MAKALAH

DASAR SISTEM KONTROL

PENGENDALI STATE SPACE

PENYUSUN
KEKEN SUKENDAR NPM 202202004
ASEP SAEPUDIN NPM 202202005

Jurusan Teknik Elektro

UNIVERSITAS YUPPENTEK INDONESIA

Jl. Veteran Raya No. 1 Tangerang Banten 15118

1
KATA PENGANTAR
Segala puji hanya milik Allah SWT. Shalawat dan salam semoga tercurahkan kepada
Rosulullah SAW. beserta pada para sahabat dan para pengikut belia. Berkat limpahan rahmat-Nya
penyusun mampu menyelesaikan tugas makalah “DASAR SISTEM KONTROL” guna memenuhi
tugas mata kuliah.

Dalam dunia rekayasa dan kontrol sistem, pemodelan dan analisis sistem dinamis menjadi landasan krusial
untuk merancang solusi yang efektif. Salah satu pendekatan yang sangat efisien dan populer adalah
konsep state space atau ruang keadaan. State space memberikan perspektif matematis yang
komprehensif untuk merepresentasikan dan menganalisis keadaan suatu sistem seiring waktu.

Dalam bahasan ini, kita akan menjelajahi konsep state space, mulai dari identifikasi variabel keadaan,
formulasi persamaan keadaan, hingga perancangan kontroler berbasis state space. Penerapan state space
tidak hanya terbatas pada teori kontrol, tetapi juga merambah ke berbagai disiplin ilmu rekayasa seperti
kelistrikan, mekanika, dan biologi.

Melalui pemahaman mendalam tentang state space, kita akan dapat merancang kontroler yang optimal,
memodelkan sistem dinamis yang kompleks, dan melakukan analisis yang mendalam terhadap respons
sistem terhadap perubahan kondisi. Selain itu, kita akan melihat bagaimana state space memberikan
kerangka kerja yang kuat untuk simulasi, prediksi, dan pengembangan teknologi di berbagai bidang.

Semoga pembahasan mengenai state space ini dapat memberikan wawasan yang bermanfaat dan
membantu para pembaca untuk lebih memahami konsep fundamental dalam dunia kontrol sistem dan
rekayasa.

Desember,2023

Penyusun,

2
DAFTAR ISI.
KATA PENGANTAR___________________________________________________________ 2

BAB 1
PENDAHULUAN________________________________________________________ _4
SEJARAH STATE SPACE__________________________________________________ __4
TUJUAN MAKALAH_______________________________________________________5

BAB 2 STATE SPACE

PENGERTIAN STATE SPACE__________________ _____________________________6
APLIKASI SISTEM_________________________________________________________7
PERANAN SISTEM STATE SPACE_____________________________________________8
CIRI SISTEM STATE SPACE__________________________________________________9

BAB 3 MODEL STATE SPACE_____________________________________10

PENGENDALI STATE SPACE______________________________________11
KESIMPULAN_________________________________________________14
REFERENSI___________________________________________________15

3
BAB.1 PENDAHULUAN
A. Sejarah state space
Sejarah state space berkaitan dengan perkembangan teori sistem dinamis dan kontrol. Konsep
state space pertama kali muncul pada awal abad ke-20 dan berkembang seiring waktu dengan
kontribusi dari berbagai ilmuwan dan insinyur. Berikut adalah beberapa tonggak sejarah penting
dalam pengembangan state space:
➢ Pertengahan Abad ke-20: Perkembangan Teori Kontrol Linier

• Pada pertengahan abad ke-20, teori kontrol linier semakin berkembang,

khususnya dengan konsep-konsep seperti matriks, transformasi linear, dan aljabar
linear.

• Ilmuwan seperti Harry Nyquist dan Hendrik Bode memberikan kontribusi penting
terhadap analisis sistem kontrol linier.
➢ 1940-an: Konsep State Variables

• Penggunaan variabel keadaan (state variables) sebagai cara untuk

merepresentasikan kondisi suatu sistem mulai muncul pada tahun 1940-an.

• Ilmuwan seperti Norbert Wiener dan Arturo Rosenblueth menggunakan konsep

variabel keadaan dalam pemodelan sistem biologis dan kontrol otomatis.
➢ 1950-an: Pionir Teori State Space

• Pada tahun 1950-an, beberapa ilmuwan mulai merumuskan secara sistematis

teori state space.

