República Bolivariana de Venezuela

Universidad José Antonio Páez

Facultad de Ingeniería
Escuela de Ingeniería Electrónica
Laboratorio de Control de Procesos

Métodos de ajustes de un
lazo de control

Presentado por:
Ayskel Muñoz
CI: 20.383.888

Presentado a:
Rainier Alzone

San Diego, Enero de 2018

 Introducción
A continuación se hace una breve presentación del controlador PID clásico en el dominio
continuo y a la vez que se mencionan los métodos de sintonización, de oscilaciones
amortiguadas y de curva de reacción. Es muy importante destacar que la aplicación de
este tipo de controladores no requiere de un modelo matemático del proceso, ya que los
métodos de sintonización se aplican heurísticamente, es decir, a través de ensayos,
incluso, hay ocasiones en que la sintonización se realiza por ensayos, guiada solamente
por la respuesta dinámica observada en el sistema de control.

Los controladores industriales combinan tres tipos de acciones básicas, dando lugar a los
controladores de tipo PID: Proporcional, Integral y Derivativa. Cada una de estas acciones
resuelve problemas de control específicos:

• Acción Proporcional. Es la base de la respuesta del controlador frente a las

perturbaciones de lazo de control. En todo lazo de control debe existir está acción,
pero esta no asegura exactamente que el valor de la variable coincida con el valor
deseado para cualquier cambio de carga.

• Acción Integral: Elimina el offset generado por la acción proporcional. Esa acción
será necesaria cuando se prevén bruscas variaciones en las condiciones de
funcionamiento del sistema, ya que estas variaciones son las responsables del offset.

• Acción derivativa. Las anteriores acciones responden cuando se ha producido un

error, la acción derivativa ejerce la acción correctora antes que el error sea grande.

El comportamiento de un controlador PID corresponde a la superposición de estas tres

acciones, expresado en el dominio del tiempo es:

1 ( )
( )= ( )+ ( ) +

Donde:

- Kc : Ganancia Proporcional

- Ti : Tiempo Integral

- Td : Tiempo Derivativo
 Métodos de Sintonización
Los controladores actuales son equipos que por regla general se utilizan para diversos
lazos de control, cuya adaptación a un lazo concreto se realiza mediante la sintonización
del controlador. El caso más general, es el controlador que actúa con las tres acciones:
proporcional, integral y derivativa.

La sintonización del controlador consiste en asignar valores a las constantes Kc, Ti, y Td
de forma que el lazo de control gobernado por el controlador responda adecuadamente a
las perturbaciones externas. Un controlador se puede considerar sintonizado, cuando un
cambio en el punto de consigna o en las condiciones del sistema de lazo cerrado, produce
como máximo 3 o 4 oscilaciones de la variable alrededor del punto de consigna.

Para la sintonización de los controladores existen diversos procedimientos, pero la

sintonización finalmente hay que realizarla de forma experimental, siendo muy
importante la experiencia del operador que la realiza.

Una forma alternativa es mediante la técnica de contornos de las raíces, que es la misma
del Lugar Geométrico de las Raíces pero con variación múltiple de parámetros.

Por otra parte, existen algunos procedimientos estándar, que están basados en criterios
para minimizar la función de error de varias maneras. Es necesario mencionar que los
resultados que se obtienen al aplicar estos procedimientos, sólo dan una indicación de los
parámetros iniciales (base) y a partir de éstos, es necesario hacer un reajuste de los
mismos para obtener la respuesta de lazo cerrado deseada.
 Método de Ziegler-Nichols
El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de forma
empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado. Estas
reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde entonces
es uno de los métodos de sintonización más ampliamente difundido y utilizado. Los valores
propuestos por este método intentan conseguir en el sistema realimentado una respuesta al
escalón con un sobrepulso máximo del 25%, que es un valor robusto con buenas características
de rapidez y estabilidad para la mayoría de los sistemas.

El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las

ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto
o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos ensayos se ajusta
mejor a un tipo de sistema.

Sintonización por la respuesta al escalón

Este método de sintonización se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo abierto y
que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la señal de control hasta que comienzan
a actuar.

Para poder determinar la respuesta al escalón de la planta o sistema controlado, se debe retirar
el controlador PID y sustituirlo por una señal escalón aplicada al accionador.

En la siguiente figura se muestra la modificación que hay que realizar al sistema de control en
lazo cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a una señal escalón,
retirando el controlador PID:
En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escalón al accionador o
señal c(t). En azul se representa la salida del sistema medida por el sensor o señal h(t). El
escalón de entrada c(t) debe estar entre el 10% y el 20% del valor nominal de entrada.
Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo, también llamado tiempo
muerto, representado por T1.

