Kestabilan

Analisa Respon Sistem

Definisi Kestabilan

Total respon output sistem :

Definisi kestabilan (berdasar natural response):

c(t ) c forced (t ) cnatural (t )

Sistem stabil jika natural response mendekati nol saat waktu

mendekati tak hingga
Sistem tidak stabil jika natural response mendekati tak hingga
saat waktu mendekati tak hingga
Sistem marginally stable jika natural response tetap/konstan
atau berosilasi teratur

Definisi kestabilan (berdasar total respon):

Sistem stabil jika setiap input yang dibatasi menghasilkan

output yang terbatas juga.
Sistem tidak stabil jika setiap input yang dibatasi
2mengahasilkan output yang tidak terbatas

Apakah Sistem Ini Stabil?

Suatu sistem dengan pole di sebelah kiri bidang s ( e

menghasilkan :

at

Respon eksponensial yang meluruh (decay), atau

Respon sinusoidal yang teredam
Berarti natural response mendekati nol saat waktu mendekati
tak hingga sistem stabil

Sistem yang stabil hanya mempunyai poles sistem close

loop di sebelah kiri bidang s
Sistem yang tidak stabil mempunyai poles sistem close
loop di sebelah kanan bidang s dan atau mempunyai lebih
dari 1 poles di sumbu imajiner
Sistem yang marginally stable mempunyai 1 pole di
sumbu imajiner dan poles di sebelah kiri
3

Apakah Sistem Ini Stabil?

Apakah Sistem Ini Stabil?

Kriteria Kestabilan Routh

Transfer function dari suatu sistem loop

tertutup berbentuk :
C (s) b0 s m b1s m1 ... bm1s bm B(s)

n
n 1
R(s) a0 s a1s ... an1s an A(s)

Hal pertama memfaktorkan A(s)

Pemfaktoran polinomial dengan orde lebih dari

2 cukup sulit, sehingga digunakan

A(s) : persamaan karakteristik

Kriteria Kestabilan Routh

Kriteria kestabilan Routh memberi informasi ada

tidaknya akar positif pada persamaan
karakterisitik
bukan nilai akar tersebut
6

Prosedur Kriteria Kestabilan Routh

1.

Tulis persamaan karakteristik sistem

dalam bentuk polinomial s:

a0 s n a1s n1 ... an1s an 0

2.

3.

Semua koefisien persamaan

karakteristik harus positif. Jika tidak,
sistem tidak stabil.
Jika semua koefisien positif, susun
koefisien polinomial dalam baris dan
kolom dengan pola:

Prosedur Kriteria Kestabilan Routh

sn
s n1
s n2
s n 3
s n4
.
.
.
s2
s1
s0

a0
a1
b1
c1
d1
.
.
.
e1
f1
g1
8

a2
a3
b2
c2
d2
.
.
.
e2

a4
a5
b3
c3
d3

a6
a7
b4
c4
d4

.
.
.
.
.

a a a a
b1 1 2 0 3
a1

c1

b1a3 a1b2
b1

a a a a
b2 1 4 0 5
a1

c2

b1a5 a1b3
b1

a1a6 a0 a7
a1

c3

b3

d1

c1b2 b1c2
c1

d2

c1b3 b1c3
c1

b1a7 a1b4
b1

Prosedur Kriteria Kestabilan Routh

Proses ini diteruskan sampai baris ke-n secara

lengkap. Susunan lengkap dari koefisien
berbentuk segitiga.
Syarat perlu dan syarat cukup agar sistem stabil
(memenuhi kriteria kestabilan Routh)

Koefisien persamaan karakteristik semua positif

(jika semua negatif maka masing masing ruas
dikalikan minus 1 sehingga hasilnya positif)
Semua suku kolom pertama pada tabel Routh
mempunyai tanda positif.
Jika ada nilai nol lihat pada bagian kondisi khusus

Contoh

Contoh 4-3
Terapkan kriteria kestabilan Routh untuk :

a0 s 3 a1s 2 a2 s a3 0

Dengan semua koefisien positif. Susunan koefisien menjadi

s3
s2
s1
s0

a0
a1
a1a2 a0 a3
a1
a3

a2
a3

Syarat agar semua akar mempunyai bagian real negatif diberikan :

10

a1a2 > a0 a3

Contoh

Contoh 4-4
Perhatikan polinomial berikut :
s 4 2s 3 3s 2 4s 5 0

Ikuti prosedur untuk membuat susunan koefisien.

s4
s3
s2
s1
s0

1
2

3 5
4 0

1 5
6
5

s4
s3
s2
s1
s0

1
2
1
1
3
5

3 5
4 0
2 0
5

Baris ke dua dibagi dengan 2

Pada kolom 1, terjadi dua kali perubahan tanda. Ini berarti ada dua
akar11positif dan sistem tidak stabil.