• Rudolf Kalman memperkenalkan filter Kalman pada tahun 1960, yang merupakan
salah satu kontribusi kunci dalam teori state space dan digunakan dalam banyak
aplikasi, termasuk navigasi dan kontrol otomatis.
➢ 1960-an: Matriks State Space

• Pada dekade ini, teori state space semakin terkonsolidasi dengan pengenalan
matriks state space.

• Berbagai metode kontrol optimal, seperti kontrol optimal linier dan kontrol
adaptif, diperkenalkan oleh ilmuwan seperti Richard Bellman dan Lev Pontryagin.
➢ 1970-an dan Seterusnya: Pengembangan Lebih Lanjut`

• Pada dekade-dekade berikutnya, teori state space terus berkembang dengan

kontribusi dari berbagai disiplin ilmu, termasuk rekayasa kontrol, ilmu komputer,
dan matematika terapan.

4
 • Penggunaan state space semakin meluas dalam pemodelan dan analisis sistem
dinamis, termasuk dalam bidang-bidang seperti teknik kelistrikan, kontrol proses,
dan ilmu komputer.
Seiring waktu, state space menjadi dasar bagi banyak metode analisis dan perancangan sistem
kontrol modern. Penerapan state space tidak hanya terbatas pada kontrol sistem, tetapi juga
digunakan luas dalam berbagai bidang ilmu rekayasa.

B. Tujuan makalah
Tujuan dari sebuah makalah mengenai state space dalam bidang kontrol sistem dan rekayasa
dinamis dapat bervariasi tergantung pada cakupan, konteks, dan kebutuhan khusus pembaca.
Beberapa tujuan umum yang dapat diidentifikasi dalam pembahasan mengenai state space
meliputi:
➢ Memahami Konsep Dasar:Memberikan pemahaman yang mendalam tentang konsep
state space sebagai pendekatan matematis dalam merepresentasikan sistem dinamis.
Tujuannya adalah memberikan dasar pemahaman yang kokoh kepada pembaca.
➢ Pemahaman Pemodelan Sistem:Mendemonstrasikan bagaimana state space digunakan
untuk memodelkan sistem dinamis di berbagai bidang rekayasa seperti kelistrikan,
mekanika, dan biologi. Tujuannya adalah memberikan gambaran nyata tentang kegunaan
state space dalam merepresentasikan beragam sistem.
➢ Analisis Dinamika Sistem:Menunjukkan cara state space digunakan untuk menganalisis
dinamika sistem seiring waktu. Ini melibatkan eksplorasi analisis stabilitas, respon
terhadap masukan, dan berbagai aspek dinamika sistem.
➢ Perancangan Kontroler:Menjelaskan bagaimana state space digunakan dalam
perancangan kontroler. Ini mencakup teknik-teknik seperti kontrol optimal dan kontrol
adaptif yang dapat diterapkan dalam kerangka state space.
➢ Simulasi dan Prediksi Sistem:Membahas bagaimana model state space dapat digunakan
untuk simulasi sistem dan prediksi respons sistem terhadap perubahan kondisi awal atau
masukan tertentu. Tujuannya adalah menunjukkan aplikasi praktis dari konsep state
space.
➢ Penerapan Multidisiplin:Menyoroti penerapan state space di berbagai bidang rekayasa,
mencakup kelistrikan, mekanika, biologi, dan lainnya. Ini bertujuan untuk menunjukkan
relevansi dan keluasan konsep ini dalam berbagai konteks.
➢ Mendorong Pengembangan Teknologi:Menggali potensi state space dalam mendukung
pengembangan teknologi baru, terutama dalam pengendalian sistem dan rekayasa
dinamis. Tujuannya adalah mengilhami pembaca untuk mengembangkan solusi inovatif
berbasis state space.
➢ Menyajikan Kasus Studi:Menyajikan kasus studi nyata atau contoh penerapan state space
dalam industri atau proyek rekayasa yang sukses. Hal ini bertujuan untuk memberikan
contoh konkret dan memperlihatkan dampak positif penggunaan state space.

5
Dengan memahami dan memenuhi tujuan-tujuan tersebut, sebuah makalah mengenai state
space dapat memberikan kontribusi yang berharga dalam peningkatan pemahaman dan
penerapan konsep ini di bidang rekayasa dan ilmu kontrol sistem.

