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    Curva de Reaccion

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    El documento describe el método de la curva de reacción para sintonizar un controlador PID utilizando un controlador lógico programable. Explica cómo obtener la curva de reacción del proceso y usarla para calcular los parámetros del controlador (ganancia, tiempo integral y tiempo derivativo) en los modos P, PI y PID. Luego pide al alumno que implemente este método de sintonización en el software y anote los resultados obtenidos.

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    Curva de Reaccion

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    El documento describe el método de la curva de reacción para sintonizar un controlador PID utilizando un controlador lógico programable. Explica cómo obtener la curva de reacción del proceso y usarla para calcular los parámetros del controlador (ganancia, tiempo integral y tiempo derivativo) en los modos P, PI y PID. Luego pide al alumno que implemente este método de sintonización en el software y anote los resultados obtenidos.

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    El documento describe el método de la curva de reacción para sintonizar un controlador PID utilizando un controlador lógico programable. Explica cómo obtener la curva de reacción del proceso y usarla para calcular los parámetros del controlador (ganancia, tiempo integral y tiempo derivativo) en los modos P, PI y PID. Luego pide al alumno que implemente este método de sintonización en el software y anote los resultados obtenidos.

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    El documento describe el método de la curva de reacción para sintonizar un controlador PID utilizando un controlador lógico programable. Explica cómo obtener la curva de reacción del proceso y usarla para calcular los parámetros del controlador (ganancia, tiempo integral y tiempo derivativo) en los modos P, PI y PID. Luego pide al alumno que implemente este método de sintonización en el software y anote los resultados obtenidos.

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    CONTROLADORES LOGICOS

    PROGRAMABLES CONTROL CONTINUO

    “Sintonía: Método Curva de Reacción”

    Alumno (os):
    :
    Grupo Nota:
    Semestre :
    Fecha de entrega : Hora:

    ELECTRONICA Y AUTOMATIZACION INDUSTRIAL


    PROGRAMA DE FORMACION REGULAR
    CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES CONTROL CONTINUO
    Página 2 / 10

    Tema :
    Sintonía: Método Curva de Reacción
    Grupo
    Nota: App./Nom.: Fecha: Lab. Nº 1

    I. OBJETIVOS
    1. Sintonizar el controlador en los modos: P, PI, PD y PID utilizando el método de la curva de reacción.

    II. RECURSOS
    1. SOFTWARE:
    a. PC ControLab
    2. EQUIPOS, INSTRUMENTOS Y ACCESORIOS:
    a. Computadora Personal.

    III. BASE TEÓRICA


    La sintonía de un controlador consiste en calcular los parámetros del controlador, los cuales son: la ganancia, el
    tiempo integrativo y el tiempo derivativo. Luego es necesario probar si el controlador está bien sintonizado, para
    lo cual debemos generar una perturbación o un cambio en el set point y debemos analizar el comportamiento de
    la variable controlada, esto se obtiene evaluando las especificaciones técnicas que requiere el proceso. Estas
    especificaciones son: El overshoot, el tiempo de establecimiento, el cuarto decaimiento, el error de estado
    estable y el periodo de oscilación. Para sintonizar un controlador utilizaremos el método de la curva de reacción.
    En el diagrama de bloques presentado en la figura 1, se muestra las componentes de un sistema de control
    automático, donde se analizará el comportamiento de la salida del controlador OUT en función del error E.

    Figura 1. Sistema de control automático


    El objetivo del controlador es mantener una variable del proceso PV igual al set point o valor de referencia SP,
    para lo cual, el controlador varia su salida OUT, también llamada señal de control, según la siguiente relación
    1 de(t )
    OUT =K c [e (t )+ ∫ e(t )dt+T d ]
    Ti dt

    Dónde
    Kc : Ganancia del controlador
    Ti : Tiempo integrativo
    Td : Tiempo derivativo
    e(t ) : Error
    CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES CONTROL CONTINUO
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    Tema :
    Sintonía: Método Curva de Reacción
    Grupo
    Nota: App./Nom.: Fecha: Lab. Nº 1

    Error de estado estable: e ss =SP – PVfinal


    Error porcentual de estado estable: e ss(%) =100%* (SP – PVfinal)/(∆SP)
    Sobre impulso (overshoot): Overshoot=PVmax – SP
    Sobre impulso porcentual: Overshoot(%)=100%*(PVmax – SP)/( ∆SP)
    Razón de decaimiento = b/a
    Periodo de oscilación: T
    Tiempo de establecimiento: t s
    IAE: integral del valor absoluto del error

    IV. DESARROLLO
    OBTENIENDO LA CURVA DE REACCIÓN: En el menú Process elegir Select Model seleccionar el
    proceso “Generic”. Luego ponga el controlador en MANUAL

    a) Cambie la salida del controlador OUT a 25 y espere que PV se estabilice


    b) Seleccionar PAUSE luego cambie la salida del controlador OUT a 40 y en seguida
    presione RUN. Espere que PV se estabilice.

