Modelación de sistemas físicos

Dentro de los avances en la ingeniería y la ciencia, el control automático ha jugado

un papel muy importante, resultando ser este muy esencial en diversas operaciones
a nivel industrial, tales como medir la temperatura, presión u otra variable a controlar
dentro de un proceso.

A lo largo de los años las matemáticas han sido una herramienta muy importante
para el estudio de cualquier sistema físico, es por ello que para efectuar el análisis
de un sistema es necesario obtener un modelo matemático que sea lo más fiel al
sistema real, en este modelo matemático lo que generalmente se obtiene es una
ecuación diferencial la cual se resolverá por diversos métodos entre ellos están las
funciones de transferencias y las funciones de estado, con la cual se podrá observar
el comportamiento del sistema. Crespo (s.f.) explica que:

Los modelos matemáticos constituyen hoy día un medio de trabajo

imprescindible para el especialista en técnica de control de procesos. Es
posible realizar un modelo del proceso a regular, de su entorno y de sus leyes
de control. No existe un único modelo, sino una serie de modelos. (p.2)

Con el presente trabajo se pretende comprender el modelado de sistemas físicos

con lo que se espera poder entender los diferentes sistemas que existen al igual
que identificar las funciones que los caracterizan.

Para determinar la simplicidad de un modelo es necesario definir las variables y las

relaciones físicas que intervendrían con la precisión de los modelos, aunque cabe
aclarar que no existe un modelo matemático que pueda representar un sistema
físico con precisión por lo que dentro de esto se involucran aproximaciones.
Dentro de los modelos matemáticos se encuentra que estos pueden adoptar formas
distintas, esto dependerá del sistema que se quiera analizar al igual que de las
circunstancias especificadas, lo que hace que un modelo matemático sea más
conveniente que otro.

El método de modelaje a utilizar se fundamenta en una filosofía propuesta por Henry

Paynter y desarrollada posteriormente por Dean Karnopp y Donald Rosemberg. En
el mismo, la recepción, acumulación, disipación y trasmisión de energía dentro de
un sistema son fundamentos para la concepción final del modelo a desarrollar.

Dentro del modelaje de sistemas físicos en necesario identificar de los distintos tipos
de elementos que puedan formar parte de los sistemas físicos, si se toma en cuenta
la forma en la cual manejan la energía es posible reconocer los siguientes
elementos básicos dentro de un sistema:

 Fuentes de energía: Son los elementos que proporcionan energía

proveniente del medio externo.
 Almacenadores de energía: Son los únicos elementos capaces de almacenar
y ceder energía.
 Resistencias: Son elementos que generalmente provocan pérdidas de
energía al medio exterior.
 Transformadores de energía: Son elementos que permiten la transformación
de la energía de un elemento a otro de un sistema.

Para poder comenzar con el diseño del modelo de un sistema se debe empezar a
partir de una predicción de su funcionamiento antes que el sistema pueda diseñarse
en detalle. Esta predicción se basa en una descripción matemática de las
características dinámicas del sistema. A esta descripción matemática se la llama
modelo matemático.

Dentro de los sistemas podemos encontrar que estos se dividen en:

 Sistema Lineal: En este caso las ecuaciones que describen el modelo son
lineales, se les aplica el principio de superposición.
  Sistema No lineal: No se aplica el principio de superposición. Existe dificultad
matemática, normalmente se los aproxima a modelos matemáticos lineales.
 Sistema Dinámico: Su salida en el presente depende de una entrada en el
pasado.
 Sistema Estático: Su salida en curso depende de la entrada en curso. En este
caso la salida no cambia si la entrada no cambia. En el dinámico la salida
cambia con el tiempo cuando no está en equilibrio.

Es necesario entender que una vez que se definieron los diferentes tipos de
sistemas es preciso conocer la dinámica de los mismos a partir de ecuaciones que
relacionen el comportamiento de una variable respecto a la otra.

Un sistema puede ser representado por un conjunto de ecuaciones con coeficientes

lineales invariantes en el tiempo que relaciones la variable de entrada con la variable
de salida y es ahí donde sale la expresión denominada como función de
transferencia de sistema.

