Capitulo 1 8-APUNTES

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Modelado de Sistemas de Control
1
1.1. INTRODUCCIÓN
Se puede definir el modelado de un determinado proceso como la obtención de un

conjunto de funciones matemáticas que permiten representar, al menos de forma aproximada,
el comportamiento de las variables de mayor interés del sistema bajo estudio.
Existen diferentes técnicas de modelado de sistemas dinámicos, pero de una forma muy
esquematizada se pueden separar en dos grandes grupos: el modelado experimental y el
modelado analítico. El modelado experimental hace uso de la respuesta del sistema ante
determinadas entradas de prueba para obtener una función matemática que relaciona las
variables de salida del sistema con las variables de entrada al mismo. Se puede decir que esta
metodología de modelado ve al sistema a estudiar como una caja negra en la que no se analiza
de ninguna forma el tipo de componentes que lo forman y que obtiene la expresión
matemática que liga entradas y salidas sin conocer los elementos internos.
PROCESO o Salidas
Entradas
SISTEMA
1
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
A lo largo del presente capítulo se presentarán diversas aplicaciones y ejemplos en los

que se utiliza este tipo de modelado con el fin de asociar el sistema analizado a uno de los
tipos más comunes. Los ejemplos de la aplicación de este modelado se pueden encontrar en el
capítulo dedicado a la respuesta transitoria.
Por el contrario, el modelado analítico pretende obtener el conjunto de funciones

matemáticas que representan el comportamiento del sistema, en base al estudio detallado de
cada uno de los componentes que lo integran y sus interrelaciones. Esta metodología es la que
proporciona un mayor volumen de información acerca del funcionamiento del sistema, del
conjunto de variables así como de la interrelación entre las mismas.
Cabe señalar, sin embargo, que el volumen de trabajo a desarrollar por el ingeniero de
control para conseguir el correcto modelado analítico es, en principio, mucho mayor que en el
caso experimental debido a que es necesario conocer el funcionamiento de cada uno de los
elementos que lo componen y describir éste de forma matemática. Si tenemos en cuenta,
además, que un determinado proceso puede agrupar elementos de áreas tan dispares como
electroválvulas neumáticas, estructuras mecánicas, motores eléctricos, muelles, reacciones
químicas, filtros físicos, palancas, contrapesos, tiristores, etc., es posible hacerse una idea
acerca del volumen de trabajo que requiere este tipo de modelado para un proceso complejo.
No es posible, por lo tanto, abordar todo el posible abanico de sistemas y procesos con
los que un ingeniero puede encontrarse. Sin embargo, es interesante establecer una cierta
clasificación de los diferentes tipos de sistemas, así como modelizar aquel conjunto que sea
de interés, bien por su interés didáctico o bien porque se corresponda con un elemento de uso
común en los sistemas de control.
Indicar, por último, que en aplicaciones de tipo práctico, el compromiso entre el

modelado analítico y el modelado experimental suele ser el procedimiento general para la
obtención del modelo aproximado deseado. Así mismo, es importante señalar que el
modelado matemático de un sistema de control se puede expresar de formas diversas (modelo
continuo, modelo discreto, en variables de estado, en función de transferencia), pero que a lo
largo del presente texto únicamente se consideran modelos de sistemas continuos
representados, bien mediante su ecuación integro-diferencial o bien mediante su función de
transferencia.
1.2. CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DINÁMICOS DE CONTROL
Los sistemas dinámicos se pueden clasificar de muchas formas pero, tal vez, la más
interesante puede ser atendiendo a las variables físicas que manejan en:
- Mecánicos: Compuestos por masas, resortes, amortiguadores, etc.
- Eléctricos: Compuestos por resistencias, capacidades, inductancias, amplificadores
operacionales, etc.
- Electromecánicos: como por ejemplo motores y generadores.
- Térmicos: En los que se producen transferencias de calor entre las sustancias, ya
sea por conducción, convección o radiación.
- Hidráulicos: Aquellos sistemas cuyo funcionamiento conlleva un flujo de líquidos.
- Neumáticos: Aquellos sistemas que contiene fluidos a presión, tales como el aire.
- Químicos: en su funcionamiento se producen reacciones químicas.
- Etc.
2
1.3. ANALOGÍAS.
Antes de obtener modelos matemáticos de los elementos físicos que componen los
sistemas de control, es interesante indicar que existen componentes que presentan cierto tipo
de relación, aún cuando su aspecto físico y función puedan ser muy diferentes. En algunos
casos, se observa que, aún siendo sus variables de diferente naturaleza, sus evoluciones en el
tiempo presentan características comunes, de forma que se puede establecer una cierta
analogía entre ambos sistemas, denominado estos como "sistemas análogos". Se dice que dos
sistemas son análogos cuando las ecuaciones diferenciales que definen su comportamiento
tienen igual forma matemática. De esta manera, comparando ambas ecuaciones pueden
definirse también las variables análogas. Por tanto, matemáticamente la solución de ambas
ecuaciones diferenciales será la misma y el comportamiento de las variables análogas será
también idéntico.
Este principio de analogía se ha venido utilizando a lo largo de muchos años,

especialmente cuando no existía la posibilidad de utilizar computadores digitales para
simulación de procesos, para la obtención de circuitos eléctricos que permitan simular el
comportamiento del sistema real. En concreto, se busca un circuito eléctrico cuyas ecuaciones
tengan la misma forma que las ecuaciones que definen al sistema que se desea analizar. Para
ello a partir de las ecuaciones que definen el comportamiento del sistema utilizando las
variables análogas se obtienen las expresiones análogas para el circuito eléctrico y se
representa dicho circuito. Esto permitía, por ejemplo, construir un circuito eléctrico análogo a
un sistema mecánico determinado, y poder simular el comportamiento del sistema mecánico
mediante el circuito eléctrico sin tener que fabricar los componentes mecánicos para cada una
de las posibles condiciones de simulación.
Aunque el principio de analogía permite establecer relaciones entre sistemas de cualquier

tipo, se pueden destacar como las de mayor relevancia, por su amplio uso, las que establecen
relaciones entre los sistemas de tipo mecánico con los sistemas de tipo eléctrico. En este caso,
es habitual utilizar los dos tipos de analogía que se indican a continuación.
1.3.1. Analogía Fuerza-Tensión.
En este tipo de analogía, se consideran como variables análogas la fuerza en el circuito

mecánico y la tensión en el circuito eléctrico se tendrán las variables análogas según la
siguiente tabla:
Relaciones análogas en Fuerza - Tensión:
Fuerza (Par) Tensión (v)
Masa(Inercia) Inductancia (L)
Fricción Resistencia (R)
Elasticidad Inversa de Capacidad (1/C)
Desplazamiento Carga (q)
Velocidad Intensidad (i)
3
EJEMPLO 1.1.
Modelar el circuito mecánico de la figura y calcular el circuito eléctrico análogo utilizando

la analogía Fuerza - Tensión:
f
x
M
Para este sistema mecánico, la ecuación que lo modela es:
d 2 x(t) dx ( t )
F( t )  M 2
f  kx( t )
dt dt
Aplicando las relaciones análogas en Fuerza - Tensión:
d 2 q( t ) dq( t ) 1
v(t)  L 2
R  q( t )
dt dt C
dq( t )
Como i( t )  el circuito análogo será:
dt
di( t ) 1
v(t)  L  Ri( t )   i( t )dt
dt C
Al que corresponde la representación:

L
+ i
V
R
Luego el aplicar una tensión V al circuito sería equivalente a aplicar una fuerza F al
sistema mecánico. Entonces la intensidad i que circularía por el circuito sería análoga a la
velocidad que adquiriría la masa y la carga al desplazamiento de la masa.
4
EJEMPLO 1.2.
Modelar el sistema de la figura y calcular el circuito eléctrico análogo, utilizando la

analogía fuerza - tensión:
f
T s1 J1 s2 J2
1
2 3
Para este sistema mecánico de rotación, las ecuaciones vienen dadas de la siguiente forma:
T( t )  s1 1 ( t )   2 ( t ) 
d 2 2 (t) d 2 ( t )
s1 1 ( t )   2 ( t )   J 1 f  s 2  2 ( t )   3 ( t ) 
dt 2 dt
d 2 3 (t)
s 2  2 ( t )   3 ( t )   J 2
dt 2
Y aplicando la analogía fuerza-tensión de la tabla anterior:

1
v(t)  q 1 ( t )  q 2 ( t ) 
C1
1 d 2 q ( t) dq ( t )
q 1 ( t )  q 2 ( t )   L1 22  R 2  1 q 2 ( t )  q 3 ( t ) 
C1 dt dt C2
1 d 2 q 3 (t)
q 2 ( t )  q 3 ( t )   L 2
C2 dt 2
dq( t )
Como i( t )  se obtendrán las siguientes ecuaciones:
dt
1
i1 ( t )  i 2 ( t ) dt
C1 
v(t) 
1 di 1 ( t ) 1
C1  i1 ( t )  i 2 ( t )dt  L1 dt
 Ri 2 ( t ) 
C2  i 2 ( t )  i 3 ( t )dt
5
1 di 3 ( t )
C2  i 2 ( t )  i 3 ( t ) dt  L 2 dt
En la figura se representa el circuito correspondiente a dichas ecuaciones.
i1 L1 R
i3
+ i2
V C1 C2 L2
i1-i2 i2-i3
Luego la tensión V aplicada al circuito sería equivalente al par T aplicado al sistema

mecánico, las intensidades i1 e i2 sería análogas a la velocidades que adquirirían la masas y las
cargas al desplazamiento de la masas.
1.3.2. Analogía Fuerza-Corriente.
Considerando ahora como variables análogas la fuerza del circuito mecánico y la corriente
del circuito eléctrico, se tendrán como variables análogas las representadas en la siguiente
tabla.
Relaciones análogas en Fuerza - Corriente:
Fuerza (Par) Intensidad (i)
Masa(Inercia) Capacidad (C)
Fricción Inversa de Resistencia (1/R)
Elasticidad Inversa de Inductancia (1/L)
Desplazamiento Flujo Magnético (f)
Velocidad Tensión (v)
6
EJEMPLO 1.3.
Para el sistema del Ejemplo 1.1. calcular el circuito eléctrico análogo utilizando la analogía
Fuerza - Corriente:
f
x
M
Partiendo de las ecuaciones que modelan el sistema mecánico:
d 2 x(t) dx ( t )
F( t )  M 2
f  kx( t )
dt dt
Aplicando la analogía fuerza-corriente:
d 2 ( t ) 1 d( t ) 1
i( t )  C 2
  ( t )
dt R dt L
d( t )
Como v ( t )  el circuito análogo será:
dt
dv ( t ) 1 1
i( t )  C  v ( t )   v ( t )dt
dt R L
i C L R
En este caso, la intensidad de la fuente es análoga a la fuerza aplicada, la tensión a la

velocidad de la masa y el flujo al desplazamiento. De esta forma, no es necesario construir el
sistema mecánico para observar su funcionamiento, sino que basta con realizar su circuito
eléctrico equivalente. La ventaja de utilizar esta analogía es aún más relevante cuando se
desea observar el funcionamiento del sistema mecánico con diferentes masas, rozamientos,
etc.
7
EJEMPLO 1.4.
Para el sistema del Ejercicio 1.2. calcular el circuito eléctrico análogo, utilizando la
analogía Fuerza - Corriente:
f
T s1 J1 s2 J2
1
2 3
Las ecuaciones que modelan el sistema pueden verse en el ejercicio 1.2.
Aplicando la analogía fuerza-corriente:

1
i( t )  1 ( t )   2 ( t ) 
L1
1 d 2  2 ( t ) 1 d 2 ( t ) 1
1 ( t )   2 ( t )   C1 2
   2 ( t )  3 ( t ) 
L1 dt R dt L2
1 d 2  (t)
 2 ( t )  3 ( t )   C 2 32
L2 dt
d( t )
Como v ( t )  :
dt
1
i( t ) 
L1  v 1 ( t )  v 2 ( t ) dt
1 dv 2 ( t ) 1 1
L1  v 1 ( t )  v 2 ( t ) dt  C1 dt
 v 2 (t) 
R L2  v 2 ( t )  v 3 ( t ) dt
1 dv 3 ( t )
L2  v 2 ( t )  v 3 ( t )dt  C 2 dt
L1 L1
v1 v2
v3
i C1 R C2
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1.4. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Dadas las ecuaciones integro-diferenciales de un sistema, se denomina función de

transferencia a un modelo matemático que relaciona las variables de salida y de entrada de un
sistema por medio del uso de la transformada de Laplace. Esto es únicamente válido para
ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.
Se obtendrá tomando transformadas de Laplace con condiciones iniciales nulas en cada

una de las ecuaciones que relacionan las variables del sistema y representando la relación
existente entre la variable de salida y la variable de entrada. Por tanto, despejando la variable
de salida entre la variable de entrada, la función de transferencia vendrá dada por un cociente
de dos polinomios en la variable compleja ‘s’. El grado del polinomio del denominador será el
orden del sistema, a las raíces de este denominador se las denomina como "polos de la
función de transferencia" o "polos", y a las raíces del numerador se las denomina como "ceros
de la función de transferencia" o, simplemente, "ceros".
Además, tal y cómo se ha visto en las analogías, si se tienen dos sistemas análogos se
obtendrán por tanto funciones de transferencia idénticas, aún siendo sistemas físicamente
diferentes.
1.4.1. Linealización de ecuaciones
Puede ocurrir que alguna de las ecuaciones que rige el comportamiento de un sistema no
sea lineal, es decir, que la relación entre las variables no pueda representarse como una
combinación lineal.
Si el sistema funciona alrededor de unos valores concretos de las variables involucradas, es

decir, entorno a un punto de funcionamiento, una posible solución para llegar a la función de
transferencia puede ser linealizar dicha ecuación entorno a dicho punto de trabajo. De esta
forma la ecuación lineal obtenida puede sustituir a la ecuación no lineal mientras que el valor
de la variables no se desvíen demasiado de los valores de funcionamiento definidos al
linealizar. Puede obtenerse dicha linealización utilizando el desarrollo en serie de Taylor de
dicha función. Dada una función que depende de una única variable x:
y  g( x )
El desarrollo en serie de Taylor en torno al punto de equilibrio x0 será:
dg (x  x 0 ) d 2 g (x  x 0 ) 2
y  g( x 0 )   2  ...
dx xx0 1! dx x x0
2!
Considerando únicamente los dos primeros términos de dicho desarrollo:
dg (x  x 0 )
y  g( x 0 ) 
dx xx0 1!
La función linealizada quedará como:

dg
y  g( x 0 )  (x  x 0 )
dx x x0
Que puede ponerse como:
9
dg
y   x ; y  m x
dx x x0
En la figura siguiente se puede ver, de forma gráfica, la aproximación realizada.
y dy
dx x=xo
y=g(x)
yo
x
xo
Gráficamente, para un sistema con una variable de entrada y una variable de salida, se
puede ver como la sustitución de la curva que representa la relación entre ambas variables por
la tangente a dicha curva en el punto de funcionamiento deseado. En este caso para pequeñas
variaciones de dichas variables, la diferencia entre la curva y la tangente es también pequeña.
Para un sistema que dependa de dos variables:
z  g( x, y)
El desarrollo en serie de Taylor en torno al punto de equilibrio (x0, y0) será:
g ( x  x 0 ) g (y  y 0 )  2 g (x  x 0 ) 2
z  g( x 0 , y 0 )    2 
x x x0 1! y xx0 1! x xx0 2!
y  y0 y  y0 y  y0
 2g (y  y 0 ) 2  2g
  ( x  x 0 )( y  y 0 )  ...
y 2 x x0 2! xy x x0
y  y0 y  y0
Considerando únicamente los dos primeros términos de dicho desarrollo:
g ( x  x 0 ) g (y  y 0 )
z  g( x 0 , y 0 )  
x x x0 1! y x x0 1!
y  y0 y  y0
La función linealizada quedará como:

g g
z  g( x 0 , y 0 )  (x  x 0 )  (y  y 0 )
x x x0 y x x0
y  y0 y  y0
g g
z   x   y
x x x0 y x x0
y  y0 y  y0
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Diagramas de Bloques y Flujogramas.
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Diagramas de Bloques y Flujogramas
2.1. INTRODUCCIÓN
Durante el diseño y análisis de los sistemas de control, es habitual el que se establezca la

modelización de los mismos en base al estudio, por partes, de los elementos que lo componen.
De esta forma, para cada uno de los componentes del sistema del que se conocen las
ecuaciones que modelan su funcionamiento, se calculan las relaciones entre su entrada y
salida obteniendo un bloque que define su comportamiento dinámico.
Actuando de esta forma para cada uno de los elementos que componen el sistema total, se
obtiene una representación del sistema de control en base a un conjunto de diferentes bloques
interconectados entre sí y que es lo que se denomina como "diagrama de bloques".
Sin embargo, muchas veces es necesario realizar operaciones en el diagrama de bloques

con objeto de adaptarlo mejor a las necesidades de análisis y diseño. Para ello, se requiere
disponer de las herramientas que se presentan a continuación, para mover, agrupar, y
desagrupar bloques, etc.
1
2.2. DIAGRAMAS DE BLOQUES
Con objeto de modificar la estructura de los diagramas de bloques hasta configurarlos de

una forma conveniente para su posterior análisis, es importante tener presentes las relaciones
de equivalencia y las transformaciones que se muestran a continuación.
2.2.1. Equivalencias de bloques:
Bloques serie:
G1(s) G2(s) G1(s)·G2(s)
Bloques en paralelo:
G1(s)

G1(s)G2(s)

G2(s)
Sistema realimentado:
G(s) G (s)
 1  H(s)
H(s)
2.2.2. Transformaciones:
Movimientos de sumadores:
G(s) G(s)
G(s)
G(s) G(s)
1/G(s)
Movimientos de bifurcaciones:
G(s) G(s)
G(s)
2
Diagramas de Bloques y Flujogramas.
G(s) G(s)
1/G(s)
Transformación en realimentación unitaria:
G(s) 1/H(s) G(s)·H(s)

 
H(s)
2.3. FLUJOGRAMAS
Un flujograma es una representación gráfica alternativa al diagrama de bloques, que

también representa la estructura de conexiones y relaciones entre variables de un sistema, en
el que se utilizan flechas por bloques, y nodos por los puntos de entrada y salida de señales.
En este caso, los nodos representan variables del sistema y los valores de las ramas que los
unen representan las funciones de transferencia (transmitancias) que relacionan dichas
variables. Esta representación presenta varias ventajas frente al diagrama de bloques pero,
quizá la más relevante, es que existe un mecanismo sistemático para el cálculo de la función
de transferencia global de todo el sistema. Este procedimiento se establece en base a la Regla
de Mason, la cual establece que:
1
F.T.   Pk  k
 k
Donde:
k = Número de trayectorias directas.

Pk= Transmitancia del trayecto directo k.
 = Determinante del flujograma:
  1   L a   L b L c   L d L e L f  ...
L a Suma de lazos independientes.

