Universidad Politcnica de Tlaxcala

Ingeniera Mecatrnica

Asignatura: Teora de Control

M.C. Mara del Rayo Zempoalteca

Ramrez

Alumno: Oscar Huerta Zenteno

Cuatrimestre y grupo: 7 A

1
Introduccin
Un controlador PID es un mecanismo de control por retroalimentacin ampliamente usado en sistemas de
control industrial.

Histricamente, sin embargo, los controladores PID se ajustaban en trminos de sus componentes P, I y D. El
controlador PID se divide en los siguientes tres conceptos.

(P) proporcional
(I) integral
(D) derivativa

Estructura del PID

El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es
una prediccin de los errores futuros.

Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control
respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al
ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de
control.

P: accin de control proporcional: da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir: u (t)
= KP. E (t), que descripta desde su funcin de transferencia queda:

Cp (s) = Kp

Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar cualquier
planta estable, pero posee desempeo limitado y error en r rgimen permanente (off-set).

I: accin de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que
implica que es un modo de controlar lento.

PI: accin de control proporcional-integral: se define mediante

Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral. La funcin de transferencia resulta:

Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede demostrar que un control PI es adecuado
para todos los procesos donde la dinmica es esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en
forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escaln.

PD: accin de control proporcional-derivativa, se define mediante:

2
Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene carcter de previsin, lo que
hace ms rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las seales de ruido
y puede provocar saturacin con en el actuador. La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola,
debido a que slo es eficaz durante perodos transitorios. La funcin transferencia de un controlador PD
resulta:

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite obtener un
controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce una
correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande.

PID: accin de control proporcional-integral-derivativa, esta accin combinada rene las ventajas de cada
una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se
obtiene mediante:

Y su funcin de transferencia resulta

Funcionamiento
La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional para lograr
que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayora de los casos, estos valores solo
sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para
cada porcin del rango.

Figura 1. Control proporcional

La frmula del proporcional est dada por:

El error, la banda proporcional y la posicin inicial del elemento final de control se expresan en tanto por uno.
Nos indicar la posicin que pasar a ocupar el elemento final de control.

Control proporcional derivativo.

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es
constante, solamente actan los modos proporcional e integral).

El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".

3
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la
misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente.

Figura 2. Control proporcional derivativo

La frmula del derivativo est dada por:

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La accin
derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y su repercusin a la
variable controlada.

Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de accin
derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada
debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.

El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mnimas
oscilaciones. La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque
del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite una
repercusin rpida de la variable despus de presentarse una perturbacin en el proceso.

Control proporcional integral.

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario,
provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una desviacin entre la variable y
el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error
es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es
multiplicado por una constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional
para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error
estacionario.

El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de la variable con
respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.

Figura 3. Control proporcional integrativo

4
La frmula del integral est dada por:

Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la desviacin respecto
al punto de consigna (variable deseada).

Mtodo de sintonizacin de Ziegler-Nichols

El mtodo de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de forma emprica, sin
necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado. Estas reglas de ajuste propuestas por
Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde entonces es uno de los mtodos de sintonizacin ms
ampliamente difundido y utilizado. P control proporcional

D control proporcional derivativo

I control proporcional integral
D parte derivativa

Las cuales son aplicadas a la seal de error

1 t de(t )
u (t ) K p e(t ) e(t )dt d
i dt
Figura 2 Ecuacin: 1

La mayor parte de los mtodos de sintonizacin experimentales pueden ser programados fcilmente
permitiendo la automatizacin del proceso.

Primer mtodo lazo abierto. Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escaln y
si la respuesta no tiene oscilaciones y adems posee un retardo tal que se forma una ese, puede obtenerse
los parmetros del controlador PID utilizando el primer mtodo. En la figura 2 se observa la respuesta en
forma de s.

Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso y la constante de tiempo. Y se puede aproximar por un
sistema de primero orden con atraso de transporte.

Figura 3. Curva experimental

Para obtener y, se traza una recta tangente al punto de inflexin de la respuesta, la interseccin con el eje del
tiempo y con el valor final de la amplitud forman las distancias y con el valor final de amplitud forman las
distancias L y T.

5
Con L y T, se obtienen los parmetros del controlador PID utilizando la tabla 1.

Tabla 1. Valores de sintonizacin, mtodo uno

Tabla de sintona de Ziegler-Nichols en lazo abierto

K ganancia en % / %, d retardo, constante de tiempo Ti y Td en las mismas unidades que d

Tabla 2. Primer mtodo

Segundo mtodo lazo cerrado. Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas. Primero se
eliminan los efectos de la parte integral y derivativa. Despus, utilizando solo la ganancia K p, haga que el
sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con que se logre esto se llama ganancia crtica K cr,
que corresponde a un periodo crtico P cr.

Figura 3. Oscilacin sostenida

6
Tabla 3. Valores de sintonizacin, segundo mtodo

Con los valores de Kcr y Pcr. se calculan los valores de los parmetros del controlador PID, utilizando la tabla
2.

Tabla de sintona de Ziegler-Nichols en lazo cerrado

K ganancia en % / %, d retardo, T periodo de oscilacin Ti y Td en las mismas unidades que T

Tabla 4. Segundo mtodo.

Ejemplo: Utilice las reglas de Ziegler-Nichols para encontrar los parmetros del controlador PID del
siguiente sistema de control.

Figura 4. Control PID de una planta

7
 Solucin:

Como el sistema tiene un integrador, se usa el mtodo dos. Se cancela la parte integral y derivativa del
controlador. Se obtiene la funcin de transferencia de lazo cerrado

De la ecuacin caracterstica se obtiene el valor de la ganancia que produce oscilaciones sostenidas

C (s) Kp
3
R( s ) s 3s 2 2 s K p

s 3 3s 2 2s K p 0
( j)3 3( j) 2 2( j) K p 0

j 3 3 2 j 2 K p 0 Kp 6 2

El valor de ganancia es la ganancia crtica

Kcr= 6

Mientras que el perodo crtico se obtiene de

2
2
Pcr 4.4428

Por ltimo se calculan los parmetros del controlador PID:

K p 0.6 K cr 3.6

i 0.5Pcr 2.2214

d 0.125Pcr 0.55536036

1
Gc ( s ) 3.61 0.55536s
2.2214s

8
 Actividades

A continuacin aplicaremos la tcnica de ganancia ltima para la sintonizacin de controladores PID, para
esto considere la funcin de transferencia de un sistema en lazo abierto
10000
() 4
+ 126 + 2725 2 + 12600 + 10000
3

Funcin de transferencia con a que estaremos trabajando

1. Al utilizar MATLAB escribiremos los siguiente coeficientes:

Ntese que utilizamos un nuevo comando obtener los siguientes datos.

Figura 5. Cdigo en Matlab

Num: variable a declarar como numerador de la funcin.

Den: variable a declarar como denominador de la funcin.
rlocus (sys): calcula y grafica el lugar de las races del modelo SISO en lazo abierto sys sistema. El lugar
de las races de las trayectorias de polo en lazo cerrado como una funcin de la ganancia de retroalimentacin
k (suponiendo retroalimentacin negativa). En la figura anterior 4.7 se est mostrando el cdigo con su
respectiva grfica 4.8.

Figura 6. Funcin de transferencia, lugar de las races

[k, polos]= rlocfind (num, den)

[k, poles]= rlocfind (sys) se utiliza para la seleccin de ganancia interactiva del diagrama del lugar de la raz
del sistema SISO sys generada por rlocus.
La funcin rlocfind devuelve un puntero de precisin en el diagrama del lugar de races que se utiliza para
seleccionar una ubicacin en particular. La ganancia del lugar de races que se utiliza para seleccionar una
ubicacin en particular. La ganancia del lugar de races asociado con este punto se devuelve en k y el vector
columna poles contiene los polos en lazo cerrado para esta ganancia. Para utilizar este comando, el lugar de
las races del modelo de bucle ISO sys. Figura 4.4

9
 Figura 7. Obtencin de las races con una ganancia de 25.1716

Hemos obtenido del punto del lugar de las races cruza con el eje imaginario.

