PROJETO DE SISTEMAS

MICROPROCESSADOS
AULA 1

Prof. Charles Way Hun Fung

 CONVERSA INICIAL
Nesta rota estudaremos os dispositivos que fazem a aquisição dos dados
do ambiente: os sensores, que são dispositivos eletrônicos capazes de capturar
alguns tipos de informação de uma grandeza natural: tensão, velocidade,
pressão, temperatura etc.
A seguir serão apresentadas as classificações, terminologias, princípios
de funcionamento. Bom estudo!

TEMA 1 – DEFINIÇÕES E CONCEITOS BÁSICOS

Variáveis
É a quantização de um fenômeno físico, expresso em cada caso por sua
respectiva unidade no sistema de medição. Exemplos: temperatura, pressão,
intensidade luminosa, etc.

Atuadores
Dispositivos que produzem movimento ou modificação da variável
controlada quando recebem um sinal proveniente do controlador. Estes
comandos podem ser manuais, elétricos ou mecânicos. Exemplos: motores,
válvulas etc.

Sensores
Dispositivos ou circuitos eletrônicos que permitem a aquisição de dados
de uma determinada condição do ambiente, que pode ser simples como a
temperatura, ou complexa, como a medição da rotação de um motor; ou ainda,
elementos distantes do cotidiano, como a detecção de partículas radioativas.

a. Sensores analógicos
Estes sensores recebem o sinal de entrada que pode variar
continuamente dentro de sua faixa de operação. Por exemplo: um sinal pode
variar no tempo de 0V a 5V.

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 Qualquer grandeza na natureza pode possuir tal comportamento, como a
velocidade, a temperatura, a tensão, a luminosidade, a força etc. A forma de
recepção vai depender do dispositivo eletrônico de aquisição.

Figura 1: Gráfico da resposta de um sensor analógico

b. Sensores digitais
Nestes sensores há dois possíveis valores de entrada: nível alto (ou nível
lógico 1) e nível baixo (ou nível lógico 0). Estes dados são recebidos obedecendo
a um critério chamado amostragem. Os dados são lidos pelo sensor em um
determinado tempo chamado tempo de amostragem. Na natureza não existem
dados binários, mas sim dados convertidos por um transdutor. Exemplos destes
tipos de leituras são as chaves ópticas ou encoders.

Figura 2: Gráfico da resposta de um sensor digital

Transdutores
Dispositivo completo, que contém o sensor usado para transformar uma
grandeza qualquer em outra que pode ser utilizada pelo dispositivo que pediu a
leitura. Pode ser considerado uma interface entre o ambiente e o circuito de
controle.

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 Conversão A/D
Quando o sinal de um determinado sensor está em formato analógico é
possível convertê-lo para digital, fazendo a amostragem deste sinal e com que
cada pequeno intervalo analógico corresponda a uma sequência de bits. Na
Figura 3 é mostrado o processo de amostragem para a conversão analógica –
digital de forma gráfica.

Figura 3: Amostragem do sinal digital

Conversão D/A:
É o processo contrário da conversão A/D. Com base nos valores
armazenados na memória, estes são convertidos em seus respectivos valores
de tensão analógicos correspondentes.

Características fundamentais:
O fundamental para desenvolver um projeto é considerar os principais
fatores a serem integrados. Para os sensores, deve-se deixá-los em plenas
condições de operação. Para isto, devemos compreender suas características.

Tipos de saída:
a. Digital ou binária
É uma saída discreta que pode possuir dois valores: nível lógico alto (1) e
baixo (0). Normalmente é usada pelo transdutor que transforma a medida vinda
do sensor com base em um determinado limite, como visto na Figura 4, que
quando acima do limite, seu valor de entrada fica em nível alto. No caso de
valores abaixo do limite a saída fica em nível lógico baixo.

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 Figura 4: Representação de uma saída digital de um sensor

b. Analógica
É uma saída que pode assumir qualquer valor entre o máximo e o mínimo
valor de operação do sensor. Neste caso, a saída do transdutor segue o próprio
comportamento da grandeza medida na natureza. A Figura 5 ilustra uma leitura
analógica de uma grandeza.

Figura 5: Representação de uma saída analógica de um sensor

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 Sensibilidade
É a relação entre saída e entrada do sensor. Este valor é representado
pelo termo ganho: quanto maior for este valor, maior será o valor da saída sobre
a entrada. Por exemplo: entrada 10mV, saída 1V – o ganho ou sensibilidade do
sensor é de 100.

