Robots industriales

 Definición del Robot Industrial

 Clasificación del Robot Industrial

Definición del Robot Industrial

Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una

definición formal de lo que es un robot industrial. La primera
de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado
japonés y el euro-americano de lo que es un robot y lo que es
un manipulador. Así, mientras que para los japoneses un robot
industrial es cualquier dispositivo mecánico dotado de
articulaciones móviles destinado a la manipulación, el mercado
occidental es más restrictivo, exigiendo una mayor
complejidad, sobre todo en lo relativo al control. En segundo
lugar, y centrándose ya en el concepto occidental, aunque existe una idea común
acerca de lo que es un robot industrial, no es fácil ponerse de acuerdo a la hora de
establecer una definición formal. Además, la evolución de la robótica ha ido
obligando a diferentes actualizaciones de su definición.

La definición mas comúnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociación de

Industrias Robóticas (RIA), según la cual:

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de

mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias
variables, programadas para realizar tareas diversas.

Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organización

Internacional de Estándares (ISO) que define al robot industrial como:

Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de

manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.
Se incluye en esta definición la necesidad de que el robot tenga varios grados de
libertad. Una definición más completa es la establecida por la Asociación Francesa
de Normalización (AFNOR), que define primero el manipulador y, basándose en
dicha definición, el robot:

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,

articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o
mediante dispositivo lógico.

Robot: manipulador automático servo-controlado, reprogramable, polivalente,

capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo
trayectoria variables reprogramables, para la ejecución de tareas variadas.
Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca. Su
unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de
percepción del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera
cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.

Por ultimo, la Federación Internacional de Robótica (IFR) distingue entre robot

industrial de manipulación y otros robots:

Por robot industrial de manipulación se entiende una maquina de manipulación

automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden
posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para
la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción
industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento.

En esta definición se debe entender que la reprogramabilidad y la multifunción se

consiguen sin modificaciones físicas del robot.

Común en todas las definiciones anteriores es la aceptación del robot industrial

como un brazo mecánico con capacidad de manipulación y que incorpora un
control más o menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto
más amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma
automática en sustitución de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno
ovarios robots, siendo esto ultimo lo mas frecuente.

Clasificación del robot industrial

La maquinaria para la automatización rígida dio paso al robot con el desarrollo de
controladores rápidos, basados en el microprocesador, así como un empleo de
servos en bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posición real de
los elementos del robot y establecer el error con la posición deseada. Esta
evolución ha dado origen a una serie de tipos de robots, que se citan a
continuación:

 Manipuladores
 Robots de repetición y aprendizaje
 Robots con control por computador
 Robots inteligentes
 Micro-robots

Manipuladores

Son sistemas mecánicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que

permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:

 Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del

manipulador.
 De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de
trabajo preparado previamente.
 De secuencia variable: Se pueden alterar algunas características de los
ciclos de trabajo.

Existen muchas operaciones básicas que pueden ser realizadas óptimamente

mediante manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de
estos dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.
 Robots de repetición o aprendizaje

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos,

previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador
manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de
enseñanza, se vale de una pistola de programación con diversos pulsadores o
teclas, o bien, de joystics, o bien utiliza un maniquí, o a veces, desplaza
directamente la mano del robot. Los robots de aprendizaje son los mas conocidos,
hoy día, en los ambientes industriales y el tipo de programación que incorporan,
recibe el nombre de "gestual".

Robots con control por computador

Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales, controlados por un

computador, que habitualmente suele ser un microordenador.
En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de
la maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador
dispone de un lenguaje especifico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al
robot, con las que se puede confeccionar un programa de aplicación utilizando solo
el terminal del computador, no el brazo. A esta programación se le denomina
textual y se crea sin la intervención del manipulador.

Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan
imponiendo en el mercado rápidamente, lo que exige la preparación urgente de
personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo
informático.

Robots inteligentes
Son similares a los del grupo anterior, pero, además, son capaces de relacionarse
con el mundo que les rodea a través de sensores y tomar decisiones en tiempo real
(auto programable).

De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase

experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y
hacerles más efectivos, al mismo tiempo que más asequibles.
La visión artificial, el sonido de maquina y la inteligencia artificial, son las ciencias
que más están estudiando para su aplicación en los robots inteligentes.

Micro-robots

Con fines educacionales, de entretenimiento o investigación, existen numerosos

robots de formación o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y
funcionamiento son similares a los de aplicación industrial.

Por último y con el fin de dar una visión del posible futuro, se presentan en forma
clasificada, buena parte de los diversos tipos de robots que se puedan encontrar
hoy en día. Todos los robots presentados existen en la actualidad, aunque los casos
más futuristas están en estado de desarrollo en los centros de investigación de
robótica.

Clasificación de los robots según la AFRI

Tipo A Manipulador con control manual o telemando.
Manipulador automático con ciclos preajustados; regulacion
Tipo B mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento
neumatico, electrico o hidraulico.
Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece
Tipo C
de conocimiento sobre su entorno.
Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en
Tipo D
función de estos.

(AFRI) Asociación Francesa de Robótica Industrial.

La IFR distingue entre cuatro tipos de robots:

1. Robot secuencial.
2. Robot de trayectoria controlable.
3. Robot adaptativo.
4. Robot tele manipulado.

Clasificación de los robots industriales en generaciones

Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las
1ª Generación
posibles alteraciones de su entorno.
Adquiere información limitada de su entorno y actúa en
2ª Generación consecuencia. Puede localizar, clasificar (visión) y detectar esfuerzos
y adaptar sus movimientos en consecuencia.
Su programación se realiza mediante el empleo de un lenguaje
3ª Generación natural. Posee la capacidad para la planificación automática de sus
tareas.

Clasificación de los robots según T. M. Knasel

Tipo de Grado de Usos más
Generación Nombre
Control movilidad frecuentes
Manipulación,
Fines de carrera,
1 (1982) Pick & place Ninguno servicio de
aprendizaje
maquinas
Servocontrol,
trayectoria Desplazamiento Soldadura,
2 (1984) Servo
continua, progr. por vía pintura
condicional
Servos de
Ensamblado,
3 (1989) Ensamblado precisión, Guiado por vía
desbardado
visión, tacto,
Sensores Construcción,
4 (2000) Móvil Patas, ruedas
inteligentes mantenimiento
Controlados con Militar,
5 (2010) Especiales Andante, saltarín
técnicas de IA espacial
Un robot es una máquina controlada por ordenador y programada para moverse,
manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno. El robot a
veces recuerda a los seres humanos y es capaz de efectuar diversas tareas humanas complejas
cuando se les indica que lo hagan, o por habérselas programado con antelación.

El término Robot, proviene de la palabra checa robota que significa “trabajo forzado”, fue
introducida por primera vez por el dramaturgo y autor checoslovaco Karel Capek, en su obra
de teatro R.U.R (Robots Universales de Rossum) en 1921; que con frecuencia giraba
alrededor de sus puntos de vista sobre el posible peligro de estas máquinas, incorporando la
idea de que el ser humano hace el robot y el robot mata al ser humano. En este momento
se miraba con miedo a las máquinas que realizaban tareas, y aún se mantiene la usurpación de
la raza humana por los robots como tema popular en la ciencia ficción.

Los robots que conocemos hoy en día fueron desarrollados después de la Segunda Guerra
Mundial, debido a la creciente demanda de automatización en la industria del automóvil.
Cabe señalar, que antes los robots no eran más que herramientas para la automatización.
Estaban teóricamente programados a realizar una tarea específica: transportar, cargar,
descargar, soldar, pintar, etc. Actualmente, existen los llamados robots inteligentes, que
efectúan funciones tales como la detección de cualquier modificación de su medio ambiente.
Estos actúan en consecuencia considerando las nuevas modificaciones ya sea cambiando de
operaciones o descubriendo una nueva.

A medida que han ido avanzando la robótica (ciencia que se ocupa de los robots) y la
tecnología informática, los robots han sido capaces de efectuar tareas cada vez más
complicadas, peligrosas y desagradables para los humanos. En los laboratorios médicos,
los robots manejan materiales que conlleven posibles riesgos, como muestras de sangre u
orina.

También son utilizados en el ámbito industrial, como la elaboración de automóviles,

montaje de aparatos electrónicos (microchips en placas de circuitos), asimismo en la
exploración de planetas distantes, búsqueda de depósitos minerales submarinos, labores del
hogar (domorobots), aplicaciones militares, en el campo de la medicina, en las
especialidades de cirugía ortopédica, neurocirugía, cirugía en los ojos, etc.