Roboguide Ejercicios Básicos

GUÍA DE USO E
INICIACIÓN
ROBOGUIDE V9.10
INICIACIÓN
1. Al iniciar el software la ventana principal nos dará la opción de crear una nueva
celda de trabajo o abrir una anteriormente hecha, por lo que se clicará la opción
que más les compete.
2. Al inicializar con la nueva celda, saldrá la siguiente pantalla emergente, en este

caso se pulsará en la sección HandingPRO y en seguida se clica next.
3. En esta sección, se puede colocar un nombre para el trabajo o en dado caso, se
colocará un nombre aleatorio, después de ello se clica next.
4. En esta ocasión esta ventana se deja intacta y solo se clica next.

5. Dependiendo la versión con la que se cuente, la versión a destacar será la 9.1 y
a continuación se clica next.

7. Esta ventana contiene distintos modelos de robots que se pueden simular, en este
caso se utilizara la versión LR Mate 200iD

10. En esta ocasión esta ventana se deja intacta y solo se clica finish.
11. Se creará una punta para el robot de manera que nos ayude a realizar prácticas,
para ello se realizarán los siguientes pasos.
a. En la parte izquierda de la pantalla se clicará la sección GP.1-LR Mate
200iD.
b. Después clique la sección Tooling
c. Al abrir la sección Tooling se mostrarán distintas ranuras para colocar
puntas, por lo que se hará doble clic en cualquiera de ellas.
d. Después de ello saldrá una ventana emergente mostrada a continuación,

por lo que se debe clicar el siguiente botón.
e. Por último, en la ventana saliente se buscará la sección pointer, se clicará
la figura con el nombre de pointer y se clicará en “Ok”.
12. La imagen final con la punta deberá verse de la siguiente figura.

USO DEL SOFTWARE
El software se maneja por eslabones dentro del robot, los cuales se enumeran de la
siguiente manera
4
5 3
6
Estos eslabones dentro del software se pueden controlar por medio del teach pendant o
por medio de las teclas de la computadora, los botones controladores son los siguientes.
Eslabones Tech Pendant Teclas de computadora

1 (-x, +x) (J1) (Q, W)
2 (-y, +y) (J2) (A, S)
3 (-z, +z) (J3) (Z, X)
4 (-x, +x) (J4) (E, R)
5 (-y, +y) (J5) (D, F)
6 (-z, +z) (J6) (C, V)
El Teach Pendant es un dispositivo de interface con el operador que muestra los menús
del software. El Teach Pendant está comunicado con el controlador con un cable que se
conecta a la tarjeta principal (CPU).
Para llamar al Teach Pendant en el software solo basta con ubicarnos en la parte superior
en la sección Robot e inmediatamente en la primera línea estará en botón con el nombre
Teach Pendant, así que solo faltará cliquearlo.
La interfaz del Teach Pendant se verá de la siguiente forma

UTILIZAR OBJETOS DE LA LIBRERÍA
Para la práctica, en muchas ocasiones es útil y a la vez necesario utilizar objetos de la
librería por lo cual, los pasos necesarios para llamar a esos objetos se encuentran a
continuación.
1. En la parte derecha del software se encuentra un listado de materiales de librería
que pueden ser llamados durante la simulación, como ejemplo tomaremos una
caja.
a. Para esto debemos ubicarnos en la sección “Parts” y dar clic derecho.
b. Después, tendremos una ventanilla emergente y clicaremos “Add Part”
c. Por último, solo clicaremos en box, cabe mencionar que en el apartado de
CAD Library se encuentran todos los objetos de prueba que se pueden
utilizar en la simulación.
2. Por lo regular, al llamar un objeto, este tiende a ubicarse en un sitio aleatorio de

nuestra mesa de trabajo por lo que para corregir esto es necesario seguir los
siguientes pasos.
a. Identificar el objeto a mover
b. Clicar 2 veces en la base debajo de la figura
c. Al hacer el paso anterior obtendremos una pantalla emergente en donde
colocaremos las coordenadas a donde llevaremos el objeto.
d. Las coordenadas en donde se encuentra el robot siempre serán 0, así que
solo se tendría que jugar con los valores para obtener la posición que mas
nos facilite el trabajo o solo la más adecuada.
GRABAR PUNTOS PARA UN PROGRAMA
Cuando se crean programas de aplicación o aprendizaje, los cuales llevan acciones
cortas o repetitivas, se le llaman de tipo macro, esto funciona a través de la grabación de
puntos por los cuales pasara nuestro robot alrededor de la simulación, a continuación,
se muestra los pasos para crear un programa básico.
1. Tendremos nuestra interfaz de inicio, después se clicará el botón teniendo

como resultado la siguiente imagen.
2. Ahora se clicará el botón CREATE y escribiremos el nombre del archivo, después

