Coloquio de Investigación Multidisciplinaria 2020

Journal CIM Vol. 8, Núm. 1 ISSN 2007-8102

Diseño de un Compensador en Retardo-Adelanto para controlar

la posición del motor de cd
O. Serrano Verdugo1*, M. R. Lizárraga Ontiveros2, J. G. Ortiz Ibarra1, O. Espinoza Cortes1, M. Montes Reyes1
1Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, 2Departamento de Ciencias Económico-Administrativas

Tecnológico Nacional de México / Instituto Tecnológico de Los Mochis

Blvd. Juan de Dios Bátiz y 20 de Noviembre, C.P. 81259, Los Mochis, Sinaloa.
*[email protected]

Área de participación: Ingeniería Mecánica y Mecatrónica

Resumen
En este trabajo se diseñó un compensador en retardo-adelanto utilizando el criterio de estabilidad del lugar
geométrico de las raíces, para controlar la posición angular del motor de cd, los resultados obtenidos se muestran
a través de simulación y desarrollo matemático, para llevar los resultados a tiempo real se emplea un modulador
por ancho de pulsos (PWM). Se utiliza la función de transferencia del motor, al integrarla, se obtiene como salida
la posición angular de la flecha y como entrada el voltaje de alimentación de la máquina. Debido a que el
compensador aporta dos polos y dos cero al sistema, se modifica la dinámica del mismo, obteniendo un rango
mayor de ganancia para mejorar la respuesta de salida. Una vez determinados los valores de los parámetros del
compensador, se puede manipular la ganancia del controlador para poder obtener la mejor respuesta de salida
para el sistema.

Palabras clave: Motor de cd, Compensador Retardo-Adelanto, Lugar Geométrico de las Raíces, Ganancias.

Abstract
This work a delay-advance compensator is designed using the stability criterion of the geometric place of the roots,
in order to control the angular position of dc motor, the results obtained are shown through simulation and
mathematical development, to bring the results in real time a pulse width modulator (PWM) is used. The transfer
function of the motor is used, when integrating it, the angular position of the arrow is obtained as an output and
the machine supply voltage as an input. Because the compensator brings two poles and two zero to the system,
its dynamics are modified, obtaining a greater range of gain to improve the output response. Once the values of
the compensator parameters are obtained, the gain of the controller can be manipulated in order to obtain the best
output response for the system.

Key words: CD Motor, Delay-Advance Compensator, Root Geometric Place, Gains.

Introducción
El motor de corriente directa (motor de cd) es un dispositivo eléctrico muy utilizado en sistemas de control como
por ejemplo en robots, drones, herramientas para la construcción, herramientas mecánicas, electrodomésticos,
entre otras aplicaciones. Este artículo muestra resultados a través de análisis matemáticos y simulación por medio
de Matlab®, pero en la práctica es necesario utilizar un Modulador por Ancho de Pulsos (PWM) para ayudar a la
ley de control a mantener la posición deseada de la flecha del motor de cd, esto se muestra al controlar las
articulaciones de un robot [G. Lefranc, I. Torres, A.I. Mahla, 1996] y al controlar la posición de un motor de
cd bajo la presencia de variaciones de carga no lineales [ B. Saravia, N. Raúl, 2000]. En este trabajo se
desarrolló un compensador en retardo-adelanto, por medio del criterio de estabilidad del lugar geométrico de las
raíces, con el fin de controlar la posición del motor de cd. Para el logro de este propósito se utilizará el modelo
matemático denominado función de transferencia, en donde la salida de la planta en lazo abierto es la posición
angular de la flecha del motor de cd, y la entrada es el voltaje de alimentación. La función de transferencia del

