La interaccin robot humano en la robtica industrial

ejemplos de centros de investigacin para la industria

Alberto Tellaeche, Iaki Maurtua y Aitor Ibarguren
La unidad de Sistemas inteligentes y autnomas
IK4-Tekniker
Resumen y estado actual de la tcnica en robtica industrial presenta
plantas de produccin altamente autnomas, donde un nmero
indefinido de robots trabajan en cooperacin para realizar tareas
complejas de una manera automtica. Sin embargo, estas tareas son
repetitivas y en general no permiten un cambio mnimo o variacin en el
proceso general para obtener un resultado exitoso. Adems de esto,
estos diseos no permiten ningn cambio rpido o fcil en la operacin
programada, siendo que no es flexible en absoluto.
Contrariamente a esta situacin industrial tpica, las actividades actuales
de investigacin en robtica industrial se centran en la interaccin
humana y la seguridad del robot, para llevar a cabo operaciones de valor
aadido que deban llevarse a cabo tanto en el ser humano y el robot
trabajan juntos. este documento se describen casos reales de
investigacin de este ltimo tipo, cosa que tiene como objetivo final el
establecido en instalaciones industriales, que presenta una revisin del
estado actual de la tcnica en la interaccin robot humano de explicar.
En las secciones siguientes, los casos exitosos industriales desarrollados
en el marco de proyectos de la Comisin Europea

Palabras Clave: robtica industrial, interaccin humana robot

Introduccin
interaccin robot humano (HRI) ha sido una preocupacin constante
desde el principio de uso robot, como una especulacin acadmica
antes, y como un campo de investigacin activo hoy en da. De acuerdo
con, el problema HRI se puede definir como "para entender y dar forma
a las interacciones entre una o ms seres humanos y uno o ms robots".
Sobre los otros problemas y preguntas que nos lleva a HRI, uno de ellos
se resumen principalmente todas las dems: la idea de una interaccin
segura. Cuanto ms cerca del ser humano y el robot tienen que trabajar,
ms el riesgo de un accidente. Hasta ahora, en avanzadas montajes

industriales, este problema ha sido resuelto prohibiendo humanos y

robots para compartir un espacio de trabajo comn en cualquier
momento. Esta es conseguida mediante el uso de vallas de Proteccin, y
un importante nmero de sensores para detectar posibles situaciones de
riesgo.
Uno de la mayora de las operaciones comunes que se necesitan en el
documento HRI es la construccin de un modelo 3D del entorno a travs
de la visin. Hacer esto permitir que el robot tiene informacin acerca
de los alrededores relacin a una referencia y el control de la presencia
de seres humanos u otros obstculos. El medio ambiente son sensores
RGB-D, escner lser, etc. 2D visin artificial tambin puede ser
utilizado.
La planificacin del movimiento y control es otro de los principales
campos de investigacin fundamental para HRI. Robots industriales,
tpicamente con seis grados de libertad, ya pueden ofrecer buenos
resultados en este aspecto.
En este trabajo, varios casos de bienes de HRI aplicados a la industria se
describen. Entre las operaciones tpicas que se explicarn son: deteccin
de objetos flexible en un entorno de colaboracin, la deteccin gesto
humano para interactuar con las operaciones del robot industrial como,
o incluso industrial despus de un gran robot-gra.
Todos estos casos se desarrollan con en el marco de la Comisin Europea
y proveen asimismo a su aplicacin real de final en extremos usuarios
industriales.
2 ESTADO DEL ARTE
En una moderna robtica industrial, una colaboracin segura y flexible
entre el robot y el operador humano puede ser nueva manera de lograr
una mejor productividad al realizar actividades complejas. En dos formas
principales de la cooperacin entre los humanos y los robots fueron
identificados. En primer lugar, el control de robot de los dems, y en
segundo lugar el robot haciendo el proceso y terminarlo ms o menos, y
lo humano de realizar la actualidad muchas cuestiones tecnolgicas un
desafa a ser resuelto.
En los ltimos aos, varios investigadores se han ocupado de la
interaccin humano-robot, por ejemplo en o, tratando de resolver
diferentes problemas de seguridad. Estos problemas se pueden clasificar
como una variacin de uno o ms puntos en la lista siguiente:

1 percepcin 3D
2 humano-robot de interfaces de interaccin o intercambio de
informacin
3 El uso de sensor para la supervisin del espacio de trabajo
En la actualidad, HRI es un campo activo de investigacin con
conferencias y revistas dedicados especficamente al campo, pero
todava hay una brecha entre la investigacin de una aplicacin real a
los problemas de la industria. para resolver este aspecto muchos
proyectos financiados por la Comisin Europea estn tratando hoy en da
para los resultados adecuados de investigacin acadmica para la
industria

