Generación de Trayectorias para El Brazo Robótico (ArmX)

10/7/2020 Generación de trayectorias para el brazo robótico (ArmX)
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RESUMEN
En el presente trabajo se realizó la modelación y simulación de la cinemática directa e inversa de un robot articular
de cuatro grados de libertad que tiene pinza como efector final para manipular objetos, y tiene definida su
superficie de trabajo en un espacio tridimensional. Se realiza el control cinemático del robot para el seguimiento de
trayectorias punto a punto, coordinadas y continuas para el extremo. Se realiza el control dinámico desacoplado
utilizando una acción de control on-off. Se empleó la plataforma de hardware libre Arduino, específicamente la
placa Arduino Mega 2560 y su entorno de desarrollo. Además se diseñó e implementó una placa del tipo escudo
con la electrónica adicional necesaria para el control del manipulador. Por último, se implementó una interfaz
gráfica utilizando como herramienta el software LabWindows / CVI 9.0 de National Instruments, que permite al
usuario enviar desde la PC los valores deseados en coordenadas articulares y cartesianas, incluyendo la posición de
la pinza, así como la planificación de tareas y de tipos de trayectorias.
Palabras claves: Modelo cinemático, control cinemático, control dinámico, generación de trayectorias, interfaz de
usuario.
ABSTRACT
In this paper the modeling and simulation of direct and inverse kinematics of a robot joint four degrees of freedom
that clip as end effector to manipulate objects was made, and has defined its working surface in three dimensional
space. Kinematic robot control trajectories for tracking point to point, coordinated and continuous to the end is
performed. Dynamic control is performed using an action undocked on-off control. Free hardware platform Arduino,
Arduino Mega2560 specifically and its development environment was used. It was also designed and implemented
scielo.sld.cu/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S1815-59282016000300006 1/13
a shield plate type with additional electronics needed to control the manipulator. Finally, a graphical interface using
as a tool the LabWindows / CVI 9.0 software from National Instruments, which allows the user to send from the PC
the desired joint and Cartesian coordinate values, including the position of the clamp and planning was
implemented tasks and types of trajectories.
Key words: Kinematic model, Kinematic control, dynamic control, tracking trajectories, user interface.
INTRODUCCIÓN
En la actualidad se ve a la robótica como un campo de trabajo muy amplio desarrollando nuevas tecnologías en
una serie de áreas interdisciplinarias como la cinemática, la dinámica, la planificación de sistemas, el control y la
inteligencia artificial. Los sistemas robóticos están siendo desarrollados cada vez más con mayor autonomía, por lo
que implica un reto involucrarse en este auge tecnológico. El campo de la robótica es muy amplio, así por ejemplo
la vemos unida a la esfera productiva, a la investigación científica, a la medicina. De acuerdo a su uso y aplicación
estos tienen diversas características[1].
La producción de los robots se destaca por traer consigo una disminución de la mano de obra; además ayuda a una
mayor calidad del producto acabado, a la rapidez de la producción. Casi siempre, en la industria, los robots se unen
a otras máquinas aportando mayor eficiencia en la producción. En la esfera científica, muchos de ellos son
utilizados para hacer investigaciones en el campo donde el hombre se le hace difícil ir, tal vez por un medio hostil o
tal vez demasiado peligroso. En el ámbito industrial, específicamente en las pequeñas y medianas empresas, se
crea la necesidad de incentivar a la adquisición de estas tecnologías para utilizarlas en aplicaciones como el
apilamiento de estructuras, tareas de soldadura, pintura, trazado, corte y perforación de placas metálicas. Sin
contar aquellas aplicaciones más complejas como son la industria de servicios, incluyendo los médicos, agricultura,
etc.
Para lograr que un robot realice un tarea lo más precisa posible se requiere de varios elementos: los actuadores
encargados de generar la fuerza para darle movimiento a las piezas mecánicas del manipulador, sensores que
permiten medir las características del mundo que rodea al robot, modelos cinemáticos para evaluar la posición y
orientación del extremo, generadores de trayectorias que incluyen los valores de posición, velocidad, tiempo
invertido, tipo de trayectoria, etc. fijados por el usuario, el tipo de control implementado que puede ser PID,
adaptivo, predictivo, par calculado, entre otros.