Para calcular los parámetros se comienza por trazar una línea recta tangente a la señal de salida
del sistema (curva azul). Esta tangente está dibujada en la imagen con una recta a trazos.
El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el sistema en
comenzar a responder. Este intervalo se mide desde que la señal escalón sube, hasta el punto
de corte de la recta tangente con el valor inicial del sistema.
El tiempo T2 es el tiempo de subida. Este tiempo se calcula desde el punto en el que la recta
tangente corta al valor inicial del sistema hasta el punto en el que la recta tangente llega al valor
final del sistema.
A partir de la constante Ko se pueden calcular los parámetros del controlador PID con acción
solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y derivativa (PID):

Kp Ti Td

P Ko

PI 0.9*Ko 3.3*T1

PID 1.2*Ko 2*T1 0.5*T1

La constante Kp corresponde a la ganancia proporcional, Ti es la constante de tiempo

integral y Td es la constante de tiempo derivativa. En el caso de tener el controlador PID
configurado con las ganancias integral Ki y derivativa Kd en vez de los tiempos Ti y Td,
hay que tener en cuenta las siguientes relaciones entre ellos:

Ki = Kp / Ti

Kd = Kp * Td

Con lo cual la tabla de valores para ajustar el controlador PID será la siguiente:

Kp Ki Kd

P Ko

PI 0.9*Ko 0.27*Ko/T1
 PID 1.2*Ko 0.60*Ko/T1 0.60*Ko*T1

Sintonización por la ganancia crítica en lazo cerrado

Este método no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso sólo hay que
reducir al mínimo la acción derivativa y la acción integral del regulador PID. El ensayo en lazo
cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el sistema oscile
de forma mantenida ante cualquier perturbación. Esta oscilación debe ser lineal, sin
saturaciones. En este momento hay que medir la ganancia proporcional, llamada ganancia
crítica o Kc, y el periodo de oscilación Tc en segundos.

Una vez hallados estos dos parámetros se pueden calcular los parámetros del controlador PID
con acción solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y
derivativa (PID):

Kp Ti Td

P 0.50*Kc

PI 0.45*Kc 0.83*Tc

PID 0.59*Kc 0.50*Tc 0.125*Tc

Si los valores de tiempo Ti y Td se traducen a ganancias, se obtiene:

Ki = Kp / Ti
Kd = Kp * Td

Kp Ki Kd

P 0.50*Kc

PI 0.45*Kc 0.54*Kc/Tc

PID 0.59*Kc 1.18*Kc/Tc 0.074*Kc*Tc

Método de oscilaciones amortiguadas

(Harriot 1957)
Consiste en realimentar el sistema (proceso) a controlar con un controlador proporcional,
empleando la configuración de la siguiente figura:
d(t )

+
y( t )

r(t ) + e( t ) u( t )

Kc Gp(s)

- +

Donde:

r(t) es la señal de referencia o punto de ajuste (Set point) o punto de consigna.

e(t) es la señal de error

u(t) es la señal de salida del controlador o señal de control d(t) es la señal de

perturbación

y(t) es la señal de salida (variable controlada).

 Aplicando en cada prueba una variación de referencia de tipo escalón, la ganancia del
controlador proporcional se ajusta hasta que la respuesta del sistema realimentado tiene
la forma de la figura mostrada a continuación

La relación entre el primer y segundo sobrepasos debe ser igual a 0.25, esto es:

= 0.25

Esta condición se logra cuando el factor de amortiguamiento relativo de los polos

dominantes es de 0.2176. En este caso, el proceso queda caracterizado desde el punto de
vista dinámico mediante:

Ko: es el valor de Kc para el cual la respuesta escalón del sistema realimentado

presenta una relación entre el segundo y primer sobrepasos de 0.25.

To: es el periodo de oscilación de la respuesta a escalón del sistema realimentado para

las condiciones especificadas.

Las fórmulas de sintonización en este método son:

Tipo de controlador Kc Ti Td

P Ko - -

PI Ko To -

PID Ko To To

1.5 6
 Método de la curva de reacción (Ziegler-
Nichols 1942)
En este método de sintonización se determinan las características dinámicas del proceso
a controlar, a partir de la respuesta del sistema en lazo abierto. Una vez que se tienen estas
características es posible obtener los parámetros del controlador. La caracterización del
proceso es como sigue: la planta en lazo abierto es excitada con una función escalón y se
obtiene su respuesta, teniéndose en este caso una curva como se muestra en la figura

En esta curva se determina el punto de inflexión y sobre él se traza una recta tangente a
la curva. Esta recta intersecta al eje de tiempo (eje horizontal) y el tiempo muerto que
caracteriza al proceso se mide desde el origen hasta este punto de intersección, como se
mostró en la figura anterior. El otro parámetro que se requiere para la sintonización es la
pendiente de la recta tangente ala respuesta graficada.

Las formulas de sintonización están en la siguiente tabla:

 Tipo de controlador Kc Ti Td

P 1 - -

RTm

PI 0.9 Tm -

RTm 0.2

PID 1.2 Tm 0.8T m

RT m 0.3

Tm : es el periodo de oscilación de la respuesta a escalón del sistema realimentado

para las condiciones especificadas.

Método de la curva de reacción (Cohen-

Coon 1950)
En este caso el proceso a controlar se caracteriza mediante una función de transferencia de
primer orden con tiempo muerto, de la siguiente forma:

K es
G p (s) 
 s 1
 yss
s


yss
K


µ es la amplitud de la señal de entrada del escalón, normalmente 1.

Las expresiones para sintonización, están dadas en este caso por:

- Proporcional (P)
1   
Kc  1
K   3  


- Proporcional-integral (PI)
1  9  
Kc  10  3  
K  

3
30 
Ti   
20
9


- Proporcional-derivativo (PD)

1 5  
Kc   4  6 
K  

2
6
Td   
3
22 


- Proporcional-integral-derivativo (PID)

1  4  
Kc  
K   3 4  

6
32 
Ti   
8
13 


4
Td  
2
11 
