Lat. Am. J. Phys. Educ. Vol.5, No. 1, March 2011 321 http://www.lajpe.

org

Modelado y simulacin de un robot rgido de dos
grados de libertad


H. M. Maldonado-Del Toro
1
, R. Silva-Ortigoza
1
, E. R. Ramos-Silvestre
1
,
V. M. Hernndez-Guzmn
2
y J. C. Rivera-Daz
3

1
CIDETEC-IPN, Departamento de Posgrado, rea de Mecatrnica,
Unidad Profesional Adolfo Lpez Mateos, C.P. 07700, Mxico, D. F., Mxico.
2
Universidad Autnoma de Quertaro, Facultad de Ingeniera, C.P. 76150,
Quertaro, Mxico.
3
Centro Nacional de Actualizacin Docente, C.P. 13420, Mxico, D. F., Mxico.

E-mail: [email protected]

(Recibido el 26 de Agosto de 2010; aceptado el 22 de Marzo de 2011)


Resumen
En este trabajo se presenta la deduccin del modelo dinmico de un robot rgido de dos grados de libertad, mediante el
formulismo de Euler-Lagrange, con la finalidad de hacer ms comprensible su deduccin. Posteriormente, se realizan
las simulaciones numricas del modelo obtenido, mediante la ayuda del software Matlab

-Simulink

, con la intencin
de analizar el movimiento de los eslabones del robot. Para esto, en el modelo se introducen diferentes parmetros de
entrada (torques). Adems, este anlisis permitir la construccin de un robot rgido para aplicaciones didcticas y el
desarrollo de investigaciones en el rea de los robots rgidos.

Palabras clave: Modelado matemtico, simulacin.

Abstract
In this paper we obtain the dynamic model of two degrees of freedom rigid robot using the Euler-Lagrange equations.
We perform several numerical simulations with this model using Matlab

-Simulink

. This is done in order to study

robot response when different input signals are used as torques. These results will be used to construct a rigid robot
which will be employed for teaching and research in the field of rigid robot control.

Keywords: Mathematical modeling, simulation.

PACS: 07.07.Tw, 07.05.Dz, 45.40.Ln, 45.40.-f ISSN 1870-9095


I. INTRODUCCIN

En el contexto actual la nocin de robtica implica una idea
preconcebida de una estructura mecnica, capaz de
adaptarse a diferentes acciones desarrolladas con alta
precisin. Actualmente, el desarrollo de un pas se mide por
ndice de poblacin de robots industriales versus mano de
obra [1]. Algunas aplicaciones de la robtica se pueden
encontrar en el ramo industrial, militar, educativo,
agricultor, exploracin espacial, entretenimiento, asistencia
mdica, seguridad, etc. Con la finalidad de facilitar las
actividades donde se pone en riesgo la integridad fsica de
las personas, as como explorar reas que resultaran
nocivas para el ser humano, y tambin para la ejecucin de
trabajos repetitivos de alta precisin los cuales podran
ocasionar lesiones en las personas.
Dentro de la robtica, en general una de las reas ms
estudiadas es el control de brazos robticos, dichos brazos
robticos se caracterizan por ser sistemas dinmicos de
mltiples entradas y mltiples salidas (conocidos como
sistemas multivariables) de tipo no lineal [2].
A pesar de la existencia de robots comerciales, el
anlisis de modelos dinmicos de robots es un rea de
intenso estudio por parte de los diseadores de robots, as
como de los centros de investigacin, ya que esta ofrece
grandes retos tanto tericos como prcticos. Ms importante
an, el estudio de modelos dinmicos es indispensable en
ciertas aplicaciones que no pueden ser realizadas mediante
los robots comerciales que existen actualmente [3].
Actualmente, se considera que no se puede realizar la
construccin de un robot rgido sin el anlisis previo de su
modelo dinmico asociado, cuando se requiere que este
realice tareas de alta precisin.
Ha de decirse, que el problema de obtener el modelo
dinmico de un robot es uno de los aspectos ms complejos
de la robtica, que en numerosas ocasiones se ha obviado.
As, podemos mencionar a [4] y [5], donde se presenta la
obtencin del modelo dinmico de un robot rgido mediante
el mtodo de Euler-Lagrange. En [6] y [7], se presenta la
obtencin del modelo dinmico mediante el mtodo de
Newton-Euler en su formulacin iterativa. En la literatura
mencionada anteriormente se puede ver que la obtencin de
los modelos se realiza en forma directa, suprimiendo
H. M. Maldonado-Del Toro, R. Silva-Ortigoza, E. R. Ramos-Silvestre, V. M. Hernndez-Guzmn y J. C. Rivera-Daz
Lat. Am. J. Phys. Educ. Vol.5, No. 1, March 2011 322 http://www.lajpe.org

