Universidade Federal do Pará

Instituto de Tecnologia
Faculdade de Engenharia Química

POLOS E ZEROS DE UMA FUNÇÃO DE

TRANSFERÊNCIA

Professor: Edilson Marques Magalhães

Belém, 2023
INTRODUÇÃO
De acordo com a definição da FT, temos

Y ( s) Kp
G( s )   (1)
f (s)  p s  1

Onde Y(s) é a saida do processo e f(s) é a

entrada do processo.

Em geral, a FT será a razão entre dois

Q(s)
polinômios: G( s ) 
P(s)
INTRODUÇÃO
As raízes do polinomio Q(s) são chamadas de
zeros da FT ou zeros do sistema cuja dinâmica é
descrita pela FT G(s).

Quando a variável S assume os valores das

raizes de Q(s), a FT é igual a zero.

As raízes do polinômio P(s) são chamadas de polos da

FT, ou equivalentemente de polos do sistema
INTRODUÇÃO
Se sabemos onde os polos de uma FT ou sistema
estão localizados, podemos determinar as
características qualitativas da resposta do sistema a
uma entrada em particular sem cálculos adicionais.
Polo de um sistema, é um ponto onde a função se torna
infinita.
Kp 1
G( s )  Polo 
 s 1 
Diagrama de Blocos
O diagrama de blocos pode ser utilizado para representar
sistemas e subsistemas agrupados e conectados;
Pode-se enxergar as interações entre os sistemas utilizando
os diagramas de blocos.

Considere a representação:
INTRODUÇÃO
Considere a representação:
Setas: utilizadas para representar a direção de fluxos de
sinais;
Ponto de Soma: Local onde o sinal é somado algebricamente;
Ponto de Bifurcação (Nó): Local onde o sinal é
compartilhado;
Ramo Direto: Definido pela direção Entrada-Saida passando
pelo bloco G(s);
Ramo de Realimentação: Definido pela direção Saida-
Entrada;
Ramo de Alimentação: Definido por um sinal paralelo ao
ramo direto.
INTRODUÇÃO
Considere a representação:
Ponto de Bifurcação (Nó): Local onde o sinal é
compartilhado;
INTRODUÇÃO
Considere a representação:

Bloco em cascata Exemplo:

INTRODUÇÃO
Blocos com Realimentação:
Considere o Sistema com Realimentação Negativa

Para o ramo de realimentação a entrada é dada pelo

sinal S(s) e a saída por S(s).H(s). Assim, o ramo direto
torna-se: Entrada = E(s) – S(s).H(s) e a Saída = S(s)
INTRODUÇÃO
Blocos com Realimentação:
Entrada = E(s) – S(s).H(s) e a Saída = S(s)
INTRODUÇÃO

Exemplo:
INTRODUÇÃO
Blocos em Cascata com ramos de realimentação

Blocos em Paralelo
Suponha o sistema de Alimentação:
A Função de Transferência Global é
dada por:
INTRODUÇÃO
Simplificação de Sistemas

Consiste em reduzir blocos em cascata e realimentação a

um único bloco.

Exemplo: Simplificar o conjunto abaixo:

INTRODUÇÃO
Simplificação de Sistemas
 Universidade Federal do Pará
Instituto de Tecnologia
Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Processos

COMPORTAMENTO DINÂMICO DE SISTEMAS DE

SEGUNDA ORDEM

Professor: Edilson Marques Magalhães

Belém, 2023
 Observação:
A modelagem de alguns sistemas físicos já é naturalmente de
segunda ordem, Em outros casos, a interação entre as variáveis do
sistema produzem sistemas de segunda ordem

Dado o Sistema abaixo, pergunta-se: Qual será o efeito de Q0 em h2

Para responder, precisamos
modelar esse sistema
matematicamente
Balanço no Tanque 1
dm 1
 m 1e  m 2e
dt

d (  . A.h1 ) dh1 Q 0 k h1
  Q0   k h1   (1)
dt dt A A
 Observação:

Balanço no Tanque 2:
dh2 k h1 k h2
  (2)
dt A A
Temos que linearizar as Eq.s 1 e 2
dH k Q
  H1  (3)
dt 2 A h1RP A

dH k  k 
  H2    H 1 (4)
dt RP
2 A h2  RP 
 2 A h1 
Para obtermos as constantes das FT de primeira ordem,
podemos usar essas Eqs 3 e 4, no seguinte formato:
dY
P  y  KPx
dt
 Observação:
k
Vamos dividir a Eq. 3 por:
2 A h1

 2 A h RP  dH  2 h RP 
1 1
   H1   Q
 k  dt  k 
   

 2 h RP   2 A h RP 
1 1
K P1    P1  
 k   k 
   

H1 (s) K P1
=
Q0 ( s )  P1 s  1
 Observação:
k
Vamos dividir a Eq. 4 por:
2 A h2

 2 A h2  dH  h2RP 
   H2    H1
 k  dt  h1RP 
  

 h2RP   2 A h RP 
2
K P2    P2  
 h1RP   k 
  

H 2 (s) K P2
=
H1 (s)  P 2 s  1
Observação:
A princípio não temos como relacionar diretamente H2 e Q0.
Mas, felizmente, a FT nos permite ligar a interação de Q0 com H1 à
interação de H1 e H2 apenas multiplicando-se as funções de
transferências.

H 2 (s) H 2 (s) H1 (s) K P1 K P2

=  = 
Q0 ( s ) H 1 ( s ) Q0 ( s )  P1 s  1  P 2 s  1

Fazendo-se isso, fomos capazes de conectar duas variáveis

através de 2 Ft de primeira ordem. Esse produto de 2 sistemas de
primeira ordem gera 1 FT de segunda ordem, logo, tem-se:

K P1 K P2 KP
  2 2
 P1 s  1  P 2 s  1  s 2. P .s  1
Observação:
Onde:

 P1   P 2
K P  K P1  K P 2 ; P   P1  P 2 ;  
2  P1   P 2
O fator de amortecimento é uma constante própria do sistema
de segunda ordem e tem significado físico:
2- Função de Transferência
Existem três classes importantes de sistemas de segunda ordem,
conforme mostrado na Tabela . O caso em que   0 é omitido aqui,
porque corresponde a um sistema instável de segunda ordem que
teria um limite ilimitado a qualquer entrada.

Tabela 1- As três classes de funções de transferência de segunda ordem

Coeficiente de Característica da Raízes da equação
amortecimento resposta característica
 1 Sobre-amortecido reais e diferentes
 1 criticamente amortecido reais e iguais
0   1 sub-amortecido conjugadas e complexas
1- Introdução

COMO SURGEM OS SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM?

De forma intrínseca, os processos já possuem a característica de

processos de segunda ordem;

Conforme observado anteriormente, uma função de transferência

de segunda ordem pode surgir fisicamente sempre que dois processos
de primeira ordem estão ligados em série.
1- Introdução

Por exemplo, dois processos de mistura em tanque agitado,

cada um com uma função de transferência de primeira ordem
relacionando a entrada à fração de massa de saída, podem ser
fisicamente conectados de modo que a corrente de saída do
primeiro tanque é usada como fluxo de entrada do segundo tanque.
A Figura abaixo ilustra a relação de fluxo de sinal para tal processo.
2- Função de Transferência
Y (s) K1K2 K
Foi visto que: G(s)   (1)
U (s) 1s 1 2 s 1 1s 1 2 s 1
Onde: K  K1K2

Neste capítulo, consideramos o caso em que a função de

transferência de segunda ordem tem a forma padrão:
K
G(s)  2 2 (2)
 s  2 s  1
Na Eq. 2, K e  têm a mesma importância que para uma função de
transferência de primeira ordem. K é o ganho do processo,
determina a velocidade de resposta do sistema.
2- Função de Transferência
O coeficiente de amortecimento, (zeta) é adimensional. Ele
fornece uma medida da quantidade de amortecimento no sistema -
ou seja, o grau de oscilação em uma resposta do processo após uma
perturbação.
Valores pequenos de zeta implicam em pouco amortecimento e
muita oscilação, como, por exemplo, em um sistema de suspensão
de automóvel com amortecedores ineficazes.

