MODUL PRAKTIKUM SISTEM

KENDALI TLE61644
2022

Ulinnuha Latifa, S.T. M.T.

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO2020
Modul 1

Pengenalan Matlab

1.1 Tujuan Percobaan

Tujuan dari percobaan ini antara lain:
a. Mengetahui dasar-dasar pengoperasian MATLAB dan SIMULINK untuk analisa dan
simulasi sistem kendali dasar.
b. Dapat merancang dan mensimulasikan sistem kendali sederhana.
c. Mampu menganalisa spesifikasi dan perbedaan response transient antara sistem
orde-1 dan orde-2. Mampu menganalisa kestabilan pada fungsi transfer sistem. Serta
mampu menganalisa steady state error yang terjadi respon keluaran sistem.
d. Mampu memahami prinsip tempat kedudukan akar dan menggambar serta
menganalisis kurva TKA dari suatu sistem.
e. Memahami prinsip sistem pembuatan diagram bode dan menentukan kestabilan
sistem diagram bode.
1.2 Dasar Teori
1.2.1 Operasi matematika dalam MATLAB
MATLAB (Matrix Laboratory) merupakan salah satu jenis perangkat lunak yang
dikembangkan oleh MathWorksTM yang dapat digunakan untuk mendesain proses
dan sistem kendali. Pada MATLAB terdapat beberapa fungsi dasar matematika yaitu:
Operator Keterangan
^ Menyatakan pangkat
* Menyatakan perkalian
/ Menyatakan pembagian
+ Menyatakan penjumlahan
- Menyatakan pengurangan
Tabel 1.1 Fungsi matematika dasar pada Matlab
adapun cara penulisan operasi matematika dengan menggunakan Matlab adalah
seperti contoh dibawah ini. Misalkan diketahui nilai a = 4, b = 9, c = 2, dan d = (a2 x b :
c) – (b x a) dapat ditulis dalam Matlab:
>>a = 4;
>>b = 9;
>>c = 2;
>>d = (a^2*b/c)-(b*a)
Dan diperoleh hasilnya :
d=
36

|1
 Catatan : Tanda titik koma ( ; ) berfungsi untuk mencegah hasil perintah ditampilkan
sehingga dapat menghemat waktu perhitungan. Selain itu, Matlab pada operasi
matematika tidak memperdulikan adanya spasi tetapi bersifat “case sensitive”.

Matlab juga dapat digunakan untuk operasi matriks, di mana tiap baris pada matriks
dipisah dengan tanda titik koma ( ; ) dan entri pada baris dipisah dengan satu spasi,
dan cara penulisannya dapat dilihat melalui contoh berikut ini:
>>A = [1 2 ; 3 4]
A=
1 2
2 4
Matriks di atas adalah matriks 2x2 dengan 1 adalah entri pada baris pertama, kolom
pertama, 2 adalah entri pada baris kedua, kolom pertama, dan 4 adalah entri pada
baris kedua, kolom kedua.
Pada Matlab juga terdapat fungsi-fungsi operasi matriks seperti invers, transpose,
perkalian, penjumlahan, dan pengurangan. Table berikut berisi perintah-perintah
operasi matriks :
Operator Keterangan
-1
Inv (A) atau A Invers matriks A
A’ Transpose matriks A
A+B Penjumlahan matriks A dengan matriks B
A–B Matriks A dikurang dengan matriks B
A*B Perkaian matriks A dengan matriks B
Tabel 1.2 Operator matriks pada Matlab
Penulisan polynomial pada Matlab diwakili dengan suatu matriks baris. Contohnya
adalah sebagai berikut:
Suatu polynomial A = S3 + 2 s2 + 3 S + 4 pada Matlab ditulis:
>>A = [1 2 3 4]
Dan akar-akar dari polynomial A dapat dicari dengan menggunakan perintah:
>>akar = roots (A)
Fungsi-fungsi Matlab lainnya:
Log Menyatakan logaritma berbasis e
log10 Menyatakan logaritma berbasis 10
log2 Menyatakan logaritma berbasis 2
exp(x) Menyatakan bilangan natural (e) pangkat x
Sin Menyatakan nilai sinus dalam radian
Sind Menyatakan nilai sinus dalam derajat
Sqrt Menyatakan akar suatu nilai

1.2.2 Perintah dasar Matlab untuk sistem kendali

Matlab dapat digunakan untuk menuliskan fungsi alih suatu sistem/proses dengan
perintah sebagai berikut:

2|
 • Untuk fungsi alih dalam representasi poles dan zeros :
G = zpk ( [zeros],[poles],[gain] )
Contoh:
>>G =zpk ( [-1 -2],[0 -1 3], [5] )
Zero/pole/gain:
5 (s+1) (s-2)
---------------
s (s+1) (s-3)
• Untuk fungsi alih dalam bentuk umum :
>>G = tf ( num,den )
Contoh:
>>num = [1 1];
>>den = [ 1 2 1];
>>G = tf ( num,den )
Transfer Function:
s+1
--------------
s^2 + 2 s + 1
1.2.3 Simulink
Diagram blok Simulink
• Hubungan seri

• Hubungan parallel

• Dengan umpan balik

Blok diagram menyatakan model dari suatu sistem. Adapun untuk model
sistem continue yang akan digunakan di sini dapat dinyatakan dalam bentuk
poliomial, ataupun dalam bentuk poles dan zeros.
Dimana hubungan output dan input dapat dinyatakan sebagai berikut:
• Hubungan seri
𝑌
= 𝐺1. 𝐺2
𝑈
• Hubungan parallel
𝑌
= 𝐺1 + 𝐺2
𝑈

|3
 • Dengan umpan balik
𝑌 𝐺1
• = 1+𝐺1.𝐺2
𝑈
Blok diagram menyatakan model dari suatu sistem. Pada blok diagram diatas
fungsi G1 dan G2 adalah fungsi dalam bentuk polynomial. Blok-blok diagram
tersebut kemudian dapat dibuat didalam Simulink.

Blok-blok yang biasa digunakan dalam Simulink adalah sebagai berikut:

1. Transfer function digunakan untuk sistem yang menggunakan persamaan
dalam bentuk polynomial, nilai-nilai numerator disingkat num serta
denominator disingkat den, dapat diubah dengan cara mengklik gambar dua
kali.
2. Zero-pole digunakan untuk sistem yang persamaannya merupakan perkalia
dari akar-akar polynomial.
3. Sum digunakan untuk menjumlahkan dua buah sinyal.
4. Scope digunakan untuk melihat keluaran sistem.
5. To workspace digunakan bila kita ingin mengolah sinyal proses diteruskan
dengan file *.m.
6. Pulse generator digunakan untuk membangkitkan pulsa.
7. Signal generator digunakan untuk membangkitkan sinyal ( sinus, square,
sawtooth, random).
8. Sine wave diunakan untuk membangkitkan sinyal sinusoidal.
9. Step digunakan untuk membangkitka sinyal yang berupa fungsi step u(t).
1.2.4 Transient Response
Transient response menunjukkan karakteristik output terhadap input dalam tim
domain. Karakteristik suatu sistem kendali biasanya dilihat dari transient response-
nya. Hal ini karena sistem dengan penyimpanan energy tidak bias merespon seketika
itu juga dan akan selalu menunjukkan transient response ketika sistem itu diberi
input atau gangguan. Untuk menganalisa sistem kendali biasanya digunakan standar
input seperti fungsi impulse, step, ramp, atau sinusoidal. Input yang paling sering

4|
digunakan adalah unit step, karena input ini menyediakan informasi tentang
karakteristik transient respons dan steady state response dari suatu sistem. Secara
umum setiap kita mengaktifkan suatu sistem, kita mengaktifkan fungsi step. Gambar
diagram blok :

Keterangan :
Gambar 1.a. Blok diagram suatu sistem kendali
Gambar 1.b. Blok diagram suatu sistem kendali yang disederhanakan di
mana:
𝐺(𝑠) = 𝐺𝑐(𝑠)𝐺𝑝(𝑠)𝑑𝑎𝑛 𝐻(𝑠) = 1 (1.1)
Perhatikan gambar 1.b. Fungsi alih lingkar tutup dari sistem kendali tersebut adalah:
𝐶(𝑠) 𝐺𝑐(𝑠)𝐺𝑝(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝑇(𝑠) = 𝑅(𝑠) = 1+𝐺𝑐(𝑠)𝐺𝑝(𝑠)𝐻(𝑠) = 1+𝐺(𝑠) (1.2)
𝐺(𝑠)
𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠) (1.3)
1+𝐺(𝑠)
Transient respons dari sistem adalah invers Transformasi Laplace dari
C(s) atau c(t)L-1[C(s)]
a. Sistem orde-1
Sistem orde-1 mempunyai bentuk umum fungsi alih sebagai berikut :
𝐶(𝑠) 𝐾⁄
= 𝑠+(1𝜏⁄ (1.4)
𝑅(𝑠) 𝜏)
Dimana 𝜏 adalah konstanta waktu
b. Sistem orde-2
Bentuk fungsi alih lingkar tertutup dari sistem orde-2 adalah sebagai berikut :
𝐶(𝑠) 𝜔2
= 𝑠2 +2𝜉𝜔𝑛 +𝜔2 (1.5)
𝑅(𝑠) 𝑛 𝑛
Dengan 𝜉 merupakan koefisien redaman yang menunjukkan apakah sistem orde
ke dua tersebut overdamped, underdamped, critically damped atau oscillatory.
Sedangkan 𝜔𝑛 adalah frekuensi natural.
Dalam perancangan suatu sistem kendali harus diketahui spesifikasi-spesifikasi
yang mendefinisikan karakteristik sistem.
Spesifikasi transient respons sebagai berikut :
1. Rise time (Tr)
2. Peak time (Tp)
3. Present Overshoot (%OS)
4. Settling time (Ts)
5. Final value (Fv) atau nilai steady state

|5
Rumus untuk menghitung step respons sistem orde-1:
Tr = 2.2𝜏
Ts = 4 𝜏
𝐶(𝑠)
𝐹𝑣 = lim 𝑅(𝑠)
𝑥→0
Rumus untuk menghitung step respons sistem orde-2 (underdamped):
Tr = (1-0.4167𝜉+2.917𝜉2)/ 𝜔𝑛

Tp = π/{𝜔𝑛 (1-𝜉2)0.5}

%OS = exp (-π𝜉/(1-𝜉2)0.5)

Ts = 4/(𝜉𝜔𝑛 )
𝐶(𝑠)
𝐹𝑣 = lim 𝑅(𝑠)
𝑥→0

Kestabilan sistem
Kestabilan sistem dapat ditentukan salah satunya dengan menggunakan Routh-Hurwithz
Criterion. Yang menyatakan bahwa jumlah dari akar-akar polynomial yang berada disebelah
kanan sumbu origin adalah samadengan banyaknya perubahan tanda yang terjadi pada
kolom pertama.
Diketahui :

Tabel 1.4 Tabel Routh-Hurwithz Criterion

6|
Steady State Error
Ada tiga jenis steady state error, yaitu untuk input step, input ramp, dan input parabolic.
a. Step input
dengan R(s) = 1/s
1
𝑠( 𝑠 ) 1
𝑒(∞) = 𝑒𝑠𝑡𝑒𝑝 (∞) = lim =
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 1 + lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0
b. Ramp input
dengan R(s) = 1/s2
1
𝑠( 2 ) 1 1
𝑒(∞) = 𝑒𝑟𝑎𝑚𝑝 (∞) = lim 𝑠 = lim =
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0 𝑠 + 𝑠𝐺(𝑠) lim 𝑠𝐺(𝑠)
𝑠→0
c. Parabolic input
dengan R(s) = 1/s3
1
𝑠( 3 ) 1 1
𝑒(∞) = 𝑒𝑝𝑎𝑟𝑎𝑏𝑜𝑙𝑎 (∞) = lim 𝑠 = lim 2 =
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0 𝑠 + 𝑠 2 𝐺(𝑠) lim 𝑠 2 𝐺(𝑠)
𝑠→0
Static Error Constant
• Position constant (Kp), di mana Kp = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0
• Velocity constant (Kv), di mana Kv = lim 𝑠𝐺(𝑠)
𝑠→0
• Acceleration constant (Ka), di mana Ka = lim 𝑠 2 𝐺(𝑠)
𝑠→0

|7
1.2.5 Tempat kedudukan akar
Kurva pergerakan close loop pole dari open loop pole ke open loop zero akibat
peningkatan nilai Gain (K).

Gambar 2.1 Diagram blok tempat kedudukan akar

dari Gambar 2.1 persamaan karakteristik sistem dinyatakan dengan
1 + 𝐾𝐺 (𝑠)𝐻(𝑠) = 0
Nilai s berada pada TKA jika s memenuhi persamaan diatas. Karena s dapat
merupakan bilangan kompleks, maka dari persamaan tersebut s adalah sebuah titik
pada TKA jika memenuhi syarat magnitude.
1
|𝐾| =
|𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)|
Dengan syarat sudut

Menggambar TKA dengan manual

1. Letakkan pole dan zero open loop pada s-plane (bidang s)
2. Pole open loop akan bergerak ke zero open loop dengan arah pergerakan sebagai
berikut:
Jika disebelah kanan terdapat pole dan zero ganjil maka terdapat arah
pergerakan.
3. Pole closed loop akan bergerak secara simetri
4. Pole atau zero infinity
Menentukan asimtot θ dan titik potongnya dengan sumbu nyata σ dapat
dihitung dengan rumus:
∑(𝑙𝑒𝑡𝑎𝑘 𝑝𝑜𝑙𝑒 𝑏𝑒𝑟ℎ𝑖𝑛𝑔𝑔𝑎) − ∑(𝑙𝑒𝑡𝑎𝑘 𝑧𝑒𝑟𝑜 𝑏𝑒𝑟ℎ𝑖𝑛𝑔𝑔𝑎)
𝜎=
∑(𝑝𝑜𝑙𝑒 𝑏𝑒𝑟ℎ𝑖𝑛𝑔𝑔𝑎) − ∑(𝑧𝑒𝑟𝑜 𝑏𝑒𝑟ℎ𝑖𝑛𝑔𝑔𝑎)
(2𝑘 + 1)180
𝜃=
∑(𝑝𝑜𝑙𝑒 𝑏𝑒𝑟ℎ𝑖𝑛𝑔𝑔𝑎) − ∑(𝑧𝑒𝑟𝑜 𝑏𝑒𝑟ℎ𝑖𝑛𝑔𝑔𝑎)
5. Real axis breakaway dan break in point
𝑁(𝑠)𝐷′ (𝑠) − 𝑁 ′ (𝑠)𝐷(𝑠) = 0
6. Angles of departure and arrival from complex pole or zero
𝜃 = ∑ 𝑧𝑒𝑟𝑜 𝑎𝑛𝑔𝑙𝑒 − ∑ 𝑝𝑜𝑙𝑒 𝑎𝑛𝑔𝑙𝑒 = (2𝑘 + 1)180ᵒ

8|
1.2.6 Diagram bode

Gambar 1.2 Diagram blok sistem kendali dengan umpan balik

Jika suatu sistem memiliki fungsi alih G(s) dan fungsi umpan balik H(s) seperti gambar di
atas, maka tanggapan frekuensi dapat diperoleh dengan mensubstitusi s = jω. Sehingga
diperoleh responnya adalah G(jω)H(jω). Karena G(jω)H(jω) adalah suatu bilangan kompleks,
maka untuk menggambarkannya dibutuhkan dua buah grafik yang merupakan fungsi dari ω,
yaitu:
1. Grafik magnitude terhadap frekuensi.
2. Grafik fasa terhadap frekuensi.
Diagram bode merupakan salah satu metode analisis dalam perancangan sistem kendali
yang memperhatikan tanggapan frekuensi sistem yang diplot secara logaritmik.

Dari kedua buah grafik yang diplot tersebut, yang perlu diperhatikan adalah nilai dari Gain
Margin (GM) dan Phase Margin (PM). Nilai GM besarnya adalah 1/G, dengan G adalah gain
saat kurva grafik fasa memotong nilai -180ᵒ. Nilai GM umumnya dinyatakan dalam dB, yang
dihitung dengan 20log10 (GM). Sementara PM adalah nilai fasa dalam derajat saat kurva
grafik magnitude dengan frekuensi memotong nilai 0 dB.

Dari metode analisis Tempat Kedudukan Akar (TKA) diketahui bahwa suatu sistem lingkar
tertutup dinyatakan stabil apabila letak akarnya memotong sumbu jω, atau 1+KG(jω)=0.
Dalam nilai magnitude, ini dinyatakan sebagai nilai mutlak |KG(jω)|=1, dan nilai fasanya
adalah . Keuntungan dari metode ini dibandingkan metode lainnya adalah
pole dan zero nyata dapat terlihat dengan mudah.

Tanggapan frekuensi dari sistem yang dapat disusun baik dengan pendekatan perhitungan
manual, maupun dengan software Matlab, dipengaruhi oleh beberapa komponen dalam
sistem fungsi alih yang berpengaruh s.b.b:
1. Bati (gain) konstan.
2. Pole dan zero yang terletak pada titik awal (origin)
3. Pole dan zero yang tidak terletak pada titik awal.
4. Pole dan zero kompleks.
5. Waktu tunda ideal.
1.3 Alat dan Bahan
a. Komputer beserta software MATLAB
b. Buku catatan

|9
1.4 Percobaan 1 menjalankan program Matlab
1. Buka PC Anda kemudian jalankan aplikasi Matlab pada PC.
2. Kerjakan soal-soal yang ada pada boring praktikum.
3. Selesai.
1.5 Percobaan 2 Transient response
a. System orde-1
1. Dari Simulink Matlab, masukkan fungsi alih lingkar tertutup (system yang
akan diberikan asisten pada waktu percobaan) dengan mengetikkan
perintah-perintah sebagai berikut.
1
2. Masukkan fungsi transfer dengan cara mengklik dua kali pada kolom
𝑠+3
transfer function dan masukkan nilai [1] untuk koefisien numerator dan [1 3]
pada denumerator.
3. Amati dan gambar step response-nya serta catat karakteristiknya (Ts, Tr, Tp)
dengan melihat dari kolom scope.
b. Sistem orde-2
1. Dengan cara yang sama masukkan nilai [10] untuk numerator dan [1 2 40]
10
untuk denumerator. 𝑠2 +2𝑠+40
2. Amati dan gambar step response-nya serta catat karakteristiknya (Tr, Tp, Ts,
%OS) dengan melihat dari kolom scope.
c. Kestabilan sistem
10
1. Diberikan fungsi transfer sistem dengan cara yang
𝑠5 +7𝑠4 +6𝑠3 +42𝑠2 +8𝑠+56
sama masukkan ke dalam tabel transfer function untuk koefisien num yaitu
[10] dan koefisien den yaitu [1 7 6 42 8 56].
2. Amati grafik yang terjadi pada tabel scope. Tentukan apakah system tersebut
stabil dan bandingkan dengan menganalisa fungsi transfer tersebut
menggunakan prinsip kestabilan Routh.
d. Steady state error
1. Masukkan [1] pada koef. numerator dan [1 2] pada koef. denumerator ke
dalam tabel scope.
2. Hitung besarnya error pada grafik tersebut. Analisa hasil percobaan
3. Ganti fungsi transfer [1] pada koef. numerator dan [1 2 2] pada koef.
denumerator ke dalam tabel scope.
4. Hitung error yang terjadi. Analisa hasilnya. Bandingkan dengan percobaan
sebelumnya.
Fungsi Time Response
No Gambar
Alih G(s) Tr Tp Ts %OS

10 |
1.6 Percobaan 3 Tempat kedudukan akar
a. Buat fungsi alih sistem dengan mengetikkan perintah-perintah berikut pada Matlab
Command Window:
1. Ketik numerator dan denomirator untuk transfer function
10 + 10𝑆
𝑃=
6 + 5𝑆 + 𝑆 2
2. Buat system linear dalam bentuk transfer function
q = tf(num,den)
respon

3. Untuk menggambar TKA, ketikkan perintah sebagai berikut :

rlocus(q);
1.7 Percobaan 4 Tanggapan frekuensi diagram bode
1. Buat fungsi alih sistem
• Ketik pada Command Window dan masukkan transfer function yang
diberikan untuk percobaan ini, seperti contoh:
𝑛𝑢𝑚 (𝑠) 25
𝐺(𝑠) = = 2
𝑑𝑒𝑛 (𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 25
Dengan perintah:
num=[0 0 25];
den=[1 4 25];
2. Untuk menggambar bode
• Ketik pada Command Window :
Bode(num,den)
3. Gambar diagram bode yang terlihat di Matlab pada lembar data percobaan.
Fungsi Alih GM 𝜔GM PM 𝜔PM Diagram Bode

| 11
Modul 2

Pemodelan Sistem

2.1 Tujuan Percobaan

Tujuan dari percobaan ini adalah mampu melakukan simulasi dan memahami konsep
pemodelan untuk sistem orde satu dan dua menggunakan software Matlab. Agar
pemahaman dari konsep pemodelan bisa tercapai, maka dalam percobaan ini
diharapkan mampu untuk:
a. Memahami karakteristik sistem orde satu dan dua
b. Memahami pembacaan grafik transient orde satu dan dua
c. Mendapatkan fungsi transfer model

2.2 Dasar Teori

2.2.1 MATLAB Software
Matlab adalah suatu bahasa tingkat tinggi untuk komputasi numerik, visualisasi, dan
pemrograman. Matlab bisa digunakan untuk berbagai aplikasi, termasuk pemrosesan
sinyal dan komunikasi, gambar dan pemrosesan video, sistem kontrol, uji dan
pengukuran, keuangan komputasi, dan biologi komputasi. Di dalam Matlab, terdapat
suatu tools yang bisa digunakan untuk simulasi, yaitu Simulink. Simulink
menyediakan fungsi-fungsi yang diprogram secara grafik untuk melakukan simulasi
berbagai sistem.

2.2.2 Motor DC
Motor adalah mesin yang berfungsi untuk mengubah energi listrik menjadi
gerakan mekanik rotasional. Motor DC sendiri merupakan salah satu jenis motor
yang menggunakan energi listrik arus searah atau direct current untuk kemudian
diubah menjadi gerakan rotasional. Motor DC terdiri dari stator dan rotor. Stator
adalah bagian yang tidak bergerak (statis) dan rotor adalah bagian yang berputar.
Dari jenis komutasinya, motor DC dibedakan menjadi dua, yaitu motor DC tanpa
sikat (brushless) dan motor DC dengan sikat (brushed). Motor DC dengan sikat sendiri
dibedakan menjadi 5 berdasarkan cara medan magnet dibangkitkan, yaitu
konfigurasi seri (series), paralel (shunt), campuran (compound), eksitasi terpisah
(separately excited) dan magnet tetap. Masing-masing konfigurasi memiliki
karakteristik (kelebihan dan kekurangan) yang berbeda-beda.Untuk praktikum
sistem kendali ini digunakan motor DC dengan sikat.

Agar motor DC bisa dikendalikan dengan suatu pengendali tertentu, terlebih

dahulu perlu diketahui karakteristik-karakteristik apa saja yang dimiliki oleh motor
tersebut. Pemodelan merupakan salah satu proses untuk mengetahui model

12 |
matematika dari suatu sistem yang akan dikendalikan (kendalian). Sebelum
merancang pengendali motor, langkah pertama yang harus dilakukan adalah
menurunkan persamaan model dinamika dari motor. Biasanya model tersebut
dinyatakan dalam bentuk fungsi transfer (transfer function). Gambar berikut adalah
model rangkaian motor DC dengan eksitasi terpisah:

Model Rangkaian Motor DC

𝑉𝑚 adalah tegangan masukan ke motor, 𝐿𝑚 adalah induktansi motor, 𝑅𝑚

adalah resistansi motor, 𝐼𝑚 adalah arus yang mengalir pada motor, 𝑉𝑏 adalah
tegangan gaya gerak listrik balik atau back electromotive force (back emf), 𝑇𝑚 adalah
torsi yang dihasilkan oleh motor, dan 𝜔𝑚 adalah kecepatan putaran rotor.
Asumsikan fluks magnetik yang digunakan adalah tetap, maka hubungan antara 𝑇𝑚
dan 𝐼𝑚 adalah berbanding lurus dengan faktor pengali 𝐾𝑡 , yaitu konstanta momen.
Hubungan antara 𝑉𝑏 dan 𝜔𝑚 juga berbanding lurus dengan faktor pengali 𝐾𝑚 , yang
disebut juga sebagai konstanta gaya gerak listrik balik. Pada bagian mekanik, motor
memiliki redaman/gesekan yang direpresentasikan oleh 𝐷𝑚 dan inersia rotor yang
direpresentasikan oleh 𝐽𝑚 .

Diagram Blok Sistem Motor DC

Secara umum, dalam domain Laplace, hubungan antara tegangan masukan

motor 𝑉𝑚 dengan kecepatan putaran rotor 𝜔𝑚 dinyatakan dalam persamaan berikut:
𝜔𝑚(𝑠) 𝐾𝑡
=𝐽 (1.1)
𝑉𝑚 (𝑠) 𝑚 𝐿𝑚 𝑠2 + (𝐽𝑚 𝑅𝑚 +𝐷𝑚 𝐿𝑚)𝑠 + 𝑅𝑚 𝐷𝑚 + 𝐾𝑚 𝐾𝑡

| 13
 Pada umumnya, 𝐿𝑚 cukup kecil bila dibandingkan dengan 𝑅𝑚 , sehingga
persamaan (1) dapat disederhanakan menjadi berikut:

𝐾𝑡
𝜔𝑚(𝑠) 𝑅𝑚 𝐷𝑚
= 𝐽𝑚 (1.2)
𝑉𝑚 (𝑠) 𝑠+1
𝐷𝑚

Persamaan (2) bisa dinyatakan dalam bentuk umum sebagai berikut:

𝜔𝑚(𝑠) 𝐾
= 𝜏𝑠 + 1 (1.3)
𝑉𝑚 (𝑠)

memberikan hubungan antara tegangan input motor 𝑉𝑚 dengan kecepatan putaran

motor 𝜔𝑚 dalam domain Laplace sebagaimana dinyatakan dalam persamaan
berikut:
𝜔𝑚 (𝑠) 𝐾
= 𝜏𝑠+1 (1.4)
𝑉𝑚(𝑠)

Sedangkan hubungan antara tegangan input motor 𝑉𝑚 dengan posisi sudut motor
𝜃𝑚 dalam domain Laplace sebagaimana dinyatakan dalam persamaan berikut:
𝜃𝑚 (𝑠) 𝐾
= 𝜏𝑠2+𝑠 (1.5)
𝑉𝑚(𝑠)

2.3 Alat dan Bahan

a. Komputer beserta software MATLAB
b. Buku catatan

2.4 Tugas Pendahuluan

1. Jelaskan perbedaan antara sistem waktu kontinu dengan sistem waktu diskrit.
2. Jelaskan beberapa konsep analisis sistem kendali berikut ini:
• Respon waktu
• Kestabilan
• Lokasi akar-akar (Root locus)
• Respon frekuensi
• Nyquist Plot
• Bode Plot
3. Jelaskan istilah-istilah yang digunakan untuk merepresentasikan karakteristik dari
respon waktu suatu sistem berikut ini:
• Rise Time
• Peak Time

14 |
 • Maximum Overshoot
• Settling Time
4. Bentuk umum dari fungsi transfer sistem orde dua dapat direpresentasikan dalam
persamaan di bawah ini:
𝜔𝑛2
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑠 + 𝜔𝑛2

dengan 𝜁 adalah koefisien redaman dan 𝜔𝑛 adalah frekuensi natural. Dengan

berdasar bahwa fungsi transfer plant orde 2 direpresentasikan oleh persamaan,
turunkan perhitungan untuk menghitung rise time, peak time, maximum overshoot,
dan settling time.

5. Berdasarkan gambar 1.1, turunkan model persamaan motor DC dalam domain

Laplace sehingga diperoleh diagram blok pada gambar 1.2 dan diperoleh persamaan
(1).
6. Jelaskan bagaimana persamaan (1) dapat disederhanakan ke dalam persamaan (2).
7. Lihat persamaan (2). Apabila 𝑉𝑚 (𝑠) adalah masukan step sebesar 𝑉𝑠 dan 𝜔𝑚 (𝑠) =
𝑉𝑡𝑐𝑔 (𝑠)/𝐾𝑡𝑐𝑔 , maka tentukan respon 𝑉𝑡𝑐𝑔 dalam domain waktu dan gambarlah
respon waktunya.
8. Turunkan persamaan sinyal output dan gambarkan pada domain waktu apabila
sistem yang direpresentasikan oleh persamaan (2) diberi input berupa sinyal impuls.

2.5 Percobaan 1 Script Matlab

1. Buatlah script baru, yaitu dengan melakukan langkah-langkah seperti berikut. Pada
menu File pilih New lalu pilih Script (secara singkat dapat dilakukan dengan menekan
tombol Ctrl + N).
2. Masukkan parameter-parameter pole dan zero. Untuk sistem berorde n, nilai-nilai
zero dimasukkan pada variabel num yang merupakan vektor berdimensi n dan nilai-
nilai pole dimasukkan pada variabel den yang juga merupakan vektor berdimensi n.
3. Misalkan fungsi transfer yang akan kita buat adalah seperti berikut ini:

𝟏
𝟏𝟑, 𝟓𝒔𝟐 + 𝟐𝟏, 𝟒𝒔𝟐 + 𝟖, 𝟗𝒔 + 𝟏

4. maka ketikkan kode berikut ini pada script lalu Save:

clear()
num=[0 0 0 1];
den=[13.5 21.4 8.9 1];
sys=tf(num,den);

Fungsi transfer di atas bisa juga dibuat dengan menggunakan cara lain, yaitu dengan
mendefinisikan operator Laplace terlebih dahulu, seperti yang dicontohkan dalam
kode berikut ini:
clear()

| 15
 s = tf('s');
sys = 1/(13.5*s^3+21.4*s^2+8.9*s+1);

5. Ketikkan sys pada Command Window di Matlab lalu tekan Enter dan akan muncul
fungsi transfernya.
6. Untuk mengetahui nilai-nilai pole dan zero, maka ketikkan kode seperti berikut ini
pada Command Window lalu tekan Enter:

pole(sys)
zero(sys)

7. Tugas 1: buatlah fungsi transfer motor DC untuk pengendalian kecepatan

(persamaan 1.4) dan pengendalian posisi (persamaan 1.5) dengan nilai K sebesar
19,9 rad/V.s dan τ sebesar 0,0929 s. Carilah pole dan zero-nya. Catat hasilnya pada
buku catatan.

Membuat Fungsi Transfer Sistem Waktu Diskrit

8. Untuk mengubah suatu sistem yang terdefinisi pada waktu kontinu ke waktu diskrit,
digunakan perintah berikut ini:

sysd = c2d(sys,Ts)

dengan Ts adalah periode sampling (detik).

9. Tugas 2: ubahlah fungsi transfer motor DC untuk pengendalian kecepatan

(persamaan 1.4) dan pengendalian posisi (persamaan 1.5) yang telah dibuat dalam
Tugas 1 ke waktu diskrit dengan periode sebesar 0.01 detik. Carilah pole dan zero-
nya. Catat hasilnya pada buku catatan.

Respon Waktu
10. Matlab dapat mensimulasikan respon waktu sistem untuk berbagai jenis sinyal input.
Untuk melihat respon sistem terhadap sinyal impuls, ketikkan kode berikut lalu
jalankan:

impulse(sys)

11. Untuk melihat respon sistem terhadap sinyal impuls, ketikkan kode berikut lalu
jalankan:

step(sys)

12. Untuk melihat respon sistem terhadap sinyal sinusoidal dengan periode t, durasi tf,
dan sampling dt, ketikkan kode berikut lalu jalankan:
[u,t]=gensig('sine',t,tf,dt);
lsim(sys,u,t)

16 |
13. Agar tampilan sinyal bisa sesuai dengan yang kita inginkan, misal dari posisi 𝑥0
sampai 𝑥1 dan 𝑦0 sampai 𝑦1, maka ketikkan kode berikut lalu jalankan:

axis([x0 x1 y0 y1])

14. Tugas 3: Buatlah plot respon sistem terhadap input berupa sinyal impuls, step, dan
sinusoidal untuk model sistem kecepatan dan posisi motor DC lingkar terbuka dalam
model persamaan waktu kontinu dan waktu diskrit. Untuk sinyal kotak, gunakan
periode sebesar 5 detik, durasi sebesar 10 detik, dan sampling sebesar 0.01 detik.
Sesuaikan tampilannya sehingga terlihat respon waktunya dengan cukup jelas. Catat
hasilnya pada buku catatan lalu lakukan analisis.

Root Locus, Nyquist Plot, dan Bode Plot

15. Untuk melihat grafik root locus dari sistem, ketikkan kode berikut pada Command
Window:

rlocus(sys)

16. Untuk mnganalisis sistem dengan menggunakan Nyquist, ketikkan kode berikut pada
Command Window:

nyquist(sys)

17. Untuk mnganalisis respon frekuensi sistem dengan menggunakan Bode plot,
ketikkan kode berikut pada Command Window:

bode(sys)

18. Tugas 4: Dapatkan plot Root Locus, Nyquist Plot, dan Bode Plot untuk model
kecepatan dan posisi motor DC lingkar terbuka dalam model persamaan waktu
kontinu dan waktu diskrit. Untuk plot Nyquist dan Bode dapatkan Gain Margin (GM)
dan phase margin (PM)-nya.
19. Tugas 5: Dengan menggunakan fungsi transfer model posisi motor DC waktu kontinu
dan waktu diskrit, carilah nilai penguatan yang membuat sistem mulai tidak stabil
(petunjuk: gunakan plot Root Locus).

Analisis Sistem Waktu Diskrit: Pengaruh Periode Sampling Terhadap Karakteristik Sistem

20. Tugas 6: Dengan menggunakan fungsi transfer kecepatan dan posisi motor DC sistem
lingkar terbuka dalam model waktu diskrit, carilah pengaruh periode sampling
terhadap kestabilan sistem. Gunakan 3 nilai periode sampling yang berbeda ( misal
0.01 detik (frekuensi 100 Hz), 0.001 detik (frekuensi 1000 Hz), dan 0.0001 detik
(frekuensi 10 kHz)). Pada masing-masing nilai periode sampling, perolehlah fungsi
transfer, grafik respon waktu

| 17
2.6 Percobaan 2 Matlab Simulink
Sistem Motor DC dimodelkan dengan mengasumsikan torsi mempengaruhi inersia rotor
dan untuk mendapatkan kecepatan dengan mengintegralkan percepatan. Hukum
Kirchiff dapat diimplementasikan pada rangkaian armature. Model integral percepatan
rotasi dan rasio perubahan arus armature.
𝑑2𝜃 𝑑𝜃
∫ 2 𝑑𝑡 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖
∫ 𝑑𝑡 = 𝑖
𝑑𝑡

1. Buatlah file baru. Pada menu File pilih New lalu pilih Simulink Model dan buka New
Blank Model
2. Tahan dan tarik simbol Integrator block dari Simulink/Continuous library dan gambar
garis dari terminal input dan output yang tersedia.
3. Klik dua kali ruang kosong di bawah garis. Beri nama label garis input “d2/dt2(tetha)”
dan “d/dt(tetha)” pada garis output
4. Buat Integrator block lagi dengan label input “d/dt(i)” dan output “I”.

Selanjutnya, aplikasikan Hukum Newton dan Hukum Kirchoff pada sistem motor untuk
membuat persamaan :
𝑑2𝜃 𝑑𝜃 𝑑 2 𝜃 1 𝑑𝜃
𝐽 2 =𝑇−𝑏 ⇒ 2 = (𝐾𝑡 𝑖 − 𝑏 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐽 𝑑𝑡
𝑑𝑖 𝑑𝑖 1 𝑑𝜃
𝐿 = −𝑅𝑖 + 𝑉 − 𝑒 ⇒ = (−𝑅𝑖 + 𝑉 − 𝐾𝑒 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡
Percepatan sudut = 1/J * dua term(1 pos, 1 neg)

18 |
Turunan arus = 1/L * tiga term(1 pos, 2 neg)

5. Masukkan dua buah blok Gain dari Simulink/Math Operations library yang masing-
masing terhubung ke integrator.
6. Ubah nilai blok Gain yang terhubung ke percepatan sudut dengan 1/J
7. Ubah label Gain menjadi inertia dengan meng-klik dua kali
8. Ubah nilai Gain yang lain menjadi 1/L dengan label Inductance.
9. Tambahkan dua buah blok Add dari Simulink/Math Operations library dan
hubungkan ke blok Gain
10. Ubah tanda pada blok Add yang terhubung ke rotasi dengan “+-“
11. Ubah tanda pada blok Add yang lain dengan “-+-“

Selanjutnya, tambahkan torsi yang merepresentasikan persamaan rotasi

12. Tambahkan blok Gain dibawah blok Inertia. Klik kanan blok pilih Rotate & Flip > Flip
Block.
13. Tentuka nilai Gain menjadi b dan beri labeb Damping.
14. Buat garis yang menghubungkan antara keluaran integral rotational dengan blok
damping dan selanjutnya dari blok damping ke tanda – pada Blok Add.

Selanjutnya ditambahkan torsi dari armature

15. Tambahkan blok gain yang terhubung pada input positif pada blok Add rotational
16. Ubah nilai gain menjadi K yang merepresentasikan konstanta motor dengan label Kt
17. Hubungkan integrator arus dengan blok Kt.

| 19
 Kemudian menambahkan penurunan tegangan terhadap amature resistance.
18. Tambahkan blok Gain diatan blok Inductance dan Flip ke kanan.
19. Ubah nilai Gain menjadi R dan beri label Resistance.
20. Hubungkan output integrator arus dengan input blok Resistance
21. Hubungkan output blok Resistance ke input negative pertama pada blok Add di
persamaan Arus.

Selanjutnya ditambahkan Back emf motor

22. Tambahkan blok gain yang outputnya terhubung dengan input negative blok Add
pada persamaan arus
23. Ubah nilainya menjadi K yang merepresentasikan konstanta back emf dengan label
Ke.
24. Hubungkan input gain Ke dengan keluaran dari integrator rotational
25. Tambahkan blok In dan out dari Simulink/Ports & Subsystems library dan beri label
Voltage dan Speed.

20 |
 Untuk menyimpan semua komponen sebagai blok subsystem tunggal :
26. Blok semua gambar kemudian klik kanan pilih Create Subsystem from Selection.
27. Ubah nama blok menjadi DC Motor
28. Ctrl+S pada drive D dengan sebelumnya buat folder nama kelompok.

Selanjutnya untuk memasukkan nilai-nilai parameter pada model sistem dapat

menggunakan M-File maupun Command Window

| 21
 Selanjutnya dilakukan pengambilan data sebagai berikut :
No. Input Output
1. Step 1 Scope
Bode
2. Step 10 Scope
Bode
3. Constant 25 Scope
Bode
4. Constant 100 Scope
Bode

Untuk mengganti variasi input

29. Pada Blok In Voltage diganti dengan blok Step yang diperoleh dari Simulink/Source
Library
30. Ubah nilai Step sesuai yang ditentukan dengan meng-klik dua kali pada blok
31. Blok Constant diperoleh dari Simulink/Source Library
32. Ubah nilai Constant sesuai yang diinginkan dengan meng-klik dua kali pada blok

Untuk mengganti variasi output

33. Blok Out Speed diganti dengan blok Scope yang diperoleh dari Simulink/Sinks Library
34. Untuk mengganti tampilan bias dilakukan dengan mengubah setting dengan meng-
klik dua kali pada blok Scope
35. Blok Bode diperoleh dari Simulnk/Control Design Library
36. Ubah mode dengan meng-klik dua kali pada blok Bode. Pada linearize on pilih
external trigger.

22 |
 Pada Percobaan ini kalian diharapkan mampu membuat model Motor DC menggunakan
MATLAB Simulink serta melakukan analisa output yang diperoleh sebagai hasil
percobaan. Analisa dilakukan berdasarkan perubahan input dan output dalam ranah
waktu dan frekuensi.

2.7 Percobaan 3 Penentuan Fungsi Transfer Secara Grafis

Untuk melakukan percobaan ini, lihat gambar di atas. Dengan menggunakan persamaan
di bawah ini, maka nilai K dan τ bisa diperoleh melalui hubungan:

𝐾 ∆𝑦
=
𝐾𝑘𝑡𝑐𝑔 ∆𝑢

dengan nilai τ diperoleh saat respon sistem mencapai 63% nilai keadaan tunaknya (lihat
Gambar). Catat besarnya konstanta waktu τ, ∆𝑢, dan ∆𝑦 pada buku catatan. Dapatkan
nilai 𝐾. Dengan menggunakan persamaan di atas, turunkan fungsi transfer motor.

| 23
 Modul 3
PENGENALAN MATLAB UNTUK PERANCANGAN, ANALISIS, DAN
SIMULASI SISTEM KENDALI KECEPATAN

3.1 Tujuan

Tujuan dari percobaan ini adalah mampu melakukan simulasi dan analisis sistem kendali
menggunakan software Matlab. Agar pemahaman dari konsep simulasi dan analisis
sisem kendali motor bisa tercapai, maka dalam percobaan ini diharapkan mampu untuk:
a. Mampu melakukan analisis dan simulasi sistem pengendalian waktu kontinu maupun
waktu diskrit.
b. Memahami konsep kestabilan sistem pengendalian kecepatan motor DC.
c. Mampu memahami pengaruh periode sampling terhadap kestabilan sistem pada
analisis sistem waktu diskrit.
d. Melakukan perancangan sistem pengendali PID menggunakan software Matlab.
e. Melakukan simulasi sistem pengendalian kecepatan motor DC menggunakan
software Matlab.