de ello solo clicaremos una sola vez el botón “ENTER”, hasta que aparezca el
apartado “DETAIL” y” EDIT” y se pulsa la parte de DETAIL
3. Después del paso anterior, se posiciona el cursor en el apartado subtipo y se
presionara el botón CHOICE, después de ello se cambiara a macro y para
terminar este paso, en el apartado GROUP MASK solo se cambiará el primer
asterisco por un numero uno, después se clicará NEXT hasta que cambie la
pantalla y finalmente se clica END.
4. Como último paso solo queda grabar los puntos para el programa, para ello
debemos seguir los siguientes pasos:
a. Debemos posicionar el robot en el punto que nos interese grabar, después
de ello se presiona el botón ADD MOVE POINT y nos aparecerá una
minilista de la velocidad de movimiento, por lo regular siempre se opta por
usar la segunda casilla, pero puede colocar la que más le compete.
b. Dependiendo de los puntos que queremos grabar, solo se necesita repetir
el paso a), hasta tener el programa completado
c. Para correr el programa ya terminado, se tiene que dejar presionado la

tecla shift y dependiendo en el punto en el que estés en el programa se
presiona forward o back Ward
d. La velocidad en el robot es importante por lo que utilizar los botones para

aumentar y disminuir la velocidad es crucial, para movimientos exactos se
deja la velocidad en FINE y para movimientos extremadamente exactos la
velocidad se queda en VERY FINE.
5. De esta manera siguiendo los puntos anteriores tendrás lo básico para crear tu
primer programa en ROBOGUIDE.
CONSIDERACIONES Y POSIBLES ERRORES
1. En el modo WORD existe la posibilidad de que no se mueva el robot de ninguna
manera, esto existe debido a que el robot se encuentra en la coordenada 0, para
solucionarlo, el programa se tiene que cambiar a JOINT y posteriormente se
mueve el robot fuera de la coordenada 0 y nuevamente se cambia el modo a
WORD y deberá funcionar como siempre.
2. La velocidad es primordial para correr los programas, si la velocidad es demasiado

alta y el programa es demasiado corto, la visualización de los programas no se
verá, para solucionarlo es necesario jugar con la velocidad de la manera que mas
nos competa, esto se hace con el botón del Teach Pendant.
3. En ocaciones, al realizar movimientos no deseados, el robot llegara a un stop y no se

movera el robot y por ende la programacion no correra, para solucionarlo, es necesario
clicar el boton FUNC y posteriormente se presiona la seccion ABORT (ALL) y por ultimo
se clicara , esto debera solucionarlo y se puede repetir las ocaciones en que se
necesite
4. Siempre pasara que al crear un programa queramos solo correrlo paso por paso,
para lograr este acto, se clicara el botón hasta que se brille una sección en
el Teach Pendant como en la figura siguiente, y con los botones FWD Y BWD
tendrá que funcionar a la perfección; para quitarlo funciona de la misma manera.
REPETIR PUNTOS DENTRO DE UN PROGRAMA Y CAMBIAR
LAS VELOCIDADES DEL MISMO
• Para repetir puntos, se utiliza una manera muy sencilla, la cual consta de grabar
los puntos normales hasta tener las líneas del programa:
Después de ello se grabará un punto extra, el cual será el punto que repetirá una
acción, para lograrlo se colocará el cursor en el numero de la línea a repetir hasta
que se marque
Posteriormente, con el teclado de la computadora se presionará el numero del

paso que quiere repetir y saldrá una ventana emergente, solo se clicará EXIT y ya
tendrás tu punto guardado. Si se quieren repetir puntos se realiza la misma
operación para cada uno de ellos.
• Para cambiar las velocidades de cada movimiento función de la misma manera

que el paso anterior solo que en este caso se clicara los números con porcentaje
y se cambiara el valor al deseado.
MOVIMIENTOS LINEALES Y CIRCULARES
Dentro de la programación, los movimientos más comunes están en el modo JOINT, este
tipo de modalidad funciona con movimientos similares al cuerpo humano, por lo que
realizar movimientos mas exactos de tipo lineal y circular es imposible, para resolverlo
tenemos que cambiar la modalidad del movimiento con los siguientes pasos a
continuación.
• MOVIMIENTOS LINEALES
Para cambiar un movimiento joint a lineal tenemos que aplicar los pasos de repetición de
puntos, ya que se seleccionara la casilla con la letra J
Después de ello, en la parte derecha del Teach pendant saldrá unas casillas e elegiremos
la parte que dice linear.
Por último, tendremos una nueva línea en el Teach pendant y en el caso de que la
velocidad que tenga no sea la correcta se puede cambiar aplicando los puntos
anteriormente vistos.
• MOVIMIENTOS CIRCULARES
Para cambiar un movimiento normal a uno circular es mas complicado que el lineal pero
no imposible de realizar, para cambiar un movimiento joint a circular tenemos que aplicar
los pasos de repetición de puntos, ya que se seleccionara la casilla con la letra J.
Después de ello, en la parte derecha del Teach pendant saldrá unas casillas e elegiremos
la parte que dice circular.
Posteriormente saldrán dos líneas nuevas, como se muestra en la imagen mostrada a
continuación.
Después tenemos que ubicar a nuestro robot en el siguiente punto que vamos a grabar
y posteriormente con el cursor vamos a clicar la siguiente parte en blanco:
De tal manera que nos aparezca el botón TOUCHUP en nuestro panel de control.
Cuando hallan sucedido los pasos anteriores clicaremos el botón SHIFT y luego el botón
TOUCHUP y así quedara grabado nuestro punto a llegar y por ende, también tendremos
nuestro movimiento circular
El resultado final será el siguiente, para crear más movimientos circulares basta con
repetir los pasos anteriores
PRÁCTICAS
PRACTICA 1 (reconocimiento de los movimientos)
Procedimiento:
• Con ayuda del software, coloque una caja delante del robot con las especificaciones de
las posiciones que se encuentran en la imagen siguiente.
• Posteriormente posicione la punta del robot en cada uno de los puntos indicados por las
flechas rojas, siempre y cuando el robot nunca este en posicionado de manera vertical a
los puntos.
• Asegúrese de que la punta del robot este lo más pegada posible a los puntos indicados.
NOTA: Para mayor exactitud en la colocación de la punta se debe reducir la velocidad

