1.

3 DEFINICIÓN Y CLASIFICACIÓN DE
LOS ROBOTS
DEFINICIÓN DE ROBOT
 Del inglés robot, que a su vez deriva del checo robota (“prestación personal”), un
robot es una máquina programable que puede manipular objetos y realizar
operaciones que antes sólo podían realizar los seres humanos. El robot puede ser
tanto un mecanismo electromecánico físico como un sistema virtual de software.
Ambos coinciden en brindar la sensación de contar con capacidad de pensamiento o
resolución, aunque en realidad se limitan a ejecutar órdenes dictadas por las personas.
 Por otro lado un robot es una entidad virtual o mecánica artificial. En la práctica, esto
es por lo general un sistema electromecánico que, por su apariencia o sus
movimientos, ofrece la sensación de tener un propósito propio. La independencia en
sus acciones hace que sus acciones sean la razón de un estudio razonable y profundo
en el área de la ciencia y tecnología. La palabra puede referirse tanto a mecanismos
físicos como a sistemas virtuales de software. No hay un consenso sobre qué
máquinas pueden ser consideradas robots, pero sí existe un acuerdo general entre los
expertos y el público sobre que los robots tienden a hacer parte o todo lo que sigue:
moverse, hacer funcionar un brazo mecánico, sentir y manipular su entorno y mostrar
un comportamiento inteligente, especialmente si ese comportamiento imita al de los
humanos o a otros animales.
DEFINICIONES DE ROBOT DE ALGUNAS ENCICLOPEDIAS Y DICCIONARIOS

 Enciclopedia Británica.

Máquina operada automáticamente que sustituye el esfuerzo de los humanos, aunque no tiene por qué tener
apariencia humana o desarrollar sus actividades a la manara de los humanos.
 Diccionario Merrian Webster.

Máquina que se asemeja a los humanos y desarrolla como ellos tareas complejas como andar o hablar.Un dispositivo
que desarrolla de manera automática tareas complicadas, a menudo de manera repetitiva Un mecanismo guiado por
control automático.
 Diccionario de la Real Academia Española
Máquina o ingenio electrónico programable, capaz de manipular objetos y realizar operaciones antes re- servadas sólo
a las personas.En el estado tecnológico actual de la robótica, incluso estas definiciones generalistas resulta
TIPOS DE ROBOTS CONSIDERADOS SEGÚN EL GTROB DEL
COMITÉ ESPAÑOL DE AUTONOMÍA CEA.
DEFINICIÓN DE ROBOT INDUSTRIAL MANIPULADOR.

 Los primeros intentos de establecer una definición formal de robot, surgen en el año 1979 por par- te de la RIA
(Robot Institute of America, actualmente Robotic Industries Association), según la cual: Robot (RIA): Un robot
industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.
 Robot manipulador industrial (ISO): Manipulador de 3 o más ejes, con control auto- mático, reprogramable, multi-
aplicación, móvil o no, destinado a ser utilizado en aplicaciones de automatización industrial. Incluye al
manipulador (sistema mecánico y accionadores) y al sistema de control (software y hardware de control y
potencia).
ESTE SE RELACIONA CON:

 Reprogramable (ISO): Aquéllos en los que los movimientos programados o las funciones auxiliares pueden
cambiarse sin modificación física.
 Modificación física (ISO): Modificación de la estructura mecánica o del sistema de control (se excluyen cambios
en los soportes de memoria: Disco, cinta, ROM, etc.).
DEFINICIÓN DE OTROS TIPOS DE ROBOTS

 Robots de servicio (IFR): Un robot que opera de manera semi o totalmente autónoma para realizar servicios útiles
a los humanos y equipos, excluidas las operaciones de manu- factura.
 Robot doméstico: Aquel robot destinado a ser usado por humanos sin formación técnica específica, al objeto de
servirle como ayudante o colaborador en sus quehaceres o actividades diarias.
 Robot móvil (ISO): Robot que contiene todo lo necesario para su pilotaje y movimiento (potencia, control y
sistema de navegación).
 Robots teleoperados (NASA): Dispositivos robóticos con brazos manipuladores y sensores y cierto grado de
movilidad, controlados remotamente por un operador humano de manera directa o a través de un ordenador.
DEFINICIÓN DE OTROS TIPOS DE ROBOTS

 Telerobot: cualquier robot cuya tarea pueda ser monitorizada y reprogramada a distan- cia por el humano.
 Robot Teleoperado (ISO): Un robot que puede ser controlado remotamente por un ope- rador humano,
extendiendo las capacidades sensoriales y motoras de éste a localizaciones remotas.
 Cobot: Dispositivo robótico que manipula objetos en colaboración física directa con él.
 Elemento terminal de robot (ISO): Objeto unido a la interfase mecánica dispuesta en el extremo del robot, para
dotarle a éste de la funcionalidad necesaria para realizar su tarea. Se incluyen pinzas, herramientas y dispositivos
para facilitar la conexión con otros elementos.
CLASIFICACIÓN
DE LOS
ROBOTS

Un robot puede ser clasificado atendiendo a diferentes

criterios o características. Algunas de éstas serán
dependientes de su propia esencia, otras de la aplicación o
tarea a que se destinan
ROBOTS POLI-ARTICULADOS

Este grupo reúne robots de diferentes formas y configuraciones. Se caracterizan por tener desplazamientos
limitados y mantenerse fijos. Además, están configurados para mover sus elementos en un determinado espacio de
trabajo; esto implica que tienen un limitado grado de libertad.
ROBOTS MÓVILES

Tienen una gran capacidad de desplazamiento, basados en diferentes plataformas

con un sistema locomotor. Esto puede incluir patas, ruedas, cadenas u otros elementos
que les permiten desplazarse.
Se mueven por telemando o por sensores que les brindan información de su entorno. Sus
usos incluyen el transporte de piezas en las cadenas de fabricación u otros elementos en
diferentes espacios. Tienen la capacidad de sortear obstáculos y cuentan con cierto nivel
de inteligencia. No obstante, no funcionan bien en superficies irregulares.
ROBOTS ANDROIDES

Los robots humanoides o androides buscan reproducir,

de manera total o parcial, la forma y actuar
cinemático de los humanos. Su desarrollo actual no
tiene una función específica. En cambio, se construyen
con objetivos de investigación y experimentación.
ROBOTS ZOOMÓRFICOS

Son robots diseñados con base a animales terrestres. Sus sistemas de

locomoción imitan a diversos seres vivos. Pueden ser caminadores
o no caminadores, aunque el primer grupo se ha trabajado poco. En
cambio, los robots zoomórficos caminadores tienen diferentes
variantes y ejemplos. Se desarrollan para su uso como vehículos en
terrenos irregulares o extremadamente peligrosos para los humanos.
ROBOTS HÍBRIDOS

Son robots que no entran con facilidad en ninguna de las clasificaciones anteriores. Su estructura corresponde a
una combinación entre otros grupos, por lo que puede ser un dispositivo articulado con ruedas.
CLASIFICACIÓN ATENDIENDO A LA GENERACIÓN
1ª Tienen sistemas mecánicos multifuncionales con un
Generación sencillo sistema de control, sea manual, de secuencia fija
La generación de un robot o variable
hace referencia al momento
2ª Estos pueden obtener información limitada del entorno,
tecnológico en que éste Generación cuentan con mayor tamaño y tienen movimientos más
aparece. De este modo se complejos.
puede considerar que se pasa 3ª Son reprogramables y pueden adquirir percepción de su
de una generación a la Generación entorno por sensores. Los sensores pueden medir el
siguiente cuando se da un ambiente y, a partir de él, modificar su estrategia de
control
hito que supone un avance
4ª Son similares a los anteriores, pero, además, le envían la
significativo en las Generación información captada por los sensores a la computadora.
capacidades de los robots.
CLASIFICACIÓN ATENDIENDO AL ÁREA DE APLICACIÓN

Desde el punto de vista del uso que se da al robot es posible clasificarlos bien
en base al sector económico en el que se encuentran trabajando o bien en base
al tipo de aplicación o tarea que desarrollan, independientemente de en qué
sector económico trabajen.
La Federación Internacional de Robótica establece esta clasificación,
usándose para cuantificar el parque de robots instalados en el mundo.
 000 Sin especificar
110 Manipulación en fundición
130 Manipulación en moldeo de plásticos
140 Manipulación en tratamientos térmicos
Clasificación de las aplicaciones de los
robots industrial manipuladores 150 Manipulación en la forja y estampación
160 Soldadura
170 Aplicación de materiales
180 Mecanización
190 Otros procesos
200 Montaje
210 Paletización y empaquetado
220 Medición, inspección, control de calidad
230 Manipulación de materiales
240 Formación, enseñanza e investigación
900 Otros
CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS DE SERVICIO POR ÁREAS DE APLICACIÓN SEGÚN
IFR
Robots personales y domésticos Robots para tareas domésticas Seguridad y vigilancia de la
Robots de entretenimiento vivienda
Asistenciales, ayuda a Otros usos personales y
discapacitados domésticos
Transporte Personal

Robots de servicios profesionales Robots de exteriores Plataformas móviles de uso

Limpieza profesional general
Sistemas de inspección Robots de laboratorio
Construcción y demolición Relaciones públicas
Sistemas logísticos Propósito especial
Medicina Humanoides
Defensa, rescate y seguridad Robots a medida
Submarinos

Investigación y desarrollo en robótica Percepción Interfases con usuario y otras

Actuación Otras actividades de I+D no
Micro y nano robots especificadas
Arquitecturas e integración Investigación básica
Navegación y control
 CLASIFICACIÓN ATENDIENDO AL TIPO DE ACTUADORES.

 Dependiendo de cuál sea el tipo de energía utilizada por los ejes

principales del robot, éste puede ser clasificado

• Robot Neumático.
• Robot Hidráulico.
• Robot Eléctrico.
 ROBOT NEUMÁTICO.

 Son de tamaño reducido con

transmisiones neumática. Están
diseñados para cubrir las necesidades
de cualquier proceso de inyección.
CARACTERISTICAS

 Adaptabilidad
 Facilidad de uso
 Gran robustez
ROBOT HIDRÁULICO.

 Este tipo de robot emplea un fluido,

normalmente aceite o agua, para el
movimiento de los mecanismos del
robot. Se suele utilizar para robots de
grandes dimensiones que necesitan
operar a gran velocidad y requieren de
una alta resistencia mecánica.
ROBOT ELÉCTRICO.

 Entidad autómata o máquina

automática compuesta por un sistema
electromagnético y por mecánica
artificial.
CLASIFICACIÓN ATENDIENDO AL NUMERO DE EJES .

 Es aplicable a los robots o telerobot con

cadena cinemática.
 Se entiende por eje cada uno de los movimientos
independientes con que está dotado el robot. Puesto
que de acuerdo a la definición ISO el robot
manipulador industrial debe tener al menos 3 ejes y
extendiendo esta condición a los robots de servicio
manipuladores, se podrán encontrar robots de
cualquier número de ejes superior o igual a 3.
CLASIFICACIÓN ATENDIENDO A LA CONFIGURACIÓN

 Como ocurre en el caso anterior, esta clasificación es sólo aplicable a robots o telerobots con cadena cinemática. la
configuración de un robot queda definida por el tipo de movimientos permitidos entre 2 eslabones consecutivos de
la cadena. De acuerdo a esto se tienen los tipos de configuraciones indicados

• Cartesiano
• Cilíndrico
Tipos de configuraciones de Robots • Polar o Esférico
• Articular
• SCARA
• Paralelo
La Tabla recoge el número de robots instalados en España y en el Mundo
durante el año 2003, atendiendo a los dos últimos criterios: Número de ejes
y Configuración. Puede observarse cómo con diferencia la mayor parte de
los robots que se instalaron durante ese año responden a robots articulares
de 5 o más ejes. Esta conclusión es extensible al número de robots
instalados actualmente
 Numero de ejes España Todos los
Países
3 100 4.148
4 46 3.678
5 o mas 1.708 34.906
Sin definir 177 39.043
Total 2.031 81.776

Configuración España Todos los

países
• Cartesiano 179 11.301
• Cilíndrico 0 4.781
• Articular 1.843 37.297
• SCARA 9 5.167
• Paralelo 0 86
• Sin definir 0 23.144
• Total 2.031 81.776
CLASIFICACIÓN ATENDIENDO AL TIPO DE CONTROL

Atendiendo al tipo de control, la norma ISO 8373 y, en consonancia la IFR, distingue entre los siguientes:
 Robot secuencial (ISO): Robot con un sistema de control en el que un conjunto de movimientos se efectúa eje a
eje en un orden dado, de tal forma que la finalización de un movimiento inicia el siguiente. En este tipo de robots
sólo es posible controlar una serie de puntos de parada, resultando un movimiento punto a punto (Point to Point:
PTP). Un ejemplo de ellos son los manipuladores neumáticos.
 Robot controlado por trayectoria (ISO): Robot que ejecuta un procedimiento controlado por el cual los
movimientos de tres o más ejes controlados se desarrollan según instrucciones que especifican en el tiempo la
trayectoria requerida para alcanzar la siguiente posición (obtenida normalmente por interpolación). Los robots
controlados por trayectoria permiten la realización de movimientos en los que puede ser especificado toda la
trayectoria de manera continua (Trayectoria Continua: TC).
 Robot adaptativo (ISO): Robot que tiene funciones de control con sensores, control
adaptativo, o funciones de control de aprendizaje. De este modo el robot puede
modificar su tarea de acuerdo a la información captada del entorno, por ejemplo, a
través de un sistema de visión por computador o por sensores de fuerza o contacto.
 Robot Teleoperador (ISO): Un robot que puede ser controlado remotamente por un
operador humano, extendiendo las capacidades sensoriales y motoras de éste a
localizaciones remotas.
 los diversos tipos de robots que se pueden encontrar hoy en día. Todos los robots representados existen
en la actualidad, aunque los casos más futuristas (como son los humanoides) pueden no encontrarse
comercializados, siendo desarrollos experimentales en los centros de investigación de robótica.
PREGUNTAS
1. ¿Qué es lo que hace un Robot?

R= un robot es una máquina programable que puede manipular objetos y realizar

operaciones que antes sólo podían realizar los seres humanos.
2. ¿Que es un Robot doméstico?

R= Aquel robot destinado a ser usado por humanos sin formación técnica específica, al objeto de
servirle como ayudante o colaborador en sus quehaceres o actividades diarias.

3. ¿Cuál son los tipos de configuraciones de un Robot? • Cartesiano

• Cilíndrico
• Polar o Esférico
• Articular
• SCARA
• Paralelo
BIBLIOGRAFÍA

 Futuro eléctrico (2020). Tipos de robots | ¿Cuántos existen y cómo se clasifican?. Recuperado de:
https://futuroelectrico.com/tipos-de-robots/
 Barrientos, A. (2007). Fundamentos de Robótica. McGRAW-HILL/INTERAMERICANA DE ESPAÑA. 2da
edición