Procesos y Control

Laboratorio Nº 14 y 15
Método de curva de reacción y el
procedimiento de mejora de sintonización

Sección: C

Alumnos:
Agustin Marcelo Adrian
Espinoza Ingaroca Ricardo
Perez Macuri Gianfranco
Vargas Icochea Gabriel

Profesor:
Mg. Ing. Daniel Mendoza

Realizado: 30 de noviembre de 2023

Presentado: 17 de diciembre de 2023
 Fundamento teórico

El método de la curva de reacción es una técnica utilizada en el campo de control de procesos para
determinar la dinámica de un sistema y diseñar un controlador adecuado. Este método implica la
aplicación de un cambio de entrada al sistema y la observación de la respuesta del proceso a lo largo
del tiempo.

Aquí hay una descripción general del método de la curva de reacción:

Selección del punto de operación: Antes de aplicar cualquier cambio, se debe identificar el punto de
operación normal del sistema. Esto incluye el valor típico de la variable de proceso que se está
controlando.
Aplicación de un cambio de entrada: Se introduce un cambio controlado en la variable de entrada del
sistema. Este cambio puede ser un paso, un impulso, una rampa u otro tipo de perturbación.
Registro de la respuesta del proceso: Se mide y registra la respuesta del proceso a lo largo del tiempo.
Esto implica la monitorización de la variable de proceso que se está controlando.
Análisis de la curva de reacción: La curva resultante se analiza para determinar la dinámica del
sistema. Los parámetros clave incluyen el tiempo muerto, la constante de tiempo y el coeficiente de
amortiguamiento.
Tiempo muerto (L): Es el tiempo que tarda el sistema en comenzar a responder después de que se ha
aplicado el cambio de entrada. En la curva de reacción, esto se corresponde con el tiempo hasta que la
respuesta del proceso comienza a desviarse del punto de operación.
Constante de tiempo (τ): Es el tiempo necesario para que la variable de proceso alcance el 63.2% de
su cambio final en respuesta al cambio de entrada.
Coeficiente de amortiguamiento (ζ): Describe la estabilidad del sistema. Un valor menor de ζ indica
un sistema más oscilante, mientras que un valor mayor indica un sistema más amortiguado.
Diseño del controlador: Con los parámetros de la curva de reacción, se puede diseñar un controlador
adecuado para mantener la variable de proceso dentro de los límites deseados.

El proceso de mejora de la sintonización implica ajustar los parámetros de un controlador, como un

PID, con el objetivo de mejorar el rendimiento del sistema de control. El procedimiento general consiste
en recopilar datos del sistema, analizar la respuesta, elegir un tipo de controlador, establecer parámetros
iniciales, realizar ajustes manuales o automáticos, evaluar el rendimiento, ajustar finamente los
parámetros y documentar los resultados. Este proceso puede ser iterativo, y la elección de la estrategia
de sintonización dependerá de la complejidad y los requisitos específicos del sistema.

Figura 1: Método de la curva de reacción

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 Método de curva de reacción

1. Para iniciar con el control primero hacemos las respectivas conexiones en el equipo.
2. Inicialmente se ha seleccionado el controlador en modo manual para el método.
3. Luego se hará un cambio de Set Point 35 a 55 para encontrar la curva de reacción.

Figura 2: Conexión del equipo para realizar el método de control

Figura 3: Curva de reacción, cambio de set point de 35 a 55 (el controlador se encuentra en

modo manual)

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 Figura 4: Análisis de la curva de reacción

Análisis: Para el desarrollo de la curva de reacción, primero se colocó el controlador en modo

manual y se hizo un cambio de Set Point de 35 a 55, como se puede observar en la imagen el
PV se incrementa de forma lineal desde 40 a 59.4 logrando estabilizarse en este último punto.

Una vez obtenida esta respuesta se realizará el cálculo de sus parámetros. En lo cual me
permitirá obtener información valiosa para la optimización del proceso en los diferentes modos
de control.

4. Una vez obtenida la curva de reacción se empieza a realizar el cálculo de los parámetros a
partir de la gráfica obtenida.

