1 Programación de subrutinas en robots industriales

Universidad Politécnica de Puebla

PROGRAMACIÓN DE ROBOTS INDUSTRIALES

REPORTE: 4 ED PROGRAMACIÓN DE SUBRUTINAS

Docente: Miguel Vivanco Pizarro

Integrantes:

Cotzomi Tepox Edgar

Cruz Sánchez Luis Gustavo

Gonzáles López Rafael

Romo Cruz Alfredo Manuel

Vázquez Heredia Martha Lizbeth

7° Cuatrimestre Grupo: MA

Calificación: _________________________

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INDICE
Página

RESUMEN …………………………………………………………………………. 3

INTRODUCCIÓN ………………………………………………………………….. 3

ALGORITMO DEL PROGRAMA ………………………………………………… 5

DESCRIPCIÓN DEL ESPACIO DE TRABAJO UTILIZADO ………………….... 7

JUSTIFICACIÓN DE LA HERRAMIENTA DE TRABAJO SELECCIONADA ... 7

CÓDIGO DE PROGRAMACIÓN …………………………………………………. 8

CONCLUSIONES …………………………………………………………………. 9

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RESUMEN
El presente reporte se basa en el método de programación de robots industriales de subrutinas en el
cual se mencionará la función de las subrutinas y se ejemplificará con una pirámide hecha con vasos
desechables. El programa se basa principalmente en subrutinas, como se mencionaba anteriormente,
las cuales nos ayudaran a realizar un mismo proceso continuamente. El objetivo del ejemplo es poder
construir una pirámide escalonada de tres niveles con vasos de plástico; una vez hecha la pirámide el
gripper se tiene que posicionar horizontalmente en el extremo del último de los escalones de la
pirámide para que al moverse a un punto en el eje X positivo puedan los vasos conjuntarse con el
escalón que le antedecía, haciendo este movimiento hasta que solo quedase una hilera de vasos o el
primer escalón de la pirámide.

INTRODUCCIÓN
1.1 Robot industrial
Para la ejemplificación se utilizó un robot KUKA KR6 R9 SIXX, el cual es un robot pequeño comparado con
un robot industrial, este tipo de robots normalmente se utilizan en la industria como ayudantes de los robots
industriales. Los manipuladores son manipuladores de brazo articulado de 6 ejes hechos de aleación ligera
fundida. Cada eje está equipado con un freno. Todas las unidades de motor y los cables que transportan corriente
están protegidos contra la suciedad y la humedad debajo de las placas de cubierta atornilladas. El robot consta
de los siguientes componentes principales:

1. Muñeca en línea
2. Brazo
3. Brazo de enlace
4. Columna giratoria
5. Marco base
6. Instalaciones eléctricas

Figura1. Principales componentes de un manipulador.

1.2 Ejes de movimiento
Muñeca en línea A4, A5, A6: El robot está equipado con una muñeca en línea de 3 ejes. La muñeca en línea
consta de los ejes 4, 5 y 6. Hay tres válvulas de solenoide de 5/2 vías y un cable de datos CAT5 en la muñeca
en línea que se pueden usar para controlar herramientas. La muñeca en línea también admite el conector circular
de 10 contactos del cable de E / S de muñeca y la interfaz A4 para el sistema de suministro de energía.

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Brazo A3: El brazo es el enlace entre la muñeca en línea y el brazo de enlace. El brazo es accionado por el
motor del eje 3.
Brazo de enlace A2: El brazo de enlace es el conjunto ubicado entre el brazo y la columna giratoria. Alberga el
motor y la unidad de engranaje del eje 2. Las líneas de suministro del sistema de suministro de energía y el
juego de cables para los ejes 2 a 6 se enrutan a través del brazo de enlace.

Columna giratoria A1: La columna giratoria aloja los motores de los ejes 1 y 2. La columna giratoria realiza el
movimiento de rotación del eje 1. Esto se atornilla al bastidor base a través del reductor del eje 1 y es accionado
por un motor en la columna giratoria. El brazo de enlace también está montado en la columna giratoria.

A continuación, en la figura podremos notar los ejes y sentidos de los seis ejes del robot KUKA KR6:

Figura 1.1. Dirección y rotación de los ejes del robot.

Posición de dominio
A1 0
A2 90°
A3 -90°
A4 0
A5 0
A6 0
Tabla 1. Representación del eje de dominio o home.

1.3 Subrutinas

Las subrutinas facilitan la estructuración de un programa. Cuando el programa principal llama a una
subrutina para que ésta se ejecute, la subrutina procesa su programa hasta el final. El sistema retorna
luego el control al segmento del programa principal desde donde se llamó a la subrutina.