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motor de cd, al multiplicarse por un integrador para obtener como salida la posición, se convierte en un sistema
de tercer orden el cual posee tres polos y no tiene ceros finitos.
En este trabajo se muestra la función de transferencia del compensador en retardo-adelanto, la parte en adelanto
permite mayor velocidad en la respuesta e incrementa la estabilidad, la parte en retardo permite una mayor
precisión [Ogata, 2010]. Se han desarrollado investigaciones en donde se han diseñado algoritmos de control
para permitir la autosintonía de un compensador en retardo-adelanto [C.A. Monje Micharet, B.M. Vinagre Jara,
2014]. También se han construido redes de retardo-adelanto sintonizadas con un algoritmo genético con el fin de
compensar las oscilaciones de un STATCOM y así mantener un voltaje constante en líneas eléctricas [R.A. Murillo
Virgen, 2015].
Se han realizado investigaciones para controlar la posición del motor de cd Sintonizando las ganancias de un
controlador PID [Thomas y Poongodi, 2009], por otro lado, cuando es difícil medir el par de la flecha, se han
diseñado estimadores de par [Liem, Troung y Ahn, 2015] para la máquina, con la aplicación de un controlador
PID difuso. Se ha desarrollado un controlador PID óptimo [Ibrahim, Hassan y Shomer, 2013] con la finalidad de
determinar los parámetros óptimos para un motor de cd sin escobillas, donde se encontraron mejoras en el tiempo
de respuesta del sistema, así como como en los sobrepicos de la respuesta transitoria.
Este artículo aborda el modelo matemático del motor de cd [Kuo, 1996], posteriormente se introducen los
parámetros de la máquina [Messner, Tilbury, Hill, y Taylor, 2017]. Se analizó el comportamiento del motor en lazo
cerrado y se determinó la ganancia crítica del sistema. Después se diseñó un compensador en retardo-adelanto
por medio del criterio de estabilidad del lugar geométrico de las raíces [Ogata, 2010] y se realizó un análisis del
comportamiento de la salida del sistema, con los parámetros sintonizados de dicho compensador. Para finalizar
se hace un comparativo de la posición del motor de cd entre un controlador proporcional y el compensador, dando
las conclusiones del mismo. El propósito de este artículo es presentar un método sencillo para sintonizar los
parámetros de un compensador en retardo-adelanto para controlar la posición del motor de cd, en donde se pueda
incrementar el rango de la ganancia del compensador, con el fin de mejorar la respuesta de la salida del sistema.

Metodología
Motor de CD
En este trabajo se obtuvo el modelo matemático de un motor de cd de imanes permanentes [Kuo, 1996]. Las
ecuaciones que describen la dinámica del motor de cd son:

𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝑒𝑏 (𝑡) = 𝑒𝑎 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝜔(𝑡)
𝐽𝑚 + 𝐵𝑚 𝜔(𝑡) = 𝑇𝑚 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑖 𝑖𝑎 (𝑡)
𝑒𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏 𝜔(𝑡)

Donde 𝑖𝑎 (𝑡) es la corriente de armadura, 𝑒𝑎 (𝑡) es el voltaje aplicado al motor, 𝑒𝑏 (𝑡) es la fuerza
contraelectromotriz, 𝜔(𝑡) es la velocidad de la flecha del motor, 𝑇𝑚 (𝑡) es el par de la máquina.
Transformando a Laplace y haciendo los despejes necesarios se obtiene la función de transferencia del motor de
cd, que se presenta a continuación

Ω(𝑠) 𝐾𝑖
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝐿𝑎 𝐽𝑚 𝑆 2 + (𝑅𝑎 𝐽𝑚 + 𝐵𝑚 𝐿𝑎 )𝑠 + (𝐾𝑏 𝐾𝑖 + 𝑅𝑎 𝐵𝑚 )

Donde 𝐸𝑎 (𝑠) representa el voltaje de alimentación y Ω(𝑠) es la velocidad de la flecha del motor de cd. Al integrar
ambos lados de la ecuación anterior (multiplicando por 1⁄𝑠) se obtiene

𝜃(𝑠) 𝐾𝑖
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝐿𝑎 𝐽𝑚 𝑆 + (𝑅𝑎 𝐽𝑚 + 𝐵𝑚 𝐿𝑎 )𝑆 2 + (𝐾𝑏 𝐾𝑖 + 𝑅𝑎 𝐵𝑚 )𝑠
3 (1)

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Donde 𝜃(𝑠) representa la posición angular de la flecha del motor de cd. La función de transferencia representada
por la ecuación (1), será con la que se diseñará el compensador en adelanto-retardo.

Los parámetros del motor de cd [Messner, Tilbury, Hill, y Taylor, 2017] tienen los siguientes valores:

𝐾𝑏 = 𝐾𝑖 = 0.01 𝑁𝑚⁄𝐴 Constantes de proporcionalidad de la máquina.

𝐽𝑚 = 0.01 𝑘𝑔 − 𝑚2 Momento de inercia del motor.
𝐵𝑚 = 0.1 𝑁𝑚𝑠 Fricción del sistema mecánico.
𝑅𝑎 = 1 Ω Resistencia de armadura.
𝐿𝑎 = 0.5 𝐻 Inductancia de armadura.