muchos pasos en la deduccin, siendo esto no pedaggico
para estudiantes e investigadores que se inician en el rea.
En el desarrollo e implementacin de un robot del cual
se requiere que realice movimientos de alta precisin, una
vez que se obtienen sus ecuaciones dinmicas, resulta
necesario realizar las simulaciones numricas
correspondientes, con la finalidad de visualizar su
comportamiento dinmico, sin necesidad de construirlo,
siendo esta la intencin del modelado de sistemas dinmicos
en el rea ingeniera robtica.
Para realizar las simulaciones numricas se han
empleado diferentes programas de uso especfico, entre
estos descantan los siguientes: a) aquellos que se basan en el
diseo mecnico, por ejemplo Autocad

, SolidWorks

,
Mechanical Desktop

, etc., y b) aquellos que se basan en el

modelo dinmico, por ejemplo Matlab

-Simulink

, Simnon,
etc. As por ejemplo en [8], se describe y evala el software
WinMechLab que sirve para simular y controlar
mecanismos. En [9], se presenta el modelo dinmico y
cinemtico de un robot paralelo de tres grados de libertad
as como las simulaciones numricas de enlaces rgidos
versus enlaces flexibles de dicho robot mediante el software
AutoFlex mdulo de ADAMS. En [10], se presenta la
simulacin numrica de la cinemtica que involucra a un
brazo robtico de seis grados de libertad empleando el
software ADAMS.
De esta manera el objetivo de este trabajo es deducir el
modelo dinmico de un robot rgido de dos grados de
libertad, y posteriormente realizar las simulaciones
numricas del modelo obtenido, para analizar el movimiento
de este ante diferentes valores de entradas al sistema. Lo
primero se consigue con la ayuda del mtodo de Euler-
Lagrange, y lo segundo con el empleo del software
Matlab

-Simulink

. Esto tiene como finalidad el hacer ms

asequible la compresin de estos sistemas a estudiantes que
se inician en esta rea. Y en base a este estudio, realizar en
el futuro cercano la construccin de este sistema, que
permita validar la parte terica con la parte experimental
con la ayuda de control automtico.
Este trabajo est dividido como sigue: En la seccin II se
deduce el modelo dinmico de un robot rgido de dos grados
de libertad, empleando el mtodo de Euler-Lagrange. El
modelo dinmico obtenido toma en cuenta que las entradas
del sistema estn determinadas por los torques aplicados a
los eslabones 1 y 2 respectivamente (generalmente
producidos por motores). En la seccin III se realizan las
simulaciones numricas del modelo obtenido con el
software Matlab

-Simulink

, esto permite observar la

dinmica de las variables involucradas en el sistema, ante la
aplicacin de distintas combinaciones de torque de entrada.
Finalmente, en la seccin IV se presentan las conclusiones
del trabajo, as como las perspectivas futuras del mismo.


II. MODELADO

En esta seccin se encuentra el modelo matemtico de un
robot rgido de dos grados de libertad, mostrado en la Figura
1, para ello se emplea el mtodo de Euler-Lagrange.

FIGURA 1. Robot rgido de dos grados de libertad.

