ANALISIS DEL MOVIMIENTO PARA UN MECANIMOS DE

APERTURA DE LA MALETERA DE UN AUTO

AUTORES:
CASTRO BARRETRO Fabio Milton
SAAVEDRA PAREDES Luis Renato
TOLEDO ALAYO Carlos Renato
VALDEZ MONTESINOS Jhair Junior

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

FACULTAD DE INGENIERIA MECATRONICA
TEORIA DE LAS MAQUINAS Y MECANISMOS

10/12/2019
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DEDICATORIA
Dedicamos este proyecto principalmente a Dios por darnos la fuerza para para poder seguir en lo
adverso, por guiar nuestro camino y estar a nuestro lado en todo momento y darnos la sabiduría en
tiempos difíciles.

A nuestros padres que siempre nos apoyan en todo momento de manera incondicional y nos
motivan para poder superar los distintos retos que se nos presentan en la vida y alcanzar nuestras
metas.

A nuestros amigos, personas solidarias, comprensivas, entusiastas y únicos, que siempre están
apoyándonos y dándonos ánimos en todo momento.

A nuestro maestro que siempre está incentivándonos y dando ánimos para superarnos cada día más
y por poner los conocimientos necesarios en nosotros para poder realizar este trabajo le dedicamos
el presente como muestra de gratitud y admiración por su labor.
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AGRADECIMIENTOS
Gracias a nuestra universidad, por formarnos en ella, gracias y entregarnos los conocimientos
necesarios para poder realizar este proyecto, a todas las personas que fueron participes de este
proceso, ya sea de manera directa o indirecta, gracias a ustedes se puedo realizar este trabajo.

Gracias a nuestros padres que son nuestro apoyo y fuerza para seguir cada día en el camino para
logras culminar nuestro desarrollo académico en la institución

A nuestro docente que gracias a su conocimiento y ayuda pudimos concluir con éxito el presente
trabajo.
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Tabla de Contenidos

Contenido
CAPÍTULO 1 .................................................................................................................................. 1
INTRODUCCIÓN E INFORMACIÓN GENERAL ...................................................................... 1
Introducción: ............................................................................................................................... 1
Antecedentes: .............................................................................................................................. 2
Marco conceptual ........................................................................................................................ 3
Mecanismo de 4 barras ........................................................................................................... 3
Ley de Grashof ........................................................................................................................ 4
Tipos de mecanismos de 4 barras: .......................................................................................... 4
CAPÍTULO 2 .................................................................................................................................. 8
OBJETIVOS Y VARIABLES ........................................................................................................ 8
Objetivo central ........................................................................................................................... 8
Objetivos específicos .................................................................................................................. 8
Variables de estudio .................................................................................................................... 8
CAPITULO 3 .................................................................................................................................. 9
MÉTODOS Y ANALISIS .............................................................................................................. 9
Aplicación de los números complejos en el análisis de mecanismos ......................................... 9
Análisis de nuestro mecanismo de 4 barras: ............................................................................. 11
CAPÍTULO 4 ................................................................................................................................ 13
RESULTADOS Y DISCUSIÓN .................................................................................................. 13
Programación en Matlab: .......................................................................................................... 13
Interfaz del programa: (GUI) .................................................................................................... 15
Discusión: ................................................................................................................................. 16
Conclusiones ............................................................................................................................. 16
BIBLIOGRAFIA .......................................................................................................................... 17
Referencias bibliográficas ......................................................................................................... 17
ANEXOS ...................................................................................................................................... 18
Patentes ..................................................................................................................................... 18
FR 2 703 005-Al ................................................................................................................... 19
FR 2 925 099-A3 .................................................................................................................. 19
WO 98/55721 ........................................................................................................................ 19
Normativa vigente ..................................................................................................................... 20
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Lista de figuras

Ilustración 1 Mecanismo de 4 barras .............................................................................................. 4

Ilustración 2 Mecanismo Manivela-Balancín ................................................................................. 5
Ilustración 3 Mecanismo doble manivela ....................................................................................... 6
Ilustración 4 Mecanismo doble Balancín ........................................................................................ 7
Ilustración 5 Representación cartesiana y como número complejo de un vector R. ...................... 9
Ilustración 6 Representación de lazo para un mecanismo de cuatro barras con énfasis en el punto
B. ........................................................................................................................................... 10
Ilustración 7. Mecanismos de cuatro barras para la apertura de un maletero ............................... 11
Ilustración 8. Interfaz gráfica realizada en Matlab ....................................................................... 15
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CAPÍTULO 1

INTRODUCCIÓN E INFORMACIÓN GENERAL

Introducción:

Las motivaciones personales que nos han llevado a realizar este trabajo es el
poder conocer más sobre un mecanismo que se emplea tanto en la vida diaria y que
muchas personas no saben cómo es que trabaja y todo el trabajo de ingeniería que se
encuentra detrás de él.

Otro motivo por el cual escogimos este mecanismo para realizar un trabajo de
investigación es el que en la actualidad el creciente uso de los autos, junto con la
tendencia a aumentar sus dimensiones está generando un constante cambio en cuanto
a diseños en los distintos modelos de autos, basándose ya sea en aspecto, comodidad
y calidad.

En estos vehículos existe un elevado número en los cuales el parabrisas trasero se

abre junto con el portón del maletero. Estos, entre los que se encuentran los
denominados monovolúmenes, se caracterizan por aprovechar mejor el espacio
interior, comunicando y aumentando el habitáculo y el maletero. Pero tienen el
inconveniente de necesitar un espacio extra al ocupado por el mismo vehículo para
abrir el portón. Esto se debe a que la apertura del portón se realiza por rotación
alrededor de un eje que se sitúa en su punto de unión con el bastidor del coche. Este
espacio extra necesario para la apertura del portón varía según el modelo de vehículo,
pero en la mayoría de los casos es equivalente a la altura del portón visto desde perfil.

Existen varias invenciones relativas a mecanismos alternativos de apertura del portón

trasero del automóvil. A continuación, estudiaremos este mecanismo y como varía
de acuerdo a distintos factores a tener en cuenta en el diseño del auto.
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Antecedentes:

Al igual que el propio vehículo, los sistemas de cierre del maletero han
evolucionado al ritmo que evolucionaba el propio mundo industrial a su alrededor.

Los antecedentes del mecanismo que ahora estamos intentando analizar son otros
mecanismos muchos menos sofisticados, también absolutamente mecánicos pero
diseñados de una manera rudimentaria y simple ya que las exigencias del usuario
final eran sensiblemente menores y la tecnología no había evolucionado
suficientemente para abarcar y alcanzar nuevos horizontes funcionales en la parte de
diseño.

A nivel de materiales, el 90% era material metálico (aceros aleados o al carbono)

mientras que tan sólo el 10% restante se lo repartían otros materiales como el plástico
(que debería esperar a mejoras épocas) o aleaciones de otros materiales (como el cinc
o el aluminio). Por tanto, los mecanismos que su utilizaron eran pesados (como el
propio vehículo en épocas anteriores) y estaban expuestos a una corrosión importante
debido a su contenido estructural.

Sobra decir, por tanto, que estos sistemas mecánicos carecían de accionamientos
automáticos o automatizados, como existen hoy en día. Todo dependía y se basaba
en la mecánica clásica y en el noble comportamiento del acero en ensayos de tracción.
Es evidente que esos antiguos mecanismos de cierre tenían unas fantásticas
características en todos los ensayos mecánicos (tracción o crash) requeridos, pero
también tenían un coste más elevado debido a la materia prima y, como no, a la falta
de elementos de simulación estática y dinámica de dichos productos, que evitaba el
ajuste a nivel de materiales y optimización del diseño.
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Marco conceptual

Mecanismo de 4 barras

En ingeniería mecánica un mecanismo de cuatro barras o cuadrilátero

articulado es un mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija
(por ejemplo, el suelo), unidas mediante nudos articulados (unión de revoluta o
pivotes). Las barras móviles están unidas a la fija mediante pivotes. Usualmente las
barras se numeran de la siguiente manera:

 Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.

 Barra 3. Barra superior.
 Barra 4. Barra que recibe el movimiento.
 Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de revoluta de la barra 2 con
la unión de revoluta de la barra 4 con el suelo.

