Terminologia

Sensores
É um dispositivo que altera o seu comportamento sob a ação de uma grandeza física,
podendo gerar, direta ou indiretamente, um sinal elétrico proporcional a essa grandeza.
Ex: aumento da pressão -> aumento da deformação -> resistência elétrica altera-se
proporcionalmente à força

Sensor + Eletrónica de condicionamento de sinal (filtragem,

alimentação, amplificação, display etc)

=
transdutor (0 a 10 V) ou transmissor (4 a 20 mV) ou detetor (0 ou 24 VDC)

Transdutor (ou medidor)

Resulta do acoplamento de um sensor a um circuito elétrico para permitir o
condicionamento e transmissão de um sinal padronizado:
§ Sinal de tensão: 0 a 1 V, 0 a 5 V etc
§ Ou sinal de corrente: 4 a 20 mA

Terminologia associada a medidores

§ Calibração – relaciona o input com o sinal gerado (output).
Utiliza-se uma reta de calibração sendo que há um limite a
partir da qual a reta deixa de ser válida.

§ S é o declive da reta e corresponde à sensibilidade do

medidor.
§ Alcance (range) - valores dos limites inferior e superior que podem ser medidos
para a grandeza em causa. Ex: alcance = 0 a 10 atm

§ Amplitude de medição (full scale – FS) – diferença entre os limites superior e

inferior do alcance. Ex: amplitude = 10 atm
o O FSO (full scale output) é a amplitude medida nas unidades do sinal gerado
pelo medidor Ex: FSO = 5 V
§ Exatidão (accuracy) – diferença máxima entre o valor medido e o valor real. Erro
máximo do medidor, sendo que quanto mais pequeno melhor.

1
 Ex: exatidão = ± 1.0% da amplitude

§ Repetibilidade (repeatability) – diferença máxima entre valores medidos

sucessivamente e nas mesmas condições de medição (operador, equipamento,
procedimento, etc).
Ex: ± 0.2% da amplitude

§ Reprodutibilidade (reproducibility) – diferença máxima entre valores medidos com

alteração das condições de medição (operador, equipamento, procedimento, etc.)

§ Sensibilidade (sensitivity) – quociente entre a variação da resposta do instrumento

de medição (sinal gerado) e a variação correspondente da grandeza medida. É o
declive da reta de calibração. Ex: sensibilidade = ± 4V/atm

§ Resolução (resolution) – valor da mais pequena variação da grandeza medida que

origina variação do sinal gerado. Ex: resolução = 0.3 % do valor medido

§ Estabilidade (stability) – variação do sinal gerado ao longo do tempo, considerando

condições de operação constantes.

§ Condições estipuladas de funcionamento (operating conditions) – condições de

operação para as quais as especificações do medidor são válidas. Ex: temperatura
de funcionamento = 5 a 50 oC

§ Linearidade(linearity) – desvio máximo entre a curva de calibração real e uma reta

ajustada aos pontos medidos (best linear fit). Ex: linearidade = ±0.5 % da amplitude

§ Histerese (hysteresis) – (não linearidade) diferença máxima do sinal gerado, para o

mesmo valor da grandeza medida, quando esta é variada no sentido ascendente e
descendente.

Como calcular?
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑠𝑣𝑖𝑜 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑜
𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎çã𝑜 𝑑𝑎 𝑣𝑎𝑟𝑖á𝑣𝑒𝑙 (𝑒𝑥: 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎çã𝑜 𝑑𝑒 𝑉)
ou
Quando liga - quando desliga

2
 § Coeficiente de temperatura – efeito da variação de temperatura ambiente sobre o
sinal gerado, quando a temperatura é variada desde 25ºC (desvio nulo) até valores
superiores ou inferiores. Normalmente é especificado o efeito sobre os valores
mínimo (zero) e máximo (span) do sinal gerado. Ex: coeficiente de temperatura =
0.02 % da amplitude/ºC

§ Supply voltage ou excitation voltage – tensão que deve ser fornecida para o
funcionamento do medidor.

o Especialmente para sensores de pressão ou força:

§ Zero balance, zero offset ou offset voltage – sinal gerado quando a pressão/força
aplicada sobre o sensor é nula.

§ Proof Pressure – pressão máxima que pode ser aplicada sem provocar danos
irreversíveis no medidor.

Fontes de erro de medição

§ Limites de exatidão do medidor. O valor reportado pelo fabricante como sendo a
exatidão do medidor é normalmente uma avaliação global do seu erro, incluindo
erros associados a repetibilidade, linearidade e histerese.
§ Erros de calibração
§ Ruído eletromagnético (possível causa: fios de ligação não blindados)
§ Resistência associada aos fios de ligação (longos e finos) usada com sensores
resistivos
§ Erro do operador

Folhas de especificações (datasheets)

§ FS: amplitude
§ Rd: Reading
§ Tempo de resposta: tempo que demora a estabilizar para que possamos ler o sinal
§ Altitude sensitivity: caso o medidor não esteja na posição correta (horizontal) dá
erro

3
 Sensores

Detetores
Dispositivo ou substância que indica a presença de um fenómeno, sem necessariamente
fornecer um valor de uma grandeza associada.
Em geral os detetores distinguem-se dos transdutores por terem um LED de indicação de
estado.
Como o sinal de saída é ON/OFF são em geral mais baratos que os transdutores.

Não permitem medir, mas apenas detetar.

Detetor de Proximidade Óptico

§ Deteção do alvo pela medição da luz por este refletida
§ Detetam: plástico, madeira, metais e objetos
transparentes como vidro e líquidos (naturalmente com
soluções tecnológicas mais elaboradas)
§ Tem dificuldades a detetar objetos transparentes
(utilizar um comprimento de onda em que o objeto é opaco) e objetos preto (cobrir
o objeto com fita cola de forma a aumentar a reflexão)
§ Não há contacto físico com o objeto
§ Podem ser usados para diferenciar cores
§ Constituição: um emissor luminoso (LED) + um receptor luminoso (fotodíodo ou
fototransístor)

Configuração dos detetores óticos

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Detetores de nível – magnético
Um elemento magnético dentro dum flutuador liga ou
desliga um interruptor conforme a sua posição,
indicando assim a presença ou ausência de líquido ao
nível a que está instalado.

Detetor indutivo

§ Um campo magnético AC é gerado na bobina de deteção e alterações de impedância

devido às correntes de eddy geradas na superfície do objeto (metálico) podem ser
detetadas.
§ O objeto não precisa de ser integralmente metálico, basta apenas que o seja na
superfície (por exemplo, uma folha de alumínio ou pintura de alumínio é suficiente)
§ A distância de deteção é função do material, sendo os materiais ferrosos os mais
facilmente detetáveis.
§ Robusto, mais resistente às condições ambientais adversas (água, óleo, pó etc)

Detetores capacitivos
𝐴
𝐶=𝑘∗
𝑑

§ Os sensores de proximidade capacitivos detetam mudanças na capacidade entre

objeto e sensor. Queremos que tenha uma área grande para ter maior capacidade
(estes detetores distinguem-se pelas suas grandes dimensões);
§ A capacidade varia dependendo do material, tamanho e distância ao objeto;
§ Um sensor de proximidade capacitivo é semelhante a um condensador com duas
placas paralelas, onde a capacidade das duas placas é detetada. Uma das placas é o
objeto que está a ser detetado e a outra é a superfície do sensor. As alterações na
capacidade gerada entre estes dois polos são detetadas;
§ Os objetos que podem ser detetados dependem da constante dielétrica e incluem
madeira, líquidos, plásticos, metais, etc;
§ Jogando com a distância podemos fazer com que ele detete o que nós queremos
(exemplo: tubo com líquido no interior).

Detetores de nível: capacitivo

§ Os detetores capacitivos podem ser colocados no exterior dos
tanques;
§ Detetam qualquer tipo de líquido ou sólido;
§ Funcionam com depósitos opacos ou transparentes;
§ Distância de deteção típicas: 1 a 20 mm;
§ A sua sensibilidade/histerese é tipicamente ajustável.

5
 Transdutores

Temperatura
§ A temperatura de um corpo está relacionada com o estado termodinâmico das
partículas que o compõem
§ A cinética das partículas aumenta com a temperatura
Tc = TK – 273.15 (ºC)

Meios de transferência de energia térmica

A energia térmica é transferida pelo deslocamento do fluído (gás ou líquido) causado por
densidades diferentes (natural) ou por forças externas – ventilador – convecção forçada.
§ A energia térmica é transmitida através de radiação eletromagnética IV;
§ A energia térmica é transferida pelo contacto com o corpo a temperatura
diferente do primeiro.

Sensores de temperatura
§ Baseados na expansão térmica (cinética das partículas);
§ Com contacto
o RTD
o Termístor
o Termopar
o Semicondutor
§ Sem contacto
o Pirómetro
o Equipamento de termografia

Termómetro de mercúrio

Nos termómetros de mercúrio, o tubo capilar é selado num invólucro

de vidro em vazio. Quando o reservatório de mercúrio é aquecido este
expande-se subindo na coluna capilar. A temperatura é obtida a partir
da leitura numa escala marcada no termómetro.

Se supusermos que as dimensões do reservatório de mercúrio não variam

significativamente com a temperatura, a coluna de mercúrio vai expandir-se linearmente
com a temperatura.

6
Termostatos bimetálicos
Se unirmos dois metais com coeficientes térmicos de expansão
diferentes obtemos um dispositivo que sofre flexão dependente da
variação de temperatura.
• É este o princípio usado em muitos termostatos (fornos,
aquecedores, frigoríficos, etc) em que a flexão, quando
ultrapassa determinado limite, faz atuar um interruptor
ligando ou desligando o circuito elétrico.
• Apesar destas técnicas baseadas na expansão térmica serem
ainda muito úteis, não possuem a capacidade de fornecer um
sinal elétrico de saída em função da temperatura o que limita
a sua aplicação em controlo e monitorização.
Sensores de temperatura: por expansão de um gás
Sensor composto por um tubo curvo de Bourdon cheio de azoto. A
temperatura aumenta a pressão do gás e força o tubo a endireitar-
se.
• Não necessita de alimentação

RTD – “Resistance Temperature Detector”

A resistência elétrica pode ser usada para determinar temperatura. Muitos metais (níquel,
ferro, cobre, alumínio, platina, etc) aumentam a sua resistência elétrica quando a
temperatura aumenta.
O metal do RTP deverá:

§ ter um ponto de fusão elevado

§ ser resistente à corrosão
§ ter estabilidade química
§ elevado grau de pureza
§ propriedades elétricas
reprodutíveis

A platina e o níquel são normalmente os metais escolhidos para os RTD.

7
A dependência da resistência da RTD com a temperatura não é linear em toda a gama:

Contudo, dentro de uma gama limitada de temperaturas, pode-se considerar que a

resistência do RTD varia duma forma aproximadamente linear com a temperatura:

Onde:
§ R0 – resistência à temperatura nominal (0ºC), Pt25, Pt100, Pt500, Pt1000
§ Rt – resistência à temperatura t
§ α = coeficiente de temperatura (ºC.1)

Modo de leitura em resistência

§ Os RTD podem ser lidos com o multímetro em modo resistência usando 2 a 4

condutores. A leitura com 4 condutores minimiza o erro proveniente da resistência
dos condutores.
§ A conversão em temperatura pode fazer-se através da equação linear de
aproximação (indicada acima) ou através de uma tabela de conversão (o mais
correto).
§ Este não é o modo normal de leitura de RTD.

Modo de leitura em tensão

Usando uma fonte de corrente fixa, a resistência de R1 é

convertida numa variação de tensão (V0).
Dado que para se obter a tensão de saída, o RTD tem que ser
percorrido por uma corrente (I), a potência dissipada (P=RI2)
provoca auto aquecimento do RTD e ocasiona um erro na
medida de temperatura. Para minimizar esse erro, a corrente
deve ser baixa.
O tempo de resposta do RTD é influenciado pela bainha de
proteção e as condições de contacto com o material a ser
testado.
A limpeza exterior do sensor é fundamental para facilitar a
condução térmica.

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Modo de leitura de corrente

O transmissor de temperatura permite converter a variação de resistência do elemento

sensor, numa saída de corrente standard de 4-20 mA.
§ O limite mínimo de 4 mA permite detetar o corte de ligação pois nessa situação a
saída passaria a 0mA.
§ O máximo de 20mA limita o consumo, o aquecimento e o dano em caso de ligações
erradas.
A transmissão de sinal em corrente é mais imune ao ruido.
Este é o modo habitual de leitura de RTD.

Thermistor – THERMall sensitive resistor

Os termístores, tal como os RTD, são resistências elétricas
variáveis com a temperatura.
Os termístores podem ter um coeficiente de temperatura:
§ Negativo (NTC, mais comum) – a resistência diminui com o aumento
da temperatura
§ Positivo (PTC, menos comum) – a resistência aumenta com o
aumento da temperatura.
Em comparação com os RTD, os termístores são:
§ Muito mais sensíveis
§ Muito menos lineares (a característica é tipicamente
exponencial), mais pequenos e, portanto, com menor massa
térmico
§ Têm melhores tempos de resposta
§ Gama de temperaturas menor (<150ºC)

O valor da resistência de um termístor NTC é tipicamente referenciado a 25ºC (R25) sendo

usualmente 5-10 kΩ. Contudo podem ser produzidos outros valores de R tão baixos como
10 Ω ou tão altos como 40 MΩ.
A resposta do termístor pode ser aproximada por:

Em que:
§ T – temperatura em K
§ β - constante do material (fornecida pelo fabricante)
§ RT0 – resistência a uma temperatura específica T0

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Termopar (thermocouple)
Quando dois fios de metais (ou ligas metálicas) diferentes são unidos pelas extremidades e
uma delas é aquecida, flui uma corrente no circuito assim formado.
Se o circuito for aberto, surge uma tensão em circuito aberto εAB que é dependente da
temperatura e da composição da junção – tensão de Seebeck.

Todos os metais exibem o comportamento referido, mas a

combinação mais comum é níquel-crómio e níquel-aluminio,
termopar tipo K.
Para pequenas variações de temperatura, a tensão de Seebeck é
aproximadamente proporcional à temperatura sendo a constante de
proporcionalidade, isto é, o coeficiente de Seebeck do termopar, α.

Uma forma de determinar a temperatura da junção J2, é impor essa temperatura colocando
essa junção num banho de gelo (T2=0ºC). Diz-se neste caso que J2 é a junção fria ou de
referência.

Compensação eletrónica da junção fria

Neste caso, um circuito eletrónico específico mede a temperatura da junção de referência e
cria uma tensão de valor Vref que é adicionada à tensão medida, eliminando dessa forma o
efeito da temperatura na junção de referência.

Tabela de calibração de um termopar tipo K

Podemos aproximar a tabela de calibração de um termopar tipo K por uma equação linear
do tipo:

Dado que a equação anterior é uma aproximação para efeito de compensação de junção
fria, devemos somar/subtrair forças eletromotrizes, mas não temperaturas.

10
Características dos termopares

§ Elevada gama de temperaturas

§ Não necessitam de alimentação
§ Leituras relativas de temperatura (em relação à junção de referência)
§ Elevada robustez se protegido por bainha
§ Económico, pois fáceis de fabricar
§ Elevada velocidade de resposta se na forma de junção exposta (um fio de termopar
pode ter um diâmetro tão reduzido como 0.025 mm)

Termómetro semicondutor
A junção P-N de semicondutores apresenta uma tensão variável com a temperatura o que
permite utilizá-la como sensor de temperatura. Com uma corrente constante na junção, a
tensão varia aproximadamente 10 mV/K.
São usualmente utilizados para medir a temperatura no interior de instrumentos, ou para
fazer o shutdown de fontes de alimentação em caso de sobrecarga.

Termometria por infravermelhos

Qualquer objeto emite radiação eletromagnética desde
que esteja a uma temperatura superior ao zero absoluto
(portanto sempre).
Num corpo negro, o espetro da potência irradiada por
unidade de área varia com a temperatura de acordo com
a lei de Planck.
As diversas curvas nunca se intersetam, significando que
a intensidade da radiação para um dado comprimento de
onda é apenas função da temperatura.
À medida que a temperatura sobe, a intensidade da
radiação cresce e o pico desloca-se para comprimentos de onda mais curtos, ou seja,
próximos da região visível.
Para a temperatura do corpo homano o pico situa-se na zona dos 10 µm.
Podemos então determinar a temperatura de um objeto medindo a radiação IV que ele
emite.
Os objetos reais não são corpos negros e para eles a radiação emitida passa a ser dada por:

Em que ε é a emissividade do objeto (0 a 1) e σ é a constante de Stefan-Boltzman

(5.6704*10-8 Wm-2K-4)
A emissividade varia com o material, as condições superficiais, o comprimento de onda e a
temperatura do objeto sendo conhecida e tabelada para muitos materiais.

11
Esta técnica permite medir a temperatura de objetos em movimento.

Termografia
Técnica de registo por imagem da energia térmica emitida pela
superfície de um ou vários objetos.
Os objetos são alvo de análise quantitativa e qualitativa, sendo este
método aplicado à monitorização e controlo industrial.
Tipos de câmaras térmicas:
§ Arrefecidas

o Melhor resolução (0.018ºC)

o Tempo de setup maior (é necessário esperar pelo arrefecimento do sensor)
o Câmara com manutenção obrigatória
o Mais pesada, maior, com ruído
o Mais cara

§ Não arrefecidas

o Mais leves, portáteis e de baixo custo

o Menor resolução: 0.06 a 0.1 ºC

Potenciómetros
Um potenciómetro é constituído por um elemento resistivo (fio metálico, filme metálico,
plástico condutor ou material cerâmico), usualmente linear ou circular, com dois contactos
nas extremidades e um terceiro contacto deslizante ao longo desse elemento.
Usado como sensor de posição/deslocamento, o potenciómetro é sujeito a uma tensão
elétrica constante entre os terminais, sendo medida a tensão no contacto deslizante,
proporcional à posição.

Considerando RL, a impedância do dispositivo de leitura, vem:

12
Para satisfazer a condição anterior, usualmente liga-se à entrada de um amplificador
operacional, tornando a corrente desprezável.

Características:

§ Baixo custo
§ Condicionamento simples, montagem em divisor de tensão
§ Desgaste devido ao contacto

Tipos de potenciómetros:
§ Transdutor Angular
§ Transdutor linear
§ Transdutor draw wire

Linear variable differential transformer (LVDT)

§ 3 enrolamentos (bobinas)
§ 1 primário, alimentado em AC
§ 2 secundários, iguais, dispostos simetricamente relativamente ao primário
§ 1 núcleo ferromagnético mecanicamente acoplado ao corpo do qual se pretende
medir o deslocamento, sem qualquer contacto com a bobine

Princípio de funcionamento
§ O acoplamento magnético entre o primário (enrolamento do meio) e cada um dos
secundários depende da posição do núcleo
§ Os secundários são ligados em série, mas em oposição, de modo a que as f.e.m. neles
induzidas se subtraiam.

13
 § A posição do entreferro ao longo de 3 bobines altera a permeabilidade magnética do
meio, desequilibrando as tensões de saída dos secundários. Por condicionamento de
sinal esta alteração é transformada numa variação de tensão de saída DC.

§ Características
o T são robustos, duráveis, têm elevada exatidão (< 1 µm) e movem-se com baixo
atrito, não há contacto entre o entreferro e o corpo exterior.
o Contudo o condicionamento de sinal é caro, sendo mais interessantes para
deslocamentos pequenos (<200 mm)
A transmissão de movimento entre o LVDT e o objeto a medir pode ser conseguida através
de uma mola no entreferro (esquerda). Neste caso, se a velocidade for muito elevada, pode
perder-se o contacto com o objeto. Para resolver este problema pode usar-se uma haste
roscada, ou com olhal (direita).

Codificadores digitais incrementais

É gerado um impulso por cada deslocamento elementar. A

contagem do número de impulsos permite obter a medida do
deslocamento relativo a uma posição de referência.
A direção do deslocamento pode ser obtida usando um segundo
par ótico (que melhora ainda a resolução do codificador em 4x) –
imagem à direita abaixo.
O sentido do movimento é determinado pela fase entre os sinais A e
B gerados em quadratura.
O contador é incrementado num sentido e decrementado no outro.

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 § Características
o Permite medir deslocamentos lineares ou angulares
o Número reduzido de pistas (1, 2 ou 3 pistas)
o Leitura óptica ou magnética
o Resolução fixa, independente do comprimento (lineares)
o Saída digital

Codificadores lineares:

§ Resolução: 10 µm até 1 nm
§ Curso: 10 mm até 10 m
Codificadores angulares:
§ Resolução: 5 bit (32 posições por volta) até 32 bit (4 294 967 296 posições por
volta)

Ultrassons
Os transdutores ultrassónicos emitem um conjunto
de ondas sonoras numa sequência muito rápida.
Quando as ondas sonoras atingem o alvo, são
refletidas de volta para o transdutor. Dada a
velocidade da onda no meio e o tempo de voo é
possível determinar a distância. O alvo pode ser a
superfície de um líquido ou sólido.

Radar
Os radares são semelhantes aos ultrassónicos, mas trabalham com ondas eletromagnéticas
com frequência mais elevada.
§ São menos suscetíveis à influência da temperatura, e de outras perturbações.
§ Não precisa de ar para funcionar (pode ser em vácuo!), mas precisa que o alvo tenha
uma constante dielétrica alta
§ Custa 3 a 4 vezes mais do que os ultrassónicos
§ Tem um alcance de dezenas de metros (usado para medir velocidade de carros)

Pressão hidrostática
§ Diferencial – relativa à pressão atmosférica, compensa assim eventuais
variações
§ Absoluta – em relação ao vácuo
A pressão hidrostática do fluído medida na base do tanque pode ser relacionada com a
altura do líquido. Por exemplo 1m de coluna de água = 9 806,38 Pa (1 Pa = 1 N/m2).

15
Transdutor de caudal: pás rotativas
Mede a velocidade de rotação das pás e relaciona com o caudal.
As pás podem ter um magneto que provoca um impulso a cada
passagem em frente de uma bobine.
O caudal integrado ao longo do tempo dá-nos o volume.

Transdutor de caudal: turbina

Um rotor com pás é colocado perpendicularmente ao fluxo,
permitindo relacionar a velocidade de rotação com o caudal (como
nas pás rotativas).
Devem ser montados numa secção linear de tubagem com
comprimento > 10x diâmetro.

Transdutor de caudal: orifício calibrado

A queda de pressão (ΔP) num orifício de diâmetro conhecido é
relacionada com o caudal do fluído (Q), ΔP = r*Q2. Em que r
representa um fator dependente da geometria da restrição.

Transdutor de caudal: ultrassónico

São medidos alternadamente os tempos de trânsito de pulsos
ultrassónicos no sentido do fluxo e no sentido oposto. A diferença
entre os dois valores é proporcional ao caudal do fluído.
Os medidores ultrassónicos não têm partes móveis e são não-
invasivos (não provocam uma queda de pressão na tubagem.

Transdutor de caudal: térmicos

Parte do fluxo de gás é desviado para um tubo capilar contendo dois
sensores de temperatura (RTDs) e um elemento de aquecimento
entre eles. A diferença entre as duas temperaturas medidas é
função das propriedades físicas do gás e do seu caudal mássico.
Em alguns modelos o medidor incorpora um controlador e uma
válvula, sendo designado como MFC (mass flow controller).

16
Extensómetros

Medem deformação. O tipo mais vulgar de extensómetro é constituído por um material

resistivo (fio ou filme metálico ou ainda semicondutor) colado numa matriz e ao qual são
ligados dois terminais.
Quando o extensómetro sofre uma compressão ou uma tração, dentro dos limites de
elasticidade (+/- 1%), a sua resistência varia devido a variações do comprimento, secção
reta e resistividade do fio.
Se o extensómetro for colado ao material que se pretende estudar, é possível medir
deformações muito pequenas. Uma vez colado, o extensómetro não pode ser reutilizado.

Em geral, os extensómetros são cobertos por um filme de silicone de modo a protege-lo do

ambiente.
Estão disponíveis comercialmente extensómetros com valores de resistência nominal de 30
a 3000 Ω, sendo 120, 350 e 1000 Ω os valores mais comuns.

O sinal de saída é muito reduzido e tem por isso de ser amplificado.

Fator do extensómetro
GF (gauge factor) é a relação entre a variação relativa de resistência ΔR/R e a variação
relativa de comprimento, isto é, ε = Δ l / l (deformação).
§ O valor típico de GF é de 2.1
§ Nos semicondutores GF é 50 a 70 vezes maior do que nos metais.
Esta vantagem é, no entanto, prejudicada pela alta dependência
com a temperatura.

17
Ponte de Wheatstone
É uma medição diferencial que serve para:
• Compensação da temperatura
• Compensação da variação da resistência dos condutores
• Aumento da resolução

Para uma montagem com apenas um extensómetro tem-se:

Uma montagem em ponte de Wheatstone (2 elementos ativos):

Equações
§ Relação entre a tensão mecânica e a deformação da barra, lei de Hook:

𝜀- tensão mecânica
E – módulo de Young

§ Relação entre a deformação transversal e longitudinal da barra, coeficiente de

Poisson:

εL – deformação longitudinal
εT – deformação transversal

§ Relação entre a deformação e a variação de resistência do

extensómetro:

18
 § Offset da ponte de Wheatstone
Na prática, mesmo tendo extensómetros com valores nominais iguais, as tolerâncias
associadas ao sensor, à montagem, aos cabos, soldaduras etc, faz com que a tensão de saída
não seja nula mesmo na ausência de carga exterior
Assim, antes de efetuar qualquer leitura, deve-se equilibrar a ponte, sendo que para o efeito
poderá ser incluída uma pequena resistência variável num dos ramos.
Alternativamente, podemos medir o offset inicial e corrigir as leituras posteriores por
software.

Medição de força: Células de Carga

Alguns exemplos:
§ Barra de flexão
§ Célula de carga em S
§ Célula de carga de compressão (botão)
§ Beam load cell
Se sensores de força (células de carga) forem colocados nos apoios de um depósito, é
possível estimar a quantidade de líquido/sólido no seu interior.

Sensores de força piezoresistivos

O efeito piezoresistivo pode ser obtido colocando entre dois filmes de metal condutor um
material cuja condutividade é sensível à pressão.
Para tal são usadas “pressure-sensitive inks”, formadas por um material polimérico
elástico em que estão dispersas nanopartículas condutoras. A pressão causa a
aproximação das partículas e logo a diminuição da resistência elétrica.

§ Muito finos (0.2 mm) e flexíveis

§ Baixa resposta dinâmica

Sensores de força piezoelétricos

O efeito piezoelétrico consiste no desenvolvimento de cargas elétricas entre as faces de
alguns cristais quando estes são pressionados. As cargas são convertidas em tensão através
de um amplificador de carga.
Tal deve-se ao deslocamento dos iões na estrutura cristalina por ação da deformação
causada.
É um efeito dinâmico. Após a deformação, o material tende novamente para o equilibro e a
saída para o valor nulo. Por essa razão, os sensores piezoelétricos são usados para medições
de força dinâmica.
§ Materiais: quartzo, algumas cerâmicas (PZT) e polímeros (PVDF)
§ Elevada velocidade de resposta (dinâmica elevada)
§ Baixa resistência à tração

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Transdutores de pressão
Os transdutores de pressão podem medir a:
§ Pressão absoluta (pressão em relação ao vácuo)
§ Pressão manométrica (pressão relativa à atmosfera)
§ Pressão diferencial (diferença entre duas pressões)
Em geral os transdutores de pressão incluem um transdutor de temperatura para
compensação.
Pressões abaixo da atmosférica são referidas como negativas.
§ Unidades: SI – Pa (Pascal) , isto é, N/m2
§ Corpo de prova metálico ou em silício micro-maquinado
o Diafragma, tubo, fole etc
o Instrumentadas tipicamente com extensómetros
o Medem pressões estáticas ou dinâmicas (<1kHz)
§ Corpo de prova piezoelétrico
o Não medem pressões estáticas
o Medem pressões entre 0.1 Hz e 10 kHz

Taquímetros digitais
Um taquímetro digital é assim composto por um detetor (ótico, indutivo etc), um contador
de impulsos e um relógio.
§ Para velocidades elevadas: contam-se os impulsos recebidos do detetor por
unidades de tempo
§ Para velocidades baixas: mede-se o tempo entre dois impulsos (T, período da onda).
A velocidade de rotação é dada pelo inverso (1/T). EM geral usa-se rpm (rotações
por minuto.

20
Acelerómetros
Como selecionar um acelerómetro:
§ Resposta em frequência
§ Número de eixos a medir
§ Tipo (Charge mode ou IEPE)

o Charge mode

v Mais compactos
v Permitem o ajuste dos ganhos e filtros
v Não necessitam de alimentação
v Precisam de um amplificador de carga externo
v Necessitam de um cabo especial de baixa capacidade
v Aguentam alta temperatura

o IEPE (com amplificador embebido)

v Por vezes o amplificador é montado dentro do acelerómetro,

próximo dos cristais piezoelétricos permitindo assim melhorar a
relação sinal / ruido. Um sensor IEPE típico é alimentado por uma
fonte de corrente constante externa e modula a sua tensão de saída
conforme a variação da carga aplicada ao cristal piezoelétrico.
v Permite a utilização de cabos normais

Microtransdutores: MEMS (MicroElectroMechanical Systems)

§ Baixo custo
§ Baixo consumo energético
§ Dimensões reduzidas
§ Saída analógica em tensão ou digital (I2C, SPI)
§ Fabricados em silício por um processo idêntico ao dos circuitos integrados

Ø Desvantagens
§ Baixa robustez mecânica
§ Baixa robustez elétrica
§ Resolução e exatidão baixa/médiaExistem todos os tipos de transdutores em versão
micro (pressão, microfones, células de carga, acelerómetro, angular rate sensor,
inertial motion unit (IMU)).