3 INTERACCIN ROBOT HUMANO EN LA INDUSTRIA

En esta seccin, se presentan los resultados de tres proyectos europeos.
Estos proyectos presentan diferentes problemas que resolver, en el que
HRI juega un papel fundamental. Los problemas relacionados con HRI
juegan un papel fundamental. Los problemas relacionados con HRI que
se resuelven en cada proyecto se indican en la lista siguiente:
X-Act proyecto: la colaboracin del robot humano y de doble brazo, la
deteccin de objetos en un entorno 3D, el desmontaje de objetos
complejos.
proyecto de Robo-socio: orientacin automtica de un robot-gra
utilizando algoritmos de deteccin de personas.
Euroc proyecto: la colaboracin del robot humano y de doble brazo, en
una tarea de remachado, reconocimiento de gestos y la interaccin.
Proyecto A. X-Act:
robot de brazo doble y colaboracin humana para tareas de desmontaje
complejos
el objetivo principal del proyecto X-ley es "utilizar sistemas robticos
avanzados de cooperacin dentro de las instalaciones de fabricacin y
montaje de Europa".
En uno de los casos de uso, el principal objetivo es desmontar una
mquina de coser, el producto de uno de los usuarios finales que
participan en el proyecto. El desmontaje de este producto es necesario
para la reparacin y las operaciones de mantenimiento y, hoy en da,

este laboruis y proceso complejo en el realizado completamente de

forma manual por un operador. los procedimientos de desmontaje de se
han modificado para utilizar un robot -arm dual en colaboracin con un
operador, para acelerar todo el proceso y que sea ms simple.
introducir un robot de doble brazo en esta operacin, varios satages en
el proceso deben estar:
1 Posicin inicial de la mquina de coser en el espacio de trabajo del
robot: la caja que contiene la mquina de coser en un principio colocado
por un operador de una manera imprecisa.
2 colaboracin del operador durante el proceso, para retirarse ciertas
partes de la mquina de coser, mientras el robot est sosteniendo.
3 monitorizacin continua de la zona de trabajo, para evitar accidentes
con presencias inesperadas de los operadores durante el proceso de
desamable.
1) el posicionamiento inicial de la mquina de coser en el espacio de
trabajo del robot.
en la forma en que el proceso se define de una manera imprecisa en la
zona de trabajo, por lo que es fundamental hacer referencia a su
ubicacin y con respesct al robot coordina para llevar a cabo las
operaciones de desmontaje.
Para localizar con precisin el objeto y para obtener su 6DOF coordina
con respecto al robot, se utilizaron un modelo de CAD de la mquina de
coser y un sensor kinect para obtener la nube de puntos del rea de
trabajo. Uso de bibliotecas de procesamiento de imgenes 3D, como
MVTec Halcon o PLC, la pose del objeto con respecto a las coordenadas
del robot se obtuvo con errores inferiores a 4 mm en la distancia
eucldea y 2,5 en el error de rotacin.
2) la colaboracin con el operador del proceso unassembling
En ciertas etapas de la operacin de desmontaje, el operador debe
colaborar directamente con el robot, es decir, entrar en el espacio de
trabajo para eliminar las partes de la mquina de coser, mientras que el
robot de doble brazo est sosteniendo. En este caso, la presencia del
operador debe estar monitoreada continuamente para evitar accidentes
esperados.
cuando la operacin del robot de doble brazo llega a un punto en el que
es necesaria la intervencin humana, las medidas de vigilancia y

seguridad del espacio de trabajo permiten la intervencin humana.

