TF 03
TF 03
TF 03
CONTROL ANALOGO
PRESENTADO POR:
GRUPO ˸ 203040_3
PRESENTADO A
FAVIAN BOLIVAR MARIN
TUTOR
A través del tiempo, el hombre siempre ha tratado de hacer su vida más fácil, lo que
conduce a la invención de las máquinas. Fundamental para cualquier sistema de control es
la capacidad de medir la salida del sistema, y de tomar medidas correctivas si su valor se
desvía de algún valor deseado. En la ingeniería de control, la forma en que las salidas del
sistema responden a los cambios de las entradas del sistema es muy importante. El
conocimiento de las entradas del sistema, junto con el modelo matemático, permitirá
calcular las salidas del sistema. El conocimiento del valor deseado, el valor de salida o real,
el dispositivo de control, los dispositivos de accionamiento y la planta son necesarios para
diseñar e implementar un sistema de control. Así, el diseño de un sistema de control es una
mezcla de técnica y de experiencia. En el desarrollo del siguiente trabajo se abordará el
criterio de Routh - Hurwitz, determinando el rango de valores de K para los cuales los
sistemas es estable, además se realizara un Análisis de error en estado estacionario cabe
recalcar si en la etapa en estado estable la salida es diferente al valor deseado, se dice que
existe un error en estado estacionario.
En la actualidad más de la mitad de controladores industriales utilizan esquemas del
control PID o PID modificado. La utilidad de los controladores PID encuentran su
aplicabilidad en forma general en la mayoría de los sistemas de control. Su mayor uso se
da cuando el modelo matemático de la planta no se conoce, y por lo tanto, no se pueden
emplear métodos de diseño analíticos. En el campo de los sistemas para control de
procesos, es un hecho bien conocido que los esquemas de control PID básicos y
modificados han demostrado su utilidad para aportar un control satisfactorio, aunque en
muchas situaciones específicas no aporten un control óptimo.
OBJETIVOS
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )( ) ( )
√ √ ( )
Lo primero que debe hacerse es calcular donde deben encontrarse los polos dominantes del
sistema para que este cumpla las especificaciones dinámicas requeridas
√ ( )( ) √
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
Por lo tanto nuestra ecuación característica:
( ) ( )
Inmediatamente
( ) ( )
( ) ( )
∑ ∑
( )
( )( )
Analizamos los polos que aporta la realimentación es cero (0) porque es unitaria.
( )
Entonces
Sumatoria de ángulos que aportan los ceros: 0
( )
Angulo compensador =
( )
| ( ) ( )|
Reemplazando
( )
| |
( ) ( )( )
S=-2.4+j3.2
| |
( ) ( )
S=-2.4+j3.2
| |
( )
S=-2.4+j3.2
| |
( )
S=-2.4+j3.2
| |
( )
S=-2.4+j3.2
Reemplazando
| |
Entonces
( ) ( )
Se aplica diagrama de bloques
( ) ( )
( )
( ) ( )
Reemplazamos:
( )( )
( )(
( )
[( )( )]
( )( )
Simplificando
( )( )
( )
( )
[( )( )]
( )
( )
( )
*( )+
( )
( )
( )
( )
Esta es nuestra función lazo cerrado, se confirma que nuestra función característica es
aproximadamente igual a:
De esta manera
Entonces
Entonces
( )( )
Se confirma:
√
Valor final:
Coeficiente de amortiguamiento:
Factor de atenuación:
√ √
√ √
( ⁄√ ) ( ⁄√ )
Tiempo de subida:
( ) ( )
Tiempo de establecimiento:
Gracias a la grafica de Matlab se confirman los valores del tiempo de subida= Rise time,
tiempo establecimiento= Setting time, tiempo pico= At time, valor final= final value, %
sobreimpulso= Overshoot(%), localización de los polos= Polo, coeficiente de
amortiguamiento= Damping, Frecuencia natural no amortiguada= Frecuency(rads/s), con lo
cual se confirma que los valores concuerdan con los obtenidos teoricamente.
( )
( )
Entrada escalón
( ) ( )
CONTROLADOR DISEÑO PID
Tipo de
controlador
PID
( )
( )
TIPO DE
CONTROLADOR
PID
AJUSTE DE PID
Controlador PID
Donde
Parámetros
Controlador P
Controlador PI
Controlador PID
Básicamente es definir una modelo que represente las relaciones entre diversas
variables las cuales son relación causa-efecto, obtener un modelo matemático que
permita describir las relaciones dinámicas entre variables, analizar mediante
metodologías matemáticas el comportamiento del sistema cuando se aplica una
señal externa y aplicar metodología matemática para modificar el comportamiento
del sistema para obtener una respuesta esperada.
Burns, R. (2001). Classical design in the s-plane. En: Advanced control engineering
(1 ed). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-Heinemann. Recuperado en
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B978075065100450006
1
Ogata, K. (2010). Análisis y diseño de sistemas de control por el método del lugar
de las raíces. En: Ingeniería de control moderna (5 ed)(pp. 308-398). Madrid,
España: Ed Pearson