BAB. 2 STATE SPACE.

A. Pengertian state space

State space (ruang keadaan) adalah konsep penting dalam teori sistem dinamis dan kontrol, yang
digunakan untuk merepresentasikan dan menganalisis keadaan atau kondisi suatu sistem pada
waktu tertentu. Konsep ini membantu menggambarkan secara matematis bagaimana variabel-
variabel sistem berubah seiring waktu dan memberikan dasar untuk analisis dan perancangan
kontrol sistem. Pengendali state space, atau kontroler state space, merujuk pada kontroler yang
dirancang berdasarkan pemodelan sistem dalam bentuk state space. Pendekatan ini terkait erat
dengan teori kontrol sistem dan menggunakan konsep state space untuk menganalisis dan
mengendalikan dinamika system

B. Aplikasi system state space

Sistem state space memiliki berbagai aplikasi di berbagai bidang ilmu rekayasa dan teknologi.
Beberapa aplikasi utama melibatkan pemodelan, analisis, dan desain kontrol sistem. Berikut
adalah beberapa contoh aplikasi sistem state space:
1. Kontrol Sistem Otomatis:
• State space digunakan secara luas dalam perancangan kontrol sistem
otomatis. Model state space memungkinkan insinyur untuk merancang
kontroler yang dapat memanipulasi variabel keadaan sistem untuk mencapai
tujuan tertentu.
• Penggunaan kontrol optimal dan kontroler adaptif seringkali melibatkan
konsep state space.
2. Sistem Elektromekanis:
• Dalam sistem elektromekanis, seperti motor listrik dan servomekanisme, state
space digunakan untuk memodelkan dinamika sistem.

6
 • Analisis state space memungkinkan perancangan kontroler yang efisien untuk
mengatur posisi dan kecepatan elemen-elemen mekanis.
3. Teknik Kelistrikan dan Elektronika:
• State space sering digunakan dalam pemodelan dan analisis rangkaian listrik
dan elektronika. Ini mencakup pemodelan dinamika sirkuit dengan elemen-
elemen seperti resistor, kapasitor, dan induktor.
• State space membantu dalam memahami respons dinamis rangkaian terhadap
sinyal input dan perubahan kondisi awal.
4. Kontrol Proses dan Manufaktur:
• Dalam industri, state space digunakan dalam perancangan kontrol proses
untuk mencapai performa yang diinginkan dalam produksi.
• Sistem state space juga dapat digunakan untuk memodelkan dan
mengendalikan proses manufaktur yang melibatkan interaksi antara elemen-
elemen mekanis, elektronik, dan fluida.
5. Navigasi dan Pengendalian Robot:
• Dalam navigasi kendaraan atau robot, model state space dapat digunakan
untuk memodelkan dinamika pergerakan dan mengembangkan algoritma
kontrol yang efektif.
• Filter Kalman, yang juga terkait dengan state space, sering digunakan untuk
mengestimasi keadaan yang tidak terukur secara langsung.
6. Biologi dan Ilmu Kesehatan:
• Dalam konteks biologi dan ilmu kesehatan, state space dapat digunakan untuk
memodelkan sistem biologis kompleks seperti populasi hewan atau manusia.
• Dalam bidang medis, penggunaan state space melibatkan pemodelan
dinamika sistem biologis, seperti model farmakokinetik dan farmakodinamik.

C. Peranan system state space

Sistem state space memiliki peran yang signifikan di berbagai aspek kehidupan dan teknologi
modern. Berikut adalah beberapa peran krusial dari sistem state space dalam kehidupan sehari-
hari:
o Otomatisasi Industri:
Dalam lingkungan industri, sistem state space digunakan untuk merancang kontroler otomatis
yang memastikan proses produksi berjalan efisien dan stabil. Ini mencakup otomatisasi pabrik,
kendali proses, dan manufaktur.
o Kendaraan Otonom:
Dalam pengembangan kendaraan otonom, state space digunakan untuk memodelkan dan
mengendalikan dinamika kendaraan. Sistem kontrol state space memungkinkan kendaraan
untuk merespons secara adaptif terhadap perubahan dalam lingkungan sekitarnya