Exatidão
É o erro na medição realizada por um sensor ou transdutor em relação à
medida padrão. Este valor indica o quanto o sensor consegue chegar próximo ao
valor verdadeiro da grandeza medida.

Precisão
É o grau de repetibilidade do valor medido por um sensor. Isto se deve ao
fato de que o sensor possui um erro em sua leitura, o qual é influenciado pelo
tipo de grandeza medida, condições de operação, estado de conservação do
sensor e a qualidade do próprio dispositivo. Um exemplo disso se dá na medição
de umidade, que a maioria dos sensores comerciais apresenta um erro de 2 a
10%.

Linearidade
Em sensores analógicos, quando é montado o gráfico das medições, diz-
se que tem um comportamento linear se a curva resultante representar uma reta
ou algo semelhante. No caso ideal, sensores e transdutores possuem uma
resposta reta. Entretanto, para a maioria das grandezas medidas a resposta é
não linear. Para se obter um comportamento linear, são selecionados intervalos
de valores medidos que sejam lineares.

Alcance (range)
É toda faixa de valores que o sensor consegue medir em sua entrada.

Estabilidade
Está relacionada à saída do sensor. Se a variação for muito grande, este
é considerado de baixa estabilidade. A flutuação dos valores de saída deve ser
tratada pelo sistema.

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 Velocidade de resposta
É a velocidade com que o sensor fornece o valor da variável. O ideal é
uma resposta instantânea para o sistema, entretanto, dependendo da grandeza,
a complexidade do circuito eletrônico que faz a medição pode causar um atraso
no recebimento dos dados.

TEMA 2 – CLASSIFICAÇÃO DOS SENSORES

Os sensores podem ser classificados de diversas formas:
 Quanto à operação;
 Quanto à função;
 Quanto à grandeza física resultante.

a. Quanto à operação:
Indica como o sensor vai operar quando ligado ao circuito, pode-se
separar em dois grupos bem definidos:
 Ativos – Estes sensores não precisam estar alimentados por algum
circuito eletrônico para produzir uma saída. Por exemplo, o termopar,
que quando é aquecido produz uma tensão na saída.
 Passivos – São sensores que precisam de uma alimentação externa
para gerar o sinal de saída. Exemplo: a termorresistência precisa estar
alimentada para poder produzir um sinal na saída.

b. Quanto à função
Indica como é a forma do sinal de saída.
 Analógico – Fornece um sinal de saída analógico, ou seja, um sinal
que possui uma curva contínua que o descreve. Exemplos: tensão,
ângulo de rotação (potenciômetro).
 Discreto – Este sensor produz uma saída com base em um tempo de
amostragem, normalmente o formato desta saída é binário. Exemplo:
as chaves ópticas.

c. Quanto à grandeza física resultante

São classificados de acordo com a natureza do que é medido.

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 Mecânicos
São sensores que fazem a medição de grandezas físicas como
deslocamento e movimento, como velocímetros (velocidade), paquímetro
(comprimento), giroscópio (posicionamento), manômetro (pressão), balança
(massa).

Elétricos
São sensores cuja medição resulta em uma tensão, devido à variação de
resistência elétrica, capacitância, indutância e carga elétrica.
Segundo (Kondrasovas, 2015), os sensores podem ser divididos em:
 Passivos:
 Resistivos;
 Indutivos;
 Capacitivos.

 Ativos:
 Termoelétricos;
 Piezoelétricos;
 Fotoelétricos.

Óticos
Os sensores fotoelétricos utilizam a luz para a detecção de objetos.
Consistem em um dispositivo chamado fotodiodo, o qual funciona baseado no
fato de que a corrente na junção PN polarizada no sentido inverso varia com
incidência da luz. Exemplos: LDR e chaves óticas.

Magnéticos
Segundo (Kondrasovas, 2015) são sensores que são acionados quando
entram em contato com um campo magnético. São sensores constituídos por
materiais ferromagnéticos como Níquel, Ferro etc.
Uma propriedade que é utilizada para o funcionamento destes sensores
é o efeito Hall, que gera uma diferença de potencial proporcional ao campo
magnético atuante.

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 Acústicos
Conhecidos como sensores ultrassônicos, consistem na emissão de
ondas sônicas de alta frequência que serão refletidas pelos objetos a serem
detectados. Esta onda retorna para o sensor depois de um tempo proporcional
à distância dos objetos.