L b Lc Suma de productos de parejas de lazos independientes entre sí.
L d Le Lf Suma de productos de tríos de lazos independientes entre sí.
k = Cofactor de trayecto. Se obtiene por eliminación de todos aquellos términos del

determinante del flujograma, que tengan algún contacto con la trayectoria considerada.
Este procedimiento permite obtener la función de transferencia equivalente de un sistema

de una forma sencilla y sistemática, tal como se muestra en los ejercicios incluidos en este
tema.
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Errores en Estado Estacionario
3
3.1. INTRODUCCIÓN
Para establecer las características de un sistema de control, una vez comprobada la

estabilidad del mismo, y poder comparar éstas con las de otros sistemas, es necesario calcular
un conjunto de parámetros que permitan definir su respuesta ante señales de entrada
preestablecidas. Con objeto de definir totalmente el comportamiento del sistema, es necesario
establecer las propiedades en régimen dinámico o transitorio, así como, las características en
régimen estático o permanente.
Por régimen permanente o estado estacionario, se entiende la zona de la respuesta del

sistema en la que, tras haber transcurrido tiempo suficiente, todas las señales del sistema se
han estabilizado y permanecen a un valor constante, mientras no se introduzca una señal
externa. Por otro lado, se define como error del sistema a la diferencia entre la señal de
referencia y la salida proporcionada para esta entrada, teniendo en cuenta que ambas
corresponden a las mismas magnitudes y que vienen definidas en las mismas unidades. De
esta forma, el error en estado estacionario de un sistema se corresponde con el valor de la
señal a la salida del comparador, cuando ésta se ha estabilizado a un valor constante.
1
3.2. ERRORES ESTACIONARIOS
A continuación se observa el valor de la señal de error, esto es, a la salida del comparador,
para un sistema realimentado tal como el que se muestra en la figura.
R(s) E(s) G(s) Y(s)

+-
H(s)
E(s)  R (s)  Y(s)  H(s) ; Y(s)  E(s)  G (s)
E(s)  R (s)  E(s)· G (s)· H(s) ; E(s)1  G (s)· H(s)  R (s)
R (s)
E(s) 
1  G (s)· H(s)
Esta expresión proporciona la transformada de Laplace de la señal de error para todo el

tiempo, permitiendo conocer la evolución de la misma durante toda la respuesta del sistema.
En este caso sólo interesa conocer el valor en régimen permanente con lo que, aplicando el
teorema del valor final, se obtiene el valor del error en estado estacionario:
e   lim e( t )  lim sE(s)

t  s 0
R (s)
e  lim s
s0 1  G (s)H(s)
Se observa que el error del sistema depende de la señal de entrada, R(s), introducida al sistema. Por
este motivo, y con objeto de poder comparar comportamientos de diferentes sistemas de control, se
hace necesario establecer un conjunto de señales típicas de prueba. Estas señales deben ser fáciles de
generar y deben permitir obtener información del comportamiento del sistema en funcionamiento
normal. Así, las señales de prueba más importantes son la entrada tipo escalón, la entrada tipo rampa y
la entrada tipo aceleración. A continuación se particulariza la expresión anterior del error en régimen
permanente, para cada una de estas señales de prueba.
3.2.1. Error de posición (entrada escalón).
Cuando la señal de entrada al sistema es un escalón, el error en estado estacionario se

denomina como "error de posición", y viene dado por las siguientes expresiones.
r ( t )  1; R (s)  1 / s
1/ s 1
e p   lim s  lim
s 0 1  G (s)H(s) s  0 1  G (s)H(s)
1 1
ep   K p  lim G (s)H(s)
1  lim G (s)H(s) 1  K p s 0
s0
A Kp se le conoce como "Constante de error de posición".
2
3.2.2. Error de velocidad (entrada rampa):
Cuando la señal de entrada es de tipo rampa, el error en estado estacionario se denomina

como "error de velocidad", e introduciendo el valor de esta entrada, se puede definir como:
r ( t )  t; R (s )  1 / s 2
1/ s2 1
e v   lim s  lim
s 0 1  G (s)H(s) s  0 s  sG (s)H(s)
1 1
e v   K v  lim sG (s)H(s)
lim sG (s)H(s) K v s 0
s 0
3.2.3. Error de aceleración (entrada parabólica):
Cuando la señal de entrada es de tipo parabólico, el error en estado estacionario se

denomina como "error de aceleración", e introduciendo el valor de esta entrada, se puede
definir como:
r ( t )  t 2 / 2; R (s)  1 / s3
1 / s3 1
ea   lim s  lim 2 2
s0 1  G (s)H(s) s  0 s  s G (s)H(s)
1 1
ea   2
 K a  lim s 2 G ( s ) H ( s )
lim s G (s)H(s) K a s 0
s 0
A Ka se le conoce como "Constante de error de aceleración".
3.2.4. Tipo de un sistema.
Se define tipo de un sistema como el orden del polo en el origen de la función de transferencia
en cadena abierta del sistema.
(s  a1 )(s  a 2 )(s  a n )
G (s)  N
s (s  b1 )(s  b 2 )(s  b p )
Según aumenta el tipo del sistema, aumenta también su precisión. En la siguiente tabla
puede verse cómo varía el error ante las diferentes entradas, en función del tipo del sistema.
Error
Posición Velocidad Aceleración
0 
1 1  Kp   
Tipo
1 0 1 Kv 
2 0 0 1 Ka
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Respuesta de Régimen Transitorio
4
4.1. INTRODUCCIÓN
Como se ha indicado previamente, la respuesta de un sistema dinámico estable, ante una

señal de entrada limitada en amplitud, presenta dos zonas claramente diferentes. El capítulo
anterior se enfocaba hacia la primera de ellas, el régimen permanente. Esto es, la zona de la
respuesta en la que las señales se han estabilizado, de forma que toman valores constantes o
crecimientos sostenidos. Este capítulo, por el contrario, se centra en la zona inmediatamente
posterior a la introducción de la señal de entrada y donde, debido a esta entrada, se producirá
una evolución de las diferentes señales del sistema hasta un nuevo estado. A esta zona se la
denomina como "régimen transitorio" o "régimen dinámico".
Con objeto de comparar las características de los diferentes sistemas de control, se analiza
el comportamiento de éstos ante señales típicas de prueba, tales como impulso, escalón y
rampa. Además, es importante señalar que, básicamente, la respuesta de todos los sistemas
dinámicos lineales puede dividirse en tres grandes grupos: sistemas de primer orden, sistemas
de segundo orden y sistemas de orden superior, y que este último se puede obtener como
agregación de los dos anteriores.
1
4.2. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
La función de transferencia de un sistema de primer orden tiene la forma siguiente:
K
G (s) 
Ts  1
Donde:
T: Constante de tiempo del sistema.
K: Ganancia del sistema en estado estacionario.
4.2.1. Respuesta al impulso:

K K
Y(s)  G (s)· (s)  · T
Ts  1 s  1
T
t
K 
y( t )  e T
T
K 0 K
Valor inicial: y(0)  e 
T T
K 
Valor final: y()  e  0
T
Respuesta al impulso
K/T
0
0 T 2T 3T 4T 5T Tiempo
4.2.2. Respuesta al escalón unitario:

1
K 1 T
Y (s)  G (s)·U (s)   K
Ts  1 s s( s  1 )
T
2
1 1 
Y(s)  K 
s s 1 
 T
Tomando transformadas inversas de Laplace se tendrá:
  
t
y( t )  K 1  e 
 T
 
 
Valor inicial: y(0)  K (1  e 0 )  0

Valor final: y()  K (1  e )  K
Cuando t=T se alcanza el 63.2% del valor final de la respuesta:
y(T )  K (1  e1 )  0.632K
Luego cuanto menor sea la constante de tiempo del sistema T, más rápido es el sistema.
Respuesta al escalón
K
0 T 2T 3T 4T 5T Tiempo
4.2.3. Respuesta a la rampa.
1
K 1
Y (s)  G(s)·R (s)   2 K 2 T
Ts  1 s s (s  1 )
T
1 T T 
Y(s)  K 2  
s s s 1 
 T
3
Tomando transformadas inversas de Laplace se tendrá:
  
t
y( t )  K t  T  Te 
 T
 
 
Respuesta a la rampa
0
0 T 2T 3T 4T Tiempo
EJEMPLO 4.1.
1
A un sistema cuya función de transferencia de lazo cerrado es M (s)  se le aplica una
s1
entrada como la de la figura:
Calcular y dibujar, de forma aproximada, la salida.
En t=0 sea aplica una entrada escalón unitario:
1
r(t)  1  R (s) 
s
4
Y(s) 1 1
M (s)   Y(s) 
R (s) s  1 s(s  1)
y( t )  1  e  t
Para t= 1 segundo: y (1)  1  e 1  0.632
En t= 1 segundo la entrada es de un escalón de amplitud -2:
2
r ( t )  2R (s) 
s
2 A B
Y(s)   
s(s  1) s s  1
A  2B  2

y( t )  2 1  e  t 
Para t = 2 segundos: y (2 )  0.632  2 1  e 1   0.632
En t = 2 segundos la entrada es un escalón de amplitud +2:

2
r ( t )  2R (s) 
s

y( t )  2 1  e  t 
Para t = 3 segundos: y(3)  0.632  2 1  e 1  0.632 
0.632
-0.632
-1
0 1 2 3 4 5
5
4.3. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Forma canónica de un sistema de segundo orden:
w 2n
G (s) 
s 2  2w n s  w 2 n
Ecuación característica:
s 2  2w n s  w 2 n  0
s1, 2  w n  w n  2  1
s1, 2  w n  jw n 1   2
Frecuencia natural amortiguada:

w d  w n 1  2
s1, 2  w n  jw d
4.3.1. Sistema no amortiguado (   0 )
Formado por dos polos imaginarios puros:
s1, 2   jw n
jw
Re
w 2n w 2n
G (s)   2
(s  jw n )(s  jw n ) s  w 2n
Respuesta a un escalón unidad:

w 2n
Y(s)  2
(s  w 2n )s
A Ms  N
Y(s)  
s s 2  w 2n
6
A=1; M=-1; N=0
1 s
Y(s)   2
s s  w 2n
y( t )  1  Cos( Wn t )
EJEMPLO 4.2.
Para el sistema mostrado en la figura obtener la respuesta ante un escalón unitario.
R L
Vi i C Vo
Suponiendo: L  1Hr; C  1F y R  0
V0 (s) w 2n
 2
Vi (s) s  2w n s  w 2 n
wn  1 LC ;   R C 4L
Suponiendo: L  1Hr; C  1F y R  0
wn  1;   0
V0 (s) 1 1 1 s
 2 ; V0 (s)  2   2
Vi (s) s  1 (s  1)s s s  1
v o ( t )  1  Cos( t )
7
EJEMPLO 4.3.
Calcular la respuesta del sistema ante un escalón unitario suponiendo:
M  0.25Kg; k  1N / m y f  0 N /( m / s) .
x
k
M F
f
X(s) w 2n
C 2
F(s) s  2w n s  w 2 n
wn  k M ;   f M 4k ; C  1 / k
wn  2 ;   0 ; C  1
X(s) 4
 2
F(s) s  4
1
Escalón unitario: F(s) 
s
4 1 s
X (s )  2
  2
(s  4)s s s  4
v o ( t )  1  Cos(2t )
8
4.3.2. Sistema subamortiguado ( 0    1 )
Formado por dos polos complejos conjugados.
s1, 2  w n  jw n 1   2
 1  2 
s 1  w n ;   arctg 
  
 
jw
s1
wn wd
 Re
s2
  arccos()

w 2n
Y(s)  2
(s  2w n s  w 2 n )s
1
y( t )  1  e w n t sen w d t  
2
1 
1
y( t )  1  e  w n t sen w d t  
1  2
1
1+
1- 2
- wnt
1+ e
1- 2
- wnt
1- e
1- 2
1
1-
1- 2
9
EJEMPLO 4.4.
Calcular la respuesta del sistema de la figura al escalón unitario suponiendo:
L  1Hr; C  1F y R  0.6
R L
Vi i C Vo
V0 (s) w 2n

Vi (s) s 2  2w n s  w 2 n
wn  1 LC ;   R C 4L
w n  1 ;   0 .3
V0 (s) 1
 2
Vi (s) s  0.6s  1
1
Escaló unitario: Vi (s) 
s
1
V0 (s)  2
(s  0.6s  1)s
1
v 0 (t)  1  e 0.3t sen 0.954 t  72.54 
2
1  0 .3
10
EJEMPLO 4.5.
Calcular la respuesta del sistema de la figura ante un escalón unitario suponiendo:
M  0.25Kg; k  1N / m y f  0.125N /( m / s)
x
k
M F
f
X(s) w 2n
C 2
F(s) s  2w n s  w 2 n
w n  k M ;   f ( 2 Mk ) ; C  1 / k
w n  2 ;   0.125 ; C  1
X (s) 4
 2
F(s) s  0.5s  4
1
Escalón unitario: F(s) 
s
4
X(s)  2
(s  0.5s  4)s
1
x( t)  1  e 0.25t sen 1.98t  82.81
2
1  0.125
11
4.3.3. Sistema con amortiguamiento crítico (   1 )
Formado por un polo real doble.

s1, 2   w n
jw
s1 Re
s2
w 2n w 2n
G (s)  
(s  w n )(s  w n ) (s  w n ) 2

w 2n
Y(s) 
(s  w n ) 2 s
A B C
Y(s)   
s (s  w n ) 2 (s  w n )
A  1; B   w n ; C  1
1 wn 1
Y(s)    1
s (s  w n ) 2 (s  w n )
y( t )  1  w n t e  w n t  e  w n t
y( t )  1  (1  w n t )e  w n t
12
EJEMPLO 4.6.
L  1Hr; C  1F y R  2
R L
Vi i C Vo
V0 (s) w 2n
 2
Vi (s) s  2w n s  w 2 n
wn  1 LC ;   R C 4L
wn  1;   1
V0 (s) 1

Vi (s) s  12
1
Escalón unitario: Vi (s) 
s
1
V0 (s) 
s  12 s
v 0 ( t )  1  (1  t )e  t
13
EJEMPLO 4.7.
M  0.25Kg; k  1N / m y f  1N /( m / s)
x
k
M F
f
X(s) w 2n
C 2
F(s) s  2w n s  w 2 n
w n  k M ;   f ( 2 Mk ) ; C  1 / k
wn  2 ;   1; C  1
X (s) 4

F(s) s  4 2
1
Entrada escalón: F(s) 
s
4
X(s) 
s  42 s
x ( t )  1  (1  2t )e 2 t
14
4.3.4. Sistema sobreamortiguado (   1 )
Formado por dos polo reales.
s1, 2  w n  jw n 1   2
s1, 2  w n  w n  2  1
jw
s1 s2
Re
w 2n
G (s) 
(s  s1 )(s  s 2 )

w 2n
Y(s) 
(s  s1 )(s  s 2 )s
wn  e  s1 t e  s 2 t 
y( t )  1   
2  s  s 
2  1  1 2 
Si >>1 s1  s 2
s2 s2
G (s)  ; Y(s) 
(s  s 2 ) s(s  s 2 )
y( t )  1  e s 2 t
15
EJEMPLO 4.8.
Calcular la respuesta del sistema ante un escalón unitario suponiendo:
L  1Hr; C  1F y R  4
R L
Vi i C Vo
V0 (s) w 2n

Vi (s) s 2  2w n s  w 2 n
wn  1 LC ;   R C 4L
wn  1;   2
V0 (s) 1 1
 2 
Vi (s) s  4s  1 (s  3.73)(s  0.26)
1
Entrada escalón unitario: Vi (s) 
s
1
V0 (s) 
(s  3.73)(s  0.26)s
v 0 ( t )  1  0.0773e 3.73t  1.07e 0.26 t
v 0 ( t )  1  e 0.26 t
16
EJEMPLO 4.9.
Calcular la respuesta del sistema mostrado en la figura suponiendo:
M  0.25Kg; k  1N / m y f  4 N /( m / s)
x
k
M F
f
X(s) w 2n
C 2
F(s) s  2w n s  w 2 n
w n  k M ;   f ( 2 Mk ) ; C  1 / k
wn  2 ;   4 ; C  1
V0 (s) 4 4
 2 
Vi (s) s  16s  4 (s  15.74)(s  0.25)
4
V0 (s) 
(s  15.74)(s  0.25)s
v 0 ( t )  1  0.0163e 15.74 t  1.01e 0.254 t
v 0 ( t )  1  e 0.254 t
17
4.3.5. Especificaciones de la respuesta transitoria
Las características de la respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada escalón
unitario son:
- Tiempo de retardo td:

Tiempo necesario para alcanzar el 50% del valor final de la respuesta.
- Tiempo de subida tr :
Tiempo necesario para que la respuesta pase del 0 al 100%, del 10 al 90%, o del 5 al 95%
del valor final. Para sistemas sobreamortiguados suele usarse del 10 al 90%. Para sistemas
subamortiguados del 0 al 100%.

tr 
d
- Tiempo de pico tp:
Tiempo necesario para que la respuesta alcance el valor máximo.

tp 
d
- Tiempo de establecimiento ts :
Tiempo necesario para que la respuesta se estabilice dentro de un margen del 2 al 5% del
valor final.

ts 
  n
- Máximo sobreimpulso Mp:
Valor máximo de la respuesta en tanto por ciento del valor final.
y( t p )  y 
M p (%) 
y


1  2
M p (%)  100  e
Mp
+5%
yp
-5%
0.5yp
0
0 td tr tp ts Tiempo
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Estabilidad
5
Estabilidad
5.1. INTRODUCCIÓN
En el diseño de cualquier sistema de control de un proceso dinámico, la estabilidad es uno

de los principales parámetros a tener en cuenta, ya que en el caso de entrar en inestabilidad se
puede producir el deterioro y destrucción del proceso.
Se puede decir que un sistema o proceso es estable si, ante una señal de entrada limitada en
amplitud, el sistema responde con una señal de salida también limitada en amplitud. Esta es
una definición de lo que se denomina "estabilidad absoluta", es decir, si el sistema es estable o
no. Sin embargo, en muchas ocasiones es interesante conocer también el grado de estabilidad
del sistema, lo que se conoce como "estabilidad relativa".
Para sistemas lineales tiempo invariantes, la estabilidad está directamente ligada con la
posición de las raíces del denominador de la función de transferencia de lazo cerrado (los
polos del sistema). Para comprobar esta última afirmación basta calcular la transformada
inversa de una función de transferencia genérica, tal como la siguiente:
1
M
K   s  z i 
Y (s) i 1
T (s )  
 
Q R
R (s)
s N   s   k    s 2  2   m  s  w 2m
k 1 m 1
Si se aplica al sistema una señal de entrada tipo impulso unidad, R(s)= (t), la respuesta del
sistema es idéntica a la transformada inversa de su función de transferencia y en ésta se
observa plenamente las características dinámicas y estáticas del sistema. De esta forma, la
transformada de la expresión anterior (considerando N=0 y para entrada impulso unidad)
queda de la forma:
Q R
y( t )  Ak  e   k t
  B m  e m t  senw m  t   m 
k 1 m 1
Los coeficientes de Ak y Bk dependen de los valores de K, k, m , wm y zi. Como se puede

observar en la expresión anterior, los valores de la parte real de las raíces del denominador
actúan como exponentes en las exponenciales dependientes del tiempo. De esta forma, si la
parte real de las raíces del denominador son negativas se obtienen exponenciales decrecientes
con el tiempo, mientras que si la parte real de las raíces son positivas se obtienen términos que
crecen exponencialmente con el tiempo.
Entonces, es condición para que el sistema sea estable que todas las raíces del
denominador de la función de transferencia del sistema, o lo que es lo mismo los polos o las
raíces de la ecuación característica, tengan parte real negativa. En el momento que una única
raíz no cumpla esta condición el sistema será inestable.
Existe un caso particular que es interesante considerar. Este aparece cuando alguna de las
raíces no presenta parte real ni positiva ni negativa, es decir, que es cero. Esto ocurre cuando
el sistema presenta polos en el origen o polos complejos conjugados con parte real nula. En
este caso, el sistema es marginalmente estable, ya que ante una entrada limitada en amplitud
la respuesta no crece indefinidamente, pero presenta características especiales, tales como la
existencia de respuesta aún cuando se ha eliminado la entrada.
A continuación se presenta un conjunto de figuras donde se puede observar la relación

entre la posición de los polos y el tipo de respuesta obtenido para una entrada impulso unidad.
- Respuesta impusional de un sistema con un polo en el origen:

Eje Imaginario
K
0
0
0 Tiempo
Eje Real
Polos del sistema Respuesta Impulsional
2
Estabilidad
- Respuesta impusional de un sistema con dos polos complejos en el eje imaginario:

Eje Imaginario
0
0
0
0
Eje Real Tiempo
Re
Polos del sistema spuesta Impulsional
- Respuesta impusional de un sistema con un polo en el eje real negativo:

Eje Imaginario
0 0
0 Tiempo
Eje Real
- Respuesta impusional de un sistema con un polo en origen y otro en eje real positivo:
Eje Imaginario
0 0
0 Tiempo
Eje Real
- Respuesta impusional de un sistema con polos complejos con parte eje real negativa:
Eje Imaginario
0
0 Tiempo
Eje Real
3
- Respuesta impusional de un sistema con polos complejos con parte eje real positiva:
Eje Imaginario
0 0
Eje Real Tiempo
- Respuesta impusional de un sistema con polos reales en la parte eje real positiva:
Eje Imaginario
0 0
Eje Real 0 Tiempo
Como se ha indicado previamente, y tal como indican las figuras anteriores, basta con
calcular las raíces del denominador de la función de transferencia del sistema (ecuación
característica), y comprobar su posición en el plano complejo s, para saber si el sistema es
estable y como afecta cada una de las raíces.
Hoy en día, con el uso de las modernas calculadoras y computadores, el cálculo de las
raíces de la ecuación característica es una tarea sencilla y automática que permite conocer si el
sistema es estable o no, e incluso el grado de estabilidad relativa. Sin embargo, no hace
mucho tiempo que el cálculo de estas raíces era una tarea imposible de realizar, por lo que
desarrollaron técnicas alternativas que, si bien hoy en día han perdido algo de su relevancia al
poder calcular directamente las raíces, aportan aún gran información acerca del
comportamiento del sistema y son muy útiles para el diseño y ajuste de parámetros de control.
Existen, básicamente, tres enfoques en los métodos de análisis de estabilidad: Análisis en

el plano complejo s, análisis en frecuencia y análisis en el tiempo, aunque este último es más
propio de la representación mediante variables de estado. Las dos primeras técnicas son
tratadas en el presente texto, dejando el análisis en frecuencia para el capítulo 7, mientras que
el estudio de estabilidad en el plano s se presenta a continuación mediante la aplicación del
criterio de Routh-Hurwitz.
4
Estabilidad
5.2. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ
A finales de 1800, A. Hurwitz y J. Routh publicaron un método para el análisis de la

estabilidad de sistemas a partir de su ecuación característica. A continuación se presenta, de
forma muy resumida, este método.
Dada la ecuación característica del sistema:
P(s)  a 0s n  a1s n 1    a n 1s  a n
Si alguno de los coeficientes no existe o es de distinto signo el sistema será inestable.
Se construye la tabla de Routh-Hurwitz según el siguiente esquema:
sn a0 a2 a4 ...
sn-1 a1 a3 a5 ...
sn-2 b1 b2 b3 ...
... ... ... ... ...
s2 c1 c2 c3 ...
s1 d1 d2 d3 ...
s0 e1 e2 e3 ...
Los coeficientes b1, b2, b3, etc. se calculan según las expresiones siguientes:
a1a 2  a 0a 3 a1a 4  a 0a 5 a1a 6  a 0a 7

b1  b2  b3 
a1 a1 a1
Los coeficientes c1, c2, c3, etc. se calculan según las expresiones siguientes:
b1a 3  a1b 2 b1a 5  a1b3 b1a 7  a1b 4

c1  c2  c2 
b1 b1 b1
De la misma forma se van calculando los coeficientes de cada fila basándose siempre en
los coeficientes de las dos filas anteriores hasta llegar a la fila de s0.
Cada cambio de signo en la primera columna, corresponde con un polo inestable.
Casos especiales:
1
- Cuando aparece un término cero en la primera columna, se sustituye s por en la
x
ecuación característica y se realiza la tabla. El número de polos inestables no varía.
- Todos los coeficientes de una fila pueden ser multiplicados o divididos por un número
positivo sin alterar el resultado.
- Cuando aparece una fila de ceros para calcular la siguiente fila se utiliza la ecuación
auxiliar formada por los coeficientes de la fila anterior para, después de derivarla,
sustituir con sus coeficientes la fila de ceros.
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Lugar de las Raíces
6
6.1. INTRODUCCIÓN
En capítulos anteriores se ha comprobado como el comportamiento del sistema, tanto en

cuanto a estabilidad como en régimen transitorio y estático, dependen de la posición que
ocupan las raíces de la ecuación característica (polos del sistema). De esta forma, las técnicas
de control de sistemas pretenden modificar la posición de estas raíces a otras posiciones para
las cuales la respuesta del sistema sea la deseada. Esto se puede hacer, por ejemplo y de la
forma más simple, mediante la variación de algunos de los parámetros de la función de
trasferencia de lazo abierto.
Así, el lugar de las raíces es una técnica que permite conocer la posición que ocupan las
raíces de la ecuación característica, sobre el plano complejo s, a medida que se varía alguno
de los parámetros de la función de transferencia de lazo abierto. Normalmente, el parámetro a
variar es la ganancia estacionaria del sistema (lo que se conoce como "Lugar de las raíces")
aunque también es posible observar la posición de estas raíces cuando varía un polo o cero de
la función de transferencia de lazo abierto (lo que se denomina como "Contorno de las
raíces").
1
6.2. CONDICIONES MÓDULO-ARGUMENTO
Suponiendo un sistema de control en lazo cerrado, tal como el de la figura siguiente:

R(s) Y(s)
K G(s)
H(s)
La ecuación característica se puede expresar como:
1  K  G(s)  H(s)  0
Con lo cual:
K  G(s)  H(s)  -1
Si se separa en módulo y argumento pueden establecerse dos condiciones:
G(s)H(s)  1
G(s)H(s)  180 0 (2q  1)
Donde: q= 0, 1, 2, 3,...
Estas son las condiciones de módulo y argumento de la ecuación característica de lazo

cerrado. Sin embargo, es también interesante ver cómo quedan estas condiciones en función
de los valores de un parámetro K que aparece multiplicando a G(s) (control proporcional).
Considerando que el parámetro K aparece como factor multiplicador:

m
(s  z1 )(s  z 2 )...(s  z m )
 (s  zi )
i 1
1 K 0  1 K n
0
(s  p1 )(s  p 2 )...(s  p n )
 (s  p j )
j1
Si esta expresión nuevamente se separa en módulo y argumento se obtiene:
Aplicando la condición del argumento:

m n
G (s) H (s)  K   (s  z i )   (s  p j )  180( 2q  1)
i 1 j1
Dependiendo de que el valor de K sea positivo o negativo se obtienen dos expresiones:
si k>0 la fase de K es 0º luego la expresión queda:

m n
F(s)   (s  z i )   (s  p j )  180( 2q  1)
i 1 j1
si k<0 la fase de K es 180º luego la expresión queda:

m n
F(s)   (s  z i )   (s  p j )  2q  180
i 1 j1
2
La condición de módulo no va a verse afectada por el valor de K si se considera incluido

en la G(s).
Por tanto, las condiciones de módulo y argumento quedarán:
G(s)H(s)  1
G(s)H(s)   180(2q  1) si K  0
G(s)H(s)   180(2q) si K  0
Donde: q= 0, 1, 2, 3,...
De esta forma se tiene que los polos de la función de transferencia de lazo cerrado deben
cumplir estas dos condiciones. Por tanto si se va variando el valor del parámetro K, los puntos
que cumplen las condiciones de módulo y argumento serán los polos de lazo cerrado del
sistema.
El lugar de las raíces representa la posición de los polos de lazo cerrado del sistema para
cada valor del parámetro K. Es decir, es el lugar geométrico de las raíces del denominador de
la función de transferencia de lazo cerrado.
De esta forma se puede ver gráficamente cual sería la posición de dichos polos de lazo
cerrado al variar el valor de la ganancia K o la posición de los polos y ceros de lazo abierto.
Conociendo los puntos donde se sitúan los polos de lazo cerrado puede conocerse la forma de
la respuesta del sistema (especificaciones temporales).
6.3. PROCEDIMIENTO DE CONSTRUCCIÓN
1) Ecuación característica:
1  KG (s)H(s)  0
Es necesario que el parámetro de interés K aparezca como factor multiplicador, en la

forma:
(s  z1 )(s  z 2 )...(s  z m )
1 K 0
(s  p1 )(s  p 2 )...(s  p n )
2) Puntos de comienzo y fin del lugar.
Considerando la condición modular de la forma:

1 (s  z 1 )(s  z 2 )...(s  z m ) 1
G(s)H(s)  
K (s  p1 )(s  p 2 )...(s  p n ) K
Para el punto de comienzo del lugar de las raíces, K=0 se tiene que G(s)H(s)   , esto
ocurre cuando el valor de s es igual a uno de los polos de la función de transferencia de lazo
abierto, luego los puntos de comienzo son los polos de lazo abierto.
3
Para el punto de finalización del lugar de las raíces, K= se tiene que G(s)H(s)  0 , esto
ocurre cuando el valor de s es igual a uno de los ceros de la función de transferencia de lazo
abierto, luego los puntos de finalización son los ceros de lazo abierto.
Por tanto:
Comienza en los polos de la FTLA, F(s).
Finaliza en los ceros de la FTLA, F(s).
3) Número de ramas del lugar de las raíces:
Como se acaba de analizar, el lugar de las raíces comienza en cada uno de los polos de lazo
abierto, luego como cada rama representa el lugar geométrico de uno de los polos de lazo
cerrado, entonces el número de ramas será igual al número de polos de la FTLA.
4) Lugar de las raíces en el eje real.
Si se aplica el criterio del argumento a un punto sobre el eje real se tiene:

- La suma de los ángulos que formará con cada par de polos o ceros complejos
conjugados de lazo abierto será siempre de 360º luego sobre el criterio del argumento
tienen efecto nulo.
- Los polos y ceros de lazo abierto situados a la izquierda del punto considerado tiene
ángulo cero.
- Los polos y ceros situados a la derecha contribuyen tendrán un ángulo de 180º cada
uno.
Por tanto para saber si existe lugar sobre el eje real sólo influyen los polos y ceros situados
a la derecha de punto del eje real analizado. Si el número de polos y ceros de lazo abierto es
impar, su suma será un número impar de veces 180º y pertenecerá al lugar directo. Si el
número de polos y ceros de lazo abierto es par su suma será un número par de veces 180º y
por tanto pertenecerá al lugar inverso.
- Para el lugar directo, K>0, existirá lugar en un punto si éste tiene situados a su derecha un
número impar de ceros y polos.
- Para el lugar inverso, K<0: existirá lugar en un punto si este tiene situados a su derecha un
número par de ceros y polos.
5) Simetría del lugar de las raíces.
Si existen polos complejos conjugados éstos siempre son simétricos con respecto al eje
real, por tanto todo el lugar de las raíces será simétrico respecto del eje real.
6) Asíntotas del lugar de las raíces.
Cuando el número de polos de lazo abierto es mayor que el número de ceros de lazo
abierto, las ramas que no terminan en ningún cero, tienden asintóticamente a infinito.
Para calcular el ángulo de la asíntota se considera un punto de ella muy lejano de los polos
y ceros de lazo cerrado. De esa manera los ángulos que tienen los polos y ceros de lazo
4
abierto respecto a ese punto se pueden considerar todos iguales. Aplicando el criterio del
argumento, donde a la suma de los ángulos de los polos se resta la suma de los ángulos de los
ceros, si todos los ángulos se consideran iguales quedarán solamente los ángulos de la
diferencia entre el número de polos y ceros:
G(s)H(s)   180(2q  1)
( n  m)   a  180(2q  1)
Y despejando el valor del ángulo:
180(2q  1)
a 
nm
Por tanto los ángulos vendrán dados por

la expresión:
180(2q  1)
a  para k > 0
nm
180(2q)
a  para k < 0
nm a

donde: q= 0, 1, 2, 3,...
7) Intersección de asíntotas con eje real (centroide)
Todas las asíntotas cortarán al eje real en el centroide que es una especie de centro de
gravedad de los polos y ceros.
Para el lugar directo e inverso:
0 
 polos de F(s)  ceros de F(s)
nm
8) Ángulos de salida de los polos y llegada a los ceros.
Se puede calcular aplicando el criterio del argumento a un punto muy próximo al polo o
cero del que se quiere calcular el ángulo. Si están muy próximos, la diferencia entre el ángulo
obtenido para el punto y el ángulo del polo o cero a calcular será prácticamente nula.
Dos ecuaciones.
  ceros   polos  180(2q  1) Para K > 0
 ceros   polos  180(2q) Para K  0
5
9) Puntos de dispersión y confluencia de ramas en el eje real.
Un punto de dispersión existe cuando aparece lugar de las raíces en el eje real entre dos
polos de lazo abierto, en este caso de cada polo nace una rama que se separan del eje real en el
punto de dispersión. Y será de confluencia cuando el lugar en el eje real esté entre dos ceros
de lazo abierto, en este caso al punto de confluencia llegan dos ramas que se dirigirán por el
eje real cada una a uno de los ceros. Por tanto los puntos de desprendimiento y confluencia
corresponden a raíces múltiples de la ecuación característica.
Si el lugar en el eje real está limitado por un polo y un cero de lazo abierto, no existirá
punto de dispersión ni confluencia ya que la rama comienza en el polo y termina en el cero.
Como el lugar de las raíces es simétrico, los puntos de dispersión y confluencia deben
aparecer en el eje real.
Existen dos métodos:
a) Por derivada e igualación a cero:
Solución directa para ecuaciones de hasta tercer orden.
Pasos:
- Despejar K= - 1/G(s).
- Derivar K respecto a s.
- Igualar a cero y calcular las raíces.
b) Por iteración:
Para el caso de F(s) sea mayor de tercer orden la resolución por el primer método conlleva
calcular las raíces de un polinomio mayor de tercer grado. Una alternativa en esos casos es
aplicar el método de iteración.
La formula a utilizar es la siguiente:
m n
1 1
a p a z

i 1 i j1 j
Pasos:
- El parámetro a toma el valor medio de la rama en el eje real.

- Este valor de a se pone en todas las fracciones menos en las correspondientes a
los polos o ceros que limitan el lugar en el eje real a estudiar.
- Se calcula a y se vuelve a meter en la expresión anterior, recalculando hasta
obtener una fidelidad suficiente.
Para el caso de polos complejos conjugados de la forma P1,2    j , se puede poner de

la forma siguiente:
2(a  )
(a   ) 2   2
6
10) Intersección del lugar de las raíces con el eje imaginario.
Los puntos de corte con el eje imaginario corresponden con el valor de ganancia K que
lleva al sistema de lazo cerrado al límite de estabilidad. Esto se puede obtener mediante el
criterio de estabilidad de Routh:
Plantear la tabla de Routh considerando el parámetro K y calcular su valor para que

aparezca una fila de ceros.
Entrando en la ecuación auxiliar que se obtiene de la fila anterior de la tabla de Routh se

obtienen los puntos de corte.
11) Cálculo de K en cualquier punto.
Para ello basta con aplicar el criterio del módulo al punto del lugar de las raíces sk donde se
desea conocer el valor de K.
n
 (s k  p j )
j1
K  m
 (s k  z i )
i 1
12) Suma de raíces.
La suma de las raíces es constante e igual al coeficiente del término sn-1, cambiado de
signo, de la ecuación característica, cuando el coeficiente de sn es la unidad.
6.4. CANCELACIÓN DE LOS POLOS DE G(S) CON LOS CEROS DE H(S)
Si G(s) contiene polos idénticos a ceros de H(s), al obtener la función de transferencia de

lazo abierto se cancelarán y no se tendrán en cuenta a la hora de dibujar el lugar de las raíces.
Sin embargo ese polo que se ha cancelado es un polo de la función de transferencia de lazo
cerrado del sistema. Por lo tanto para obtener el total de los polos de lazo cerrado se ha de
añadir dicho polo a los obtenidos mediante el lugar de las raíces.
Ejemplo:
(s  c) (s  a )
G (s)  ; H (s) 
(s  a )(s  b) (s  d )
(s  c)
G (s)H(s) 
(s  b)(s  d)
(s  c )
G (s ) (s  a )(s  b) (s  c)(s  d )
M (s )   
1  KG(s) H (s) (s  c ) (s  a )(s  b)(s  d )  (s  c)
1
(s  b)(s  d )
7
6.5. CONTORNO DE LAS RAÍCES
Para el cálculo del lugar de las raíces se consideraba la variación de un factor de ganancia
K incluido en la cadena directa del sistema. En estas condiciones el lugar de las raíces nos
indica la posición de los polos de lazo cerrado del sistema cuando se varía el valor de dicho
parámetro K de 0 a .
Pero puede ser interesante ver también la posición de polos de lazo cerrado del sistema
cuando es otro parámetro del sistema el que varía. En este caso a la representación se le
denomina Contorno de las raíces.
Para su representación se ha de obtener como denominador de la función de transferencia

de lazo cerrado, es decir, como su ecuación característica, una expresión similar a la del lugar
de las raíces pero donde el parámetro a modificar quede como factor común multiplicando a
los términos de la cadena abierta de la ecuación característica resultante.
Por ejemplo, considerar cómo afecta la variación de la posición de un polo de la

realimentación a los polos de lazo cerrado del sistema:
1 1
Ejemplo: Sea G (s)  y H (s) 
sa sb
La función de transferencia de lazo cerrado del sistema será:

1
G (s ) sa sb sb
M (s )     2
1  G (s ) H (s ) 1 (s  a )(s  b)  1 s  as  bs  ab  1
1
(s  a )(s  b)
Para ver el efecto de variaciones de posición en el polo en s=-b de la realimentación.
sb
sb 2
s  as  1 sa
M (s )   Ec. Característica: 1  b 2 0
2
s  as  1  b(s  a ) sa s  as  1
1 b 2
s  as  1
Dibujando el lugar de las raíces con esta ecuación característica se puede analizar la
posición de los polos de lazo cerrado de M(s) para variaciones del parámetro b.
Si ahora se desea ver el efecto de variaciones de posición en el polo en s=-a de G(s).
sb
sb 2
s  bs  1 sb
M (s )   Ec. Característica: 1  a 0
2
s  bs  1  a (s  b) sb 2
s  bs  1
1 a 2
s  bs  1
Dibujando el lugar de las raíces con esta ecuación característica se puede analizar la
posición de los polos de lazo cerrado de M(s) para variaciones del parámetro a.
8
6.6. REGLAS PARA LA CONSTRUCCIÓN DEL LUGAR DE LAS RAÍCES
( s  z1 )( s  z 2 )...( s  z m )
1) Ecuación característica. 1 K 0
( s  p1 )( s  p 2 )...( s  p n )
2) Número de ramas. Igual al número de polos de la FTLA, F(s)
3) Puntos de inicio y fin. Comienza en los polos de F(s).
Finaliza en los ceros de F(s).
4) Lugar en eje real Directo: si a la dcha. tiene un número impar de polos y ceros.
Inverso: si a la dcha. tiene un número par de polos y ceros.
5) Simetría. El lugar directo y el inverso son simétricos respecto al eje real.
180(2q  1)
6) Asíntotas. Directo :  a 
p-z
180(2q)
Inverso :  a 
p-z
7) Centróide: 0 
 polos de F(s)   ceros de F(s)
p-z
8) Angulos de salida y Directo:
llegada a los polos y ceros
 Angulos de ceros   Angulos de polos  180(2k  1)
complejos conjugados. Inverso:  Angulos de ceros   Angulos de polos  180(2k)
Método 1:
-Despejar K. -Derivar. - Igualar a cero y ver raíces.
9) Llegada y salida del eje m n
1 1
real. Método 2: ap  az ;
i 1 i j1 j
2(a   )
Complejos:
(a  )2  2
10) Intersección con eje
- Routh. - Filas igual a cero. - Ver K.
Imaginario - Fila auxiliares ver punto.
n
 (s k  p j )
j1
11) Cálculo de K. K m
 (s k  z i )
i 1
sk es el punto del plano s donde se desea calcular K.
La suma de las raíces es constante e igual al coeficiente del
12) Suma de raíces. término sn-1, cambiado de signo, de la ecuación característica,
cuando el coeficiente de sn es la unidad
9
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Análisis Frecuencial
7
7.1. INTRODUCCIÓN
En los capítulos anteriores se ha analizado el comportamiento de los sistemas de control en

el dominio temporal y en el plano complejo s, presentando ambos características muy
interesantes cara al posterior diseño de controladores. En este capítulo, se analiza una
metodología de análisis y diseño de sistemas de control muy potente y que aporta gran
información acerca de las características del sistema.
Esta metodología, se conoce como "Análisis frecuencial" o como "Análisis de la respuesta

en frecuencia", y presenta la característica de que permite obtener información acerca de
cómo afecta sobre la respuesta, no sólo la forma o tipo de señal de entrada, si no también la
frecuencia de la misma. Dentro de esta metodología, existe un conjunto de técnicas, que serán
tratadas en este capítulo y que permiten conocer la respuesta en frecuencia en lazo abierto y
efectuar el diseño de controladores (Diagramas de Bode y Diagramas polares), calcular la
respuesta en frecuencia en lazo cerrado (Diagrama de Nichols) así como, realizar análisis de
estabilidad (Nyquist).
1
7.2. DIAGRAMA DE BODE
Representa la respuesta en régimen permanente de un sistema lineal invariante en el tiempo cuando

la entrada es una señal senoidal donde se va variando el valor de la frecuencia hasta cubrir el rango de
frecuencias que se desea analizar.
La representación de la respuesta en frecuencia del sistema en lazo abierto se hace

mediante dos gráficas.
 Gráfica para magnitud (escala logarítmica).

