Politechnika Lubelska

Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn i Mechatroniki

Teoria maszyn i mechanizmów (TMM)

Wykład 3
Analiza kinematyczna – przekładnie zębate

Lublin 2017 Dr inż. Łukasz Jedliński

 Przekładnie zębate - podstawowe informacje
Głównym celem stosowania przekładni zębatych jest dostosowanie momentu
obrotowego i prędkości występujących na wale silnika do wartości wymaganych dla
urządzenia odbiorczego lub organu roboczego. Dodatkowo kierunek i zwrot również
może być zmieniony.
Głównymi komponentami przekładni zębatej są: koła zębate, korpus, wały, łożyska,
smar i uszczelnienia.

Rys. [http://www.ersgearbox.com
/falk-gearbox-repair/]

Koła zębate są uzębionymi częściami

przenoszącymi moment obrotowy z wału
napędowego na napędzany. Rys. [https://www.alibaba.com/
product-detail/TZ-G-7-Micro-
Standard-Size_60570542695.html]
 Przekładnie zębate - podstawowe informacje

Przekładnie zębate najczęściej pracują jako reduktory (prędkość wału wyjściowego

jest mniejsza, a moment obrotowy większy niż wału wejściowego), a w pewnych
zastosowaniach jako multiplikatory (prędkość wału wyjściowego jest większa
a moment obrotowy mniejszy niż wału wejściowego).

Reduktor Multiplikator

Wał wejściowy Wał wyjściowy Wał wyjściowy Wał wejściowy

Rys. [https://en.wikipedia.org/wiki/Transmission_(mechanics)#/media/File:Gear_reducer.gif]
 Typy przekładni zębatych

I. Klasyfikacja przekładni zębatych według położenia osi kół zębatych i zgodnie

z kształtem linii zębów:
1. Równoległe - osie kół zębatych są równoległe:
 przekładnie walcowe o zębach prostych,
 przekładnie walcowe o zębach śrubowych,
 przekładnie walcowe o zębach daszkowych,
 przekładnie zębatkowe,
 przekładnie falowe,
 przekładnie planetarne (obiegowe)z kołami walcowymi.

2. Kątowe (osie kół się przecinają):

 przekładnie stożkowe o zębach prostych,
 przekładnie stożkowe o zębach łukowych,
 przekładnie stożkowe o zębach daszkowych (historyczne),
 przekładnie planetarne (obiegowe) z kołami stożkowymi,

3. Wichrowate (osie kół się nie przecinają, ponieważ nie leżą w jednej
płaszczyźnie):
 przekładnie hipoidalne,
 przekładnie spiroidalne,
 przekładnie ślimakowe,
 przekładnie śrubowe.
 Typy przekładni zębatych

II. Klasyfikacja przekładni zębatych zgodnie z możliwością ruchu osi kół zębatych
względem korpusu i według kształtu linii zębów:

1. O stałych osiach:
 przekładnie walcowe o zębach prostych,
 przekładnie walcowe o zębach śrubowych,
 przekładnie walcowe o zębach daszkowych,
 przekładnie zębatkowe,
 przekładnie falowe,
 przekładnie stożkowe o zębach prostych,
 przekładnie stożkowe o zębach łukowych,
 przekładnie stożkowe o zębach daszkowych (historyczne),
 przekładnie hipoidalne,
 przekładnie spiroidalne,
 przekładnie ślimakowe,
 przekładnie śrubowe.

2. Przekładnie planetarne (obiegowe)

 Typy przekładni zębatych
II. Klasyfikacja przekładni zębatych zgodnie z możliwością ruchu osi kół zębatych
względem korpusu i według kształtu linii zębów:

1. O stałych osiach:
 przekładnie walcowe o zębach prostych,
 przekładnie walcowe o zębach śrubowych,
 przekładnie walcowe o zębach daszkowych,
 przekładnie zębatkowe,
 przekładnie falowe,
 przekładnie stożkowe o zębach prostych,
 przekładnie stożkowe o zębach łukowych,
 przekładnie stożkowe o zębach daszkowych,
 przekładnie hipoidalne,
 przekładnie spiroidalne,
 przekładnie ślimakowe,
 przekładnie śrubowe. Rys. [http://doublehelicalgear.blogspot.com/]

2. Przekładnie planetarne (obiegowe) Opis – linia zębów jest odcinkiem równoległym do

osi obrotu. Sprawność od 98 % do 99 %.