OUT 1 35

OUT 2 55

Δ OUT = OUT 2 -OUT 1 20

PV1 40

PV2 59.4

∆PV=PV2-PV1 19.4

T0 57.3 segundos

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 PV28.3%=PV1+0.283*∆PV 45.49

T1 74 segundos

PV63.2%=PV1+0.632*∆PV 52.26

T2 105 segundos

T28.3%=T1-T0 16.7 segundos

T63.2%=T2-T0 47.7 segundos

Kp=∆PV/∆OUT 0.97

T=1.5*(T63.2%-T28.3%) 46.5 segundos

TD=T63.2%-T 1.2 segundos

Tabla 5: Cálculo de parámetros de la curva de reacción

5. De acuerdo al análisis de la curva de reacción se logró obtener satisfactoriamente los valores

de la ganancia proporcional, el tiempo de estabilización y el tiempo muerto. Estos valores me
permitirán hallar los valores de la ganancia proporcional, el tiempo integrativo y el tiempo
derivativo de los diferentes modos de control.

MODO P Kc=T/(Kp*TD)

Kc=46.5/(0.97*1.2) = 39.94
/BP = 100/39.94 = 2.50 %

MODO PI Kc=0.9*T/(Kp*TD) Ti=3.33*TD

Kc=0.9*39.94 = 35.94 Ti=3.33*1.2 = 2.33

/BP = 100/35.94 = 2.78 %

MODO PID Kc=1.2*T/(Kp*TD) Ti=2*TD Td=0.5*TD

Kc=1.2*39.94 = 47.93 Ti=2*1.2 = 2.4 Td=0.5*1.2 = 0.6

/BP = 100/47.93 = 2.08 %

Tabla 6: Cálculo de parámetros de los diferentes modos de control

Análisis: En la tabla de 2 se reemplaza los valores de la ganancia, tiempo de estabilización y

del tiempo muerto en las fórmulas designadas en cada modo. Como se puede observar el Kc
del modo P equivale a 39.94 sin embargo para la configuración del equipo se requiere la banda
proporcional, por lo cual se pasará a dicho valor (Siendo la BP igual a cien sobre la ganancia
proporcional) donde se obtendrá como resultado el 2.50%. De las misma manera se realizará
para otros modos de control.

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 Se concluye que la elección entre los modos P, PI y PID y la sintonización adecuada dependen
de la naturaleza específica del sistema y los requisitos de rendimiento. Es por ello que ahora se
evaluarán cada uno de estos modos en el controlador.

6. Una vez realizado el procedimiento de los diferentes modos de control se ingresará los valores
de cada modo al controlador de nivel, esta vez se configura en automático.

MODO P

Figura 5: Inserción de parámetro para el modo P

Figura 6: Resultados del MODO P

Análisis: Para este modo se realizó un cambio de Set Point de 20 a 40. A partir de los resultados
obtenidos se puede observar que nuestro sistema presenta perturbaciones o en otras palabras no
es estable generando una apertura y cierre de la válvula de forma brusca. Esto puede traer
consecuencias como el recorte de tiempo de vida útil del equipo, es por ello que no es viable el
uso de este modo de control. Cabe destacar que los cambios de OUT son de 0 a 30
aproximadamente.

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 Se concluye que el modo de control no es viable para el sistema, debido a las perturbaciones
presentadas en el OUT, lo cual se refleja en el PV. Es por ello que se seguirá buscando el modo
de control más idóneo para el sistema.

MODO PI

Figura 7: Inserción de parámetros para el modo PI

Figura 8: Resultados del MODO PI

Análisis: De la misma forma para este modo se realizó un cambio de Set Point de 20 a 40. En
los resultados para el MODO PI se puede observar que presenta perturbaciones a diferencia del
anterior modo la apertura y cierre de la válvula es mucho más brusco, debido a que se encuentra

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 oscilando de 0 a 80 aproximadamente a su vez se observa que las variaciones o oscilaciones del
PV demoran mucho más tiempo que el anterior control.

Se concluye que el MODO PI para el control del nivel del agua no es viable, debido a que
presenta perturbaciones en su respuesta. Cabe resaltar que el simple hecho de colocar este modo
de control en el equipo afectará su rendimiento.