21
Em relação ao acelerómetro MEMS: A massa 1 corresponde a um corpo encastrado sujeito
à flexão. A medição da distância de 5 e de 4 é uma medição da vibração.

Aquisição de Dados

Aquisição de dados tem como significado o processo automatizado de recolha de

informação (temperatura, pressão, caudal, etc) relativa a um determinado fenómeno ou
processo.

A este processo de monitorização está também associado um processo de controlo, ou seja,

de atuação sobre o sistema, de modo a controlar o valor de uma ou mais variáveis
monitorizadas.

Em termos genéricos, um sistema de aquisição e dados (DAQ – Data Aquisition) incorpora

um dispositivo eletrónico que liga os sensores ou os atuadores a uma unidade que processa
e armazena a informação (um computador ou equivalente).

Sinais de entrada e saída

A comunicação entre o sistema DAQ e os sensores/atuadores consiste na troca de sinais

elétricos, na forma analógica ou digital.

Um sinal analógico é, por exemplo, gerado por um medidor de pressão, sendo a intensidade
do sinal diretamente proporcional à pressão medida. De igual forma, uma válvula de
abertura continuamente variável vai ser atuada por um sinal analógico, estando a fração de
abertura relacionada com a intensidade do sinal recebido.

Por outro lado, uma válvula “on/off” (que apenas abre ou fecha completamente) será atuada
digitalmente, uma vez que apenas pode assumir duas posições discretas.

Deste modo, um sistema de aquisição de dados poderá possuir várias entradas e saídas
analógicas, bem como várias entradas e saídas digitais.

o Os sinais em tensão são mais usuais a nível laboratorial, devido ao menor custo dos
equipamentos envolvidos, sendo típicos sinais de 0 a 5 V.
o Os sinais em corrente são mais utilizados na indústria, sendo a gama de corrente
aceita como padrão entre 4 e 20 mA.

22
Por outro lado, a comunicação entre o sistema DAQ e o computador faz-se digitalmente. Por
este motivo, o sistema incorpora um conversor analógico-digital eletrónico que converte os
sinais analógicos provenientes dos sensores numa codificação digital compreensível pelo
computador.

A intensidade do sinal analógico pode ter que ser previamente aumentada através de um
amplificador externo ou incorporado no próprio DAQ, antes de ocorrer a conversão. Esta
amplificação visa normalmente o aumento da razão sinal/ruído, permitindo assim a leitura
de sinais de intensidade muito baixa, como é típico, por exemplo, de termopares. Isto é um
exemplo de condicionamento de sinal.

De forma semelhante, o envio de informação do computador para o exterior implica a

utilização de um conversor digital-analógico, que é também parte integrante da
generalidade dos sistemas DAQ. Pode também ser necessário algum condicionamento de
sinal, por exemplo para converter um sinal em tensão num sinal em corrente.

Seleção de um sistema DAQ

Para escolher o sistema DAQ adequado, é importante ter em atenção os seguintes aspetos:

§ Número de entradas e saídas analógicas:

o Ajustado ao número de sensores e atuadores que se pretende usar;

o No caso das entradas analógicas em tensão, deve-se ter em atenção se as
entradas devem ser configuradas com medição diferencial (differential
measurement), efetuada em dois pontos (um positivo – high, e um negativo
- low), ou medição com terminação simples (single ended measurement),
efetuada num ponto único, relativamente a um pouco comum estável
(ground).
o A ligação diferencial implica a utilização de duas entradas, uma para cada
ponto, estando sujeita a menos interferência de ruído eletromagnético.

23
 o A ligação com terminação simples usa uma única entrada, sendo assim mais
económica.

§ Resolução

o Indica a mais pequena variação do sinal analógico que pode ser detetada;
o Normalmente é dada em número de bits: se um sinal com um intervalo de
variação entre 0 a 5V for lido num sistema com uma resolução de 12 bits,
š
variações inferiores a ( )=0,001V não serão detetadas.
›œ•
o A resolução do sistema DAQ deve ser comparada com a resolução dos
sensores a que vai ser ligado.

§ Intervalo de tensão de entrada

o As entradas analógicas de tensão operam em determinados intervalos que

devem ser adequados à natureza dos sinais pretendidos.

§ Taxa de amostragem (sample rate)

o Frequência com que o conversor analógico-digital efetua leituras dos sinais

de entrada.
o A frequência efetiva de leitura de cada canal de entrada corresponde à
frequência do conversor dividida pelo número de canais em uso.
o Este fenómeno é muito importante quando se pretende monitorizar
fenómenos com uma dinâmica muito rápida.

Tipos de sistemas DAQ

§ Placas internas (plug-in)

o Inseridas diretamente numa slot da placa-mãe do computador;
o Um cabo efetua a ligação entre essa placa e um bloco terminador externo,
onde são ligados os sinais de entrada e saída.

24
§ Sistemas USB
o Placas externas ligadas ao computador através de uma porta USB;
o Solução interessante pela elevada portabilidade;
o A alimentação de energia é efetuada pela própria porta USB;
o O desempenho é equivalente ao das placas internas.

§ Sistemas de comunição serial

o O sistema é incorporado no equipamento de medição, sendo a ligação ao
computador efetuada através de uma porta de comunicação serial.
o O cabo de ligação pode ser bastante longo, mas a comunicação é
relativamente lenta, não permitindo frequências de amostragem elevadas
(não mais do que um ou dois pontos por segundo).
o Muitos sistemas laboratoriais integram sistemas de comunicação serial, o
que permite a sua ligação direta a um computador.

§ Controladores Lógicos Programáveis

o Podem assumir diferentes formas, custos e desempenhos;
o Incorporam o sistema de aquisição de dados, o computador e a fonte de
alimentação num único dispositivo compacto e robusto;
o O PLC desempenha a sua tarefa de monitorização e controlo de forma
independente, podendo estar ligado a um computador apenas para permitir
a sua supervisão externa;
o São sistemas modulares, podendo ser acrescentados ou retirados módulos
conforme as necessidades em termos de tipo e quantidade de ligações de
entrada e saída.

Tipos de sistemas

• Motores elétricos
o Fonte de energia: energia elétrica

• Sistemas hidráulicos – usam óleo e não água!

o Fonte de energia: óleo sob pressão
o Usado nas pás das retroescavadoras
o Óleo é incompressível dai ser usado em vez do ar
o São os únicos que nos conseguem permitir fazer forças elevadas
o Força com muito rigor
o Defeito – são mais caros
§ Trabalham com pressões muito elevadas
§ Forças de várias toneladas
§ Se há algo mal feito -> destrói tudo. Exemplo disso é quando ocorre
cavitação no óleo (bolhas de ar) que ao rebentarem vão destruir as
paredes internas do tubo
o Em resumo: é um sistema muito complexo

25
 • Sistemas pneumáticos: para fazer força sobre algo
o Fonte de energia: ar comprimido
o Trabalham ou para um lado ou para o outro (tudo ou nada)
o São muito mais seguros

Alguns tipos de materiais...

• Materiais inteligentes (smart materials)
o Materiais cujas características podemos controlar
o Ex: nitidol
§ Resistência mecânica maior que o aço
§ Reage a variações de temperatura
§ É usado nos dentes
• SMA: materiais de memória de forma
• Piezoelétricos: permitem movimentos muito pequenos
o Criação de motores ultrassónicos – como a velocidade vai além da
velocidade do som não o conseguimos ouvir
o Melhor relação potência/peso
o Nas máquinas de filmar é utilizado para aproximar a lente

Sistemas Pneumáticos

Pneumática – utilização da energia que pode ser armazenada num gás, por compressão
desse gás;

O ar comprimido pode ser utilizado como:

§ Elemento transmissor de energia;

§ Elemento armazenador de energia;
§ Elemento atuador de sistemas.

