PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER

ESCUELA DE POSGRADO








LABORATORIO 5

CONTROL POR COMPUTADORA ICA-601

DISEO DE SISTEMAS DE SEGUIMIENTO
DISEO DE OBSERVADOR


Nombre : MAX LEO CORREA CORDOVA

Cdigo : 20143630

Profesor : Javier Sotomayor M.

Horario : 3712




Lima, 14 de Julio del 2014


LABORATORIO 5.- DISEO DE SISTEMAS DE SEGUIMIENTO - DISEO DE
OBSERVADOR

La Fig.1 muestra el proyecto de un sistema automatizado de control de calidad de
dispositivos electrnicos. Segn el diseo, un motor DC con un mecanismo de
tornillo sinfn tendr que mover linealmente un equipo. Este equipo medir a travs de
sus terminales la continuidad de los dispositivos electrnicos que se encuentran
sobre el banco de pruebas.


Fig.1 Sistema Fsico

()

()

()

a) Disear un sistema controlado por computadora basado en realimentacin de
estados, a fin de que la posicin angular alcance seales de referencia deseadas. El
tiempo de establecimiento deseado

, sobreimpulso porcentual mximo

( ) y error estacionario =0.

Obtener los parmetros del controlador.
Trazar el diagrama de bloques solucin del sistema de control.
Graficar la respuesta del sistema cumpliendo las especificaciones deseadas.
En base a sus resultados emitir conclusiones.

RESOLUCION

Seleccin del Periodo de muestreo y Controlador

Se selecciona T=0.05 seg con la finalidad de tener un buen nmero de muestras en la
respuesta transitoria.

Del diagrama de bloques del modelo de la planta se tienen las siguientes relaciones:

Entre

() y

()

()

()

()

()

Entre

() y

()

()

()

()

()

()

Entre

() y ()

()

()

()

() ()

De estas relaciones se obtiene el espacio de estados de la planta en tiempo continuo,
definido por:
[

] [



] [

] [

]
[ ] [

] []
El espacio de estados en tiempo discreto viene dado por:

[

( )

( )

( )
] [



] [

()

()

()
] [

] ()

() [ ] [

()

()

()
] [] ()
A continuacin, seleccionaremos los polos deseados en lazo cerrado que puedan cumplir
las especificaciones deseadas. Tomando como base la respuesta de un prototipo de
segundo orden, considerando , se tiene:

()()

El tercer polo es seleccionado como 5 veces la parte real de los polos dominantes (

) para que no tenga mayor efecto sobre la respuesta dinmica.

Los polos deseados en el plano Z vienen dados por:

Con estos polos deseados se forma la ecuacin caracterstica deseada, dada por:

() (

)(

)(

()

Para calcular del vector de ganancia se emplear la frmula de Ackermman, definida por:

[ ][

()
Entonces:


El vector de ganancias viene dado por:

[

]

Con este vector de ganancias, la ley de control viene dada por:

()

()

()

() ()

Para implementar el sistema de seguimiento con ganancias de estados, se realiza el
siguiente diagrama de simulacin, considerando los elementos necesarios para la
comunicacin con la planta continua. En la Fig.2 se muestra el diagrama de control con los
elementos y variables que lo componen.


Fig.2 Diagrama de Bloques. Sistema de Control por Retroalimentacin de Estados

En la Fig.3 se muestra la respuesta del sistema para una entrada escaln unitario.


Fig.3 Respuesta Escaln del Sistema. Lazo de Control por Retroalimentacin de Estados

0 0.5 1 1.3 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo (seg)
P
o
s
i
c
i

El diseo del sistema de seguimiento ha logrado la performance deseada, logrando seguir a
la referencia.

b) Disear un observador que permita estimar apropiadamente las variables de estado
de la planta dada.
Obtener los parmetros del observador.
Trazar el diagrama de simulacin del observador.
RESOLUCION
Se desea disear un observador de estados completos (Luemberger), tal que la ecuacin de
estado de la variable estimada del observador tenga la forma:

( ) () ()

(() ())

() ()
Donde

es el vector de ganancia del observador que permite corregir y

lograr la convergencia del error de estimacin.
Se puede realizar el diseo de un observador de estados haciendo la seleccin arbitraria de
los polos deseados para obtener la ganancia del observador

que ayude a mejorar la

convergencia y rapidez del error de estimacin ( ). Los polos deseados para el
observador vienen dados por:

Mapeando del plano s al plano Z, los polos deseados en el plano Z vienen dados por:

Con estos polos deseados se forma la ecuacin caracterstica deseada del estimador

(), dada por:

() (

)(

)(

()

Para el clculo del vector de ganancias

se empleara la frmula de Ackermman. As:

[



]

En la Fig.4 se muestra el diagrama de simulacin del observador, con los elementos y
variables correspondientes. Se considera en la salida del observador los estados estimados

.


Fig.4 Diagrama de Bloques. Observador de Estados Completos.

