PROYECTO DE Robotica

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO
Facultad de Ingeniería
Programa de Ingeniería Mecatrónica
ANÁLISIS DEL MODELO CINEMÁTICO, ESTÁTICO, DINÁMICO

Y PLANIFICACIÓN DE TRAYECTORIAS DEL ROBOT EPSON
C12XL PARA FORMAR CAJAS DE CARTÓN CON VENTOSAS
Proyecto de Investigación formativa
ROBÓTICA
AUTOR (es): ÁLVAREZ CARBAJAL, RAÚL
HARO LÓPEZ, MAYCKOOL
GUTIÉRREZ TERRONES EDUARDO
LEÓN GUTIÉRREZ BRANDO
NARRO REYNA RUYERI
DOCENTE: ING.JOSMELL ALVA ALCA NTARA
CICLO: 2021 - I
Trujillo, Perú
2021
UNIVERSIDAD NACIONAL DE
TRUJILLO Resumen
El presente informe del proyecto final del curso de Robótica, consiste en el análisis del
modelo cinemático, estático, dinámico y planificación de trayectorias del robot de 6 grados de
libertad EPSON C12XL el cual utilizo un efector final tipo ventosas para formar cajas de
cartón.
Primeramente, se realizó una revisión bibliográfica de trabajos de investigación científica en
revisas, publicaciones de tesis avocadas al análisis de la cinemática y dinámica del robot. En
esta revisión se encontró muchos trabajos dirigidos a robot de pocos grados de libertad, por lo
que posteriormente se planteó en la etapa de metodología desarrollar el análisis del modelo
cinemático, dinámico y planificación de trayectorias del robot EPSON C12XL de 6 grados de
libertad.
En la etapa de metodología se utilizó el método de desacoplo cinemático para la cinemática
del robot, teniendo en cuenta el método Denavit H. se analizo la cinemática diferencial, así
como el análisis estático, el análisis dinámico se utilizó el método de Lagrange-Euler.
Finalmente se plasmó en un algoritmo el cual se logró hacer una conexión entre los softwares
de CoppeliaSim, Matlab y SolidWorks.
Palabras claves: copellia sim, control cinemático directo e inverso, manipulador
INGENIERÍA
MECATRÓNICA
Abstract
In this project, the design of a.
Keywords: copellia sim, direct and reverse kinematic control, manipulator

Tabla de Contenidos
Capítulo 1 Introducción..............................................................................................................7
Realidad Problemática.......................................................................................................7
Objetivos............................................................................................................................8
Capítulo 2 Antecedentes (Estado del Arte)...........................................................................9
Capítulo 3 Marco Teórico....................................................................................................21
3.1. Morfología del Robot.........................................................................................21
3.2. Sistema Robótico................................................................................................21
3.3. Cinemática Del Robot Manipulador...................................................................21
Capítulo 4 Metodología.......................................................................................................36
Capítulo 5 Resultados y Discusiones...................................................................................37
Capítulo 6 Conclusiones......................................................................................................38
Capítulo 7 Recomendaciones..............................................................................................39
Referencias Bibliográficas...................................................................................................40
Anexos.................................................................................................................................41
Lista de tablas
Lista de figuras
Capítulo 1
Introducción
El presente trabajo de investigación formativa aborda el análisis del modelado cinemático,
estático, dinámico y planificación de trayectorias del robot EPSON C12XL de 6 grados de
libertad. Para el estudio de la cinemática directa e inversa, cinemática diferencial y para el
comportamiento dinámico del robot, se usarón los softwares de CoppeliaSim y Matlab.
La característica principal de este tipo de robot paletizador es coger un objeto de un
determinado lugar y llevarlo a otro para su organización en una estiba (pick and place). Para
ello es necesario que se establezca una sincronización espacio-temporal entre el brazo y el
objeto en movimiento, para que este último sea trasladado.
El área de trabajo es un factor que influye en el movimiento de este robot, por eso también se
debe tener en cuenta el posicionamiento del brazo robótico para que pueda desplazar los
objetos sin que haya obstáculos a su alrededor y pueda cumplir con el tiempo requerido de
sincronización con el objeto en movimiento.
La presente investigación formativa que tiene como finalidad el análisis del modelo
cinemático, estático, dinámico y planificación de trayectorias del robot EPSON C12XL para
formar cajas de cartón con ventosas. se realizó con el interés de poder aplicar los
conocimientos adquiridos en clase para poder dar una solución que permita reducir el tiempo
de ciclo del robot. En el marco de la teoría de control, el proceso que se realizo fue primero el
de obtener la morfología, localización espacial, cinemática directa e inversa y la cinemática
diferencial de robot.
Por último, se analiza el comportamiento dinámico del robot para evaluar una mejor
planificación de trayectoria en el software de CoppeliaSim.
INGENIERÍA MECATRÓNICA
Realidad Problemática
La automatización industrial aparece para dar solución al continuo esfuerzo que

realizan las empresas, de obtener alta productibilidad, garantía, calidad y eficiencia en el
desarrollo de sus productos. Además, es importante para los trabajadores ya que les permite
obviar la intervención humana en actividades que son un peligro para su propia integridad
física, de igual modo contribuye reduciendo gastos operativos en las empresas (Arias, 2019).
El BantamPro ELSP de la firma Brenton (Pro Mach) es una empresa que brinda
soluciones compactas de empacado en cajas, de bajo costo, con funciones de máquinas
previamente separadas. Este sistema acomoda cajas RSC y automáticamente realiza múltiples
operaciones de armado de las cajas, carga, sellado y paletizado. También cuenta con la
integración de los equipos adicionales, tales como: etiquetadora, apilador de palés
semiautomático y envoltura encogible. Utilizan un brazo robótico FANUC M-710iC el cual
puede cargar cajas y también paletizar. Este sistema es compacto y a la vez flexible.
En Trujillo, tenemos diversas empresas que cuenta con un proceso de estibado de

jugos en caja, realizado de manera manual por personal operativo de las empresas como es el
caso de la empresa RUBIO S.A.C. Las cajas que salen deben ser depositadas en estibas
manualmente, por lo que resulta ser un desgaste físico para los operarios encargados de la
paletización. Esto implica que se debe disponer de personal suficiente; distribuido en turnos
para la ejecución del trabajo y así cumplir con los objetivos y compromisos finales de la
producción de la empresa a tiempo.
La anterior operación llevada a cabo por un robot evitaría la intervención humana en