MODO PID

Figura 9: Inserción de parámetros para el modo PI y Cambio de SetPoint de 20 a 40

Figura 10: Resultados del MODO PID

Análisis: De la misma forma para este modo se realizó un cambio de Set Point de 20 a 40. En
los resultados para el MODO PID, se puede observar que el OUT ya no presenta perturbaciones
a su vez se observa que el PV presenta oscilaciones mucho mayores que los anteriores modos
de control. Se sabe que el Set Point es de 40 sin embargo en su sobreimpulso máximo se puede
observar que supera el valor de 50 por lo que es un indicador de que la sintonización no es la
correcta.

Se concluye que que el MODO PID no es el idóneo para el control del sistema, debido a las
variaciones que presenta el PV es por ello que se procederá a realizar la mejora de la
sintonización.

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 Procedimiento de mejora de sintonización

PRIMER CONTROL: Nos basamos en la premisa de que el rd esté en ¼. asumiendo los

siguientes valores como aparece en las siguientes imágenes. Se tomará en cuenta una Banda
Proporcional de 49.7% (Este valor es equivalente a una ganancia proporcional de 2.01). y un
tiempo integrativo de 200 segundos (MODO PI).

Figura 11: Inserción de parámetros al controlador en MODO PI

Figura 12: Resultados del MODO PID y cálculo de la ganancia (Kp)

Análisis: Para el procedimiento de mejora de sintonización de evaluar en modo PI como se

puede observar en las imágenes se configuró los valores en un inicio de forma aleatoria. En la
respuesta del controlador se puede observar que el PV se incrementa de forma lineal hasta llegar
al Set Point, de ello se puede afirmar que la curva no presenta sobreimpulso o no se encuentra
oscilando.
De acuerdo a la premisa si el lazo no se encuentra oscilando se deberá de incrementar la
ganancia (25 - 50%).

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 Se concluye que se deberá de incrementar la ganancia del modo de control (o reducir la banda
proporcional ya que son inversamente proporcionales), para la obtención del rd=¼.

SEGUNDO CONTROL: A diferencia del anterior control solo se cambió la banda

proporcional en 36.7% (Este valor es equivalente a una ganancia proporcional de 2.72)..

Figura 13: Inserción de parámetros al controlador en MODO PI

Figura 14: R Resultados del MODO PID y cálculo de la ganancia (Kp)

Análisis: Para el segundo control se realizó la reducción de la banda proporcional en 36.7%, el

tiempo integrativo se mantiene en 200 seg. respetando la premisa de sintonización. En este caso
se puede observar que la PV no llega a realizar un sobre impulso notorio como para lograr
alcanzar el ¼ de la tasa de decaimiento. También se puede observar que el OUT presenta
oscilaciones lo cual representa la inestabilidad del sistema.

Se concluye que se deberá de seguir incrementando la ganancia del control hasta lograr que
oscile el PV de tal manera que su tasa de decaimiento se aproxime a 0.25.

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TERCER CONTROL: De acuerdo a la conclusión anterior se procede a realizar una
disminución del valor de la banda proporcional en 16.7% (Este valor es equivalente a una
ganancia proporcional de 5.98).

Figura 15: Inserción de parámetros al controlador en MODO PI

Figura 16: Resultados del MODO PID y cálculo de la ganancia (Kp)

Análisis: Para el tercer control se continúa con la disminución de la banda proporcional (o

incremento de la ganancia proporcional). De los resultados obtenidos se puede observar que la
PV continua sin oscilar, a diferencia de los anteriores controles su tiempo de establecimiento
del Set Point es mucho menor.

Se concluye que se continuará con la disminución de la banda proporcional, con el objetivo de

que su tasa de decaimiento sea de 1/4 .

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CUARTO CONTROL: Para este control se designará un valor de 3.3% a la banda
proporcional (Lo cual me indica que el nuevo valor de Kp es de 30.30).

Figura 17: Inserción de parámetros al controlador en MODO PI

Figura 18: Resultados del MODO PID y cálculo de la ganancia (Kp)

A partir de la señal de PV se halla su periodo:

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Si el lazo está oscilando:
2.1. Si 1.5 *200 < 20 <2*200 🡪 modifica Gain (K) hasta obtener rd = ¼.
300 < 20 <400 🡪 NO CUMPLE

2.2. Si 20 > 2 *200 🡪 elige nuevo Ti, tal que: 0.5 P ≤ Ti ≤ 0.67 P
20 > 400 🡪 NO CUMPLE

2.3. Si 20 < 1.5 *200

20 < 300 🡪 SI CUMPLE

2.3.1. Si 61.3-61/ 61.3-61> ¼ 🡪 decrementa Gain (25-50%) hasta obtener rd = ¼.

1> 0.25 🡪 decrementa Gain (25-50%) hasta obtener rd = ¼.

