación A. Elementos que vamos a utilizar

1) Microcontrolador ESP32
Los algoritmos de control, como el control PID, se aplican
2) Servomotores MG996R 180
para lograr movimientos precisos [22]. Plataformas de desar-
3) Fuente de alimentación de 5V
rollo como ROS (Robot Operating System) son ampliamente
4) Estructura impresa
utilizadas [14].
5) sensor de proximidad HC-SR04
J. Aplicaciones y Campos de Uso
B. Caracterización de los elementos
Los brazos robóticos se aplican en la industria manufac- 1) Microcontrolador ESP32 [3]
turera, la medicina, la exploración espacial y más [6]. La
• Voltaje de trabajo 3.3VDC.
robótica colaborativa está ganando terreno, permitiendo la
• Energı́a y datos via conector microUSB 5VDC.
interacción segura con humanos [12].
• Temperatura de funcinamiento -40 °C a + 125 °C
K. Seguridad en la Construcción y Operación • Microcontrolador Tensilica LX6 de doble núcleo

Las normativas como la ISO 10218-1 establecen requisitos de 240 MHz con 600 DMIPS
• Wi-Fi: 802.11 b / g / n
de seguridad para robots industriales [1]. La detección y
• Bluetooth: v4.2 BR / EDR y BLE
prevención de colisiones es crucial para evitar accidentes
[13]. 2) Servomotores MG996R 180 [5]
• Voltaje de entrada: 4.8 a 7.2 VDC
L. Tendencias Futuras • Corriente de consumo: 900 mA
La inteligencia artificial y el aprendizaje profundo están • Rango de rotación: 180º
transformando la toma de decisiones de los brazos robóticos • Velocidad de operación: 0.17 s /60º (4.8V)
[20]. La miniaturización y la flexibilidad están abriendo • Torque: 9.4 Kg/cm (4.8V)
nuevas aplicaciones, como la robótica médica [9]. • Temperatura de trabajo: -30º C a 60ºC
3) Fuente de alimentación de 5V [4]
III. METODOLOG ÍA
• Voltaje de salida: 5V DC
En primer lugar, se definirán de manera precisa los • Corriente Max.: 5A DC
objetivos del proyecto y los requisitos del brazo robótico • Potencia Nominal: 25W
que manipulará tres cajas. Esto incluirá aspectos como la • Voltaje de entrada: AC 100-120 V, AC 200-240 V,
capacidad de carga, el rango de movimiento, la velocidad y 50Hz/60Hz
la precisión requeridos para las operaciones de manipulación. • Rizado y ruido: 120mV P-P
Este paso sienta las bases para el diseño y la implementación
4) sensor de proximidad HC-SR04 [2]
del sistema robótico.
• Voltaje de Operación: 5V DC
Luego se lleva a cabo una investigación exhaustiva de
• Corriente de trabajo: 15 mA
las tecnologı́as robóticas existentes, analizando casos de
• Rango de medición: 2cm a 450cm
éxito y soluciones similares en la industria. A partir de
• Precisión: +- 3mm
esta base de conocimiento, se crea un diseño conceptual
• Frecuencia de ultrasonido: 40KHz
del brazo robótico, explorando diferentes configuraciones
• Tiempo mı́nimo de espera entre una medida y el
mecánicas, sistemas de actuación y sensores. La selección
de componentes clave se basa en criterios de rendimiento y inicio de otra 20ms (recomendable 50ms)
compatibilidad.
Posteriormente se procederá al diseño detallado del brazo IV. C ALCULOS DE ELEMENTOS MEC ÁNICOS
robótico. Se seleccionarán los componentes mecánicos y La siguiente imagen muestra la representación simbólica
electrónicos adecuados, como actuadores y sensores, para del brazo robótico, donde se pueden encontrar los 5 marcos
cumplir con los requisitos establecidos. A través de software de referencias necesarios para modelar. Como se mencionó
de modelado y simulación, se crearán representaciones vir- anteriormente, el brazo se va a constituir por 4 grados de
tuales del brazo y se verificará la viabilidad del diseño en libertad debido a sus cuatro articulaciones rotacionales y
términos de cinemática y mecánica. sus cinco eslabones, contando la base. Este manipulador se
Luego del diseño, se procede a la implementación del denomina angular o articulado y posee un área de trabajo
prototipo del brazo robótico. Se ensamblan y prueban los esférica.
componentes mecánicos y electrónicos, y se desarrollan los En la siguiente tabla se encuentran los datos del mecan-
algoritmos de control para la manipulación de las cajas. Las ismo del brazo. Se muestran datos constantes que representan
 Fig. 4. Matriz Ecuación (3)

A partir de la ecuación anterior se obtienen las matrices

asociadas a cada eslabón:

Fig. 1. Representación simbólica de Brazo Robótico

las dimensiones de los eslabones y los ángulos de torsión

entre las articulaciones 1 y 2, y las articulaciones 3 y 4
respectivamente. en la tabla se puede reflejar que en cada
fila solo se encuentra una variable. En este caso el ángulo
de rotación de cada una de las articulaciones Theta. I.
Al eliminar la articulación 4 no hay ángulo de torsión
entre 2 y 3 y la distancia de articulación d4 se convierte en
Fig. 5. Matriz ecuaciones eslabones.
el largo de eslabón a3.
El primer resultado A01 brinda información de la ori-
entación del marco x1,y1,z1 referido al marco base. Ambos
marcos están superpuestos uno encima del otro, pero con una
orientación diferente. El segundo marco está trasladado una
Fig. 2. Parámetros DH simplificados distancia [a2cos2 a2sin2 0]T respecto del primer marco y
también con una orientación diferente a este. Por último, el
A. Modelo cinemático directo de posición marco x3,y3,z3 está desplazado [a3cos3 a3sin3 0]T respecto
Según la indicación dada de que cada fila de la Tabla debe del segundo marco y también con una orientación diferente.
ser convertida en una matriz homogénea Aii-1 que se obtiene B. Bosquejo
de la composición de 4 matrices homogéneas básicas según
la siguiente ecuación:

Fig. 3. Matriz homogenea

La matriz Rz,i indica rotación en el eje z un ángulo theta,i.

La matriz Tz,di indica traslación sobre el eje z una distancia
di. La matriz Rx,ai indica rotación en el eje x un ángulo ai.
Mientras que la matriz Tx,ai indica traslación sobre el eje
x una distancia ai. Al efectuar estas operaciones matriciales
se tiene como resultado la ecuación (3), que es una matriz
homogénea en función de theta,i ya que el resto de los
parámetros son constantes. Fig. 6. Bosquejo brazo robotico
 R EFERENCES
[1] Robots and robotic devices — safety requirements for industrial robots
— part 1: Robots, 2011.
[2] Sensor ultrasonido hc-sr04.” https://naylampmechatronics.com/sensores-
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2023.
[3] “especificaciones del módulo esp32.”
https://vasanza.blogspot.com/2021/07/especificaciones-del-modulo-
esp32.html., accessed Aug. 26, 2023.
[4] “fuente suicheada 5v 5a 20w.” https://www.bigtronica.com/fuentes-
de-alimentacion/fuentes-metalicas/951-fuente-suicheada-5v-5a-20w-
5053212009519.html., accessed Aug. 26, 2023.
[5] “servomotor mg996r 180 grados.”
https://www.vistronica.com/robotica/motores/servomotores/servomotor-
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