la carga y las consecuencias de los movimientos corporales que realizan a diario los
operarios, igualmente el robot evitaría y/o reduciría los cuellos de botellas en la banda por
donde se desplazan las cajas, estos se producen cuando hay cambio de estiba y uno de los dos
operarios tiene que realizarlo, sobrecargando la labor a una sola persona, otra causa es cuando
se presentan relevos (casino, baño, etc.) al personal de línea por otro que no tiene la misma
agilidad y práctica.
Por todo lo expuesto anteriormente, podemos darnos cuenta que la falta de inserción
de robot en la industrial genera pérdidas en las empresas ya sea porque los trabajos manuales
demandan mucho tiempo, así como el agotamiento de los trabajadores.
Objetivos
 Objetivo General
análisis del modelo cinemático, estático, dinámico y planificación de trayectorias del robot
EPSON C12XL de 6 grados de libertad.
 Objetivos específicos
 Determinar el modelo cinemático de un robot EPSON C12XL de 6 grados de libertad
 Obtener el modelo dinámico del robot de 6 grados de libertad.
 Diseñar Cad en el software de SolidWorks
 Planificación de trayectorias
 Simular y evaluar en CoppeliaSim y Matlab.
Capítulo 2
Antecedentes (Estado del Arte)
ALONZO y otros (2014). En quito, Ecuador; presenta la tesis sobre “Diseño,
construcción y control de un brazo robótico con cuatro grados de libertad”. En este trabajo
usan conceptos y teorías sobre diseño y hacen posible la simulación del funcionamiento del
sistema, demostrando la aplicabilidad de la electrónica, así como la programación para hacer
posible la automatización de manera eficiente de los movimientos de cada parte de la
estructura. Nos muestran la secuencia detallada de la construcción y montaje del brazo, con
todos los elementos electrónicos empleados (actuadores y sensores necesarios), en este
trabajo utilizan como controlador una tarjeta electrónica de control programable Arduino
Mega esta misma permite comandos inalámbricos utilizando su módulo Wii, además utiliza
también un control sencillo con sus módulos tipo puente H para controlar los movimientos.
Programa también una interfaz gráfica para visualizar los movimientos en pantalla y realizar
el control de los movimientos vía Web de 2 tipos, emplea un circuito para controlar
manualmente en donde puede seleccionar sentido de rotación y velocidad de los motores.
Para culminar utiliza modelos cinemáticos y modelos geométricos para calcular la cinemática
inversa que será necesaria para traducir las coordenadas geométricas de cada motor en
ángulos de rotación de cada movimiento requerido en su funcionamiento y desempeño final
del brazo robótico.

YAGÜE (2013),” En Valladolid España, en su proyecto de tesis sobre “Control
automático de un Brazo Robot de 5 GDL con Arduino” mediante modificaciones trata de
simular el control de un Brazo Robótico Industrial automatizado. Por ese motivo y para lograr
esa finalidad cuenta con un brazo Robot VELLEMAN KSR10 de 5 GDL que en su forma
original es controlado manualmente con un mando de botones y placa ARDUINO MEGA
2560. Dicho Robot cuenta con 5 articulaciones que a su vez son los grados de libertad(GDL)
y que por lo consiguiente el brazo cuenta con 5 motores que cada motor controlara a
determinada articulación, este Brazo no cuenta con control de posición según el trabajo a
realizar, por ello a base de los estudios realizados se pretende modificarlo para que pueda
controlarse en forma automática por sí mismo, administrándole inteligencia artificial
mediante modificaciones electrónicas para control y generación de trayectorias, para lograr
este objetivo utilizaremos los conocimientos adquiridos de forma teórica en el transcurso de
la carrera e investigando otros no conocidos con el fin de ser un buen profesional al servicio
de la Industria en General”.
(LOPEZ Apostolovich, 2009)"López en Lima en su tesis “Modelación y simulación
Dinámica de un brazo Robótico de 4 grados de libertad para tareas sobre un plano Horizontal
“ nos dice, esta investigación solo es un segmento de todo un proyecto para lograr el
desarrollo de máquinas industriales con la capacidad de trabajar de forma automática para
una mejora de los procesos 20 aquí en el Perú, para ello debemos utilizar los conocimientos
adquiridos y poder llevar acabo nuestras ideas que nos permitan mediante herramientas lograr
ejecutarlas y su posterior aplicación”.
NAKAMURA y otros (2009). En la ciudad de Lima se presenta la tesis sobre “Diseño
e implementación de un brazo robot de dos grados de libertad para el trazado de diagramas en
un plano”. El plano a que se refiere es el A3, este diseño realizado en forma parcial por Luis
Felipe López Apostolovich, quien fue alumno de la especialidad de Ingeniería Mecánica de la
Pontificia Universidad Católica del Perú, este trabajo fue concluido y rediseñado por el Sr.
Alberto Orihuela técnico Egresado de SENATI el que fue participe en la fabricación del
brazo robótico que se llevó a cabo en su taller. Se dividió en tres etapas la realización del
diseño de todo el sistema que controle el brazo robot, la primera etapa de interfaz de usuario
que haga posible que el mismo pueda manipular en conjunto el sistema con la ayuda de un
procesador individual y hacer posible compartir información con el controlador, este por su
parte se encargara de recibir toda la información que definan todos los valores de la
trayectoria del procesador personal que sean ingresados por el operador para producir las
señales que permitirán el control requerido en el accionar de los actuadores que harán posible
el movimiento, de la misma manera recibe información de todos los sensores que están
acoplados al sistema, como etapa final se tiene la interfaz de potencia que se encargara de
recibir las señales de control producidas por el micro controlador , que permitirán a los
actuadores trabajar a un nivel óptimo de potencia.

SOTO (2015). Realiza la tesis sobre “Un brazo Robótico de 5GDL con sistema de
control modificable por el usuario para fines de investigación en Ingeniería Robótica” en la
que nos propone realizar los cálculos del diseño mecánico y electrónico requeridos para que
la maquina funciones correctamente. Para que esto se logre obtienen el modelo cinemático
del brazo robótico a través de la obtención de los parámetros de Denavit-Hartenberg y el
método geométrico. Logran el modelo dinámico del robot solucionando las ecuaciones de
Euler- LaGrange. Utilizan el programa Autodesk-Inventor para realizar el diseño de los
elementos mecánicos, ensamblaje y planos mecánicos del robot, exportan todos los datos
CAD del robot al software Matlab con la finalidad de comprobar lo que se propone en el
diseño. Utilizan el software Electrónico Eagle (atreves de este programa podemos ver si los
circuitos funcionan correctamente) para poder llevar a cabo el esquema de todos los circuitos.
Para obtener los elementos electrónicos para el proyecto se buscó información de diferentes
formas, tanto de catálogos como información virtual de fabricantes de componentes
electrónicos tomando en cuenta en el presupuesto el más mínimo gasto.
Sobre los resultados de diseño de este brazo robótico fueron favorables pues se tuvo
en cuenta la seguridad para su uso ya que cuenta con sensores de corriente esto evitaría
posibles sobre cargas en los motores, y además se le instalo un sistema para poder parar el
funcionamiento del robot en caso que sea necesario. Cabe señalar que realizando diferentes
cálculos de movimiento (cálculos matemáticos o físicos) se le puede variar la trayectoria de
los movimientos para poder utilizar el brazo robótico para diferentes tareas o trabajos que se
requieran realizar. “Este proyecto tubo fines didácticos para su uso educacional y también de
investigación.
Capítulo 3
Marco Teórico
1.1. Morfología del Robot

Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones,
sistemas de accionamiento, sistemas sensoriales, sistemas de potencia y control, y, elementos
terminales.
Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (máquinas
herramientas también emplean tecnologías semejantes), las altas prestaciones que se exigen a
los robots han motivado que, en algunos casos, se empleen en ellos elementos con
características específicas.
Estructura Mecánica:
Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permitan movimiento relatico entre cada dos eslabones
consecutivos. El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro, o de
una combinación de ambos. De este modo es posible los 6 tipos de diferentes articulaciones
que se muestran en la figura (14-15)

Figura 14-1.- Los seis pares inferiores de Reuleaux [Fuente: 2007-Fundamentos de Robótica 2da edición
Barrientos ]
En la práctica, en robótica solo se emplean las articulaciones de rotación y prismática.

