Rotary Enkoder: Studi Pustaka

Taufik Albarri (1137070067)

1. Abstrak
Rotary Encoder adalah perangkat sensor elektronik yang mendeteksi gerakan
putar dan merubahnya menjadi output sinyal pulsa elektrik. Enkoder ini umumnya
memilki 2 jenis, yaitu tipe inkremental dan tipe absolut. Tipe inkremental
digunakan untuk kebutuhan mengukur kecepatan putar yang ditempuh, dan
merupakan jenis enkoder sederhana yang lebih hemat secara biaya jika dibanding
tipe absolut. Sedangkan enkoder tipe absolut adalah enkoder yang lebih
difungksikan untuk mengingat posisi derajat terakhir bahkan saat sensor enkoder
tidak teraliri listrik. Untuk metode pengenkoderannya, terdapat jenis konduktif,
magnetik, dan optikal. Namun yang cukup mudah dan sering dipakai adalah
dengan metode optikal. Pengaplikasiannya diterapkan untuk berbagai macam
kebutuhan, seperti sistem otomasi pada pabrik yang membutuhkan kepresisian
sudut, sistem radio tape pada pemutar kasetnya, printer, pengukur jarak tempuh
pada sebuah robot dan masih banyak lagi.
2. Pendahuluan
Rotary Encoder merupakan sensor perangkat elektromekanikal yang merubah
posisi putaran derajat menjadi bentuk kode elektrik secara analog maupun digital.
Sensor ini serupa dengan Linear Encoder, dengan perbedaannya terdapat di arah
gerakan yang dideteksi. Rotary Encoder ini berfungsi untuk berbagai aplikasi
peralatan mekanik elektronik.

Gambar 1 Contoh Fisik Rotary Encoder

3. Jenis-jenis rotary encoder
Secara umum, Rotary Encoder yang digunakan terdapat 2 macam, yaitu
Incremental Rotary Encoder dan Absolute Rotary Encoder.
a. Tipe Incremental
Enkoder ini merupakan enkoder yang bekerja dengan menghasilkan
gelombang pulsa elektrik dengan jumlah terntentu setiap 1 revolusi encoder.
Enkoder tipe ini terdapat output A sebagai penghasil pulsa tiap resolusinya,
kemudian output B yang menghasilkan output pulsa seperti output A dengan
perbedaan fasa sebesar 90 derajat. Output B bisa berbeda derajat fasa dengan A
agar bisa membedakan arah putaran yang sedang dibaca enkoder. Output A dan B
sering disebut sebagai quadrature outputs Serta output Z yang menghasilkan
pulsa 1 kali setiap mencapai 1 revolusi pada putaran enkoder.
a)

b)
Gambar 2 a) gelombang pulsa yang dihasilkan oleh incremental
rotary encoder
2 b) bentuk fisik dalam incremental rotary encoder

b. Tipe Absolute
Enkoder ini merupakan enkoder yang bekerja dengan menghasilkan
kombinasi biner di setiap derajat yang ditentukan. Jumlah kombinasi deret biner
yang dihasilkan atau disebut sebagai resolusi akan berbanding terbalik terhadap
ukuran sudut yang ditetapkan dari resolusinya. Semakin besar resolusinya, sudut
per resolusinya pun akan kecil sekali, sehingga dapat dikembangkan untuk sensor

pada alat yang membutuhkan sudut sangat akurat sekali. Untuk tipe ini umumnya
terdapat 3 jenis deret biner yang dihasilkan, yaitu BCD, Biner, dan Greycode.

a)

b)
Gambar 3 a) gelombang pulsa yang dihasilkan oleh absolute rotary
encoder

3 b) bentuk fisik dan skematik piringan absolute rotary encoder

Secara sistem perangkatnya, Rotary Encoder memiliki 3 macam, yaitu
Conductive Rotary Encoder, Optical Rotary Encoder, dan Magnetic Rotary
Encoder
c. Conductive Rotary Encoder

Enkoder jenis ini terbilang enkoder jenis lama, yang cara kerjanya adalah
dengan melakukan kontak secara mekanik antara pin sensor dengan kode piringan
yang terpasang. Piringan ini memiliki serangkaian lingkaran konsentris atau jalur
dimana strip metal tipis disana menyatu dengan sensornya, sehingga di setiap
derajat enkoder terdefinisikan dengan output pulsa elektrik dari sensornya.

Gambar 4 bentuk fisik Conductive Rotary Encoder

d. Magnetic Rotary Encoder
Enkoder jenis ini merupakan enkoder yang bekerja dengan memanfaatkan
medan magnet sebagai referensi untuk mendeteksi gerakan. Enkoder magnetik
memiliki keunggulan dapat beroperasi di kondisi yang ekstrim, baik dari suhu
yang panas hingga dari guncangan dan getaran. Tetapi enkoder ini rentan
terganggu oleh gangguan medan magnet dari luar. Enkoder ini lebih sering
digunakan daripada enkoder optik.
Enkoder magnetik terdiri dari dua bagian, yaitu rotor dan sensor. Rotor
berputar dengan porosnya dan memuat secara bergantian kutub utara dan kutub
selatan disekelilingnya. Sensor mendeteksi pergeseran posisi utara ke selatan dan
sebaliknya. Metode untuk mendeteksi perubahan medan magnetik banyak sekali,
namu dua tipe utama yang sering digunakan pada enkoder magnetik adalah hall
effect dan magneto resistive. Sensor hall effect bekerja dengan mendeteksi
perubahan tegangan dengan defleksi magnetik pada elektron, sedangkan sensor
magneto resistive mendeteksi perubahan resistansi yang disebabkan oleh medan
magnet.

Gambar 5 skema dan bentuk fisik magnetic encoder

e. Optical Rotary Encoder
Enkoder jenis ini memanfaatkan sensor cahaya sebagai pendeteksi gerakan
putar pada enkoder. Piringan pada enkoder ini bentuknya lingkaran dengan lubang
di sepanjang lingkaran piringannya berfungsi sebagai pengkode pulsa elektrik.
Adapun untuk tipe absolut dan inkremental piringan enkoder tersebut memiliki
polanya tersendiri.

Gambar 6 skema dan bentuk

fisik Optical Rotary Encoder
4. Aplikasi Rotary Enkoder
Rotary Encoder memiliki kegunaan pada sistem otomasi yang membutuhkan
kepresisian putaran motor yang sedang dikendalikan. Beberapa contoh
diantaranya adalah untuk mengendalikan gerakan mencetak pada printer, putaran

kaset pada tape recorder, sistem pengendali gerakan robot tangan, dan masih
banyak lagi.

Gambar 7 contoh aplikasi dari rotary encoder

5. Teknik Penggunaan Masing-masing Jenis Rotary Enkoder
Untuk bentuk fisik enkoder yang berbeda sebenarnya memiliki fungsi yang
tidaklah berbeda, baik enkoder secara optik, mekanik/konduktif, dan magnetik,
karena menghasilkan output yang tidak berbeda jauh diantara 3 jenis enkoder
yang dibedakan secara fisik. Maka, terdapat 2 enkoder yang memiliki bentuk
output berbada satu sama lain.
a. Incremental Rotary Encoder
Incremental Rotary Encoder menghasilkan gelombang pulsa elektrik di setiap
sekian derajatnya, tergantung berapa resolusi dari spesifikasi alatnya dalam 1
revolusi putaran. Kita bisa menghitung seberapa jauh putaran yang dilakukan
enkoder tersebut dengan menghitung jumlah pulsa yang dihasilkan oleh output
pada enkoder tersebut.
Enkoder ini tidak dapat menentukan berada di posisi berapa derajat saat
diaktifkan, akan tetapi enkoder ini menghasilkan output gelombang pulsa yang
sederhana. Yang jadi permasalahan adalah mengetahui arah putar enkodernya.
Untuk hal tersebut, enkoder jenis ini minimal memiliki 2 output sinyal, yaitu
sinyal A dan B. Sinyal A dan B memiliki beda fasa sinyal sebesar 90 derajat secara

kontinyu. Dari perbedaan fasanya, cara mengetahui arah putar enkoder ini adalah
membandingkan output A dan B, dimana kondisi output A adalah output utama,
output B yang berbeda fasa 90 derajat akan menentukan arah putar enkoder
tersebut.