 Gráfica para fase (escala lineal).
La gráfica total se obtiene como suma de las aportaciones de todos los términos.
Comprobación:

ss r e j1 r2e j 2 r1r2 j( 1   2  3 )
G ( jw )  1 2  1  e
s3 r3e j3 r3
G ( jw )  1  2  3
rr
G ( jw )  1 2
r3
Tomando escala logarítmica para el módulo:
rr 
Log10 G ( jw )  Log10  1 2  = Log10 r1 + Log10 r2 - Log10 r3
 r3 
Ganancia de potencia mediante decibelios:

P2
G dB  10 log10
P1
Y la ganancia de tensión es:
V2
G dB  20 log10
V1
Medida normalmente utilizada en Bode.
Ejes del diagrama de Bode:
- Amplitud:.........Decibelios.
- Fase:.................Lineal.
- Frecuencia:.......Logarítmico.
¿Porqué utilizar escala logarítmica para la frecuencia?.
- Espectro de frecuencia más amplio.
- Aportaciones de módulo de los polos y ceros pueden ser aproximadas por líneas rectas.
2
Ventajas de Bode:
- Las gráficas de los sistemas en serie se suman.

- Amplio espectro del comportamiento en frecuencia.
- Las gráficas se pueden obtener experimentalmente.
- Se pueden diseñar compensadores a partir de las gráficas de Bode.
Cambio de s por jw
Dado un sistema definido por su transformada de Laplace:


 f (t) e
st
dt
0
Si se desea hacer un análisis en frecuencia aplicando la transformada de Fourier:


 f (t) e
 jwt
dt

Puede verse que si f(t) solo existe para t0, los límites son iguales y para pasar de una a
otra sólo es necesario realizar el cambio s=jw.
Por tanto, la respuesta en estado estable de un sistema ante una entrada senoidal de
frecuencia  se obtiene directamente de la función de transferencia del sistema en
transformada de Laplace sustituyendo s por j.
7.3. MÉTODO DE OBTENCIÓN DE LAS APORTACIONES DE CADA TÉRMINO

DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO AL DIAGRAMA DE
BODE
Existirán cuatro tipos de términos diferentes:
- Ganancia: K.
- Polos y Ceros en el origen:  jw  n .
- Polos y Ceros en el eje real: 1  jwT  n .
- Polos y Ceros complejos conjugados: (1  2( jw / w n )  ( jw / w n ) 2 )  n .
Cambiar s por jw.
Poner la función de transferencia de lazo abierto de la forma siguiente:
K (1  jwTi ) (1  2 j ( jw / w n j )  ( jw / w n j ) 2 )
i j
G ( jw ) H ( jw ) 
 jw   (1  jwTk ) (1  2 m ( jw / w n
n
m
)  ( jw / w n m ) 2 )
k m
3
7.3.1. Ganancia: K.
MÓDULO:
M  20 log K  cte
FASE:
0
Arg  arctg   00
K
Recta horizontal de valor constante para la magnitud y argumento nulo para la fase.
7.3.2. Polos y ceros en origen:  jw  n .
MÓDULO:
Cero: M  20 log  jw n  20n log(w ) . (+20n dB/dc).
Polo: M  20 log  jw  n  20n log( w ) . (-20n dB/dc).
FASE:
w
Cero: Arg  arctg   900
0
w
Polo: Arg   arctg   900
0
Frecuencia esquina : 1 rad/sg.
Cero: Una línea recta de pendiente +20n dB/dec en módulo y una recta horizontal de +90º
en fase.
Polo: Una línea recta de pendiente -20n dB/dec en módulo y una recta horizontal de -90º
en fase.
4
5
6
7.3.3. Polos y Ceros en eje real 1  jwT  n
MÓDULO:
Cero:
  
M  20 log (1  jwT ) n  20n log 1  w 2T 2  10n log 1  w 2T 2 
- wT<<1: M  0. (0dB/dc)
- wT>>1: M  20n log(w ) . (+20dB/dc).
- w  w esq  1 :
T
 
M  10n log 1  w 2T 2  10n log2   3dB
Polo:
  
M  20 log (1  jwT)  n  20n log 1  w 2T 2  10n log 1  w 2T 2 
- wT<<1: M  0. Son (0dB/dc)
- wT>>1: M  20n log(w ) . (-20dB/dc).
- w  w esq  1 :
T
 
M  10n log 1  w 2T 2  10n log2  3dB
FASE:
Cero:
 wT 
Arg  n arctg 
 1 
- wT<<1 : Arg = 0.
- wT>>1 : Arg  90º n .
- w  w esq  1 : Arg  arctg(1)  45º n
T
Polo:
 wT 
Arg  n arctg 
 1 
- wT<<1 : Arg = 0.
- wT>>1 : Arg  90º n .
- w  w esq  1 : Arg   arctg(1)  45º n .
T
Frecuencia esquina: w esq  1 T .
7
Los ceros en el eje real proporcionan:
a) En módulo:
Dos asíntotas:
Una de 0 dB/dc (por debajo de We).
Otra de +20n dB/dc (por encima de We).
Modificaciones (afectados por n):
+3dB para la frecuencia esquina.
+1dB una octava por debajo de We (we/2).
+1dB una octava por encima de We (2we).
+0,04 dB una década por debajo (we/10).
+0,04 dB una década por encima (we*10).
b) En fase:
Línea que va desde los 0º para bajas frecuencias hasta los 90ºn para las altas, pasando por
45ºn en la frecuencia esquina.
Una década por encima y por debajo de la frecuencia esquina corrección de +6nº y -6nº,
respectivamente.
Trazado asintótico en fase:
0º para frecuencias menores de que una década por debajo de la esquina.
90º para mayores de una década por encima de la esquina.
45º por década entre las anteriores.
El error máximo es de 6º para las frecuencias de una década por debajo y encima de la
frecuencia esquina.
8
9
10
7.3.4. Polos y Ceros Complejos Conjugados.
1
  jw   jw  
2
1  2     
  n   n  
w w
MÓDULO:
 w2 
2
 w 
2  w2 
2
 w 
2
M  20 log 1  2    2
   10 log 1  2    2  
  
 wn   wn  
wn   wn  
- w/wn<<1: M  10 log(1)  0 .

- w/wn>>1: M  10 log(w 4 )  40 log(w )
- w=wn: M  20 log(2) .
La forma del módulo depende del amortiguamiento del sistema.
FASE:
 w 
 2 
 wn 
Arg   arctg  2
1   w  
  wn  
   
- w/wn<<1: . Arg   arctg(0)  0º

- w/wn>>1: Arg   arctg( 0)  180 .
- w=wn: Arg   arctg()  90º .
La forma del argumento va a depender del valor del argumento.
Frecuencia esquina = Wn.
Aportación de un término de polos complejos conjugados:
a) En módulo: Dos asíntotas.

Una de 0dB/dc, (por debajo de We)
Otra de -40dB/dc, (por encima de We)
Forma en función del valor del amortiguamiento

Correcciones: Gráficas correctoras de módulo.
b) En fase: Dos asíntotas:

Una de 0º (una década por debajo de We)
Otra de -180º (una década por encima).
11
Forma en función del valor del amortiguamiento

Correcciones:
Gráficas correctoras de fase.
0,1
0,2
0,3
0,5
0,7
1
0,1
0,2
0,3
1
0,7
0,5
12
7.3.5. Cálculo de los coeficientes de error a partir de los diagramas de Bode
El tipo de un sistema depende del número de polos en el origen de la función de

transferencia en lazo abierto. El error depende del tipo del sistema y de la ganancia en estado
estacionario del sistema cuando la frecuencia tiende a cero. Esta ganancia coincide con la
ganancia de Bode. Por tanto, para saber el tipo de un sistema sólo es necesario observar la
pendiente de la curva del módulo para bajas frecuencias. Y para conocer el error calcular la
ganancia de Bode.
Sistema tipo 0:
Módulo
Tipo 0
A
0

A
1
A  20 log K p Kp  10 20 ep 
1 Kp
La ganancia es el coeficiente estático del error Kp.
Sistema tipo 1:
Módulo
Tipo 1
-20dB/dec
20 log Kv
0 2=Kv
1 
La intersección de la prolongación del primer tramo (pendiente –20 dB/dec),
correspondiente al polo en el origen, con el eje X corresponde con el coeficiente estático de

error Kv.
20dB _________________ log10
20log Kv ______________ log2-log1
20 log K v
log  2   log K v 2  K v
20
13
1
ev 
Kv
Luego existen dos posibles formas de calcular el error:
1) Ver para la frecuencia de 1 radian el valor del módulo de la recta que cae con –20
dB/dec. Obteniendo el valor de ganancia que corresponde a esos decibelios se obtiene
Kv.
2) Prolongar esta recta hasta que corte al eje X, y entonces el valor de la frecuencia donde
el módulo vale 0 corresponde con Kv.
Sistema tipo 2:
Módulo
Tipo 2
A
-40dB/dec
20 log Kv
0
1 2  K a 
40dB _________________ log10
20log Ka ______________ log2-log1
20 log K a 1
log  2   log K a
40 2
2  K a
Luego existen dos posibles formas de calcular el error:
1) Ver para la frecuencia de 1 radian/segundo el valor del módulo de la recta que cae con
–40 dB/dec. Obteniendo el valor de ganancia que corresponde a esos decibelios se
obtiene Ka.
2) Prolongar esta recta hasta que corte al eje X, y entonces el valor de la frecuencia donde
el módulo vale 0 corresponde con K a
14
7.4. DIAGRAMAS POLARES
Es la representación de la respuesta en frecuencia del sistema mediante una sola curva,

presentando módulo y fase para cada valor de frecuencia mediante sus coordenadas polares.
Se representa el punto terminal de los vectores con módulo G ( j) y fase G( j) para
cada valor de frecuencia . Los ejes representan la parte real frente a la parte imaginaria.
El diagrama polar se denomina también diagrama de Nyquist.
Como ventaja tiene que mediante el diagrama o traza polar se representa en una sola
gráfica la respuesta frecuencial del sistema para todo el rango de frecuencias.
Y como desventaja, que a diferencia de los diagramas de Bode, no se puede observar la

contribución de cada término simple de la función de transferencia.
A continuación se presenta la forma de los diagramas polares para los diferentes tipos de
factores simples que puede contener una función de transferencia.
7.4.1. Ceros y polos en el origen
Polo en el origen:
1 1 1
G ( j)    j    90º
j  
Polo en el origen.
Eje Imaginario
=
0
=0
0
Eje Real
15
Cero en el origen:
G( j)  j  90º
Cero en el origen
=
Eje Imaginario
=0
0
0
Eje Real
7.4.2. Ceros y polos en el eje real
G ( j)  (1  jT ) 1
G ( j)   1  T 2 2
1
G ( j)   arctg(T )
Para un cero simple de la forma G ( j)  1  jT se tendrá:
Para   0
G ( j0)  1
G ( j0)  0
Para   
G ( j )  
G( j)  90º
La representación puede verse en la siguiente figura.
16
Cero en el eje real

=
Eje Imaginario
=0
0
1
1
Para un polo simple de la forma G ( j)  se tendrá:
1  jT
Para   0
G ( j0)  1
G( j0)  0º
1
Para  
T
1
G ( j ) 
2
G ( j)  45º
Para   
G ( j )  0
G( j)  90º
El diagrama polar describe una semicircunferencia entre estos dos puntos. Para
comprobarlo se descompone G( j) en parte real y parte imaginaria:
1 1  jT 1  jT 1  T
G ( j)     j  X  jY
1  jT 1  jT 1   T
2 2 2 2
1  T 1  2 T 2
Y se comprueba que corresponde con un semicírculo con centro en (0.5,0) y radio 0.5:
X  0.52  Y 2  0.5 2
2 2 2 2
 1    T   1  0.5  0.5 2 T 2    T 
  0.5          
 1  2 T 2   1  2 T 2   1  2 T 2   1  2 T 2 
 
17
2 2
 0.5  0.52 T 2   T  0.25  0.5 2 T 2  0.254 T 4  2 T 2
      
2 2  2 2  2 2 2
 1  T   1   T  (1   T )
0.25  0.5 2 T 2  0.25 4 T 4 1  2 2 T 2   4 T 4

  0.25  0.25
(1  2 T 2 ) 2 1  2 2 T 2   4 T 4
Polo en el eje real
=  =0
0
-0.1
Eje Imaginario
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Eje Real
7.4.3. Ceros y polos complejos conjugados
1
 j  j  
2

G ( j)  1  2  
  n   n  
 
1
 2 2 
   2
 2  
1   
Módulo: G ( j)     2     
  n   n  
 
2
n
Fase: G ( j)   arctg
2
1
 2n
2
j  j  
Para un par de ceros complejos conjugados de la forma G ( j)  1  2   se
 n   n 
tendrá:
2
j  j   2 2
G ( j)  1  2     1  2  j
n  n  n n
18
Para   0
G ( j0)  1
G( j0)  0º
Para   
G( j)  
G( j)  180º
Ceros complejos conjugados
Eje Imaginario
0
0 1
Eje Real
1
Para un par de polos complejos conjugados de la forma G ( j)  2
se
j  j  
1  2  
 n   n 
tendrá:
2 2 2 2
1 2  j 1 j
1 1 n n  2n n
G ( j)  2
  
j  j  2 2 2 2    2 
2 2 
2
1  2   1 2  j 1 2  j 1   
 n   n  n n n n   2n    
  n 
2 2
1 
 2n n
G ( j)  2
j 2
2 2
   2
 2   2   2 
1    1   
  n 
2      n 
2   
  n    n 
Para   0
G ( j0)  1
G( j0)  0º
Para   
G ( j )  0
G( j)  180º
19
La forma exacta depende del valor del coeficiente de amortiguamiento  .
Para    n
1
G ( j n ) 
2
G ( j n )  90º
Polos complejos conjugados

 0
0
Eje Imaginario
n
0 1
Eje Real
7.4.4. Formas generales de los diagramas polares
Sistemas tipo 0:
- La traza comienza (   0 ) en el eje real y sale perpendicular a él.

- La traza termina (    ) en el origen tangente a uno de los ejes.
Sistemas tipo 1:
- La traza comienza (   0 ) en el infinito con –90º asintóticamente a una línea paralela al

eje imaginario negativo.
Sistemas tipo 2:
- La traza comienza (   0 ) en el infinito con –180º asintóticamente a una línea paralela al

eje real negativo.
Para    los lugares son tangentes a uno de los ejes. Si el grado del denominador de
G( j) es mayor que el del numerador los lugares convergen hacia el origen en el sentido de
20
las agujas del reloj. El ángulo con el que se converge al origen es:
-90º · (diferencia de grado entre numerador y denominador)
7.4.5. Pasos para el trazado de un diagrama polar
Punto de inicio:
lim G ( j)
 0
lim G( j)
0
Punto de finalización:
lim G ( j)
 
lim G ( j)
 
Corte con los ejes:
Con el eje real:

ImG ( j)  0
Corte con el eje imaginario:

ReG ( j)  0
Asíntotas verticales:
X v  lim Re alG( j)
0
Asíntotas horizontales:
Yh  lim ImG ( j)
 0
21
7.5. ESTABILIDAD EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA (NYQUIST)
Características de Nyquist:
1. Proporciona información sobre la estabilidad absoluta.

2. Proporciona información sobre el grado de estabilidad (estabilidad relativa).
3. Informa sobre la respuesta frecuencial del sistema.
Teorema de Cauchy:
Si un contorno cerrado en el plano s rodea Z ceros y P polos de la función F(s), sin que
pase por ninguno de ellos y en un determinado sentido, el contorno correspondiente en el
plano F(s) rodea al origen de dicho plano N=Z-P veces, en igual sentido.
EJEMPLO:
Para la función F(s)  2s  1 :

Plano s s=+j
j
-1+j
a b 1+j
-0.5 
-1-j d c 1-j
Vemos el contorno en el plano F(s):

F(s)  u  jv  2s  1  2(  j)  1  2  1  j  2
u  2  1

v  2 
a’: u  2(1)  1  1
Plano F(s)
v  2 1  2
j N=1
b’: u  2(1)  1  3
v  2 1  2
-1+2j 3+j2
c’: u  2(1)  1  3 a’ b’
v  2  (1)  2

d’: u  2(1)  1  1 d’ c’
v  2  (1)  2 -1-2j 3-j2
N=1
22
Entonces:
N  ZP
- Si rodea más ceros que polos en un sentido, rodeará al origen (en el plano F(s)) N veces
en igual sentido.
- Si rodea tantos polos como ceros o no rodea ni polos ni ceros, no rodeará al origen (en
el plano F(s)).
- Si rodea más polos que ceros en un sentido, rodeará al origen N veces en sentido
contrario.
Criterio de Nyquist (aplicación a control).
Dado un sistema como el mostrado en la figura:
R(s) C(s)
+_
G(s)
H(s)
C(s) G (s)
M (s)  
R (s) 1  G (s)H(s)
Z
F(s)  1  G (s)H (s) 
P
Realizamos la transformación al plano F(s) y obtenemos N.
Z NP
Z: Número de ceros de F(s) dentro del contorno de Nyquist o número de polos de lazo
cerrado a la derecha.
Plano s j
r
r
Contorno
de Nyquist
Para facilitar el cálculo, en lugar de realizar la transformación sobre F(s) donde sería más
difícil la obtención de los ceros,
F(s)  1  G (s)H(s)
23
y contar el número de veces que rodea al origen,
se hace sobre:
F' (s)  F(s)  1  G (s)H(s)
y se cuenta el número de veces que se rodea al punto -1.
Método:
- Dado un sistema M(s) del que se quiere conocer su estabilidad:
G (s)
M (s) 
1  G (s)H(s)
- Se toma el contorno de Nyquist en el plano s sin que corte a ningún polo ni cero de
G(s)H(s).
- Se transforma el contorno al plano F' (s)  G (s)H(s)
- Se observa el número de veces que rodea al punto -1 (N).
- En número de ceros (a la derecha) de la ecuación característica o lo que es igual, el
número de polos del sistema en lazo cerrado a la derecha es:
Z NP
- Si Z  0 entonces es inestable.
Z: número de ceros de la ecuación característica a la derecha.

