Lab01 - Sintonía Método de Curva de Reacción

Automatización y Control de Procesos
Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

DIPLOMADO EN REDES, AUTOMATIZACIÓN Y COTROL DE PROCESOS
1
Guía de Prácticas
Sintonía método de curva de reacción.
Grupo: ___________ Nota:

Alumno(s):
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
________________________________________________________
________________________________________________________
1
I. Objetivos
- Sintonizar el controlador en los modos: P, PI, PD y PID utilizando el método de curva de reacción.
II. Material a emplear
 Computadora
 Software PC-Control Lab
III. MARCO TEÓRICO
La sintonía de un controlador consiste en calcular los parámetros del controlador, los cuales son: la
ganancia, el tiempo integrativo y el tiempo derivativo. Luego es necesario probar si el controlador esta
bien sintonizado, para lo cual debemos generar una perturbación o un cambio en el set point y debemos
analizar el comportamiento de la variable controlada, esto se obtiene evaluando las especificaciones
técnicas que requiere el proceso. Estas especificaciones son: El overshoot, el tiempo de establecimiento,
el cuarto decaimiento, el error de estado estable y el periodo de oscilación. Para sintonizar un controlador
utilizaremos tres métodos los cuales son: El método del tanteo, el método de la curva de reacción y el
método de la ganancia limite
En el diagrama de bloques presentado en la figura 1, se muestra las componentes de un sistema de
control automático, donde se analizará el comportamiento de la salida del controlador OUT en función del
error E.
Figura 1. Sistema de control automático

El objetivo del controlador es mantener una variable del proceso PV igual al set point o valor de
referencia SP, para lo cual, el controlador varia su salida OUT, también llamada señal de control,
según la siguiente relación
1 de(t )
OUT =K c [e (t )+
Ti
∫ e(t )dt+T d
dt
]
Donde:
K c : Ganancia del controlador
Ti : Tiempo integrativo
T d : Tiempo derivativo
2
e(t ) : Error
Error de estado estable: ess =SP – PVfinal

Error porcentual de estado estable: ess(%) =100%* (SP – PVfinal)/(∆SP)
Sobre impulso (overshoot): Overshoot=PVmax – SP
Sobre impulso porcentual: Overshoot(%)=100%*(PVmax – SP)/( ∆SP)
Razón de decaimiento = b/a
Periodo de oscilación: T
Tiempo de establecimiento: ts
IAE: integral del valor absoluto del error
IV. PROCEDIMIENTO
1. OBTENIENDO LA CURVA DE REACCIÓN: En el menú Process elegir Select Model seleccionar el

proceso “Generic”. Luego ponga el controlador en MANUAL
a) Cambie la salida del controlador OUT a 25 y espere que PV se estabilice

b) Seleccionar PAUSE luego cambie la salida del controlador OUT a 40 y en seguida presione
RUN. Espere que PV se estabilice.
3
Figura 1. Definiciones de porcentajes y tiempos.
c) Anotar los valores de lo siguiente:

OUT1 =_______ OUT2=________ ΔOUT= OUT2 – OUT1=_________
PV1 =_______ PV2=________ ΔPV= PV2 – PV1=
t0 = _______ minutos
PV28.3% = PV1 + 0.283* ΔPV = t1 =
PV63.2% = PV1 + 0.632* ΔPV = t2 =
t28.3%=t1 – t0 = t63.2%=t2 – t0 =
Parámetros del proceso:
Ganancia del proceso
Constante de tiempo =
Tiempo muerto =
d) Ponga el controlador en MANUAL y en el menú Control elegir Control Options y en Controller

Type seleccionar Proportional Only (MODO P). Luego cambiar SP a 40 y ponga el
controlador en automático. Ingrese a TUNE y ajuste MAN RESET hasta que el error de
estado estable (SP-PV) sea igual a cero. MR=___________
e) MODO P: Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del

controlador GAIN, utilizando la siguiente formula:
=
Luego en View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione [shift]+ [F1].
Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se estabilice. Anote los
resultados obtenidos en la tabla 6.
f) Estando en el modo P cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero, luego ponga el controlador en MANUAL y en el menú Control elegir Control
Options y en Controller Type seleccionar PID, Non-Intract, verificar que el tiempo derivativo
DERIV es igual a cero (MODO PI). Luego ponga el controlador en modo automático. Esperar
que PV se estabilice.
g) MODO PI: Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie los valores de la ganancia del
controlador GAIN y el tiempo integrativo RESET, utilizando las siguientes formulas:
4
= =
h) Estando en el modo PI cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero
i) MODO PID: Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie los valores de la ganancia del
controlador GAIN y el tiempo integrativo RESET, utilizando las siguientes formulas:
= = Td=0,5td =
Tabla 1
MODO P PI PID
KC
Ti (minutos) xxxxx
Td (minutos) xxxxx xxxxx
e ss (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razón de decaimiento
T(min)
IAE
j) Tanteando trate de mejorar la performance de la sintonía con los resultados hallados para
PID.
Tabla 2
MODO PID
KC
Ti (minutos)
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razón de decaimiento
T(min)
IAE
5
Haga un análisis de los valores obtenidos a lo largo del laboratorio. Capture imágenes y numere las
figuras.
Modo Kc Ti Td
P τ
Kp∗Td
PI 0,9 τ 3.33Td
Kp∗Td
PID 1,2 τ 2Td 0,5Td
Kp∗Td
Tabla resumen.
V. Conclusiones
Indique tres conclusiones cualitativas y cuantitativas de manera individual (según los resultados
obtenidos)

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Automatización y Control de Procesos

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Grupo: ___________ Nota:

II. Material a emplear

III. MARCO TEÓRICO

Figura 1. Sistema de control automático

Error de estado estable: ess =SP – PVfinal

1. OBTENIENDO LA CURVA DE REACCIÓN: En el menú Process elegir Select Model seleccionar el

a) Cambie la salida del controlador OUT a 25 y espere que PV se estabilice

Figura 1. Definiciones de porcentajes y tiempos.

c) Anotar los valores de lo siguiente:

Parámetros del proceso:

Ganancia del proceso

d) Ponga el controlador en MANUAL y en el menú Control elegir Control Options y en Controller

e) MODO P: Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del

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