Aplicações

§ Indústria – em dispositivos de movimentação e transporte, em processos de fabrico,

em equipamentos de teste, em sistemas de controlo, quer sistemas exclusivamente
pneumáticos como em sistemas electropneumáticos.
§ Explorações de minérios e explorações petrolíferas;
§ Construção civil e em estradas.
§ Nível hospitalar – brocas dos dentes
o havendo um problema a broca para, não queimando ou ferindo o paciente
o não tem sistema elétrico – evita o curto-circuito em contacto com a saliva
o velocidade muito elevada – superfícies mais policas

Vantagens

§ Existência de ar em abundância;

26
 § Ar comprimido é facilmente transportável e armazenável;
§ Utilização segura – não há perigo de explosão e incêndio;
§ Não poluente;
§ Baixo custo;
§ Facilmente controlável.

Desvantagens

§ Custo de produção do ar comprimido elevado;

§ Necessidade de preparação adequada do ar comprimido;
§ Dificuldade em manter uniforme e constante velocidades de pistões de cilindro
devido à compressibilidade do ar;
§ Pressões de trabalho baixas;
§ Problemas de ruído;
§ Possíveis problemas de corrosão nos elementos pneumáticos.
§ Gasta mais energia que os sistemas elétricos (preferíveis, portanto, do ponto de
vista económico)

Sistema Pneumático

§ Ar
§ Compressor – é o que promove o aumento de pressão; leva ao aumento da humidade
relativa
§ Secador de ar – retirar a humidade do ar;
§ Reservatório – onde acumula o ar a uma determinada pressão (pressão sempre
superior à pressão atmosférica);
§ Rede de distribuição – tubagens que distribuem o ar;
§ Preparação do ar (regulação) – preparação do ar comprimido antes de ser fornecido
ao equipamento pneumático;
§ Controlo (válvulas)
§ Atuadores (cilindros, motores)

Pressão atmosférica

§ A pressão atmosférica pode ser medida pela altura de uma coluna de um líquido em
vácuo;
§ Para um barómetro de mercúrio, uma atmosfera equivale a uma coluna de 760
mmHg.
§ Num barómetro de água, uma pressão atmosférica equivaleria a uma coluna de mais
10 metros, uma vez que a densidade da água é muito menor do que a do mercúrio.

Pressão e Força (F=P x A)

§ Unidade SI de pressão: Pascal (Pa)

§ A pressão é a força por unidade de área: F = P x A
§ A força teórica desenvolvida pelo pistão de um cilindro devido à pressão do ar é
dada pelo produto da pressão da área pelo pistão.

27
Caudal

§ Caudal – quantidade de fluido que atravessa uma secção por unidade de tempo;
§ Caudal volumétrico (o utilizado na pneumática) – volume de fluido (ar) que
atravessa uma secção por unidade de tempo

Caudal de ar livre

§ Ar livre – ar à pressão atmosférica;

§ O espaço entre barras representa o volume de ar no tubo
ocupado por um litro de ar livre para as pressões
referidas.
§ O ar movimenta-se como resultado de uma diferença de
pressões. A 1 bar absoluto o escoamento livro de ar
apenas se pode dar para uma pressão inferior.

Potência

§ Potência – trabalho desenvolvido por unidade de tempo;

§ Potência [W] = pressão [N/𝑚 › ] x caudal [𝑚 /𝑠]

Preparação de ar comprimido

§ Compressão do ar;
§ Redução da temperatura do ar, que aumenta com a compressão;
§ Remoção de partículas sólidas que estejam presentes no ar ou que possam ser
adicionadas durante o processo de compressão;
§ A secagem do ar, para remoção da água e vapor de água presente no ar;
§ A regulação da pressão do ar;
§ A adição de lubrificante ao ar comprimido;

28
 § Tipicamente os sistemas pneumáticos são feitos para operar a 6-10 bar. No entanto,
utilizar uma pressão mais baixa (6 bar) é uma solução mais económica e permite
satisfazer a maioria das aplicações;
§ No entanto, tem que se ter em consideração as perdas de pressão devidas à rede de
distribuição de ar – tubagens, restrições, curvas, que podem variar entre 0,1 e 0,7
bar. Por este motivo, para operar o equipamento a 6 bar, o compressor deverá poder
fornecer ar de 6,5 a 7 bar.

Ar comprimido e água

§ Quando o ar é comprimido, o vapor de água presente no ar pode condensar, criando-

se água, para além da humidade que continua a existir no ar.

Humidade do ar

§ Humidade – a quantidade máxima de vapor de água que o ar pode conter depende

da temperatura e da pressão a que o ar se encontra;
§ Terminologia utilizada:
o Humidade absoluta – quantidade efetiva de vapor de água contida no ar;
o Humidade de saturação – quantidade máxima de vapor de água que pode
estar presente no ar, a uma dada temperatura e pressão;
o Humidade relativa – relação entre a humidade absoluta e humidade de
saturação.

Água contida no ar comprimido

§ Os quatro cubos apresentam um metro cúbico de ar atmosférico, à temperatura de

20ºC. Cada um destes volumes apresenta uma humidade relativa de 50%. Assim,
cada um destes cubos contém 8,7 g de vapor de água (a quantidade máxima de água
possível é de 17,4 g).

29
 § Quando o compressor comprime estes quatro volumes de ar de modo a se obter
apenas um volume de 1 metro cúbico de ar, significa que a quantidade de água
contida neste novo volume é de 4*8,7g. Como o ar apenas pode conter uma
humidade relativa de 100% significa que parte desta massa de água teve que
condensar.
§ Partindo de 4 metros cúbicos de ar a 50%HR e à pressão atmosférica (1 bar) e
comprimindo-os de modo a ocuparem um metro cúbico, chega-se a uma pressão
manométrica de 3 bar.
§ O ar inicial possui 4*17,4*0,5=34,8 g de água.
§ Como à pressão de 3 bar e a 20ºC o ar pode conter 4,4 g/ 𝑚 , significa que o ar
comprimido está saturado (humidade relativa de 100%) e que condensaram 30,4 g
de água.

Produção de ar comprimido

§ Compressão do ar
o Processo térmico – fornecimento de energia térmica; processo isocórico (a
volume constante). É pouco eficiente em termos energéticos.
o Processo mecânico – fornecimento de energia mecânica; tecnologicamente
mais viável.

Compressores
§ Volumétricos – baixa velocidade; aplicações correntes.
o Alternativos
§ De êmbolo – pistão
§ De membrana
o Rotativos

§ Dinâmicos – rápidos; aplicações especiais (ex: aviões).

o Centrífugo
o Radial

1. Compressores Alternativos (Volumétricos)

§ Características
o Uso de válvulas de carga e descarga – fluxo intermitente;
o Efeito simples ou duplo efeito;
o Utilização de um, dois ou três pistões;
o Possibilidade de compressão em estágios múltiplos, com arrefecimento
intermédio do ar;
o Lubrificação por salpicos de óleo – contaminação do ar;
§ Compressão num só estágio – pressão de saída até 6 bar;
§ Compressão em múltiplos estágios – arrefecimento intermédio até 15 bar.

1) Compressores de êmbolo-pistão
2) Compressores de membrana
§ Baixos caudais

30
 § Pressão de saída baixa
§ Ar não contaminado
§ Apropriado para utilização em aplicações na indústria alimentar,
farmacêutica e química

2. Compressores Rotativos (Volumétricos)

§ Compressores de palhetas
o Fluxo contínuo, pouco ruidosos;
o Pressão de saída baixa – um estágio, pressão de saída até 4 bar; dois estágios,
pressão de saída até 8 bar.