Em alguns livros didáticos, a Eq. 2 é escrita em termos de

frequência natural não amortecida do sistema. Este nome surge
porque representa a frequência de oscilação do sistema quando não
há amortecimento, ou seja,   0
1
A frequência natural não amortecida do sistema é dada por: n 

2- Função de Transferência
Existem três classes importantes de sistemas de segunda ordem,
conforme mostrado na Tabela . O caso em que   0 é omitido aqui,
porque corresponde a um sistema instável de segunda ordem que
teria um limite ilimitado a qualquer entrada.

Tabela 1- As três classes de funções de transferência de segunda ordem

Coeficiente de Característica da Raízes da equação
amortecimento resposta característica
 1 Sobre-amortecido reais e diferentes
 1 criticamente amortecido reais e iguais
0   1 sub-amortecido conjugadas e complexas
2- Função de Transferência
As formas superamortecidas e criticamente amortecidas da
função de transferência de segunda ordem aparecem com mais
frequência quando dois sistemas de primeira ordem ocorrem em
série
As funções de transferência dadas pelas Eqs. 1 e 2 diferem
apenas na forma dos denominadores.
A igualdade dos denominadores produz a relação entre as
duas formas alternativas para o sistema de segunda ordem
superamortecido:
 2 s 2  2  s  1   1 s  1  2 s  1  (3)
2- Função de Transferência

Expandindo o lado direito da Eq. 3 e igualando os

2
coeficientes dos termos em s:   1 2 e 2    1   2
1  2
Do qual, obtemos:   1 2 e 
2 1 2
Alternativamente, o lado esquerdo da Eq. 3, pode ser
fatorado:
  s    s 
 2 s 2  2 s  1    1    1
    1      1 
2 2
   

A partir do qual as expressões para 1 e  2 são obtidas:

2- Função de Transferência
A partir do qual as expressões para 1 e  2 são obtidas:

     
1       1 (3.1) ;  2       1 (3.2)
    1 
2     1 
2
   

Observações:

Para problemas de controle de processo, a forma subamortecida é

frequentemente encontrada na investigação das propriedades de
processos sob controle realimentado;

Os sistemas de controle às vezes são projetados para que o processo

controlado responda de maneira semelhante a um sistema
subamortecido de segunda ordem.
2- Função de Transferência
Em seguida, desenvolvemos a relação para a resposta ao
degrau de todas as três classes de processos de segunda ordem.

Para a entrada degrau (U(s) = M/s) para um processo descrito

como: KM
G (s)  (4)
s  2 s 2  2 s  1
Depois de inverter para o domínio do tempo, as respostas
podem ser classificados em três classes:

Sobre amortecido:   1
Se o denominador da Eq. 4 pode ser fatorado usando as Eqs. 3.1
e 3.2, então a resposta pode ser escrita:
2- Função de Transferência
Se o denominador da Eq. 4 pode ser fatorado usando as Eqs. 3.1
e 3.2, então a resposta pode ser escrita:

  1 e  t / 1   2 e  t / 2 
Y (t )  KM  1   (5)
 1   2 

A resposta também pode ser escrita na forma equivalente:

    2 1     2 1  
Y (t )  KM 1  e t / cosh  t sinh  t   (6)
      2 1    
    
2- Função de Transferência
Criticamente amortecido:   1

  t  t / 
Y (t )  KM 1  1   e  (7)
    

Sub amortecido: 0    1

   1  2    1 2   
Y (t )  KM 1  e   t /  cos  t sin  t    (8)
     1  2    
    
Os gráficos das respostas ao degrau para diferentes valores de zeta são
mostrados nas Figuras 1 e 2, onde o eixo do tempo é normalizado em relação a Tau.
Assim, quando zeta é pequeno, significa uma resposta rápida, implicando um grande
valor para a frequência natural não amortecida.
2- Função de Transferência

Figura 1 - Resposta ao degrau de processo de segunda ordem

subamortecida.
2- Função de Transferência

Figura 2 - Resposta ao degrau de processos de segunda ordem

criticamente amortecidos e sobre amortecidos.
2- Função de Transferência
Várias observações gerais podem ser feitas sobre as respostas
mostradas nas Figuras 1 e 2:

As respostas exibem um maior grau de oscilação e overshoot

(y/KM > 1) quando zeta se aproxima de zero;

Grandes valores de zeta produzem uma resposta lenta;

A resposta mais rápida sem overshoot é obtida para o caso
criticamente amortecido (zeta = 1);
Os projetistas de sistemas de controle, às vezes tentam fazer com
que a resposta da variável controlada a uma mudança de ponto de
ajuste se aproxime da resposta ideal ao degrau de um sistema sub-
amortecido de segunda ordem, ou seja, faça com que exiba uma
quantidade prescrita de overshoot e oscilação;
2- Função de Transferência
Várias observações gerais podem ser feitas sobre as respostas
mostradas nas Figuras 1 e 2:

Quando a oscilação amortecida é desejável, valores de zeta na

faixa de 0,4 a 0,8 pode ser escolhido;

Nesta faixa, a variável controlada Y atinge o novo ponto de

operação mais rapidamente do que com zeta = 1,0 ou 1,5, mas a
resposta é muito menos oscilatória (se estabiliza mais rapidamente)
do que com zeta = 0,2.
2- Função de Transferência
A Figura 3, ilustra as características da resposta ao degrau de um
processo sub amortecido de segunda ordem.
 OS   a / b
DR  c / a

Figura 3 - Características de desempenho para a resposta ao degrau de um

processo sub amortecido.
2- Função de Transferência
Os seguintes termos são usados para descrever a dinâmica de
processos sub amortecidos:
Tempo de subida tr: é o tempo que a saída do processo leva para
primeiro atingir o novo valor de estado estacionário;

Tempo para o primeiro pico tp: é o tempo necessário para a

saída atingir seu primeiro valor máximo;

Tempo de estabilização ts: é o tempo necessário para a saída do

processo atingir e permanecer dentro de uma banda cuja largura é
igual a mais ou menos 5% da variação total em y para 95% de
tempo de resposta (99% de tempo de resposta também é usado para
algumas aplicações ).
2- Função de Transferência
Os seguintes termos são usados para descrever a dinâmica de
processos sub amortecidos:

Período de Oscilação P: é o tempo entre dois picos sucessivos ou

dois vales sucessivos da resposta.

Observe que as definições acima geralmente se aplicam à

resposta ao degrau de qualquer processo sub amortecido. Se o
processo não exibir overshoot, a definição do tempo de subida é
modificada para ser o tempo para ir de 10% a 90% da resposta de
estado estacionário.
2- Função de Transferência
Para o caso particular de um processo sub amortecido de segunda
ordem, podemos desenvolver expressões analíticas para algumas
dessas características. Usando a Eq. 8:

2
Tempo para o primeiro pico: t P    / 1  (9 )


Overshoot: t P  exp   / 1   2  (10)


Taxa de Decaimento: DR   OS 2  exp 2 / 1   2  (11)

2 
Período de Oscilação: P  2
(1 2 )
1
2- Função de Transferência

Observe que OS e DR são funções apenas de zeta. Para um

sistema de segunda ordem, a taxa de decaimento é constante para
cada par sucessivo de picos. A Figura 4 ilustra a dependência do
overshoot e taxa de decaimento no coeficiente de amortecimento.

Para uma função de transferência de segunda ordem

subamortecida, as Figuras 1 e 4 podem ser usadas para obter
estimativas de zeta e Tau com base nas características de resposta ao
degrau.
2- Função de Transferência

Figura 4 - Relação entre algumas características de desempenho de um

processo de segunda ordem sub amortecido e o coeficiente de amortecimento.
2- Função de Transferência
Exemplo 01:
Um reator de tanque agitado tem uma serpentina de resfriamento
interna para remover o calor liberado na reação. Um controlador
proporcional é usado para regular a taxa de fluxo do refrigerante de
modo a manter a temperatura do reator razoavelmente constante.

