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    Lab02 - Sintonía Método de Ganania Límite

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    Luis Barrientos
    Este documento presenta un procedimiento para sintonizar controladores PID utilizando el método de la ganancia límite. El objetivo es mantener una variable del proceso igual al valor de referencia ajustando los parámetros del controlador (ganancia Kc, tiempo integral Ti y tiempo derivativo Td). El método implica variar la ganancia hasta obtener oscilaciones e identificar la ganancia límite y período de oscilación. Luego, se aplican parámetros de Ziegler-Nichols y se mejora la sintonía de forma heurística para minimizar el tiempo de estable

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    Este documento presenta un procedimiento para sintonizar controladores PID utilizando el método de la ganancia límite. El objetivo es mantener una variable del proceso igual al valor de referencia ajustando los parámetros del controlador (ganancia Kc, tiempo integral Ti y tiempo derivativo Td). El método implica variar la ganancia hasta obtener oscilaciones e identificar la ganancia límite y período de oscilación. Luego, se aplican parámetros de Ziegler-Nichols y se mejora la sintonía de forma heurística para minimizar el tiempo de estable

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    Lab02_Sintonía método de ganania límite

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    Este documento presenta un procedimiento para sintonizar controladores PID utilizando el método de la ganancia límite. El objetivo es mantener una variable del proceso igual al valor de referencia ajustando los parámetros del controlador (ganancia Kc, tiempo integral Ti y tiempo derivativo Td). El método implica variar la ganancia hasta obtener oscilaciones e identificar la ganancia límite y período de oscilación. Luego, se aplican parámetros de Ziegler-Nichols y se mejora la sintonía de forma heurística para minimizar el tiempo de estable

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    Automatización y Control de Procesos

    Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica


    DIPLOMADO EN REDES, AUTOMATIZACIÓN Y COTROL DE PROCESOS

    2
    Guía de Prácticas
    Sintonía método de la ganancia límite.

    Grupo: ___________ Nota:


    Alumno(s):

    _________________________________________________________
    _________________________________________________________
    _________________________________________________________
    ________________________________________________________
    ________________________________________________________

    1
    Automatización y Control de Procesos
    Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
    DIPLOMADO EN REDES, AUTOMATIZACIÓN Y COTROL DE PROCESOS

    I. Objetivos

    - Sintonizar el controlador en los modos: P, PI, PD y PID utilizando el método de curva de reacción.

    II. Material a emplear

     Computadora
     Software PC-Control Lab

    III. MARCO TEÓRICO

    La sintonía de un controlador consiste en calcular los parámetros del controlador, los cuales son: la
    ganancia, el tiempo integrativo y el tiempo derivativo. Luego es necesario probar si el controlador esta
    bien sintonizado, para lo cual debemos generar una perturbación o un cambio en el set point y debemos
    analizar el comportamiento de la variable controlada, esto se obtiene evaluando las especificaciones
    técnicas que requiere el proceso. Estas especificaciones son: El overshoot, el tiempo de establecimiento,
    el cuarto decaimiento, el error de estado estable y el periodo de oscilación. Para sintonizar un controlador
    utilizaremos tres métodos los cuales son: El método del tanteo, el método de la curva de reacción y el
    método de la ganancia limite
    En el diagrama de bloques presentado en la figura 1, se muestra las componentes de un sistema de
    control automático, donde se analizará el comportamiento de la salida del controlador OUT en función del
    error E.

    Figura 1. Sistema de control automático


    El objetivo del controlador es mantener una variable del proceso PV igual al set point o valor de
    referencia SP, para lo cual, el controlador varia su salida OUT, también llamada señal de control,
    según la siguiente relación

    1 de(t )
    OUT =K c [e (t )+
    Ti
    ∫ e(t )dt+T d
    dt
    ]

    Donde:
    K c : Ganancia del controlador
    Ti : Tiempo integrativo
    T d : Tiempo derivativo
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    e(t ) : Error

    Error de estado estable: ess =SP – PVfinal


    Error porcentual de estado estable: ess(%) =100%* (SP – PVfinal)/(∆SP)
    Sobre impulso (overshoot): Overshoot=PVmax – SP
    Sobre impulso porcentual: Overshoot(%)=100%*(PVmax – SP)/( ∆SP)
    Razón de decaimiento = b/a
    Periodo de oscilación: T
    Tiempo de establecimiento: ts
    IAE: integral del valor absoluto del error

    IV. PROCEDIMIENTO

    Método de la ganancia limite o banda proporcional límite

    1. Con el modelo Generic, ponga el controlador en MANUAL y en el menú Control elegir Control Options y en
    Controller Type seleccionar Proportional Only (MODO P). Luego cambiar SP a 40 y ponga el controlador
    en automático. Ingrese a TUNE y considere una ganancia GAIN igual a 1, luego ajuste MAN RESET hasta
    que el error de estado estable (SP-PV) sea igual a cero.

    a) Seleccionar PAUSE luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del controlador GAIN a 5. Cambiar
    SP de 40 a 50, luego seleccione RUN. Medir la razón de decaimiento
    Razón de decaimiento = ________

    b) Repetir el paso anterior, considerando una ganancia que permita obtener una razón de decaimiento
    igual a 0.25. Anote el valor de la ganancia (Kpq) y el periodo de oscilación (Pq)
    Kpq =______ Pq =______minutos

    c) Calcule los siguientes parámetros:


    KCU = 1.67 Kpq =_____ PU = 0.9 Pq = ______ minutos

    Esta KCU sería la ganancia máxima o ganancia límite del controlador para la cual la planta o proceso
    empieza a oscilar.
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    Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
    DIPLOMADO EN REDES, AUTOMATIZACIÓN Y COTROL DE PROCESOS

    Poner estos valores al controlador y verificar que la planta empieza a oscilar. Capturar la pantalla.

    d) Usar los parámetros del controlador propuestos por Ziegler-Nichols. Para probar la sintonía en cada
    uno de los modos, considerar el controlador en automático y realizar cambios en el set point de 40 a
    50. Anotar los resultados en la tabla 1.

    MODO P PI PID
    KC
    Ti (minutos) xxxxxxxx
    Td (minutos) xxxxxxxx xxxxxxx
    ess (%)
    tS (minutos)
    Overshoot (%)
    Razón de decaimiento
    T(minutos)
    IAE

    Tabla 1

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    d) Tanteando trate de mejorar la performance de la sintonía con los resultados para P o PI o PID. Escoja
    uno de estos modos y con el método heurístico obtenga nuevos valores de sintonía para un ts mínimo
    y un overshoot mínimo también.

    MODO
    KC
    Ti (minutos)
    Td (minutos)
    ess (%)
    tS (minutos)
    Overshoot (%)
    Razón de decaimiento
    T(min)
    IAE

    Tabla 2

    V. Conclusiones
    Indique tres conclusiones cualitativas y cuantitativas de manera individual (según los resultados
    obtenidos)

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