Keadaan khusus K.K.Routh

0 di kolom pertama

Bila salah satu suku kolom pertama dalam suatu baris adalah
nol, maka suku nol ini diganti dengan bilangan positif yang
sangat kecil.
Contoh :
s3 + 2s2 + s + 2 = 0
Susunan koefisiennya :
s3
1
1

s2
2
2
s1 0
s0
2

Bila tanda koefisiennya sama, berarti terdapat pasangan akar

imajiner
12 pada sistem. Pada persamaan di atas ada akar di

Keadaan khusus K.K.Routh

0 di kolom pertama

Bila tanda koefisien () berlawanan, berarti ada akar positif

persamaan karakteristik.
Contoh :
s3 3 s + 2 = (s 1)2 (s + 2) = 0
Susunan koefisiennya adalah
s3
1
-3
berubah tanda

s2

berubah tanda

s1

-3 (2/ )

s0
2
Terdapat dua perubahan tanda koefisien di kolom pertama,
berarti ada dua akar positif di pers. karakteristik. Sesuai dengan
persamaan awalnya sistem tidak stabil
13

Keadaan khusus K.K.Routh

0 di seluruh suku baris

Jika semua koefisien pada suatu baris adalah nol maka

koefisien itu menunjukkan
akar akar besaran yang sama tapi letaknya berlawanan
Penyelesaian : menggantinya dengan turunan suku banyak
pembantu P(s)
P(s) berasal dari suku pada baris sebelumnya
Contoh :
s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2 25s 50 = 0
Susunan koefisiennya adalah
s5 1
24
-25
s4 2
48
-50
Suku banyak pembantu P(s)
s3 0
0
14

Keadaan khusus
0 di seluruh suku baris
Susunan koefisiennya adalah
s5
1
24
-25
s4
2
48
-50
s3
0
0

Suku banyak pembantu P(s)

P(s) = 2s4 + 48s2 500

dP(s)/ds = 8s3 + 96s
Sehingga susunan koefisiennya:
s5
1
24
-25
s4
2
48
-50
s3
8
96
Koefisien dari dP(s)/ds
s2
24
-50
s1
112,7 0
s0
-50
15 perubahan tanda, berarti ada satu akar positif. Sistem tidak
Ada satu
stabil.

Aplikasi K.K.Routh
untuk analisa sistem Kontrol

Tinjau sistem berikut

R(s) +
-

Fungsi alih loop tertutup

C ( s)
K
2
R(s) s(s s 1)(s 2) K

Susunan koefisien

____K______
s(s2+s+1)(s+2)

C(s)

Persamaan karakteristik

s 4 3s 3 3s 2 2s K 0
s4
s3
s2
s1
s0

1
3
7
3
9
7

2 K
K

3
2
K

K
0

Untuk kestabilan, K harus positif dan semua koefisien pada kolom

pertama harus positif. Oleh karena itu,
16
14/9 > K > 0

17

18

Rs
es

ia Ra
ea

La

B
em

t,q
J

19

dq(t)
dq(t)
em ( t ) K
Km
dt
dt
dia (t)
es (t) (R s R a ) ia (t) L a
em ( t )
dt
2

d q(t)

dq(t)
J
B
t(t)
2
dt
dt
t(t) K m ia (t)
20

Em (s) K m s (s)
E s (s ) E m ( s )
Ia (s)
Rs Ra La s
(s)

(s)
2

Js B s
t(s) K m Ia (s)

21

Es

G1(s)

Em

Ia

Km

G2(s)

Km s

1
G1 (s)
s La Rs Ra
1
G2 (s)
J s2 B s
22

Es

T(s)