P: número de polos de la ecuación característica a la derecha.
N: número de rodeos al punto -1.
EJEMPLO:
Dado el sistema:
k
G (s)H(s) 
s(s  1)
donde P es el número de polos de la ecuación característica.
1. Contorno de Nyquist.
Plano s j
C semicírculo
de radio R
B
-1/ A 
semicírculo de radio
D infinitesimal 
24
2. Transformación del contorno al plano G(s)H(s).
a) Tramo AB (semicírculo del origen): s  e j
 va desde -90º a +90º
k k
G (s)H(s)  
 
s(s  1)  e   e j  1
j
k  j Módulo  
lim  e 
0 
 Fase  
Esto corresponde con un semicírculo de radio  que va desde +90º a -90º
A
Plano F’(s)
r=
b) Tramo BC. s  j donde  va desde 0 a 

k
G ( j)H( j) 
j(  j  1)
 k
 Módulo  lim  
para   0  0 
Fase  90º  arctg()  90º
 k
 Módulo  lim 2  0
para       
Fase  90º  arctg()  180º
A
Plano F’(s)
r=
=0
C
= B
25
c) Tramo DA.
Simétrico al BC.
A
Plano F’(s)
r=
D
C
d) Tramo CD. s  R  e j R
 va desde +90º a -90º.
k k
G (s)H(s)  
s(s  1) R  e (R  e j  1)
j
k Módulo  lim
k
0
lim 2 2 j   R   R 2
R   R e
 Fase  2
Que corresponde con un semicírculo de radio infinitesimal desde -180º a +180º.
A
Plano F’(s)
D
-1 C
N=0
P=0
Z=N+P=0
No existen ceros de la ecuación característica a la derecha. Por tanto es estable.
26
7.6. ESTABILIDAD RELATIVA CON NYQUIST.
La mayoría de las veces G(s) y H(s) son sistemas estables y por lo tanto no tienen polos en
el lado derecho:
P=0
Entonces, para que el sistema total sea estable, debe ocurrir que la transformación del
contorno de Nyquist no rodee al punto -1.
N=Z-P y P=0
para que Z=0 entonces N=0.
Entonces, el grado de estabilidad de un sistema, va a depender de lo cerca que pase del

punto -1, sin rodearlo.
En la figura puede verse los diagramas polares para tres valores diferentes de la ganancia K
de lazo abierto. Según va aumentando la ganancia el sistema se va acercando al límite de
estabilidad. Según se acerca el diagrama polar al punto –1 la respuesta será más oscilatoria.
Puede verse que para K1 y K2 el sistema es estable y que para K3 el sistema ha sobrepasado el
punto –1 con lo que es inestable.
jv
-1 u
K1
K2
K3
MARGEN DE GANANCIA
Es el valor que podemos aumentar la ganancia del sistema antes de que el sistema se haga
inestable.
1
MG 
G ( j)  
cf
Si se considera en decibelios:
MG  20 log C 2 cf
 20 log C1 wcf
C2
MG  20 log
C1 cf
27
jv
C2
C1
-1 cf u
1
MG  20 log
G ( j)H( j)  cf
 cf : frecuencia de corte de fase. Aquella para la que el sistema presenta una fase de -180º, es
decir, el diagrama polar corta al eje real.
MARGEN DE FASE:
Es el ángulo de fase que debe girar para que el sistema sea inestable.
jv
-1 u
MF
cg
MF  180  G ( j)H( j)  cg
 cg : frecuencia de corte de ganancia. La frecuencia para la cual el sistema tiene módulo 1

( 0dB), es decir, corresponde con el punto de corte del diagrama polar con la circunferencia
unidad.
G ( jcg )  1
28
7.7. ESTABILIDAD RELATIVA EN LOS DIAGRAMAS DE BODE.
Aplicando el criterio de estabilidad de Nyquist a la representación frecuencial de un

sistema se tiene que un sistema G(j) será estable si no sobrepasa el punto límite -1. Si se
representa el análisis frecuencial por medio de los diagramas de Bode el punto límite de
estabilidad corresponde con módulo 1 y fase –180º.
Cuanto más se aleje la curva del punto crítico más estable será el sistema. Por tanto se
puede analizar la estabilidad relativa del sistema por comparación con la distancia relativa de
la curva al punto límite de estabilidad.
MARGEN DE GANANCIA
Es el valor que se puede aumentar la ganancia del sistema sin que se haga inestable.
Corresponde con el módulo que presenta el sistema a la frecuencia de corte de fase  cf .
Para hallar su valor se calcula la frecuencia  cf para la que el sistema llega al punto límite
en fase (-180º) y yendo al diagrama del módulo se obtiene el valor de ganancia que sería
necesario añadir para que el módulo llegue también al punto límite de estabilidad (0dB). Ese
valor de ganancia será el margen de ganancia, es decir, el valor de ganancia que se puede
añadir al sistema si que se vuelva inestable.
Por lo tanto, el sistema será estable cuando el margen de ganancia esté por debajo del eje
de 0dB y será inestable cuando esté por encima de 0dB.
MARGEN DE FASE:
Es el valor que puede aumentar la fase del sistema sin que se haga inestable. Corresponde
con la fase que presenta el sistema respecto a un eje que pasa por –180º cuando la frecuencia
es la de corte de ganancia cg .
Para hallar su valor se calcula la frecuencia cg para la que el sistema llega al punto límite
en módulo (0dB) y con ese valor de frecuencia se mira el en diagrama de la fase el número de
grados que hay hasta llegar al punto límite de estabilidad (–180º). Ese incremento de fase será
el margen de fase, es decir, lo que aún puede aumentar las fase sin que el sistema se vuelva
inestable.
Por lo tanto el sistema será estable cuando el margen de fase esté por encima de la línea de
los –180º, y será inestable cuando esté por debajo.
Comparando lo dicho para la estabilidad en el margen de fase y de ganancia, un sistema

será estable cuando la frecuencia de corte de fase sea mayor que la frecuencia de corte de
ganancia.
29
En la siguiente figura puede verse sobre los diagramas de Bode de un sistema el margen de
fase y de ganancia de un sistema estable.
0
MG
Módulo (dB)
cg cf rad/seg

Fase(grados)
MF
-180
rad/seg
7.8. DIAGRAMA DE NICHOLS.
También se denomina diagrama del logaritmo del módulo frente a la fase.
Es la representación de la respuesta en frecuencia del sistema mediante una sola curva,

donde se presenta el módulo logarítmico frente a la fase para cada valor de frecuencia.
Esta curva se puede construir a partir de la lectura de los valores de magnitud y fase de los
diagramas de Bode de un sistema.
30
La siguiente figura representa un diagrama de Nichols de un sistema de segundo orden.
Diagrama de Nichols
MF
0 cg
MG
cf
Módulo (dB)
-360 -180 0
Fase (Grados)
En la misma figura pueden verse también representados el margen de fase y margen de

ganancia del sistema. En este caso corresponden a un sistema estable puesto que el margen de
ganancia se encuentra por debajo de los 0dB y en margen de fase no está por debajo de –180º.
7.9. RESPUESTA EN FRECUENCIA EN LAZO CERRADO
Se trata de obtener la respuesta en frecuencia de lazo cerrado con realimentación unitaria a

partir de su respuesta en lazo abierto.
La función de transferencia de lazo cerrado será entonces:
G (s)
M (s ) 
1  G (s )
En el diagrama polar de G(j) representado en la figura siguiente, se ha señalado el punto


A con frecuencia 1. Este punto viene definido por el vector 0A .

Para este punto el módulo será: 0A  G( j)  
1
Y la fase será:   G( j)  1
31
-1 0
P 
- 
  
Gráficamente puede verse que el vector PA representa a P0 0A o lo que es lo mismo:

PA  1  G(j)  
1
Por tanto:

G ( j1 ) 0A
M ( j1 )   
1  G( j1 )
PA
De donde se puede obtener que el valor del módulo es:

0A
M ( j1 )  
M
PA
Y el valor de la fase:
M ( j1 )      
Luego a partir de la respuesta en lazo abierto para distintos valores de frecuencia, se puede
obtener la respuesta en frecuencia del sistema en lazo cerrado.
7.9.1. Lugares de módulo constante (Círculos M).
Se busca el lugar donde el módulo de la función de transferencia de lazo cerrado no varía.
Representando la función de transferencia de lazo abierto por su parte real e imaginaria:
G ( j)  X  jY
Se calcula ahora el módulo de la función de transferencia de lazo cerrado:
X  jY X2  Y2
M 
1  X  jY (1  X ) 2  Y 2
2 X2  Y2
M 
(1  X ) 2  Y 2
32
M 2 ((1  X ) 2  Y 2 )  X 2  Y 2
M 2 (1  2X  X 2  Y 2 )  X 2  Y 2
(1  M 2 ) X 2  2 M 2 X  M 2  (1  M 2 ) Y 2  0
2M 2 M2
X2  2
X 2
 Y2  0
1 M 1 M
2 2M 2 M2
X  2
X 2
 Y2  0
M 1 M 1
M2
Sumando a los dos miembros de la ecuación
( M 2  1) 2
2 2M 2 M2 M2 2 M2
X  X  Y 
M2 1 ( M 2  1) 2 M2 1 ( M 2  1) 2
2 2M 2 M4 2 M2
X  X Y 
M2 1 ( M 2  1) 2 ( M 2  1) 2
2
 M2  M2
X    Y2 
 1 M2  ( M 2  1) 2
 
Que corresponde con la ecuación de una circunferencia:
M2
- con centro en : 
1 M2
M
- y radio:
M2 1
Luego los lugares de módulo M constante forman circunferencias.
7.9.2. Lugares de fase constante (Círculos N).
Se busca el lugar donde la fase de la función de transferencia de lazo cerrado no varía.

Representando la función de transferencia de lazo abierto por su parte real e imaginaria:
G ( j)  X  jY
Se calcula ahora la fase de la función de transferencia de lazo cerrado:

X  jY Y Y
  arctg  arctg
1  X  jY X 1 X
33
Tomando tangentes en ambos miembros y definiendo: tg   N
 Y Y 
N  tg arctg  arctg 
 X 1 X
Como:
tg A  tg B
tg(A  B) 
1  tg A tg B
Y Y

(1  X ) Y  XY Y
N  X 1 X  
Y Y X(1  X )  Y 2 X 2  X  Y 2
1 
X 1 X
Y
X2  X  Y2 
N
1
X2  X  Y2  Y0
N
2
1  1 
Sumando a los dos miembros de la ecuación:  
4  2N 
2 2
1 1  1  1  1 
X2  X   Y2  Y      
4 N  2N  4  2N 
2 2 2
 1  1  1  1 
X    Y     
 2  2N  4  2N 
Que corresponde con la ecuación de una circunferencia:
 1 1 
- con centro en:   , 
 2 2N 
2
1  1 
- y radio:  
4  2N 
Luego los lugares de N constante forman circunferencias.
Por tanto los círculos M y N permiten calcular la respuesta de lazo cerrado a partir de la
respuesta de lazo abierto. Esta se obtiene representando la respuesta de G ( j) sobre la
representación de los círculos M y N. Las intersecciones de G ( j) con los círculos M dan los
valores del módulo de la respuesta de lazo cerrado, y las intersecciones con los círculos N la
fase de la respuesta de lazo cerrado.
34
El diagrama formado por la representación de los círculos M y N se denomina Ábaco de

Black o Carta de Nichols:
Ábaco de Black
40
0 db
30 0.25 db
-359º
-1º
0.5 db
20
Módulo de lazo abierto (dB)
1 db -1 db
10 3 db
-350º -355º
-3 db
6 db
-5º
0 -6 db
-20º -10º
-10 -12 db
-340º
-20 -20 db
-330º
-300º
-270º
-240º
-210º
-180º
-150º
-120º
-90º
-60º
-30º
-30
-40 -40 db
-360 -270 -180 -90 0
Fase de lazo abierto (Grados)
Para obtener la respuesta de lazo cerrado por medio del Ábaco de Black se construye en
primer lugar el Diagrama de Nichols utilizando la respuesta obtenida de los Diagramas de
Bode. Se representa esta respuesta sobre un Ábaco de Black, la escala de magnitud y fase
corresponde con los ejes de ordenadas abscisas del Ábaco.
Y ahora para obtener los valores de la respuesta de lazo cerrado se van leyendo los valores
de los lugares M para el módulo, y de los lugares N para la fase que cortan a la respuesta.
Es decir, se entra representando la curva con respecto a los ejes de coordenadas, y se sale
leyendo los valores que corresponden de los lugares M y N.
El pico de resonancia se produce para el mayor valor de módulo de la respuesta de lazo

cerrado, esto coincide con la tangencia con el lugar M de mayor módulo posible, es decir el
círculo M más pequeño posible.
El ancho de banda se obtiene para la frecuencia donde G( j) corta a la curva de –3 dB.
35
Aut
omá c
a
Ca
pít
ulo7.
2.Aná
li
si
sFr
ecuenc
ial
(Pa
rte2)
J
oséRa mónL l
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ect
róni
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ríadeSi
st
emasyAut
omác a
Respuesta en frecuencia del lazo cerrado:

Basándose en la respuesta en frecuencia de lazo abierto calculada anteriormente, se crea la
siguiente tabla de valores.
Módulo (dB) Fase (grad) Frecuenc (rad/sg)

49.2 -90 0.1
35.2 -90 0.5
29.2 -90 1
15.2 -98 5
9.3 -107 10
5.9 -116 15
3.3 -128 20
1.5 -139 25
-0.4 -152 30
-4..2 -176 40
-6.3 -187 45
-8.5 -197 50
-25.7 -238 100
-68 -268 500
Estos dados se pasan al ábaco de Black, fijándose en los ejes cartesianos, obteniéndose el
diagrama de Nichols:
1
Fijándose ahora en los círculos interiores del ábaco de Black, se obtiene la tabla de valores
de módulo y fase, en lazo cerrado, que son los siguientes:
Módulo (dB) Fase (grad) Frecuenc (rad/sg)

0 0 0.1
0 0 0.5
0 -2 1
0.1 -10 5
0.4 -20 10
0.98 -30 15
2 -43 20
3.7 -57 25
6 -80 30
3.9 -172 40
-0.7 -194 45
-5 -208 50
-25 -241 100
--- --- 500
2
Llevando estos datos al diagrama de Bode se obtiene la siguiente respuesta en lazo cerrado:
3
EJERCICIO 7.7.
Dada la respuesta frecuencial de lazo abierto de un sistema indicada en el diagrama de

Bode (para el módulo):
dB
-20dB/dec
1.94
-40dB/dec
5
rad/seg
-14
-60dB/dec
1. Obtener la función de transferencia G(s).

2. Dibujar el diagrama de la fase.
3. Indicar las condiciones de estabilidad del sistema de lazo cerrado con realimentación
unitaria.
4. Si al sistema en lazo abierto se le aplica una señal senoidal de amplitud 5 y frecuencia 0.6
rad/seg, calcular la amplitud y desfase de la señal de salida después de que cesa el
transitorio.
1. Función de transferencia.
Partiendo del punto en =5rad/s hacia bajas frecuencias se calcula el valor correspondiente
a la frecuencia de corte anterior:
40 dB log 10
(14+1.94) dB log 5 -log 1
(14  1.94) log10  40(log 5  log 1 )
15.94
5 5
14  1.94  40 log 10 40 
1 1
1  2rad / s
En el diagrama de Bode puede verse que el sistema parte de bajas frecuencias con una
pendiente inicial de –20dB/dec lo que corresponde con un polo en el origen en la función de
trasferencia.
4
A la frecuencia 1  2rad / s la pendiente sufre una variación de otros –20dB/dec lo que

corresponde con un polo:
1 1
T1    0.5
1 2
Luego el polo será: 1  j 0.2
A la frecuencia 2  5rad / s la pendiente sufre una nueva variación de otros –20dB/dec lo

que corresponde con un polo:
1 1
T2    0.2
2 5
Luego el polo será: 1  j 0.5
Falta ahora ajustar la ganancia de la función de transferencia. La aportación del polo en el

origen para la frecuencia   1rad / s es de 0dB luego el valor del módulo a dicha frecuencia
corresponde con la aportación debida a la ganancia:
La caída de amplitud desde la frecuencia   1rad / s hasta la frecuencia 1  2rad / s es:

2
x  20 log  6.02dB
1
El valor del módulo para la frecuencia   1rad / s será 1.94+6.02=7.96dB.
7.96  20 log k k = 2.5
Por tanto la función de transferencia en frecuencia queda:

2.5
G ( j) 
j(1  j0.2)(1  j0.5)
Y en transformada de Laplace:
2.5
G (s) 
s(1  0.2s)(1  0.5s)
25
G (s) 
s(s  5)(s  2)
2. Diagrama de fase.
Para el diagrama de fase las pendientes serán:
Término: 1/j (1+j/2)-1 (1+j/5)-1 Pendiente acum.