clockwise

Counter clockwise

Gambar 8 gelombang pulsa yang dihasilkan enkoder pada 2 arah, clockwise dan
counter clockwise
Pada contoh grafik gelombang pulsa dari enkoder ini, dapat dilihat saat
kondisi putarannya clockwise, output B fasanya bergeser ke kiri sebesar 90 derajat
dari output A. Kemudian dapat dilihat bahwa setiap output A dalam kondisi high,
output B juga dalam keadaan high. Sebaliknya untuk arah putar couter clockwise,
saat output A dalam keadaan high, output B masih dalam keadaan low. Dari
perbadaan kombinasi logika tersebut dapat ditentukan perbedaan arah putar
enkoder inkremental ini. Untuk membacanya ke sistem mikrokontrol, output
enkoder ini dapat diolah menggunakan port interupsi agar output yang kemudian
dibaca di mikrokontrol fokus dan sesuai terhadap deret pulsa yang dihasilkan dari
putaran rotary encoder tersebut.
Ada saat dimana pada putaran awal enkoder adalah tidak pada posisi 0
derajat, sehingga hal ini menyebabkan kita tidak mengetahui posisi derajat
enkoder saat mati. Akan tetapi hal ini bisa diatasi dengan membaca output Z yang
menghasilkan pulsa 1 kali setiap mencapai 1 revolusi pada putaran enkoder. posisi
output Z pada sensor piringan enkoder tidak berubah, sehingga setiap output Z
pada enkoder menghasilkan 1 kali pulsa, maka kita dapat memanfaatkan kondisi
tersebut sebagai kondisi 0 derajat. Selebihnya untuk mengatur pendeteksian
derajat yang ditempuh dapat dikombinasikan kerjanya dengan memanfaatkan 3
sinyal ouput utama pada enkoder ini.

b. Absolute Rotary Encoder

Enkoder absolut memiliki cara kerja menghasilkan kombinasi deret biner, baik
berupa grey code, binary, dan juga BCD. Untuk membaca gerakan pada enkoder
ini adalah tinggal membaca di kombinasi berapa output enkoder terbentuk.
Kesulitan dari enkoder ini adalah saat semakin besar jumlah resolusi enkoder pada
setiap 1 putaran, yang mengakibatkan jumlah kombinasi output enkoder semakin
banyak. Tetapi, keunggulan dari hal tersebut adalah kepresisian sudut yang dibaca
dari enkoder absolut dan juga masih dapat mengetahui posisi derajat enkoder saat
tidak dialiri listrik.

Gambar 9 contoh gelombang pulsa yang

dihasilkan dari piringan absolute rotary encoder
Dari contoh kombinasi output jenis biner tersebut, kita bisa membaca
langsung derajat yang sedang ditunjukan oleh enkoder tersebut. Adapun jenis
output BCD dan greycode berbeda deret kombinasinya terhadap biner. Hal ini
yang harus diperhatikan sebelum membaca sudut derajat enkoder sebelum
menyambungkan ke mikrokontrol untuk membacanya.
6. Kesimpulan
- Rotary Encoder merupakan perangkat elektromekanik yang mendeteksi
gerakan putaran dengan nilai derajat tertentu yang akan menghasilkan
output berupa informasi putaran berupa pulsa elektrik.

Rotary encoder secara fisiknya umumnya ada 3 macam, yaitu jenis

conductive rotary encoder, magnetic rotary encoder, dan optical rotary
encoder. Sedangkan secara cara kerjanya, terdapat 2 jenis yaitu

incremental rotary encoder dan absolute rotary encoder.

Rotary encoder dimanfaatkan untuk kebutuhan elektronik rumah seperti

printer, hingga kebutuhan industri pada sistem otomasinya.

Incremental rotary encoder memiliki output berupa gelombang pulsa
tunggal di setiap derajatnya, dan memiliki ouput A dan B sebagai output

primernya, serta output Z sebagai penentu jumlah putarannya.

Absolute rotary encoder memiliki output berupa kombinasi deret biner di
setiap derajatnya. Jenis kombinasi deret biner ini bisa berupa deret biner
biasa, BCD dan greycode.

7. Daftar Pustaka
http://irtfweb.ifa.hawaii.edu/~tcs3/tcs3/0306_conceptual_design/Docs/05_Encode
rs/encoder_primer.pdf
http://machinedesign.com/sensors/basics-rotary-encoders-overview-and-newtechnologies-0
http://www.electronics-tutorials.ws/io/io_2.html
http://www.robotroom.com/Counter5.html
http://www.tapeheads.net/showthread.php?t=40217