BRAZO ROBÓTICO

1. INTRODUCCIÓN

Brazos robóticos son mecánicamente dispositivos controlados diseñados para

replicar el movimiento de un brazo humano. Los dispositivos se utilizan para
levantar objetos pesados y realizar tareas que requieren extrema
concentración y precisión experta. El brazo robótico se utiliza más a menudo
para fines industriales y no industriales.

Varios tipos de brazo robótico están disponibles. Cada tipo tiene sus propias
especificaciones. Por ejemplo, el número de juntas en el brazo varía. La
dirección en la que las articulaciones girar varía también. Algunos de los tipos
más comunes de brazo robótico incluyen verticalmente articulado, montaje
compatible selectiva, polar, cartesiana, cilíndrica y paralela.

Brazos robóticos se utilizan en diversas industrias. Los dispositivos son útiles

especialmente en el transporte de objetos de gran tamaño de un lugar a otro,

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por ejemplo, en los sitios de construcción. Las máquinas también se utilizan en
situaciones donde los gases tóxicos podrían ser peligrosos para los seres
humanos, tales como la aplicación de pinturas o barnices. Brazos robóticos a
menudo se utilizan en las fábricas para ensamblar equipos peligrosos.

Brazos robóticos se utilizan en la profesión médica para llevar a cabo

determinadas operaciones precisas. Los brazos también son útiles en la
obtención de muestras en las zonas contaminadas. La NASA ha sido conocido
por usar los brazos robóticos para mantener los astronautas en el sitio y de
montar equipos espaciales. Brazos robóticos han convertido en útiles en
muchas aplicaciones. En el futuro, los dispositivos podrían utilizarse para
reemplazar miembros perdidos. La Defense Advanced Research Projects
Agency ha estado trabajando en una réplica brazo humano que reacciona a los
mensajes del sistema nervioso central. El brazo robótico es un invento que
podría cambiar la vida

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2. DESARROLLO

DEFINICION:
Un brazo robótico es una extremidad artificial que tiene una variedad de usos,
incluyendo la manipulación de objetos, la locomoción y la medicina. Los brazos
robóticos se han utilizado en las industrias de manufactura y construcción
desde la década de 1950, y se han convertido en una parte esencial de la
fabricación avanzada. Los brazos robóticos están formados por una serie de
componentes, incluyendo el codo, el puño, el antebrazo y la mano. Cada
componente tiene una función específica que contribuye al rendimiento del
Brazo robótico. Por ejemplo, el codo es el componente que se conecta al resto
del brazo y permite que el puño y el antebrazo se muevan en todas
direcciones. El puño es el componente que se utiliza para agarrar y manipular
objetos, y el antebrazo es el componente que se utiliza para sostener el brazo
en posición. La mano es el componente que se utiliza para manipular objetos
de forma precisa.
Los brazos robóticos se pueden clasificar en tres categorías principales: brazos
de manipulación, brazos de locomoción y brazos de medición.
Los brazos de manipulación se utilizan para manipular objetos. Se caracterizan
por su gran fuerza y precisión. Se utilizan en las industrias de manufactura y
construcción, y también se están utilizando en el campo de la medicina para
realizar procedimientos quirúrgicos delicados.
Los brazos de locomoción se utilizan para transportar objetos. Se caracterizan
por su gran fuerza y velocidad. Se utilizan en las industrias de manufactura y
construcción, y también se están utilizando en el campo de la medicina para
trasladar objetos pesados.
Los brazos de medición se utilizan para medir objetos. Se caracterizan por su
gran precisión. Se utilizan en las industrias de manufactura y construcción, y
también se están utilizando en el campo de la medicina para medir objetos
pequeños

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Los brazos robóticos se pueden utilizar para realizar una variedad de tareas,
incluyendo la manipulación de objetos, la locomoción y la medición. Los brazos
robóticos se están utilizando en todo el mundo en una variedad de industrias, y se
espera que sigan siendo una parte esencial de la fabricación avanzadaen el futuro.

3. DIAGNÓSTICO Y JUSTIFICACIÓN

En todo el mundo hay cosas pesadas,en empresas o industrias grandes que no

están al alcance de que un ser humano lo pueda levantar

En Bolivia hay grandes empresas con carga pesada que solo lo puede levantar el
BRAZO ROBOTICO ya que los trabajadores no pueden,porque sufren de
lesiones como ser (dolor muscular) ya que con las nuevas tecnologías el ser
humano a avanzado tecnológicamente.

 JUSTIFICACIÓN.

La robótica al igual que todos los avances tecnológicos pretenden facilitar y

agilizar procesos repetitivos para mejorar la calidad de vida de los seres humanos.
Al igual que todas las ciencias afines al área de informática su ritmo de
crecimiento y desarrollo exponencial con el paso del tiempo. Una de las bases en
la robótica es diseñar mecanismos idóneos para desempeñar tareas complejas,
procesos peligrosos para seres humanos o algunas funciones que se requieran de
una gran precisión
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En el presente proyecto pretende diseñar un brazo robótico,capaz de realizar la
trasladación de cosas pesadas en las industrias o empresas grandes, permitiendo
a las autoridades y docentes del plantel despreocuparse del tema de ocurra una
lección muscular de sus trabajadores.

4. PLANTEAMIENTO Y FORMULACIÓN DEL PROBLEMA.

¿Cómo puedo agilizar procesos repetitivos de manera eficiente y precisa en la

industria?

Aquí en el municipio de toco hay un molino que requiere de mucha fuerza para
levantar las cosas, como ser de trasladar los costales de harina al molinero y
también a una camioneta, donde los trabajadores no lo pueden realizar porque
son cosas pesada.

Las posibles causas, pueden ser que los trabajadores no lo pueden realizar el
trabajo de levantar cosas pesadas, porque pueden sufrir dolores musculares.

Como consecuencia a esta problemática es que los trabajadores pueden sufrir de

hormigueos, adormecimiento o dolor en la zona afectada.Rigidez o dolor en el
cuello o la espalda,sensación de debilidad o fatiga en las manos ,los brazos o las
piernas. sensación de estallido o chasquido.

5. OBJETIVOS GENERAL Y ESPECIFICOS

 OBJETIVOS GENERALES

Diseñar y construir un prototipo de brazo robótico, que sea capaz de levantar

objetos pesadas, y ser controlado mediante la aplicación bluetooth electronics. El
cual será construido con materiales accesibles y económicos.

 OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Diseñar la estructura física y mecánica de un brazo robótico, modelando

cada uno de los elementos del mecanismo.
 Construcción y acoplamiento de la estructura mecánica y electrónica del

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brazo robótico.
 Implementar una aplicación que permita manejar el brazo robótico desde un
celular con sistema Android.
 Realizar las pruebas pertinentesa la funcionabilidad del brazo.

6. ENFOQUE METODOLÓGICO

Según las características del proyecto al realizarse vio por conveniente optar por
una metodología descriptivas con recopilación bibliográfica.

Tanto del entorno nacional como internacional, buscando información adecuada

para el desarrollo del presente documento

7. MARCO TEÓRICO CONCEPTUAL

El brazo robótico es un tipo de brazo mecánico que se lo programa para

podertener sus movimientos y usarlo para sus distintas aplicaciones, las distinta
partesarticuladas en el brazo robótico estáninterconectadas a través de
variasarticulaciones que permiten su movimiento, estos pueden ser
movimientorotacional movimiento traslacional (Robótico, 2010), hasta un
desplazamientolineal`.
La robótica es la rama de la ingeniería mecánica de la ingeniería electrónica y de
las ciencias de la computación, que se ocupa del diseño,construcción,operación
estructural, manufactura y aplicación de los robots.

La robótica combina diversas disciplinas como la mecánica, la electrónica y la

informática.

La robótica es la ciencia y la técnica que está involucrada en el diseño, la

fabricación y la utilización de robots. Un robot es por otra parte, una máquina que
puede programarse para que interactué con objetos y lograr que emite, en cierta
forma, el comportamiento humano.

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El objetivo principal de la robótica es la construcción de dispositivos que funcionen
de manera automática y que realicen trabajos dificultosos o imposibles para los
seres humanos.
Así mismo, la robótica ha conseguido también crear robots que sean útiles para
asistir y ayudar a todas aquellas personas que se encuentran con algún tipo de
discapacidad física.

8. MATERIALES NECESARIOS PARA EL PROTOTIPO

El material y los componentes necesarios para realizar el prototipo son los
siguientes.

 ARDUINO
El arduino es una placa que tiene todos los elementos necesarios para
conectar periféricos a las entradas y salidas de un microcontrolador. Es
decir, es una placa impresa con los componentes necesarios para que
funcione el microcontrolador y su comunicación con un ordenador a través
de la comunicación serial.

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 RELAY DE 8 CANALES
La tarjeta de 8 relay con canalesoptoacoplados fue creada para proyectos
que requieran realizar un control digital de dispositivos tales como luces,
motores, bombas de agua, activación de puertas y portones, o bien equipos
que posean un consumo mayor al de tu tarjeta de control.

 BLUETOOTH
El módulo Bluetooth HC-05 esideal para utilizar en todo tipo de proyectos
donde necesites una conexión inalámbrica fiable y sencilla de utilizar. Se

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 configura mediante comandos AT y tiene la posibilidad de hacerlo funcionar
tanto en modo maestro como en modo esclavo.

 3 MOTORREDUCTORES DE 6 VOLTIOS
Este motor DC posee una caja reductora integrada que le permite entregar
un buen torque en un pequeño tamaño y bajo voltaje. La carcasa del
motor es de plástico resistente, no toxico y de color amarillo.
CARACTERÍSTICAS: Voltaje de Operación: 3V – 6V; Velocidad Angular
nominal: 200 RPM; Reducción: 48:1; Consumo máximo de corriente:
150mA.

 UN MOTORREDUCTOR PEQUEÑO
El Motor DC con encoder y cajareductora N20 – 12V 1000RPM es ideal
para proyectos de control de velocidad o posición en lazo cerrado, como:
péndulo invertido, robot móvil autónomo, servomotor DC, faja

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 transportadora y más. El dispositivo está compuesto de tres partes: el
motor DC, la cajareductora y el encoder de cuadratura.

 CABLES
Cables DupontparaProtoboard M/M soncablesjumper de 15cm de largo
terminados comomacho a hembra. Estos se usan para conectarse desde
cualquier header hembra o macho en cualquier placa.... Son ideales para
prototipado rápido y es un buen recurso para el cableado y pruebas.

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 ENGRANES
Los engranajes cilíndricos rectos son el tipo de engranaje más simple que
existe. Se utilizan generalmente para velocidades pequeñas y medias; a
grandes velocidades, si no son rectificados, o ha sido corregido su tallado,
producen ruido cuyo nivel depende de la velocidad de giro que tengan.

 2 SPRAY
La pintura en aerosol se puede usar para crear letreros y símbolos de
manera rápida y ordenada, a menudo aplicando una plantilla que bloquea la
pintura de todo menos el área deseada. Este proceso también se presta al
graffiti, la práctica de pintar mensajes o obras de arte en edificios, puentes,
aceras o cualquier otra superficie, a menudo de forma ilegal.

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 TORNILLOS
El tornillo es una máquina simple que deriva directamente de una pieza
metálica y siempre trabaja asociado a un orificio roscado. Básicamente
puede definirse como un plano inclinado enrollado sobre un cilindro, o lo
que es más realista, un surco helicoidal tallado en la superficie de un
cilindro (si está tallado sobre un cilindro afilado o un cono tendremos un
tirafondo). En él se distinguen tres partes básicas: cabeza, cuello y rosca

 PERNOS CON ROSCA

El Accesorio de Perno Posicionador Con Rosca contiene 3/8-16 roscados
externos en una punta y un dowel de.3750″ de diámetro en la otra
punta. Puede instalarse en un agujero 3-8/16 al extremo de un pilar de
soporte para permitir una instalación tipo dowel.

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 VARILLA CON ROSCA SIN FIN :Mxeel-015, 1/4 / 6.3mmø, Long: 47. 36
pesos con 13 centavos $ 36 13CA SIN FIN

 PILAS
Un circuito que tiene una pila de 6 voltios genera una corriente que
atraviesa una resistencia

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 MADERA
Etimología. Madera, voz patrimonial del latín materia ‘madera de árbol’,
‘madera de construcción’, ‘materiales’, ‘materia’. Del mismo origen que
materia (V.), mantiene la acepción latina más restringida de ‘sustancia dura
y fibrosa de los árboles.

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 9. COSTOS
En la tabla mostrada a continuación, se tiene los costos de los materiales
utilizados.
PRECIO PRECIO
Nº DETALLE UNIDAD CANTIDAD UNITARIO TOTAL
Bs Bs
1 Arduino pieza 1 65 65 Bs

2 Relay de 8
canales pieza 1 80 80 Bs
3 Bluetooth pieza 1 50 50 Bs

4 Motorreductores pieza 3 20 60 Bs

5 Micro
motorreductor Pieza 1 60 60 Bs
pequeño
6 Cables Pieza 10 1 10 Bs

7 Engranes pieza 8 5 40 Bs

8 2 Spray Pieza 2 15 30 Bs

9 Tornillos pieza 6 0.5 3 Bs

10 Pernos con rosca Pieza 20 2 40 Bs

11 Varilla con rosca

Sin fin Pieza 1 10 10 Bs
12 Cartón prensado Pieza 1 10 10 Bs

TOTAL 458

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 10. CONSTRUCCION DEL BRAZO ROBOTICO

Se diseñó las piezas del brazo robótico, se fue cortando las piezas , se empezó a
armar la parte de la cintura , se comprobó cada uno de los motores y se empezó a
armar el hombro el codo, el brazo ,antebrazo ,la muñeca, se armó la garra, la
base, se instaló los motores , se hizo el conexionado de los relays de 8 canales ,
el arduino y el modulo bluetooth y unas pilas de 4,2 voltios , se hizo la prueba del
conexionado y luego se pintó con spray rosado y negro.

 CIRCUITO DE CONEXIONADO

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 11. PROPUESTA DE INNOVACIÓN O SOLUCIÓN DEL PROBLEMA
RESULTADOS ESPERADOS

La propuesta de innovación o solución del problema sería que el brazo robótico

levante cosas pesadas en las industrias y empresas de la comunidad. Antes que
levanten los humanos.

1. RESULTADOS ESPERADOS

Que el resultado fue tal y como lo esperábamos,no se tuvo ningún problema al

momento de realizar el trabajo.

12. CONCLUSIONES

Una vez concluido el presente trabajo, que tiene las siguientes conclusiones:

 Se logró conocer las características e importancia que plantean diferentes

autores con relación a la implementación de la robótica en diferentes
campos de aplicaciones.
 La parte electrónica del robot no fue muy complicada debido a que como se
dijo antes no se necesario el uso de muchos cables para mayor facilidadde
movilidad del brazo robótico
 Fue factible el diseñar las piezas de acuerdo a una guía de materiales
paraasí poder tener una referencia y así mismo tener datos de llegada
para proceder con la compra y construcción del brazo robótico.

13. RECOMENDACIONES
 Se recomienda realizar una prueba de funcionamiento de los servos
individualmente para verificar su funcionamiento y verificar así mismo a
detalle la funcionalidad de cada servo al momento del acople con las
piezas respectivas.

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  Es recomendable realizar el proceso de selección y comparación entre dos
o más materiales con el fin de seleccionar el adecuado y bajar costos de
compra en el material y evitar pérdidas de tiempo.
 Se puede mejorar el diseño con el acoplamiento de una base para el eje
numero 1 ya que en nuestro caso todo el peso que se genera en el brazo
robótico es soportado por el servomotor que está sujeto a la caja.

14. FUENTES DE INFORMACIÓN Y BIBLIOGRAFIA

https://idoc.pub/documents/proyecto-brazo-robotico-34wm2zykw8l7
https://idoc.pub/documents/proyecto-brazo-robotico-34wm2zykw8l7

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ANEXOS
Proceso de construcción.

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Proyecto Culminado

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