Químicos
São sensores baseados em reações químicas que alteram a
condutividade elétrica.

Biológicos
São enzimas que são produzidas em certos organismos de animais que
podem ser usados para detectar baixos níveis metabólicos, como a enzima
luciferase, presente em inúmeros insetos.

TEMA 3 – TIPOS DE SENSORES

Neste tema serão abordados os sensores de cada tipo apresentado na
classificação.

Sensores de Movimento e Direção

a. Velocímetro
Sensor usado para medir velocidade, possui um funcionamento muito
parecido com o de um motor de indução. A Figura 6 a seguir mostra o
esquemático de um velocímetro magnético.

Figura 6: Velocímetro magnético

Fonte: <http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/como-funciona/8403-como-
funciona-o-velocimetro-art1454>

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 Um cabo acoplado à caixa de mudanças funciona como um sensor de rotação,
transmitindo este movimento a um imã na caixa do velocímetro. O imã terá uma
rotação equivalente à velocidade da roda. O movimento induz no disco de metal
próximo uma corrente que cria um campo que se opõe ao ímã e com isso surge
uma força que tende a movimentá-lo. O disco está acoplado à agulha indicadora e
a uma mola. Desta forma, o movimento do disco e da mola é proporcional ao
movimento de rotação do ímã. (INST. NEWTON BRAGA)

A rotação do sistema é diretamente conectada ao movimento do carro e

sua velocidade. A calibragem deste sensor se faz de acordo com o aro do pneu,
pois alterando-se o diâmetro da roda, mudará a indicação do velocímetro. Outro
fator que influencia a leitura é a calibragem do pneu.

b. Odômetro
Chamado também de hodômetro, é um sensor usado para medir
distâncias percorridas. Presente em todo automóvel, é indicado no painel com a
abreviação "ODO" para distância total e "DST" para distância parcial.
O funcionamento deste sensor é ligado à unidade de redução
presente nos veículos. Assim, se o odômetro for 1690/1 indica que o eixo precisa
girar 1690 vezes para que o aparelho registre uma milha ou um quilômetro
percorrido.
O mecanismo do odômetro mecânico é acionado por um cabo flexível que é feito
por uma mola firmemente enrolada dentro de um tubo de metal protegido em
borracha. Este cabo faz o caminho até o painel de instrumentos e é conectado ao
eixo de entrada do odômetro. Há três engrenagens sem fim, como mostrado na
Figura 7. Após o eixo de entrada acionar o primeiro eixo de rosca, em seguida
aciona a primeira engrenagem. Após uma rotação completa da primeira
engrenagem a segunda começa a rodar e assim por diante. A terceira engrenagem
está acoplada ao indicador de uma milha. (CARRO DE GARAGEM, s/d)

Figura 7: Engrenagem do odômetro

Fonte: <https://www.carrodegaragem.com/como-funciona-o-odometro-do-carro/>.

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 c. Monômetro de tubo Bourdon
O manômetro é usado para medir pressão, e a variedade que usa tubo
de Bourdon é uma das soluções mais frequentemente utilizadas. O esquema
deste sensor é apresentado na Figura 8. Este consiste em um tubo em formato
de "C", fechado em uma extremidade. A variação da pressão faz com que o
ponteiro se movimente, indicando a pressão em uma escalar circular. Este
sensor é aplicado em cilindros de gás comprimido em indústrias e hospitais.

Figura 8: Tubo de Bourdon

d. Potenciômetro
Consiste em um resistor com resistência variável, com um cursor
deslizante na superfície condutiva. O valor da resistência é baseado na posição
do cursor, sendo o máximo o seu valor nominal. A Figura a seguir apresenta a
pinagem do potenciômetro.

Figura 9: Pinagem do potenciômetro

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 e. Extensômetro (strain gage)
É um sensor que é usado para medir o grau de uma deformação. O
princípio de funcionamento é um fio resistivo que tem sua resistência alterada de
acordo com o alongamento da superfície em que está colocado. Esta variação
de resistência pode ser notada por um circuito de aquisição. Desta forma, estes
valores podem ser convertidos em tensão mecânica. A Figura 10 mostra as
partes de um extensômetro.

Figura 10: Partes de um extensômetro

Para fazer a captura da variação deste sensor faz-se uso de um circuito

de captura bem conhecido chamado ponte de Wheatstone. Esta é muito usada
para captura de variações mínimas de resistência. Idealmente a ponte possui
resistores com valores iguais, desta forma a medição G (na Figura 11) se
mantém em zero. Isto indica que a ponte está balanceada. O extensômetro
substitui um dos resistores, desequilibrando a ponte e resultando um valor de
tensão em G. Este valor pode ser capturado por um microcontrolador e
interpretado como a variação da resistência ou deformação do sensor.

Figura 11: Configuração de uma ponte de Wheatstone

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 f. Termistores
Conhecidos como RTD (Resistance Temperature Detectors), estes
sensores têm resistência que varia com a temperatura. São dispositivos
formados por material semicondutor óxido-metálico. Existem dois tipos: PTC
(Positive Temperature Coefficient) – a resistência aumenta com o aumento da
temperatura; e NTC (Negative Temperature Coefficient) – a resistência diminui
com o aumento da temperatura.
A Figura 12 ilustra o termistor e a curva de resposta da resistência pela
temperatura.

Figura 12: Termistores e a resposta de um termistor NTC à temperatura

g. Sensor capacitivo
Aplicados em telas sensíveis ao toque, mais conhecidas como touch
screen. As telas capacitivas têm essa propriedade devido aos capacitores, que
mantêm uma carga constante na superfície do monitor. A capacitância varia por
alteração no posicionamento dos elétrons ou alteração do dielétrico. Segundo
(Kondrasovas, 2015) a variação da capacitância é convertida em desvio na
frequência de um oscilador ou desvio de tensão em uma ponte. A Figura a seguir
apresenta as formas de reconhecimento de toque.

Figura 13: Possíveis formas de toques em uma tela touch screen

Fonte: <http://jomar.pro.br/wp/wp-content/uploads/2015/08/03-
Transdutores__Sensores_e_Atuadores.pdf>.
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 h. Sensores óticos – chave óptica
A chave óptica consiste em um dispositivo transmissor do feixe (LED) e
um receptor (fotodiodo ou fototransistor). Para ocorrer um evento ou
acionamento, deve-se interromper este feixe. Quando isto ocorre é enviado um
sinal de comando produzido pelo sensor. Uma aplicação comum para estas
chaves é a de detectar a posição de peças ou pessoas. Outras aplicações, são,
por exemplo, os encoders, que servem para medir a rotação de engrenagens ou
eixo de motores. A Figura 14 demonstra o funcionamento de uma chave óptica.

Figura 14: Funcionamento de uma chave óptica

Fonte: <http://jomar.pro.br/wp/wp-content/uploads/2015/08/03-
Transdutores__Sensores_e_Atuadores.pdf>.

A Figura 15 mostra o uso de uma chave óptica para detecção do

movimento de uma engrenagem.

Figura 15: Chave óptica usada para medição da velocidade de uma engrenagem

Estas chaves podem ser conectadas em qualquer porta digital de um

microcontrolador, a detecção é feita pela amostragem de nível lógico;
dependendo da chave óptica, deve-se contar nível lógico 1 ou 0.

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 i. Sensores fotovoltaicos
Os painéis solares são formados por placas com células fotovoltaicas, as
quais são compostas por material semicondutor que, quando exposto à luz solar,
causa um movimento de elétrons, gerando uma corrente elétrica. Uma vez que
cada célula produz uma pequena quantidade de corrente, faz-se a associação
destas em um encapsulamento. Este conjunto é chamado de módulo
fotovoltaico. O agrupamento de módulos forma um painel. A Figura 16 apresenta
um painel solar com suas partes.

Figura 16: Partes de um painel solar

j. Sensores magnéticos
Também conhecidos como reed switch ou interruptor por lâminas,
consiste em uma ampola de vidro com duas lâminas em seu interior com
contatos especiais em suas extremidades. A ampola para evitar oxidação é cheia
de gás inerte. Em uma chave normalmente aberta (NA), as lâminas ficam
separadas, devido ao fato das lâminas serem de material ferroso; quando sofrem
a influência de um campo magnético faz com que se atraiam e fechem um
circuito. A Figura 17 apresenta o esquema de um sensor reed switch.

Figura 17: Esquema de um reed switch

Fonte: <http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/como-funciona/2462-art373>.

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 k. Sensor ultrassônico
Estes sensores se caracterizam por operar uma onda mecânica que não
é sujeita à interferência de ondas eletromagnéticas, ou seja, é totalmente limpa
de interferências desta natureza. O funcionamento é semelhante ao do sonar de
um morcego, que é usado para detectar objetos. As ondas ultrassônicas são
enviadas e refletidas por objetos e capturadas por um sensor colocado em uma
posição apropriada. Uma observação é que só ocorre uma reflexão em
quantidade suficiente se o objeto tiver dimensões que se aproximam do
comprimento de onda do sinal, ou maiores que isto. Este sensor é formado por
um transmissor e um receptor, podendo estar juntos na mesma estrutura ou
separados. A Figura 18 apresenta um sensor ultrassônico fazendo a detecção
de um objeto.

Figura 18: Sensor ultrassônico detectando um objeto

Estes sensores, além de detectar objetos, podem medir a distância entre

o transmissor e o objeto. Para isto, deve-se ter um formato bem definido na
arquitetura do emissor e receptor. Aplicações que usam esta funcionalidade são
fabricadas para verificar o nível dos produtos em embalagens, assim como robôs
ou carros para detecção de distância de objetos. A Figura 19 ilustra o uso do
sensor de ultrassom em diversas aplicações.

Figura 19: Aplicação dos sensores de ultrassom

Fonte: <http://jomar.pro.br/wp/wp-content/uploads/2015/08/03-
Transdutores__Sensores_e_Atuadores.pdf>

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 TEMA 4 – SENSOR LDR (LIGHT DEPENDENT RESISTOR)
O sensor LDR é uma resistência cujo valor varia de acordo com a
exposição à luz. O dispositivo ORP-12 tem uma resistência que varia de muito
alta – no caso de escuro – a baixa, quando exposto à luz. A ligação do LDR no
microcontrolador é muito simples, porém exige calibração. A Figura a seguir
apresenta a forma de se fazer o interfaceamento com o sensor.

Figura 20: Interfaceamento com o sensor LDR

Fonte: WINTER, s/d, p. 17.

O sensor LDR não tem uma resposta linear, e as leituras têm uma grande variação
da resistência para altos níveis de iluminação. Isto pode ser compensado por
software. No caso de níveis mais escuros, a variação é menor, podendo usar faixas
de gama que podem ser usadas para ajustes do circuito e às condições de
iluminação. A Figura a seguir apresenta o comportamento do LDR. (WINTER, s/d,
p. 17)

Figura 21: Resposta do LDR

O interfaceamento do LDR é feito por um divisor resistivo, descrito na

Figura 22. Este é composto por dois resistores ligados em série.

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 Figura 22: Divisor resistivo

A tensão no ponto entre os resistores das resistências e da tensão de

alimentação e pode ser calculado da seguinte forma:

O sensor LDR pode substituir qualquer um dos resistores, o valor

recomendado do outro resistor deve estar entre o valor mínimo e o valor máximo
da resistência do LDR. Quando o LDR substitui o resistor R2, a tensão do circuito
irá aumentar de acordo com a luminosidade, desta forma, quando aumenta a
quantidade de luz sobre o LDR a sua resistência diminui e a tensão na saída
tende a aumentar. No caso do sensor no lugar de R1, o funcionamento é o
contrário do descrito anteriormente. O valor da tensão na saída aumenta quando
a luminosidade do ambiente diminui. A Figura 23 apresenta as duas formas
descritas.
Figura 23: Divisor resistivo com o LDR

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 TEMA 5 – SENSOR DE TEMPERATURA (LM35)
O sensor de temperatura mais popular utilizado nos circuitos eletrônicos
possui o encapsulamento semelhante ao de um transistor TO-92 de três pinos.
O LM35 é um circuito integrado de sensor de temperatura de precisão; a Figura
24 apresenta o sensor com sua pinagem.

Figura 24: Pinagem do LM35

O sensor de temperatura LM35 tem uma saída analógica de tensão de

10mV/°C. Possui uma faixa de operação para medição de -55°C até 150°C com
precisão de ±0,5°C. A saída do sensor pode ser conectada diretamente a
qualquer pino analógico de um microcontrolador.
No funcionamento do LM35 há a razão de que para cada 10 mV na saída
representa um grau Celsius. Por exemplo: se houver uma medição que indique
100 mV, será medido como 10°C, assim é possível usar multímetro ou
osciloscópio como termômetro.

Aplicação do LM35 – Controlador de temperatura

O circuito acima é um sinalizador ou controlador de temperatura. Ele usa dois LEDs
– D1 e D2 – cuja posição é controlada pela temperatura do ambiente. Podemos ver
que ele usa o sensor de temperatura LM35, e a saída do LM35 é ligada à entrada
não inversora do circuito integrado amplificador operacional CA3130. A entrada
inversora do amplificador operacional é a tensão de referência específica, deve se
configurar usando o trimpot R2.
Isso quer dizer que a tensão de referência regulada em R2 de 0,8 V, a tensão na
entrada não inversora (saída do LM35) torna-se 0,8 V, quando a temperatura é de
80 graus Celsius. Com isso a saída do IC3 vai para saturação positiva, fazendo com
que o transistor Q1 conduza e acenda o LED D1.
Já a base do Q2 está ligada ao coletor de Q1; Q2 vai ser alterado e o LED D2
permanece apagado. Quando a temperatura está abaixo de 80 graus Celsius, IC1
inverte o acendimento dos LEDs. Como todo circuito de precisão, esse circuito

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 requer uma fonte estabilizada para um funcionamento perfeito. (NOVA
ELETRÔNICA, s/d)

Figura 25: Circuito controlador de temperatura com LM35

Fonte: <http://blog.novaeletronica.com.br/lm35-o-sensor-de-temperatura-mais-
popular/>.

SÍNTESE
Nesta aula aprendemos como reconhecer, classificar e utilizar os
sensores, bem como suas características e princípios de funcionamento. O uso
de alguns tipos de circuitos para fazer o interfaceamento dos sensores – como
as pontes de Wheatstone, conversores A/D e divisores resistivos. Por isso,
podemos dizer que os sensores têm os mais diversos tipos de aplicações. Alguns
conceitos devem ter sido fixados:

Saída analógica e digital

A forma com que os dados são recebidos pelos microcontroladores tem
extrema importância. Por este dado é possível ter o conhecimento sobre como
receber e tratar o dado do sensor.

Tipos de grandezas físicas

Para cada tipo de grandeza física há um tipo de sensor para fazer a
aquisição deste dado; a natureza do dado recebido deve ser bem compreendida
para o melhor trato do dado.

Circuitos de aquisição
Se não é possível receber os dados diretamente na porta do
microcontrolador, deve-se pensar em um circuito para formatar o dado de
entrada de modo adequado.

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 REFERÊNCIAS
BALBINOT, A.; BRUSAMARELLO, V. J. Instrumentação e fundamentos de
medidas: volume 2. Rio de Janeiro, LTC, 2007.

COMO funciona o odômetro do carro? Carro de Garagem. Disponível em:

<https://www.carrodegaragem.com/como-funciona-o-odometro-do-carro/>.
Acesso em: 9 maio 2017.

COMO funciona o velocímetro? Instituto Newton C. Braga. Disponível em:

<http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/como-funciona/8403-como-
funciona-o-velocimetro-art1454>. Acesso em: 9 maio 2017.

FLOYD, T. L. Sistemas digitais: fundamentos e aplicações. 9. ed. Porto Alegre:

Bookman, 2007.

KONDRASOVAS, I.; 6. Transdutores, sensores e atuadores: material de aula.

2015. Disponível em: <http://jomar.pro.br/wp/wp-content/uploads/2015/08/03-
Transdutores__Sensores_e_Atuadores.pdf>. Acesso em: 9 maio 2017.

LM35 – O SENSOR de temperatura mais popular. Nova Eletrônica. Disponível

em: <http://blog.novaeletronica.com.br/lm35-o-sensor-de-temperatura-mais-
popular/>. Acesso em: 9 maio 2017.

THOMAZINI, D.; ALBUQUERQUE, P. U. B. Sensores industriais: fundamentos

e aplicações. 5. ed. São Paulo: Érica, 2005.

TOCCI, R. J.; WIDMER, N. S.; MOSS, G. L. Sistemas digitais: princípios e

aplicações. 11. ed. São Paulo: Pearson, 2011.

WINTER, R. Circuitos de interface para microcontroladores. Disponível em:

<http://paginapessoal.utfpr.edu.br/rosangela/motor-de-
passo/Circuito%20de%20Interface%20para%20Microcontroladores_v2.doc/at_
download/file>. Acesso em: 9 maio 2017.

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