2.3.2. Si rd ≤ ¼ 🡪 elige nuevo Ti, tal que: 0.5 P ≤ Ti ≤ 0.67 P

Análisis: Para el cuarto control se puede observar que el sistema llegó a su punto crítico. La
señal de PV se encuentra oscilando de forma constante. En este punto se daría la premisa 2, en
el cual menciona que si el lazo se encuentra oscilando se deberá de cumplir una de las tres
premisas que aborda este punto en este caso se cumple con el 2.3 donde se cumple que el
periodo es inferior a 1.5 *200.
Al cumplirse con este punto te brindara 2 nuevas premisas, en el cual se verifica que cumple
con el 2.3.1 donde menciona que si la tasa de decaimiento es mayor a 0.25 se deberá de
incrementar el Gain (Para la configuración se deberá de incrementar la banda proporcional)
hasta obtener el tasa de decaimiento de ¼.

Se concluye que para el nuevo control se deberá de incrementar la banda proporcional (a partir
de las condiciones de las premisas) hasta encontrar la tasa de decaimiento de ¼ .

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QUINTO CONTROL: De acuerdo al anterior control se sabe que se deberá de incrementar
la ganancia, es por ello que ahora se elegirá el valor de 13.6% a la banda proporcional (Dado
la banda proporcional, se sabe que el nuevo valor de Kp es de 7.35)

Figura 19: Resultados del MODO PID

Figura 20: Resultados del MODO PID

- Cálculo de la ganancia proporcional (Kp) y la tasa de decaimiento:

Análisis: Para el quinto control se decremento el valor de la ganancia de acuerdo a la condición

de la premisa anterior se disminuyó a 7.35. Como se puede observar en la respuesta del sistema
la señal de PV cuenta con 2 pequeños sobre impulsos el primero es de 61 y el segundo
sobreimpulso es de 60 (A partir de estos valores se determinó la tasa de decaimiento lo cual es
equivalente a 0.28). También se observa que la señal de PV se mantiene de manera constante y
la señal de OUT se encuentra variando lentamente sin tener sobrepicos o perturbaciones bruscas
en el sistema.

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 Se concluye que los valores óptimos para el control de nivel de agua es de un Kp de 7.35 y un
Ti de 200 segundos.

Observaciones:
- Se observó que no todos los métodos de control, son eficientes para nuestro control de
procesos.
- Se llegó al punto crítico en el procedimiento de mejora de sintonía, lo cual es un reflejo
de la inestabilidad de nuestro sistema.
- Existen momentos donde la señal de PV no necesariamente contará con un
sobreimpulso, por lo cual se deberá de seguir variando los parámetros de acuerdo a las
premisas de la mejora de sintonía.
- También se observó que el OUT en todo momento se encontraba oscilando a pesar de
que la PV se encontraba ya estabilizado. Esto es normal debido a la naturaleza de
nuestro proceso el cual es el control del nivel de agua.
- En el método de la curva de reacción no se logró obtener la sintonía esperada por lo que
se procedió al procedimiento de mejora de sintonización.

Conclusiones:
- A partir de lo desarrollado se pudo concluir que no todo método de control será viable
para nuestro proceso, por lo que es recomendable que el usuario siempre opte por varias
alternativas. De esta manera incrementando sus probabilidades de una óptima
sintonización.
- El proceso de mejora de sintonía es a menudo iterativo y experimental. Se basa en
ajustes y pruebas repetidas para encontrar la combinación óptima de parámetros.
- Se debe de tener en cuenta que las condiciones del proceso pueden cambiar con el
tiempo. La sintonía deberá de ser revisada y ajustada periódicamente para adaptarse a
estas variaciones.
- Es esencial registrar el proceso de sintonía y realizar un seguimiento de los cambios
realizados. Esto facilita la identificación de mejoras futuras y la resolución de
problemas.

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ATS

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