INÁCIO DOS SANTOS MELLO

SISTEMA DE MONITORAMENTO VIA DRONE, PARA

CONTROLE EM LAVOURAS.

Niterói
2021
 INÁCIO DOS SANTOS MELLO

SISTEMA DE MONITORAMENTO VIA DRONE, PARA

CONTROLE EM LAVOURAS.

Trabalho de Conclusão de Curso apresentado à

Centro Universitário Anhanguera de Niterói,
como requisito parcial para a obtenção do título
de graduado em de Engenharia de controle e
automação.

Orientador: Bruno Souza

Niterói
2021
 INÁCIO DOS SANTOS MELLO

SISTEMA DE MONITORAMENTO VIA DRONE, PARA CONTROLE EM

LAVOURAS.

Trabalho de Conclusão de Curso apresentado à

Centro Universitário Anhanguera de Niterói,
como requisito parcial para a obtenção do título
de graduado em Engenharia de controle e
automação.

BANCA EXAMINADORA

Prof(a). Titulação Nome do Professor(a)

Prof(a). Titulação Nome do Professor(a)

Prof(a). Titulação Nome do Professor(a)

Niterói, 14 de dezembro de 2021

 AGRADECIMENTOS

Primeiramente agradeço a Deus por me dá força e sabedoria durante a jornada,

agradeço aos meus familiares, amigos e professores pelos incentivos, críticas e a
oportunidade de adquirir conhecimento.

“Lembre-se que as pessoas podem tirar tudo

de você, menos o seu conhecimento”.
Albert Einstein
Mello, Inácio dos Santos. Sistema de monitoramento via drone, para controle nas
lavouras. 2021. Número total de 34 folhas. Trabalho de Conclusão de Curso
(Graduação em Engenharia de controle e
automação) – Centro universitário Anhanguera de Niterói, Niterói, 2021.

RESUMO

Este artigo apresenta através de literatura existente como é feita a identificação de

fatores de baixa produtividade através de veículos aéreos não tripulados, a partir da
observação que agricultura de precisão se base no fato de identificação da
variabilidade informações, assim de torna necessário estudar tipos de falhas no plantio
ou agentes biológicos presentes, para a identificação dos fatores de baixa
produtividade e de uso prático o mapeamento aéreo pôs nele se torna possível a
identificação é melhor obtenção de dados, através disso verificou-se a importância
entender o funcionamento dos veículos aéreos não tripulados. Para tanto, e possível
demonstrar através de revisão de literatura como feita a identificação de falhas e
agentes biológicos em lavouras através do uso de veículos aéreos não tripulados.
Após a conclusão do trabalho acadêmico, é possível obter uma perspectiva de
integração de sistemas tecnológicos para aprimorar os resultados obtidos em campo.
Pretende-se descrever modelos e métodos de aplicação do uso de sensoriamento
remoto e utilização de drones com intuito de estabelecer bases para futuros estudos.

Palavras-chave: Fator de baixa produtividade. Drones. Agricultura de precisão.

Sensoriamento remoto. Mapeamento aéreo.
Mello, Inácio dos Santos. drone monitoring system for crop control: 2021. Número
total de 34 folhas. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Control and
Automation Engineering) – Centro universitário anhanguera de Niterói, Niterói, 2021.

ABSTRACT

This article presents through the existing literature how the identification of factors of
low productivity is made through unmanned aerial vehicles from the observation that
precision agriculture is based on the fact of information’s variability. So, it becomes
necessary to study the types of planting failures or biological agents present to
identify low productivity factors and of practical use aerial mapping, because in it, it is
possible to better identify and get data.Through this, it was found the reason why it is
important to understand how unmanned aerial vehicles works. For it, it is possible to
show through literature revision how the identification of failures and biological
agents in agriculture is made by using unmanned aerial vehicles.After the conclusion
of this academic work, it will be possible to get a perspective of integration of
technological systems to improve field results.

Keywords: Low productivity factor. Drones. Precision agriculture. Remote sensing.

Aerial mapping.
 LISTA DE ILUSTRAÇÕES

Figura 1 – Ciclo da AP em três etapas .................................................................... 15

Figura 2 – Medidas de falhas pelo gabarito ............................................................. 16

Figura 3 – Representação dos processos que podem ocorrer com uma molécula de
agrotóxico a partir do momento em que esta é adicionada ao sistema solo ............ 19

Figura 4 – Classificação de classes e características. ............................................ 21

Figura 5 – Modelos de VANT. ................................................................................. 22

Figura 6 – Representação de voo com mapeamento. ............................................. 27

Figura 7 – Representação de projeção cônica. ....................................................... 27

Figura 8 – Representação de projeção ortogonal.................................................... 27

Figura 9 – Mapas de linhas e falhas de plantio de mandioca. ................................. 28

Figura 10 - Espectro eletromagnético com destaque para a região do visível ........ 29

Figura 11 – Equações matemáticas que representam índices de vegetação. ........ 32

Figura 12 – Mapas de plantas daninhas. ................................................................. 32

 LISTA DE QUADROS

Quadro 1 – Relação de parasitoides, pragas e as respectivas culturas agrícola .... 16

Quadro 2 – Relação de viabilidade de características ............................................. 23
Quadro 3 – Tipos de sensores embarcados e respectivas aplicações .................... 27
 LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

VANT’s veículos aéreos não tripulados

MIP Manejo integrado de pragas
RAPs Aeronave remotamente pilotada
ANAC Agência Nacional de Aviação Civil
ANATEL Agência Nacional de Telecomunicações
DECEA Departamento de Controle do Espaço Aéreo
ARP Protocolo de Resolução de Endereços
A.P Agricultura de precisão
AGCS Allianz Global Corporate & Specialty
CONOPS Concept of operations
 SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO ................................................................................................... 13
2. RECONHECIMENTO DE FATORES DE BAIXA PRODUTIVIDA ..................... 15
3. SISTEMA EMBARCADO E LEGISLIÇÃO DO USO DE DRONES ................... 20
4. INDICADORES DE BAIXA PRODUTIVIDADE ATRAVÉS DE FOTOGRAFIA
AÉREA. ..................................................................................................................... 25
5. CONSIDERAÇÕES FINAIS ............................................................................... 32
REFERÊNCIAS......................................................................................................... 33
 13

1. INTRODUÇÃO

Os parâmetros atuais da crescente demanda por alimentos em nível mundial

remetem as necessidades às necessidades de intensificação dos sistemas de
produção agrícola e ao incremento de novas tecnologias. Do ponto de vista
tecnológico, torna-se possível geras dados confiáveis e tomar ações necessárias para
o manejo adequado a ser implementado, resultando em economia com defensivos e
análise de laboratório.
Ao mesmo tempo em que a agricultura possui grande importância econômica,
essa atividade necessita ser minimamente sustentável e viável. A busca por minimizar
prejuízos e aumento de produção, uma das principais formas de estabelecer as
relações entre causa e efeito de défice de produção e identificar as regiões que
apresenta baixo fator de produtividade, e assim, demarcar a região buscar as
possíveis causas do problema.
A Agricultura de precisão se baseia no fato de que as lavouras não são
uniformes, é possível, com uso de veículos aéreos não tripulados obter a identificação
de falhas no plantio e a presença de agentes biológicos como pragas e doenças nas
lavouras. O emprego de veículos aéreos não tripulados (VANT’s) apresenta aptidão
para capturar imagem de alta qualidade, são manipuladas por softwares e algoritmos,
trazendo a possibilidade de uma análise de maior eficiência.
Considerando os problemas nas lavouras, é possível demonstrar através da
literatura existente como é feita a identificação de fatores de baixa produtividade
através de veículos aéreos não tripulados?
Objetivo geral é demonstrar através de literatura existente como é feita a
identificação de falhas no plantio ou agentes biológicos nas lavouras através de
veículos aéreos não tripulados, os objetivos específicos serão tratados no capítulo 2
estudar os tipos de falhas no plantio ou agentes biológicos presentes, se torna
presente pois neles retrata fatores de baixa produtividade, no capítulo 3 entender o
funcionamento dos veículos aéreos não tripulados, no capítulo 4 demonstrar através
de revisão de literatura como feita a identificação de falhas e agentes biológicos em
lavouras através do uso de veículos aéreos não tripulados.
O tipo de pesquisa a ser realizado neste trabalho, será uma revisão de
literatura, no qual será realizada uma consulta a livros, dissertações e por artigos
 14

científicos selecionados através de busca nas seguintes bases de dados (livros, sites
de banco de dados etc.) “scielo” e “google scholar”, etc.... O período dos artigos
pesquisados serão os trabalhos publicados nos últimos 20 anos, as palavras-chave
utilizadas na busca serão: “fator de baixa produtividade”, “drones”, “agricultura de
precisão” e “sensoriamento remoto”.
 15

2. RECONHECIMENTO DE FATORES DE BAIXA PRODUTIVIDA

Em resumo, o termo reconhecimento pode ser sinônimo de identificação, a

análise da receita entre custo e lucratividade produtiva pode apontar problemas no
processamento de um sistema, um dos indicadores agrícolas: são análise de
resultados de processamentos de dados coletados da produção, área plantada e
produtividade das lavouras.
Segundo Molin et al., (2009, p.9) agricultura de precisão se baseia na
variabilidade espacial das lavouras, pois o solo nem a cultura são uniformes dentro
dessas vastas áreas.
Ainda segundo Moln et al., (2009, p.12) assim, foi necessário o
desenvolvimento de estratégia para gerenciar os problemas advindos da
desuniformidade das lavouras com variados níveis de complexidade. A
comissão Brasileira de agricultura de precisão, órgão consultivo do Ministério
da agricultura de Pecuária e Abastecimento, adota uma definição para AP
que se trata de um conjunto de fermentas e tecnologias aplicadas para
permitir um sistema de georreferenciamento agrícola baseado na
variabilidade espacial e temporal da unidade produtiva, visando ao aumento
de retorno econômico e à redução do impacto ao ambiente.
Segundo Inamasu et al., (2014, p.29) Agricultura de precisão se baseia no fato
da construção em 3 pilares: Leitura, interpretação/Planejamento e atuação conforme
ilustradas na imagem (figura1) a seguir.
Figura 1 – Ciclo da AP em três etapas.