(0 , 0.2] 0 0 0 0
[0.2 , 0.5] 0 -45 0 -45
[0.5, 20] 0 -45 -45 -90
[20, 50] 0 0 -45 -45
[50 , ) 0 0 -0 0
5
Fases en los puntos de intersección de las asíntotas:
(   0.2 rad / seg)  90º

0.5
(   0.5 rad / seg )  90º 45 log  107.91º
0.2
20
(   20 rad / seg)  107.91º 90 log  107.91º 144.18º  - 252.09º
0.5
Fase (Grados)
0
-45
-90
-135
-180
-225
-270 -1 0 1 2
10 0.2 0.5 10 10 20 50 10
rad/s
50
(   50 rad / seg)   - 252.09º 45 log  252.09º-17.91º  270º
20
3. Condiciones de estabilidad del sistema de lazo cerrado con realimentación unitaria.
Representación del diagrama de módulo y fase del sistema:
Modulo (dB)
27.96
1.94 0
MG
-13.98
-90 -1 0 1 2
10 10 2 a f 5 10 rad/s 10
Fase (Grados)
-90
-107.91
-180 MF
-252.09
-270
-1 0 1 2
10 0.2 0.5 10 a f 10 20 50 10
rad/s
6
Cálculo de la frecuencia de amplitud crítica:
1.94
 a
1.94  40 log a 10 40  a  2.24rad / s
2 2
Cálculo del margen de fase:
La diferencia de fase en el tramo desde   0.5rad / s hasta a  2.24rad / s es:

2.24
90 log  58.62º
0.5
Por tanto la fase para el punto a  2.24rad / s es:  107.91º 58.62º  166.53º
El margen de fase será:
MF  180º 166.53º  13.47 º
Cálculo de la frecuencia de ganancia crítica:
72.09
 f
180º 107.91º  90 log f 10 90  f  3.16rad / s
0.5 0.5
La diferencia de módulo entre   2rad / s y f  3.16rad / s es:

3.16
40 log  7.95dB
2
Luego el margen de ganancia será:

MG  1.94  7.95  6.01dB
El margen de ganancia está por debajo de los 0dB y el de fase por encima de los -180º, con
lo que el sistema es estable.
4. Amplitud y desfase de la señal de salida del lazo abierto al aplicar una señal senoidal
de amplitud 5 y frecuencia 0.6 rad/seg.
La señal de entrada al sistema será:

x ( t )  5  sen(0.6 t )
Buscamos en la respuesta frecuencial del sistema los valores de ganancia y desfase que
corresponden para una entrada   0.6rad / s :
Para el módulo:
2
A(  0.6rad / s)  A(  2rad / s)  20 log  1.94  10.45  12.4dB
0.6
12.4
12.4  20 log k k  10 20  4.17
7
La amplitud será: 5  4.17  10.85
Para la fase:
0.6
(  0.6rad / s)  (  0.5rad / s)  90 log  107.91º 7.13º  115.04º  2.0rad
0.5
Luego la salida será:

y( t )  20.85 sen(0.6t  2)
EJERCICIO 7.8.
Para el sistema del ejercicio 7.7. se ha calculado un regulador para mejorar su respuesta.
Obtener en el Ábaco de Black la respuesta de lazo cerrado del sistema compensado cuando la
realimentación es unitaria. Indicar el valor del pico de resonancia y la frecuencia a la que se
produce así como el ancho de banda del sistema.
La siguiente figura representa el diagrama de Bode del sistema compensado obtenido con
el regulador.
Modulo (dB)
50
30
10
-10
-30
-50
-70
-90 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fase (Grados) rad/s
0
-45
-90
-135
-180
-225
-270 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
rad/s
Se toman valores de la gráfica del sistema compensado para distintos valores de
8
frecuencia:
Lazo abierto
Frecuencia (rad/s) Módulo Fase
0.04 36 -108
0.05 32 -108
0.06 28 -108
0.08 24 -108
0.1 20 -108
0.2 14 -108
0.3 10 -117
0.4 8 -122
0.5 6 -122
0.6 4 -125
0.8 2 -131
1 0 -135
2 -6 -162
3 -13 -178
4 -18 -189
5 -22 -198
Estos valores se representan en el Ábaco de Black:
=0.04
=0.05 0 dB
30 0.25 dB =0.06
Ganancia de lazo abierto (dB)
0.5 dB =0.08
20 =0.1
1 dB -1 dB
=0.2
3 dB =0.3
10 =0.4
=0.5 -3 dB
6 dB =0.6
=0.8
0 =1 -6 dB
Pico resonancia
=2 =1.3
-10 Ancho de banda -12 dB
=3 =2.2
=4
-20 dB
-20 =5
-200 -150 -100 -50 0

Fase de lazo abierto (grados)
Para la respuesta de lazo cerrado según se puede observar en el ábaco de Black el pico de
resonancia se produce para 3dB par un valor de frecuencia de aproximadamente 1.3 rad/s.
Para la respuesta de lazo cerrado el valor del módulo para bajas frecuencias es de
9
aproximadamente 0.03 dB, luego una caída de 3dB corresponderá aproximadamente con el
punto de corte de –3dB. Esto se produce para una frecuencia sobre 2.2 rad/s. Luego el ancho
de banda será de 2.2 rad/s.
EJERCICIO 7.9.
A partir del diagrama de Bode incompleto de la figura, se pide:
1. Función de transferencia del sistema en lazo abierto y completar el diagrama de Bode.

2. Márgenes de amplitud y fase.
3. Representar el diagrama de Nichols sobre el ábaco de Black.
Modulo (dB)
-20dB/dec
18
-5.8 -40dB/dec
10
rad/s
Fase (Grados)
-90
-90º/dec
-180
-270
0.4 1 2
100 rad/s
Analizando el diagrama de Bode se obtienen los siguientes datos:
- El sistema parte con una pendiente de –20dB/dec y una fase de –90º lo que indica la
existencia de un polo en el origen: ( j) 1
- Para =0.4rad/s en el diagrama de fase se tiene un cambio de pendiente debido a un

polo, luego en =4rad/s, una década por encima de 0.4rad/s, estará la frecuencia
esquina del polo.
- Entre las frecuencias 4rad/s y 10rad/s caen 18+5.8=23.8dB. Luego la pendiente de este
tramo será:
10
p  60dB / dec
 23.8  p  log
4
- Luego para =4rad/s se produce en el diagrama de amplitud un cambio en la
10
pendiente de –40 dB/dec, lo que indica la existencia de un polo doble. Y en el diagrama

de fase a partir de =0.4rad/ s se tendrá una pendiente de –90º/dec:
2
 
1  j 
 4
- Para =10rad/s en el diagrama de amplitud la pendiente aumenta 20dB/dec pasando a

ser de –40dB/dec. Esto corresponde con un cero para esa frecuencia y por tanto la fase
una década por debajo reducirá su pendiente en –45º/dec pasando a ser de –45º/dec.:
 
1  j 
 10 
- Para =2rad/s la fase decrementa de nuevo su pendiente en –45º/dec, lo que

corresponde con otro polo. Luego para =20rad/s el diagrama de módulo decrementará
nuevamente su pendiente en 20dB/dec pasando a ser de –60dB/dec.:
1
 
1  j 
 20 
4
- Entre las frecuencias =1rad/s y =4rad/s el módulo desciende:  20 log  12dB
1
Luego para la frecuencia =1rad/s corresponde un módulo: 12  18  30dB .
A esa frecuencia el módulo se debe al término de ganancia de la función de

transferencia:
30  20 log K
30
K  10 20  31.6
Por tanto la función de transferencia del sistema es:
 
1  j 
 10 
G ( j)  31.6 2
   
j   1  j    1  j 
 4  20 
G ( j)  31.6
1  j0.1
j  1  j0.25  1  j0.05
2
G (s)  31.6
1  0.1s 
j  1  0.25s 2  1  0.05s 
G (s) 
31.6  0.1 s  10 
0.25  0.05 s  s  4 2  s  20 
2
11
G (s)  1011.2
s  10
s  s  4 2  s  20 
La representación completa del diagrama de Bode será:
Modulo (dB)
-20dB/dec
18 -60dB/dec
-5.8 -40dB/dec
-17.8
-60dB/dec
4 10 20 rad/s
Fase (Grados)
-90
-90º/dec
-125.8 -45º/dec
-139.3
-90º/dec
-256.4 -45º/dec
-270
0.4 1 2 40 100 200
rad/s
Cálculo del módulo para =2rad/s:

20
5.8  M (  20rad / s)  40 log
10
M(  20rad / s)  17.8dB
Cálculo de los valores de la fase para los puntos de cambio de pendiente:
1
(  1rad / s)  90º 90 log  90º 35.8º  125.8º
0.4
2
(  2rad / s)  125.8º 45 log  125.8º 13.5º  139.3º
1
40
(  40rad / s)  139.3º 90 log  139.3º 117.1º  256.4º
2
(  100rad / s)  256.4º
12
200
(  200rad / s)  256.4º 45 log  256.4º 13.5º  270º
100
2. Márgenes de amplitud y fase.
Cálculo del punto de amplitud crítica:
a
18  60 log
4
18
a  4  10 60  8rad / s
8
(  8rad / s)  (  2rad / s)  90 log  139.3º 54.2º  193.5º
2
MF=180º-193.5º=-13.5º INESTABLE
Cálculo del punto de fase crítica:
f
180º 139.3º  90 log
2
40.7
f  2  10 90  5.7 rad / s
Cálculo del margen de ganancia:
5.7
M (  5.7rad / s)  M (  4rad / s)  60 log  18  9.2  8.8dB
4
MG=8.7dB INESTABLE
4. Diagrama de Nichols.
Tabla de valores del diagrama de Bode:
Frecuencia
0.4 1 2 4 5.7 8 10 20 40 100 200
M 38 30 24 18 8.7 0 -5.8 -17.8 -36 -59.8 -78
 -90 -125.8 -139.3 -166.4 -180 -193.5 -202.2 -229.3 -256.4 -256.4 -270
13
Diagrama de Nichols
40 =0.4
=1 0 dB
=2 0.25 dB
20 =4 0.5 dB -1 dB
1 dB
=5.7 3 dB -3 dB
=8 MG 6 dB
0 -6 dB
=10 MF
-12 dB
=20 -20 dB
-20
=40
-40 -40 dB
-60 =100 -60 dB
=200
-80 -80 dB
-250 -200 -150 -100 -50 0
Open-Loop Phase
EJERCICIO 7.10. 100
Dado un sistema con realimentación unitaria que tiene como función de transferencia en
lazo abierto.
7,5
G (s)  2
s (s  5)
1. A partir de las trazas asintóticas de Bode (Amplitud y Fase), hallar el margen de ganancia
y el margen de fase (gráfica y analíticamente), del sistema. Comentar la estabilidad del
sistema según los resultados obtenidos.
2. Determinar la ganancia adicional requerida para que el sistema presente, en régimen
permanente, un error igual a la unidad ante una entrada:
r ( t )  2  0,2t  0,1025t 2
Se pasa al dominio de la frecuencia cambiando “s” por “j”, quedando:

7.5
G ( j) 
( j) 2 ( j  5)
14
7 .5 1 .5
G ( j)  
2  j   j 
( j)  5    1 ( j) 2   1
 5   5 
Se obtiene
KBode = 1.5
Frecuencia de corte: 5 rad

seg .
Tablas de pendientes:
DIAGRAMA DE AMPLITUD
Factores que intervienen Intervalo Aportación (dB) Pendiente (dB/dec)
1.5 (0.1, 5]  -20 * tipo = -40

( j) 2
1 .5 [5, 100) -20 -60

 j 
( j) 2   1
 5 
 Aportación = 20  log K Bode  tipo  log i   20  log 1.5  2 log 0.1  43.5218 dB
DIAGRAMA DE FASE
Factores que intervienen Intervalo Aportación (º) Pendiente (º/dec)
1.5 (0.1, 0.5] -90º * tipo = 0º

( j) 2
-90º * 2 = -180º
1 .5 [0.5, 50] -45º -45º

 j 
( j) 2   1
 5 
1.5 [50, 100) +45º 0º

( j) 2
Con estos datos, se puede dibujar los diagramas asintóticos de Bode que se representan en
la siguiente figura.
15
Módulo (dB)
43.5218 -40 dB/dec
0
-24.437
-60 dB/dec
-2 a 5
10 rad/s 100
Fase (Grados)
-135
0º/dec
-180
MF
-45º/dec
0º/dec
-270 -2
10 0.1 0.5 rad/s 50 100
Cálculo analítico del margen de fase (MF):
Del diagrama de amplitud, se tiene:

a
43.5218 dB  40 log
0 .1
despejando obtendremos la frecuencia de cruce de ganancia:
43.5218
a  0.1  10 40  1.2247 rad seg
Y para esta frecuencia le corresponde una fase, según el diagrama de fase:
a
x  180  45 log  197.5077  .
0 .5
Luego el margen de fase del sistema será:
MF  180  197.5077   17.5077 
Cálculo analítico del margen de ganancia (MG):
El diagrama de fase es asintótico con –180º, luego corte en el infinito, MG  
El sistema es inestable pues a > f. O bien, por los diagramas, también puede verse que
el MG está por encima de la línea de 0 db y el MF por debajo de la línea de -180.
16
2. La entrada dada es r(t) = 2+0.2t+0.1025t2. Como el sistema es de tipo 2, sólo dará error
ante entradas de tipo parábola, luego el único término que ha de tenerse en cuenta a la
hora de calcular el error será 0.1025t2, que corresponde a una parábola de coeficiente A:
A 2
0.1025t 2  t  A  0.205
2
Se pide que el error ante dicha entrada sea 1, luego:
A 0.205
e ss  1    K a  0.205
Ka Ka
pero:
7.5 7.5 7.5
K a  lim s 2  K 'GH(s)  lim s 2  K '  lim K '  K '  1.5K '
s 0 s 0 2
s (s  5) s 0 s5 5
Luego igualando ambos valores de Ka, se obtiene la ganancia adicional K’ que se ha de

introducir en la cadena directa del sistema para cumplir la especificación de error en régimen
permanente que se piden:
0.205  1.5  K '  K '  0.1367
Con lo que el sistema compensado en ganancia será:
7 .5 0.205
G ' (s)  K 'G (s)  0.1367  G ' ( j) 
2
s (s  5)  j 
( j) 2   1
 5 
Se dibujan las trazas de Bode para este sistema:
De la función se obtiene:
K’Bode = 0.205
Frecuencia de corte: 5 rad
seg .
0.205 (0.1, 5]  -20 * tipo = -40

( j) 2
0.205 [5, 100) -20 -60

 j 
( j) 2   1
 5 
 Aportación = 20  log K 'Bode  tipo  log i   20  log 0.205  2 log 0.1  26.2351 dB
17
El Diagrama de Fase no se modifica por variar la ganancia.
Se puede dibujar ahora el nuevo diagrama de Amplitud:
Módulo (dB)
66.2351
-40 dB/dec
26.2351
0
-41.7237
-60 dB/dec
-2
10 ’a 5 rad/s 100
La frecuencia de cruce de ganancia: ’a la obtenemos de
26.2351 'a
26.2351  40 log  'a  0.4528 rad seg
-40dB/dec 0 .1
’a
0.1
Para esa frecuencia, en el diagrama de Fase, vemos que le corresponde un ángulo (fase) de
-180, luego el margen de fase será cero: MF  0 . Y el margen de ganancia: MG  
EJERCICIO 7.11.
Para el sistema definido en el ejercicio 3.19. representar la respuesta en frecuencia

(diagramas asintóticos). Representar gráficamente el margen de fase (MF) y el margen de
ganancia (MG). Sobre los diagramas asintóticos dibujar de la manera más exacta posible la
respuesta real en frecuencia.
R(s) 0 .1 2 s  0 .1
10
s s 2  0.1 s  4.0025
+
_
La función de transferencia de lazo abierto del sistema es:

2 s  0 .1
G (s ) H ( s ) 
s (s  0.1 s  4.0025)
2
18
Pasando al dominio de la frecuencia: cambiando “s” por “j”, queda:
 j 
0.025   1
2 j   0.1  0.05 
G ( j) H ( j)  2

( j) (( j)  0.1 j  4.0025)  j 
2
0.1 j  
j      1
 4.0025  4.0025 

Se obtiene KBode = 0.025
Frecuencias de corte: 0.05 y 4.0025 rad

seg .
Factores que intervienen Intervalo Aportación Pendiente

(dB) (dB/dec)
0.025 (0.001, 0.05]  -20 * n = -20

j
 j  [0.05, 4.0025 ] +20 +0

0.025   1
 0.05 
( j)
 j  [ 4.0025 , 100) -40 -40

0.025   1
 0.05 
 j 
2
0.1 j  
( j)     1
 4.0025  4.0025 
 Aportación = 20  log K Bode  n  log i   20  log 0.025  log 0.001  27.9588 dB
DIAGRAMA DE FASE

(º) (º/dec)
0.025 (0.001, 0.005] -90º * n = - 0º

j 90º
 j  [0.005, 0.2] +45º +45º

0.025   1
 0.05 
( j)
19
 j  [0.2, 0.5] -90º -45º

0.025   1
 0.05 
 j 
2
0.1 j 
( j)     1
 4.0025  4.0025 
0.025 [0.5, 20] -45º -90º

 j 
2
0.1 j 
( j)     1
4.0025 
 4.0025  
0.025 [20, 100) +90º 0º

j
Con estos datos, se pueden dibujar los diagramas asintóticos de Bode:
Módulo (dB)
27.96
-20 dB/dec
0
-6.03
-40 dB/dec
-73.98
10
-3 a 0.05 2 rad/s 100
Fase (Grados)
-17.91
-45º/dec
-35.81
+45º/dec
-90 -90º/dec
MF
-180
-3
10 0.005 0.2 0.5 rad/s 20 100
Para dibujar de manera aproximada la respuesta real en frecuencia, se tendrá en cuenta lo

siguiente:
 j 
- En un factor de primer orden:   1 ; el error máximo entre la curva de magnitud real
 0.05 
y la asintótica ocurre en la frecuencia de esquina y es aproximadamente igual a 3 dB. Por
lo que en este caso al tratarse de un cero, la curva real de magnitud estará por encima de la
asintótica.
20
 j 
2
0 .1 j  
- Para el factor cuadrático:     1 , se tiene que:
4.0025 
 4.0025  
2 0.1

n 4.0025
y como: n  4.0025
despejando, se obtiene:   0.025
que es un factor de amortiguamiento muy pequeño, lo que producirá en el diagrama de

amplitud real un pico muy pronunciado. En cuanto al diagrama de fase real, para este valor
de frecuencia n el cambio de pendiente es de - 90.
EJERCICIO 7.12.
Para el sistema resultante del ejercicio 2.16. P, con K = 1000, y utilizando el regulador
proporcional calculado en el ejercicio 3.20. Gr=2.05, representar los diagramas asintóticos de
la respuesta en frecuencia en lazo abierto. Calcular el margen de fase y el margen de ganancia
del sistema. Representar gráficamente MG y MF.
R(s) C(s)
Gr G3(s)
1
s
K
G 3 (s)  2
(s  10s  1025)
La función de transferencia de lazo abierto del sistema es:
1000  2.05 2050

G 4 (s)  2
 2
s(s  10s  1025) s(s  10s  1025)
Haciendo el cambio: s  j
2050
2050 1025 2
G 4 ( j)  2
 
j (( j)  10 j  1025)  j 2 10 j   j  2 10 j 
j( )  1 j    1
 1025 1025  1025 
 1025  
Frecuencia de corte o ruptura:
i  1025  5 41 rad
seg
KBode = 2
21
Se construyen las tablas de pendientes para cada frecuencia para así obtener los diagramas
asintóticos de Bode:
Factores que intervienen Intervalo Aportación (dB) Pendiente (dB/déc.)
2 (0.1, 5 41 ]  -20 * tipo =

j
= -20 dB/déc.
2 [ 5 41 , 1000) -20 (2) = -40 -60 dB/déc.

 j  2 10 j 
j    1
 1025  1025 

 Amplitud en la frecuencia de inicio: 20[log KBode-n log 0.1] = 26.0206 dB
DIAGRAMA DE FASE
Factores que intervienen Intervalo Aportación (º) Pendiente (º/déc.)
2 (0.1, 0. 5 41 ] -90 * tipo = -90 0

j
2 [0. 5 41 , -45 (2) = -90 -90

 j  10 j 
2
50 41 ]
j    1
 1025  1025 

2 [ 50 41 , 1000) +45 (2) = +90 0

j
A partir de estas tablas se pueden dibujar ya los diagramas asintóticos de Bode. En la

página siguiente puede verse dicha representación.
Calculo del margen de fase y el margen de ganancia:
Del diagrama de Amplitud, se tiene:

a
26.0206 dB  20 log  a  2 rad seg
0.1
Siendo a la frecuencia de cruce de ganancia o frecuencia para la cual el diagrama de

amplitud corta a la línea de 0 dB. Hallando el valor de la fase del sistema para esta frecuencia:
La fase vale -90, luego el margen de fase será, MF = -90, pero según el convenio de
22
signos: positivo (+), ya que está por encima de la línea de -180 en el diagrama de Fase.
Igualmente, del diagrama de Fase, se obtiene:

f
90 log  90  f  5 41 rad seg
0.5 41
Siendo f la frecuencia de cruce de fase o frecuencia para la cual el diagrama de Fase corta
a la línea de -180. Se halla ahora lo que vale la amplitud para este valor de la frecuencia:
5 41
20 log  24.0866 dB
2
Luego el margen de ganancia será, MG = 24.0866 dB, y según el convenio de signos:

positivo (+), ya que está por debajo de la línea de 0 dB en el diagrama de Amplitud.
Como se cumple que f  a, el sistema es estable.
Módulo (dB)
26.0206
-20 dB/dec
0
MG
-24.0866
-60 dB/dec
-80
10
-1
a 5 41 rad/s 10
3
Fase (Grados)
-90
MF
-90º/dec
-180
-270
-1 3
10 0. 5 41 f rad/s 50 41 10
23
EJERCICIO 7.13.
Dado un sistema con realimentación unitaria que tiene como función de transferencia en
lazo abierto:
s
G (s ) H (s )  2
(s  1) (s  2)
Dibujar el diagrama de las trazas asintóticas de Bode (Amplitud y Fase) y calcular los
márgenes de amplitud y fase
Para pasar al dominio de la frecuencia: se cambia “s” por “j”, quedando la función de
transferencia de lazo abierto:
( j) 0.5( j)

G ( j) H ( j)  
2
(1  j) ( j  2)  j 
(1  j) 2   1
 2 
Para representar la respuesta en frecuencia, se ha obtenido:
KBode = 0.5
Frecuencias de corte: 1 y 5 rad/s.
La siguientes tablas muestran las pendientes de los diferentes tramos de los diagramas de
Bode:
0.5( j) (0.1, 1]  +20 * n = +20
0.5( j) [1, 2] -2 * 20 = -40 -20

2
(1  j)
0.5 ( j) [2, 100) -20 -40

 j 
(1  j) 2   1
 2 
 Aportación = 20  log K Bode  n  log i   20  log 0.5  log 0.1  26.0206 dB
24
DIAGRAMA DE FASE
0.5( j) (0.01, 0.1] 90º * n = +90º 0º
0.5( j) [0.1, 0.2] -45º * 2= -90º -90º

(1  j) 2
0.5 ( j) [0.2, 10] -45º -135º

 j 
(1  j) 2 1  
 2 
0.5 ( j) [10, 20] +90º -45º

 j 
1  
 2 
0.5( j) [20, 100) +45º 0º
Módulo (dB)
0
-6.0206 -20 dB/dec
-12.0412
20 dB/dec -40 dB/dec
-46.0206
-2 -1
10 10 1 10 rad/s 100
90 Fase (Grados)
62.9073 -90º/dec
-135º/dec
-166.4537 -45º/dec
-180
-2
10 0.1 0.2 1 10 20 rad/s 100
25
Cálculo analítico del margen de fase (MF):
En el diagrama de amplitud se puede observar que no se produce corte con la línea de 0

dB, luego el margen de fase será MF = 180º.
Cálculo analítico del margen de ganancia (MG):

El diagrama de fase es asintótico con –180º, luego corte en el infinito, MG = 
EJERCICIO 7.14.
Para el sistema con realimentación unitaria del ejercicio 7.13. donde:
s
G (s ) H (s )  2
(s  1) (s  2)
1  0.1106 s
Aplicando el regulador en la cadena directa: G ra (s) 
1  0.0185 s
Obtener la respuesta en frecuencia de lazo cerrado del sistema con regulador.
Partiendo de la respuesta en frecuencia del lazo abierto del sistema con regulador:
Módulo (dB)
40
33.98 +15.5457
7.77
0
-6.51
a ’a
10
-2
10
-1
1 2 9.04 54.13
rad/s 1000
Fase (Grados)
90
62.9
0
-25.5
-95.5
-145 -131 MF’
-180
-2 -1
10 10 0.2 0.9 5.41 10 20 rad/s 90.4 541.3
26
Correspondiente a la siguiente función de transferencia de lazo abierto:
 j 
100 j 1  
'  9.0405 
G t ( j)  G ra ( j)  G ( j) 
 j   j 
(1  j) 2 1   1  
 2  54.1347 
Respuesta en frecuencia en lazo cerrado:
Partiendo de los diagramas asintóticos de Bode del sistema totalmente compensado, se

construye una tabla en la que para cada valor de frecuencia se tenga el módulo y la fase de
Gt(j)
Frecuencia (rad/s) Módulo (dB) Fase (º)
0.01 0 +90
0.1 20 +90
0.2 26.0206 +62.9073
0.90405 39.1238 -25.5396
1 40 -29.6578
2 33.9794 -56.7505
5.41347 16.6816 -95.4951
9.0405 7.7729 -125.5619
10 6.8967 -131.4759
20 0.8761 -145.0223
22.1225 0 -145.0223
54.1347 -7.7728 -145.0223
90.405 -16.6815 -145.0223
100 -18.4338 -146.9936
541.347 -47.7728 -180
1000 -58.4338 -180
27
Llevando estos valores sobre el diagrama de Nichols, se tiene:
Diagrama de Nichols =1

40
0 db =0.9
30 0.25 db =2
0.5 db
20 1 db
MF -1 db
=9 =5.4
3 db =10
-3 db
Módulo de G(j) (dB)
6 db
=20 =22
0 -6 db
=54 -12 db
=100 =90
-20 -20 db
-30
-40 -40 db
=541
-50
=1000
-60
-180 -90 0
Fase de G(j) (grados)
A partir de esta carta de Nichols se puede determinar la respuesta en frecuencia en lazo

cerrado a partir de la de lazo abierto, ya que los puntos de intersección de la respuesta en
frecuencia en lazo abierto: GH(j) con los lugares M (de módulo constante), y N (de fase
constante) dan el valor del módulo y de la fase de la respuesta en frecuencia en lazo cerrado
para cada punto de frecuencia.
De esta forma se construye la tabla:
Frecuencia (rad/s) Módulo (dB) Fase (º)
2 -0.1 -1
5 -0.1 -7.5
8 0.5 -20
10 1.5 -35
20 4 -60
50 -6 -130
100 -18 -150
28
A partir de esta tabla se pueden representar las curvas de respuesta en frecuencia en lazo
cerrado:
-3
Módulo de M(j) en dB
-5
-10
-15
-20
0 20 40 60 80 100
 en rad/s
Obteniendo como valores aproximados:
Ancho de Banda: 43 rad/s.

Pico de resonancia: 4 dB.
Frecuencia de resonancia: 20 rad/s
Igualmente la curva de fase:
0
Fase de M(j) en Grados
-50
-100
-150
0 20 40 60 80 100
 en rad/s
29
EJERCICIO 7.15.
En la figura se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control:
R(s) C(s)
Gc(s) G1(s) G2(s) G3(s)
+ _
H(s) = 1
Se sabe que G1(s) ante una entrada escalón de amplitud A = 2 tiene una respuesta:
respuesta
0 tiempo
de G2(s) se conoce su respuesta impulso unitario:
respuesta
3
Área=1
tiempo
también que G3(s) tiene ganancia unidad y un diagrama polar:

Im
+
-1 0 +1
Re
a0.8538 rad seg
0+
Dibujar la respuesta en frecuencia (diagramas de Bode) del lazo abierto.
En los ejercicios 4.17. y 7.21. puede verse el cálculo de las funciones de transferencia a
partir de las respuestas temporales y diagrama polar respectivamente. Estas son:
G 1 (s )  1
1
G 2 (s ) 
s 
  1
3 
30
1
G 3 (s ) 
 s 
s  1
 1 .4 
La función de transferencia en lazo abierto del sistema, quedará:
1
G1 (s)  G 2 (s)  G 3 (s)  H (s) 
 s  s 
s  1  1
 1 .4   3 
Pasando al dominio de la frecuencia:
1
G ( j) 
 j   j 
( j)    1    1
 1.4   3 
Se obtiene:
KBode = 1
frecuencias de corte: 1.4 y 3 rad
seg .
Trazado de las tablas de pendientes:

(dB) (dB/dec)
1 (0.1, 1.4]  -20 * tipo = -20

( j)
1 [1.4, 3] -20 -40

 j 
( j)  1
 1.4 
1 [3, 100) -20 -60

 j  j 
( j)  1  1
 1.4  3 
 Aportación = 20  log K Bode  tipo  log i   20  log 1  log 0.1  20 dB
31
DIAGRAMA DE FASE
1 (0.1, 0.14] -90º * tipo = 0º

( j)
-90º * 1 = -90º
1 [0.14, 0.3] -45º -45º

 j 
( j)  1
 1.4 
1 [0.3, 14] -45º -90º

 j  j 
( j)  1  1
 1.4  3 
1 [14, 30] +45º -45º

 j 
( j)  1
 3 
1 [30, 100) +45º 0º

( j)
Módulo (dB)
40
-20 dB/dec
0 MG
-40 dB/dec
-2.9226
-16.1623 -60 dB/dec
-2
10 a 1.4 3 rad/s 100
Fase (Grados)
-90
-104.89 -45º/dec
-90º/dec
MF
-180
-255.11 -45º/dec
-270 -2
10 0.14 0.3 f rad/s 14 30 100
32
EJERCICIO 7.16.
Para el sistema con realimentación unitaria del ejercicio 7.15. donde:
1
G ( j) 
 j   j 
( j)    1    1
 1.4   3 
j
1
Aplicando el regulador en la cadena directa G c ( j)  0.9162
j
1
2.5491
Obtener la respuesta en frecuencia de lazo cerrado del sistema con regulador.
La siguiente figura muestra la respuesta en frecuencia del lazo abierto del sistema con
regulador.
Módulo (dB)
40
-20 dB/dec
+0.76 -20 dB/dec

-4.445 -40 dB/dec
-7.274
-60 dB/dec
1.4 3
-60 -2
10 0.92 2.55 rad/s 100
Fase (Grados)
-45
-81.79
-90 -84.97
-180
-218.77
-243.39 0.3 30
-266.8
-270 0.14 0.25 9.2 14 25.5
0.09 rad/s 100
A partir de esta respuesta en frecuencia del sistema, se construye una tabla en que para
cada valor de frecuencia se guarda el valor de la amplitud y fase correspondiente.
33
( rad/seg ) Amplitud (dB) Fase (  )
0.01 40 -90
0.092 20.7242 -90
0.1 20 -88.3705
0.14 17.0774 -81.7947
0.255 11.8692 -81.7947
0.3 10.4576 -84.9708
0.92 0.7242 -128.7708
1.4 0.7242 -145.1814
2.55 -4.484 -168.6185
3 -7.3072 -174.9708
9.2 -36.5072 -218.77
14 -47.4476 -243.3859
25.5 -63.0723 -266.823
30 -67.3072 -269.9991
Para  = 0.092:
0092
20 log  19.2758 dB
0.01
luego la amplitud será: 40  19.2758  20.7242 dB

y la fase: -90.
Para  = 0.1:
la amplitud: 20 dB
y la fase:
0.1
45 log  1.6295   90  1.6295  88.3705
0.092
Para  = 0.14:
la amplitud:
0.14
20 log  2.9226 dB  20  2.9226  17.0774 dB
0.1
34
y la fase:
0.14
45 log  8.2053   90  8.2053  81.7947
0.092
Y así sucesivamente, siguiendo los diagramas de Bode.
Una vez hallados los valores de la tabla se representan sobre el ábaco de Black, obteniendo
la gráfica siguiente.
50
=0.01
40
0 db
30 0.25 db
0.5 db =0.092
20 1 db =0.14
Módulo de G(j) (dB)
=0.1
=0.25
10 3 db
6 db =1.4 =0.3
r
0 -3 db -3 db
=0.92
=2.55
-10 =3 = BW
-20
-30
=9.2
-40
=14
-50
-270 -180 -90
Fase de G(j) (grados)
El ancho de Banda (BW) del sistema en lazo cerrado es la frecuencia en la cual la curva
G(j) intercepta al lugar geométrico M=0.707 (-3 dB). Luego de acuerdo con el gráfico: 3
rad
/seg será el ancho de banda.
Para el pico de resonancia (Mr), se busca el lugar geométrico más pequeño de M constante
(M  1) que es tangente a la curva de G(j), y se obtiene: Mr = 6 dB.
La frecuencia de resonancia (r) corresponde con la frecuencia para la cual se produce el

pico de resonancia. Gráficamente se observa que está comprendida entre 1.4 y 2.55, se tomará
el valor medio como valor aproximado de respuesta, luego, r = 1.975 rad/seg.
35
EJERCICIO 7.17.
Dada la representación asintótica del módulo de la función de transferencia de lazo abierto
Modulo (dB)
-20 dB/dec
-40 dB/dec
0
-4
-60 dB/dec
2 20
rad/s
1. Hallar la función de transferencia representada.

2. Representar asintóticamente la fase de la misma indicando el margen de fase de
sistema.
1. Función de transferencia:
A frecuencias bajas se tiene una recta de pendiente –20dB/dec que corresponde a un polo
en el origen. Como para la frecuencia 1 = 1 rad/s no corta al eje de 0dB, ese desplazamiento
es debido a la ganancia del sistema.
Por tanto la ganancia del sistema será el módulo para 1 = 1 rad/s:
20 dB ____________________ log 10
x dB ____________________ log 20 – log 1
20
x  20 log  26.02dB
1
26.02
26.02  20 log k k  10 20  20
36
Para 2 = 2 rad/s se tiene la frecuencia esquina de un polo, ya que la pendiente de la curva

cae otros 20 dB/dec:
1
2 T  0.5
T
Luego el polo es: 1  0.5 j
Para 3 la pendiente de la curva vuelve a caer otros 20 dB/dec, luego es la frecuencia

esquina de otro polo. Hallando dicha frecuencia:
20 dB ____________________ log 10
y dB ____________________ log 2 – log 1
y  20 log 2  6.02dB
Para 2 = 2 rad/s el módulo será: 26.02 – 6.02 = 20 dB.
40 dB ____________________ log 10
24 dB ____________________ log 3 – log 2
3 24
log 
2 40
24
3  2  10 40  7.96  8rad / s
1
Entonces 8 T  0.125
T
Luego el polo es: 1  0.125 j
Y por tanto, la función de transferencia completa del sistema:
20
G ( j) 
j(1  0.5 j)(1  0.125 j)
2. Representación de la fase.
Para el diagrama de fase las pendientes serán:
Término: ( j) 1 (1  0.5 j) 1 (1  0.125 j) 1 Pendiente acum.
(0,0.2] 0 0 0 0
[0.2, 0.8] 0 -45 0 -45
[0.8, 20] 0 -45 -45 -90
[20, 80] 0 0 -45 -45
[80,] 0 0 0 0
37
Fase en los puntos de intersección de las asíntotas:
(   0.2rad / s)  90º
0.8
(   0.8rad / s)  90º 45 log  90  27.09  117.09º
0.2
20
(   20rad / s)  117.09º 90 log  117.09º 125.81º  242.9º
0.8
80
(   80rad / s)  242.9º 45 log  242.9º 27.09º  270º
20
Se representa a continuación el diagrama de Bode completo:

Modulo (dB)
40
-40
-80
-1 0 1 2
10 10 10 10 rad/s
Fase (Grados)
-90
-135
-180
-225
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10 rad/s

De la curva del módulo se obtiene la frecuencia a de corte con 0 dB:
40 dB ______________ 1 dec
20 dB ______________ log a – log 2
a 20
log 
2 40
20
a  2  10 40  6.32rad / s
38
Ahora de la curva de fase se obtiene la correspondiente para a  6.32rad / s :
Sabiendo que
(   0.8rad / s)  117.09º
90º ______________ 1 dec

z ______________ log 6.32 – log 0.8
6.32
z  90 log  80.79º
0.8
Luego:
( a  6.32rad / s)  117.09º 80.79  197.88º
Por tanto el margen de fase será:
MF  180  197.88  17.88  18º
El sistema es inestable.
EJERCICIO 7.18.
Obtener el diagrama polar del sistema:
10
G ( j) 
(1  j)(2  j)(3  j)
10
G ( j) 
(1  2 )(4  2 )(9  2 )
   
G ( j)   arctg()  arctg   arctg 
2 3
Punto de inicio:
10 5
G ( j)  0  
6 3
G ( j)0  0º
Punto de finalización:
G ( j)   0
  3
G ( j)   (3  0)    
 2 2
Corte con los ejes:

60(1  2 ) 10(2  11)
G ( j)   j
(1  2 )(4  2 )(9  2 ) (1  2 )(4  2 )(9  2 )
39
Con el eje real:

ImG ( j)  0
 0
10(2  11) 
0    11
(1  2 )(4  2 )(9  2 )  

   : ReG ( j)  0
60(10) 1
  11 : ReG ( j)  
12  15  20 6
60
  0 : ReG ( j)   1.66
36
Con el eje imaginario:

ReG ( j)  0
60(1  2 ) 
0 
(1  2 )(4  2 )(9  2 )  1
   : ImG ( j)  0
 100
  1 : ImG ( j)   1
2  5  10
La representación del diagrama polar es:

Diagrama Polar
1.5
0.5
Eje imaginario
=11 = =0

0
-1/6
-0.5
-1
=1
-1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Eje real
40
EJERCICIO 7.19.
Obtener el diagrama polar del sistema:
2
G (s) 
(1  0.8s)(1  0.4s)(1  0.1s)
2
G ( j) 
(1  0.8 j)(1  0.4 j)(1  0.1j)
2
G ( j) 
(1  0.82 2 )(1  0.42 2 )(1  0.12 2 )
G ( j)   arctg 0.8  arctg 0.4  arctg 0.1
Punto de comienzo:   0
2
Módulo  lim 2
 0
(1  0.82 2 )(1  0.42 2 )(1  0.12 2 )
Fase  lim ( arctg 0.8  arctg 0.4  arctg 0.1)  0º

 0
Punto final:   
2
Módulo  lim 0
 
(1  0.82 2 )(1  0.42 2 )(1  0.12 2 )
Fase  lim ( arctg 0.8  arctg 0.4  arctg 0.1)  270º

 
Puntos de corte con los ejes:
1  0.442  j(0.0322  1.3)

G ( j)  x  jy  2 
(1  0.642 )(1  0.162 )(1  0.012 )
2(1  0.442 ) 2(0.0322  1.3)

G ( j)  x  jy   j
(1  0.642 )(1  0.162 )(1  0.012 ) (1  0.642 )(1  0.162 )(1  0.012 )
a) Corte con el eje real:

ImG ( j)  0
2(0.0322  1.3)
0
(1  0.642 )(1  0.162 )(1  0.012 )
41
a1) 2(0.0322  1.3)  0
  0 G ( j0)  2
 6.37 G ( j6.37)  0.1185

0.032 2  1.3  0   
 6.37 No frecuencias negativas
a2) (1  0.642 )(1  0.162 )(1  0.012 )  
   G ( j )  0
b) Corte con el eje imaginario:
ReG ( j)  0
2(1  0.442 )
0
(1  0.642 )(1  0.162 )(1  0.012 )
  1.51 G ( j1.51)  1.081j

b1) 1  0.442  0   
 1.51 No frecuencias negativas
b2) (1  0.642 )(1  0.162 )(1  0.012 )  
   G ( j )  0
Cálculo del margen de ganancia:
La frecuencia crítica de fase cf corresponde con el punto de corte con el eje real (fase –
180º)
cf  6.37 rad / s
El margen de ganancia será lo que aún puede aumentar la ganancia sin que el punto de
corte de ganancia cf sobrepase el punto (-1,0), es decir, sin que supere en el módulo el valor
1:
1 1
MG    8.427
G ( j)  cf
2
(1  0.8 2  6.37 2 )(1  0.4 2  6.37 2 )(1  0.12  6.37 2 )
Es decir, el módulo no debe sobrepasar para la frecuencia de cruce de ganancia cf el valor
1. De esta forma se tiene:
42
Margen de ganancia * Ganancia del sistema=8.427 · 0.1185 = 1 Máximo permitido.
El margen de ganancia se expresa normalmente en decibelios:

MG  20 log 8.427  18.51dB
Diagrama Polar
1.5
0.5
MG =
0 =0
cf
-0.5 MF
-1
cg
-1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
La frecuencia crítica de ganancia cg corresponde con el punto de corte con la

circunferencia unidad, es decir, el punto donde el módulo vale 1.
2
1
(1  0.8 2   2 )(1  0.4 2   2 )(1  0.12   2 )
4
1
(1  0.8   )(1  0.4 2   2 )(1  0.12   2 )
2 2
4  (1  0.8 2   2 )(1  0.4 2   2 )(1  0.12  2 )
0.0010246  0.11044  0.81 2  3  0
 1.64

   j3.3
 j9.98

43
Luego la frecuencia crítica de ganancia es:
cg  1.64rad / s
El margen de fase será el ángulo que aún puede girar el diagrama polar si sobrepasar el
punto (-1.0), es decir, sin que supere en la fase los 180º.
MF  180º G( j)  

cg
MF  180º  arctg 0.8  1.64  arctg 0.4  1.64  arctg 0.1  1.64  84.7 º
EJERCICIO 7.20.
Dado el sistema de la figura:
R(s) C(s)
K
+ +
- -
H(s) G(s)
Con
K  10; G (s)  s3  6s 2  5s  5; H(s)  0.2
Dibujar el diagrama Polar del sistema.