De acuerdo al mtodo de Euler-Lagrange las ecuaciones de
movimiento que gobiernan a un robot rgido de n grados de
libertad estn determinadas por,

( , ) ( , )
,
d L q q L q q
dt q q
t
| | c c
=
|
c c
\ .
(1)

siendo
1
( ) [ ( ),..., ( )]
T
n
q t q t q t =
y
1
( ) [ ( ),..., ( )]
T
n
q t q t q t =
, la
posicin y la velocidad angular de los eslabones
respectivamente, donde aqu y en el resto del documento,
d
q q
dt
=
, representa la derivada con respecto al tiempo t de
la variable en cuestin, siendo
1
[ ,..., ]
T
n
t t t =
el vector de
controles o torques aplicados al robot.
( , ) L q q
denota el
lagrangiano del sistema, definido por la diferencia entre la
energa cintica,
( ( ), ( )) K q t q t
, y la energa potencial de un
robot rgido de n grados de libertad,
)) ( ( t q U
, es decir,

( ( ), ( )) ( ( ), ( )) ( ( )). L q t q t K q t q t U q t =
(2)

En el caso de dos grados de libertad, la energa cintica y
potencial de los eslabones estn determinadas por,

1 2
( , ) ( , ) ( , ), K q q K q q K q q = +
(3)
y
1 2
( ) ( ) ( ). U q U q U q = +
(4)
Modelado y simulacin de un robot rgido de dos grados de libertad
Lat. Am. J. Phys. Educ. Vol.5, No. 1, March 2011 323 http://www.lajpe.org


De esta manera, para obtener el modelo matemtico de un
robot de 2 grados de libertad se parte de la Ec. (1). Para
encontrar la energa cintica asociada a los eslabones 1 y 2
se consideran los centros de masas de cada eslabn. De
acuerdo a la Ec. (3), la energa cintica asociada al sistema
est determinada por,

1 2
2 2 2 2
1 1 1 1 2 2 2 1 2
( , ) ( , ) ( , ),
1 1 1 1
( ) .
2 2 2 2
K q q K q q K q q
mv I q m v I q q
= +
( (
= + + + +
( (

(5)

donde
1
m
y
2
m
denotan las masas de los eslabones,
1
I
e
2
I

representan los momentos de inercia del eslabn 1 y 2,
respectivamente,
1
v
y
2
v
son la rapidez del centro de masa
de los eslabones, cuya representacin en trminos de las
coordenadas cartesianas es
( )
1 1 1
T
v x y =
y
( )
2 2 2
T
v x y =
.
A su vez, las coordenadas del centro de masa del eslabn 1
en el plano X-Y son:

( )
( )
1 1 1
1 1 1
sin ,
cos ,
c
c
x l q
y l q
=
=
(6)

mientras que las coordenadas para el centro de masa del
eslabn 2 quedan expresadas por,

( )
( ) ( )
2 1 1 2 1 1
2 1 1 2 1 1
sin( ) sin ,
cos cos ,
c
c
x l q l q q
y l q l q q
= + +
= +
(7)

en consecuencia el vector velocidad de dichos eslabones es:

( )
( )( )
( )( )
1 1 1 1
1
1 1 1 1
1 1 1 2 1 2 1 2 2
2
1 1 1 2 1 2 1 2 2
cos( )
,
sin
cos( ) cos
.
sin( ) sin
c
c
c c
c
l q q x
v
l q q y
l q q l q q q q x
v
l q q l q q q q y
( (
= =
( (

+ + + ( (
= =
( (
+ + +

(8)

Por lo tanto la velocidad al cuadrado de cada eslabn resulta
ser:

( )
2 2 2
1 1 1
2 2 2 2 2 2 2
2 1 1 1 1 1 2 2 1 2 1 1 2 2
,
2 2 cos .
c
c c
v l q
v l q l q q q q l l q q q q
=
( ( = + + + + +

(9)

De esta manera las energas cinticas asociadas a cada
eslabn del robot rgido estn determinadas por:

| |
2 2 2
1 1 1 1 1 1
2 2 2 2 2 2
2 2 1 1 1 2 2 1 1 2 2 1
2
2
2 1 2 1 1 2 2 2 1 2
1 1
( , )
2 2
1 1
( , ) 2
2 2
1
cos( ) .
2
c
c
c
K q q ml q I q
K q q m l q m l q q q q q
m l l q q q q I q q
= +
( = + + +

( + + + +

(10)

Por otro lado, la energa potencial asociado a los eslabones
de la Figura 1, de acuerdo a (4), estn determinadas por,
| |
1 2 1 1 1
2 1 1
2 2 1 2
( ) ( ) ( ) cos( )
[ cos( )
cos( )].
c
c
U q U q U q ml g q
m l g q
m l g q q
= + =
+
+
(11)

