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    Brazo Robotico.

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    Brazo robotico electronica de potencia. En este trabajo se realizo un proyecto el cual consta de realizar un brazo robotico.

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    UNIVERSIDAD AUTÓNOMA

    DE NUEVO LEÓN
    Facultad De Ingeniería Mecánica
    Eléctrica

    Proyecto brazo robótico

    Unidad de aprendizaje: Dis. de sistemas Electrónicos de potencia

    Docente: Catarino Alor Aguilar

    Hora: M5 Grupo: 010

    Semestre: Agosto - Diciembre

    Matricula Nombre

    1637246 Dilan Alexander Torres Pérez


    1813108 José Mauricio Reyes Balderas
    2035352 Martin Posada Mendoza

    SAN NICOLAS DE LOS GARZA N. L, 26 DE SEPTIEMBRE 2022


    Introducción

    En este proyecto se realizó un brazo robótico de madera con servo motores


    controlados por circuitos hechos con un NE555 para cambiar el sentido de giro de
    dichos motores, consiguiendo así mover las articulaciones del brazo.

    Marco teórico

    Un servomotor es un tipo de motor eléctrico que tiene la capacidad de controlar el


    movimiento de su eje, en velocidad, aceleración, par y posición. Su bajo momento
    de inercia y su elevada capacidad de sobrecarga le permite hacer movimientos muy
    rápidos, con grandes aceleraciones y frenadas.

    Una aplicación de servomotor normalmente incluye diversos componentes:


    • El servomotor propiamente dicho.
    • Encoder, que permite controlar la posición angular del rótor del motor.
    • Controlador electrónico, normalmente denominado servodrive.
    • Reductor para adaptar la velocidad de giro máxima a la requerida por la
    máquina así como el par.
    Los servomotores se controlan enviando un pulso eléctrico de ancho variable, o
    modulación de ancho de pulso (PWM), a través del cable de control. Por lo general,
    un servomotor sólo puede girar 90° en cualquier dirección para un movimiento total
    de 180°. La posición neutra del motor se define como la posición en la que el servo
    tiene la misma cantidad de rotación potencial tanto en el sentido de las agujas del
    reloj como en el sentido contrario. El PWM enviado al motor determina la posición
    del eje, y se basa en la duración del pulso enviado a través del cable de control; el
    rotor girará a la posición deseada.
    Diagrama Básico del funcionamiento de un Servomotor

    El NE555 es un circuito integrado (chip) que se utiliza en la generación de


    temporizadores, pulsos y oscilaciones. El 555 puede ser utilizado para proporcionar
    retardos de tiempo, como un oscilador, y como un circuito integrado flip flop. Sus
    derivados proporcionan hasta cuatro circuitos de sincronización en un solo paquete.

    Composición interna del 555


    El circuito integrado tiene 8 terminales, las cuales se describen así:

    1. GND: Corresponde a la terminal negativa de la alimentación, generalmente


    tierra.
    2. Disparo (TRIG): Es la parte del circuito integrado donde se establece el inicio
    del tiempo de retardo para la configuración monoestable del LM555. Para
    que ocurra este proceso el pulso disparador disminuye el voltaje (1/3)Vcc,
    donde Vcc corresponde al voltaje de alimentación.
    3. Salida (OUT): En este pin se puede observar el resultado de la configuración
    del temporizador eléctrico ya sea como monoestable, estable u otra opción.
    4. Reinicio (RESET): Para un nivel de voltaje por debajo de 0.7 V, tiene la
    función de poner el pin de salida a nivel bajo. Para evitar el reinicio se deberá
    conectar este pin a alimentación.
    5. Control de voltaje (CTRL o CONT): Al utilizar el circuito integrado LM555
    como controlador de voltaje, el voltaje en esta terminal puede variar
    teóricamente desde Vcc hasta aproximadamente 0 V, en la práctica la
    variación es de Vcc – 1.7 V hasta casi 2 V menos.
    6. Umbral (THR o THRES): Corresponde a la entrada de un comparador interno
    de umbral el cual se emplea para poner la señal de salida a un nivel bajo.
    7. Descarga (DIS o DISCH): Permite descargar el condensador externo al
    circuito integrado 555 para su funcionamiento.
    8. Voltaje de alimentación (Vcc o Vdd): Terminal positiva de la alimentación,
    normalmente son valores de 4.5 V hasta 16 V.
    Materiales:

    • 1 Protoboard
    • 4 servo motores
    • 4 NE555
    • 4 resistencias de 1 kΩ
    • 4 resistencias de 10 kΩ
    • 4 resistencias de 47 kΩ
    • 4 resistencias de 20 kΩ
    • 4 resistencias de 2.2 kΩ
    • 4 capacitores de 100nF
    • 8 pulsadores
    • Estructura de madera para el brazo
    • 4 transistores BC 547
    • 1 Batería de 9V

    Desarrollo

    A continuación, se muestra el diagrama del circuito que se utilizará para el giro de


    los servomotores:

    En la siguiente liga puedes encontrar como se ensambló el brazo paso por paso.
    Manual de ensamble para brazo robótico
    Circuito
    Conclusiones:

    José Mauricio Reyes Balderas


    En conclusión en este proyecto utilizamos servomotores para realizar los
    movimientos del brazo robótico, batallamos un poco al implementar él circuito
    porque nunca habíamos trabajado con servomotores, pero con investigación
    pudimos realizar el circuito y hacer funcionar el brazo robótico.

    Dilan Alexander Torres Pérez


    Al inicio habíamos planeado realizar el brazo con el modelo que nos proporcionó
    el profesor pero mis compañeros estuvieron de acuerdo en usar servomotores
    para los movimientos del brazo robótico por lo que tuvimos que investigar cómo
    hacer girar los servo en la dirección que quisiéramos por lo que nos dimos a la
    tarea y encontramos con un circuito que utiliza el timer NE555 para realizar el
    cambio de giro, en mi opinión fue más complicado realizarlo así y sobre todo más
    costoso pero el resultado es mejor y la manera en que manipulas el brazo robótico
    para que se mueva poniéndolo en comparación con el propuesto por el ingeniero
    es más fácil.

    Martin Posada Mendoza


    Mi conclusión en la realización de este proyecto fue que me dejo gran enseñanza
    ya que nunca había trabajado con el timer 555 con esto pude comprender su
    funcionamiento y de la manera en la cual programa además de que tan fácil es
    poderlo integrar a un circuito como en este caso a nuestro brazo robótico.

    Bibliografía
    Irving L. Kosow (1 de mayo de 1993). Máquinas eléctricas y transformadores.
    LF/LM555 Data Sheet(PDF) Fairchild Semiconductor, 2013.

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