MODUL 6

ANALISIS KESTABILAN
Pada modul ini ini akan diuraikan mengenai analisis kestabilan suatu sistem kontrol.
Kestabilan merupakan hal terpenting dalam sistem kontrol linear. Kita akan
mempelajari pada kondisi apa sistem menjadi tak stabil, dan bagaimana cara
menstabilkannya.
6.1 Pole-Zero
Untuk mempermudah analisa respons suatu sistem digunakan Pole Zero.
- Pole :

Nilai variabel Laplace s yang menyebabkan nilai transfer function tak hingga

Akar persamaan dari penyebut (denominator) transfer function sistem.

- Zero :

Nilai variabel Laplace s yang menyebabkan nilai transfer function nol

Akar persamaan dari pembilang (numerator) transfer function sistem.

Perhatikan gambar 1 di bawahi ini.

Gambar 1 Penggambaran Pole- Zero di bidang S

12

Dasar Sistem Kontrol

Fina Supegina ST, MT

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana

6.2 Definisi Kestabilan

Total respon output sistem :

c(t ) c forced (t ) cnatural (t )

Definisi kestabilan (berdasar natural response):

Sistem stabil jika natural response mendekati nol saat waktu mendekati tak
hingga.

Sistem tidak stabil jika natural response mendekati tak hingga saat waktu
mendekati tak hingga.

Sistem marginally stable jika natural response tetap/konstan atau berosilasi

teratur.

Definisi kestabilan (berdasar total response/BIBO):

Sistem stabil jika setiap input yang dibatasi mengahasilkan output yang
terbatas juga.

Sistem tidak stabil jika setiap input yang dibatasi mengahasilkan output yang
tidak terbatas.

6.3 Bagaimana Mentukan Sistem Stabil atau Tidak Stabil

Suatu sistem dengan pole di sebelah kiri bidang s ( e at) menghasilkan :

Respon eksponensial yang meluruh (decay), atau

Respon sinusoidal yang teredam

Berarti natural response mendekati nol saat waktu mendekati tak hingga dengan
demikian sistem stabil.
Dengan demikian penentuan kestabilan sistem adalah sebagai berikut:

Sistem yang stabil hanya mempunyai pole-pole sistem close loop di sebelah
kiri bidang s.

Sistem yang tidak stabil mempunyai pole-pole sistem close loop di sebelah
kanan bidang s dan atau mempunyai lebih dari 1 pole-pole di sumbu
imajiner.

Sistem yang marginally stable mempunyai 1 pole di sumbu imajiner dan

pole-pole di sebelah kiri.

Gambar 2 a dan b memberikan contoh gambaran sistem stabil dan tidak stabil.

12

Dasar Sistem Kontrol

Fina Supegina ST, MT

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana

Gambar 2 Contoh analisis kestabilan dari letak pole sistem

(a) sistem stabil (b) sistem tidak stabil
Contoh lain :

Sistem di atas stabil atau tidak ?

12

Dasar Sistem Kontrol

Fina Supegina ST, MT

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana

Penyelesaian :
C(s)
10/s(s 2)

R(s) 1 10/s(s 2)

10
s ( s 2) 10
10
2
s 2 s 10

s1,2 =

2a

4ac b 2
2a

pole-pole :

s1 = -1 + j3
s2 = -1 j3

karena pole-pole terletak di sebelah kiri sumbu imajiner, maka sistem stabil.
6.4 Analisis Kestabilan Routh Hurwitz
Transfer function dari suatu sistem loop tertutup berbentuk :

C ( s ) b0 s m b1s m 1 ... bm 1s bm B ( s )

R ( s ) a0 s n a1s n 1 ... an 1s an
A( s )
Hal pertama yang dilakukan untuk menganalisis suatu sistem adalah dengan cara
memfaktorkan A(s) dengan A(s) adalah sebuah persamaan karakteristik.
Pemfaktoran polinomial dengan orde lebih dari 2 cukup sulit, sehingga digunakan
kriteria kestabilan Routh. Dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh, dapat
diketahui jumlah pole loop tertutup yang terletak didaerah tak stabil tanpa perlu
mencari solusi persamaan karakteristik A(s). Kriteria kestabilan Routh memberi
informasi ada tidaknya akar positif pada persamaan karakterisitik bukan nilai akar
tersebut.
6.4.1 Prosedur Kriteria Kestabilan Routh
Berikut ini adalah prosedur analisis kestabilan Routh Hurwitz
1. Tulis persamaan karakteristik sistem dalam bentuk polinomial s:

a0

a2

a0 s n a1s n 1 ... an 1s an 0
a4 a6 .

n 1

s
a1koefisien
a3 a5persamaan
a7 .
2. Semua
karakteristik harus positif. Jika tidak, sistem
n 2

s
b1 b2
tidak
stabil.

b3

b4

n 3

s
c1 c2koefisien
c3 c4positif,
.
3. Jika
semua
susun koefisien polinomial dalam baris dan
s n 4

.
.

.
.

.
.