As, sustituyendo las Ecs. (10) y (11), en la Ec. (2) se
obtiene el lagrangiano del robot rgido de dos grados de
libertad,

| |
2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 2 1 1
2 2 2 2
2 2 1 1 2 2 1
2
2 1 2 1 1 2 2
2
2 1 2 1 1 1 2 1 1
2 2 1 2
1 1 1
( , )
2 2 2
1
2
2
cos( )
1
cos( ) cos( )
2
cos( ).
c
c
c
c
c
L q q ml q I q m l q
m l q q q q q
m l l q q q q
I q q ml g q m l g q
m l g q q
= + +
( + + +

( + +

+ + + +
+ +
(12)

De acuerdo a (1), las ecuaciones de movimiento del sistema
de la Figura 1 quedan dadas por,

1
1 1
2
2 2
( , ) ( , )
,
( , ) ( , )
,
d L q q L q q
dt q q
d L q q L q q
dt q q
t
t
| | c c
=
|
c c
\ .
| | c c
=
|
c c
\ .
(13)

con
) , ( q q L
definido por (12). Desarrollando las ecuaciones
de movimiento (13), se obtiene para el eslabn 1 lo
siguiente,

( )
| |
| |
| |
2 2 2
1 1 2 1 1 2 2 1 2
1
2 1 2 2 1 2
1 1 2 1 2
,
cos( ) 2
,
c c
c
L q q
ml m l q m l q q
q
m l l q q q
I q I q q
c
( = + + +

c
+ +
+ + +
(14)

( )
| |
2 2 2
1 1 2 1 2 2 2 1 2 2 1
1
2
2 2 2 1 2 2 2
2 1 2 2 1 2
2
2 1 2 2 2 1 1 2 1 2
,
2 cos( )
cos( )
2 sin( )
sin( ) ,
c c c
c c
c
c
L q q d
ml m l m l m l l q q
dt q
m l m l l q q
m l l q q q
m l l q q I q I q q
c (
( = + + +
(

c

( + +

+ + +
(15)

( )
| |
1 1 2 1 1 2 2 1 2
1
,
sin( ) sin( ).
c c
L q q
ml m l g q m l g q q
q
c
= + +
c
(16)

Mientras que para el eslabn 2 se tiene que,

( )
| |
2 2
2 2 1 2 2 2 2 1 2 2 1
2
2 1 2
,
cos( )
,
c c c
L q q
m l q m l q m l l q q
q
I q q
c
= + +
c
+ +
(17)

H. M. Maldonado-Del Toro, R. Silva-Ortigoza, E. R. Ramos-Silvestre, V. M. Hernndez-Guzmn y J. C. Rivera-Daz
Lat. Am. J. Phys. Educ. Vol.5, No. 1, March 2011 324 http://www.lajpe.org

( )
| |
2 2
2 2 1 2 2 2 2 1 2 2 1
2
2 1 2 2 1 2 2 1 2
,
cos( )
sin( ) ,
c c c
c
L q q d
m l q m l q m l l q q
dt q
m l l q q q I q q
c (
= + +
(
c

+ +
(18)

( )
2
2 1 2 2 1 1 2
2
2 2 1 2
,
sin( )
sin( ).
c
c
L q q
m l l q q q q
q
m l g q q
c
( = +

c
+
(19)

Finalmente, las ecuaciones de movimiento para el sistema
mostrado en la Figura 1, tras haber empleado el mtodo de
Euler-Lagrange, quedan determinadas por,

| |
| |
2 2 2
1 1 1 2 1 2 2 2 1 2 2 1
2
2 2 2 1 2 2 2 2 1 2 2 1 2
2
2 1 2 2 2 1 1 2 1 2
1 1 2 1 1 2 2 1 2
2 cos( )
cos( ) 2 sin( )
sin( )
sin( ) sin( ),
c c c
c c c
c
c c
ml m l m l m l l q q
m l m l l q q m l l q q q
m l l q q I q I q q
ml m l g q m l g q q
t ( = + + +