Sustituyendo los valores en la ecuación (1) se obtiene

𝜃(𝑠) 2
= 3 2
(2)
𝐸𝑎 (𝑠) 𝑆 + 12𝑆 + 20.02𝑠
Factorizando la ecuación (2) se obtiene

𝜃(𝑠) 2
= (3)
𝐸𝑎 (𝑠) 𝑆(𝑆 + 2.0025)(𝑆 + 9.9975)

Donde la ecuación (3) representa la función de transferencia de un motor de cd con excitación separada. Como
se puede observar el modelo matemático posee tres polos, los polos se localizan en 𝑆1 = 0, 𝑆2 = −2.0025 y 𝑆3 =
−9.9975.

Motor de cd
Se realiza un análisis del motor de cd donde se puede observar que el valor de los polos dominantes o
significativos del sistema se presentan en

(𝑆 + 0.1066)(𝑆 + 1.87096) = 𝑆 2 + 1.97756𝑆 + 0.199444

Se deduce que la frecuencia natural 𝜔𝑛 y el coeficiente de amortiguamiento 𝜁 del sistema son

𝜔𝑛 = 0.446591 y 𝜁 = 2.21406

La figura 1 muestra el motor de cd en lazo cerrado, en donde 𝑅(𝑆) representa la entrada de referencia, 𝐸𝑎 (𝑠) es
el voltaje de alimentación del motor de cd (también representa la variable manipulada o error) y 𝐶(𝑆) = 𝜃(𝑆) que
es la salida del sistema retroalimentado.

Figura 1. Motor de cd con lazo retroalimentado.

Por medio del MATLAB®, se grafica la respuesta de salida, esto es, el comportamiento de la posición angular de
la flecha del motor de cd, a una entrada escalón unitario. La figura 2 muestra el comportamiento de la salida del
motor en lazo cerrado.
La figura 3 muestra un acercamiento de la respuesta de salida del motor, en donde se puede apreciar que el 98%
de la respuesta se alcanza cerca de los 40 segundos.
Como se muestra en la figura 2, la respuesta de la máquina es sobreamortiguada y tarda alrededor de 40
segundos en alcanzar el 98% de la respuesta en estado estacionario, por lo que teniendo un 2% de error se
puede considerar que el sistema ha alcanzado a la referencia [Ogata, 2010].
Bajo las condiciones anteriores, se encuentra el sistema tiene una constante de error estática de velocidad 𝐾𝑣

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2
𝐾𝑣 = lim 𝑆𝐺(𝑆) = lim 𝑠 [ ] = 0.0999 𝑠𝑒𝑔−1
𝑠→0 𝑠→0 𝑆3 + 12𝑆 2 + 20.02𝑠 (4)

Figura 2. Respuesta del motor de cd en lazo cerrado. Figura 3. Acercamiento de la respuesta en donde se
alcanza el 98% del valor de la respuesta

Entonces, para este sistema, el error en estado estacionario a una entrada rampa unitaria está dado por

1 1
𝑒𝑠𝑠 = = = 10.01
𝐾𝑣 0.0999 (5)

Compensador Retardo-Adelanto
El compensador en retardo-adelanto en una combinación de un compensador en adelanto, el cual “acelera la
respuesta e incrementa la estabilidad del sistema” [Ogata, 2010] y un compensador en retardo, el cual “mejora la
precisión en estado estacionario del sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta” [Ogata, 2010].
Sea el compensador retardo-adelanto de la forma

1 1
𝑆+ 𝑆+
𝑇1 𝑇2
𝐺𝑐 (𝑆) = 𝐾𝑐 ( 𝛾)( )
𝑆+ 1 (6)
𝑇1 𝑆+
𝛽𝑇2

Donde 𝛾 > 1, 𝛽 > 1 y 𝐾𝑐 es la ganancia del compensador.

Para minimizar el error en estado estacionario del sistema a una entrada rampa unitaria, se selecciona una 𝐾𝑣 =
4 𝑠𝑒𝑔 −1 . Después de varios intentos de mejorar el compensador, se desea que los polos significativos del sistema
tangan una frecuencia natural 𝜔𝑛 = 5 y un coeficiente de amortiguamiento de 𝜁 = 0.7, por lo que se pretende que
los polos significativos del sistema estén en

𝑆1,2 = −3.5 ± 𝑗3.5707 (7)

Para que la ecuación (7) sea parte del Lugar de las Raíces, se evalúa el ángulo resultante del sistema,
representado por la ecuación (3) como sigue

2
∠[ ] = −275.9704°1
𝑆(𝑆 + 2.0025)(𝑆 + 9.9975) 𝑆=−3.5+𝑗3.5707

Para que los polos de la ecuación (7) sean parte del lugar de las raíces del sistema, se selecciona un ángulo de
deficiencia de
𝜙 = 95.9704° (8)

1
En el plano “S” los polos complejos arriba del eje real (eje imaginario positivo) serán un espejo de los polos complejos por debajo del eje
real (eje imaginario negativo), por lo que se puede elegir el polo complejo con parte real positivo o negativa para evaluar.