1
2
3
kolom dengan
pola:

12

.
s2
4

s1
s0

d4

.
.
Dasar
Kontrol
e1 eSistem
2
Fina Supegina ST, MT

f1
g1

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana

dengan

b1

a1a2 a0 a3
a1

c1

b1a3 a1b2
b1

d1

c1b2 b1c2
c1

b2

a1a4 a0 a5
a1

c2

b1a5 a1b3
b1

d2

c1b3 b1c3
c1

b3

a1a6 a0 a7
a1

c3

b1a7 a1b4
b1

.
.
.

4. Proses ini diteruskan sampai baris ke-n secara lengkap. Susunan lengkap
dari koefisien berbentuk segitiga. Kriteria kestabilan Routh : banyaknya akar
tak stabil = banyaknya perubahan tanda pada kolom pertama tabel Routh.
5. Syarat perlu dan syarat cukup agar sistem stabil (memenuhi kriteria
kestabilan Routh)

Koefisien persamaan karakteristik semua positif (jika semua negatif

maka masing masing ruas dikalikan minus 1 sehingga hasilnya positif).

Semua suku kolom pertama pada tabel Routh

mempunyai tanda

positif. Jika ada nilai nol lihat pada bagian kondisi khusus.
Contoh 1:
12

Dasar Sistem Kontrol

Fina Supegina ST, MT

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana

Terapkan kriteria kestabilan Routh untuk :

a0 s 3 a1s 2 a2 s a3 0
Dengan semua koefisien positif. Susunan koefisien menjadi

s3
s2

a0
a1
a1a2 a0 a3
a1
a3

s1
s0

a2
a3

Syarat agar semua akar mempunyai bagian real negatif diberikan :

a1a2 > a0 a3

Contoh 2:
Perhatikan polinomial berikut :

s 4 2 s 3 3s 2 4 s 5 0
Ikuti prosedur untuk membuat susunan koefisien.

s4
s3

1
2

3
4

s2

s1
s0

6
5

5
0

s4

s3

2
5

s2
s1

1
1
3

s0

Baris ke dua dibagi dengan 2

Pada kolom 1, terjadi dua kali perubahan tanda. Ini berarti ada dua akar positif dan
sistem tidak stabil.

6.4.2 Keadaan Khusus Kriteria Kestabilan Routh

12

Dasar Sistem Kontrol

Fina Supegina ST, MT

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana

Ada beberapa kasus khusus pada kriteria kestabilan Routh.

Kasus 1 :
Bila ada suku pada kolom pertama bernilai 0 dengan suku-suku lain tidak 0 atau tak
ada lagi suku tersisa, maka suku 0 diganti dengan bilangan positif sangat kecil ,
dan baris berikutnya dihitung.
Contoh 3 :
s3 + 2s2 + s + 2 = 0
Susunan koefisiennya :
s3

Bila tanda koefisiennya sama, berarti terdapat pasangan akar imajiner pada sistem.
j
Pada persamaan di atas ada akar di
Bila tanda koefisien () berlawanan, berarti ada akar positif persamaan karakteristik.
Contoh 4:
s3 3 s + 2 = (s 1)2 (s + 2) = 0
Susunan koefisiennya adalah
s3

-3

berubah tanda

s2

berubah tanda

s1

-3 (2/ )

Terdapat dua perubahan tanda koefisien di kolom pertama, berarti ada dua akar
positif di pers. karakteristik. Sesuai dengan persamaan awalnya sistem tidak
stabil
Kasus 2:
Jika semua koefisien pada suatu baris adalah nol maka koefisien itu menunjukkan
akar akar besaran yang sama tapi letaknya berlawanan (berbeda tanda/akar
real/akar imajiner sekawan).
Penyelesaian : menggantinya dengan turunan suku banyak pembantu P(s)

12

Dasar Sistem Kontrol

Fina Supegina ST, MT

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana

P(s) berasal dari suku pada baris sebelumnya.

Contoh 5:
s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2 25s 50 = 0
Susunan koefisiennya adalah
s5

24

-25

48

-50

s3

Suku banyak pembantu P(s)

P(s) = 2s4 + 48s2 500

dP(s)/ds = 8s3 + 96s
Sehingga susunan koefisiennya:
s5

24

-25

s4

48

-50

96

s2

24

-50

112,7 0

s0

-50

Koefisien dari dP(s)/ds

Ada satu perubahan tanda, berarti ada satu akar positif. Sistem tidak stabil.
6.4.3 Aplikasi Kriteria Kestabilan Routh untuk Analisis Sistem Kontrol
Kriteria Routh tak dapat menjelaskan bagaimana memperbaiki kestabilan relatif
atau bagaimana menstabilkan sistem tak stabil. Tetapi dapat digunakan untuk
menentukan batas penguatan suatu sistem agar masih stabil.
Contoh 6:
Tinjau sistem berikut. Tentukan range K agar sistem diatas stabil !

Fungsi alih loop tertutup:

C ( s)
K

2
R ( s ) s ( s s 1)( s 2) K
12

Dasar Sistem Kontrol

Fina Supegina ST, MT

Persamaan karakteristik:

s 4 3s 3 3s 2 2 s K 0

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana

Susunan koefisien

s4
s3

1
3

3
2

7
s2
3
1
s 2 79 K

s0

K
0

Untuk kestabilan, K harus positif dan semua koefisien pada kolom pertama harus
positif. Oleh karena itu, 14/9 > K > 0.

12

Dasar Sistem Kontrol

Fina Supegina ST, MT

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana