Respuesta en el tiempo de un

Sistema de Control
LA RESPUESTA DE UN SISTEMA DE CONTROL, O DE
UN ELEMENTO DEL SISTEMA, ESTÁ FORMADA DE
DOS PARTES: LA RESPUESTA EN ESTADO ESTABLE Y
LA RESPUESTA TRANSITORIA.
La respuesta transitoria es la parte de la respuesta de un
sistema que se presenta cuando hay un cambio en la entrada y
desaparece después de un breve intervalo.

La respuesta en estado estable es la respuesta que permanece

después de que desaparecen todos los transitorios
Señales de prueba típicas
• Las señales de prueba que se usan regularmente son funciones
escalón, rampa, parábola, impulso, senoidales, etc. Con estas
señales de prueba, es posible realizar con facilidad análisis
matemáticos y experimentales de sistemas de control, dado que las
señales son funciones del tiempo muy simples.
Respuesta en el tiempo de un sistema de control
• Sea el siguiente sistema de La respuesta en el tiempo C(t) es obtenida
control tomando la transformada de Laplace
inversa de C(s)

𝐶 𝑡 = ℒ −1 𝐶 𝑠 = ℒ −1 [𝐺 𝑠 𝑅(𝑠)]

• La función de transferencia del

sistema es:

𝐶 𝑠
=𝐺 𝑠
𝑅(𝑠)

𝐶 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑅(𝑠)
Respuesta en el tiempo de un sistema de primer
orden
• RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO
• La entrada escalón unitario es:
1
𝐶 𝑠 1 R s =
= 𝑅 𝑠 𝑠
𝑅(𝑠) 𝑇𝑠 + 1
La respuesta en el tiempo es:
1 −1
1 1
C(s) = 𝑅 𝑠 C t =ℒ
𝑇𝑠 + 1 𝑇𝑠 + 1 𝑠

1
−𝑇 𝑡
=1−𝑒
Constante de tiempo, es el tiempo que tarda el
sistema en alcanzar del 63.2% de su cambio total.

T=t

Conforme más pequeña es la constante de

tiempo la respuesta del sistema es más rápida.

Tiempo de estabilización, o tiempo de respuesta

es el tiempo que necesita la curva de respuesta
para alcanzar la línea de 2% del valor final, o
cuatro constantes de tiempo.

𝑡𝑠 = 4𝑇
Respuesta al impulso unitario de un sistema de primer
orden
• La entrada impulso unitario es:
R(s) =1
La respuesta en el tiempo es:
−1
1
C t =ℒ
𝑇𝑠 + 1

1 −1𝑡
= 𝑒 𝑇
𝑇
Forma general de la función de transferencia de
primer orden
𝐶 𝑠 𝐺 𝑇1 𝑠 + 1
=
𝑅(𝑠) 𝑇𝑠 + 1

Donde G es la ganancia del sistema.

Polos Son los valores de s que hacen que el polinomio del denominador sea cero.
Son las raíces del polinomio del denominador.

Ceros Son los valores de s que hacen que el polinomio del numerador sea cero. Son
las raíces del polinomio del numerador.
• El Polo de la función es:
1
𝑠=−
𝑇
• El cero de la función es:
1
𝑠=−
𝑇1
Ubicación del polo y cero del
sistema en el plano s.
• Ejemplo:
• Un circuito eléctrico RC representado a continuación tiene las siguientes funciones
de transferencia.

• Las funciones de transferencias considerando 𝑒0 𝑡 , 𝑖 𝑡 𝑒𝑅 𝑡 como salida y 𝑒𝑖 𝑡

como entradas son:
𝐸0 𝑠 1 𝐼 𝑠 𝐶𝑠 𝐸𝑅 𝑠 𝑅𝐶𝑠
= = =
𝐸1 𝑠 𝑅𝐶𝑠+1 𝐸𝑖 𝑠 𝑅𝐶𝑠+1 𝐸𝑖 𝑠 𝑅𝐶𝑠+1
Si el valor de la resistencia es R= 100KΩ Obteniendo la transformada inversa de
y el valor del capacitor es C= 1µF y se le Laplace
aplica un voltaje de entrada 𝐸𝑖 =10V. Obtener
la respuesta en el tiempo para cada salida 𝐸0 𝑡 = 10 1 − 𝑒 −10𝑡 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑠

La constante de tiempo del circuito es:

RC = 100 000*0,000001 = 0,1seg

El voltaje de entrada aplicado es:

10
𝐸𝑖 𝑠 =
𝑠 El tiempo de estabilización para una
banda del 2% sería
El voltaje de salida Eo (s) sería:
ts=0,4seg
1 10 10 10
𝐸0 𝑠 = =( )( )
0,1𝑠 + 1 𝑠 𝑠 + 10 𝑠
• La Corriente I(s) sería. El voltaje 𝐸𝑅 𝑠 sería:

1 ∗ 10−6 𝑠 10 0,1𝑠 10 𝑠 10
𝐼 𝑠 =
0,1𝑠 + 1 𝑠 𝐸𝑅 𝑠 = =( )( )
0,1𝑠 + 1 𝑠 𝑠 + 10 𝑠
10 ∗ 10−6 𝑠 10
=( )( ) Obteniendo la transformada inversa de Laplace
𝑠 + 10 𝑠
• Obteniendo la transformada
inversa de Laplace
𝑒𝑅 𝑡 = 10 𝑒 −10𝑡

𝑖 𝑡 = 0,1 ∗ 10−3 𝑒 −10𝑡 [𝐴]

El tiempo de estabilización para una banda del

2% sería

ts=0,4seg
RESPUESTA EN EL TIEMPO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
El diagrama de bloques de un sistema de segundo orden en términos de la relación de
amortiguamiento ζ y frecuencia natural no amortiguada ωn es:

La función de transferencia de lazo cerrado es:

𝐶 𝑠 𝜔𝑛2
=
𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 2ζ + 2ζ𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

La ecuación característica nos da información sobre el comportamiento dinámico del

sistema.
Las raíces de la ecuación característica:

𝑠 2 + 2ζ + 2ζ𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Serían

𝑠1,2 = −ζ𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 ζ2 − 1
Si ζ >1 los polos de lazo cerrado son reales y diferentes, el sistema se denomina sobre
amortiguado y su respuesta transitoria es exponencial.

𝑠1 = −ζ𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 ζ2 − 1 𝑠2 = −ζ𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 ζ2 − 1

Si ζ =1 los polos de lazo cerrado son reales e iguales, el sistema se denomina

críticamente amortiguado y su respuesta es exponencial

𝑠1 = −ω 𝑠2 = −ω
Si 0 < ζ <1 los polos de lazo cerrado son complejos conjugados, el sistema se denomina
subamortiguado y su respuesta es oscilatoria

𝑠1 = −ζ𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑛 1 − ζ2 𝑠2 = −ζ𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 ζ2 − 1

Si ζ = 0 los polos de lazo cerrado son imaginarios, el sistema se denomina sin

amortiguamiento y su respuesta tiene oscilaciones mantenidas

𝑠1 = j𝜔𝑛 𝑠2 = −j𝜔𝑛
1. Caso sobreamortiguado ζ > 1
Para una entrada escalón unitario R(s)=1/s

𝜔𝑛2
𝐶 𝑠 =
(𝑠 2 + ζ𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 ζ2 − 1)(𝑠 2 + ζ𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 ζ2 − 1)

La transformada inversa de Laplace

𝜔𝑛 𝑒 −𝑠1 𝑡 𝑒 −𝑠2 𝑡
c 𝑡 =1+ ( − ) 𝑠1 = ζ + ζ2 − 1𝜔𝑛 𝑠2 = ζ − ζ2 − 1𝜔𝑛
𝑠1 𝑠2
2 ζ2−1
2. Caso críticamente amortiguado ζ = 1
en donde 𝜔𝑑 =𝜔𝑛 1 − ζ2 es la frecuencia natural
Para una entrada escalón unitario
amortiguada.
R(s)=1/s

2𝑠
1 𝑠 + ζ𝜔𝑛 ζ𝜔𝑛
𝐶 𝑠 = 𝑠 + 𝜔𝑛 C(s)= − −
𝑠 (s+ζ𝜔𝑛 ) +𝜔𝑑 (s+ζ𝜔𝑛 )2 +𝜔𝑑2
2 2

La transformada inversa de Laplace

La transformada inversa de Laplace
𝑐 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 (1 + 𝜔𝑛 𝑡)
ζ
𝑐 𝑡 =1 − 𝑒 −ζ𝜔𝑛 𝑡 cos 𝜔𝑑 𝑡 + sin 𝜔𝑑 𝑡
3. Caso subamortiguado 0 < ζ <1 1 − ζ2
Para una entrada escalón unitario
R(s)=1/s
𝑒 −ζ𝜔𝑛 𝑡 1 − ζ2
=1− sin(𝜔𝑑 𝑡 + tan−1 )
1 − ζ2 ζ
𝜔𝑛2
C(s)=
(s+ζ𝜔𝑛 +j𝜔𝑑 )(s+ζ𝜔𝑛 − j𝜔𝑑 )𝑠
 Familia de curvas c(t) con diversos valores de ζ
4. Caso sin amortiguamiento ζ = 0
Para una entrada escalón unitario
R(s)=1/s