En las Fig.5 y Fig.6 se muestran las variables de estado de la planta (

) y las
variables estimadas (

).


Fig.5 Respuesta en Lazo Abierto.

(() ()).


Fig.6 Respuesta en Lazo Abierto.

(() ()).


Considerar que el diagrama de bloques de la Fig.7 representa a la planta real:


Fig.7 Planta Real

Aplicar la misma entrada a la planta real y al observador (entrada escaln) y verificar
si estas alcanzan en un tiempo aceptable a las variables reales.
Graficar la respuesta de las variables estimadas comparndolas con las variables
reales.
En base a sus resultados, emitir conclusiones.

RESOLUCION

En las Fig.8, Fig.9 y Fig.10 se muestran las respuestas de los estados reales y estimados.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
tiempo (seg)

x
1


x
1
planta
x
1o
estimado
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
tiempo (seg)

x
2


x
2
planta
x
2o
estimado
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
tiempo (seg)
I



x
3


x
3
planta
x
3o
estimado


Fig.8 Respuesta de la Variable Posicin.

() real y

() estimado.



Fig.9 Respuesta de la Variable Velocidad.

() real y

() estimado.


Fig.10 Respuesta de la Variable Corriente.

() real y

() estimado.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0
2
4
6
8
10
12
tiempo (seg)

x
1


x
1
planta
x
1o
estimado
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
5
10
15
20
tiempo (seg)

x
2


x
2
real
x
2o
estimado
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
5
10
15
20
25
tiempo (seg)
I



x
3


x
3
real
x
3o
estimado


Se puede observar que existe un buen seguimiento y convergencia de la variable posicin
estimada

. El error de estimacin (

) converge a cero y el estado estimado

(posicin) sigue a la variable real tal como lo hizo con el modelo ideal de la planta. Es decir,
la variacin de parmetros en la planta real no ha originado mayor variacin en el estado
estimado

, ello fundamentalmente a que la variable que entra al observador es

.
As, mientras menor sea la variacin de los parmetros de la planta, las matrices

sern
parecidas a y ser menor el error de estimacin.

c) Emplear variables estimadas (

()

()) por el observador diseado (en vez de las

variables reales) en la retroalimentacin de estados, a fin de elaborar la variable de
control.
Graficar la respuesta del sistema y verificar si en estas condiciones se cumple las
especificaciones deseadas.
En base a sus resultados, emitir conclusiones.
RESOLUCION

En la Fig.11 se muestra el diagrama de bloques en el cual se ha integrado el observador y el
controlador por realimentacin de estados. Para la ley de control se emplea la variable

real
dado que es proporcionada por la medicin de la salida.



Fig.11 Diagrama de Bloques del Sistema. Integracin del Sistema de Seguimiento y
Observador.

En la Fig.12 se muestra la respuesta del sistema (posicin angular) ()

() para una
entrada escaln unitario. Se observa que la ley de control empleando los estados estimados
tiene una performance similar a la del sistema de control diseado en la parte (a), variando
ligeramente el tiempo de establecimiento.


Fig.12 Respuesta de la Variable Posicin.

().Sistema con Controlador y Observador.

En la Fig.13 se muestra la respuesta de las variable velocidad (

) y corriente (

). La
respuesta de estas variables con la nueva ley de control es similar a la del diseo inicial. La
incorporacin del controlador ha eliminado el error estacionario en las variables estimadas

debido a la convergencia a cero de las variables reales.

Fig.13 Respuesta de las Variables Velocidad (

()) y Corriente (

()).Sistema con
Controlador y Observador.

Se comprueba la buena performance que se obtiene al integrar el observador y el
controlador (sistema de seguimiento), aunque estos se hayan diseo de forma separada y
habiendo variacin en el modelo de la planta real.






0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo (seg)

x
1


x
1
real
x
1o
estimado
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.5
1
1.5
2
2.5
tiempo (seg)

x
2


x
2
real
x
2o
estimado
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-5
0
5
10
15
20
tiempo (seg)
I



x
3


x
3
real
x
3o
estimado

CONCLUSIONES

El diseo en el espacio de estados por ubicacin de polos consiste en especificar la
ubicacin de los polos deseados y luego disear un controlador por ganancias de
realimentacin de estados que permitan cumplir dichos requerimientos.
Si no se tiene conocimiento de algunas variables, es practico disea un observador
para emular la planta y proveer la estimacin de las variables.
Para los sistemas en los que la variable de control u no afecta a una o ms variables,
no es posible el diseo del controlador (sistema no controlable).
El diseo del observador se basa en la realimentacin del error entre la salida real y
la salida estimada. El observador debe disearse tal que su respuesta sea ms
rpida que la del controlador, tal que las variables de estado estimadas aparezcan
instantneamente en la seal del controlador.
La integracin del controlador y el observador provee una performance adecuada y
brinda la facilidad de disear ambos subsistemas por separado.