En la Universidad de Oriente, no existen mecanismos robóticos instalados para el desarrollo de trabajos científicos.
Específicamente en la Facultad de Ingeniería Eléctrica, en el departamento de Control Automático fue donado un
pequeño robot, se trata del robot ArmX K-680, el cual cuenta con un software propio para establecer la
comunicación con una PC, pero los movimientos realizables por el robot a través del mismo se fundamentan en la
medición de tiempo, no existiendo la posibilidad de implementar un control de posición adecuado para cada una de
las articulaciones. La ejecución de tareas desde esta interfaz no posibilita además variar la velocidad con que se
realizan los movimientos, limitando de esta forma las aplicaciones del robot, tampoco se cuenta con opciones de
programación y memorización de tareas y seguimiento de trayectorias motivo por el cual no se explotan las
potencialidades del manipulador.
Esta investigación tiene como objetivos la obtención de los modelos directo e inverso de la cinemática, el diseño e
implementación de una placa impresa para incorporar la electrónica necesaria para realizar el control del
manipulador y el diseño e implementación de una interfaz gráfica de usuario para la comunicación del Robot ArmX
con la PC utilizando una tarjeta de desarrollo Arduino.
1.-ESTRUCTURA Y ARQUITECTURA DEL ROBOT ARMX
Debido a su estructura el Robot ArmX se clasifica como angular antropomórfico (Fig. 1). Esta configuración es
útil cuando se requiere tener acceso a espacios cerrados y para tareas de manipulación complejas. Por
esta razón es la configuración más utilizada en la industria.
En la estructura del robot manipulador se distingue el brazo, formado por eslabones con sus respectivas
articulaciones y el efector final, así como la base del mismo con el correspondiente hardware asociado.
Como elementos actuadores se dispone de cinco motores de CD para el control de las 4 articulaciones y el efector
final.
Las estructuras de las articulaciones del Robot ArmX son todas rotacionales y con un grado de libertad,
entonces teniendo en cuenta que el robot posee cuatro articulaciones se define como un robot de cuatro
grados de libertad.
En la Tabla 1 se muestran los valores de los eslabones que conforman la estructura del manipulador, así como el
rango de valores para las rotaciones de cada articulación, la apertura máxima de la pinza y el peso máximo de los
objetos que puede soportar.
2.- Modelado cinemático del robot ArmX
La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. Así, la
cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento espacial del robot como una función del tiempo,
y en particular por las relaciones entre la posición y orientación del extremo final del robot y los valores que toman
sus coordenadas articulares. Lograr obtener esta descripción del movimiento del robot se plantea desde dos puntos
de vista, el problema cinemático directo y el problema cinemático inverso.
2.1.- Modelo Cinemático Directo
La cinemática directa consiste en determinar la posición y orientación del extremo final del robot con
respecto al sistema de la base del robot a partir del conocimiento de los valores de las articulaciones y sus
parámetros geométricos. Para articulaciones rotacionales su valor estará determinado por un ángulo.
Para dar solución al problema cinemático directo del robot Armx se utilizó el algoritmo de Denavit-Hartenberg
[1], mediante el cual el problema cinemático directo se reduce a encontrar la matriz de transformación
homogénea T que relaciona la posición y orientación del extremo del robot respecto a su sistema de referencia
fijo (la base). Esta matriz T está en función de los parámetros de las articulaciones del robot. A partir del
desarrollo del algoritmo los sistemas de coordenadas que se obtienen se muestran en la Fig. 2.
Para el robot ArmX los parámetros de Denavit-Hartenbergse muestran en la Tabla 2.
L1, L2, L3 y L4 son las longitudes de los eslabones.
θ1, θ2, θ3, θ4: Posición angular de cada articulación.
A partir de estos parámetros se obtuvieron las ecuaciones que permiten calcular los valores de la posición del
extremo del robot en coordenadas cartesianas.
2.2.- Modelo Cinemático Inverso
El objetivo del problema cinemático inverso consiste en encontrar los valores que deben adoptar las
coordenadas articulares del robot, para que su extremo se posicione y oriente según una determinada
localización espacial. La resolución no es sistemática, depende de la configuración del robot y pueden
existir soluciones múltiples.
Para robots de pocos grados de libertad, como es el caso del manipulador ArmX, es conveniente usar
métodos geométricos (Fig. 3) los cuales utilizan relaciones trigonométricas y geométricas en los elementos
que se forman en el robot [2- 5].