7
 o Kelistrikan dan Energi:
Dalam sistem distribusi listrik dan manajemen energi, state space membantu dalam merancang
kontroler untuk memastikan aliran daya yang stabil, mendeteksi gangguan, dan mengoptimalkan
penggunaan energi.
o Sistem Navigasi dan GPS:
Dalam sistem navigasi dan Global Positioning System (GPS), state space membantu dalam
mengendalikan posisi dan gerak suatu objek atau kendaraan. Ini terutama penting dalam
penerbangan, navigasi laut, dan aplikasi terkait lainnya.
o Kontrol Pemanasan, Ventilasi, dan AC (HVAC):
Dalam sistem HVAC, state space membantu dalam merancang kontroler untuk mengatur suhu,
kelembaban, dan sirkulasi udara secara efisien dalam bangunan atau ruangan.

Dan masih banyak lagi peranan system state space ini yang berperan di kehidupan manusia.

D. Ciri ciri system state space

Penggunaan sistem state space umumnya memiliki beberapa ciri-ciri khas yang membuatnya
relevan dan efektif dalam berbagai konteks teknik dan rekayasa. Berikut adalah beberapa ciri
umum penggunaan sistem state space:

Representasi Matematis:
Sistem state space memungkinkan representasi matematis yang komprehensif dari dinamika
sistem. Variabel-variabel keadaan diorganisir dalam bentuk matriks dan vektor, memberikan
gambaran yang jelas tentang hubungan antar variabel.

Model Dinamis:
Sistem state space digunakan untuk memodelkan sistem yang dinamis, yang mengalami
perubahan seiring waktu. Ini termasuk sistem dengan elemen penyimpan energi seperti
kapasitor dan inductor

Basis Teori Kontrol Modern:

State space merupakan dasar teori kontrol modern. Dengan menggunakan state space, dapat
diterapkan berbagai teknik kontrol linier dan nonlinier untuk merancang kontroler yang
optimal dan adaptif.

Fleksibilitas pada Sistem Linear dan Nonlinear:

Penggunaan state space tidak terbatas pada sistem linear; konsep ini juga dapat diterapkan
pada sistem nonlinear. Ini memberikan fleksibilitas untuk memodelkan dan mengendalikan
sistem yang kompleks dan bervariasi.

8
 Pemahaman Dinamika Sistem:
Sistem state space membantu pemahaman yang mendalam tentang dinamika sistem. Ini
melibatkan analisis bagaimana variabel keadaan berubah seiring waktu dan bagaimana
masukan memengaruhi respons sistem.

Pengendalian Optimal:
State space digunakan dalam perancangan kontroler optimal, seperti Linear Quadratic
Regulator (LQR) untuk sistem linear. Ini memungkinkan pengendalian sistem dengan
mengoptimalkan kriteria kinerja tertentu.

Estimasi Keadaan:
Model state space mendukung estimasi keadaan (state estimation) untuk variabel keadaan
yang tidak dapat diukur langsung. Ini berguna untuk mengamati dan mengendalikan sistem
dengan informasi yang terbatas.

Pendekatan Multivariable:
Model state space mendukung pendekatan multivariable, memungkinkan pengendalian
sistem dengan mengendalikan beberapa variabel keadaan sekaligus. Ini relevan dalam sistem
kompleks dengan interaksi antar variabel.

Pemodelan Sistem Dinamis Multidomain:

State space dapat digunakan untuk memodelkan sistem dinamis multidomain, yaitu sistem
yang melibatkan beberapa disiplin ilmu seperti mekanika, elektromagnetika, dan termal
dalam satu kerangka kerja.

Simulasi dan Analisis Respons Sistem:

Model state space dapat digunakan untuk simulasi respons sistem terhadap berbagai
masukan dan kondisi awal. Ini memungkinkan analisis yang mendalam terhadap perilaku
sistem.

Penggunaan sistem state space memberikan pendekatan matematis yang kuat dan umum untuk
merepresentasikan dan mengendalikan sistem dinamis. Karakteristik ini membuatnya menjadi
alat yang sangat berharga dalam berbagai bidang rekayasa dan ilmu kontrol sistem.

BAB. 3 MODEL STATE SPACE.

Model state space adalah suatu representasi matematis dari sistem dinamis dalam bentuk set persamaan
diferensial linear atau matriks. Pemahaman konsep ini umumnya digunakan dalam teori kontrol dan

9
rekayasa sistem dinamis. Model state space menyajikan informasi tentang variabel-variabel keadaan
sistem, masukan (input), keluaran (output), serta hubungan matematis di antara mereka.