§ Compressores de parafuso
o Pressão de saída até 10 bar;
o Baixo ruído (continuidade de movimento) – bons para dentistas
o O problema é que são caros porque os parafusos são chatos de fazer
§ Compressores de espiral
§ Compressores roots

3. Compressores Dinâmicos

§ Princípio de funcionamento: transformação de energia cinética em pressão (a uma

redução da velocidade que é imprimida ao ar corresponde um aumento da pressão).
Velocidade na ordem das 20 mil rpm;

§ Tipos de compressores:
o Radiais (centrífugos) – o ar abandona as lâminas do rotor em virtude da
força centrífuga (pressão de saída até 6 bar).
o Axiais – o ar tem o seu fluxo na direção axial (pressão de saída até 6 bar).

Critérios para escolha de um compressor

§ Débito
o Teórico
o Efetivo
§ Pressão
§ Acionamento
o Elétrico
o Motor a explosão
§ Regulação
§ Refrigeração
§ Lugar de montagem
§ Reservatório
o Funções
v Armazenar ar comprimido;
v Aumentar o arrefecimento (recolha de água condensada);
v Nivelar as pressões ao longo da rede de distribuição;

31
 v Amortecer as pulsações resultantes do funcionamento alternativo
do compressor.
o O volume do reservatório depende de:
v Débito do compressor;
v Consumo de ar;
v Tipo de regulação do compressor.
§ Ruído
§ Custo

Instalação de uma unidade de compressão de ar

§ Instalação típica de uma unidade de compressão de média dimensão;

§ Compressor integrando filtro de entrada de ar, acionamento elétrico, after cooler e
sistema de drenagem de água.
§ Reservatório.

Localização do compressor

§ Local arejado e fresco, uma vez que no processo de compressão de ar, produz-se
elevada quantidade de calor;
§ Filtros de admissão de ar e recolha de ar o mais limpo e seco possível;
§ Evitar a admissão de ar de locais húmidos, com fumos, com poeiras, perto de
chaminés ou de outros sistemas de exaustão;
§ Possível necessidade de montar proteção acústica para isolamento de
insonorização.

Rede de distribuição de ar comprimido

Há uma variação de diâmetro das condutas de forma a evitar quedas de pressão

§ Rede de ar comprimido
o Minimizar as quedas de pressão;
o Minimizar fugas;
o Permitir separação de produtos condensáveis.
§ Características típicas
o Rede em anel;
o Tubos de purga;
o Montagem dos tubos com inclinação;
o Pontos de ligação à rede principal de modo
a minimizar a passagem de água;
o Passadores para permitir isolar
parcialmente a rede, para manutenção;
o Unidades de FRL antes de cada aplicação.

Elementos de um sistema pneumático

§ Unidade FRL (filtro, regulador de pressão e lubrificador) – serve para preparar o ar

comprimido antes de ser fornecido ao equipamento pneumático.

32
Cilindros
Cilindros de simples efeito

§ Cilindro mais simples, sendo que de um lado tem uma

mola.
§ O ar comprimido entra só de um dos lados, sendo que
entra, faz o cilindro avançar e, ao sair pelo mesmo
lado, faz o cilindro recuar.
§ Utiliza-se para apertar peças.
§ Só faz força num sentido.

Cilindro de duplo efeito

§ Faz força nos dois sentidos, sendo mais utilizado.

§ Tem uma banda magnética e sensores magnéticos,
permitindo sinalizar se o êmbolo está avançado ou
recuado.
§ Há uma alteração de diâmetro porque, quando a peça maior avança, fecha a
passagem, obrigando o ar a passar por um furo para poder sair. O objetivo deste
efeito é travar o cilindro.
§ Amortecimentos, alargamento do pistão de forma a permitir travar o cilindro antes
dele bater.
§ Como tem uma seta significa que é amortecimento variável.
§ Corpo central de alumínio, parafusos que vão de um extremo
ao outro.

Cilindro de duplo efeito simétrico

§ Tem uma haste dos dois lados.

§ Tem-se uma força e uma velocidade igual nos dois sentidos.

Cilindros sem haste

§ Só se deve usar quando é necessário.

§ Tipos de cilindros sem haste

o De banda ou cabo;
o De banda de selagem;
o De acoplamento magnético.

§ Características

33
 o Cilindros de duplo efeito;
o Possibilidade de dispor de cursos longos;
o Menor atravancamento, quando comparados com cilindros de haste, de
igual curso.

Cilindros de membrana

§ Muito pequenos;
§ Cilindros sem êmbolo.

Cilindro com unidade de bloqueio de haste

§ Garantem que o cilindro fica travado mesmo que não tenha ar comprimido;
§ Por razões de segurança, quer por falta de ar ou como funcionalidade, pode ser
necessário parar e manter parado um cilindro em qualquer posição do seu curso;

Cilindros com

guiamento

§ O facto de ser cilíndrico nada o impede de rodar sobre ele, pelo que a guia impede o
movimento de rotação.
§ Se as cargas forem elevadas, o cilindro deixa de ter de suportar esse peso, durando
mais tempo.
§ Veios de guiamento incorporados no corpo do cilindro.

Elementos Pneumáticos de Trabalho

§ Atuadores lineares
o Cilindros de efeito simples
o Cilindros de efeito duplo
§ Atuados angulares
o Cilindros rotativos
o Motores – de pistões, de palhetas, turbo motores
§ Garras pneumáticas

Atuadores angulares

§ Só faz alguns ângulos, não está sempre a rodar;

§ Nunca se consegue dar uma volta completa;
§ O ar comprimido batendo na alheta força a rotação.
§ Os triângulos do símbolo dos atuadores angulares são transparentes porque os
triângulos são pneumáticos. Quando os triângulos são a preto trata-se de atuadores
hidráulicos.
§ Pinhão-cremalheira

34
 o Quando se tem necessidade de dar mais de uma volta ou mesmo 360º.
o Veio comprido permite dar várias voltas.
o Ar comprimido atua na câmara e força o movimento do pistão e
consequentemente da roda dentada.
o Têm uma versão que possui duas câmaras e permite mais força, solução
mais compacta e com mais capacidade de força, mas mais cara porque tem
mais um cilindro.

Motores pneumáticos

§ Não se usam muito a não ser que se precise de uma velocidade muito elevada.
§ Vantagem do motor pneumático é ter um peso reduzido.
§ Como gasta muito ar não é interessante.

Simbologia para atuadores angulares

§ Atuador angular, de duplo efeito

§ Motor rotativo, com movimento de rotação unidirecional
§ Motor rotativo, com movimento de rotação bidirecional

Garras pneumáticas

§ Todas as garras apertam com uma força controlada, sendo uma vantagem em
relação aos sistemas elétricos.

Sistemas de garras por ventosas

§ Funcionam com um elemento de Venturi que vai criar um vácuo;

§ Permite movimentar objetos de pequenas dimensões de forma simples.

Gerador de vácuo

§ Principio de funcionamento – criação de um vácuo por efeito de Venturi;

§ Apresenta problemas de ruído, consumos de ar parasitas, ejeção dos objetos e
tempos de atuação.
§ O gerador de vácuo pode ter um reservatório, que armazena o ar que é utilizado
para criar um sopro para facilitar a expulsão do objeto, quando termina a
alimentação de ar ao gerador de vácuo.

Sistemas de ventosas

§ Há possibilidade de fazer ventosas que suportam temperaturas mais elevadas.

Unidades hidropneumáticas

§ Unidades mistas, que têm pneumática e hidráulica.

