Marco teórico

Definición Robot Industrial

Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definición formal de lo

que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual
entre el mercado japonés y el euroamericano de lo que es un robot y lo que es
un manipulador. Así, mientras que para los japoneses un robot industrial es
cualquier dispositivo mecánico dotado de articulaciones móviles destinado a la
manipulación, el mercado occidental es más restrictivo, exigiendo una mayor
complejidad, sobre todo en lo relativo al control. En segundo lugar, y
centrándose ya en el concepto occidental, aunque existe una idea común
acerca de lo que es un robot industrial, no es fácil ponerse de acuerdo con la
hora de establecer una definición formal. Además, la evolución de la robótica
ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definición.
Brazo Robótico
La definición más comúnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociación de Industrias
Robóticas (RIA), según la cual:

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias,

piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para
realizar tareas diversas.

Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organización Internacional de

Estándares (ISO) que define al robot industrial como:

Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular

materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables programadas
para realizar tareas diversas.

Se incluye en esta definición la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Una
definición más completa es la establecida por la Asociación Francesa de Normalización (AFNOR),
que define primero el manipulador y, basándose en dicha definición, el robot:

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre sí,
destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado
directamente por un operador humano o mediante dispositivo lógico.

Robot: manipulador automático servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y

orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias variables reprogramables,
para la ejecución de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados
en una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de
percepción del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cíclica,
pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.

Por último, la Federación Internacional de Robótica (IFR) distingue entre robot industrial de
manipulación y otros robots:

Por robot industrial de manipulación se entiende una máquina de manipulación automática,

reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y orientar materias,
piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las
diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento.

En esta definición se debe entender que la reprogramabilidad y la multifunción se consiguen sin

modificaciones físicas del robot.

Común en todas las definiciones anteriores es la aceptación del robot industrial como un brazo
mecánico con capacidad de manipulación y que incorpora un control más o menos complejo. Un
sistema robotizado, en cambio, es un concepto más amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que
realizan tareas de forma automática en sustitución de un ser humano y que pueden incorporar o no a
uno o varios robots, siendo esto último lo más frecuente.

Clasificación del robot industrial

La maquinaria para la automatización rígida dio paso al robot con el desarrollo de controladores
rápidos, basados en el microprocesador, así como un empleo de servos en bucle cerrado, que
permiten establecer con exactitud la posición real de los elementos del robot y establecer el error con
la posición deseada. Esta evolución ha dado origen a una serie de tipos de robots, que se citan a
continuación:

 Manipuladores
 Robots de repetición y aprendizaje
 Robots con control por computador
 Robots inteligentes
 Micro-robots

Brazo Manipulador
Manipuladores

Son sistemas mecánicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar
el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:

 Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.

 De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo
preparado previamente.
 De secuencia variable: Se pueden alterar algunas características de los ciclos de
trabajo.

Existen muchas operaciones básicas que pueden ser realizadas óptimamente mediante
manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de estos dispositivos, cuando
las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.
Robots de repetición o aprendizaje

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada
por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este
tipo de robots, el operario en la fase de enseñanza se vale de una pistola de programación con
diversos pulsadores o teclas, o bien, de joysticks, o bien utiliza un maniquí, o a veces, desplaza
directamente la mano del robot. Los robots de aprendizaje son los más conocidos, hoy día, en los
ambientes industriales y el tipo de programación que incorporan, recibe el nombre de "gestual".

Brazo por computador

Robots con control por computador

Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales, controlados por un computador, que

habitualmente suele ser un microordenador.
En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la máquina,
cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador dispone de un lenguaje
especifico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede
confeccionar un programa de aplicación utilizando solo el terminal del computador, no el brazo. A
esta programación se le denomina textual y se crea sin la intervención del manipulador.

Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots hacen que se vayan imponiendo en el mercado
rápidamente, lo que exige la preparación urgente de personal cualificado, capaz de desarrollar
programas similares a los de tipo informático.

Robots inteligentes

Son similares a los del grupo anterior, pero, además, son capaces de relacionarse con el mundo que
les rodea a través de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto programable).

De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase experimental, en la

que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y hacerles más efectivos, al mismo
tiempo que más asequibles.
La visión artificial, el sonido de máquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que más están
estudiando para su aplicación en los robots inteligentes.
Microrobots

Con fines educacionales, de entretenimiento o investigación, existen numerosos robots de formación

o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de
aplicación industrial.

Por último y con el fin de dar una visión del posible futuro, se presentan en forma clasificada, buena
parte de los diversos tipos de robots que se puedan encontrar hoy en día. Todos los robots
presentados existen en la actualidad, aunque los casos más futuristas están en estado de desarrollo
en los centros de investigación de robótica.

  Clasificación de los robots según la AFRI 

Tipo A Manipulador con control manual o telemando.
Manipulador automático con ciclos preajustados; regulación
Tipo B mediante fines de carrera o topes; control por PLC;
accionamiento neumático, eléctrico o hidráulico.
Robot programable con trayectoria continua o punto a punto.
Tipo C
Carece de conocimiento sobre su entorno.
Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su
Tipo D
tarea en función de estos.

(AFRI) Asociación Francesa de Robótica Industrial.