( + +

+ + +
+ + + +
(20)

| |
2 2
2 2 2 1 2 2 2 2 1 2 2 1 2 1 2
2
2 1 2 2 1 2 2 1 2
cos( )
sin( ) sin( ).
c c c
c c
m l q m l q m l l q q I q q
m l l q q m l g q q
t = + + + +
+ + +
(21)

El modelo del sistema (20)-(21) puede escribirse en la
forma general,

( ) ( , ) ( ). M q q C q q q g q t = + +
(22)

O bien,

1 11 12 1
2 21 22 2
11 12 1 1
21 22 2 2
( ) ( )
( ) ( )
( , ) ( , ) ( )
,
( , ) ( , ) ( )
M q M q q
M q M q q
C q q C q q q g q
C q q C q q q g q
t
t
( ( (
=
( ( (

( ( (
+ +
( ( (

(23)

donde:

( )
( )
| |
2 2 2
11 1 1 2 1 2 2 2 1 2 2 1 2
2
12 2 2 2 1 2 2 2
2
21 2 2 2 1 2 2 2
2
22 2 2 2
11 2 1 2 2 2
12 2 1 2 2 1 2
21 2
2 cos( ) ,
cos( ) ,
( ) cos( ) ,
( ) ,
( , ) sin( ) ,
( , ) sin( ) ,
( , )
c c c
c c
c c
c
c
c
M q ml m l m l m l l q I I
M q m l m l l q I
M q m l m l l q I
M q m l I
C q q m l l q q
C q q m l l q q q
C q q m l
= + + + + +
= + +
= + +
= +
=
= +
=
| |
1 2 2 1
22
1 1 1 2 1 1 2 2 1 2
2 2 2 1 2
sin( ) ,
( , ) 0,
( ) sin( ) sin( ),
( ) sin( ),
c
c c
c
l q q
C q q
g q ml m l g q m l g q q
g q m l g q q
=
= + + +
= +
(24)


III. SIMULACIN

En esta seccin se realizan las simulaciones del modelo
dinmico obtenido en la seccin anterior, para ello se
emplea el software Matlab

-Simulink

. Para simular el
modelo del robot rgido la Ec. (23) se reescribe como un
sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden, tras
realizar operaciones bsicas con las matrices involucradas se
obtiene lo siguiente,

22 2 12 3 1
21 2 11 3 2 1
( ) ( )
1
,
( ) ( )
M q M q q
M q M q q
A A ( (
=
( (
A + A A

(25)

donde,

1 11 22 12 21
2 1 11 1 12 2 1
3 2 21 1 22 2 2
( ) ( ) ( ) ( ),
( , ) ( , ) ( ),
( , ) ( , ) ( ).
M q M q M q M q
C q q q C q q q g q
C q q q C q q q g q
t
t
A =
A =
A =
(26)

Realizando el siguiente cambio de variables,

1 1
2 1
3 2
4 2
,
,
,
,
x q
x q
x q
x q
=
=
=
=
(27)

el modelo dinmico reescrito como (25), finalmente obtiene
la siguiente representacin,

1 2
22 5 12 6
2
4
3 4
21 5 11 6
4
4
,
,
,
,
x x
M M
x
x x
M M
x
=
A A
=
A
=
A + A
=
A
(28)

donde,

4 11 22 12 21
5 1 11 2 12 4 1
6 2 21 2 22 4 2
,
,
,
M M M M
C x C x g
C x C x g
t
t
A =
A =
A =
(29)

con las expresiones (24) ahora definidas por,

| |
2 2 2
11 1 1 2 1 2 2 2 1 2 3 1 2
2
12 2 2 2 1 2 3 2
2
21 2 2 2 1 2 3 2
2
22 2 2 2
11 2 1 2 3 4
12 2 1 2 3 2 4
21 2 1 2 3 2
22
1 1 1
2 cos( ) ,
cos( ) ,
cos( ) ,
,
sin( ) ,
sin( ) ,
sin( ) ,
0,
c c c
c c
c c
c
c
c
c
c
M ml m l m l m l l x I I
M m l m l l x I
M m l m l l x I
M m l I
C m l l x x
C m l l x x x
C m l l x x
C
g ml
= + + + + +
= + +
= + +
= +
=
= +
=
=
= + | |
2 1 1 2 2 1 3
2 2 2 1 3
sin( ) sin( ),
sin( ),
c
c
m l g x m l g x x
g m l g x x
+ +
= +
(30)