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Para el diseño de la parte en adelanto del compensador, se selecciona el valor de 𝑇1 = 2, con el fin de tener el
cero muy cerca del origen del plano “S”. Para encontrar 𝛾 se evalúa la parte en adelanto del compensador con el
valor de (7) y se iguala al ángulo (8)

𝑆 + 0.5
∠𝐾𝑐 | = 95.9704°
𝑆 + 0.5𝛾 𝑆=−3.5+𝑗3.5707
Se determina que
𝛾 = 17.561457 (9)

Sustituyendo la ecuación (9), la parte de adelanto del compensador queda de la forma

𝑆 + 0.5 𝑆 + 0.5
𝐺𝑐𝑎𝑑 = 𝐾𝑐 = 𝐾𝑐 (10)
17.561457 𝑆 + 8.780728
𝑆+
2

El valor de la ganancia 𝐾𝑐 se determina a partir de la condición de magnitud

𝑆 + 0.5 2
|𝐾𝑐 ( )( )| =1
𝑆 + 8.780728 𝑆(𝑆 + 2.0025)(𝑆 + 9.9975) 𝑆=−3.5+𝑗3.5707

Evaluando la ecuación anterior

𝐾𝑐 = 98.12067 (11)

El valor de la ganancia obtenido en (11) representa una primera aproximación para obtener la respuesta del
sistema, sin embargo, este valor puede ser modificado hasta obtener la mejor respuesta.
Por lo tanto, la parte de adelanto del compensador retardo-adelanto queda de la forma

𝑆 + 0.5
𝐺𝑐𝑎𝑑 = 98.12067 (12)
𝑆 + 8.780728

Para diseñar la parte de retardo del compensador, se seleccionado 𝐾𝑣 = 4 𝑠𝑒𝑔−1 como se mencionó
anteriormente, por lo tanto
1 1
𝑆+ 𝑆+ 2
𝑇1 𝑇2
𝐾𝑣 = lim 𝑆𝐺(𝑆) = lim 𝑆 [𝐾𝑐 ( 𝛾)( )( )] = 4
𝑠→0 𝑠→0 𝑆+ 1 𝑆(𝑆 + 2.0025)(𝑆 + 9.9975)
𝑇1 𝑆+
𝛽𝑇2
Resolviendo el límite
2𝐾𝑐 𝛽
=4
20.02𝛾

Despejando y sustituyendo los valores de (9) y (11)

4(20.02)(17.561457)
𝛽=
2(98.12067)

𝛽 = 7.16628 (13)

Se selecciona el valor de 𝑇2 = 10, tal que cumpla con las siguientes condiciones
1 1
𝑆+𝑇 𝑆+𝑇
2 2
| 1 | ≈ 1 y −5° < ∠ 1 | < 0°
𝑆+ 𝑆+
𝛽𝑇2 𝑆=−3.5+𝑗3.5707 𝛽𝑇2 𝑆=−3.5+𝑗3.5707

Por lo tanto, la parte de retardo del compensador queda de la forma

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𝑆 + 0.1
𝐺𝑐𝑟 (𝑆) = (14)
𝑆 + 0.013954

Entonces, el compensador en retardo-adelanto se obtiene al multiplicar la ecuación (12) y (14)

𝑆 + 0.5 𝑆 + 0.1
𝐺𝑐𝑟−𝑎 (𝑆) = 98.12067 ( )( ) (15)
𝑆 + 8.780728 𝑆 + 0.013954

La ecuación (15) representa el compensador en retardo-adelanto para el motor de cd.

La figura 4 representa el sistema del motor de cd en lazo cerrado con un compensador en retardo-adelanto,
diseñado para controlar la respuesta de la posición de la flecha de la máquina.

Figura 4. Sistema en lazo cerrado con Compensador en Retardo-Adelanto.

Graficando por medio de MATLAB® el sistema compensado, representado en la figura 4, considerando una
entrada escalón unitario.
La figura 5 muestra la respuesta del sistema, en donde se muestra que en 7 segundos el sistema alcanza la
respuesta deseada. En la figura 6 se muestra un acercamiento de la respuesta del sistema, en donde se aprecia
que a pesar que tiene un 6% de sobrepico, a los 25 segundos, aproximadamente, alcanza un error del 2% por lo
que se puede considerar que ha alcanzado el error en estado estacionario.