Las ecuaciones (4)-(12) permiten calcular los ángulos de rotación de las articulaciones [3].
donde:
q1,q2,q3, q4: posiciones articulares.
x0, y0, z0: posición deseada para el extremo.
3.-Control cinemático y dinámico del robot ArmX
3.1- GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS
Para realizar una tarea determinada el robot debe moverse desde un punto inicial a uno final. Este movimiento
puede ser realizado según infinitas trayectorias espaciales. De todas ellas hay algunas que, bien por su sencillez
de implementación por parte del control cinemático o bien por su utilidad y aplicación a diversas tareas, son las
que en la práctica incorporan los robots comerciales. De este modo, puede encontrarse que los robots dispongan
de trayectorias punto a punto, coordinadas y continuas [1,2,6-8].
3.1.1- Trayectorias Punto a Punto
En este tipo de trayectorias cada articulación evoluciona desde su posición inicial a la final sin realizar consideración
alguna sobre el estado o evolución de las demás articulaciones.Normalmente, cada actuador trata de llevar a su
articulación al punto de destino en el menor tiempo posible, pudiéndose distinguir dos casos: movimiento eje a eje
y movimiento simultáneo de ejes.
3.1.2.- Trayectorias Coordinadas o Isocronas
Para evitar que algunos actuadores trabajen forzando sus velocidades y aceleraciones, teniendo que esperar
después la conclusión del movimiento de la articulación más lenta, puede hacerse un cálculo previo,
averiguando cuál es esta articulación y qué tiempo invertirá. Se ralentizará entonces el movimiento del
resto de los ejes para que inviertan el mismo tiempo en su movimiento, acabando todos ellos
simultáneamente. Se tiene así que todas las articulaciones se coordinan comenzando y acabando su movimiento a
la vez, adaptándose todas a la más lenta. El tiempo total invertido en el movimiento es el menor posible y no se
piden aceleraciones y velocidades elevadas a los actuadores de manera inútil. Desde el punto de vista del usuario
la trayectoria que describe el extremo del robot no es significativa, siendo ésta impredecible, aunque como es
obvio, un conocimiento del modelo y control cinemático del robot permitiría su cálculo.
3.1.3.- Trayectorias Continuas
Cuando se pretende que la trayectoria que siga el extremo del robot sea conocida por el usuario (trayectoria en el
espacio cartesiano o de la tarea), es preciso calcular de manera continua las trayectorias articulares. Típicamente,
las trayectorias que el usuario pretende que el robot describa son trayectorias en línea recta o en arco de círculo.
El resultado será que cada articulación sigue un movimiento aparentemente caótico con posibles cambios de
dirección y velocidad y sin coordinación con el resto de las articulaciones. Sin embargo, el resultado conjunto será
que el extremo del robot describirá la trayectoria deseada.
Para el manipulador ArmX se implementaron todos los tipos de trayectorias mencionados anteriormente, vale
destacar que para el caso de la trayectoria continua se diseñó un generador de trayectoria lineal basado en la
ecuación paramétrica de una recta en tres dimensiones (13), donde:
Pi: punto inicial
Pf: punto final
n: cantidad de puntos intermedios deseados por el usuario.
La variación del parámetro (t) permite hallar todos los puntos intermedios entre el punto inicial y el final, el rango
de valores posibles es: (0 ≤ (t) ≤ 1), coincidiendo los extremos con los puntos inicial y final respectivamente. Para
cada punto calculado por el generador se obtienen las coordenadas cartesianas, y mediante el modelo cinemático
inverso se obtienen las correspondientes coordenadas articulares. Finalmente el sistema de control del manipulador
ejecuta cada posición entregada por el modelo de forma secuencial asegurando que la trayectoria descrita por el
extremo sea la deseada. Mientras mayor sea el valor de (n) la trayectoria resulta más precisa.
3.2.- La PLATAFORMA ARDUINO
Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un microcontrolador y un entorno de
desarrollo, diseñada para facilitar el uso de la electrónica en proyectos multidisciplinares [9].
3.2.1.- Placa Arduino Mega2560
En el desarrollo del trabajo se utilizó como dispositivo controlador una placa Arduino Mega 2560 [9- 11]
(Fig. 4).
Características de la Placa Arduino Mega 2560:
• Microcontrolador: ATmega2560.
• Voltaje de operación: 5 V.
• Voltaje de entrada límite: 6 - 20 V.
• Voltaje de entrada recomendado: 7 - 12 V.
• 54 pines de E/S digitales (15 pueden ser utilizados como PWM).
• 16 entradas analógicas.
• Intensidad DC por cada pin E/S: 40 mA
• Intensidad DC por cada pin 3.3V: 50 mA
• 4 UARTs (puertos serie).
• Memoria flash: 256kB.
• EEPROM: 4kB
• SRAM: 8kB.
• Frecuencia del Reloj: 16MHz.