Existen casos en que un robot posee articulaciones con más de un grado de libertad, para esto,
se podría asumir que se trata de varias articulaciones diferentes, unidas por eslabones de
longitud nula.
Una cadena cinemática, es una serie de eslabones o barras unidas por articulaciones. La
estructura mecánica de un robot manipulador constituye una cadena cinemática que puede ser
cerrada, cuando se puede llegar desde cualquier eslabón a cualquier otro mediante al menos
dos caminos; o abierta, cuando solo exista un camino posible.
Los robots manipuladores son, en la mayor parte de los casos, cadenas cinemáticas
abiertas con las articulaciones de tipo rotación o prismática (con un solo GDL cada una),
siendo por lo general sencillo de encontrar el número de grados de libertad del robot, pues
coincide con el número de articulaciones de que se compone.
Los robots con cadena cinemática cerrada y en particular los robots denominados de
“estructura paralela”, son menos frecuentes, a pesar que en los últimos años, algunos
fabricantes de robots ofrecen productos con esta característica. Su composición cinemática
origina que el estudio de su modelado y control se aborde habitualmente de manera
independiente a la de los robots de cadena abierta, la figura (15-16), muestra la estructura
paralela conocida como plataforma de Steward Gougth y un robot industrial comercial con
estructura paralela.
La mayor parte de los robots manipuladores actuales, responden a la estructura angular
también conocida como articular, representando aproximadamente el 45%, seguidos de las de
estructura Cartesiana y SCARA. Los robots de estructura esférica y cilíndrica, más frecuentes
en los orígenes de la robótica, están en la actualidad prácticamente en desuso.
Figura 14-2.- Configuraciones más frecuentes en robots industriales [Fuente: 2007-Fundamentos de

Robótica 2da edición Barrientos]
Figura 14-3.- Estructuras paralelas: a) Plataforma de Stewart-Gouth. b) Robot industrial paralelo [Fuente:
2007-Fundamentos de Robótica 2da edición Barrientos]
Transmisiones y Reductores:
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los
actuadores hasta las articulaciones. Los reductores, junto con las transmisiones, son
encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados
para el movimiento de los elementos del robot.
Transmisiones
Un robot, al mover su efector final, lo hace con aceleraciones elevadas, por lo que es de
gran importancia reducir al máximo los momentos de inercia que este posee. Del mismo
modo los pares estáticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la
distancia de las masas al actuador. Por este motivo es que se procura que los actuadores que
son generalmente pesados, estén lo más cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia
obliga a utilizar sistemas de transmisión que trasladen el movimiento hasta las articulaciones,
especialmente las que se localizan en el extremo del robot. También son utilizadas para
convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario.
Actualmente, en el mercado de robots industriales, existen con acoplamiento directo entre
accionamiento y articulación ventajosos en numerosas ocasiones. Se trata, sin embargo, de
casos particulares dentro de la generalidad que, en los robots industriales actuales, supone la
existencia de sistemas de transmisión junto con reductores para el acoplamiento entre
actuadores y articulaciones.
1.2. Sistema Robótico
Los sistemas robóticos se crean con un propósito y es el de aumentar un volumen de
producción de una compañía manufacturera, objetivo de investigación en este documento.
Muchas cuentan con maquinaria y personal humano que se encargan de realizar tareas
manuales, con un alto costo para la empresa en tiempo y dinero.
Los sistemas basados en robótica efectúan tareas complejas como el embalaje, paletizado o
la preparación de envío con mucha rapidez y eficacia de manera totalmente automatizada
durante las 24 horas del día, (ver Figura 15).
Figura 4.- Robot manipulador Industrial [Fuente: https://revistaderobots.com/robots-y-robotica/robots-de-
paletizado-automatico-y-robot-despaletizador-de-cajas/]
1.3. Cinemática Del Robot Manipulador
La cinemática se encarga de estudiar el movimiento del robot con respecto al sistema de
referencia, permitiendo la identificación de la posición y orientación del elemento final del
robot sin considerar las fuerzas o momentos que originan el movimiento. La cinemática de un
manipulador se divide en dos etapas: directa e inversa.
1.3.1. Cinemática Directa

Se encarga de determinar la posición del elemento final con respecto al sistema de
referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos del robot
y los parámetros geométricos de los elementos o eslabones del robot.
Cuando se trabajan con coordenadas cartesianas y ángulos Euler para representar la
posición y orientación del extremo de un robot de n grados de libertad, se expresa con la
siguiente ecuación:
x=f x (∅1 , ∅ 2 , ∅ 3 , … , ∅n )
y=f y ( ∅1 , ∅ 2 , ∅ 3 , … , ∅n ) (1)
z=f z (∅ 1 , ∅ 2 , ∅3 , … , ∅ n)
Mediante el problema cinemático directo se busca establecer o determinar una matriz de

transformación que permita relacionar el sistema de coordenadas ligado a cada eslabón con
respecto al sistema de coordenadas de referencia.
La matriz de transformación homogénea, T, está compuesta por cuatro submatrices de

tamaños diferentes, estas son: una submatriz de rotación, R3 x3, un vector columna de
traslación, P3 x 1, una submatriz que se representa una transformación de perspectiva, f 1 x 3 y
una submatriz que representa un escalado global w 1 x 1.
Rotacion Traslacion R P3 x1
T= [ Perspectiva Escalado ][
= 3x3
f 1 x 3 w 1 x1 ] (2)
Las dos primeras matrices son las más importantes en el tema de la robótica, la matriz de
perspectiva es nula y la submatriz de escalado global es una constante de valor uno.
R P3 x1
T = Rotacion Traslacion = 3 x 3
[ 0 Escalado 0 ][
1 ] (3)
Por lo general un robot de n grados de libertad está formado por n eslabones unidos por n
articulaciones, de tal modo que cada par eslabón-articulación constituye un grado de libertad.
A cada eslabón se le asocia un sistema de referencia solidario a él y, utilizando matrices de
transformación homogénea, es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas entre
los distintos eslabones que componen el robot.
La matriz de transformación homogénea representa la posición y orientación relativa entre
dos sistemas de coordenadas asociados a dos eslabones del robot.
La ecuación (4) representa la posición y orientación del sistema de referencia , {S1},
solidario a un eslabón de longitud L1, con respecto al sistema de referencia solidario a la
base, {S0}, cuando la articulación es rotacional.
cos ⁡(θ1 ) −sen ⁡(θ1 ) 0 L1 cos ⁡(θ 1)