O controlador foi projetado para que o reator controlado exiba

características típicas de resposta de temperatura de segunda ordem
subamortecida quando é perturbada, seja por taxa de fluxo de
alimentação ou por mudanças de temperatura do refrigerante.
2- Função de Transferência
Exemplo 01:
A)A taxa de fluxo de alimentação para o reator muda repentinamente
de 0,4 a 0,5 kg/s, e a temperatura do conteúdo do reator,
inicialmente a 100 °C, muda eventualmente para 102 °C. Qual é o
ganho da função de transferência (sob controle de realimentação)
que relaciona as mudanças na temperatura do reator com as
mudanças na vazão de alimentação? (Certifique-se de especificar
as unidades.)
2- Função de Transferência
Exemplo 01:

B) O operador observa que a resposta resultante é ligeiramente

oscilatória com máximos estimados em 102,5 e 102,0 °C ocorrendo
nos tempos 1000 e 3060 s após a mudança ser iniciada. Qual é o
processo completo função de transferência?

C) O operador não observou o tempo de subida. Prever tr, com base

nos resultados em (a) e (b).
2- Função de Transferência
Solução:
a) O ganho é obtido dividindo a mudança de estado estacionário em
temperatura pela taxa de mudança de fluxo de alimentação
(distúrbio):
102  100 C
K   20
0, 5  0, 4 kg / s

b) Reorganizando a Eq. 10, tem-se:

2
 ln  O S  

O S  exp   / 1   2
 (10)  
2
   ln  O S  
2

102, 5  102
OS   0, 25 ou 25%   0, 4037  0, 4
102  100
2- Função de Transferência
Solução:

b) A Equação para o período é dada pela Eq.12,

2 
P  (1 2 )
2
1

Reorganizando a Eq. 12, tem-se:

2
1
  P
2

P  3060  1000  2060s

  300s
2- Função de Transferência
Solução:
O tempo de subida pode ser calculado a partir da Eq. 6. Quando t = tr,
y(t) é igual ao seu valor final de estado estacionário, KM. Em outras
palavras, a quantidade entre colchetes é identicamente zero em t = tr,:

  2 1     2 1 
cosh  t sinh  t 0
    2 1   
   

A solução geral tem múltiplos valores de t que satisfaça y(t) = KM:


tr 
2
 n  cos 1
 n  1, 2......
 1
2- Função de Transferência
Solução:

O tempo de subida corresponde ao primeiro tempo (n = 1) que y(t) =

KM = y(oo). Resolvendo para o tempo de subida, temos:


tr     cos 1

 2 1

onde o resultado do cálculo do inverso do cosseno deve estar em

radianos. Como:   3 0 0 s e  = 0 ,4 0  r  649s
2- Função de Transferência
Solução:
Em resumo, a função de transferência de perturbação entre taxa de
fluxo de alimentação e temperatura de saída enquanto sob controle de
realimentação é:
T ' (s) 20

W  s   300 2 s 2  2  0, 4  300  s  1
'

T ' ( s) 20

W  s  90.000 s 2  240 s  1
'

onde o ganho do processo tem unidades de °C/kg/s

2- Função de Transferência
Exemplo 02
Uma variação degrau de 15 a 31 psi na pressão real resulta na resposta
medida de um elemento indicador de pressão mostrado na Fig.
Abaixo:

R (mm)

Tempo (s)
2- Função de Transferência
Exemplo 02
Assumindo a dinâmica de segunda ordem, calcule todos os
parâmetros importantes e escreva uma função de transferência
aproximada na forma:

'
R ( s) K
'
 2 2
P  s   s  2 s  1

onde R' é o desvio de saída do instrumento (mm), P' é o desvio de

pressão real (psi).
2- Função de Transferência
Solução:
a) O ganho é obtido dividindo a mudança de estado estacionário em
temperatura pela taxa de mudança de fluxo de alimentação
(distúrbio):

1 1, 2 m m  8 m m mm 2 
K   0, 20 P   2, 3 sec
3 1 p si  1 5 p si psi 1 2

1 2 , 7 m m  1 1, 2 m m
OS   0, 47
1 1, 2 m m  8 m m 1 2
  P  0, 356 sec
2
 
O S  exp   / 1   2  0, 47 R' (s)

0,2
  0, 234 P  s  0,127s2  0,167s 1
'