3.3.- Control de los motores de cd
El control de los motores de CD posibilita el movimiento de las articulaciones y del efector final a posiciones
deseadas y fijadas por los usuarios. Con este fin se utilizó el driver L293D, este circuito está conformado por
dos puentes H, y está perfectamente capacitado para controlar los cinco motores de CD del brazo manipulador,
para lo cual se necesitaron tres circuitos de este tipo.
3.3.1.- Incorporación de Codificadores Ópticos
Para realizar un control efectivo de cada articulación, es necesario incorporar sensores para conocer la
posición de cada articulación. Se propone el uso de dispositivos electrónicos conocidos como codificadores
ópticos. En este trabajo se utilizaron codificadores ópticos reciclados, se extrajeron de antiguos mouse de PC,
en los cuales se utiliza para determinar la posición del cursor en pantalla. Se instalaron en el interior de la
caja reductora de cada motor, generando una señal periódica entre 0 y 5V de DC o 0 y 1 lógico.
3.3.2.- Control Dinámico
El control dinámico tiene como objetivo procurar que las trayectorias realmente seguidas por el robot sean lo
más parecidas posible a las propuestas por el control cinemático como trayectorias deseadas. Para llevar a cabo
esa tarea hace uso del conocimiento del modelo dinámico del robot y de las herramientas de análisis y diseño
aportadas por la teoría de control (estabilidad de Lyapunov, control PID, control adaptativo, etc.).
La estrategia de control utilizada se fundamenta en el uso de un controlador de dos posiciones (on /off) (Fig. 5),
que varía entre dos estados fijos, activado o desactivado. El bloque G1 representa el algoritmo matemático para la
conversión de la posición deseada (entrada del sistema) a su valor equivalente en pulsos, dicho valor será
comparado con la señal proveniente del codificador óptico, equivalente a la posición real (salida del sistema), y así
generar la señal de error como entrada del controlador. En este tipo de control la señal de salida del controlador
u(t) permanece en un valor ya sea máximo o mínimo, dependiendo de si la señal de error e(t) es positiva o
negativa. Destacar que se implementó un control desacoplado o monoarticular, es decir, un control para cada
articulación del manipulador de modo independiente.
3.4.- Implementación de la placa impresa
Se agrupó la electrónica adicional necesaria para el control del manipulador en una tarjeta de circuito impreso (Fig.
6), para su diseño se utilizó el software multidisciplinario Fritzing versión 0.9.2.
Los componentes incorporados a la tarjeta fueron:
• 3 Driver tipo L293D.
• 1 Inversor Schmitt –triggers 74HC14.
• 4 Resistencias de 0.5 W.
• Múltiples conectores para motores y codificadores ópticos.
La versatilidad de esta tarjeta radica en la eliminación de un gran número de conductores, ya que la misma
se diseñó del tipo escudo, capaz de conectarse directamente a la placa Arduino Mega.
A continuación se muestra una imagen del manipulador conectado con la placa de desarrollo Arduino Mega 2560 y
la placa impresa desarrollada (Fig. 7).
4.- INTERFAZ GRÁFICA
Una interfaz decomunicación es un dispositivo de enlaceentre un puerto de salida de una computadora y los
componentes eléctricos o electrónicos de unsistema [12- 15](Fig. 8).
Con los objetivos de posibilitar la comunicación con el brazo manipulador y el control del mismo, así como de
comprobar los modelos cinemáticos obtenidos, el generador de trayectoria lineal implementado y el diseño de
hardware propuesto, se implementó una interfaz de usuario (Fig. 9). Esta interfaz se realizó en el software
LabWindows / CVI 9.0 de National Instruments.
De modo general la interfaz se compone de tres paneles principales: Cinemática, Modo Programable y
Configuración.
El panel Cinemática (Fig. 10 y 11) permite la realización de movimientos por el manipulador desde un punto inicial
a un punto final, para ello se puede seleccionar entre el modo cinemática directa o cinemática inversa mediante el
menú desplegable ubicado en el extremo superior derecho del panel.
En dependencia del modo seleccionado se habilitan o deshabilitan los paneles secundarios denominados
Coordenadas Cartesianas y Coordenadas Articulares, permitiendo así su funcionamiento como controles o como
indicadores:
• En el panel denominado Coordenadas Articulares se encuentran los controles asociados a cada una de las
articulaciones del brazo manipulador, los cuales permiten el ajuste del ángulo deseado por el usuario (en
grados) cuando se tiene seleccionado el modo cinemática directa, teniendo en cuenta el rango permitido por la
articulación. Además posibilita la visualización de las coordenadas articulares necesarias para posicionar el
manipulador en un punto determinado cuando es seleccionado el modo cinemática inversa.
• El panel titulado Coordenadas Cartesianaspermite fijar las coordenadas (x, y, z) del punto final deseado
para posicionar el manipulador, así como el ángulo de cabeceo de la herramienta (pitch), mediante el modo
cinemática inversa, tomando como referencia la base del mismo. Igualmente se obtienen en él los valores
correspondientes a las coordenadas (x, y, z) en las que se encuentra el extremo del manipulador luego de ser
ejecutado algún movimiento en el modo cinemática directa.
El panel Modo Programación (Fig. 12) posee las herramientas necesarias para la programación de tareas para el
manipulador. Luego de ser seleccionada la tarea a programar, el botón "nueva" posibilita iniciar la programación.
Las tareas pueden estar conformadas por tantas posiciones como sean necesarias para su implementación. La
especificación de las posiciones se realiza en coordenadas cartesianas y se almacenan mediante el uso del botón
"añadir". Además es posible incluir el accionamiento de la pinza como parte de las posiciones. El botón "guardar"
permiteculminar con la programación de unatarea.Mediante el control "repeticiones" se puede definir el número
de veces que se ejecutará la tarea seleccionada.
En la parte inferior de la interfaz se localiza el panel Configuración (Fig. 13), el cual posee varias funcionalidades
relacionadas con la comunicación y la trayectoria a realizar por el manipulador:
• En el extremo inferior derecho se encuentra el panel secundario Comunicación, que permite realizar los
ajustes necesarios para la conexión con el dispositivo. Mediante un menú desplegable se selecciona el puerto por el
cual se realizará la comunicación y el botón "conectar/desconectar" nos permite iniciar o terminar la misma. Al
presionar el botón "enviar" se realiza el movimiento deseado por el usuario, teniendo en cuenta el modo cinemático
que esté seleccionado, o la tarea previamente programada que esté seleccionada, en caso de encontrarse en el
Modo Programación. El botón "detener/continuar" permite pausar o detener la realización de un movimiento en
cualquier instante así como la reanudación del mismo.
• En el extremo inferior izquierdo se sitúa el panel secundario Tipo de Trayectoria, donde es posible
seleccionar entre las trayectorias punto a punto, coordinada y lineal. El tipo de trayectoria seleccionado
condicionará el movimiento realizado por el manipulador independientemente del modo cinemático escogido.
El panel Configuración incorpora además una barra deslizante que permite ajustar la apertura de la pinza (entre
totalmente abierta y totalmente cerrada). La barra deslizante denominada Velocidad, permite realizar ajustes de
velocidad entre un valor mínimo y uno máximo, para todos los movimientos que realice el manipulador.
5.- RESULTADOS Y DISCUSIÓN
Los experimentos realizados a través de la interfaz y el manipulador permitieron validar los modelos cinemáticos
directo e inverso, posicionando el extremo del manipulador en los valores fijados por el usuario, esto se comprobó
de manera práctica utilizando instrumentos de medición.
Se establecieron varias posiciones para el extremo y para cada articulación, y siempre la diferencia entre los
valores reales a los que llegaba el manipulador y los deseados por el usuario eran menos de 1 cm, o sea, que el
método desarrollado fue bastante preciso para este tipo de aplicación.
Los resultados mostrados en la Tabla 3 muestran algunos ejemplos experimentales para posicionar el extremo.
Relacionado con los diferentes tipos de trayectorias implementadas, se comprobó mediante ensayos prácticos un
correcto funcionamiento para las trayectorias punto a punto (movimiento eje a eje y simultáneo de ejes), sin
embargo para trayectorias coordinadas y continuas el movimiento del manipulador se realiza de forma aproximada
en comparación al movimiento deseado por el usuario, debido a las características inherentes de los motores de
CD y del manipulador. En el caso de trayectorias coordinadas al tener que realizar movimientos que
requieran una diferencia elevada entre las velocidades de las articulaciones para que todas concluyan al mismo
tiempo, puede ocurrir que el cálculo realizado para determinar la velocidad de una articulación arroje un valor tan
pequeño que no pueda ser físicamente realizado por el motor. Para la trayectoria continua linealocurre que los
juegos mecánicos del manipulador en los sistemas de transmisión de la caja reductora hacen que la realización de
movimientos entre puntos sucesivos se aleje de los valores de referencia a los que debe de ir cada articulación.
6.- CONCLUSIONES
El presente trabajo permitirá el desarrollo de prácticas de laboratorio en la asignatura de Robótica y en cursos de

postgrado en la carrera de Ingeniería en Automática. El algoritmo implementado permite la programación de tareas
en los espacios articular y cartesiano, así como aplicaciones de manipulación de objetos en las cuales se conozca la
posición del mismo en el espacio de trabajo, realizando trayectorias punto a punto, coordinada y lineal en el
extremo. Se pretende continuar la investigación mediante la incorporación de sensores externos que permitan
ampliar las esferas de aplicaciones, además de la incorporación de una cámara fija para la integración robot-visión
en el espacio de trabajo.
RECONOCIMIENTOS
Agradecemos de manera especial a los profesores de la universidad de Ecuador por haber realizado su aporte al
departamento de Control Automático de la Universidad de Oriente de la ciudad de Santiago de Cuba, sin su
colaboración este trabajo no existiría.
REFERENCIAS
1. Barrientos A. Fundamentos de Robótica. 2da Edición. S.A. MCGRAW-HILL / INTERAMERICANA DE ESPAÑA;

2007.Disponible en: http://www.casadellibro.com/libro-fundamentos-de-robotica-2-ed/9788448156367/1132459
2. Bolton W. Mecatrónica. Sistemas de control electrónico en ingeniería mecánica y eléctrica. 2da Edición. México:
Alfaomega; 2011.Disponible en: www.teczazamora.blogspot.com
3. Medina J. Simulador 3D para brazo robot de 4 grados de libertad. Revista Iberoamericana para la Investigación
y el Desarrollo Educativo. 2014.
4. Aguirre I. Sistema manipulador antropomórfico de tres grados de libertad. ITECKNE. 2011.8(1): 87 – 95.
5. Molina M. Diseño y Construcción del Prototipo de un Brazo Robótico con Tres Grados de Libertad, como Objeto
de Estudio. INGENIARE. 2015; 18(1): 87-94.
6. Saleiro M, Carmo B, Rodrigues JM, du Buf JH. A low-cost classroom-oriented educational robotics system. In:
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7. Valera A, Soriano A, Vallés M. Plataformas de Bajo Coste para la Realización de Trabajos Prácticos de
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8. Busquets J, Busquets JV, Tudela D, Pérez F, Busquets-Carbonell J, Barberá A, et al. Low-cost auv based on
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9. Evans M. Arduino in Action. Manning Publications Co; 2013.Disponible en: http://www.ifmbe.org.
10. Torrente O. Arduino curso práctico de formación. Alfaomega; 2013. Disponible en: http://www.arduino.cc.
11. Al-Busaidi AM. Development of an educational environment for online control of a biped robot using matlab
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13. Cuellar MP, Pegalajar MC. Design and implementation of intelligent systems with legomindstorms for
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14. Jiménez-González A, de Dios JRM, de San Bernabé A, Núñez G, Ollero A. Un banco de pruebas remoto para
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Recibido: 15 de mayo de 2016

Aprobado: 13 de octubre de 2016
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1.-ESTRUCTURA Y ARQUITECTURA DEL ROBOT ARMX

2.- Modelado cinemático del robot ArmX

2.1.- Modelo Cinemático Directo

Para el robot ArmX los parámetros de Denavit-Hartenbergse muestran en la Tabla 2.

L1, L2, L3 y L4 son las longitudes de los eslabones.

θ1, θ2, θ3, θ4: Posición angular de cada articulación.

2.2.- Modelo Cinemático Inverso

q1,q2,q3, q4: posiciones articulares.

x0, y0, z0: posición deseada para el extremo.

3.-Control cinemático y dinámico del robot ArmX

3.1- GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS

3.1.1- Trayectorias Punto a Punto

3.1.2.- Trayectorias Coordinadas o Isocronas

3.1.3.- Trayectorias Continuas

Pi: punto inicial

Pf: punto final

n: cantidad de puntos intermedios deseados por el usuario.

3.2.- La PLATAFORMA ARDUINO

3.2.1.- Placa Arduino Mega2560

Características de la Placa Arduino Mega 2560:

• Voltaje de entrada recomendado: 7 - 12 V.

• 54 pines de E/S digitales (15 pueden ser utilizados como PWM).

• Intensidad DC por cada pin E/S: 40 mA

• Intensidad DC por cada pin 3.3V: 50 mA

• 4 UARTs (puertos serie).

• Memoria flash: 256kB.

• Frecuencia del Reloj: 16MHz.

3.3.- Control de los motores de cd

3.3.1.- Incorporación de Codificadores Ópticos

3.3.2.- Control Dinámico

3.4.- Implementación de la placa impresa

Los componentes incorporados a la tarjeta fueron:

• 3 Driver tipo L293D.

• 1 Inversor Schmitt –triggers 74HC14.

• Múltiples conectores para motores y codificadores ópticos.

4.- INTERFAZ GRÁFICA

5.- RESULTADOS Y DISCUSIÓN

El presente trabajo permitirá el desarrollo de prácticas de laboratorio en la asignatura de Robótica y en cursos de

1. Barrientos A. Fundamentos de Robótica. 2da Edición. S.A. MCGRAW-HILL / INTERAMERICANA DE ESPAÑA;

9. Evans M. Arduino in Action. Manning Publications Co; 2013.Disponible en: http://www.ifmbe.org.

Recibido: 15 de mayo de 2016

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