(s)
K m G1 (s) G2 (s)
T(s)

2
Es (s) 1 s K m
G1 (s) G2 (s)
Km
3
2
2
s JLa s ( BLa JRsa ) s( BRsa K m )
Rsa Rs Ra
23

Jika nilai La sangat kecil

Km
T ( s) 2
2
s J Rsa s( BRsa K m )
Rsa Rs Ra

24

TEMPAT KEDUDUKAN AKAR

Root Locus

Pendahuluan
Tempat Kedudukan Akar (TKA) Metode menetukan
kestabilan sistem.
TKA adalah penggambaran posisi-posisi akar-akar
sistem pada bidang-s dengan parameter dari 0 hingga
tak hingga.
Parameter tersebut pada umumnya adalah nilai gain K pada
sistem umpan tertutup

TKA memberikan penjelasan secara grafis kestabilan

sistem serta kondisi-kondisi lainnya.

Bilangan Kompleks
Suatu bilangan komlpeks A=+ j dapat digambarkan
dalam bidang-s sebagai berikut
Dengan

s
j

M = (2+2)

q = tan-1 (/)

ROOT LOCUS
ROOT = akar-akar
LOCUS = tempat kedudukan
ROOT LOCUS
Tempat kedudukan akar-akar persamaan
karakteristik dari sebuah sistem pengendalian
proses
Digunakan untuk menentukan stabilitas sistem
tersebut: selalu stabil atau ada batas
kestabilannya?

Dua Cara Penggambaran ROOT

LOCUS
Cara 1: Mencari akar-akar persamaan
karakteristik pada tiap inkremen harga Kc
(controller gain)
Cara 2: Didasarkan pada pengalaman
Mencari harga pole dan zero
Menentukan harga breakaway point, center of
gravity, asimtot
Mencari harga u (titik potong dengan sumbu
imajiner, menggunakan substitusi langsung)

Contoh 1
Perhatikan diagram blok di bawah ini
R(s)

2
(3s 1)(s 1)

Kc

C(s)

0.5

Persamaan Karakteristiknya:
atau 1 + OLTF = 0

Kc
1
0
(3s 1)(s 1)

30

Rumus Penentuan Akar

3s2 + 4s + (1 + Kc) = 0
4 16 12(1 K c )
2 1
r1 , r2
1 3K c
6
3 3

31

Gambar Root Locus

Kc
0

AKAR
-1; -1/3

1
5
10

-2/3 (2)/3
-2/3 (14)/3

20
50

-2/3 (59)/3
-2/3 (149)/3

-2/3 (29)/3

Sistem SELALU STABIL karena

akar-akarnya selalu berada
di sebelah KIRI

X
-1

-2/3

IMAJINER

X
-1/3

REAL

Contoh 2
2
(3s 1)(s 1)

R(s)

Kc

C(s)

0,5
0,5s 1

Persamaan karakteristik:

Kc
1
0
(3s 1)(s 1)0,5s 1
33

Persamaan Karakteristik
Kc
1
0
(3s 1)(s 1)0.5s 1
Kc
(3s 1)(s 1)0.5s 1

0
(3s 1)(s 1)0.5s 1 (3s 1)(s 1)0.5s 1
(3s 1)(s 1)0.5s 1 K c
0
(3s 1)(s 1)0.5s 1
(3s 1)(s 1)0.5s 1 K c 0
1.5s 3 5s 2 4.5s 1 K c 0