    Figura 1. Definiciones de porcentajes y tiempos.


    CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES CONTROL CONTINUO
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    Tema :
    Sintonía: Método Curva de Reacción
    Grupo
    Nota: App./Nom.: Fecha: Lab. Nº 1

    c) Anotar los valores de lo siguiente:


    OUT1 =_______ OUT2=________ ΔOUT= OUT2 – OUT1=_________
    PV1 =_______ PV2=________ ΔPV= PV2 – PV1=
    t0 = _______ minutos
    PV28.3% = PV1 + 0.283* ΔPV = t1 =
    PV63.2% = PV1 + 0.632* ΔPV = t2 =
    t28.3%=t1 – t0 = t63.2%=t2 – t0 =

    Parámetros del proceso:


    PV
    KP  
    Ganancia del proceso OUT

    Constante de tiempo
      1.5*(t63.2%  t28.3% ) =

    t D  t63.2%   =
    Tiempo muerto

    d) Ponga el controlador en MANUAL y en el menú Control elegir Control Options y en


    Controller Type seleccionar Proportional Only (MODO P). Luego cambiar SP a 40 y
    ponga el controlador en automático. Ingrese a TUNE y ajuste MAN RESET hasta que
    el error de estado estable (SP-PV) sea igual a cero. MR=___________

    e) MODO P: Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del


    controlador GAIN, utilizando la siguiente formula:

    KC 
    K PtD =
    Luego en View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione [shift]+
    [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se estabilice.
    Anote los resultados obtenidos en la tabla 1.

    f) Estando en el modo P cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error


    sea igual a cero, luego ponga el controlador en MANUAL y en el menú Control elegir
    Control Options y en Controller Type seleccionar PID, Non-Intract, verificar que el
    tiempo derivativo DERIV es igual a cero (MODO PI). Luego ponga el controlador en
    modo automático. Esperar que PV se estabilice.

    g) MODO PI: Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie los valores de la ganancia del
    controlador GAIN y el tiempo integrativo RESET, utilizando las siguientes formulas:
    CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES CONTROL CONTINUO
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    Tema :
    Sintonía: Método Curva de Reacción
    Grupo
    Nota: App./Nom.: Fecha: Lab. Nº 1

    0.9
    KC 
    K PtD = Ti  3.33t D =
    Luego en View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione [shift]+
    [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se estabilice.
    Anote los resultados obtenidos en la tabla 1.

    h) Estando en el modo PI cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error


    sea igual a cero
    i) MODO PID: Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie los valores de la ganancia
    del controlador GAIN y el tiempo integrativo RESET, utilizando las siguientes formulas:
    1.2
    KC 
    K Pt D = Ti  2t D = Td  0.5t D =
    Luego en View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione [shift]+
    [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se estabilice.
    Anote los resultados obtenidos en la tabla 1.

    Tabla 1

    MODO P PI PID
    KC
    Ti (minutos) xxxxx
    Td (minutos) xxxxx xxxxx
    e ss (%)
    tS (minutos)
    Overshoot (%)
    Razón de decaimiento
    T(min)
    IAE

    j) Tanteando trate de mejorar la performance de la sintonía con los resultados hallados


    para PID.

    Tabla 2

    MODO PID
    KC
    Ti (minutos)
    Td (minutos)
    ess (%)
    tS (minutos)
    Overshoot (%)
    Razón de decaimiento
    T(min)
    IAE
    CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES CONTROL CONTINUO
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    Sintonía: Método Curva de Reacción
    Grupo
    Nota: App./Nom.: Fecha: Lab. Nº 1

    Haga un análisis de los valores obtenidos a lo largo del laboratorio. Capture imágenes y numere las
    figuras.

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