Główne cechy:
+ najtańsze, ‒ drgania,
+ łatwe do wytwarzania, ‒ hałas.
 Typy przekładni zębatych
II. Klasyfikacja przekładni zębatych zgodnie z możliwością ruchu osi kół zębatych
względem korpusu i według kształtu linii zębów:

1. O stałych osiach:
 przekładnie walcowe o zębach prostych,
 przekładnie walcowe o zębach śrubowych,
 przekładnie walcowe o zębach daszkowych,
 przekładnie zębatkowe,
 przekładnie falowe,
 przekładnie stożkowe o zębach prostych,
 przekładnie stożkowe o zębach łukowych,
 przekładnie stożkowe o zębach daszkowych,
 przekładnie hipoidalne, Rys. [http://www.paginasamarillas.com.gt/empresas/cedema-
 przekładnie spiroidalne, sa/guatemala-15796039]
 przekładnie ślimakowe, Opis – linia zębów jest linią śrubową. Sprawność od
 przekładnie śrubowe. 96 % do 98 %.

2. Przekładnie planetarne (obiegowe) Główne cechy:

+ mniejszy poziom drgań i hałasu niż dla przekładni
o zębach prostych,
+ większa wytrzymałość niż dla przekładni o zębach
prostych,
– siła osiowa.
 Typy przekładni zębatych
II. Klasyfikacja przekładni zębatych zgodnie z możliwością ruchu osi kół zębatych
względem korpusu i według kształtu linii zębów:

1. O stałych osiach:
 przekładnie walcowe o zębach prostych,
 przekładnie walcowe o zębach śrubowych,
 przekładnie walcowe o zębach daszkowych,
 przekładnie zębatkowe,
 przekładnie falowe,
 przekładnie stożkowe o zębach prostych,
 przekładnie stożkowe o zębach łukowych,
 przekładnie stożkowe o zębach daszkowych,
 przekładnie hipoidalne,
 przekładnie spiroidalne, Rys. [https://c2.staticflickr.com/8/7330/14068135536_8b2edbf5e3_b.jpg]
 przekładnie ślimakowe, Opis – połowa zębów koła zębatego ma linię zęba o kierunku lewym,
 przekładnie śrubowe. a druga połowa o kierunku prawym w postaci linii śrubowej. Zęby najczęściej
wykonane są na jednym półwyrobie koła zębatego. Stosowane do przenoszenia
2. Przekładnie planetarne wysokich mocy.
(obiegowe)
Główne cechy:
+ mniejszy poziom drgań i hałasu niż dla przekładni o zębach prostych,
+ większa wytrzymałość niż dla przekładni o zębach prostych,
+ brak siły osiowej,
Rys. [http://www.solucoesindustriais.com.br/empresa - droższe niż przekładnie o zębach śrubowych,
/metais-e-artefatos/engrenagens-pozelli/produtos
/acessorios/engrenagem-helicoidal-dupla] - trudniejsze w wykonaniu niż koła o zębach śrubowych.
 Typy przekładni zębatych
II. Klasyfikacja przekładni zębatych zgodnie z możliwością ruchu osi kół zębatych
względem korpusu i według kształtu linii zębów:

1. O stałych osiach: Koło zębate

 przekładnie walcowe o zębach prostych,
 przekładnie walcowe o zębach śrubowych, Listwa zębata (zębatka)
 przekładnie walcowe o zębach daszkowych,
 przekładnie zębatkowe,
 przekładnie falowe,
 przekładnie stożkowe o zębach prostych,
 przekładnie stożkowe o zębach łukowych,
 przekładnie stożkowe o zębach daszkowych,
 przekładnie hipoidalne,
 przekładnie spiroidalne,
 przekładnie ślimakowe,
 przekładnie śrubowe.
Rys. [http://www.directindustry.com/industrial-manufacturer/helical-toothed-rack-pinion-
215774.html]
2. Przekładnie planetarne (obiegowe)
Opis – przekładnia zamienia ruch obrotowy na postępowy lub
odwrotnie. Zęby są nacięte na prostoliniowej listwie. Listwa
zębata jest kołem o średnicy równej nieskończoności z zębami
prostymi albo skośnymi.
 Typy przekładni zębatych
II. Klasyfikacja przekładni zębatych zgodnie z możliwością ruchu osi kół zębatych
względem korpusu i według kształtu linii zębów:
Koło zębate o zazębieniu
1. O stałych osiach: wewnętrznym
 przekładnie walcowe o zębach prostych,
 przekładnie walcowe o zębach śrubowych, Koło zębate
 przekładnie walcowe o zębach daszkowych, podatne
 przekładnie zębatkowe,
 przekładnie falowe, Generator fali
 przekładnie stożkowe o zębach prostych,
 przekładnie stożkowe o zębach łukowych,
 przekładnie stożkowa o zębach daszkowych,
 przekładnie hipoidalne,Rys. [https://www.britannica.com/technology/Harmonic-
Drive/images-videos]
 przekładnie spiroidalne,
 przekładnie ślimakowe,
 przekładnie śrubowe. Rys. [http://www.robotyka.com/teoria.php/teoria.32]