Con la ganancia obtenida, Dnde se ubican los polos de lazo cerrado? 25.1716 de ganancia. Los polos se
ubican en -0.0062 +9.98761 y -0.0062 -9.98761.

El punto que es crticamente estable, estaremos obteniendo la ltima ganancia.

Los polos se ubican en -0.0062 +9.98761 y -0.0062 -9.98761.

Con la ganancia obtenida, Cul es la frecuencia de oscilacin? 9.99 rad/s.

2. Despus lo que hizo fue abrir SIMULINK y utilizar la ganancia obtenida del problema anterior
respetando las condiciones que se nos indique.

Figura 8. Sistema de lazo abierto con

ganancia obtenida anteriormente
(Modificacin del tiempo)

10
Una pequea observacin que se debe hacer es en ajustar el tiempo, observe la figura anterior, ver un
recuadro remarcado, el tiempo que se maneja como predeterminado es de 10, pero nosotros lo configuramos a
2.
Otra observacin que debemos realizar es en la entrada (step) donde configuremos la entrada de escaln, es
decir lo pondremos en cero, en la siguiente figura podremos observar nuestros cambios que hemos realizado.

Figura 10. Valor de cero en tiempo de escaln,

no hay desfasamiento

Figura 9. Entrada de escaln a tiempo cero.

Figura 11. Valor de uno en tiempo de

escaln, hay un retardo de,
lo que nos indica que hay un desfasamiento.

Figura 12. Botn de simulacin para compilar

Antes de cargar nuestra simulacin siempre se debe dar clic en el botn de play para que se modifique la
simulacin cada vez que realizamos un cambio.

11
Figura 13. Botn de simulacin para compilar

Al hacer doble clic en la parte donde dice scope figura 4.5, podr apreciar la siguiente grafica

Figura 14. Grfica de simulacin obtenida en simulink.

Por consiguiente se calcular la frecuencia y el periodo de oscilaciones con ayuda de nuestra grafica anterior
de la simulacin.

12
Para calcular la frecuencia (f) de las oscilaciones se divide el nmero de oscilaciones completas (n) en
determinado intervalo de tiempo (t), entre dicho intervalo (f= n/t)
Por lo tanto

3
= = = 1.5
2

Para calcular el periodo de las oscilaciones (T) se divide el tiempo (t) correspondiente a determinado nmero
de oscilaciones completas (n) entre dicho nmero (T=t/n). Frecuencia y periodo son magnitudes reciprocas
Por lo tanto

2
= = = 0.66
3

A partir de la respuesta obtenida en la simulacin, determinar el periodo de oscilacin, al cual denominaremos

periodo ltimo. 2F
Utilizando la tabla de Ziegler-Nichols se determinan los parmetros del controlador. Note que no obtiene las
ganancias derivativa e integral, sino tiempo. La diferencia entre ellos radica en la forma en que est
expresando el controlador PID.
1
GPID(s) = (Kp + Kd + Ki ) E(s)

1
GPID(s) = Kp (1 + Tds + ) E(s)

Kp= (25.2) (0.6) = 15.12
T0 =2/9.99 = 0.6289/2
Ti= 0.3144
Td = 0.7539
Kd= 15.12
Ki = 15.12/0.3141 = 48.1375
Tabla de Ziegler-Nichols
Controlador Kp Ti Td
Proporcional 0.5 Ko 0.3141 To 0.7379
Proporcional integral 0.4 Ko 0.8 To
PID 0.6 Ko 0.5 To 1.2 To

Tabla de Controlador PID

Controlador Kp Ti Ki Td Kd

PID 15.12 0.3144 48.13 0.7379 11.2738

Tabla de controlador proporcional integral

Controlador Kp
Proporcional integral 10.1

Tabla Controlador Proporcional

Controlador Kp Ti

Proporcional 12.625 0.49

13
Una vez obtenidos los datos anteriores con las ecuaciones propuestas anteriormente ahora haremos
una evaluacin pero con un sistema de lazo cerrado.
Con los resultados de sintona obtenidos en el punto anterior, lleve a cabo la simulacin digital en
lazo cerrado considere un escaln de magnitud 5 como seal de referencia

Considere una seal de perturbacin W tipo escaln magnitud 2, que ocurre en un tiempo despus
de haber alcanzado su estado estacionario. La seal de perturbacin W se ubica entre el controlador
y la planta tal como se muestra la siguiente figura.