de la máquina, esto se logra con los botones del Teach Pendant +% y -%
PRACTICA 2 (creación de un mini programa)
Procedimiento:
• Con las especificaciones de la practica anterior, coloque una caja delante de su

robot.
• Posteriormente lleve el robot a una de las aristas de la caja y grabe un punto.
• Después lleve el robot a cualquier otro punto de la caja y grábelo, por último,
reprodúzcalo y tendrá que verse un movimiento lineal en los dos puntos
seleccionados.
NOTA: Si la velocidad del robot es demasiado alta, la reproducción del programa no se

alcanzará a ver, así que es recomendable bajar la velocidad a 1%
PRACTICA 3 (seguimiento de programación)
Procedimiento:

robot.
• Grabe un punto en cualquier lugar en el espacio, siempre y cuando no sea
grabado en la coordenada 0.
• Posteriormente lleve el robot a una de las aristas de la caja y grabe un punto.
• Después lleve el robot a cualquier otro punto de la caja y grábelo,
• Por último, grave nuevamente el primer punto de tal manera que se forme un
triángulo, después reprodúzcalo e identifique cual es el problema y cuál sería su
posible solución.
PRACTICA 4 (Modos de movimientos 1)
Procedimiento:
• Modifique su programación JOINT al modo WORD y replique la practica número

2 y numero 3 pero con puntos distintos a los que hizo con anterioridad.
• Por último, explique cuál es la diferencia al modo JOINT y cuál de los dos modos
cree que es mejor y por qué.
PRACTICA 5 (repetir puntos)
Procedimiento:

robot.
• Grabe un punto en cualquier lugar en el espacio, siempre y cuando no sea
grabado en la coordenada 0.
• Después de ello grabe un punto por cada vértice de una sola cara del cuadrado.
• Posteriormente repita el primer punto que grabo para cerrar el ciclo y reprodúzcalo
para identificar errores.
• Por último, repita todos los puntos anteriores del ciclo para obtener 3 ciclos en
total y reprodúzcalo.
PRACTICA 6 (Practica con linealidad)
Procedimiento:

robot.
• Realice los mismos pasos de la practica 5 a excepción del ultimo paso, en esta
ocasión solo se utilizará un ciclo.
• Posteriormente, guiado de este documento, cambiar todos los puntos grabados a
movimientos lineales y cambiar la velocidad de cada punto como se muestra en
la figura siguiente.
• Por último, explique como influye el movimiento lineal y las velocidades en el
programa.

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GUÍA DE USO E

2. Al inicializar con la nueva celda, saldrá la siguiente pantalla emergente, en este

4. En esta ocasión esta ventana se deja intacta y solo se clica next.

6. En esta ocasión esta ventana se deja intacta y solo se clica next.

8. En esta ocasión esta ventana se deja intacta y solo se clica next.

d. Después de ello saldrá una ventana emergente mostrada a continuación,

12. La imagen final con la punta deberá verse de la siguiente figura.

Eslabones Tech Pendant Teclas de computadora

La interfaz del Teach Pendant se verá de la siguiente forma

2. Por lo regular, al llamar un objeto, este tiende a ubicarse en un sitio aleatorio de

1. Tendremos nuestra interfaz de inicio, después se clicará el botón teniendo

2. Ahora se clicará el botón CREATE y escribiremos el nombre del archivo, después

c. Para correr el programa ya terminado, se tiene que dejar presionado la

d. La velocidad en el robot es importante por lo que utilizar los botones para

2. La velocidad es primordial para correr los programas, si la velocidad es demasiado

3. En ocaciones, al realizar movimientos no deseados, el robot llegara a un stop y no se

Posteriormente, con el teclado de la computadora se presionará el numero del

• Para cambiar las velocidades de cada movimiento función de la misma manera

NOTA: Para mayor exactitud en la colocación de la punta se debe reducir la velocidad

• Con las especificaciones de la practica anterior, coloque una caja delante de su

NOTA: Si la velocidad del robot es demasiado alta, la reproducción del programa no se

• Con las especificaciones de la practica anterior, coloque una caja delante de su

• Modifique su programación JOINT al modo WORD y replique la practica número

• Con las especificaciones de la practica anterior, coloque una caja delante de su

• Con las especificaciones de la practica anterior, coloque una caja delante de su

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