𝜔𝑛2
𝐶 𝑠 =
(𝑠 − j𝜔𝑛 )(𝑠 − j𝜔𝑛 )𝑠

La transformada inversa de
Laplace

𝑐 𝑡 = 1 − 𝑐𝑜𝑠 (𝜔𝑛 𝑡)
Definiciones de las especificaciones de respuesta
transitoria.
• Con frecuencia, las características de desempeño de un sistema de
control se especifican en términos de la respuesta transitoria para
una entrada escalón unitario, dado que ésta es fácil de generar. (Si
se conoce la respuesta a una entrada escalón, es matemáticamente
posible calcular la respuesta para cualquier entrada.)
•
• Al especificar las características de la respuesta transitoria de un
sistema de control para una entrada escalón unitario, es común
especificar lo siguiente:
1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de levantamiento, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobrepaso máximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts
1. Tiempo de retardo, td: es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera
vez la mitad del valor final.

2. Tiempo de levantamiento, tr: es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10
al 90%,del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de
segundo orden, por lo común se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para
sistemas sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.

3. Tiempo pico, tp: es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico
del sobrepaso.

4. Sobrepaso máximo (porcentaje), Mp: es el valor pico máximo de la curva de

respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la
respuesta es diferente de la unidad, es común usar el porcentaje de sobrepaso
máximo. La cantidad de sobrepaso máximo (en porcentaje) indica de manera directa la
estabilidad relativa del sistema.
Tiempo de asentamiento, ts: es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta
alcance un rango alrededor del valor final (por lo general, de 2%) y permanezca dentro de
él.
ESPECIFICACIONES DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE UN SISTEMA SUBAMORTIGUADO

Tiempo pico, tp 𝝅
𝒕𝒑 =
𝜔𝑑

Tiempo de 𝝅−𝜷
𝒕𝒓 =
levantamiento, tr 𝜔𝑑

Sobrepaso 𝑴𝒑 % = 𝟏𝟎𝟎𝒆−(𝝈/𝝎𝒅)𝝅
máximo
porcentual, Mp
Tiempo de 𝟒 𝟒
𝒕𝒔 = =
asentamient, ts 𝝈 ζ𝜔𝑛
(banda de 2%)
La constante de tiempo del La curva de respuesta c(t) para una entrada
1 escalón unitario, siempre permanece dentro de
sistema es
ζ𝜔𝑛 un par de curvas envolventes.
Curva de Mp contra ζ
La respuesta c(t) se puede obtener por medio de las curvas envolventes
El número de picos en la respuesta

𝑡𝑠
sería 𝑁𝑝𝑖𝑐𝑜𝑠 =
𝑡𝑝

las magnitudes de esos picos son

𝑐 𝑡𝑝 = 1 + 𝑒 −ζ𝜔𝑛 𝑡𝑝 𝑐 ∞

𝑐 2𝑡𝑝 = 1 + 𝑒 −ζ𝜔𝑛 2𝑡𝑝 𝑐(∞)

𝑐 3𝑡𝑝 = 1 + 𝑒 −ζ𝜔𝑛 3𝑡𝑝 𝑐(∞)

Ejemplo 1

Considere el sistema de la figura, en el que 0.6 = ζ y ω=5rad/seg. Obtenga el tiempo de

levantamiento tr , el tiempo pico tp el sobrepaso máximo Mp y el tiempo de asentamiento
ts cuando el sistema está sujeto a una entrada escalón unitario.

A partir de los valores dados de ζ y ωn obtenemos:

𝜔𝑑 =𝜔𝑛 1 − ζ2 = 4 𝜎 = ζ𝜔𝑛 = 3
Tiempo de levantamiento tr es: Tiempo de asentamiento ts para el
criterio del 2% es:
𝜔𝑑 4
𝛽= tan−1 = tan −1 = 0,93𝑟𝑎𝑑 𝟒 4
𝜎 3
𝒕𝒔 = = = 1,33seg
𝝈 3
𝝅 − 𝜷 𝝅 − 𝟎, 𝟗𝟑
𝒕𝒓 = = = 𝟎, 𝟓𝟓𝒔𝒆𝒈
𝜔𝑑 𝟒

Tiempo pico tp es:

𝝅 𝝅
𝒕𝒑 = = = 𝟎, 𝟕𝟖𝟓𝒔𝒆𝒈
𝜔𝑑 𝟒

Sobrepaso máximo Mp es:

𝑴𝒑 = 𝒆(−π𝝈/𝝎𝒅) = 𝒆(−3π/4) = 0,095

𝑴𝒑 % = 0,095∗100=9,5%