Fonte: Inamasu et al., (2014, p.29)

 16

No cenário atual da agricultura podemos observar vários elementos que

contribuem ou influenciam na redução da obtenção de resultados, ou seja, perda de
produtividade, segundo Santos et al., (2020, p.6) para garantir a qualidade e boa
produtividade é necessário a realização de um planejamento de controle dos fatores
de produção.
Por meio de implementação de ferramentas tecnológicas como a utilização de
veículos aéreos não tripulados se torna capaz de obter informações, quando o porte
das plantas impede a entrada de máquinas nas lavouras, torna-se possível
compreender por meio da coleta de dados os causadores de fatores de baixa
produtividade.
Segundo Gean et al., (2020, p.18) na Agricultura podemos classificar a planta
em estágio vegetativo(V) e reprodutivo(R), desde o vegetativo emergencial (tempo de
germinação) é possível a ocorrência de problemas ou dificuldades.
Contudo, mesmo com total importância do desenvolvimento econômico, ainda
sim é possível identificar fatores a serem corrigidos. Segundo Oliveira (2020, p.2)
falhas de plantio podem se caracterizar pela “contagem de plantas/grãos em linhas
efetivamente produtivas”, ou seja, são espaços vazios nas linhas da plantação
interferindo diretamente na produtividade.
Segundo Alvares et al., (2008, p.472) as falhas podem ser identificadas
visualmente através das distâncias entre uma planta e outra, conforme ilustradas na
imagem (figura2) a seguir.
Figura 2 – Medidas de falhas pelo gabarito.

Fonte: Alvares et al., (2008, p.473)

 17

As causas referentes a tal problema, podem ser relacionadas a fatores como:

compactação do solo, erosão, problemas nutricionais, manejo irregular da irrigação,
presença de pragas e ervas daninhas.
Dentre os fatores que impactam a produtividade, se destacam a presença de
pragas. Agentes biológicos podem ser considerados pragas quando há um grande
comprometimento da área plantada, causando danos econômicos.
Segundo De Abreu et al., (2015, p.1) foi feita uma análise de dados dos
trabalhos realizados com pragas agrícolas no Brasil. Dentre os agentes parasitoides
encontrados, os mais frequentes estão no quadro 1.
Quadro 1 – Relação de parasitoides, pragas e as respectivas culturas agrícolas.
Parasitoide Pragas Culturas
Palmistichus elaeisis Anticarsia gemmatalis, eucalipto e soja.
Thyrinteina arnobia
Podisus distinctus Tenebrio molitor,Musca Eucalipto.
domestica
Trichospilusdiatraeae Spodoptera abacaxi, algodoeiro,
cosmioides,Thyrinteina arroz, berinjela, cebola,
arnoba,Hylesia paulex,Diatraea eucalipto, pimentão e
saccharalis,Tenebrio molitor tomateiro.

Telenomussp Diatraea cana-de açúcar, milho,

flavipennella,Dichelops soja, milho doce.
melacanthus,Euschistus
heros,Spodoptera
frugiperda,Anticarsia
gemmatalis

Trichogrammasp Spodopterasp.,Podisus milho, eucalipto,

Nigrispinus,Oxydia citricultura, feijão-
vesulia,Ecdytolopha vagem, tomate,
aurantiana,Anagasta abacate, repolho,
kuehniella,Sitotroga algodão, soja, maça,
cerealella,Bonagota cana-de-açúcar
cranaode,Nipteria panacéia

Fonte: DE ABREU (2015, p. 2)

A premissa básica do controle biológico é controlar as pragas agrícolas e os

insetos, mas o objetivo primário se baseia na identificação, de acordo Bernardi et al.,
(2015,p.9) a associação do “crescimento populacional de uma espécie-praga
depende de vários fatores, tais como clima, presença de inimigos naturais e qualidade
 18

nutricional da planta hospedeira.”, também é importante ressaltar que, desde o

período de germinação até o período reprodutivo de uma planta ela está sujeita a
infestação de tais ameaças que independente do período, ocasiona um baixo fator de
produtividade. Os danos causados pelas pragas na fase vegetativa e
reprodutiva variam muito do tipo de infestação que ocorre no local, uma das causas
do surgimento de pragas seria o descontrole nutricional, perda foliar e proliferação de
doença.
De acordo com Savary et al., (2019), estimativas de perda de rendimento em
um nível global para o trigo seria 21,5%, arroz 30,0%, milho 22,5%, batata 17,2% e
soja 21,4%, a maioria das perdas advém de regiões com déficit alimentar com
população de rápido crescimento e frequentemente com emergentes ou reemergentes
de pragas e doenças.
Segundo Molin et al., (2009, p.5) “diante desse contexto de produção agrícola
precisa ser automatizado visando a sustentabilidade e à segurança alimentar”, no que
tange as pesquisas de manejo de lavouras, é relevante atentar-se ao fato de que uso
de táticas de controle associando custo/benefício:
Manejo integrado de pragas (MIP): É uma filosofia de controle de pragas que
procura preservar e incrementar os fatores de mortalidade natural, através do
uso integrado dos métodos de controle selecionados com base em
parâmetros econômicos, ecológicos e sociológicos. (PICANÇO et al., 2010,
p. 6).
Sedundo Hoffmann (2000, p.1) a tecnologia de Manejo Integrado de Pragas da
Soja (MIP-Soja) foi instalada no Brasil, por volta de 1970, e tem sido otimizada
constantemente. Esse conhecimento sob tal tecnologia conduz o agricultor orienta na
tomada de decisões de controle de pragas com base num de dados coletados a parti
da análise de insetos e sua densidade populacional. O monitoramento da lavoura, a
identificação correta das pragas e dos inimigos naturais, o conhecimento do estádio
de desenvolvimento da planta e dos níveis de ação são importantes componentes.
Segundo Picanço et al., (2010 p.5) o controle de pragas pode ser feito a partir
da identificação, tais métodos de controle podem ser apresentados: Controle
biológico, controle químico, controle por comportamento, resistência de plantas,
controle mecânico e método genético.
Pôr a agricultura precisar de uma vasta área territorial, é preciso pensar em
produzir mais em um menor espaço e diminuir os impactos em recursos naturais, tais
como: água e solo.
 19

Tratar de economia, consumo e escassez de recursos naturais é um dos

desafios do mundo globalizado, segundo Barbosa et al., (2020, p.117) “É preciso,
portanto, repensar em um novo modelo de sociedade, capaz de equilibrar consumo e
impactos ao meio ambiente.”
Ainda segundo Barbosa et al., (2020, p.117) a sociedade vem evoluindo e,
com isso, surgiram dois novos fatores de produção, defendido por muitos
autores, denominado de empresa ou capacidade empresarial, que representa
a organização econômica que tem a função de reunir ou combinar os fatores
tradicionais da produção terra, trabalho e capital; e a tecnologia, devido a
condição que o mundo que vive atualmente, ou seja, com uma forte
capacidade tecnológica.
Aplicação de uma carga excessiva ou desnecessária, de acordo Steffen et al.,
(2011, p.18) como após a aplicação dos agrotóxicos nas culturas o destino das
moléculas destes produtos será determinado pela retenção, transporte e/ou
transformação desses compostos químicos liberados no meio ambiente, conforme
exposto na figura 3.

Figura 3 – Representação dos processos que podem ocorrer com uma

molécula de agrotóxico a partir do momento em que esta é adicionada ao solo.

Fonte: Steffen et al., (2011, p.18)

Para identificação de problemas em gleba, sejam eles falhas de plantio ou até

mesmo a presença de agentes biológicos, é preciso uma ferreamente capaz de
percorrer toda área de plantio com rapidez e maior eficiência em coleta de dados.
Através do uso de drones é possível fazer monitoramento que se aplica ao tratamento
localizado em taxas variáveis. Diante aos desafios, o avanço tecnológico torna
possível compreender e tratar os eventuais problemas.
 20

3. SISTEMA EMBARCADO E LEGISLIÇÃO DO USO DE DRONES

Ordeiramente podemos perceber inúmeras tecnologias idealizadas para fins
militares em meio a nossa sociedade, como ressaltava o compositor Renato
Manfredini Junior “Uma guerra sempre avança a tecnologia, mesmo sendo guerra
santa, quente, morna ou fria”, a criação dos drones originalmente foi desenvolvida
para fins militares, visando espionagens ou carga de explosivos, uns dos primeiros
relatos da utilização de drones foram no século XVI.
Segundo Shiratsuchi et al., (2014, p.1) “No Brasil, esta máquina é chamada
VANT (Veículo Aéreo Não Tripulado) ou “drone” (zangão, na língua inglesa)”, porém
deve-se ressaltar uma nova nomenclatura existente “RAPs” (Remotely-piloted
aircraft ou aeronave remotamente pilotada).
Considerando a rapidez do processo de evolução tecnológica referente as
aeronaves em operação, surgiu em 2017, para o uso de veículos autônomos não
tripulados (VANT’s) a obrigatoriedade da homologação na ANAC (Agência Nacional
de Aviação Civil). Segundo regulamento brasileiro de aviação civil especial nº 94
(RBAC-E nº 94) intitulados “requisitos gerais para aeronaves não tripuladas de uso
civil” estabelece requisitos e classifica os drones (Brasil, 2017). Também é necessário
atender as normativas ANATEL (Agência Nacional de Telecomunicações) e
Departamento de Controle do Espaço Aéreo (DECEA) para obter as autorizações de
voos sendo necessário estar em plena concordância com as regras vigentes.
Segundo luz et al., (2020, p.47), outro aspecto importante a ser observado na
regulamentação estabelecida pela Anac é a continuidade da proibição das
operações totalmente autônomas. Convém lembrar que essas operações se
diferem das operações automatizadas, em que o piloto pode interferir a
qualquer momento. Outro ponto importante é relativo à idade mínima para
operar um RPA, ou mesmo para se observador (Aquele que auxilia o piloto
sem operar o equipamento), a qual é de 18 anos.
Segundo Cruz (2019, p.36) os tipos de operações podem ser classificados de acordo
com o tipo de operação a ser realizado de acordo com as distancias de voo.
a) beyond visualv line of sight (BVLOS)e uma operações realizadas além
da linha de visada do operador do drone;
b) extende visual line of Sight (EVLOS) e uma operação que necessita de
uma extensão visual sobre a linha de visada do operador do drone;
c) visual line of sight (VLOS) e uma operação Realizada na linha de visada
do operador do drone.
 21

Os VANTs podem ser classificados por diferentes classes e características,

também por exigências de aeronavegabilidade de acordo com a figura 4.
Figura 4 – Classificação de classes e características.

Fonte: ANAC (2017)

A prevenção e diminuição nos riscos de acidentes no trabalho e essencial para
garantir a integridade e saúde do operador e ambiente, é possível detectar e evita
acidentes através avaliação de risco. Avaliação das consequências de perigo,
expressas em termo de probabilidade e severidade, tomando como referência as
piores condições possíveis.
Segundo Da silva et al., (2018, p.52) A análise de risco pode levar em conta
diversos elementos, como por exemplo um conceito particular de operações
(CONOPS), presença de outras aeronaves da frota ou não, meio ambiente,
elementos mitigadores de colisão em voo e outros. É obrigatória a avaliação
da segurança para inserção de ARP (Protocolo de Resolução de Endereços)
no espaço aéreo nacional, assim como para realizar avaliação de risco
associado às missões (sensoriamento remoto, monitoramento etc.)
 22

Os drones são divididos em duas categorias, asa-fixa e multirotores. A imagem

a seguir (figura 5) exemplifica tais amostras.
Figura 5 – Modelos de VANT.

Fonte: Revista A Lavoura nº 720

Os elementos que compõem um drone ou sistemas embarcados e operacionais
nos drones, segundo Cruz (2019, p.111) podem ser caracterizados em estrutura física,
mecanismo de propulsão, controle de estabilidade e navegação, fontes de energia e
telemetria.
Ainda segundo Cruz (2019) podemos descrever e caracterizar a peças que
compõem um drone da seguinte forma:
a) acelerômetro e um Componente capaz de medir a aceleração linear de
um corpo, calculado através da força exercida através de uma massa
resultante numa aceleração;
b) airframe e a estrutura mecânica, ou seja, o corpo que compõem a
aeronave (fuselagem) tendo como funcionamento a sustentação dos
componentes, seu corpo tende a obedecer a características
aerodinâmicas;
c) barômetro e instrumento capaz de medir a pressão atmosférica, através
dele é possível obter a altitude;
 23

d) controlador de voo e um circuito eletrônico capas de estabelecer a

navegação e estabilidade da aeronave;
e) fonte de energia e provedor de energia para sustentação dos
componentes elétricos;
f) giroscópio é um instrumento de navegação cujo eixo de rotação mantém
sempre a direção, independe das manobras realizadas do veículo, esse
instrumento serve para controle de estabilidade da aeronave;
g) GPS é um sistema de posicionamento global e um sistema que permite
a navegação através de sinais de satélites localizados em orbitas;
h) hélices: São um conjunto de pás rotativas que fazem a propulsão e
sustentação da aeronave;
i) magnetômetro: Dispositivo capaz de medir e identificar a direção campo
magnético terrestre, sua utilização em aeronave serve como instrumento
de navegação.;
j) microchip é um circuito integrado eletrônico em miniatura;
k) motores: Mecanismo capas de transforma energia elétrica em energia
mecânica, seu uso nas aeronaves decorre em rotacionar as hélices;
l) rádio transmissor e um equipamento eletrônico que converte sinais de
cargas elétricas em ondas eletromagnéticas para propagação;
m) rádiorreceptor e um dispositivo eletrônico capaz de receber ondas de
rádio e converter informações em cargas elétricas;
n) sonar e um equipamento capaz de determinar a distância pela
refletância dos pulsos sonoros ao encontrar objetos, a leitura da
distância é dada através do tempo em que a onda sonora volta até o
sensor.
Para implementação de uma nova ferramenta tecnológica é preciso conhecer
seus objetivos e adversidades, pois a grande gama de produtos oferecidos no
mercado pode a levar a compra de um produto que não atenderá as demandas de
serviço, no quadro 2 podemos notar algumas especificações.
Quadro 2 – Relação de viabilidade de características.

Resumo das características Multirotores Asa-Fixa

Facilidade de pilotagem
Preço
Tamanho/portabilidade
 24

Estabilidade de voo
Capacidade de carga
Area de decolagem de voo
Autonomia de voo
Eficiência de mapeamento
Fonte: Lucena et al., (2018)

Passamos por uma revolução ou já consolidada da indústria 4.0, a busca por

intervenção tecnológica se dá pelo processo de automação onde a demanda por
otimização de tempo e custo são constantes. Em decorrência, os VANT’s, segundo
Kneipp (2018, p.5) “[...]são os novos mecanismos de obtenção de dados, inspeções
visuais, otimização de backlog, integração com realidade virtual.”
De acordo como Lucena et al., (2018, p.25) “[...]relatórios da Allianz Global
Corporate & Specialty (AGCS) apontam como áreas potenciais de crescimento do uso
de VANTS, as inspeções industriais: o mercado imobiliário; o agronegócio e o setor
de seguros.”
O planejamento de voo autônomo pode se dar pela utilização de software do
próprio mapeamento, em cima de uma imagem já obtida pelo software e possível
definir os pontos georreferenciados da coleta de dados, como mostra a figura 6.
Figura 6 – Representação de voo com mapeamento

Fonte: Rodrigues et al., (2018, p.7)

Segundo Rodrigues et al., (2018, p.7) primeiro parâmetro definido é o Ground
Sample Distance – GSD, este é similar à resolução espacial, ou seja, o menor
objeto que pode ser identificado em solo através da imagem. Este parâmetro
está relacionado com a altura de voo e a qualidade do sensor (câmera)
embarcado no Drone. Além disso durante o planejamento do voo é definida
a sobreposição longitudinal e lateral entre as linhas e faixa de voo com intuito
de garantir a qualidade geométrica do dado gerado.
Segundo Gonçalves et al.,(2021.p7) atualmente a grande acessibilidade para os
produtores, podendo adquirir um equipamento ou alugá-los, fazendo assim,
com que a produtividade da plantação possa aumentar.
 25

4. INDICADORES DE BAIXA PRODUTIVIDADE ATRAVÉS DE FOTOGRAFIA

AÉREA.
Na agricultura temos vastas áreas territoriais a serem manejadas, criando
assim a necessidade da utilização de equipamentos que possam percorrer essas
áreas com mais rapidez e maior eficiência em coleta de dados. Para o agricultor, é de
fundamental importância a identificação desses aspectos de baixa produtividade.
A agricultura 4.0 se baseia na foto em que a uma otimização da produção e
gestão agrícola em diferentes estágios; tais estágios estão ligados ao processo de
obtenção de dados.
Segundo Luz (2020, p.10) considerando as limitações que os métodos
tradicionais apresentam, seja por serem realizados de forma trabalho ou por
necessitarem da destruição de amostra, o método proposto neste livro
demostrara que é possível realizar a coleta de informações para verificar os
estados nutricionais das plantas de forma automatizada, sem muita
interferência de contato direto sobre a lavoura ou destruição de tecidos das
plantas. além de reduzir o tempo de coleta de dados o sistema apresentado
está agregado a um sistema de informações geográfica. Para tal, pode-se
utilizar RPAs, usualmente conhecidos como “drones”, que têm apresentado
grandes avanços tecnológicos no que se refere a maior velocidade na
comunicação de dados, á capacidade de carga, bem como a autonomia de
voa.
Ainda segundo Luz (2020, p.10) em diferença de parâmetros a tecnologia
implementada em drones as demais apresenta algumas vantagens entre elas a
geração de mapas de aplicação variada, menor tempo de coleta de dados, captura de
imagem em diferentes estágios das plantas.
Para obtenção de dados através de drones é necessária a captação de
imagens ou vídeos. Nas aeronaves as câmeras atuam como sensores de captação
de dados para mapeamento, fotogrametria, agrimensura, georreferenciamento,
cartografia e aerolevantamento.
A compra de um equipamento deve se levar em consideração a resolução,
frequência, lente e capacidade de disparo, transmissão de dados além da existência
de segundo Cruz (2020, p.129) podemos encontrar diferentes tipos de sensores
embarcados, como:
a) sensor RGB captura as imagens em cores reais (vermelho-verde-azul),
ou seja, como se vê a olho nu.
b) sensores multiespectrais captura imagem em diferentes frequências em
forma simultânea.
c) sensor termal capturas imagens infravermelhas, energia térmica emitida
pelo corpo.
 26