Opis – uzyskiwanie dużych przełożeń przy stosunkowo małej

2. Przekładnie planetarne (obiegowe)
zajmowanej objętości.
Główne cechy:
+ cichobieżność,
+ płynności i dokładność przekazywanego ruchu,
• wartość przełożeń: 30 – 320,
- sprawność: 0,7 – 0,85 (rodzaj generatora fali, wielkość przełożenia).
 Typy przekładni zębatych
II. Klasyfikacja przekładni zębatych zgodnie z możliwością ruchu osi kół zębatych
względem korpusu i według kształtu linii zębów:

1. O stałych osiach:
 przekładnie walcowe o zębach prostych,
 przekładnie walcowe o zębach śrubowych,
 przekładnie walcowe o zębach daszkowych,
 przekładnie zębatkowe,
 przekładnie falowe,
 przekładnie stożkowe o zębach prostych,
 przekładnie stożkowe o zębach łukowych,
 przekładnie stożkowe o zębach daszkowych,
 przekładnie hipoidalne,
 przekładnie spiroidalne,
 przekładnie ślimakowe,
Rys. [http://www.corristore.top/gears-c-84_185/]
Opisprzekładnie śrubowe.
– zęby nacięte są na pobocznicy stożka, a linia zębów jest odcinkiem.
2. Przekładnie
Przekładnie planetarne
stożkowe (obiegowe)
są stosowane do przenoszenia ruchu (momentu obrotowego) pomiędzy
wałami, których osie nie są równoległe, a kąt najczęściej wynosi 90°.

Główne cechy:
+ proste do projektowania i łatwe do wykonywania,
‒ hałas przy większych prędkościach.
 Typy przekładni zębatych
II. Klasyfikacja przekładni zębatych zgodnie z możliwością ruchu osi kół zębatych
względem korpusu i według kształtu linii zębów:

1. O stałych osiach:
 przekładnie walcowe o zębach prostych,
 przekładnie walcowe o zębach śrubowych,
 przekładnie walcowe o zębach daszkowych,
 przekładnie zębatkowe,
 przekładnie falowe,
 przekładnie stożkowe o zębach prostych,
 przekładnie stożkowe o zębach łukowych,
 przekładnie stożkowe o zębach daszkowych,
 przekładnie hipoidalne,
 przekładnie spiroidalne,
 przekładnie ślimakowe,
 przekładnie śrubowe. Rys. [http://infoline.com/jay-jagannath-industries]

2. Przekładnie planetarne (obiegowe)

Opis – linia zębów jest krzywą.

Główne cechy:
+ mniejsze drgania i hałas niż dla przekładni z zębami prostymi,
+ większa wytrzymałość niż dla przekładni z zębami prostymi,
‒ kosztowne i trudne w projektowaniu i wytwarzaniu,
 Typy przekładni zębatych
II. Klasyfikacja przekładni zębatych zgodnie z możliwością ruchu osi kół zębatych
względem korpusu i według kształtu linii zębów:

1. O stałych osiach:
 przekładnie walcowe o zębach prostych,
 przekładnie walcowe o zębach śrubowych,
 przekładnie walcowe o zębach daszkowych,
 przekładnie zębatkowe,
 przekładnie falowe,
 przekładnie stożkowe o zębach prostych,
 przekładnie stożkowe o zębach łukowych,
 przekładnie stożkowe o zębach daszkowych
(historyczne),
 przekładnie hipoidalne, Rys. [https://en.wikipedia.org/wiki/Herringbone_gear]

 przekładnie spiroidalne, Przekładnia została wykonana przez Citroena

 przekładnie ślimakowe, i zamontowana około 1927 w Czechach w elektrowni
 przekładnie śrubowe. wodnej łącząc turbinę Francisa z generatorem.
Pracowała bez uszkodzeń do 2011.
2. Przekładnie planetarne (obiegowe)