Figura 15. Sistema de control de lazo cerrado

Figura 16. Grafica con aplicacin del control con escaln unitario de magnitud 5

El controlador PID rechaza el efecto de perturbacin?

Tcnicamente s, porque el sistema primero nos muestra el sobreimpulso, hasta llegar a un punto donde se
est estabilizando.

14
 Figura 17. Sistema de control en lazo cerrado con controlador proporcional

Figura 18. Grafica utilizando solo control proporcional

Qu sucedera si en lugar del controlador PID se tiene un controlador P?

Que se elimina el sobreimpulso pero no es estable

Se rechaza el efecto de perturbacin?

No porque aunque nuestro sistema no tenga sobreimpulso no se est volviendo estable

15
 Actividad complementaria
En una misma figura, muestre la respuesta de lazo abierto y la recta
tangente al punto de inflexin.

Figura 18. Recta tangente al punto de inflexin en la curva de respuesta

Para determinar estos valores se utilizan los datos de la Tabla No.1 referente al mtodo 1 de Z-N.

16
Tao 1.507
3
L(retardo) 0.164
2
Punto de inflexin .1625

Tiempo de inflexion .7500

seg.

17
Derivada de la pendiente .3090

Figura 20. Punto de inflexin de .1625 y .722

Con los parmetros obtenidos del punto anterior, calcule los valores de las ganancias del controlador PID
utilizando la tabla correspondiente a este mtodo.

controlador Kp Ki Kd
P T/L 0
PI .9 T/L L/.3 0
PD 1.2 T/L 2L .5 L

controlador Kp Ki Kd
P 9.1796 0
PI 8.2616 0.5473 0
PD 11.0155 0.3284 0.0821

Lleve a cabo la simulacin digital de lazo cerrado con este nuevo controlador.

18
MP NO HAY
Tr .287 seg.
Tl .6132 seg.
Ta .801 seg.

Considere una seal de perturbacin W tipo escaln de magnitud 2 aplicado en el mismo instante en el que se
realiz el experimento anterior. Registre sus resultados.

Por otro lado, a pesar de la rpida evolucin de las estrategias de control, el controlador PID sigue siendo el
caballo de batalla en los procesos industriales; su simplicidad, robustez, un amplio rango de aplicabilidad y su
desempeo cerca del optimo, son algunas de las razones que han echo el controlador PID tan popular tanto en
el sector industrial como el acadmico.

Sesenta aos despus de que Ziegler Nichols publicara sus famosas reglas de sintonizacin diversos autores
han propuesto modificaciones a estas reglas para un mejor desempeo. Por ejemplo, en (Cominos Munro,
2002) se inspecciona sobre los recientes mtodos de sintonizacin de controladores PID.

De las metodologas presentadas en el artculo (Cominos Munro, 2002), aplicar 2 de ellas a la siguiente
funcin de transferencia.

Mtodo en Lazo Abierto de Cohen y Coon

Mtodo en Lazo Abierto de Cohen y Coon. Se emplea el mismo test que el mtodo anterior. La
sugerencia para los parmetros tiene en cuenta el grado de autorregulacin de la planta,
mensurado por la relacin

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Teniendo a (L) y a tao podemos hacer este mtodo
L 0.1642
Tao 1.5073
R 0.1090

Sustituyendo los valores en la frmula, podemos sacar el PID

controlador Kc Ti Td
PID .1483 .3865 .0585

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en este mtodo el tiempo de levantamiento es ms largo, pero su seal de
error es ms pequea

Comparar el resultado con los obtenidos con el mtodo Ziegler Nichols

Cuando comparamos el sistema Ziegler Nichols (amarilla) con el sitema

Cohen y Coon (morada) nos damos cuenta que el tiempo de retardo es

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menor en Ziegler Nichols que en Cohen y Coon, pero el Cohen y Coon tiene
una seal de error ms pequea que Ziegler Nichols, tambin hay diferencia
en los sobre impulsos ya que Ziegler Nichols los tiene y Cohen y Coon no

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