Las subrutinas sirven para estructurar o dividir el programa en bloques más pequeños y, por tanto,
más fáciles de gestionar. Los bloques más pequeños facilitan la comprobación y la eliminación de
errores tanto en las subrutinas como en el programa entero.

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Con las subrutinas también la CPU se puede utilizar más eficientemente, llamando al bloque sólo
cuando se necesite, y no ejecutar todos los bloques en todos los ciclos.

ALGORITMO DEL PROGRAMA

El algoritmo para realizar el flujograma del código de ejemplificación fue basado en llamadas
múltiples a subrutinas para poder reducir la cantidad de instrucciones en el código Estas son
constantemente utilizadas en este programa, utilizadas para que el gripper pudiera tomar y soltar los
vasos. Una vez que el vaso era tomado por las pinzas se procedía a mover al vaso a una posición
predeterminada en la pirámide, se guardaba el punto y seguidamente se abría la válvula para que las
pinzas del gripper soltaran el vaso; una vez hecho este proceso se realizaba hasta completar la pirámide
y teniendo completa la pirámide se procedía a ejecutar el programa. A continuación, en la siguiente
figura se presenta el flujograma que representa la programación del robot industrial.

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FIGURA 2. DIAGRAMA DE FLUJO CORRESPONDIENTE A LA PROGRAMACIÓN

DE EJEMPLO BASADA EN SUBRUTINAS.

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DESCRIPCIÓN DEL CAMPO TRABAJO UTILIZADO

El campo de trabajo del robot está determinado por los límites de la superficie donde se encuentra
fijado (la mesa), esta superficie es el rango de campo de trabajo del robot donde se situarán los vasos
para su recolección en una posición determinada por el usuario.

Figura 3. Área de trabajo del robot KUKA KR6 R9 SIXX.

JUSTIFICACIÓN DE LA HERRAMIENTA DE TRABAJO SELECCIONADA

Para que el gripper pudiera tomar los vasos sin que dañara físicamente estos, se le tenía que añadir
una extensión, ya que la fuerza del accionamiento neumático provocaría que los vasos sufrieran algún
defecto y motivaría la falla de la práctica, no obstante, para eso se le fue añadida dicha extensión
impresa con filamento ABS en una impresora 3D.

Figura 4. Gripper diseñado para la colección de vasos desechables.

SUBRUTINAS
El uso de subrutinas en esta práctica nos ayuda más que nada a la reducción de instrucciones de
movimiento en el código, ya que reduce considerablemente las líneas innecesarias para realizar un

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movimiento codificado, homólogamente, el uso de estas líneas ayuda a optimizar el programa

inducido al KUKA corrigiendo errores comunes en el código y sustraer, de un algoritmo complejo en
la programación, una subrutina optimizada del algoritmo.

CÓDIGO DE PRORAMACIÓN
A continuación, podemos notar como está estructurado el código de programación para la colección
de vasos usando las subrutinas, podemos notar como el programa inicializa en posición home y de ahí
se observan los puntos guardados mediante el movimiento PTP (Point To Point), los cuales indican
en donde se posicionará para la recolección de los vasos. Una vez llegado a la posición de recolección,
con un retraso de un segundo se cierra la válvula neumática, misma que hará que el gripper se cierre,
después se añade otro retraso de 1 segundo y se posicionará en la ubicación de la pirámide
correspondiente para que se active un retraso de un segundo y seguidamente la válvula neumática se
habrá soltado el vaso en la posición elegida por el usuario, una vez soltado el vaso tenemos un retraso
de un segundo y el gripper vuelve al lugar de recolección de vasos.
En la programación el uso de subrutinas lo podemos encontrar en el punto de recolección ya que los
vasos no se mueven del mismo lugar, esta acción se vuelve repetitiva y le podremos asignar la
subrutina para reducir las líneas de código.

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CONCLUSIÓN
Debido a la contingencia provocada por el COVID-19, no se pudo realizar la práctica ejemplificada,
sin embargo, el reporte nos sirve de ayuda para la comprensión de subrutinas en robots manipuladores,
de la misma manera, gracias a esta práctica se pudo obtener un conocimiento más sobre la
programación de robots industriales, las subrutinas, las cuales nos ayudan a optimizar nuestras líneas
de código en acciones que sean frecuentes en nuestra programación. No obstante, depende de nuestro
autodidactismo el que podamos mejorar nuestras técnicas de programación para realizar algoritmos y
programas simplificados y optimizados.
Una vez regresando a la universidad ya se podrá hacer el código de ejemplo para realizar la práctica.

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