Rys. [http://www.solucoesindustriais
.com.br/images/produtos/imagens_1
Przekładnie te stosowane były w pojazdach Citroëna
0195/p_engrenagem-helicoidal-dupla-
11.jpg]
 Typy przekładni zębatych
II. Klasyfikacja przekładni zębatych zgodnie z możliwością ruchu osi kół zębatych
względem korpusu i według kształtu linii zębów:

1. O stałych osiach:
 przekładnie walcowe o zębach prostych,
 przekładnie walcowe o zębach śrubowych,
 przekładnie walcowe o zębach daszkowych,
 przekładnie zębatkowe,
 przekładnie falowe,
 przekładnie stożkowe o zębach prostych,
 przekładnie stożkowe o zębach łukowych,
 przekładnie stożkowa o zębach daszkowych (historyczne),
 przekładnie hipoidalne,
 przekładnie spiroidalne,
 przekładnie ślimakowe,
 przekładnie śrubowe. Rys. [https://www.myodesie.com/wiki/index/returnEntry/id/3000]

2. Przekładnie planetarne (obiegowe)

Opis – główną różnicą między przekładniami stożkowymi a hipoidalnymi jest przesunięcie osi
zębnika względem jednej z głównych osi koła zębatego (talerzowego). Zęby są projektowane
dla zadanej odległości.
 Typy przekładni zębatych
II. Klasyfikacja przekładni zębatych zgodnie z możliwością ruchu osi kół zębatych
względem korpusu i według kształtu linii zębów:
Porównanie właściwości przekładni hipoidalnych i stożkowych
1. O stałych osiach:
 przekładnie walcowe o zębach prostych,
Właściwość Przekładnia Przekładnia
 przekładnie walcowe o zębach śrubowych,
hipoidalna stożkowa
 przekładnie walcowe o zębach daszkowych,
 przekładnie zębatkowe, Płynność zazębienia Bardzo dobra Dobra
 przekładnie falowe, Wytrzymałość na Większa – około 30 %
 przekładnie stożkowe o zębach prostych,
zginanie w zależności od
 przekładnie stożkowe o zębach łukowych, wartości odsunięcia
 przekładnie stożkowa o zębach daszkowych (historyczne),
 przekładnie hipoidalne, Odporność na pitting Większa – około 175 %
 przekładnie spiroidalne, Odporność na zatarcie Większa - około 200 %
 przekładnie ślimakowe,
 przekładnie śrubowe. Prędkość poślizgu Około 200 % mniejsza
Sprawność Około 96 % Około 99 %
2. Przekładnie planetarne (obiegowe)
Przełożenie Lepsza do większych Lepsza do mniejszych
przełożeń przełożeń
 Typy przekładni zębatych
II. Klasyfikacja przekładni zębatych zgodnie z możliwością ruchu osi kół zębatych
względem korpusu i według kształtu linii zębów:

1. O stałych osiach:
 przekładnie walcowe o zębach prostych,
 przekładnie walcowe o zębach śrubowych,
 przekładnie walcowe o zębach daszkowych,
 przekładnie zębatkowe,
 przekładnie falowe,
 przekładnie stożkowe o zębach prostych,
 przekładnie stożkowe o zębach łukowych,
 przekładnie stożkowa o zębach daszkowych (historyczne),
Rys. [https://engineersworld06.wordpress.
 przekładnie hipoidalne, com/2017/03/04/disli-secimi/]
 przekładnie spiroidalne, Rys. [https://www.medital.co.il/products
/electro-mechanical-actuator]
 przekładnie ślimakowe,
 przekładnie śrubowe. Opis – rodzina przekładni spiroidalnych składa się z przekładni typu
Helicon i Planoid oraz typu Spiroidalnego.
2. Przekładnie planetarne (obiegowe)
Dla większych niż dla przekładni hipoidalnych wartości odsunięć zębnik
zaczyna wyglądać jak stożkowy ślimak i wtedy przekładnia określana jest
jako spiroidalna.
Typ Helicon różni się od typu Spiroidalnego tym, że zębnik nie jest
stożkowy tylko walcowy.
Typ Planoid stosowany jest do mniejszych przełożeń niż typ Spiroidalny,
odsunięcie jest również mniejsze - zbliżone do odsunięcia hipoidalnego.
 Typy przekładni zębatych
II. Klasyfikacja przekładni zębatych zgodnie z możliwością ruchu osi kół zębatych
względem korpusu i według kształtu linii zębów:

1. O stałych osiach:
 przekładnie walcowe o zębach prostych,
 przekładnie walcowe o zębach śrubowych,
 przekładnie walcowe o zębach daszkowych,
 przekładnie zębatkowe,
 przekładnie falowe,
 przekładnie stożkowe o zębach prostych,
 przekładnie stożkowe o zębach łukowych,
 przekładnie stożkowa o zębach daszkowych (historyczne),
Rys. [https://engineersworld06.wordpress.
 przekładnie hipoidalne, com/2017/03/04/disli-secimi/]
 przekładnie spiroidalne, Rys. [https://www.medital.co.il/products
/electro-mechanical-actuator]
 przekładnie ślimakowe,
 przekładnie śrubowe. Przekładnie typu Helicon są odpowiednie dla przełożeń od 4:1 do 400:1.
Przekładnie typu Spiroidalnego są odpowiednie dla przełożeń 10:1 lub
2. Przekładnie planetarne (obiegowe)
większych.
Przekładnie typu Planoid są stosowane dla przełożeń mniejszych niż 10:1
 Typy przekładni zębatych
II. Klasyfikacja przekładni zębatych zgodnie z możliwością ruchu osi kół zębatych
względem korpusu i według kształtu linii zębów:
Ślimak walcowy
1. O stałych osiach:
 przekładnie walcowe o zębach prostych,
 przekładnie walcowe o zębach śrubowych,
 przekładnie walcowe o zębach daszkowych,
 przekładnie zębatkowe, Ślimacznica
 przekładnie falowe,
 przekładnie stożkowe o zębach prostych,
 przekładnie stożkowe o zębach łukowych,
 przekładnie stożkowa o zębach daszkowych (historyczne),
 przekładnie hipoidalne,
 przekładnie spiroidalne,
 przekładnie ślimakowe, Ślimak globoidalny
 przekładnie śrubowe. Rys. [https://www.indiamart.com/gp-engineering-fabrics/] Rys. [http://www.globalcncindia.in/industrial-gears.html]

Opis – przekładnie ślimakowe są często stosowane do przenoszenia

2. Przekładnie planetarne (obiegowe)
momentu między wałami o osiach prostopadłych i przy jednoczesnym
wymaganym dużym przełożeniu z zakresu od 10:1 do 60:1. Ślimak ma
wykonany ząb lub zęby wzdłuż linii śrubowej. Sprawność wynosi od 45 %
do 90 %. Większość tego typu przekładni jest samohamowna.
 Typy przekładni zębatych
II. Klasyfikacja przekładni zębatych zgodnie z możliwością ruchu osi kół zębatych
względem korpusu i według kształtu linii zębów:

1. O stałych osiach:
 przekładnie walcowe o zębach prostych,
 przekładnie walcowe o zębach śrubowych,
 przekładnie walcowe o zębach daszkowych,
 przekładnie zębatkowe,
 przekładnie falowe,
 przekładnie stożkowe o zębach prostych,
 przekładnie stożkowe o zębach łukowych,
 przekładnie stożkowa o zębach daszkowych (historyczne),
 przekładnie hipoidalne,
 przekładnie spiroidalne,
 przekładnie ślimakowe,
 przekładnie walcowe śrubowe. Rys. [http://www.madisamakina.com/katalog/kategori/listele-2411/]

2. Przekładnie planetarne (obiegowe) Opis – osie kół zębatych są najczęściej prostopadłe. Oba
koła są prawe albo lewe. Występują duże prędkości
poślizgu ograniczające zastosowanie do średnich
obciążeń. Sprawność wynosi od 50 % do 90 %.
 Typy przekładni zębatych
II. Klasyfikacja przekładni zębatych zgodnie z możliwością ruchu osi kół zębatych
względem korpusu i według kształtu linii zębów:
Jarzmo
Jarzmo Koło
2. Przekładnie planetarne (obiegowe) słoneczne

Koło Satelity
koronowe
Rys. [http://www.carbibles.com/transmission_bible_pg2.html]
Opis – przekładnia planetarna może mieć dwa stopnie swobody i wtedy określana jest jako
przekładnia różnicowa. Przy jednym stopniu swobody koło koronowe, słoneczne albo jarzmo
należy unieruchomić. Przekładnia zmienia się w przekładnię o osiach stałych przy
nieruchomym jarzmie. Może pracować jako reduktor lub multiplikator z zachowanym albo nie
kierunkiem obrotów. Ze stosunkowo małej objętości można uzyskać znaczne przełożenie.
 Typy przekładni zębatych
II. Klasyfikacja przekładni zębatych zgodnie z możliwością ruchu osi kół zębatych
względem korpusu i według kształtu linii zębów:

2. Przekładnie planetarne (obiegowe)

Rys. Możliwe odmiany przekładni planetarnych dwurzędowych

złożonych z czterech kół zębatych [Miller S.: Teoria maszyn
i mechanizmów. Analiza układów kinematycznych. WPW,
Wrocław 1996]
 Obliczanie przełożeń przekładni zębatych

Przełożeniem nazywa się stosunek prędkości kątowej ω1 członu napędzającego

(czynnego) 1 do prędkości kątowej ω2 członu napędzanego (biernego) 2

Przełożenie przekładni o osiach stałych jest stosunkowo proste do określenia na

podstawie zależności kinematycznych lub geometrycznych. Dla przekładni o osiach
równoległych określa się również znak przełożenia. Przełożenie jest dodatnie, jeśli
kierunek obrotów koła czynnego i biernego jest zgodny, a ujemny - jeśli przeciwny.
Przekładnie kątowe oraz z osiami wichrowatymi nie mają określanego znaku
przełożenia i podaje się je jako dodatnie.
 Obliczanie przełożeń przekładni zębatych o osiach stałych

Przełożenie przekładni walcowej o zazębieniu wewnętrznym jest równe:

=
Rys. [https://www.indiamart.
com/jay-jalaram-engineering-
fabrication/industrial-gears.html]

= = = =
2 2
=
= =
2 2 =

= = = =

gdzie:
ω1 – prędkość kątowa koła czynnego,
ω2 – prędkość kątowa koła biernego,
z1 – liczba zębów koła czynnego,
z2 – liczba zębów koła biernego.

Rys. [Ochęduszko K. Koła zębate.

Konstrukcja. WNT, Warszawa 1974]
 Obliczanie przełożeń przekładni zębatych o osiach stałych

Przełożenie przekładni walcowej o zazębieniu zewnętrznym jest równe:

1 2
12 = =−
2 1

gdzie:
ω1 – prędkość kątowa koła czynnego,
ω2 – prędkość kątowa koła biernego,
Rys. [http://www.paginasamarillas.com.gt
z1 – liczba zębów koła czynnego, /empresas/cedema-sa/guatemala-15796039]
z2 – liczba zębów koła biernego.
 Obliczanie przełożeń przekładni zębatych o osiach stałych

Koła zębate mogą tworzyć złożone mechanizmy. Napęd może

być przekazywany w sposób szeregowy lub równoległy.
Przełożenie przekładni szeregowej, widocznej na tym rysunku,
zależy wyłącznie od liczby zębów koła czynnego 1 i wyjściowego
4. Koła pośrednie nie zmieniają przełożenia, a są stosowane w
celu zwiększenia odległości między osiami lub zmiany kierunku
obrotów.

2 3 4 4
14 = 12 ∙ 23 ∙ 34 =− ∙ − ∙ − =−
1 2 3 1
 Obliczanie przełożeń przekładni zębatych o osiach stałych

W przypadku równoległego przekazywania napędu przełożenie

całkowite jest równe iloczynowi przełożeń poszczególnych stopni
przekładni. Układ równoległy jest stosowany w celu uzyskania
dużego przełożenia przy zwartej konstrukcji.

2 4 2 4
14 = 12 ∙ 34 =− ∙ − =
1 3 1 3
 Obliczanie przełożeń przekładni zębatych o osiach ruchomych

W przekładniach planetarnych satelita połączony z

jarzmem wykonuje ruch płaski. Sprawia to, że wyznaczenie
przełożenia nie jest zadaniem trywialnym. Wypracowano
różne podejścia wyznaczania go. Zostaną przedstawione
dwie metody:
 metoda analityczna (Willisa),
 metoda tabelaryczna (Swampa).