§ São dois cilindros, um contra o outro, sendo um hidráulico e outro pneumático.
Permite usar a força pneumática para gerar uma força hidráulica e vice-versa.
§ Pode-se por uma prensa hidráulica a funcionar com recurso a ar comprimido.

35
Elementos de comando pneumáticos
§ Quem controla o movimento são as válvulas pneumáticas. Estas são os elementos
de comando, regulação e de sinal em circuitos pneumáticos, cuja função básica é o
condicionamento do fluxo de ar comprimido.

Válvulas pneumáticas

§ Válvulas direcionais – mandam o ar de um lado para o outro do cilindro, isto é,

controlam a passagem de ar, permitindo o redireccionamento, a geração ou a
obturação de sinais pneumáticos.

o Caracterizadas pelo número de vias (furos);

o Nº de posições são os quadradinhos;
o Método de atuação – Manual, mecânico ou rolete;
o Método de retorno de atuação – Manual, mecânico, rolete ou válvula;
o Modos de atuação - acionamento manual, mecânico, elétrico ou pneumático

§ Válvulas fluxométricas – controlam o fluxo. Controlam a quantidade de ar que entra

e sai do cilindro.
§ Válvulas de Retenção – movimento apenas num sentido.
§ Válvulas Manométricas – controlam a pressão
§ Válvulas de Fecho – isolar o circuito para poder trabalhar
§ Atuação das válvulas pode ser mecânica, pneumática ou de atuação elétrica.

Tamanho das válvulas

§ Representados com base no sistema inglês;

§ O tamanho de uma válvula refere-se à dimensão das vias principais da válvula;
§ Tipicamente, para válvulas com o mesmo principio de funcionamento, quanto maior
for o tamanho da válvula, maior é o caudal que pode ser controlado.

Simbologia para válvulas

§ Tenta representar o tipo de ligações que a válvula representa fisicamente e o tipo de

atuação.
§ Norma define os tamanhos, cores, para podermos desenhar os elementos todos da
mesma forma.
§ Simbologia da pneumática é universal.
§ Uma válvula é caracterizada por um par de números, por exemplo, 3/2. Isto indica
que a válvula tem 3 orifícios e duas posições.

§ Válvula de 2 orifícios, 2 posições, botão pressor e retorno por mola

36
 § Válvula 3 orifícios, 2 posições, botão pressor, retorno por mola

§ Válvula 3 orifícios, 2 posições, atuação por alavanca com encravamento

§ Válvula de 3 orifícios, 2 posições, de acionamento pneumático diferencial

§ Válvula de 5 orifícios, 2 posições, de acionamento manual por botão pressor, retorno

por mola

§ Válvula 5 orifícios, 3 posições, de acionamento. pneumático, centragem por molas

Todas as válvulas são mostradas nas posições de repouso (posição normal):

37
 § Tipo 3: pressão permanece no cilindro e escapes estão fechados.

Aplicação de válvulas

§ Num cilindro de simples efeito tem-se apenas um tubo, pelo que se utiliza a válvula
mais simples 3/2. O ar que esta no cilindro esta a ser despejado para a atmosfera. O
ar vai para dentro do cilindro e embolo desloca-se comprimindo a mola.
§ Num cilindro de duplo efeito tem-se 2 tubos, sendo que válvula tem de controlar os
dois tubos pelo que é 5/2.
§ Pode-se substituir uma válvula de duplo efeito por duas válvulas de simples efeito;
§ No caso de circuitos electropneumáticos tem-se na mesma o cilindro pneumático e
a válvula, mas mudam-se os elementos de atuação que são elétricos.

Válvulas direcionais de sede de prato

§ Válvula do tipo 3/2, retorno por mola e atuação mecânica por pino.
§ Na primeira posição, o ar entra por 2 e sai por 3.
§ Na segunda posição, a posição 3 está bloqueada, sendo que o ar passa de 1 para 2.

Válvulas direcionais de gaveta longitudinal

§ Orifício 3 está bloqueado

§ Orifício 4 está ligado ao 5

§ Mudando a gaveta de posição, pressão entra no 1 e vai para o 4, o 3

está ligado ao 2 e o 5 está bloqueado

Válvulas de retenção

38
 § As válvulas de retenção permitem controlar a passagem de ar num só sentido.
§ Pode ser simples ou ter uma mola a forçar o fecho.
§ Válvulas do tipo “e” e “ou” para permitir funções lógicas no circuito.
§ É uma válvula que permite que o ar flua num sentido, mas não flua no outro.
Parecido com o díodo.

Válvula “ou” – entrando por um lado ou pelo outro sai por cima;

Válvula “e” - para passar pelo exterior tem que entrar ar pelos dois lados. Só quando as
duas condições se verificam é que há atuação.

Válvula de escape rápido

§ Válvula especial, não é usada em condições normais.

Válvulas fluxométricas

§ Restringem a passagem do caudal;

§ Tubagens impõem uma perda de carga. Permite restringir a quantidade de ar que
passa.
§ Devem ser posicionadas o mais perto possível do elemento de trabalho;
§ É comum acoplar uma válvula unidirecional, para permitir restringir o fluxo de ar
num só sentido.
§ Seta: variável, parafuso que se pode ajustar.

§ Válvula estranguladora de caudal unidirecional é controlada da esquerda para a

direita, porque o ar não pode passar nesta direção. Nesta direção há controlo de
caudal. Importante para colocar a válvula na direção correta.

Atualmente a tendência é o próprio cilindro já vir com os sensores e com os parafusos de

ajuste da velocidade.

Válvulas manométricas

§ Válvula limitadora de pressão só funciona se a pressão subir demasiado. Controla a

pressão antes e normalmente está fechada. Garante que a pressão nunca ultrapassa
um determinado valor.
§ Válvula redutora de pressão controla a pressão depois, liga na saída e não na
entrada, ao contrária da anterior. Está sempre aberta e fecha apenas se correr mal.
Esta tenta esforçar-se por garantir que a pressão esteja sempre ao mesmo valor.

39
 § Válvula de sequência: operação que tinha de ser feita antes da outra. Já não são
utilizadas.

NOTA: Válvula 5/2 é mais utilizada do que a 4/2. A última exige que o ar saia sempre pela
mesma linha de escape.

Temporização pneumática

§ Há válvulas que têm temporização incorporada.

§ O ar entra devagar e só quando a pressão atingir um determinado nível é que a
válvula muda de posição. Há um delay entre a ordem de ligar e a ordem de
efetivamente ligar.

Exemplo de circuito

§ Circuito deve ser apresentado numa situação estável – ligando o ar não pode
acontecer nada.
§ Por as coisas a funcionar: procurar válvula que tem um botão que permite por as
coisas a mexer – válvula vermelha da esquerda – 1S1.
§ Válvula 1V1 – só deixa passar ar para a frente se tiver ar dos dois lados (em 1S1 e
1S2) – válvula “e”.
§ Faz o avanço do cilindro com velocidade controlada.
§ Como a válvula que controla o cilindro é atuada pneumaticamente e de um dos lados
esta exposta ao ar, basta dar um pequeno toque e o cilindro move-se até ao fim e
depois volta. Se, por outro lado, se mantiver demasiado tempo pressionado, o
cilindro fica preso no fim até largar.
§ Quando se larga, a válvula 1S3 recebe uma pressão mecânica do lado esquerdo que
faz com que a outra válvula mude de posição (IV2) ao fim de um tempo definido.
Depois deste tempo faz o recuo.

40
Pressostato

§ É um interruptor acionado por pressão. Se a pressão subir liga e se a pressão desde

desliga.

Sequência A+/C+/A-/ C

§ Diagrama de funcionamento das válvulas. Assinala-se os sítios onde as válvulas são

atuadas.

41