Figura 5. Respuesta del sistema en lazo cerrado con Figura 6. Acercamiento de la respuesta en donde se
Compensador en Retardo-Adelanto. observa un 2% de error.

Resultados y discusión
Análisis de estabilidad del sistema compensado y sin compensar
Si se le agrega un controlador proporcional al motor de cd, al momento de estudiar la estabilidad en lazo cerrado
y aplicar el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz, se puede observar que la ganancia crítica para dicho sistema
es 𝐾𝑐𝑟 = 120.12, por lo que agregar una ganancia mayor el sistema se convertiría en inestable.
Agregando el compensador en Retardo-Adelanto al motor de cd y aplicando el criterio de estabilidad de Routh-
Hurwitz se puede observar que la ganancia crítica del sistema es 𝐾𝑐𝑟 = 1098, por lo que se tiene un rango más
amplio para encontrar la mejor respuesta del sistema.
La figura 7 representa el lugar geométrico de las raíces del motor de cd sin compensar, en ella se puede observar
que con una ganancia 𝐾 = 109 los polos se encuentran cerca del eje imaginario.
La figura 8 muestra el lugar geométrico de las raíces del motor de cd con compensador en retardo-adelanto, de
igual manera se observa que el polo se acerca al eje imaginario con una ganancia 𝐾 = 982.

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Figura 7. Lugar geométrico de las raíces del motor de Figura 8. Lugar geométrico de las raíces del motor de cd
cd con control proporcional. con compensador de retardo-adelanto.

Respuesta de la salida del motor de cd a una entrada escalón unitario

En control, generalmente, se presentan referencias constantes para probar o ejecutar diferentes sistemas en
tiempo real. Debido a que se pretende controlar la posición angular de la flecha del motor de cd, se aplicará
entrada escalón unitario con el fin de hacer un comparativo entre el sistema compensado y el sistema no
compensado.

• Sistema con compensador en Retardo-Adelanto

La figura 9 muestra la respuesta del motor de cd con compensador retardo-adelanto y una ganancia 𝐾 = 250, se
observa que el sistema es poco oscilante en su respuesta transitoria alcanzando un sobrepico del 4% y se
considera que ha alcanzado la respuesta en estado estacionario en menos de 4 segundos, ya que al sobrepasar
la referencia unitaria el error es del 2%. La figura 10 muestra la respuesta de la máquina con una ganancia 𝐾 =
300, se observa un sobrepico del 12% y se considera que alcanza el estado estacionario en 3.5 segundos debido
al error del 2%.

Figura 9. Respuesta del motor de cd con compensador Figura 10. Respuesta del motor de cd con compensador
retardo-adelanto y K = 250. retardo-adelanto y K = 300.

Conclusiones
El diseñó de un compensador en retardo-adelanto para controlar la posición angular del motor de cd, mostró que
amplía la región de estabilidad del sistema, logrando una ganancia crítica de 1098, a diferencia de emplear una
ganancia proporcional en donde el valor de la ganancia crítica es de 120.12.
Como se puede observar en los resultados, el efecto que produce el compensador en retardo-adelanto hace que
la respuesta del sistema sea muy rápida y alcance su valor en estado estacionario sin originar sobrepicos,
haciendo que la acción de adelanto logre rapidez en la respuesta y la acción de retardo llegue al resultado
suavemente, por lo que no se producen oscilaciones fuertes en el transitorio.
La función de transferencia del motor de cd [B.C. Kuo, 1996], en donde la salida es la velocidad del motor,
representa un sistema tipo cero [Ogata, 2010], este tipo de sistemas presentan un error en estado estable a una
entrada de referencia constante, por ejemplo escalón unitario, lo que hace necesario diseñar una acción de control
integral que logre eliminar dicho error, por lo anterior se han diseñado controladores PI [J. Zuluaga-Gomez, 2019]
para mejorar la respuesta de la velocidad de la máquina. En este artículo, como modelo matemático, se utilizó la
función de transferencia del motor de cd [B.C. Kuo, 1996], en donde la salida esta representada por la posición
angular de la flecha del motor. Este modelo es de tipo 1 [Ogata, 2010], esto significa que posee un polo en cero,

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lo cual representa un integrador natural del sistema. Por lo anterior, fue de interés académico con miras a llevarlo
a tiempo real en un futuro, el diseñar una ley de control que ampliara la zona de estabilidad, como lo hace el
compensador en retardo-adelanto, que agrega dos polos y dos ceros al sistema.

Referencias
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Controllers-for-Speed-and-Position-of-a-DC-Motor-Implementation-in-a-PIC-16F1939.pdf

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