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UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA
CARRERA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA E INGENIERÍA ELECTRÓNICA
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACIÓN

ELT 3752 DISEÑO Y PROYECTOS DE SISTEMAS DE CONTROL

LABORATORIO No. 6
DISEÑO DE CONTROLADORES PID

6.1. OBJETIVOS.
- Diseñar Controladores PID mediante el método del Lugar Geométrico de las Raíces y el
método de Ziegler Nichols.
- Probar el ajuste del controlador PID en los kits de temperatura y de velocidad.
- Verificar el funcionamiento del controlador PID, mediante la tarjeta adquisición de datos
DAQ PCL 821 PG, la tarjeta de conexión se señales digitales y analógicas de entrada y salida
(I/O) PCLD-780 de Advantech y el software WINFACT 96, aplicación BORIS, en los kits de
temperatura y de velocidad.
- Verificar el funcionamiento del controlador PID, mediante la tarjeta de adquisición de datos
NI USB-6218 de National Instruments y el software LABVIEW, en los kits de temperatura y de
velocidad.

6.2. FUNDAMENTO TEÓRICO.

El control PID es el controlador lineal más usado en la industria. La ecuación diferencial que
define la ley de control está definida por:
t
1 de(t)
u(t) K p e(t) e( )d Td
Ti 0 dt
Donde: u(t) : es la acción de control.
e(t) : es la señal de error.
K p : es la ganancia del controlador.
TI :
es el tiempo integrativo.
Td : es el tiempo derivativo.
La función de transferencia del controlador PID es:
1
U (s) KP 1 Td s E(s)
Ti s
El control PID es una combinación de tres acciones básicas de control:

Acción proporcional.
u(t) Kp (r(t) y(t)) Kp e(t)

El controlador proporcional K p es un amplificador de ganancia ajustable, tiene el efecto de hacer

más rápida la respuesta del sistema, disminuye (pero no elimina) el error de estado estable y
aumenta la sobre oscilación.

Acción integral.
1t
u(t) e( )d
Ti 0
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Un control integrativo permite anular el error de estado estable, implicando un retraso que
empeora la repuesta transitoria.

Acción derivativa.
de(t)
u(t) Td
dt
El control derivativo tiende a reducir el sobre pico mejorando la respuesta transitoria. Esta acción
se anticipa al error actuante, inicia una acción correctiva temprana y tiende aumentar la
estabilidad del sistema.

Para la implementación física de los controladores PID analógicos se utiliza el siguiente

diagrama de bloques:
Controlador Proceso
Kc(s+a)(s+b) Kp C(s)
R(s) +-
(s+p )(s+p2)
s 1

También:

Tensión Tensión de
de control Tensión de
referencia salida
CONTROLADOR
PLANTA
+ G(s)
-

Diagrama de bloques de lazo cerrado

Los controladores PID se pueden implementar mediante:

- Controladores Universales UDC 2000, E5CK, N3000 y otros.

- Controladores Lógico Programables PLC’s: Siemens, Allen Bradley, Omron, Schnneider y
otros.
- MATLAB y las tarjetas de adquisición de datos DAQ PCL 821 PG, USB de Advantech y NI
USB 6218 de la National Instruments.
- LABVIEW y la tarjeta de adquisición de datos NI USB 6218 de la National Instruments.
- DCS Sistemas de control distribuido
- Otros.

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Control PID mediante el controlador universal E5CK de OMRON:

CONTROLADOR

PROCESO SENSOR
Set Point
- TEMPERATURA - Termocupla o
- POSICIÓN Pt100
5V
- VELOCIDAD - Tacogenerador -
r(t) - Potenciométrico

0 a 5Vc.c. (feedback)

Control PID mediante el controlador universal N3000 de NOVUS:

CONTROLADOR

PROCESO SENSOR
Set Point
- TEMPERATURA - Termocupla o
- POSICIÓN Pt100
5V
- VELOCIDAD - Tacogenerador -
r(t) - Potenciométrico

0 a 5Vc.c. (feedback)

Control PID mediante el controlador lógico programable PLC Allen Bradley:

CONTROLADOR

PROCESO SENSOR
Set Point
- TEMPERATURA - Termocupla o
- POSICIÓN Pt100
5V
- VELOCIDAD - Tacogenerador -
r(t) - Potenciométrico

0 a 5Vc.c. (feedback)

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Control PID mediante MATLAB y la tarjeta de adquisición de datos DAQ PCL 821 PG de
Advantech:

CONTROLADOR

MATLAB

PROCESO SENSOR
Set Point
- TEMPERATURA - Termocupla o
- POSICIÓN Pt100
5V
- VELOCIDAD - Tacogenerador -
r(t) - Potenciométrico

0 a 5Vc.c. (feedback)

Control PID mediante LABVIEW y la tarjeta de adquisición de datos NI USB 6218 de la National
Instruments:
CONTROLADOR

LABVIEW

PROCESO SENSOR
Set Point
- TEMPERATURA - Termocupla o
- POSICIÓN Pt100
5V.c.c.
- VELOCIDAD - Tacogenerador -
r(t) - Potenciométrico

0 a 5Vc.c. (feedback)

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6.3. DESARROLLO.

1.- Realice las conexiones que indica la siguiente grafica para el kit de temperatura, aplicando la
tarjeta adquisición de datos DAQ PCL 821 PG:

WINFACT 96 - BORIS
2.- Las especificaciones de diseño el controlador PID, serán:

Mp = 4.3%
ts = 30 [seg.] (criterio del 2%).
Error de estado estacionario ess = 0

De acuerdo con la metodología del lugar geométrico de las raíces se calculan los siguientes valores:

kp = 3.69; ti =18.95 Seg. ; td =3.508 Seg.

Ajuste estos valores en el controlador PID del Kit y verifique el funcionamiento, introduciendo
todas las perturbaciones conocidas:

3.- Varié los valores calculados del controlador a otros valores al azar, verifique el funcionamiento

4.- Realice las mismas conexiones para el Kit de velocidad, Para el diseño del controlador PID se
consideran los requerimientos de control similares al control de temperatura:
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Sobrepico menor al 5 % (Mp = 4.3%)

Tiempo de establecimiento: ts = 2 seg. (Criterio del 2%)
Error de estado estacionario ess = 0

5.- De acuerdo con la metodología del lugar geométrico de las raíces se calculan los siguientes
valores para el controlador digital:
KP 30.68434
KI 5.906266
KD 5.765028

Ajuste estos valores del PID del Kit y verifique el funcionamiento, introduciendo todas las
perturbaciones conocidas:

6.- Varié los valores calculados del controlador a otros valores al azar, verifique el funcionamiento.

7.- Realice los pasos anteriores para verificar el funcionamiento del controlador PID, mediante la
tarjeta de adquisición de datos NI USB-6218 de National Instruments y el software LABVIEW,en los
kits de temperatura y de velocidad, realizando la siguiente conexión:

15
28

17

6.4. CUESTIONARIO

1.- Verifique el cálculo de los valores del controlador PID mediante el método del lugar geométrico
de las raíces, para el kit de control de temperatura y control de velocidad, en base a los modelos
obtenidos en los laboratorios 1, 2
2.- Indique como se realiza físicamente los controladores PID analógicos mediante amplificadores
operacionales, realice el circuito real del mismo utilizando el LM741.
3.- Muestre la metodología para el ajuste de los controladores PID mediante el método de Ziegler
Nichols.
4.- Investigue sobre dos controladores industriales que se aplican en los proceso industriales y
adjunte sus especificaciones técnicas.
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6.5. CONCLUSIONES.

Indique ampliamente las conclusiones del laboratorio realizado.

BIBLIOGRAFÍA

[1] Ogata Katsuhiko. Ingeniería de control moderna. Prentice-Hall. 2a. Ed., 1990.
[2] Dorf Richard.Sistemas de control moderno. Addison Wesley. 6a Ed., 1992.
[3]ELWE–Lehrsysteme GmBh, 1998. Experimental Manual: CONTROL TEHNOLOGY.
[4] www.ni.com
[5] www.advantech.com

Nota: El informe de laboratorio consiste en el desarrollo, cuestionario, conclusiones y bibliografía.

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