Beberapa elemen utama dari model state space melibatkan:

Variabel Keadaan (x)

Variabel keadaan mencerminkan kondisi internal atau karakteristik sistem yang secara langsung
mempengaruhi evolusi sistem seiring waktu. Jumlah variabel keadaan biasanya sama dengan derajat
kebebasan sistem dan merupakan inti dari representasi state space.

Masukan (u)
Masukan adalah sinyal eksternal atau kontrol yang diterapkan pada sistem untuk mengubah perilaku atau
responsnya. Ini dapat berupa sinyal kendali yang dapat diatur atau diubah untuk mencapai tujuan
tertentu.

Keluaran (y)
Keluaran adalah variabel atau sinyal yang diamati atau diukur dari sistem. Keluaran ini dapat memberikan
informasi tentang kinerja sistem atau mengindikasikan bagaimana sistem merespons terhadap masukan
tertentu.

Persamaan Keadaan (x˙=Ax+Bu):

Persamaan keadaan menjelaskan bagaimana variabel keadaan (x) berubah seiring waktu sebagai fungsi
dari variabel keadaan saat ini, masukan (u), dan matriks sistem (A dan B).

Persamaan Keluaran (y=Cx+Du):

Persamaan keluaran menghubungkan keluaran sistem (y) dengan variabel keadaan (x), masukan (u), dan
matriks sistem (C dan D).

Matriks State Space:

Matriks state space terdiri dari matriks sistem seperti A, B, C, dan D. Matriks ini membentuk dasar model
state space dan digunakan untuk mewakili hubungan antar variabel keadaan, masukan, dan keluaran.

Pengendali state space

State-space merupakan metode analisis untuk sebuah sistem kendali yang kompleks. Metode ini
digunakan untuk menganalisa sistem kendali dengan input banyak dan output banyak atau
disebut MIMO (Multiple Inputs and Multiple Outputs). Pada model state-space keadaan internal
(x) dari sistem digunakan untuk memprediksi output y(t). sehingga y tidak lagi bergantung hanya
pada input sistem tetapi juga pada keadaan internal sistem.

Sistem input dan output pada state-space ditunjukkan pada Gambar dibawah :
10
 Sistem Input dan Output pada State-Space (Sumber : Ogata, 2010)

Persamaan model state-space dituliskan sebagai berikut (Ogata, 2010) :

ẋ(t) = A(t) x(t) + B(t) u(t)

y(t) = C(t) x(t) + D(t) u(t) (11)

Keterangan :

A(t) = Matrix state

B(t) = Matrix input

C(t) = Matrix output

D(t) = Matrix direct-transmission

u(t) = Input system

x(t) = State system

y(t) = Output System

ẋ(t) = Differential x

Diagram blok state-space ditunjukkan pada Gambar dibawah.

11
 Diagram Blok State-space (Sumber : Ogata, 2010)

Berikut adalah contoh sederhana suatu pengendali (kontroler ) yang menggunakan system state
space. Dibawah merupakan diagram blok kendali suhu pada sistem perapian atau tungku
pembakaran elektrik. Suhu pada sistem tungku pembakaran diukur dengan diukur dengan
menggunakan termometer yang merupakan perangkat analog. Suhu analog dikonversi menjadi
suhu digital dengan menggunakan konverter analog ke digital. Suhu digital dikirim ke pengendali
lewat suatu interface. Suhu digital tersebut dibandingkan dengan suhu referensi sehingga
terdapat perbedaan nilai yang disebut dengan nilai error. Berdasarkan nilai error tersebut,
kontroler akan menghitung berapa nilai sinyal kendali yang harus dikeluarkan. Kontroler
mengeluarkan sinyal kendali ke heater atau pemanas elektrik lewat suatu interface, penguat dan
relai untuk membuat tungku pembakaran mencapai suhu referensi (suhu yang diinginkan).
Dalam hal contoh rangkaian ini terdapat beberapa variable pengukuran yang diambil
diantaranya: actual temperature pada tungku tersebut, berapa kuat arus Listrik yang dikeluarkan
oleh kontroler untuk memanaskan heater sehingga mencapai temperature yang diinginkan.
Setelah mencapai set point temperature dari furnace tersebut maka kontroler akan memutus
arus Listrik ke heater . proses ini akan terus berlangsung terus menerus sampai batas waktu atau
target yang di inginkan. Terdapat beberapa peran utama state space dalam gambar dibawah ini
diantaranya:
• Menggunakan beberapa variable dalam pengukuran.
• Otomatisasi dalam proses.
• Pengaplikasian elektronika dan kontrol.
• Rekayasa daya dan distribusinya.