d) sensor LIDAR (linght detection and ranging) é capaz de realizar

varreduras com a emissão de pulsos de luz por um laser.
Aplicação decorre da capacidade de utilização de cada equipamento a sua
função, segundo Inamasu et al., (2014, p.114) podemos notar aplicabilidade a cada
equipamento conforme a quadro 3.
Quadro 3- Tipos de sensores embarcados e respectivas aplicações
Tipos Aplicações
Câmeras RGB Detecção falhas de plantio,
desenvolvimento da cultura, formação
da planta, modelo de elevação do
terreno. Olho do agricultor sobre a
lavoura. (Visível – VIS - 0.4-0.7 µm)
Câmeras Térmicas Detecção de estresse
hídrico/irrigação (Short Wave Infrared
– SWIR - 1.3-2.5 µm)
Câmeras Multiespectrais Detecção de estresse
nutricional, para determinação de
índices indicadores fisiológicos, e
estrutura da copa, como NDVI, EVI e
outros. (Infravermelho Próximo – NIR
- 0.7-1.3 µm)
Câmeras Hiperespectrais: Estão sendo desenvolvidos
novos índices e métodos visualizando
assinatura do espectro refletido e
geração de índices espectrais
combinados. Usadas para calibração
de bandas multi a serem usadas. (NIR
+ SWIR)
Sensores ativos Detecção de reflectância, NDVI
e outros
Fonte: Inamasu et al., (2014)
 27

No processo de obtenção de imagem usando aeronaves, uma das técnicas de

obtenção de imagem produzida em escala e livre de distorções se constitui na
representação de um ortofoto. Segundo Souza (2018, p.18) “ortofotos são fotografias
do terreno corrigidas de tal forma que o aspecto perspectivo da fotografia foi removido.
Uma ortofoto é uma fotografia que mostra imagens de objetos em suas verdadeiras
posições ortográficas”
Para construção de uma ortofoto é preciso capturar uma imagem, geralmente
o tipo de imagem capturado pela aerofotogrametria é uma imagem de projeção cônica,
ou seja, segundo D’ALGE (2018, p.8) uma imagem que se converte a um único ponto
específico como representado na figura 6.
Figura 7- Representação de projeção cônica

Fonte: D’ALGE(2018)

A partir da obtenção de imagem de projeção cônica, necessita-se converter em

uma imagem de projeção ortogonal, Segundo Sibemberg et al., (2019) Projeção
ortogonal é uma representação nos planos que resultam da projeção de todos outros
pontos da figura como demostrado na figura 7.

Figura 8- Representação de projeção ortogonal

Fonte: Sibemberg et al., (2019)

 28

A partir da obtenção da imagem em formato adequado, o processo de

representação de uma ortofoto se baseia na determinação das coordenadas do
terreno dos pontos na qual serve para conferir coordenadas e fazer a correlação da
imagem com o terreno fotografado, posteriormente essa imagem passa para o
processo de estereoscopia, que consiste na reprodução tridimensional através da
sobreposição de duas imagens demarcando as linhas de curva e volume dos objetos.

Segundo Tarallo (2014, p.158) [...]um mosaico de imagens consiste em unir

grande quantidade de imagens em uma nova imagem (CHON; KIM; LIN,
2000). Dentre as várias aplicações com mosaicos de imagens, destacam-se
os mosaicos que são construídos a partir de imagens aéreas (LALIBERTE et
al., 2010). Na agricultura, imagens aéreas de alta resolução são utilizadas
para gerar mosaicos de imagens, com o objetivo de controlar extensas áreas
de culturas, pastagens e florestas no que diz respeito ao controle de pragas,
doenças e queimadas.
Segundo Sibemberg et al., (2019, p,16) falhas de plantio, elas foram
elaboradas através do mosaico gerado pelo software. Os espaços foram
contabilizados como falhas, quando tal espaço era o suficiente para alocar uma planta
ou mais como representado na figura 8.
Figura 9- Mapas de linhas e falhas de plantio de mandioca

Fonte: Sibemberg et al., (2019, p.16)

A identificação da presença de agentes biológicos pode ser dada através
análise foliar que e representa pelo índice de vegetação, seja ela no pré-plantio onde
podemos identificar a presença de plantas daninhas ou já com a cultura em produção
onde à presença de agentes biológicos.
Segundo Epiphanio et al., (1996, p.446) índices espectrais de vegetação são
transformações lineares de bandas espectrais, ou seja, são métodos matemáticos
 29

baseados na refletância da cobertura vegetal que ao integrar a reflectância de duas

ou mais bandas espectrais, ou comprimentos de ondas, os índices de vegetação
conseguem realçar determinadas características.
Figura 10- Espectro eletromagnético com destaque para a região do
visível.