Modelado y simulacin de un robot rgido de dos grados de libertad
Lat. Am. J. Phys. Educ. Vol.5, No. 1, March 2011 325 http://www.lajpe.org

De esta manera, una vez que se tiene el modelo dinmico
del robot rgido representado en la forma (28) se procede a
realizar las simulaciones numricas. Es conveniente
mencionar que como resultado de simular (28) se
encuentran las posiciones de los eslabones, es decir,
1
q
y
2
q
, as como las velocidades,
1
q
y
2
q
. Estos a su vez no son
representativos en el plano X-Y, motivo por el cual se
recurre a las relaciones que gobiernan a la cinemtica del
robot rgido. Es claro de la Figura 1 que el modelo
cinemtico del sistema asociado al punto (x,y) est dado por:

( ) ( )
( ) ( )
1 1 2 1 2
1 1 2 1 2
sin sin ,
cos cos ,
x l q l q q
y l q l q q
= + +
= + +
(31)

el cual queda completamente determinado con la
introduccin de las coordenadas articulares
1
q
y
2
q
,
obtenidas de simular el modelo dinmico (28).
Para realizar las simulaciones se consideraron los
parmetros mostrados en la Tabla I. Mientras que en la
Figura 2 se presenta el diagrama a bloques desarrollado en
Matlab

-Simulink

para realizar las simulaciones, ver [11]

y [12].
TABLA I. Parmetros de simulacin del robot rgido.
Variable Significado Valor medido
m
1
Masa del eslabn 1 0.4272 kg
m
2
Masa del eslabn 2 0.3442 kg
I
1
Momento de inercia del eslabn
1
0.0036 kg m
2
I
2
Momento de inercia del eslabn
2
0.0021 kg m
2

l
1
Longitud del eslabn 1 0.1933 m
l
2
Longitud del eslabn 2 0.1458 m
l
c1
Longitud del centro de masa del
eslabn 1
0.0741 m
l
c2
Longitud del centro de masa del
eslabn 2
0.04849 m


En todos los resultados de simulacin obtenidos se
considera que el tiempo de simulacin es de t = 1.2 s.
Adems, se consideran diferentes condiciones de entrada
para
1
y
2
. Cuando
1
> 0 se considera que el eslabn 1 gira
en el sentido anti-horario, y cuando
1
< 0 se considera que
gira en el sentido horario. La misma consideracin se hace
para la entrada
2
. Finalmente, se consideran en todos los
resultados numricos que la condicin inicial del robot es
(x
0
, y
0
) = (0, -0.3391 m), debido a que y
0
= l
1
+l
2
, segn se
muestra en la Figura 3.
A continuacin se presentan cuatro resultados de
simulacin para diferentes valores de entrada
1
y
2
.
a) Simulacin 1: Haciendo que los torques de ambos
eslabones tengan valores de
1
= 0 N-m y
2
= 0.15 N-m.
Cuando se asignan dichos valores es claro que se genera una
elipse en el plano X-Y, cuyo centro no es fijo, debido a la
inercia que genera el eslabn 2 al moverse en el plano X-Y,
lo cual est en completo acuerdo con lo obtenido en la
simulacin mostrada en la Figura 4.



FIGURA 2. Diagrama a bloques del modelo dinmico y
cinemtico desarrollado en Matlab

-Simulink

.





FIGURA 3. Posicin inicial del robot rgido.



H. M. Maldonado-Del Toro, R. Silva-Ortigoza, E. R. Ramos-Silvestre, V. M. Hernndez-Guzmn y J. C. Rivera-Daz
Lat. Am. J. Phys. Educ. Vol.5, No. 1, March 2011 326 http://www.lajpe.org


FIGURA 4. Resultados de la simulacin 1 para valores de
1
= 0
N-m y
2
= 0.15 N-m.

b) Simulacin 2: Para esta simulacin se imponen los
valores de torque siguientes:
1
= 1.3 N-m y
2
= 0 N-m. En
esta simulacin se genera una elipse de radio mayor que en
la anterior simulacin, debido a que ahora el movimiento es
realizado por el eslabn 1 en el plano X-Y, lo anterior se
muestra en la Figura 5.