Gambar Root Locus

Kc

IMAJINER

AKAR

-1; -1/3; -2

-2.271; -0.530.55i

-2.77; -0.2811.168i

14

-3.3; 1.732i

20

-3.586; 0.1261.97i

30

-3.92; 0.292.279i

X
-2

Sistem ADA BATAS KESTABILAN

karena akar-akarnya ada yang berada
di sebelah KANAN

X
-1

X
-1/3

REAL

Cara 2
Persamaan karakteristik: 1

Kc
0
(3s 1)(s 1)0,5s 1

pole: -1/3, -1, -2; n (jumlah pole) = 3

zero: tidak ada; m (jumlah zero) = 0

Tentukan Letak Pole/Zero

IMAJINER

nm=
30=
ganjil
tempat
kedudukan
akar

X
-2

X
-1

X
-1/3

REAL

Tentukan Letak Pole/Zero

IMAJINER

nm=
2 0 = genap
BUKAN
tempat
kedudukan
akar

X
-2

X
-1

X
-1/3

REAL

Tentukan Letak Pole/Zero

IMAJINER

nm=
1 0 = ganjil
tempat
kedudukan
akar

X
-2

X
-1

X
-1/3

REAL

Tentukan Letak Pole/Zero

IMAJINER

X
-2

X
-1

X
-1/3

REAL

Di Antara Tempat Kedudukan

2 Pole Ada BREAKAWAY POINT
m

n
1
1

i 1 s zi
j 1 s p j

1
1
1
0

s 1/ 3 s 1 s 2
s 1s 2 s 1 / 3s 2 s 1 / 3s 1 0
s 1 / 3s 1s 2
s 2 3s 2 s 2 2 13 s 23 s 2 1 13 s 13 0
3s 2 6 23 s 3 0

s1 1.5954
s2 0.6268

DI LUAR TEMPAT KEDUDUKAN

YANG DIPAKAI

Letak Breakwaway Point

IMAJINER

X
-2

X
-1

X
-0.6 -1/3

REAL

Penentuan Center of Gravity dan

Sudut Asimtot
n

CG

p z
j 1

i 1

nm

13 1 2 3 13

1.1
30
3

1800 (3600 )k

nm
1800 (3600 )0
0
60o
30
1800 (3600 )1
1
180o
30
1800 (3600 )2
2
300o
30

Center of Gravity
dan Sudut IMAJINER
Asimtot

180o
60o

X
-2

X
-1.1-1
300o

X
-0.6 -1/3

REAL

Titik Potong dengan Sumbu

Imajiner
1.5s 5s 4.5s 1 K c 0
Substitusi dengan s i
u
3

1.5(iu )3 5(iu ) 2 4.5(iu ) 1 Kc 0

1.5iu 5u 4.5(iu ) 1 Kc 0
3

1.5iu 4.5iu 0
3

iu 1.5u 4.5 0
2

u 0 dan u 2 3

5u 1 K c 0
5(3) 1 K c 0
K c 14
2

u 1.7

TITIK POTONGNYA

Titik Potong dengan Sumbu

Imajiner
IMAJINER
1.7

X
-2

X
-1.1-1

X
-0.6 -1/3

REAL

-1.7

Hasil ROOT LOCUS

IMAJINER

X
-2

X
-1.1-1

X
-0.6 -1/3

REAL

TERIMA KASIH

Tugas
R(s)

G(s)

C(s)

H(s)

1
G( s)
s( s 1)(s 2)(s 5)
H ( s) ( s 3)
49

Kontroler PID
Pengendalian Sistem

Pendahuluan

Urutan cerita :
1.
2.
3.

Pemodelan sistem
Analisa sistem
Pengendalian sistem

Contoh : motor DC
1.
2.
3.

Pemodelan mendapatkan transfer function dan

blok sistem motor DC
Analisa memberikan inputan sinyal uji pada
motor, menganalisa respon yang dihasilkan
Pengendalian mengendalikan motor agar
memberikan hasil yang sesuai

Pendahuluan

Dari analisa respon sistem yang telah kita

lakukan, bagaimana respon sistem (c(t)) yang
kita inginkan?
Sesuai

Jika tidak sesuai?

Salah

dengan input/r(t) (misal : unit step)

satu caranya dengan menambahkan kontroler

Fungsi kontroler :
Mengendalikan

sistem dengan memanipulasi sinyal

error, sehingga respon sistem (output) sama dengan
yang kita inginkan (input)

Kontroler dalam Diagram Blok

Error detector
(comparator)

Error
Signal

Set Point

r(t)

Controller

e(t)

Controller
Output
Signal

Energy or
fuel

Actuator

u(t)
Manipulated
variable

Feedback
Signal

Manufacturing
Process

c(t)

Measurement
Devices

Measured
variable

Controlled
variable

Disturbances

Definisi kontroler

Controller
Otak

dari sistem.
Ia menerima error / e(t) sebagai input
Lalu menghasilkan sinyal kontrol / u(t)
U(t) menyebabkan controlled variable / c(t)
menjadi sama dengan set point / r(t)

