Robotica - Brazo Robotico Con Pic's

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MATAMOROS
REPORTE PROYECTO FINAL

Robótica
Proyecto: Brazo robótico usando Microcontroladores
Alumnos:
Carrera: Ing. Mecatrónica

Semestre: 9
H. Matamoros Tamaulipas 01/Oct/2019
1|Página
TABLA DE CONTENIDO
INTRODUCCIÓN…………………...……………………………………………………..3
OBJETIVO……...………………………………………………………………………….4
Grados de libertad de un robot…………………………………………………………..5
Resumen………………………………………………………………………….....……..6
CRONOGRAMA
Cronograma de actividades......................................................................…………..7
Lista de materiales...............................................................................................7
DESARROLLO DE ACTIVIDADES
Desarrollo de actividades………………………………….…………………………..8
CONCLUSIONES
RESULTADOS OBTENIDOS ……………………………………………………….9
INTRODUCCIÓN
2|Página
Hay muchos trabajos que las personas no les gusta hacer, sea ya por ser aburrido
o bien peligroso, siempre se va a tratar de evitar para no hacerlo. La solución más
práctica era obligar a alguien para que hiciera el trabajo, esto se le llama
esclavitud y se usaba prácticamente en todo el mundo bajo la política de que el
fuerte y el poder dominan al débil.
Ahora los robots son ideales para trabajos que requieren movimientos repetitivos y
precisos. Una ventaja para las empresas es que los humanos necesitan
descansos, salarios, comida, dormir, y una área segura para trabajar, los robots
no. La fatiga y aburrimiento de los humanos afectan directamente a la producción
de una compañía, los robots nunca se aburren por lo tanto su trabajo va a ser el
mismo desde que abra la compañía a las 8:00 AM hasta las 6:00PM.
El noventa por ciento de robots trabajan en fábricas, y más de la mitad hacen

automóviles. Las compañías de carros son tan altamente automatizadas que la
mayoría de los humanos supervisan o mantienen los robots y otras máquinas.
OBJETIVO
3|Página
Aumentar la Productividad.
Se logra fundamentalmente optimizando la velocidad de trabajo del robot, lo cual

reduce el tiempo parcial a cargo del manipulador y aumenta el rendimiento total.
Mejorar la Calidad de los Productos Fabricados.
Esto se logra por medio de:
 La posibilidad de instrumentar un control de calidad.
 La precisa repetitividad de los movimientos del robot.
 La optimización sustancial del empleo del equipo o máquina que maneja el robot.
 El incremento del tiempo en funcionamiento sin fallas.
 La minimización del mantenimiento.
OBJETIVO GENERAL
 Comprender el funcionamiento de un microcontrolador PIC
OBJETIVOS ESPECIFICOS
 Entender el funcionamiento de un brazo robótico.
 Recordar conceptos de mecánica básica para la elaboración del brazo robótico
GRADOS DE LIBERTAD DE UN ROBOT

4|Página
Cuando hablamos de grados de libertad se refiere al movimiento de un espacio
tridimensional, es decir, la capacidad de moverse hacia delante/atrás, arriba/abajo,
izquierda/derecha (traslación en tres ejes perpendiculares), combinados con la
rotación sobre tres ejes perpendiculares (Guiñada, Cabeceo, Alabeo). El
movimiento a lo largo de cada uno de los ejes es independiente de los otros, y
cada uno es independiente de la rotación sobre cualquiera de los ejes, el
movimiento de hecho tiene seis grados de libertad.
Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus grados de libertad
(por lo general más de seis grados de libertad). Este número generalmente se
refiere al número de un solo eje de rotación de las articulaciones en el brazo,
donde un mayor número indica una mayor flexibilidad en posicionar una
herramienta. Esta es una métrica muy práctica, en contraste a la definición
abstracta de los grados de libertad, que mide la capacidad global de
posicionamiento de un sistema.
En el caso de nuestro proyecto el brazo robótico tiene cuatro grados de libertad.
RESUMEN:
5|Página
Un robot es en general un sistema electromecánico y electrónico que tiene un
propósito en general. Hay robots domésticos para la limpieza y mantenimiento del
hogar; robots industriales. Actualmente podría considerarse que un robot es una
computadora con la capacidad y el propósito de movimiento que en general es
capaz de desarrollar múltiples tareas de manera flexible según su programación;
así que podría diferenciarse de algún electrodoméstico específico. En este caso lo
utilizamos para trasladar un objeto de un lado a otro.
Cronograma de actividades
6|Página
A continuación se muestra el cronograma de actividades que se seguirá durante la
realización de este proyecto.
LISTA DE MATERIALES
 Brazo PIC16f8490
 Tornillos 9 Micro “switches”
 Tuercas 4 servo motores
 Arandelas Conectores tipo caimán
 Herramienta de armado
Desarrollo de actividades
7|Página
El brazo robótico se realizara en base al funcionamiento de PIC’s para
controlar los movimientos varios de los servo motores del robot.
Con esta imagen, podremos apreciar como quedara armado el robot y sus
principales ángulos de rotación.
 4 servo motores para los

ángulos de rotación
 Sera controlado por

microswitches
 Control total por medio de

PIC’s
 Pendiente evaluar torque

final de los motores
 Hacer el diseño programación (micro code) y simulación (proteus ISIS) del brazo
robótico.
 Realizar los cortes del acrílico para ensamblar el brazo robótico.
 Instalar los piñones ,correas y motores (parte mecánica)
 Montar los componentes electrónicos.
 Probar el brazo robótico que esté funcionando correctamente
CONCLUSIONES
8|Página
 Los robots desde su creación han ayudado al hombre a realizar sus tareas diarias
en este caso nuestro robot ayudara en las industrias a transportar objetos de un
lugar a otro.
 Los grados de libertad hacen que le robot se mueva de diferentes maneras
 Entre más grados de libertad tenga un robot más efectivo es.
 Para modificar los movimientos del robot solo hay que hacer otro programa.
9|Página

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REPORTE PROYECTO FINAL

Carrera: Ing. Mecatrónica

H. Matamoros Tamaulipas 01/Oct/2019

El noventa por ciento de robots trabajan en fábricas, y más de la mitad hacen

Se logra fundamentalmente optimizando la velocidad de trabajo del robot, lo cual

Esto se logra por medio de:

 La posibilidad de instrumentar un control de calidad.

 La precisa repetitividad de los movimientos del robot.

 El incremento del tiempo en funcionamiento sin fallas.

 La minimización del mantenimiento.

 Comprender el funcionamiento de un microcontrolador PIC

 Entender el funcionamiento de un brazo robótico.

 Recordar conceptos de mecánica básica para la elaboración del brazo robótico

GRADOS DE LIBERTAD DE UN ROBOT

En el caso de nuestro proyecto el brazo robótico tiene cuatro grados de libertad.

 Tornillos 9 Micro “switches”

 Tuercas 4 servo motores

 Arandelas Conectores tipo caimán

 4 servo motores para los

 Sera controlado por

 Control total por medio de

 Pendiente evaluar torque

 Realizar los cortes del acrílico para ensamblar el brazo robótico.

 Instalar los piñones ,correas y motores (parte mecánica)

 Montar los componentes electrónicos.

 Probar el brazo robótico que esté funcionando correctamente

 Los grados de libertad hacen que le robot se mueva de diferentes maneras

 Entre más grados de libertad tenga un robot más efectivo es.

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