0
[
T 1= sen ⁡(θ 1) cos ⁡(θ1)
0
0
0
0
0 L 1 sen ⁡(θ1 )
1
0
0
1
] (4)
La ventaja que ofrecen las matrices de transformación homogénea es su composición, es
decir, es posible establecer la relación de posición y orientación de dos sistemas de referencia
que no necesariamente sean adyacentes.
Por ejemplo, para un robot de 2GDL como el de la figura 16:
T 2=0¿ 0T 1∗1T 2 ¿
Figura 5. Sistemas de referencia de un robot de 2GDL. [Barrientos A. et al, (2007)]
1.3.2. Parámetros de Denavit-Hartenberg
Para hallar los parámetros de Denavit-Hartenberg se hace uso de los siguientes pasos:
 Definir las direcciones de los ejes z 0 , z 1 , z 2 , … , z n−1

 Definir el origen O 0 del sistema de coordenadas de a base del eje Z0
 Definir el origen O ien la intersección z icon la normal común entre los ejes z i−1y z i
 Escoger el eje x i a lo largo de la normal común a los ejes z i−1y z i con dirección de la
articulación i+1.
 Escoger el eje Yi, para que con Xi se cumpla la regla de la mano derecha.
 Escoger el sistema de coordenadas del efector final donde x n sea normal a Zn-1
 Para i=1,2, 3, …, n construir una tabla con los parámetros de θi ,d i , ai,α i
 Con estos parámetros se calculan las matrices de transformación homogéneas
referidas a cada articulación.
Figura 17. Parámetros DH de un eslabón giratorio. [Barrientos A. et al, (2007)]
Los parámetros DH representan lo siguiente.
θi=¿ Ángulo que forman los ejes x i−1 y x i medido en un plano perpendicular al eje z i−1,
utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parámetro variable en articulaciones
giratorias.
d i=¿Distancia a lo largo del eje z i−1 desde el origen del sistema de coordenadas
(i–1)-ésimo hasta la intersección del eje z i−1 con el eje xi. Se trata de un parámetro variable
en articulaciones prismáticas.
a i=¿ Distancia a lo largo del eje xi que va desde la intersección del eje z i−1 con el eje xi
hasta el origen del sistema i-ésimo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso
de articulaciones prismáticas, se calcula como la distancia más corta entre los ejes z i−1
y z i.
α i=¿ Ángulo de separación del eje z i−1 y el eje z i, medido en un plano perpendicular al
eje x i, utilizando la regla de la mano derecha.
1.3.3. Cinemática Inversa
El problema cinemático inverso tiene como objetivo encontrar los valores de las
coordenadas articulares del robot q=[q ¿ ¿ 1 ,q 2 ,… , q n ]T ¿ para que su extremo se posicione
y oriente según una determinada localización espacial ( p , [ n , o , a ] ] .
En el problema cinemático inverso, el procedimiento de obtención de las ecuaciones es
fuertemente dependiente de la configuración del robot.
Para resolver el problema cinemático inverso es mejor encontrar una solución cerrada. Si
es posible, debemos encontrar una relación matemática explícita de la forma:
q k =f k ( x , y , z , φ , θ , ψ) (5)
k =1 … n(GDL)
1.3.3.1. Método Geométrico

Este procedimiento es adecuado para robots de pocos grados de libertad o cuando se
consideren sólo los primeros grados de libertad, que posicionan el efector final.
El procedimiento en se basa en determinar las ecuaciones de las variables articulares en
función de la posición del efector final mediante relaciones geométricas.
Se va a aplicar este método a la resolución del problema cinemático inverso de un robot
con 3 GDL de rotación que se muestra en la figura 18.
Figura 18. Robot articular de 3GDL. [Barrientos A. et al, (2007)]
Los datos de partida son las coordenadas ( p x , p y , p z) referidas al sistema base. Este robot
posee una estructura planar, quedando este plano definido por el ángulo de la primera
variable articular q 1. El valor de q 1 se obtiene inmediatamente como:
q 1=arctg ( p y / p x ) (6)
Considerando sólo los eslabones 2 y 3, utilizando el teorema del coseno:
r 2= p 2x + p 2y
r 2 + p2z=l 22 +l 23 +2l 2 l 3 cos q3

(7)
p2x + p 2y + p 2z −l 22−l 23
→ cos q 3=
2 l2 l3
Debido a ventajas computacionales, es más conveniente utilizar la expresión de la
arcotangente en lugar del arcocoseno.
± √ 1−cos 2 q 3
sen q3 = (8)
cos q3
Como se ve, existen 2 posibles soluciones para q 3, según se tome el signo positivo o
el signo negativo en la raíz. Éstas corresponden a las configuraciones de codo arriba
(Figura 19a) y codo abajo (Figura 19b) del robot.

Figura 19. Configuración codo abajo y codo arriba de un robot articular de 2GDL. [Barrientos A. et al, (2007)]
pz pz
β=arctg ( )
r
=arctg
(
± √ p2x + p2y )
(9)
l 3 sen q 3
α =arctg
( l +l 23 cos q 3
2
2
)
Finalmente.
pz l 3 sen q3
q 2=arctg
(√
± p +p 2
x
2
y
) −arctg
( l +l 23 cos q3
2
2
) (10)
1.3.3.2. Método Matricial

El primer paso es obtener la siguiente matriz de transformación homogénea.
T = n o a p =[t ij ]
[
0 0 0 1 ] (11)
T relaciona el efector final con la base del robot.
Dado que 0T 3=0T 1 1T 2 2T 3, se tendrá que:
¿¿
(12)
¿¿
Dado que ❑0T 3 es conocida se pueden realizar las operaciones descritas en la ecuación (10)
e ir comparando los términos, con el fin de poder obtener el valor de las coordenadas
articulares en función de la posición.

1.3.3.3. Desacoplo cinemático
Para que la herramienta de un robot se posicione y se oriente de una forma determinada son
necesarios 6 GDL, por lo general los ejes de las 3 últimas articulaciones se cortan en un
punto, lo que se conoce como la muñeca del robot o muñeca de Euler.
El método trata de separar el análisis en 2 puntos: POSICIÓN Y ORIENTACIÓN.
El procedimiento que se sigue es el siguiente:
1) Determinar los parámetros de Denavit-Hartenberg.
2) Obtener las matrices de Transformación Homogénea que relacione el eslabón i-ésimo con
el i-1 ésimo i−1

❑T i
3) Se tiene un vector que relaciona la base del robot y el punto que intercepta los 3 últimos
sistemas coordenadas.
4) Conocida la posición de la muñeca del robot, se procede a calcular como si se tratara de un
robot de 3 GDL, visto anteriormente. De esta forma calculamos q 1 , q 2 , q 3.
5) La orientación del extremo del robot 0 R6 es conocida, además0 R6 =0R 3 3 R6 , del cálculo
anterior se conoce 0 R3, entonces 3 R6 se puede calcular fácilmente de la siguiente forma:
3
R6=( 0 R3 )−1 0 R 6 (13)
Además:
3
R 6 = 3R 4 4 R 5 5 R 6 (14)
Igualando términos de ambos lados de la ecuación 14, se puede obtener los valores de
q 4 , q5 y q6. Con esto queda resuelto el problema cinemático inverso.
1.3.3.4. Cinemática Diferencial del Robot Manipulador

Permite disponer de la relación entre las velocidades de las coordenadas articulares
(Espacio articular) y de las velocidades de posición y orientación del efector final (Espacio
cartesiano). Además, está herramienta es importante para:
 Encontrar configuraciones singulares.

