Scribd Logo
Upload

Welcome to Scribd!

  • 13 views

    3 - Elementy Konstrukcyjne Robotów

    Uploaded by

    Antoni Bamburowicz
    Elementy konstrukcyjne robotów

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Download as PPT, PDF, TXT or read online from Scribd

    3 - Elementy Konstrukcyjne Robotów

    Uploaded by

    Antoni Bamburowicz
    13 views10 pages
    Elementy konstrukcyjne robotów

    Original Title

    3_Elementy konstrukcyjne robotów

    Copyright

    © © All Rights Reserved

    Available Formats

    PPT, PDF, TXT or read online from Scribd

    Did you find this document useful?

    Is this content inappropriate?

    Elementy konstrukcyjne robotów

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Download as PPT, PDF, TXT or read online from Scribd
    Download as ppt, pdf, or txt
    13 views10 pages

    3 - Elementy Konstrukcyjne Robotów

    Uploaded by

    Antoni Bamburowicz
    Elementy konstrukcyjne robotów

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Download as PPT, PDF, TXT or read online from Scribd
    Download as ppt, pdf, or txt
    of 10

    Elementy konstrukcyjne robotów

     Serwonapędy złożone z siników i przekładni


    redukcyjnych
     Układy przeniesienia ruchu
     Układy wyrównoważenia statycznego
     Układy połączeń ruchomych ramion i elementów
     (łożyskowania)
     Układy prowadzenia okablowania
    Serwonapędy
     Najczęściej stosuje się
    napędy harmoniczne
    (falowe), bo mają
    niewielką masę,
    zwartą budowę i duże
    przełożenie.
     1 – generator fali wywołujący
    odkształcenie koła podatnego,
     2 – wewnętrznie uzębione
    koło sztywne,
     3 – zewnętrznie uzębione
    koło podatne
    Serwonapędy
     Przełożenie przekładni harmonicznej
     i = (z2 – z1) / z1

     z1 – liczba zębów koła sztywnego,


     z2 – liczba zębów koła elastycznego.
    Serwonapędy
     Napęd osi robota z przekładnią harmoniczną

    1 – czujnik położenia kątowego wału silnika, 2 – silnik, 3 – przekładnia


    harmoniczna, 4 – zbiornik oleju, 5 – obciążenie, 6 – przekładnia
    śrubowa, 7 – olej, 8 – luzownik elektromagnetyczny.
    Serwonapędy

     Do przenoszenia ruchu z elementów napędowych


    na elementy kinematyczne manipulatora stosuje
    się również przekładnie:
     Planetarne,
     Pasowe zębate,
     Śrubowe toczne,
     Łańcuchowe,
     Cięgna.
    Układy wyrównoważenia ramion
    robota
     Ramię robota musi być sztywne, aby zapewnić
    precyzje pozycjonowania.
     Układy napędowe (przekładnie i silniki) robota są
    obciążone dużymi siłami i momentami
    grawitacyjnymi pochodzącymi od:
     Masy ramienia,
     Masy chwytaka,
     Masy przedmiotu znajdującego się w chwytaku,
     Sił dynamicznych powstałych w czasie rozpędzania i
    zatrzymania.
    Układy wyrównoważenia ramion
    robota
     W celu odciążenia napędów robota stosuje się
    układy wyrównoważenia.
     Elementy wyrównoważenia, to:

    Przeciwciężary,

    Sprężyny,

    Siłowniki pneumatyczne.
    Układy wyrównoważenia ramion
    robota
    Układy połączeń ruchowych
    ramion (łożyskowanie)
    Cienkościenne, czteropunktowe
    łożysko kulkowe.

    Może przenosić duże siły


    poprzeczne.
    4 pierścienie
    bieżne,
    1 koszyk taśmowy Stosuje się w łożyskowaniu
    utrzymujący kulki korpusów robotów względem
    podstawy i ramion względem
    siebie.
    Układy prowadzenia okablowania
     Okablowanie robota jest narażone na:
     Skręcanie i zginanie,
     Wilgoć,
     Kontakt z olejem,
     Kontakt z kurzem i pyłem.

     Stosuje się specjalne rodzaje kabli oraz


    konstrukcje zabezpieczające przed w/w
    czynnikami.
     Złącza kabli zabezpiecza się przed samoczynnym
    rozłączeniem i wpływem warunków
    środowiskowych.

    You might also like