Obie metody opierają się w swoim założeniu na

doprowadzeniu do sytuacji, w której jarzmo względem
korpusu staje się nieruchome.
 Obliczanie przełożeń przekładni planetarnych - metoda Willisa

Wzór Willisa zostanie określony dla przekładni o dwóch

stopniach swobody przedstawionej na rysunku.
Koło słoneczne 1 wykonuje ruch obrotowy z prędkością
kątową ω1, koło koronowe 3 z prędkością kątową ω3, a
jarzmo z prędkością kątową ωj.
 Obliczanie przełożeń przekładni planetarnych - metoda Willisa

Następnie zmieniane są prędkości kątowe członów 1, 3

oraz j o wartość – ωj. Nie wpływa to na względne
prędkości kątowe między członami, a więc i na
przełożenie. Na skutek tego działania prędkość kątowa
jarzma j wynosi ωj – ωj = 0. Przekładnia planetarna została
więc sprowadzona do przekładni o osiach stałych (patrz
rys.), w których obliczanie przełożeń jest proste. W tym
przypadku napęd przekazywany jest w sposób szeregowy,
a więc satelita nie wpływa na wartość przełożenia a tylko
na kierunek obrotów. Prędkość kątowa koła słonecznego 1
wynosi ω1 – ωj a koła koronowego ω3 – ωj. Wzór na
przełożenie dla członu napędzającego 1 i napędzanego 3
ma postać:
1−
13 =
3−
Oznacza przełożenie pomiędzy kołem czynnym 1 a
13 biernym 3, przy nieruchomym jarzmie j
 Obliczanie przełożeń przekładni planetarnych - metoda Willisa

1−
13 =
3−
Jest to wzór Willisa umożliwiający wyznaczanie przełożeń
w przekładni planetarnej dla wszystkich kombinacji
członów czynnych i biernych.
Obliczanie przełożeń z jego użyciem zostanie
przedstawione dla trzech przykładów.

Przykład 1
Człon czynny – 1, człon bierny – 3, człon nieruchomy – j
=?

− −0
= = = =− =−
− −0
 Obliczanie przełożeń przekładni planetarnych - metoda Willisa

Przykład 2
Człon czynny – 1, człon bierny – j, człon nieruchomy – 3
=?

− −
= = =1− = −
− 0−
=1− =1+
 Obliczanie przełożeń przekładni planetarnych - metoda Willisa

Przykład 3
Człon czynny – 3, człon bierny – j, człon nieruchomy – 1
=?

− 1
= |·
−
1 −
= − = =
−
−
− −
= = =1− = 1−
− 0−

=1− =1− − =1+

 Obliczanie przełożeń przekładni planetarnych - metoda Willisa

Szybszą metodą stosowania wzoru Willisa jest przenoszenie wskaźników przełożenia i.

Z przykładu 2 wynika, że zamiana dolnego prawego wskaźnika z górnym, równoznaczna
ze zmianą członu biernego na nieruchomy i odwrotnie, powoduje zmianę znaku
przełożenia i dodanie liczby jeden ( = − ). Natomiast zamiana członu czynnego
na bierny i odwrotnie (przykład 3), widoczna jako przemieszczenie dolnych wskaźników,
skutkuje tym, że przełożenie jest odwrotnością (wynika to z definicji) = .
Przedstawione to będzie w poniższym przykładzie.

Przykład
Człon czynny – j, człon bierny – 1, człon nieruchomy – 3
=?

1 1 1 1
= = = =
1− 1− − 1+
Obliczanie przełożeń przekładni planetarnych - metoda tablicowa

Metoda tablicowa Swampa bazuje na prawidłowości (zasadzie superpozycji), że

położenia końcowe członów nie są uzależnione od tego, czy człony poruszają się
jednocześnie tak jak w rzeczywistym mechanizmie czy w przyjętej sekwencji. Tak jak
było już wspomniane, istota metody sprowadza się do wybrania takiej kolejności
ruchów, aby traktować jarzmo jako człon nieruchomy.
W pierwszym kroku zakłada się, że wszystkie człony przekładni, z wyjątkiem korpusu,
zachowują się jak sztywno połączone i wykonują jeden obrót albo poruszają się z
prędkością i zwrotem jarzma . Wartości przemieszczenia lub prędkości członów
wpisuje się do pierwszego wiersza tabeli. W drugim kroku człony odzyskują stopnie
swobody, ponieważ jarzmo wykonało już swój ruch, w dalszej części analizy traktowane
jest jako nieruchome. W przypadku przekładni z jednym stopniem swobody należy człon
nieruchomy przemieścić do pozycji początkowej, poprzez nadanie przemieszczenia albo
prędkość o zwrocie przeciwnym niż w pierwszym kroku (- ). Powoduje to ruch reszty
ogniw, które należy obliczyć z uwzględnieniem kierunków obrotów, pamiętając że
jarzmo jest nieruchome. Wyniki wpisywane są w drugim wierszu. Jeśli natomiast
przekładnia ma dwa stopnie swobody, to przemieszczany jest do pozycji początkowej
człon napędzający. W trzecim wierszu sumowane są przemieszczenia albo ruchy
członów.
Obliczanie przełożeń przekładni planetarnych - metoda tablicowa