 Analizar redundancias.
 Determinar algoritmos de cinemática inversa para el análisis de velocidad.
 Determinar la relación de aceleración entre variables articulares y espacio
cartesiano.
 Describir la relación entre fuerzas aplicadas al efector final y los pares de torsión.
resultante en las articulaciones.
 Derivar algoritmos para la dinámica.
1.3.3.5. Jacobiano de Velocidades

La Matriz Jacobiana de un Robot, relaciona las velocidades de las articulaciones con las
velocidades del efector final del robot.
Figura 20. Jacobiano de Velocidades. [Barrientos A. et al, (2007)]

Se tiene la posición y orientación del efector final del robot expresado en coordenadas
cartesianas y ángulos de Euler:
X =f x (q 1 , q 2 , q3 , … , q n−1 , qn )
Y =f y ( q 1 , q 2 , q 3 , … , q n−1 , q n)
Z=f z ( q 1 , q 2 , q 3 , … , q n−1 , q n)
(15)
α =f α ( q1 , q2 , q3 , … , qn−1 ,q n )
β=f β ( q1 , q2 , q3 , … , qn−1 , qn )
θ=f θ ( q 1 , q 2 , q 3 , … , q n−1 , q n )
Se toma la derivada respecto al tiempo de (15)

n
∂ f x ∂ qi
Ẋ =∑ (
i=n ∂ qi ∂ t )
n
∂ f y ∂ qi
Ẏ = ∑( ∂ qi ∂ t )
i=n
n
∂ f z ∂ qi
Ż= ∑( ∂ qi ∂ t )
i=n
(16)
n
∂ f α ∂ qi
α̇ = ∑( ∂ qi ∂ t )
i=n
n
∂ f β ∂ qi
β̇= ∑( ∂ qi ∂ t )
i=n
n
∂ f θ ∂q i
θ̇= ∑( ∂ qi ∂t )
i=n
Expresado en forma matricial queda de la siguiente forma.
∂f x ∂f x ∂f x
…
[ ]
∂ q1 ∂ q2 ∂ qn
∂f y ∂f y ∂f y
…
Ẋ ∂ q1 ∂ q2 ∂ q2 q̇1
[] []
Ẏ ∂fz ∂fz ∂fz q̇ 2
…
Ż ∂ q1 ∂ q2 ∂ q2 q̇3
α̇
= (17)
∂fα ∂fα ∂fα q̇4
β̇ …
∂ q1 ∂ q2 ∂ q2 q̇5
θ̇ ∂f β ∂f β ∂f β q̇6
…
∂ q1 ∂ q2 ∂ q1
∂f θ ∂fθ ∂fθ
…
∂ q1 ∂ q2 ∂ q1
J(q)
Por lo tanto:
q̇1
0 ❑
❑V n
[ ]
0 ❑
❑ω n
6x1
=J ( q )
[]
:
:
.
q̇n
6xn nx1
(18)
Donde n es el número de GDL del robot.
El Jacobiano se puede representar como:

J v (q)
J ( q) =
[ ]
Jω ( q)
(19)
J v ( q ) : Jacobiano de Velocidad Lineal.

J w ( q ) : Jacobiano de Velocidad Angular.
3.2.3.1. Jacobiano de Velocidad Angular
3.2.3.1.1. Método Analítico
q˙1
0
❑ Ẃ n =J ω ( q )
[]
:
:
.
q˙n
(20)
0
❑ Ẃ n=❑0Ẃ 1 + ❑0Ẃ 2 + ❑0Ẃ 3 +…+ ❑0Ẃ n (21)
0
i−1
❑
[]
Ẃ i= q̇i . ḱ , ḱ = 0
1
(22)
0 0 0 1 0 2 0 n−1
❑Ẃ n=❑Ẃ 1 + ❑R1 ❑Ẃ 2+ ❑ R2 ❑Ẃ 3 +…+ ❑ Rn −1 ❑ Ẃ n
(23)
0
❑Ẃ n=q˙1 . ḱ + ❑0 R1 q̇2 . ḱ + ❑0 R2 q̇3 . ḱ +…+ ❑0 Rn−1 q̇n . ḱ
0
❑Ẃ n=ε i q˙1 Ź 0+ ε i q̇2 ❑0 Ź 1+ ε i q̇3 ❑0Ź 2 +…+ ε i q̇n ❑0Ź n−1
(24)
ε i ε i=0 ; Prismática
{ ε i=1 ; Revoluta
n
0
❑Ẃ n=∑ ε i q̇ i ❑0 Ź i−1 (25)
i=1
q̇1
3x1
0
❑
0 0
J ω ( q3xn
)
0
Ẃ n=[ ε 1 Ź 0 ε 2 ❑Ź 1 ε 3 ❑Ź 2 … ε n ❑ Ź n−1 ]
[]
q̇2
:
q̇n
nx1
(26)
3.2.3.1.1. Matriz antisimétrica
En el caso de las matrices de rotación se cumple lo siguiente:
R . R T =I
Derivando en el tiempo:
Ṙ . R T + R . Ṙ T =0
Ṙ . R T =−R . ṘT
Ṙ . R T =−( Ṙ . R T )T
Ω=Ṙ . RT
Capítulo 4
Metodología
Cinemática Directa:
# De eslabones θ d a
1 q1 4724 100 −π / 2
2 q 2−π /2 0 650 0
3 q3 0 30 −π / 2
4 q4 647.5 0 π /2
5 q5 0 0 −π / 2
6 q6 84 0 0
Cinemática Inversa:
Se desarrollará por el método de desacoplo cinemático:
1. Para los tres primeros grados de libertad, método geométrico:

Tenemos que:
Pm =[ x , y , z ]
y
tan ( q1 )=
x
q 1=arctan ( xy )
Sabemos que:
z ' 0=z−L1
r =√ x 2 + y 3
2
R= ( r −t ) + ( z −L1) 2
√
Para q 2:
π
q 2= −γ −β
2
Donde:
z 0−L1
tan ( β )=
r −t
β=arctan ( zr−L
−t )
0 1
y
L23=R2 + L22−2 R L2 cos ⁡( γ )
R2 + L22−L23
cos ( γ ) =
2 R L2
sen ( γ )=√ 1−cos 2 ( γ )
sen ( γ )
γ =arctan
( cos ( γ ) )
Para q 3:
π
q 3= −η
2
2. Para los últimos tres grados de libertad:
Una vez obtenido el valor de las variables articulares q 1 , q 2 y q 3 gracias a el vector Pm , se

calculan las siguientes matrices de rotación:
0
R3= 0R 1∗1 R2∗2 R3
Como 0 R6 será la orientación deseada del efector final del robot, se tiene:
0
R6 =0R 3∗3 R6
Donde:
3
R6= 3R 4∗4 R5∗5 R 6
Que es una matriz en función de las variables articulares q 4 , q5 y q 6.
Por lo que:
3
R6= 0R 3T∗0R 6
3
R6= 3R 0∗0 R6
Y de la cinemática directa, tenemos:
cos (q 4 )∗cos (q 5)∗cos(q6 )−sin( q4 )∗sin(q 6) −cos(q6 )∗sin (q 4)−cos(q4 )∗cos( q5 )∗sin( q6 ) −cos (q 4 )∗
3
❑
[
R6 = cos (q 4 )∗sin (q6 )+cos (q5 )∗cos(q 6 )∗sin(q4 ) cos(q4 )∗cos( q6 )−cos (q5 )∗sin(q 4 )∗sin( q6 ) −sin(q 4 )∗s
Como ya se obtuvo
cos( q6 )∗sin( q5 )
0
−sin (q5 )∗sin(q 6)
R3 y ❑0 R6 son datos numéricos, se obtendría la matriz numérica:
cos(q
❑
r 11 r 12 r 13
[
r ij = r 21 r 22 r 23
r 31 r 32 r 33 ]
Y comparando con la matriz ❑3 R6 , se escogen los siguientes términos para poder obtener
los valores de q 4 , q5 y q 6
r 13=−cos(q 4 )∗sin (q5 )
r 23=−sin(q 4 )∗sin(q5 )
r 31=cos (q 6)∗sin(q 5)
r 32=−sin (q6 )∗sin(q 5)
r 33=cos (q 5)
De donde obtenemos:
r 23
q 4=arctan ( )
r 13
q 5=arccos ⁡( r 33)
−r 32
q 6=arctan ( )r 31
Con lo que se completaría la cinemática inversa.
Estática del Robot:
Asumimos que el centro de gravedad de cada eslabón, se encuentra en la mitad de este.
El cálculo de la estática de este robot, emplea las siguientes fórmulas por recursividad:
 Para las fuerzas:

6
F 6,7=[ F x F y F z ]' (Fuerz
a
exterio
r F en
 Eslabón 6
(Fuerza
5 5 5 5
F5,6 = R6∗ F 6,7 −m 6∗ R0∗ ǵ 0 resultante
ejercida
sobre el
eslabón 6 por
 Eslabón 5
(Fuerza
4 4 4
F 4,5 = R5∗ F 5,6−m5∗ R0∗ ǵ4 0
resultante
ejercida sobre el
eslabón 5 por el
eslabón 4)
 Eslabón 4
3
F3,4 =3 R 4∗1 F 4,5−m 4∗3 R0∗0ǵ (Fuerza
resultante
ejercida sobre el
eslabón 4 por el
eslabón 3)
 Eslabón 3
2
(Fuerza
F2,3 =2 R3∗3 F 3,4−m3∗2R 0∗0 ǵ resultante
ejercida sobre el
eslabón 3 por el
eslabón 2)
 Eslabón 2
1
(Fuerza
F1,2 =1R 2∗2 F2,3 −m2∗1 R0∗0ǵ resultante
ejercida sobre el
eslabón 2 por el
eslabón 1)
 Eslabón 1
0 (Fuerza
F 0,1=0 R1∗1 F 1,2−m1∗0 R 0∗0 ǵ resultante
ejercida sobre el
eslabón 1 por el
eslabón base)
 Para los Momentos:
6 '
M 6,7= [ M x M y M z ]
 Eslabón 6 (Momento resultante ejercido sobre el eslabón 6 por

5
M 5,6=5 R6∗6 M 6,7−( 5 R6∗6 r 5 ,C x m 6 5 R 0∗0 ǵ )+ ( 5 R6∗6r 5,6 x 5 R6∗ 6F 6,7 )
6
 Eslabón 5 (Momento resultante ejercido sobre el eslabón 5 por el eslabón 4)

4
M 4,5=4 R 5∗5 M 5,6−( 4 R5∗5r 4 , C x m5 4 R 0∗0 ǵ )+ ( 4 R 5∗5r 4,5 x 4 R5∗5 F 5,6 )
5
 Eslabón 4 (Momento resultante ejercido sobre el eslabón 4 por el

3
M 3,4=3 R 4∗ 4 M 4,5−( 3 R4∗4r 3 , C x m 4 3 R0∗0 ǵ ) + ( 3 R 4∗ 4r 3,4 x 3 R 4∗4 F 4,5 )
4
 Eslabón 3 (Momento resultante ejercido sobre el eslabón 3 por

el eslabón 2)
2
M 2,3=2 R3∗3M 3,4 −( 2R 3∗3r 2 ,C 3
x m 3 2R 0∗0 ǵ )+ ( 2 R3∗3r 2,3 x 2R 3∗3 F 3,4 )
 Eslabón 2 (Momento resultante ejercido sobre el eslabón 2 por el eslabón 1)

1
M 1,2=1 R2∗2 M 2,3−( 1 R2∗2r 1 , C x m2 1R 0∗0 ǵ )+ ( 1 R2∗2r 1,2 x 1 R2∗2F 2,3 )
2
 Eslabón 1 (Momento resultante ejercido sobre el eslabón 1 por el

0
M 0,1=0 R1∗1M 1,2 −( 0 R1∗1r 0 ,C x m 1 0 R0∗0 ǵ )+ ( 0 R1∗1r 0,1 x 0 R1∗1F 1,2 )
1
Dinámica de Lagrange-Euler del Robot:
Obtenemos el centro de gravedad de cada eslabón, de acuerdo al programa CoppeliaSim,
entonces las posiciones de los centros de masa respecto del sistema base son:
0.03
Ṕ1= 0
[ ]
0.32
0.08
Ṕ2= 0
[ ]
0.78
0.09
Ṕ3= 0
1.14 [ ]
0.46
Ṕ4 = 0
1.15[ ]
0.76
Ṕ5=
[ 0
1.15 ]
0.81
Ṕ6=
[ 0
1.15 ]
 Hallamos la matriz de inercia D ( q ) :
3
D ( q ) =∑ ( mi∗J iv T∗J iv + J iωT 0R i∗~
I i∗0 RTi ∗J iω )
i=1
 Jacobiano de velocidad lineal para el eslabón 1
∂ Ṕ1 ∂ Ṕ 1 ∂ Ṕ1
J 1v =
[ ∂ q1 ∂ q2 ∂ q3 ]
0 0 00 0 0
[
J 1v = 0 0 0 0 0 0
0 0 00 0 0 ]
 Jacobiano de velocidad angular para el eslabón 1
J 1ω= [ ε 1∗0z 0 ] donde ε 1=1(articulación de revoluta)
Tener en cuenta que al ser de 3GDL, se completa las demás

columnas con ceros
0 0 00 0 0
[
J 1ω= 0 0 0 0 0 0
1 0 00 0 0 ]
∂ Ṕ2 ∂ Ṕ 2 ∂ Ṕ2
J 2v =
[ ∂ q1 ∂ q2 ∂ q3 ]
J 2ω= [ ε 1∗ 0z 0 ε 1∗0 z 1 ] donde ε 1=1(articulación de revoluta)
0 sen q 1 0 0 0 0
1 [
J 2ω= 0 −cos q 1 0 0 0 0
0 00 0 0 ]
∂ Ṕ3 ∂ Ṕ3 ∂ Ṕ3

J 3v =
[ ∂ q1 ∂ q2 ∂q 3 ]
donde ε 1=1 ¿de revoluta¿
3 0 0 0
J = [ ε 1∗ z 0 ε 1∗ z 1 ε 1∗ z 2 ]
ω
0 sen q 1 sin q 1 0 0 0
3
ω
1[
J = 0 −cos q 1 −cos q 1 0 0 0
0 0 0 0 0 ]
 Matrices inerciales del centro de masa de cada eslabón
Ix x Ix y Ixz
0
❑ 1
[
I = I yx
I zx
1
1
Iyy
I yz
1
1
1
I yz
Iz z
1
1
]
I xx Ix y Ixz
0
❑ 2
[
I = I yx
I zx
2
2
Iyy
I yz
2
2
2
I yz
Iz z
2
2
]
I xx Ix y Ixz
0
❑ 3
[
I = I yx
I zx
3
3
Iyy
I yz
3
3
3
Iyz
Iz z
3
3
]
Reemplazamos en la matriz de inercia
~ 0 T 1
D ( q ) =m1∗J 1T 1 1T 0
v ∗J v + J ω ❑ R1∗ I 1∗❑ R1 ∗J ω +¿
~ 0 T 2
m 2∗J 2T 2 2T 0
v ∗J v + J ω ❑ R 2∗ I 2∗❑ R 2 ∗J ω + ¿
~ 0 T 3
m3∗J 3T 3 3T 0
v ∗J v + J ω ❑ R 3∗ I 3∗❑ R3 ∗J ω
 Hallamos la matriz de fuerzas de Coriolis y fuerzas Centrífugas:
3 3
C ( q , q̇ )=∑ (∑ (
j=1 k=1
)
C ijk ∗q̇ k ) ∗q̇ j
 Se hallan los coeficientes de Christoffel
1 ∂ d 1,1 ∂ d 1,1 ∂ d1,1 1 ∂ d 1,1 ∂ d1,2 ∂ d 1,2 1 ∂ d 1,1 ∂ d 1,2 ∂ d 1,3

C 111= ( +
2 ∂ q1 ∂ q1
−
∂ q1
; C 112= +
2 ∂ q2 ∂ q1) −
∂ q1 (
; C113 =) ( +
2 ∂ q2 ∂ q 1
−
∂ q1 )
1 ∂ d1,2 ∂ d 1,1 ∂ d 2,1 1 ∂ d1,2 ∂ d 1,2 ∂ d 2,2 1 ∂ d1,2 ∂ d 1,3 ∂d 2,3
C 121= ( +
2 ∂ q 1 ∂ q2
−
∂ q1
; C 122= + )
2 ∂ q 2 ∂q 2
−
∂ q1 (
; C 123=) ( +
2 ∂ q 3 ∂ q2
−
∂ q1 )
1 ∂ d1,3 ∂ d 1,1 ∂d 3,1 1 ∂ d1,3 ∂ d 1,3 ∂ d3,2 1 ∂ d 1,3 ∂ d 1,3 ∂ d 3,3
C 131= ( +
2 ∂ q 1 ∂ q3
−
∂ q1
; C 132= +
2 ∂q 2 ∂ q3) −
∂ q1 (
; C 133 = ) ( +
2 ∂ q3 ∂ q3
−
∂ q1 )
1 ∂ d 2,1 ∂d 2,1 ∂ d 1,1 1 ∂ d 2,1 ∂ d2,2 ∂ d 1,2 1 ∂d 2,1 ∂ d 2,3 ∂ d 1,3
C 211= ( +
2 ∂ q1 ∂ q 1
−
∂ q2 )
; C212 = ( +
2 ∂ q2 ∂ q1
−
∂ q2 )
; C213 = ( +
2 ∂ q 3 ∂ q1
−
∂ q2 )
1 ∂ d 2,2 ∂ d 2,1 ∂d 2,1 1 ∂ d 2,2 ∂ d 2,2 ∂ d2,2 1 ∂ d 2,2 ∂ d 2,3 ∂ d 2,3
C 221= ( +
2 ∂ q 1 ∂ q2
−
∂ q2 )
; C 222= ( +
2 ∂q 2 ∂ q2
−
∂ q2 )
; C 223 = ( +
2 ∂ q3 ∂ q2
−
∂ q2 )
1 ∂ d 2,3 ∂ d 2,1 ∂ d2,1 1 ∂ d 2,3 ∂ d 2,2 ∂ d 3,2 1 ∂ d 2,3 ∂ d 2,3 ∂ d 3,3
C 231= ( +
2 ∂q 1 ∂ q3
−
∂ q2 )
; C 232 = ( +
2 ∂ q2 ∂ q3
−
∂ q2 )
; C 233 = ( +
2 ∂ q3 ∂ q 3
−
∂ q2 )
1 ∂ d 3,1 ∂ d 3,1 ∂ d 1,1 1 ∂ d 3,1 ∂ d 3,2 ∂ d 1,2 1 ∂ d 3,1 ∂ d 3,3 ∂ d 1,3
C 311= ( +
2 ∂ q1 ∂ q 1
−
∂ q3 ); C312 = ( +
2 ∂ q2 ∂ q 1
−
∂ q3 )
;C 313 = ( +
2 ∂ q3 ∂ q 1
−
∂ q3 )
1 ∂ d3,2 ∂ d 3,1 ∂ d 2,1 1 ∂ d3,2 ∂ d 3,2 ∂ d 2,2 1 ∂ d3,2 ∂ d 3,3 ∂d 2,3
C 321= ( +
2 ∂ q 1 ∂ q2
−
∂ q3 )
; C 322= ( +
2 ∂ q 2 ∂q 2
−
∂ q3 )
; C 323= ( +
2 ∂ q 3 ∂ q2
−
∂ q3 )
1 ∂ d3,3 ∂ d 3,1 ∂d 3,1 1 ∂ d3,3 ∂ d 3,2 ∂d 3,2 1 ∂ d 3,3 ∂ d 3,3 ∂ d 3,3
C 331= ( +
2 ∂ q 1 ∂ q3
−
∂ q3 )
; C 332= ( +
2 ∂q 2 ∂ q3
−
∂ q3 )
; C 333= ( +
2 ∂ q3 ∂ q3
−
∂ q3 )
 Reemplazamos los términos:
c 11 =C111∗q̇1 +C112∗q˙2+C 113∗q̇3
c 12=C 121∗ q̇1 +C122∗ q̇2 +C123∗ q̇3
c 13=C 131∗q̇1 +C 132∗q̇2 +C 133∗q̇3
c 21=C 211∗q˙1+ C212∗q˙2+ C213∗q˙3
c 22=C 221∗q̇1 +C 222∗q̇2 +C 223∗q̇3
c 23=C 231∗q̇1 +C 232∗q̇2 +C 233∗q̇3
c 31=C 311∗q˙1+ C312∗q˙2+C 313∗q˙3
c 32=C 321∗ q̇1 +C322∗ q̇2 +C323∗ q̇3