Calcular el margen de ganancia y el margen de fase del sistema. Comentar la estabilidad
del sistema.
Diseñar el regulador más sencillo para que introducido en la cadena directa del sistema, el
nuevo margen de fase sea  40.
¿Qué efecto perjudicial puede haber producido el regulador diseñado?. Si se mantienen el
resto de las especificaciones, ¿cuál sería el tipo de regulador que introduciría?. Razónese la
respuesta.
Se debe calcular la función de transferencia en lazo abierto del sistema. Para ello,
resolvemos el lazo interno:
Resolviendo el bucle interno, se tiene:
1 1 1
G 1 (s )   
1  G(s)  H (s) 1  0.2(s  6s  5s  5) 0.2s  1.2s 2  1
3 2 3
44
1 1 1
G 1 (s )   
2
s(0.2s  1.2s  1) s(s  1)(0.2s  1) s 
s(s  1)  1
5 
R(s) Ep(s) C(s)

K G1(s)
Luego se simplifica el diagrama inicial de bloques al siguiente:

Quedando la función de transferencia de lazo abierto:
10
F.T.L.A.  K  G1 (s) 
s 
s(s  1)  1
5 
Pasamos al dominio de la frecuencia: s j
10
K  G1 ( j) 
 j 
j( j  1)  1
 5 
Trazado del diagrama Polar. Es un sistema de tipo 1.
A bajas frecuencias el diagrama Polar es asintótico a una línea paralela al eje imaginario:
 10 
 K  G 1 ( j )   
0
  0  
 
argK  G1 ( j)   90  tipo   90 
 
 10 
 K  G1 ( j)  0 

    
 
argK  G1 ( j)   90  (n º polos  n º ceros)   90  3   270 
La asíntota es:
X v  lim Re alK  G 1 ( j)

 0
 6 2   2 
10    j1  

10  5  5 
K  G 1 ( j)  
6 2  2   6 2   2    6 2   2 
  j1     j   1     j   1  
5 5   5  5   5  5 
  
   
45
602  2   60 2
  10 j1  
5  5 
K  G 1 ( j)  2 2
 Re alK  G 1 ( j)  2
5
2
  6 2   2    6 2   2 
    2 1       2 1  
 5




 5   5




 5 
 602
5  12
X v  lim 2 2
 lim 4  12
 0  0 
  62   2 2
 1.04  1
  2 
 5    1  5  25
   
Corte con el eje real:
argK  G 1 ( j)  180 
 j 
arg10  arg j  arg j  1  arg   1  180 
5 

0   90   arc tg   arc tg  180 
5

 arc tg   arc tg  90 
5
Tomando tangentes en los dos miembros y teniendo en cuenta que:
tg A  tg B
tg (A  B) 
1  tg A  tg B
se tiene que,


5  tg 90   

1 
5
2
1 0     5 luego   5 rad seg
5 f
Sustituyendo este valor de la frecuencia de cruce de fase en la ecuación del módulo, se

obtiene:
10 10 50 5
K  G 1 ( j)      1
f
5 30 30 3
5 5 1 1 56
25 25
46
Corte con la circunferencia de radio unidad:
10
K  G1 ( j)  1 
2
 1  2 1
25
 2 
2 (1  2 )  1  100
 25 
2 (4  262  25)  2500
Resolviendo la ecuación, se tiene:
  a  2.8623 rad seg
Dibujo del diagrama polar:
Diagrama Polar
1
-5/3
0
-1
-1
-2
-3
Eje Imaginario
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Eje Real
Para este valor de frecuencia de cruce de ganancia, la fase vale:
a
arg K  G1 ( j) a  90  arc tg a  arc tg  90  70.7421  29.7894  190.5316
5
47
Luego el margen de fase será:
MF  190.5316  (180 )  10.5316
y el margen de ganancia:
1 1 3
MG   
K  G1 ( j)   5 5
f  5 3
3
MG  20 log  4.4370 dB
5
Tanto el margen de ganancia como el margen de fase son negativos, luego el sistema es
inestable.
Haciendo una ampliación de la zona del origen:
1.5
0.5
a
Eje Imaginario
MF
0
f MF'=40o
-0.5
'a
-1
GH'(j)
-1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Eje Real
2. El nuevo margen de fase debe ser MF' = 40º. El regulador más sencillo para cumplirlo será
uno proporcional introducido en la cadena directa, quedando el nuevo sistema:
K' K G1(s)  GH'(s)
luego:
argGH ' ( j)  140 
48
 j 
argK'10  arg j  arg j  1  arg   1  140 
5 

 0   90   arc tg   arc tg  140 
5


 5  tg 50   1.1918
arc tg   arc tg  50  
5 2
1
5
1.1918 2  6  5.959  0    'a  0.8497 rad seg

y ahora:
10K ' 10K '

GH' ( j)  '  1  
a
0.8497 0.8497 2  1 0.8497
5
2  1 1.1310
K '  0.1131
El efecto perjudicial afecta al error en régimen permanente:
Error inicial:
10 1 1
K v  lim s  K  G1 (s)   10  ess    0.1
s 0 1 K v 10
y el error después de introducir el regulador proporcional:
1.131 1 1
K 'v  lim s  K 'GH(s)  '
 1.131  ess  '   0.8842
s 0 1 K v 1.131
El error en régimen permanente ha aumentado con el regulador proporcional. Como el

sistema es inicialmente inestable, introduciríamos una red de atraso de fase, con ello se
garantizaría el error en régimen permanente y obtendríamos el margen de fase que nos
solicitan.
49
EJERCICIO 7.21.
Sabiendo que G3(s) tiene ganancia unidad y un diagrama polar como el mostrado en la
figura:
Im
+
-1 0  +1
Re
a0.8538 rad seg
0+
Calcular su función de transferencia.
Analizando ahora el diagrama polar para obtener la función de transferencia de G3(s) se

tiene:
 G 3 ( j)  
  0 
arg G 3 ( j)  90   90   tipo  tipo  1
luego un polo en el origen.
 G 3 ( j)  0v
   
arg G 3 ( j)  180   90  ( n º polos  n º ceros)  n º polos  n º ceros  2
luego dos polos.

1
Por lo tanto la forma de G3(s), será de la forma: G 3 (s)  G 3 ( j) 
 j 
j  1
 a 
Del diagrama polar se obtiene que:
1 1
G 3 ( j)    1  1
a  0.8538
 2  2 
 1  2  2  1
a2 a 
despejando “a” y sustituyendo , tenemos:
0.85384
a  1.4
1  0.85382
1
Luego la función de transferencia de G3(s), quedará: G 3 (s) 
 s 
s  1
 1 .4 
50
Aut
omá c
a
Apéndi
ce:T
rans
for
madadeL
apl
ace
J
oséRa mónL l
ataGarcí
a
Es
therGonz ál
ezSarabi
a
Dáma soF er
nándezPérez
Carl
osT orr
eF er
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Marí
Depar
tamentodeTec
nol
ogí
aEl
ect
róni
ca
eIng
enie
ríadeSi
st
emasyAut
omác a
Apéndice: Transformada de Laplace
Apéndice
Transformada de Laplace
A.1. INTRODUCCIÓN
Los sistemas dinámicos lineales y tiempo invariantes pueden ser modelados mediante
ecuaciones integro-diferenciales lineales, de coeficientes constantes. La resolución de este
tipo de ecuaciones no presenta gran complejidad, y pueden obtenerse las respuestas del
sistema ante diferentes tipos de entradas de forma sencilla. Sin embargo, tal y como se puede
ver a lo largo de todo el presente texto, los sistemas de control están formados por numerosos
elementos interconectados entre sí, de los que se conoce la ecuación que define a cada uno de
ellos. Esto hace que aparezca un sistema de ecuaciones diferenciales acopladas con el que es
más difícil trabajar. Por el contrario, cuando se trabaja en el plano s, al aplicar la
transformación de Laplace, se obtiene una serie de ventajas en cuando a facilidad de
manipulación de bloques y en cuanto al análisis de sistemas que hacen de la transformada de
Laplace y del análisis y diseño de sistemas en el plano complejo s, hoy por hoy, insustituible.
El presente apéndice pretende, únicamente, proporcionar un breve repaso de las

características y propiedades más importantes de la transformada de Laplace, aplicada al
análisis de sistemas dinámicos.
1
A.2. DEFINICIÓN

F(s)   e st f ( t )dt
0
EJEMPLO A.1.
Transformada de un escalón de amplitud A.
f (t)  A
 
 1   1 A
F(s)   e  st Adt  A  e  st   A 0   
0  s 0  s s
A.3. PROPIEDADES
1- Multiplicación por una constante:
L Af ( t )  AF(s)
2- Linealidad:
L f 1 ( t )  f 2 ( t )  F1 (s)  F2 (s)
3- Traslación en el tiempo:
L f ( t  T0 )  e  T0s F(s)
4- Multiplicación por una exponencial:
 
L e at f ( t )  F(s  a )
5- Cambio de escala de tiempos:
  t 
L f    F(s)
   
6- Derivación:
d 
L  f ( t )  sF(s)  x (0)
 dt 
d 2 
L  2 f ( t )  s 2 F(s)  sx (0)  x(0)
 dt 
2
 dn 
L  n f ( t )  s n F(s)  s n 1x (0)  s n  2 x(0)  ....  xn 1 (0)
 dt 
7- Integración:
 
L  f ( t )dt 
F(s) f 1 (0)
s

s
f (0)   f ( t )dt en t  0
1
8- Convolución:
t
f1 ( t ) * f 2 ( t )   f1 ( t  )f 2 ()d
0
L f1 ( t ) * f 2 ( t )  F1 (s)F2 (s)
9- Teorema del valor final:
lim f ( t )  lim sF(s)

t  s 0
10- Teorema del valor inicial:
f (0 )  lim sF(s)

s 
A.4. TRANSFORMADA INVERSA
A.4.1. Definición:
c  j
f (t)  st
 e F(s)ds
c  j
c : Abscisa de convergencia
A.4.2. Polos reales simples
B(s) a1 a2 an
F(s)     ... 
A(s) (s  p1 ) (s  p 2 ) (s  p n )
Multiplicando, a ambos lados, por (s  pi ) y particularizando para s  pi :
 B(s) 
ai   (s  pi )
 A(s) s  pi
B(s) a1s  a 2 a3 an
F(s)     ... 
A(s) (s  p1 )(s  p 2 ) (s  p3 ) (s  p n )
3
Multiplicando, a ambos lados, por (s  p1 )(s  p 2 ) y particularizando para s  p1 :

 B(s) 
a1s  a 2   (s  p1 )(s  p 2 )
 A(s)  s   p1
 B(s) 
ai   (s  pi )
 A(s) s  pi
A.4.3. Polos reales múltiples
B(s) br b r 1 b1
F(s)    r 1
 ...  
A(s) (s  p 0 ) r
(s  p 0 ) (s  p 0 )
a1 a2 an
   ... 
(s  p1 ) (s  p 2 ) (s  p n )
Multiplicando, a ambos lados, por (s  p 0 ) r y particularizando para s   p 0 :
 B(s) 
br   (s  p 0 ) r 
 A(s) spr
Multiplicando, a ambos lados, por (s  p 0 ) r , derivando y particularizando para s  p 0 :

 d  B(s) 
b r 1    (s  p 0 ) r 
 ds  A(s)  s   p r
Multiplicando, a ambos lados, por (s  p 0 ) r , derivando dos veces y particularizando para

s  p0 :
1  d 2  B(s) 
br 2   2  (s  p 0 ) r 
2  ds  A(s)  s   p r
De forma general sería:
1  d j  B(s) 
br  j   j  (s  p0 ) r 
j!  ds  A(s)  s   p r
4
A.4.4. Tabla de transformadas de Laplace
f(t) F(s)
( t ) 1
1(t) 1
s
t 1
s2
t n1 1
n  1,2,3,...
( n  1)! sn
e  at 1
s a
te  at 1
(s  a ) 2
1 1
t n1e  at n  1,2,3,...
( n  1)! (s  a ) n
1 1
ba
 e  at  e  bt 
(s  a )(s  b)
1 1  1
1
ab  a  b
 be  at  ae  bt  
 s(s  a )(s  b)
sent 
s 2  2
cost s
s  2
2
e  at sen t 
( s  a ) 2  2
e  at cos t s a
( s  a ) 2  2
n
1  2

e n t sen n 1   2 t  2n
s2  2 n s  2n

1
1  2

e n t sen n 1   2 t    s
s  2 n s  2n
2
1  2
  arctg

1
1
1  2

e  n t sen  n 1   2 t     2n
s (s 2  2 n s   2n )
1  2
  arctg

5
EJEMPLO A.2.
Calcular la transformada de f(t).
f(t)
T0 T1 t
f ( t )  A 1( t  T0 )  A 1( t  T1 )
1 e sT
L 1( t )   L 1( t  T) 
s s
 e sT0 e sT1  A sT0

F(s)  A 
s

s
 e
s
 e sT1  
 
EJEMPLO A.3.
Calcular la transformada de f(t), conocida la transformada del seno.
f ( t )  e  t sen( wt )
w
L sen( wt ) 
s  w2
2

L e t sen( wt )   w
(s  ) 2  w 2
EJEMPLO A.4.

f (t)  e  t
L 1( t ) 
1
s

 L e  t 1( t ) 
1

s 1
6
EJEMPLO A.5.

t

f (t)  e 5
 t 
 t
L e 1( t )  1
s 1
 L e 5 1( t )  5
1
5s  1
 
EJEMPLO A.6.
Obtener la transformada inversa de F(s):

s3
F(s) 
(s  1)(s  2)
a1 a2
F(s)  
(s  1) (s  2)
 s3  1 3
a1   (s  1)  2
 (s  1)(s  2)  s 1  1  2
 s3  23
a2   (s  2)   1
 (s  1)(s  2)  s  2  2  1
2 1
F(s)  
(s  1) (s  2)
Acudiendo a las tablas:
f ( t )  2e  t  e 2 t
EJEMPLO A.7.
Obtener la transformada inversa de F(s):

s 1
F(s) 
s(s 2  s  1)
Las raíces del denominador son: p1, 2  0.5  j0.866; p 3  0;

a 1s  a 2 a3
F(s)  
(s  p1 )(s  p 2 ) (s  p 3 )
7
 (s  1) 
a 1s  a 2   
 s  s  0.5 j0.866
a 1  0.5  j0.866 2  a 2  0.5  j0.866    0.5  j0.866  1
Igualando partes reales e imaginarias entre sí:
a 1  a 2  1;
 a 1  a 2  1;
a 1  1; a 2  0;
Para el polo real:
 s 1 
a3   2 1
 s  s  1 s 0
Entonces:
s
1
F(s)  2
  F1 (s)  F2 (s)
s  s 1 s
¿f1 ( t ) ?; f 2 ( t )  1;
 s  0.5 0.5
F1 (s)  2 2
  F1(s)  F1(s)
(s  0.5)  0.866 (s  0.5) 2  0.866 2
f1( t )  e 0.5 t Cos(0.866 t ); ¿f1( t ) ?
0.5 0.866
F1(s) 
0.866 (s  0.5) 2  0.866 2
0.5 0.5 t
f1( t )  e Sen (0.866t )
0.866
La transformada inversa total:
0.5 0.5 t
f ( t )  1  e 0.5 t Cos(0.866 t )  e Sen (0.866t )
0.866
8
EJEMPLO A.8.
Obtener la transformada inversa de F(s).
s 2  2s  3
F(s) 
(s  1) 3
b3 b2 b1
F(s)   
(s  1) 3
(s  1) 2
(s  1)

b 3  s 2  2s  3 s  1  2 
d
 
b 2   s 2  2s  3  
 2s  2s  1  0
 ds  s  1
1  d2 2
 
b1   2 s  2s  3 
2  ds
1

 2s 1  1
 s 1 2
2 1
F(s)  
(s  1) 3 (s  1)
Entonces, desde las tablas:
f ( t)  2t 2e  t  e  t

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Aut

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1.2. CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS DINÁMICOS DE CONTROL

Este principio de analogía se ha venido utilizando a lo largo de muchos años,

Aunque el principio de analogía permite establecer relaciones entre sistemas de cualquier

1.3.1. Analogía Fuerza-Tensión.

En este tipo de analogía, se consideran como variables análogas la fuerza en el circuito

Relaciones análogas en Fuerza - Tensión:

Fuerza (Par) Tensión (v)

Masa(Inercia) Inductancia (L)

Fricción Resistencia (R)

Elasticidad Inversa de Capacidad (1/C)

Desplazamiento Carga (q)

Velocidad Intensidad (i)

Modelar el circuito mecánico de la figura y calcular el circuito eléctrico análogo utilizando

Para este sistema mecánico, la ecuación que lo modela es:

Aplicando las relaciones análogas en Fuerza - Tensión:

Al que corresponde la representación:

Modelar el sistema de la figura y calcular el circuito eléctrico análogo, utilizando la

Y aplicando la analogía fuerza-tensión de la tabla anterior:

En la figura se representa el circuito correspondiente a dichas ecuaciones.

Luego la tensión V aplicada al circuito sería equivalente al par T aplicado al sistema

1.3.2. Analogía Fuerza-Corriente.

Relaciones análogas en Fuerza - Corriente:

Fuerza (Par) Intensidad (i)

Masa(Inercia) Capacidad (C)

Fricción Inversa de Resistencia (1/R)

Elasticidad Inversa de Inductancia (1/L)

Desplazamiento Flujo Magnético (f)

Velocidad Tensión (v)

Partiendo de las ecuaciones que modelan el sistema mecánico:

Aplicando la analogía fuerza-corriente:

En este caso, la intensidad de la fuente es análoga a la fuerza aplicada, la tensión a la

Las ecuaciones que modelan el sistema pueden verse en el ejercicio 1.2.

Aplicando la analogía fuerza-corriente:

1.4. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

Dadas las ecuaciones integro-diferenciales de un sistema, se denomina función de

Se obtendrá tomando transformadas de Laplace con condiciones iniciales nulas en cada

1.4.1. Linealización de ecuaciones

Si el sistema funciona alrededor de unos valores concretos de las variables involucradas, es

El desarrollo en serie de Taylor en torno al punto de equilibrio x0 será:

Considerando únicamente los dos primeros términos de dicho desarrollo:

La función linealizada quedará como:

En la figura siguiente se puede ver, de forma gráfica, la aproximación realizada.

Para un sistema que dependa de dos variables:

El desarrollo en serie de Taylor en torno al punto de equilibrio (x0, y0) será:

Considerando únicamente los dos primeros términos de dicho desarrollo:

La función linealizada quedará como:

Durante el diseño y análisis de los sistemas de control, es habitual el que se establezca la

Sin embargo, muchas veces es necesario realizar operaciones en el diagrama de bloques

2.2. DIAGRAMAS DE BLOQUES

Con objeto de modificar la estructura de los diagramas de bloques hasta configurarlos de

2.2.1. Equivalencias de bloques:

G1(s) G2(s) G1(s)·G2(s)

Transformación en realimentación unitaria:

G(s) 1/H(s) G(s)·H(s)

Un flujograma es una representación gráfica alternativa al diagrama de bloques, que