La IFR distingue entre cuatro tipos de robots:

1. Robot secuencial.
2. Robot de trayectoria controlable.
3. Robot adaptativo.
4. Robot tele manipulado.

  Clasificación de los robots industriales en generaciones

1ª Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en
Generación cuenta las posibles alteraciones de su entorno.
Adquiere información limitada de su entorno y actúa en
2ª
consecuencia. Puede localizar, clasificar (visión) y detectar
Generación
esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia.
Su programación se realiza mediante el empleo de un lenguaje
3ª
natural. Posee la capacidad para la planificación automática de
Generación
sus tareas.

 
 Clasificación de los robots según T. M. Knasel
Usos más
Tipo de Grado de
Generación Nombre  frecuente
Control movilidad 
s
Manipulaci
Fines de
ón,
1 (1982) Pick & place carrera, Ninguno
servicio de
aprendizaje
maquinas
Servocontrol,
trayectoria Desplazamiento Soldadura,
2 (1984) Servo
continua, progr. por vía pintura
condicional
Ensambla
Servos de
do,
3 (1989) Ensamblado precisión, Guiado por vía
desbardad
visión, tacto,
o
Construcci
Sensores ón,
4 (2000) Móvil Patas, ruedas
inteligentes mantenimi
ento
Controlados
Andante, Militar,
5 (2010) Especiales con técnicas de
saltarín espacial
IA

Desarrollo
Se procede al arranque del robot en el laboratorio CIM, de acuerdo con las instrucciones dadas por
el profesor.

Botonera de arranque y paro.

Paso no. 1
Conectar computadora y conexiones al controlador del brazo (pendant y cable para comunicación
con la computadora db25).

Computadora utilizada para el brazo A465.

Paso no. 2
Encender computadora e iniciar el programa Robcomm 3 y trabajar en modo Terminal – Modo
manual.

Programa utilizado.
Paso no. 3
Encender interruptor del controlador, esperar mensaje en display C500C CROS, comprobar que los
botones de emergencia estén liberados y oprimir Arm Power (alimentación del robot).

Display que muestra el mensaje C500C CROS.

Paso no. 4
Que el brazo se posicione en (L), en caso de que este mal posicionado, ejecutar comando Ready.

Posición (L) del brazo.

Paso no. 5
Cambiar el control, para ello apagar el pendant presionando 2 veces la tecla Esc y una vez F1. Se
mostrará en la pantalla de la computadora un símbolo de $, el cual indica que el control se cambio a
la computadora.

x1 x2

Apagar el pendant.

Teclas mas utilizadas en el pendant

Cambiando el mando a la computadora.

Paso no. 6
En la computadora utilizar el comando Home para calibrar los 6 ejes del brazo, esperar unos minutos
en lo que realiza dicha acción.

Calibración 6 ejes.
Paso no. 7
Cambiar el control al pendant para mover el brazo, ejecutando el comando Pendant.

Regresando el control al pendant.

Paso no. 8
Mover el brazo en los ejes que trabaja (6 en total) sosteniendo el gatillo en el pendant, modificar a la
velocidad adecuada (5 a 100%) con el botón Speed Up. En caso de requerir alguna de las
herramientas disponibles, utilizar los botones ►◄Grip◄► para sostener o dejar de sostener la
herramienta, por ejemplo: la pinza.

Como sostener el pendant. Herramienta “Ventosa Doble”.

Movimientos que realiza el brazo robótico.

Paso no. 9
En caso de requerir quitar o poner los seguros del brazo se utilizan los botones “Limp All” y “No
Limp All” en el pendant.

Retirando los seguros de los servos.

Paso no. 10
Al termino del uso de brazo, regresarlo a su posición inicial (L), para ello volver a utilizar el comando
Ready en la computadora.
 Posición (L) brazo.
Paso no. 11
Para finalizar, escribir el comando Shutdown now para el apagado completo del sistema, regresar
los switches a su posición OFF y presionar los botones de emergencia tanto en el pendant como el
controlador. Apagar la computadora por ultimo.

Comando Shutdown now.

Dentro del sistema mínimo necesario para que el sistema se encuentre operando es indispensable
tener lo siguiente:
• Brazo.
• Controlador.
• Cables de conexión.
• Software.
Conclusiones
Individual
Pérez Velázquez Carlos Fernando
Es una manera muy sencilla de inicializar un brazo robótico, gracias a ello ahora los alumnos pueden
encender y apagar de manera correcta el brazo. Es importante recordar cada uno de los comandos
utilizados y saber escribirlos correctamente porque puede darse el caso de escribirlo incorrectamente
y cause un error.
Perdomo Velázquez Salvador
En esta práctica se indicó los pasos necesarios para darle encendido y apagado al brazo robótico del
laboratorio. Después de ver cómo, nos tocó ponerlo en práctica para así aprenderlo.
Yáñez Ramos Jesús Francisco
Se estableció un objetivo en la práctica vista, era el aprendizaje de los 12 pasos del arranque para el
brazo robótico, se alcanzó y se logró el conocimiento del procedimiento explicado por el profesor.
Grupal
Es una de las practicas más importantes a desarrollar debido a que se enseña la manera correcta de
inicializar el brazo robótico. Se complico debido a que no podían sostener correctamente el pendant
y arrojaba un error al momento de querer mover el brazo. El profesor mostró la forma correcta de
sostener dicho panel. Hay que tener el debido cuidado con cada uno de los elementos que se
requieren para que funcione correctamente.

Cibergrafía
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/industrial.htm
https://edoc.site/manual-prog-crs-pdf-free.html