Obtenemos la matriz de Coriolis:
c 11 c 12 c 13
[
C (q , q̇)= c 21 c 22 c 23
c 31 c 32 c 33 ]
*Los términos reales no se colocan debido a que son demasiado extensos.
 Hallamos la matriz de fuerzas de gravedad G(q):
3
G ( q ) =−∑ ( J kv T ∗mk ∗ǵ0 )
i
k=1
Se define el vector gravedad respecto del sistema 0 (base), según el sistema
Denavit-Hartenberg establecido para los sistemas referenciales:
[]
ǵ0= 0
−g
Reemplazando los términos:

g1
[]
g2
g
G(q)= 3
g4
g5
g6
 Finalmente, hallados todas las matrices necesarias, la dinámica del robot de 3GDL
sería:
τ =D ( q ) q̈+C ( q , q̇ ) +G(q)
Capítulo 5
Resultados y Discusiones
En este capítulo, se discutirán los resultados obtenidos del proyecto de

investigación. Es recomendable presentar los resultados respetando las etapas mostradas
en el capítulo anterior (métodos).
Capítulo 6
Conclusiones
Recordar que las conclusiones deben estar ligadas a los objetivos planteados.
Exponer también las principales dificultades encontradas.
Capítulo 7
Recomendaciones
Explicar las perspectivas de continuidad del trabajo.

Referencias Bibliográficas
Barrientos, Antonio., Peñín, Luis Felipe., Balaguer, Carlos., Aracil, Rafael., 2007.
Fundamentos de Robótica, 2 nd ed. Mc Graw Hill.
Craig, John J., 2006. Robótica, 3rd ed. Pearson
Siciliano, Bruno., Sciavicco, Lorenzo., Villani, Luigi., Oriolo, Giuseppe., 2009. Robotics:
Modelling, Planning and Control. Springer.
Arias, J. (2019). Análisis comparativo de los lenguajes de programación de PLC definidos en

la norma IEC 61131-3. Universidad Tecnológica de Pereira Programa de ingeniería
eléctrica Pereira, Risaralda, Colombia.
ALONZO y otros.(2014). Diseño, construcción y control de un brazo robótico con cuatro
grados de libertad, quito, Ecuador.
YAGÜE (2013, Control automático de un Brazo Robot de 5 GDL con Arduino, Valladolid
,España.
LOPEZ Apostolovich, 2009, Modelación y simulación Dinámica de un brazo Robótico de 4
grados de libertad para tareas sobre un plano Horizontal, Lima,Perú.
NAKAMURA y otros (2009).Diseño e implementación de un brazo robot de dos grados de
libertad para el trazado de diagramas en un plano, Lima, Peru.
SOTO (2015). Un brazo Robótico de 5GDL con sistema de control modificable por el
usuario para fines de investigación en Ingeniería Robótica.

Anexos
Utilizar el anexo para incluir material adicional al trabajo.

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

ANÁLISIS DEL MODELO CINEMÁTICO, ESTÁTICO, DINÁMICO

Proyecto de Investigación formativa

AUTOR (es): ÁLVAREZ CARBAJAL, RAÚL

HARO LÓPEZ, MAYCKOOL

GUTIÉRREZ TERRONES EDUARDO

LEÓN GUTIÉRREZ BRANDO

NARRO REYNA RUYERI

DOCENTE: ING.JOSMELL ALVA ALCA NTARA

Palabras claves: copellia sim, control cinemático directo e inverso, manipulador

Keywords: copellia sim, direct and reverse kinematic control, manipulator

Capítulo 2 Antecedentes (Estado del Arte)...........................................................................9

Capítulo 3 Marco Teórico....................................................................................................21

3.1. Morfología del Robot.........................................................................................21

3.2. Sistema Robótico................................................................................................21

3.3. Cinemática Del Robot Manipulador...................................................................21

Capítulo 5 Resultados y Discusiones...................................................................................37

La automatización industrial aparece para dar solución al continuo esfuerzo que

En Trujillo, tenemos diversas empresas que cuenta con un proceso de estibado de

La anterior operación llevada a cabo por un robot evitaría la intervención humana en

EPSON C12XL de 6 grados de libertad.

 Determinar el modelo cinemático de un robot EPSON C12XL de 6 grados de libertad

 Obtener el modelo dinámico del robot de 6 grados de libertad.

 Diseñar Cad en el software de SolidWorks

 Simular y evaluar en CoppeliaSim y Matlab.

sistema, demostrando la aplicabilidad de la electrónica, así como la programación para hacer

posible la automatización de manera eficiente de los movimientos de cada parte de la

todos los elementos electrónicos empleados (actuadores y sensores necesarios), en este

manualmente en donde puede seleccionar sentido de rotación y velocidad de los motores.

ángulos de rotación de cada movimiento requerido en su funcionamiento y desempeño final

del brazo robótico.

automático de un Brazo Robot de 5 GDL con Arduino” mediante modificaciones trata de

original es controlado manualmente con un mando de botones y placa ARDUINO MEGA

controlarse en forma automática por sí mismo, administrándole inteligencia artificial

mediante modificaciones electrónicas para control y generación de trayectorias, para lograr

este objetivo utilizaremos los conocimientos adquiridos de forma teórica en el transcurso de

(LOPEZ Apostolovich, 2009)"López en Lima en su tesis “Modelación y simulación

desarrollo de máquinas industriales con la capacidad de trabajar de forma automática para

ejecutarlas y su posterior aplicación”.

NAKAMURA y otros (2009). En la ciudad de Lima se presenta la tesis sobre “Diseño

e implementación de un brazo robot de dos grados de libertad para el trazado de diagramas en

Felipe López Apostolovich, quien fue alumno de la especialidad de Ingeniería Mecánica de la

actuadores trabajar a un nivel óptimo de potencia.

control modificable por el usuario para fines de investigación en Ingeniería Robótica” en la

del brazo robótico a través de la obtención de los parámetros de Denavit-Hartenberg y el

Euler- LaGrange. Utilizan el programa Autodesk-Inventor para realizar el diseño de los

formas, tanto de catálogos como información virtual de fabricantes de componentes

electrónicos tomando en cuenta en el presupuesto el más mínimo gasto.

cálculos de movimiento (cálculos matemáticos o físicos) se le puede variar la trayectoria de

1.1. Morfología del Robot

consecutivos. El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro, o de

que se muestran en la figura (14-15)

En la práctica, en robótica solo se emplean las articulaciones de rotación y prismática.

fabricantes de robots ofrecen productos con esta característica. Su composición cinemática

origina que el estudio de su modelado y control se aborde habitualmente de manera

independiente a la de los robots de cadena abierta, la figura (15-16), muestra la estructura

La mayor parte de los robots manipuladores actuales, responden a la estructura angular

también conocida como articular, representando aproximadamente el 45%, seguidos de las de