Dla przekładni o dwóch stopniach swobody nadawane jest jeszcze znane

przemieszczenie członu napędzającego i wyznaczane są ruchy pozostałych ogniw (przy
nieruchomym jarzmie), a wyniki wpisywane są do czwartego wiersza. W piątym wierszu
następuje sumowanie. Znając prędkości albo przemieszczenia członów można
wyznaczyć dowolne przełożenie lub prędkość członu. Liczba kroków (wierszy w tabeli)
zależy od stopnia złożoności przekładni.
Obliczanie przełożeń przekładni planetarnych - metoda tablicowa
Przykład 1
Określ prędkości kątowe członów przekładni planetarnej
(służącej do napędu kieratu – członem czynnym jest jarzmo
a biernym koło słoneczne) o jednym stopniu swobody
i oblicz wszystkie możliwe przełożenia.

Satelita rzadko jest członem czynnym albo biernym, dlatego

dla przedstawionego przykładu najczęściej w tabeli nie
tworzy się dodatkowej kolumny. Dla lepszego zrozumienia
istoty metody uwzględniono jednak i taki przypadek.
Ilość możliwych przełożeń dla n – członów wynosi
= #! = 3! = 6

Lp. Wykonany ruch Koło słoneczne 1 Satelita 2 Koło koronowe 3 Jarzmo j

Obrót wszystkich
1.
członów o
Obrót koła
2. − - 0
koronowego o -

3. Suma 1+2 1+ 1− 0
 Obliczanie przełożeń przekładni planetarnych - metoda tablicowa
Przykład 1 cd.
Lp. Wykonany ruch Koło słoneczne 1 Satelita 2 Koło koronowe 3 Jarzmo j
Obrót wszystkich
1.
członów o
Obrót koła
2. − - 0
koronowego o -

3. Suma 1+2 1+ 1− 0

1
= = =
1+ 1+ 1+ 1+
= = =
1+ 1+ 1− 1−
= = = =1+
1
1−
1− 1− = = =1−
= = =
1+ 1+ 1
= = =
1− 1−
Obliczanie przełożeń przekładni planetarnych - metoda tablicowa
Przykład 1 cd.
1
= = ⇒ = 1+
1+

= =1+ ⇒ =
1+
1− 1+
= = ⇒ =
1+ 1−

1+ 1−
= = ⇒ =
1− 1+

= =1− ⇒ =
1−
1
= = ⇒ = 1−
1−
 Obliczanie przełożeń przekładni planetarnych - metoda tablicowa
Przykład 2
Określ prędkości kątowe członów przekładni planetarnej
o dwóch stopniach swobody. Członem o znanym ruchu jest
jarzmo i koło koronowe 3.

Sposób rozwiązania w pierwszych trzech krokach jest taki

sam jak w przykładzie 1. Należy dodatkowo uwzględnić ruch
koła koronowego 3 w kroku czwartym.

Koło
Lp. Wykonany ruch Koło słoneczne 1 Satelita 2 Jarzmo j
koronowe 3
Obrót wszystkich
1.
członów o
Obrót koła
2. − - 0
koronowego o -

3. Suma wierszy 1+2 1+ 1− 0

Obrót koła
4. − 0
koronowego o
'( '(
5. Suma wierszy 3+4 1+ − 1− +
') ')
 Obliczanie przełożeń przekładni planetarnych - metoda tablicowa
Przykład 2 cd.
Koło
Lp. Wykonany ruch Koło słoneczne 1 Satelita 2 Jarzmo j
koronowe 3
Obrót wszystkich
1.
członów o
Obrót koła
2. − - 0
koronowego o -

3. Suma wierszy 1+2 1+ 1− 0

Obrót koła
4. − 0
koronowego o
'( '(
5. Suma wierszy 3+4 1+ − 1− +
') ')

Prędkość koła słonecznego 1, przy znanym ruchu jarzma i koła koronowe

3, wynosi:
= 1+ −
a satelity:
' '(
= 1 − '( + ')
)