12
Prinsip proteksi dari sebuah kontrol motor yang menggunakan teori state space. Dimana banyak
variable (besaran Listrik) yang harus di proses oleh sebuah relay proteksi motor tesebut selama
beroperasi untuk menghindari terjadinya fault pada motor terrsebut. Proteksi ini berguna untuk
memonitor kinerja motor tesebut.

13
Sistem Kendali Pemanas .
Diagram blok sistem kendali suhu ruangan ditunjukkan pada Gambar Terdapat beberapa
komponen pada sistem tersebut di antaranya suhu referensi, Pengendali, Driver Motor, Kipas
Angin, Ruangan dan Termometer Suhu.
Suhu referensi adalah suhu yang diharapkan atau diinginkan. Misalnya ditentukan suhu referensi
adalah 30 derajat Celcius sehingga suatu pengendali harus mampu untuk membuat dan menjaga
sistem dapat mengikuti suhu referensi. Masukan bagi pengendali adalah nilai error. Nilai error
adalah selisih antara suhu ruangan dengan suhu referensi. Berdasarkan pada nilai error tersebut,
pengendali memberikan masukan kepada perangkat keluaran berupa sinyal kendali.
Pada sistem kendali suhu ruangan, perangkat keluaran yang dimaksud adalah driver motor dan
kipas angin. Sinyal kendali yang dikirim ke driver motor dan kipas angin adalah tegangan.
Misalnya kipas angin diberikan tegangan 12 volt atau 24 volt tergantung pada nilai error yang
masuk ke pengendali. Misalkan, suhu ruangan lebih dari 30 derajat celcius yaitu 31 derajat celcius
maka kipas angin harus menyala dengan tegangan 12 volt untuk mengeluarkan udara panas.
Kebalikannya, jika suhu ruangan kurang dari 30 derajat maka kipas angin harus berhenti sampai
suhu diatas 30 derajat.
Kipas angin tersebut mendorong udara panas di ruangan sehingga suhu ruangan dapat berubah.
Suhu ruangan tersebut diukur termometer suhu. Nilai suhu ruangan kemudian dibandingkan
kembali dengan suhu referensi dan dikirim kembali ke pengendali. Sistem ini berjalan secara
terus menerus sehingga suhu ruangan dapat dijaga pada suhu 30 derajat celcius.

KESIMPULAN
State space adalah pendekatan matematis yang kuat dalam merepresentasikan sistem dinamis
dan kontrol. Berdasarkan konsep variabel keadaan, masukan, keluaran, dan persamaan keadaan,
state space memungkinkan pemodelan sistem secara elegan dan analisis respons sistem yang
lebih mudah. Beberapa kesimpulan utama dapat diambil dari konsep state space:
14
 • Representasi Sistem Dinamis
• Fleksibilitas dalam Pemodelan
• Analisis Respons Sistem
• Basis Teori Kontrol Modern
• Penerapan dalam Kontrol Motor
• Simulasi dan Perancangan Kontrol
• Keuntungan dalam Kontrol Optimal
• Penerapan Meluas

State space tidak hanya diterapkan dalam kontrol sistem, tetapi juga dalam berbagai bidang
seperti otomatisasi industri, kendaraan otonom, elektronika daya, dan robotika.
Dengan demikian, state space bukan hanya alat pemodelan matematis, tetapi juga kerangka
kerja yang memberikan wawasan mendalam tentang dinamika sistem, memfasilitasi desain
kontrol yang efektif, dan mendukung inovasi dalam berbagai aplikasi rekayasa.

Reference
1. https://en.wikipedia.org/wiki/State-space_representation
2. https://www.researchgate.net/publication/360074440_Dasar_Sistem_Kendali_Pemodelan_Pen
gendalian_Analisis_Simulasi_dan_Implementasi
3. https://www.slideshare.net/DogukanGunaydin/katsuhiko-ogata-modern-control-engineering-
5th-editionpdf

15