Kuo (1996). Define a la función de trasferencia como: “La transformada de Laplace

de la respuesta al impulso, con todas las condiciones iniciales iguales a cero” (p.77).

Es importante recalcar que la función de transferencia está definida solamente para

un sistema lineal invariante con el tiempo.

Al aplicar las leyes físicas a un modelo, es posible desarrollar un modelo matemático

que describa al sistema. A veces es imposible desarrollar un modelo teórico,
entonces se somete al sistema a un conjunto entradas conocidas y se miden sus
salidas, obteniéndose así un modelo experimental. Ningún modelo matemático
puede representar al sistema con precisión. Siempre involucra suposiciones y
aproximaciones. Crespo (s.f) nos dice:

“Para definir los modelos necesitamos las leyes físicas correspondientes y

así representarlos ya sean eléctricos, hidráulicos, mecánicos, etc. Lo que se
pretende es encontrar analogías para poder a partir de éstas, sin tener
conocimiento del funcionamiento de cada sistema en particular, determinar
su modelo matemático” (p.5)
Dentro del análisis teórico como en el análisis experimental es importante evaluar
los datos obtenidos con su modelo teórico real, a este punto se le conoce como
validación.

Los modelos de sistemas más comunes son:

 Sistemas mecánicos: Este sistema es parte de la vida común ya que

cualquier cuerpo físico se comporta como tal, para caracterizar y modelar
sistemas mecánicos, es necesaria la implementación de leyes que
representen la dinámica mecánica. Kuo (1996) menciona: “Las ecuaciones
que gobiernan el movimiento de sistemas mecánicos estas formadas
directamente o indirectamente mediante la ley de movimiento de Newton”
(p.138).
 Sistemas eléctricos: En estos sistemas es posible encontrar como variables
descriptivas principales a las tensiones y corrientes. “Las leyes
fundamentales que gobiernan los circuitos eléctricos son las leyes de
corrientes y voltajes de Kirchhoff. Un modelo matemático de un circuito
eléctrico se obtiene aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff” (Ogata, 2010,
p.725).
 Sistemas de nivel de líquidos: Este tipo de sistemas está compuesto por
depósitos que almacenan el fluido y tuberías que interconectan esos
depósitos o bien vierten un caudal del fluido al exterior.
 Sistemas térmicos: Este tipo de sistema está compuesto de varios medios en
contacto, con temperaturas que cambian por el almacenamiento e
intercambio de energía térmica. “Estos sistemas se analizan en términos de
resistencia y capacitancia, aunque la capacitancia térmica y la resistencia
térmica tal vez no se representen con precisión como elementos de
parámetros concentrados, como, por lo general, están distribuidos en todas
las sustancias.” (Ogata, 2010, P.136)
Ejemplo. Considerando el siguiente circuito, se trata de un circuito con tres mallas,
una fuente independiente de tensión vi(t), una bobina de autoinducción L, un
condensador de capacidad C y tres resistencias de valores R1, R2 y R3. El objetivo
es obtener una función de transferencia entre la tensión de la fuente v i(t) (entrada
del sistema) y la corriente io(t) que circula por la resistencia R3 (salida del sistema).
La elección de la salida es completamente arbitraria y podría ser cualquier otra
variable de interés en el circuito.

Para conseguir el objetivo propuesto, se aplicarán tres procedimientos diferentes

con el fin de ilustrar las diversas formas de cálculo de la función de transferencia a
partir de la teoría de circuitos. El primer procedimiento consta de los siguientes
pasos:

• Identificación de las mallas del circuito y definición de las corrientes de malla: En

este caso el circuito consta de tres mallas con corrientes i1, i2 e i3, respectivamente.

• Se aplica la primera ley de Kirchoff a cada malla usando impedancias

operacionales y transformadas de Laplace de todas las variables eléctricas.
A continuación, estas ecuaciones de malla se ordenan en forma de ecuación
matricial

El siguiente paso consiste en calcular las funciones de transferencia entre la tensión

de la fuente y las corrientes de malla. Para ello, hay que resolver el sistema de
ecuaciones matricial anterior.
Por último, se relaciona la variable de salida con las corrientes de malla para obtener
la función de transferencia final.

La función de transferencia también se puede calcular usando el teorema de

Thevenin. Este segundo procedimiento consta de los siguientes pasos:

• En primer lugar se calcula la tensión de Thevenin Vth y la impedancia de Thèvenin

Zth del dipolo de tensión equivalente en los terminales de la resistencia R3.
Finalmente, se conecta la resistencia R3 al dipolo de Thevenin y se calcula la
corriente io por la resistencia R3 de forma simple, ya que todas las impedancias del
circuito equivalente están en serie.

Operando, la función de transferencia coincide con la obtenida aplicando el primer

procedimiento.

El tercer y último procedimiento consiste en construir un diagrama de bloques para

el circuito y utilizar el álgebra de diagrama de bloques para obtener la función de
transferencia que se desee

Este procedimiento consta de los siguientes pasos:

 Se usa un integrador por cada elemento que almacene energía en el circuito:

bobinas y condensadores
 Se obtienen, a partir del circuito, las ecuaciones que permiten calcular la
variable de entrada de cada integrador (derivadas temporales de corriente en
las bobinas o de tensión en los condensadores) en función de las variables
de salida de todos los integradores (tensiones de los condensadores y
corrientes de las bobinas), de la variables de entrada del resto de
 integradores y de las variables de entrada del circuito (fuentes de tensión o
de corriente independientes).
 Mediante un sumador, colocado a la entrada de cada integrador, se
construyen gráficamente las ecuaciones deducidas previamente
completando el diagrama de bloques.
 Se identifica la salida el diagrama de bloques, o bien, si no está presente, se
obtiene una ecuación adicional que relaciona la variable de salida con el resto
de variables que sí aparecen en el diagrama de bloques: entradas y
tensiones y corrientes de bobinas y condensadores.
 Finalmente, se reduce el diagrama de bloques empleando el álgebra de
diagrama de bloques para obtener la función de transferencia deseada

Para el circuito las ecuaciones que permiten dibujar el diagrama de bloques son las
siguientes:

El diagrama de bloques resultante es el siguiente.

Finalmente podemos comprender que dentro del estudio de los sistemas de control
es necesario tener un conocimiento con respecto a los sistemas físicos, lo cual nos
da a entender que el control automático ha tenido un papel muy importante en el
desarrollo de vehículos espaciales, sistemas robóticos al igual que dentro de los
procesos industriales y de manufactura resultad de importancia en operaciones
industriales como lo es el control de presión, humedad, viscosidad flujos entre otras
variables. Y es aquí donde podemos la importancia que se tiene con respecto al
análisis y comprensión de los diversos sistemas físicos que existen

Es cierto que dentro de todo esto la parte más fundamental son las matemáticas ya
que para efectuar el análisis de un sistema es necesario obtener un modelo
matemático que lo represente y es aquí donde las matemáticas se convierten en
una herramienta imprescindible pues gracias a esto se puede lograr a entender el
comportamiento que tendrá un sistema. Es importante recalcar que un modelo
matemático puede llegar a tener diferentes representaciones de un mismo proceso
y esto no quiere decir que se contradicen, no, lo que realmente significa es que
ambas representaciones contendrán información complementaria y la elección de
esta dependerá de aquella que proporcione la información que dé respuesta al
problema planteado.

Dentro del análisis es importante identificar las variables que nos ayudan a crear
nuestra ecuación y así poder construir nuestra función de transferencia para
posteriormente poder obtener nuestro modelo matemático. Es importante
mencionar que actualmente podemos encontrar diversos software que nos ayuden
a la realización del modelo con lo que podemos observar los avances que se han
ido generando con respecto a la tecnología siendo estoy muy importantes ya que
representan un gran ayuda.

Es claro definir que cada uno de los sistemas tiene una manera distinta de
resolverse ya que las leyes físicas son distintas para cada sistema por lo cual es
importante definir, entender y comprender el sistema que se quiere abordar así
como seguir una metodología que resulte favorable para la solución de estos
problemas.
Referencias bibliográficas.

Kuo, B. (2007). Sistemas de control. Distrito Federal, México. Prentice Hall.

Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna. Madrid, España. Pearson.

Crespo, M. y Pendino, C. (s.f.). Introducción al modelado de sistemas físicos.

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