Fonte: LUZ et al. (2015)

Segundo Luz et al., (2020, p.52) como pode ser observado na figura 9, cada
raio colorido tem seu comprimento de onda específico. Entretanto, um dos fatores
mais importantes para a escolha de um sensor são os comprimentos de ondas que
irá capturar. As Imagem abrangem pequenos intervalos de comprimento de ondas
chamados de bandas espectrais.
São inúmeros índices de vegetação existentes como o exemplo: NDVI, EVI,
SAVI e VARI, de acordo com BORATTO (2013, p.2) facilita a obtenção e modelagem
de parâmetros biofísicos das plantas, como a área foliar, biomassa e porcentagem de
cobertura do solo.
Segundo Luz et al., (2020, p.51) Uma das formas de obter imagens é por
meio de sensores remotos. Tais imagens podem ser classificadas, tratadas e
processadas por meio de algoritmos computacionais. Dessa forma, é possível
extrair informações sobre determinada área, obtendo índices relacionados ao
estado nutricional das plantas, à clorofila, entre outras informações que
possam contribuir para o manejo eficaz de diversos tipos de cultura.
Segundo Francisco (2015, p.3) os índices de vegetação são calculados a partir
da seguinte equação representada na figura 10:
 30

Figura 11- Equações matemáticas que representam índices de vegetação.

Fonte: Francisco (2015, p.3)

Para o mapeamento das plantas daninhas de acordo com Sibemberg et al.,
(2019,p.16) se utilizou um índice de vegetação (IV) elaborado no software, na qual se
gerou a classe de solo exposto e de plantas daninhas em função da biomassa. Tal IV
é dado pela seguinte expressão matemática:
SAVIGreen = (G – R) / (G + R – B), sendo G a banda do verde, R a banda do
vermelho e B a banda do azul representada na figura 12.
Figura 12- Mapas de plantas daninhas

Fonte: Sibemberg et al., (2019, p.17)

 31

Ainda segundo Sibemberg et al., (2019, p.17) No caso da identificação de

plantas daninhas por meio de imagens aéreas, esta técnica foi eficiente, tal
que através da utilização do índice de vegetação SAVIGreen permitiu
georreferenciar todas as plantas daninhas presente na área de estuda.
Devido a sua sensibilidade a clorofila, o índice permitiu especializar de forma
esperada áreas com plantas daninhas mais densas e menos densas em solos
para pré-plantio. Ainda com estes resultados, uma vazão maior poderia ser
aplicada as classes de plantas daninhas com mais biomassa (verde) e uma
vazão menor as plantas daninhas com menor índice de área foliar (amarelo)
(Figura 11).
Segundo Almeida et al., (2014, p.1) O mercado de VANT tanto no âmbito militar
como no civil, cresce impulsionado pela oferta de novos equipamentos, pela facilidade
de operação e graças ao surgimento de novos softwares como: Agisoft Metashape,
Pix4D, Reality Capture, Recap Pro, DroneDeploy, DJI Terrade, processamento de fácil
manuseio e adaptados para processar dados coletados por esses sistemas.
 32

5. CONSIDERAÇÕES FINAIS
O objetivo deste trabalho foi realizar um estudo abrangente sobre o
desenvolvimento tecnológicos no agronegócio, de tal forma que amplie conhecimento
para futuros trabalhos de pesquisa, como dar amplitude de continuação em ênfase de
pesquisa no setor de intervenção tecnológica no agronegócio.
O primeiro passo do trabalho foi estudar os tipos de falhas no plantio ou agentes
biológicos presentes, pôs nela se torna possível entender fatores que interferem na
produção das lavouras, tornando-a de menor produtividade e qualidade, fazendo
assim que sua lucratividade seja de menor ganho.
Paralelamente, a situação problema foi apresentado solução da implementação
do uso de drones nas lavouras. O uso de veículos aéreos não tripulados trás inúmeras
vantagens para o processo de produção, a implementação desses equipamentos traz
baixo custo e baixa manutenção, reduz a exposição do ser humano a possíveis riscos
e possibilita melhor precisão de dados coletados.
A última parte do trabalho demostras uma técnica de identificação de agentes
que representaria um fator de baixa produtividade com o uso de drones, a técnica
descrita foi o sensoriamento remoto através do ince de vegetação, na qual podemos
obtenção estruturação de sistemas mais eficiente, estudos representa um valor de
acurácia bastantes satisfatórios.
A escolha do tema por definição a grande representação do agronegócio no
PIB brasileiro, no atual mercado tendendo em vista que a implementação de
ferramentas/equipamentos tecnológicos tem um valor elevados para compras, a
implementação do uso de drone representa uma pequena parte de investimentos de
baixos custos e de fácil implementação, podendo alcançar a médios produtores.
A conclusão final é que através dos estudos existentes, é que amplie o
conhecimento a respeito do uso de ferramenta tecnológica de forma mitigadora, de
forma que através a implementação do uso de drones com o sensoriamento remoto e
possível observa uma determina cultura de forma eficaz com coleta, armazenamento
de dados, no processo de produção traz como consequência a redução de insumos
agrícolas aplicados , sejam eles herbicida, fungicidas ou qualquer outro tipo de
defensivo agrícola, a aplicação localizada ou em doses variadas, evita uma carga
excessiva que podem causar a contaminação do lençol freático, riscos a exposição
elevada do ser humano e a própria contaminação do alimento.
 33

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