Los mecanismos articulados de cuatro barras, atendiendo a si alguno de sus

elementos puede efectuar una rotación completa, se pueden clasificar en dos
categorías:

 CLASE I: Al menos una de las barras del mecanismo puede realizar una
rotación completa (mecanismos de manivela).
 CLASE II: Ninguna de las barras del mecanismo puede realizar una rotación
completa (mecanismos de balancín).

El teorema de Grashof proporciona un medio para averiguar la clase a la que

pertenece un mecanismo articulado de cuatro barras, con sólo conocer sus
dimensiones y disposición. Si un cuadrilátero no cumple dicho teorema pertenece a
la clase II.
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Ilustración 1 Mecanismo de 4 barras

Ley de Grashof

La Ley de Grashof es una fórmula utilizada para analizar el tipo de movimiento

que hará el mecanismo de cuatro barras: para que exista un movimiento continuo
entre las barras, la suma de la barra más corta y la barra más larga no puede ser mayor
que la suma de las barras restantes.

S+L≤P+Q

sean:

 S = longitud del eslabón más corto

 L = longitud del eslabón más largo
 P = longitud de un eslabón restante
 Q = longitud de otro eslabón restante

Si no se satisface esta desigualdad, ningún eslabón efectuará una revolución completa

en relación con otro. La condición no específica el orden en el que los eslabones
deben conectarse o cual de los eslabones es el fijo; debido a esto se puede fijar
cualquier eslabón creando así, las cuatro inversiones del mecanismo, las cuales se
ajustarán a la ley de Grashof. Los movimientos posibles de un eslabonamiento de
cuatro barras dependerán tanto de la condición de Grashof como de la inversión
elegida. Las inversiones se definirán con respecto al eslabón más corto.

Tipos de mecanismos de 4 barras:

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Manivela - Balancín

El mecanismo manivela-balancín se obtiene cuando la barra más corta es una

manivela. En este mecanismo esta manivela más corta realiza una rotación completa
mientras que la otra barra articulada a tierra (barra estática) posee un movimiento de
rotación alternativa (Balancín). En pocas palabras a este sistema le entra un
movimiento rotativo y sale un movimiento de balancín.

Ilustración 2 Mecanismo Manivela-Balancín

Se aplica a la máquina de coser de pedal, útil en los lugares donde no hay electricidad,
en la que el pedal hace un movimiento de vaivén o balancín, que se transmite a una
rueda conectada mediante una polea a la máquina de coser.

Otro ejemplo a mencionar es el mecanismo de los limpiaparabrisas. En este, un motor

va conectado a la barra manivela que realiza giros completos, transmitiendo un
movimiento de balancín a la barra que mueve el primer cepillo del sistema.

Otra aplicación del mecanismo de manivela – balancín son los balancines para
bombear petróleo del subsuelo.
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Doble Manivela

El mecanismo doble manivela se obtiene a partir de la cadena cinemática de 4 barras

cuando la barra más corta es la barra fija o bastidor. En este caso, las dos barras
articuladas a la barra fija pueden realizar giros completos(manivelas).

El mecanismo de doble manivela tiene la función de convertir un movimiento

rotacional a otro rotacional, pero con diferentes características en su movilidad, en
algunas ocasiones el diseño del mecanismo incluye posiciones específicas del
acoplador, lo cual predetermina que el eslabón fijo, sea convergentes a un punto
común (Rotopolo), por lo que a medida que dichos puntos estén más cerca del
rotopolo, el mecanismo resultante podrá ser un mecanismo de doble manivela.

Ilustración 3 Mecanismo doble manivela

Algunas aplicaciones comunes del mecanismo doble manivela son: mecanismos de

maquinarias transportadoras, máquinas de ejercicio, etc.
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Doble Balancín

El mecanismo doble balancín se obtiene partir de la cadena cinemática de 4 barras

cuando la barra más corta el acoplador. Este mecanismo está formado por dos
balancines articulados a la barra fija y un acoplador que puede dar vueltas completas.

Ilustración 4 Mecanismo doble Balancín

El mecanismo doble balancín tiene la función de convertir el movimiento oscilatorio
de entrada en otro movimiento oscilatorio de salida.