Respon Sistem

Analisa respon sistem :

Kestabilan
Respon transient (karakteristik
Error steady state

sistem)

Respon yang diinginkan (set point), misal unit

step. Spesifikasi :
Unit step

Stabil
Karakteristik respon transient :
Mp : 0 % (sekecil mungkin)
Tr, tp, ts : 0 (sekecil mungkin)
Error steady state : 0 (tidak ada

error steady state

Kontroler Proporsional (P)

Persamaan matematis :

u(t) = KP . e(t)
dimana KP : konstanta proporsional
dalam Laplace

U(s)/E(s) = KP
Diagram Blok
E(s)

U(s)
KP

Dikenal juga sebagai : gain/penguatan

Kontroler Proporsional (P)

Pengaruh pada sistem :

Menambah atau mengurangi kestabilan
Dapat memperbaiki respon transien khususnya

: rise

time, settling time

Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady
state

Catatan : untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar,

yang akan membuat sistem lebih tidak stabil

Kontroler Proporsional memberi pengaruh

langsung (sebanding) pada error
Semakin

besar error, semakin besar sinyal kendali

yang dihasilkan kontroler
Grafik (di Ogata)

+
+

Aplikasi kontroler Proporsional 1

Dari K. Ogata halaman 311,

K = 1.2 ,

stabil

plant stabil jika : 14/9 > K > 0

K = 1.6 , tidak stabil

Aplikasi kontroler Proporsional 2

Contoh 2

Tanpa Kontroler, respon lambat

Dengan kontroler P, respon cepat

Kontroler Integral (I)

Persamaan matematis :

u (t ) K i e(t )dt
0

dimana Ki : konstanta integral

dalam Laplace

U ( s) Ki

E ( s) s

Diagram Blok
E(s)

U(s)
Ki / s

Kontroler Integral (I)

Pengaruh pada sistem :

Menghilangkan

Error Steady State

Respon lebih lambat (dibanding P)
Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena
menambah orde sistem)

Perubahan sinyal kontrol sebanding

dengan perubahan error
Semakin

besar error, semakin cepat sinyal

kontrol bertambah/berubah
Grafik (lihat Ogata)

+
-

Aplikasi kontroler Integral

Respon sistem tanpa kontroler

Aplikasi kontroler Integral

Dengan kontroler P, KP = 2

Dengan kontroler PI
Kp = 2 , Ki = 1
Dengan kontroler I, Ki = 1

Aplikasi kontroler Integral

Perhitungan dari contoh tersebut :
Jika transfer function kontroler I =

Jika transfer function plant =

GC ( s )

1
GP ( s )
2s 1
Maka transfer function open loop =
Transfer function error =
TF Error steady state =

G( s)

1
s

1
2s 2 s

E ( s)
1

R( s ) 1 G ( s ) H ( s )

Ess lim sE ( s)
s 0

E ( s)
2s 2 s
2
R( s ) 2 s s 1
2s 2 s 1
E ( s) 2
2s s 1 s

2s 2 s 1
Ess lim s 2
0
s 0 2 s s 1 s
Terbukti bahwa penggunaan kontroler I menghilangkan error steady state!

Kontroler Derivatif (D)

Pengaruh pada sistem :

Memberikan

berosilasi

efek redaman pada sistem yang

sehingga bisa memperbesar pemberian nilai Kp

Memperbaiki

respon transien, karena memberikan

aksi saat ada perubahan error
D hanya berubah saat ada perubahan error,
sehingga saat ada error statis D tidak beraksi

Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri

Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan

perubahan error (e)
Semakin

cepat error berubah, semakin besar aksi

kontrol yang ditimbulkan
Grafik (lihat Ogata)