una vez que el trabajador humano ha terminado la operacin, el sistema
de supervisin del espacio de trabajo es rearmado de nuevo.
en la siguiente seccin, se explicar el sistema de seguridad para el
control de la zona de trabajo.
3) La monitorizacin continua de la zona de trabajo
Para la vigilancia de la zona de trabajo del robot, para evitar accidentes
y para disminuir la velocidad del robot en caso de que alguien Enfoques
los alrededores, un sistema redundante de seguridad se ha
implementado el uso de telmetros lser y el dispositivo de seguridad
para los ojos, desde pliz.
el ojo de seguridad se puede configurar, para definir reas de
advertencia 3D y dejar reas. En las zonas de advertencia, el robot
reduce la velocidad al 15% si la velocidad nominal a una velocidad de
operacin segura, mientras que en las zonas de parada, el robot deja de
funcionar por completo para evitar accidentes.
complementando el ojo de seguridad, dos telmetros lser estn
monitoreando la presencia de personas en el espacio de trabajo. En este
caso, el reducir la velocidad del robot en forma lineal, que van desde
una velocidad nominal de 100% cuando hay en ningn ser humano en el
entorno, a una parada completa cuando alguien de acercarse lo
suficiente. Tambin hay un sistema de visin artificial seguimiento de las
personas entradas en la zona de trabajo.
Gracias a la combinacin Ambas medidas oclusiones de seguridad y
zonas de sombra en el espacio de trabajo se ven impedidos, que ofrece
un sistema de seguridad robusta, prevaleciendo siempre la salida ms
restrictivo para una situacin de dar.
Un sistema muy similar a ste, para la monitorizacin del rea ha sido
utilizada en otro proyecto europeo, SMERobotics.
B. Proyecto de Robo-socio:
orientacin automtica de la gra robot utilizando algoritmos de
deteccin de personas.
Robo-patner propone algoritmos de deteccin.
Robot-patner propone "la cooperacin -Robot humana sin fisuras para
las operaciones inteligentes, flexibles y seguros en las fbricas de
montaje del futuro"

Entre otras actividades, la precisin necesaria para guiar de manera

natutal un robot montado en una gra en el interior de un taller,
hercules, diseado para levantar piezas pesadas ponderados, que ofrece
una Carga til hasta 3000 kg.

las piezas a manipular en este proyecto son plataformas metlicas de 3

m de dimetro, y con un peso de 2000 kg.
En este caso HRI proviene de la necesidad de un mtodo fcil para
guiede el robot en gran taller. Un algoritmo de registro de persona ha
sido desarrollado, y Hrcules robot realiza una operacin de venir a m
para llegar al punto en el que el operador est a la espera.
Para resolver esta tarea, un infraestructura esttica de las cmaras a
color en 2D se ha establecido en el taller, que cubre el areas de trabajo
esperadas para el robot. Estas cmaras estn calibrados de manera que
la posicin real del operador del centro de trabajo se puede calcular con
precisin. Para la posicin del operador en el taller, un enfoque hbrido
se ha utilizado para la deteccin de personas robustas en espacios
abiertos. Este algoritmo hbrido ha sido desarrollado utilizando la
biblioteca OpenCV de visin artificial, y est compuesta por la
combinacin de tres algoritmos diferentes personas:
1. Antecedentes y segmentacin de deteccin de movimiento
2. segmentacin de color
3. Uso de filtros de Kalman para la estimacin de la trayectoria

I) la segmentacin de fondo y la deteccin de movimiento El primer

enfoque consiste en detectar el movimiento mediante el uso de la
segmentacin de fondo. Esto se lleva a cabo restando el fondo (media
de los ltimos N imgenes de primer plano (ltima imagen adquirida).
Esta sustraccin da todos los cambios inmediatos se produjeron en el
ltimo cuadro adquirido. Procesamiento adicional (abertura de la imagen
y la dilatacin con una elipse como una elemento morfolgico) permite
eliminar pequeos cambios detectados corresponden a los cambios en
las condiciones de iluminacin, etc.

2) segmentacin segmentacin color el color se realizaron utilizando el

modelo de color HSV, por lo que la segmentacin es invariante a los
cambios de luz. Un chaleco de un color amarillo modelizado se utiliza:
H 120, 401
S- 100, 230
V= 200, 2551
Este color se utiliza como referencia para el segmento de la escena. La posicin resultante
de la persona es el segundo valor central obtenido, que se utiliza ms tarde para obtener el
punto final y el centro de la posicin del operador.

3) filtros de Kalman Como tiene un tercer enfoque de un primer filtro de Kalman fin ha
implementado tomando como insumos los centros de los contornos vlidos obtenidos con la
segmentacin de fondo. Este filtro se asume que la siguiente posicin depende de la
velocidad en los cambios de posicin vlidos, la velocidad permanece constante, y hay una
ausencia de ruido blanco en las mediciones de posicin y velocidad. Ser pa la posicin de la
persona en un estado k dado y Vk de la velocidad en el mismo estado k:
Pk=pk-1+Vk-1
Vk=Pk-Pk-1
El uso del filtro de Kalman permite la aparicin de oclusiones parciales del operador,
ofreciendo un mtodo robusto para una trayectoria estimada.

4) Combinacin de diferentes enfoques

Mediante la combinacin de los resultados de los tres enfoques es

posible detectar la posicin del operador en el taller de manera muy
precisa, evitando los errores de posicionamiento debido a otros
elementos que se mueven en el taller, los cambios en el rayo del medio
ambiente, oclusiones parciales, o incluso el hecho de una posicin
esttica del operador.

C. proyecto Euroc: colaboracin Humanos robot en una tarea, el

reconocimiento de gestos remachado y la interaccin.
Proyecto (European Robotics Desafos) Euroc se centra en proporcionar
soluciones de robtica avanzada para la industria manufacturera
europea. Para lograrlo, el proyecto propone tres desafos relevantes para
la industria:
l. Cell reconfigurable interactivo Fabricacin
2. Suelo de departamento de logstica y manipulacin.
3. Planta de servicio e inspeccin.
Cada desafo presenta experimentos de aplicaciones destinadas a
resolver los problemas presentes en las operaciones reales del HRI. El
primer desafo propone tres operaciones relacionadas con la
colaboracin de un operador y el robot. Estos son:
l. Detectar la posicin exacta de la parte utilizada en la operacin de
remachado.
2. Detectar el gesto de sealar del operador
3. Detectar el punto preciso en la parte que el operador est apuntando.
Los sensores para monitorear la actividad en el rea de trabajo consta
de dos cmaras de Kinect, proporcionando nubes de puntos y de color
de imgenes 2D, uno colocado en una posicin azimutal encima de la
mesa en la que se va a manipular la pieza, y otro el seguimiento del
espacio de trabajo compartidos por robot y el operador.
La primera de las operaciones es muy similar a la explicada en el caso XAct, y no se explicar de nuevo. Las operaciones relacionadas con los
gestos del operador, se explican en las siguientes secciones.

1) deteccin de las posturas

Deteccin de gestos es una de las tareas fundamentales que hay que
resolver los problemas de HRI. Este problema se presenta varios
desafos anteriores que necesitan una solucin robusta, tales como:

Anlisis de imgenes de profundidad para la persona que la

segmentacin
la deteccin e identificacin conjunta Esqueleto.
Reconocimiento de gestos.

El caso que se presenta en proyectos Euroc permite el seguimiento de

una zona de trabajo cerca de la parte en la que la persona que realiza el
gesto. Para detectar el gesto de sealar con resultados precisos, tres
aspectos se han tenido en consideracin:
Monitoreo del brazo de la persona, en una regin de inters.
Anlisis de movimiento y su estabilidad (posicin de puntero estable)
Coordenadas de la mano, para calcular dnde el gesto est apuntando.
Por ltimo, para resolver estos problemas se program un
procesamiento mixta la imagen en color 2D e imagen con la
profundidad, utilizando los datos proporcionados por el sensor Kinect
colocado en una posicin lateral. Este algoritmo presenta una relacin
de deteccin de ms de 90% gestos correctos detectados.

2) Deteccin del punto preciso en la parte apuntada por el gesto

humano
Usando el Kinect colocado en una posicin azimutal sobre la parte, es
posible detectar el punto exacto sobre el pieza donde el operador est
apuntando. La solucin a este problema se puede utilizar para indicar a
un robot un punto exacto de funcionamiento sin contacto.
El problema ha sido resuelto siguiendo estos pasos:

Inspeccin del punto de enturbiamiento propuesta por el Kinect. La

deteccin y segmentacin del dedo del operador.
Ajustar el modelo dedo a una forma geomtrica de base, un
cilindro.

la obtencin de las ecuaciones de los cilindros. ecuacin eje

principal, dimetro.
Proyectar el eje principal del cilindro (dedo) a la parte.
Detectar la interseccin del eje principal con la superficie de la
pieza y seleccionar ese punto de interseccin como el punto en
punta por el operador.

Como en el caso anterior, este algoritmo presenta una alta precisin en

la deteccin de punto con errores a continuacin mm en la distancia
euclidiana entre el punto obtenido y el resultado terico.

IV. CONCLUSIONES
Robot Interaccin Humano en robtica es un campo en desarrollo activo,
y llegar a soluciones industriales y robustas para muchas tareas
industriales sigue siendo un gran desafo, sobre todo en trminos de
fiabilidad y precisin, sin embargo, y gracias a los proyectos financiados
por Europa con el objetivo principal de la aplicacin de los resultados de
investigacin a las industrias del mundo real, muchos prometedores
resultados se estn obteniendo en aplicaciones industriales, teniendo
robtica industrial a una siguiente etapa de desarrollo.
AGRADECIMIENTOS se han realizado los trabajos presentados en este
documento.