La aplicación más común de este mecanismo es en los limpiaparabrisas

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CAPÍTULO 2

OBJETIVOS Y VARIABLES

Objetivo central

 Diseñar un mecanismo de 4 barras para la apertura del maletero de un auto

que ocupe el menor espacio posible y sea eficiente.

Objetivos específicos

 Identificar el tipo de mecanismo sobre el cual estamos trabajando

 Aplicar los conocimientos impartidos en clase para encontrar formulaciones

que nos permitan realizar la síntesis del mecanismo estudiado

 Realizar cálculos matemáticos que nos permitan obtener los datos necesarios
para el diseño del objeto de estudio.

 Diseñar de manera correcta las piezas para la elaboración del mecanismo con
la ayuda de los conocimientos adquiridos en clase.

Variables de estudio

 Velocidad lineal que presentan puntos específicos de los eslabones del

mecanismo.

 Velocidad angular de las barras.

 Variación en la posición de las barras.

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CAPITULO 3

MÉTODOS Y ANALISIS

Aplicación de los números complejos en el análisis de mecanismos

La metodología desarrollada permite el análisis de posiciones, velocidades y

aceleraciones de un mecanismo a través de un lazo vectorial, como lo propuso Raven
por primera vez en 1958. Con este método los eslabones se representan como
vectores de posición en un sistema de coordenadas XY global, y se plantean de
mediante número complejo como se muestra en la ilustración 5.

Las magnitudes de los vectores son las longitudes de los eslabones, la dirección se
define en el origen del vector con ángulo positivo en dirección contraria al
movimiento de las manecillas del reloj y medido desde la dirección positiva del eje
x.

Ilustración 5 Representación cartesiana y como número complejo

de un vector R.

Para un mecanismo plano como el representado en la ilustración 6, se define el

referencial en 𝑂2 y un punto de análisis que para esta ceso es B. La posición de B
queda definida por los vectores 𝑅⃗ 2 y 𝑅⃗ 3 o por los vectores 𝑅⃗ 1 y 𝑅⃗ 4. Figura 2.
Representación de lazo para un mecanismo de cuatro barras con énfasis en el punto
B.
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Ilustración 6 Representación de lazo para un mecanismo de

cuatro barras con énfasis en el punto B.

En representación polar el lazo de la ecuación presentada en la ilustración 5 se tiene

𝑅⃗2𝑒𝑗𝜃2 + 𝑅⃗3𝑒𝑗𝜃3 − 𝑅⃗1𝑒𝑗𝜃1 −𝑅⃗4𝑒𝑗𝜃4 = 0

De este modelo matemático se desprenden las componentes en los reales y los

imaginarios y se resuelve para definir las posiciones, representadas por los ángulos
𝜃3 y 𝜃4, como función de la posición del eslabón 2 (𝜃2), considerada la condición de
entrada.

La facilidad de la representación como número complejo radica en el planteamiento

de modelos paramétricos en el dominio del tiempo o del espacio (𝜃 = 𝑤𝑡), que
permite definir posiciones o trayectorias de cualquier punto perteneciente a uno de
los eslabones del mecanismo. Además, la facilidad para derivar matemáticamente la
representación compleja agiliza la determinación de las velocidades y aceleraciones
de los eslabones o puntos del mecanismo, como se muestra.

𝑑𝑒𝑗𝜃 𝑑𝜃 = 𝑗𝑒𝑗𝜃
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Análisis de nuestro mecanismo de 4 barras:

Ilustración 7. Mecanismos de cuatro barras

para la apertura de un maletero

⃗⃗⃗⃗⃗ = Punto Acoplador.

𝑅⃗5

La ecuación del cierre del circuito de un mecanismo de cuatro barras según el

esquema cinemático de la ilustración 7 es:

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅⃗2 + ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅⃗4 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅⃗3 = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅⃗1

Transformando a la forma compleja:

R2 * 𝑒 𝑗θ2 + R3 * 𝑒 𝑗θ3 = R4 * 𝑒 𝑗θ4 + R1 * 𝑒 𝑗θ1

Utilizando la equivalencia de Euler se obtiene:

R1 + R4*cos (θ4) = R2*cos (θ2) + R3*cos (θ3)

R4*Sen (θ4) = R2*Sen (θ2) + R3*Sen (θ3)

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Luego de unas operaciones para hallar θ4, se genera la ecuación de Freudenstein que
se utiliza en síntesis de mecanismos:

cos (θ4 − θ2) = k3 – k2cos (θ2) + K1*cos (θ4)

Donde:

• K1 = R1/R2 = 20/20.2 = 0.99

• K2 = R1/R4 = 20/10.3 = 1.94
𝑹𝟏𝟐 + 𝑹𝟐𝟐 + 𝑹𝟒𝟐 − 𝑹𝟑𝟐 𝟐𝟎𝟐 + 𝟐𝟎.𝟐𝟐 + 𝟏𝟎.𝟑𝟐 − 𝟏𝟎𝟐
• K3 = = = 1.96
𝟐∗𝑹𝟐∗𝑹𝟒 𝟐∗𝟐𝟎.𝟐∗𝟏𝟎.𝟑

Al tener estos valores, aplicamos identidades trigonométricas y despejamos para

hallar θ3 y θ4:

−𝐵± √𝐵2 −4∗𝐴∗𝐶

• θ4 = 2 atan[ ]
2𝐴
−𝐸∓ √𝐸 2 −4𝐷𝐹
• θ3 = 2 atan[ ]
2𝐷

Donde:

• A = cos (θ2) – K1 – K2*cos (θ2) + K3

• B = -2*Sen (θ2)
• C = K1 – (K2 +1) *cos (θ2) + K3
• D = cos (θ2) – K1 + K4*cos (θ2) + K5
• E = -2*sen (θ2)
• F = K1 + (K4 - 1) *cos (θ2) + K5

Además:

• K4 = R1/R3 = 20/10 = 2
𝑹𝟒𝟐 − 𝑹𝟏𝟐 − 𝑹𝟐𝟐 − 𝑹𝟑𝟐 𝟏𝟎.𝟑𝟐 − 𝟐𝟎𝟐 − 𝟐𝟎.𝟐𝟐 − 𝟏𝟎𝟐
• K5 = = = - 1.99
𝟐∗𝑹𝟐∗𝑹𝟑 𝟐∗𝟐𝟎.𝟐∗𝟏𝟎

En este caso, como nuestro mecanismo solo utilizará una configuración abierta para
abrir la maletera, el signo en θ3 y θ4 será " − ".
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CAPÍTULO 4

RESULTADOS Y DISCUSIÓN

Programación en Matlab:
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Interfaz del programa: (GUI)

Ilustración 8. Interfaz gráfica realizada en Matlab

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Discusión:

Gracias a lo aprendido en clase, se pudo realizar el respectivo análisis de este mecanismo

de 4 barras que servía para abrir la maletera del auto Renault, ya que nos facilitó las
relaciones y nos simplificó el trabajo al obtener las ecuaciones para cada elemento del
mecanismo. De esta forma se pudo llevar al programa Matlab, donde también aplicamos
los conocimientos adquiridos a lo largo de los distintos laboratorios para poder desarrollar
el GUI de nuestro mecanismo, en el cual se muestra la simulación del mecanismo para
abrir la maletera del auto, las distintas posiciones del punto de acoplamiento que escogimos
y la velocidad de las barras 3 y 4 con respecto a la barra 2 de la maletera, que en este caso,
si llegáramos a automatizarla, tendría un motor que actuaría con una velocidad angular de
7.33 rad/s.

Conclusiones

Cada día más, los mecanismos de cierre existentes en los vehículos tienden a ser más
eficientes e innovadores. Dichos mecanismos (ya sean de maletero o de puerta lateral) están
tomando posiciones poco a poco no sólo en vehículos de gama alta (berlinas, vehículos
familiares), sino también en los vehículos utilitarios, más accesibles para el gran público.
Aun así, el vehículo donde se coloca nuestro mecanismo no deja de lado la exclusividad,
ya que es un vehículo utilitario Renault.

El análisis del mecanismo, los cálculos y dimensionados realizados, nos aportan datos
concretos y detallados de todo aquello que puede ofrecernos nuestro mecanismo, así como
de sus limitaciones mecánicas y cinemáticas. A su vez, se crea una base sólida sobre la cual
poder obtener un presupuesto detallado que nos ayudará en el estudio económico del
proyecto.

Por tanto, las conclusiones de este trabajo son claras: hemos diseñado un mecanismo que
cumple con su función, validando cada una de las soluciones a nivel práctico.
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BIBLIOGRAFIA

Referencias bibliográficas

[1] S. J. Edward y J. Uicker, Teoría de máquinas y mecanismos, 2016, pp. 18 - 19.

[2] N. L. Robert, Diseño de maquinaria: Síntesis y análisis de máquinas y mecanismos.,

McGraw-Hill, 2009

[3] Norton, “Síntesis y análisis de máquinas y mecanismos” (2012) ed. Mc Graw Hill.

[4] Norton, R. Diseño de Maquinaria. (1995). Mexico: McGraw Hill.

[5] Shigley, “Diseño en ingeniería mecánica” (2010) 2nd ed. McGraw Hill

[6] Olmedo, J. & Echeverría, J. “Máquinas y mecanismos”. (2018). 1ra edición.

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ANEXOS

Patentes

Cada vez que se genera una nueva idea, se crea un nuevo diseño o se desarrolla
cualquier actividad inventiva, la posibilidad de creación de una patente cobra fuerza.

Es esencial entender que la creación de una patente es mucho más compleja de lo

que podríamos suponer inicialmente. El objetivo básico de una patente es la
protección de la propiedad intelectual en cuestión. Esta protección engloba todos los
aspectos imaginables, desde la fabricación, el diseño e incluso la comercialización.

En los anexos de nuestro trabajo, se adjuntan algunos de los documentos hallados en

la búsqueda de patentes establecidas. Así, podremos observar la tipología de
documentos a los que hacemos referencia, así como ejemplos de diseño similares al
realizado durante este proyecto

Patentes encontradas

Existen varias invenciones relativas a mecanismos alternativos de apertura del portón

trasero del automóvil. Entre ellos, podemos destacar como semejantes a esta
invención los descritos en las patentes FR 2 703 005-A1, FR 2 925 099-A3 y WO
98/55721. A continuación, se añade una breve descripción de esos mecanismos y
como se diferencian del mostrado en esta invención.
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FR 2 703 005-Al

El documento describe un mecanismo que hace que el portón describa el movimiento

propio de la barra central de un mecanismo del tipo "Biela- Manivela". Con este
mecanismo se consigue una mayor apertura del maletero, aunque no reduce
sustancialmente el espacio necesario para la maniobra de apertura, sobre todo al
aplicarlo a un vehículo monovolumen, debido al arco que debe describir en su
apertura el portón de tipo plano de este tipo de vehículos. Por otro lado, cabe destacar
que con un mecanismo como el descrito en el mencionado documento no es posible
realizar la apertura del maletero con la vaca del vehículo cargada.

FR 2 925 099-A3

En la patente, se detalla un sistema de apertura del maletero que primero realiza una
translación rectilínea en sentido contrario a la marcha del vehículo, y luego un
movimiento de "4 barras". Este sistema tan solo abre el portón sin que a la vez le
acompañe en su desplazamiento el parabrisas. Por tanto, se trata de un sistema de
aplicación para la apertura de vehículos de 2/4 puertas, no siendo de aplicación a
vehículos de 3/5 puertas. Por otro lado, aunque reduce solo una pequeña parte del
espacio de apertura, el mecanismo necesario ocupa un gran espacio en el maletero
del vehículo.

WO 98/55721

Este documento describe un mecanismo que, aunque resuelve la necesidad de espacio

extra durante la primera parte de la apertura del portón, en la posición de apertura
máxima, la mayor parte del portón invade el espacio trasero del vehículo.
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Normativa vigente

En el proyecto que nos ocupa la normativa más importante y restrictiva que

nos ocupa es la FMVSS-206. Esta norma es una “Federal Motor Vehicle Safety
Standard” creada por el gobierno de los Estados Unidos de América que pretende
definir con exactitud los requerimientos técnicos en términos de seguridad durante
una colisión que deben cumplir los elementos de retención existentes en un vehículo
utilitario. Es decir, define claramente qué esfuerzos deben superar estos mecanismos
de retención para asegurar el estado de los ocupantes del vehículo que sufre una
colisión.