Aplikasi kontroler Derivatif

Dengan kontroler P saja,

respon berosilasi

Dengan kontroler PD, Kp=1, Kd = 3

Aplikasi kontroler Derivatif

Perhitungan dari contoh tersebut :
Dengan kontroler P
Kp = 1
TF open loop

TF close loop
Persamaan
karakteristik

Dengan kontroler PD
Kp = 1, Kd=1

1
G( s) 2
s
C ( s)
1
2
R( s ) s 1

s 1
G( s) 2
s
C ( s)
s 1
2
R( s ) s s 1

s2 1 0

s2 s 1 0

Akar persamaannya imajiner,

responnya berosilasi terus menerus

Akar persamaannya real negatif,

respon saat tak hingga = 0

Kontroler PID

Kombinasi beberapa jenis

kontroler diperbolehkan

PI, PD, PID

Keuntungan kontroler PID:

Menggabungkan kelebihan
kontroler P, I, dan D

P : memperbaiki respon
transien
I : menghilangkan error
steady state
D : memberikan efek
redaman

Kontroler PID Seri

t

1
de(t )

u (t ) K p e(t ) e(t )dt Td

Ti 0
dt

1
U ( s) K p E ( s)
E ( s) Td sE ( s)
Ti s

K
U ( s) K p E ( s) i E ( s) K d sE ( s)
s

Kontroler PID Paralel

t

1
de(t )
u (t ) K p e(t ) e(t )dt Td
Ti 0
dt
1
E ( s) Td sE ( s)
Ti s
K
U ( s) K p E ( s) i E ( s) K d sE ( s)
s
U ( s) K p E ( s)

Kontroler PID praktis (rangkaian)

Tuning kontroler PID

Permasalahan terbesar dalam desain kontroler

PID
Tuning

: menentukan nilai Ki, Kp, dan Kd

Metode metode tuning dilakukan berdasar

Model

matematika plant/sistem
Jika model tidak diketahui, dilakukan eksperimen
terhadap sistem

Cara tuning kontroler PID yang paling populer :

Ziegler-Nichols

metode 1 dan 2
Metode tuning Ziegler-Nichols dilakukan dengan
eksperimen (asumsi model belum diketahui)
Metode ini bertujuan untuk pencapaian maximum
overshoot (MO) : 25 % terhadap masukan step

Metode tuning Ziegler-Nichols 1

Dilakukan berdasar eksperimen, dengan

memberikan input step pada sistem, dan
mengamati hasilnya
Sistem harus mempunyai step response
(respons terhadap step) berbentuk kurva S
Sistem tidak mempunyai integrator (1/s)
Sistem tidak mempunyai pasangan pole
kompleks dominan (misal : j dan j, 2j dan -2j)

Muncul dari persamaan karakteristik s2+1, s2+4

Respon sistem berosilasi

Metode tuning Ziegler-Nichols 1

Metode tuning Ziegler-Nichols 1

Prosedur praktis
Berikan input step pada sistem
2. Dapatkan kurva respons berbentuk S
3. Tentukan nilai L dan T
4. Masukkan ke tabel berikut untuk mendapatkan
nilai Kp, Ti, dan Td
1.

Tipe alat
kontrol

KP

Ti

Td

T/L

PI

0.9 T/L

L/0.3

PID

1.2 T/L

2L

0.5L

Metode tuning Ziegler-Nichols 2

Metode ini berguna untuk sistem yang mungkin

mempunyai step response berosilasi terus
menerus dengan teratur
Sistem

dengan integrator (1/s)

Metode dilakukan dengan eksperimen

Dengan

meberikan kontroler P pada suatu sistem

close loop dengan plant terpasang
Gambar

Lalu nilai Kp ditambahkan sampai sistem

berosilasi terus menerus dengan teratur
Nilai Kp
Periode

saat itu disebut penguatan kritis (Kcr)

saat itu disebut periode kritis (Pcr)

Metode tuning Ziegler-Nichols 2

Metode tuning Ziegler-Nichols 2

Prosedur praktis

1.
2.
3.
4.

Buat suatu sistem loop tertutup dengan kontroler P dan

plant di dalamnya
Tambahkan nilai Kp sampai sistem berosilasi
berkesinambungan
Dapatkan responnya, tentukan nilai Kcr dan Pcr
Tentukan nilai Kp, Ti, dan Td berdasar tabel berikut

Tipe alat
kontrol

KP

Ti

Td

0.5 Kcr

PI

0.45 Kcr

1/1.2 Pcr

PID

0.6 Kcr

0.5 Pcr

0.125 Pcr

TERIMA KASIH
77