FIGURA 5. Resultados de la simulacin 2 para valores de
1
= 1.3
N-m y
2
= 0 N-m.

c) Simulacin 3: Para esta simulacin se imponen valores
diferentes de cero a ambos torques, es decir,
1
= 1.6 N-m y

2
= 0.8 N-m. Segn se observa en la Figura 6, ambos
eslabones se mueven en el plano X-Y generando un
movimiento elptico, es decir se genera una elipse de radio
mayor (debido al eslabn 1) formada por elipses de radio
menor (debido al eslabn 2).
d) Simulacin 4: Aqu, se aplican valores de torques
distintos de cero con sentido contrario, es decir
1
= 1.6 N-m
y
2
= -0.3 N-m. De acuerdo a la Figura 7, en el plano X-Y
para el eslabn 1 se genera una trayectoria similar a la
mencionada en la simulacin 3, mientras que para el eslabn
2 el sentido de giro, respecto a la simulacin 3, cambia de
sentido.

FIGURA 6. Resultados de la simulacin 3 para valores de
1
= 1.6
N y
2
= 0.8 N.



FIGURA 7. Resultados de la simulacin 4 para valores de
1
= 1.6
N-m y
2
= -0.3 N-m.


IV. CONCLUSIONES

En este artculo se dedujo el modelo dinmico de un robot
rgido de dos grados de libertad mediante el formalismo de
Euler-Lagrange, y como se pudo observar el procedimiento
de su deduccin a pesar de ser laborioso resulta sencillo de
comprender, en comparacin a las deducciones presentadas
en la literatura asociada a esta clase de sistemas mecnicos.
Por otro lado, con la finalidad de comprender de mejor
manera el movimiento de los eslabones del sistema
modelado, se desarrollo un programa en Matlab

-
Simulink

, por el conveniente de poder presentar el modelo

dinmico en un diagrama a bloques simple. Este software
permiti analizar el sistema en lazo abierto (este trmino se
emplea en el rea de control automtico para decir que un
sistema no est controlado). Para esto se impusieron
diferentes valores de torque para el eslabn 1 y el eslabn 2
respectivamente. Lo cual permiti observar la evolucin de
las trayectorias que se generan en el plano XY, esto ltimo
con la ayuda del modelo cinemtico asociado al punto (x, y).
Modelado y simulacin de un robot rgido de dos grados de libertad
Lat. Am. J. Phys. Educ. Vol.5, No. 1, March 2011 327 http://www.lajpe.org

Es conveniente mencionar que el estudio desarrollado para
este sistema permitir en el futuro cercano la construccin
de un prototipo que permita realizar pruebas experimentales.
Asimismo, dentro de las perspectivas futuras de trabajo en
torno al prototipo que se construir, se planea realizar las
tareas de control automtico de regulacin y de seguimiento
de trayectorias para los eslabones. Dicho prototipo pretende
emplearse con fines didcticos, en la formacin de recursos
humanos en el rea de Mecatrnica, y en futuros proyectos
de investigacin.


AGRADECIMIENTOS

H. M. Maldonado-Del Toro agradece el apoyo econmico al
CONACYT y a la SIP-IPN, por el otorgamiento de las becas
respectivas para la realizacin de sus estudios de maestra.
R. Silva-Ortigoza agradece el soporte econmico recibido
de la SIP-IPN, del SNI, y de los programas EDI y COFAA
del IPN. E. R. Ramos-Silvestre agradece el soporte
econmico recibido mediante una beca de estudios de
maestra por parte de la Secretara de Relaciones Exteriores
de Mxico. V. M. Hernndez-Guzmn agradece el apoyo
recibido por el SNI y J. C. Rivera-Daz agradece el apoyo
otorgado por el CNAD. Finalmente, los autores agradecen
los comentarios de los revisores, pues han sido de gran
utilidad en la redaccin de esta versin mejorada.


REFERENCIAS

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world-wide, International Federation of Robotics, 1-7
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de C. V., Barcelona, 2004).
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Simulink para ciencia e ingeniera, (Daz de Santos, S. A.,
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