3.2 Dasar Teori

3.2.1 Pengendalian Kecepatan

Model motor DC yang memberikan hubungan antara tegangan input motor 𝑉𝑚 dengan
kecepatan putaran motor 𝜔𝑚 dalam domain Laplace sebagaimana dinyatakan dalam
persamaan berikut:

𝜔𝑚 (𝑠) 𝐾
= 𝜏𝑠+1 (2.1)
𝑉𝑚 (𝑠)

Dalam praktikum ini hanya akan diimplementasi sistem pengendalian lingkar tertutup.
Motor DC DCMT ini memiliki nilai K sebesar 19,9 rad/V.s dan τ sebesar 0,0929 s.

3.2.2 Pengendali PID Diskrit

Prinsip dari pengendali PID diskrit secara umum sama dengan pengendali PID kontinyu.
Berikut ini adalah bentuk pengendali PID diskrit dalam domain 𝑧 dengan 𝑈(𝑧) sebagai
sinyal kendali dan 𝐸(𝑧) sebagai sinyal eror, yang dalam proses integrasinya
menggunakan metode forward Euler:
𝑈(𝑧) 𝑇𝑠 𝑧−1
= 𝐾 𝑝 + 𝐾𝑖 + 𝐾𝑑 (2.2)
𝐸(𝑧) 𝑧−1 𝑇𝑠

Pengendali PID ini paling banyak dipergunakan karena sederhana dan mudah dipelajari
serta tuning parameternya. Lebih dari 95% proses di industri menggunakan pengendali

24 |
 ini. Pengendali ini merupakan gabungan dari pengedali proportional (P), integral (I), dan
derivative (D). Berikut ini merupakan blok diagram dari sistem pengendali dengan untai
tertutup (closed loop):

Gambar 2.1 Diagram Blok Closed Loop

Plant : sistem yang akan dikendalikan

Controller : Pengendali yang memberikan respon untuk memperbaiki respon
e : error = R - pengukuran dari sensor

Keluaran pengendali PID akan mengubah respon mengikuti perubahan yang ada pada
hasil pengukuran sensor dan set point yang ditentukan. Pembuat dan pengembang
pengendali PID menggunakan nama yang berbeda untuk mengidentifikasi ketiga mode
pada pengendali ini diantaranya yaitu:

P Proportional Band = 100/gain

I Integral = 1/reset (units of time)
D Derivative = rate = pre-act (units of time)

Atau

P Kp = Konstanta Proportional
1 1
 e(t ) dt =
I Ki = Ti Ti s =Ki/s = Konstanta Integral
d e (t )
Td
D Kd = Kd s = dt = Konstanta Derivative

Atau secara umum persamaannya adalah sebagai berikut :

1 d e(t )  1 t d e(t ) 
U(t) = K P +
Ti  e(t )dt + Td
dt
= K e(t ) +
 Ti  e(t )dt + T
0
d
dt 


atau dapat pula dinyatakan dengan :

| 25
 Karakteristik Pengendali PID

Sebelum membahas tentang karakteristik Pengendali PID maka perlu diketahui bentuk
respon keluaran yang akan menjadi target perubahan yaitu :

Gambar 2.2 Jenis Respon keluaran

1. Waktu tunda (td) : Waktu yang diperlukan agar tanggapan mencapai 50 % nilai akhir
pertama kali.
2. Waktu naik (tr) : Waktu yang dibutuhkan agar tanggapan naik dari :
- 0 % ke 100 % dari nilai akhirnya (teredam kurang)
- 10 % ke 90 % dari nilai akhirnya (teredam lebih)
3. Waktu Puncak (tp) : Waktu yang dibutuhkan agar tanggapan mencapai puncak simpangan
pertama kali.
4. Presentase simpangan puncak, Mp : Perbandingan antara nilai puncak tertinggi dari kurva
tangapan terhadap nilai akhir tanggapan

% Mp merupakan indikator langsung kestabilan relatif sistem.

5. Waktu Menetap (ts) : Waktu yang dibutuhkan agar kurva tanggapan mencapai dan tetap
berada didalam batas-batas yang dekat dengan nilai akhir.
Batas-batas tersebut dinyatakan dalam presentase mutlak dari nilai akhir (2% atau 5%).,
ts berkaitan langsung dengan konstanta waktu terbesar sistem kendali tersebut.

26 |
Pengendali Proposional

Pengendali proposional memiliki keluaran yang sebanding/proposional dengan

besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya).
Secara lebih sederhana dapat dikatakan, bahwa keluaran Pengendali proporsional
merupakan perkalian antara konstanta proporsional dengan masukannya. Perubahan pada
sinyal masukan akan segera menyebabkan sistem secara langsung mengubah keluarannya
sebesar konstanta pengalinya.

Gambar berikut menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara

besaran setting, besaran aktual dengan besaran keluaran kontroller proporsional. Sinyal
keasalahan (error) merupakan selisih antara besaran setting dengan besaran aktualmya.
Selisih ini akan mempengaruhi kontroller, untuk mengeluarkan sinyal positip (mempercepat
pencapaian harga setting) atau negatif (memperlambat tercapainya harga yang diinginkan).

Pengendali proporsional memiliki 2 parameter, pita proporsional (proportional band)

dan konstanta proporsional. Daerah kerja kontroller efektif dicerminkan oleh Pita
proporsional, sedangkan konstanta proporsional menunjukkan nilai faktor penguatan
terhadap sinyal kesalahan, Kp. Hubungan antara pita proporsional (PB) dengan konstanta
proporsional (Kp) ditunjukkan secara prosentasi oleh persamaan berikut:

1 2.1
𝑃𝐵 = 𝑥100%
𝐾𝑝

Gambar berikut menunjukkan grafik hubungan antara PB, keluaran kontroler dan
kesalahan yang merupakan masukan kontroller. Ketika konstanta proporsional bertambah
semakin tinggi, pita proporsional menunjukkan penurunan yang semakin kecil, sehingga
lingkup kerja yang dikuatkan akan semakin sempit.

Proportional band dari kontroler proporsional tergantung pada penguatan.

| 27
Ciri-ciri kontroler proporsional harus diperhatikan ketika kontroler tersebut diterapkan pada
suatu sistem. Secara eksperimen, pengguna kontroller proporsional harus memperhatikan
ketentuan-ketentuan berikut ini:

1. Kalau nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan
yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat.
2. Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan
mantabnya.
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi.

Kontroler Integral

Kontroller integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan

keadaan mantap nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur integrator (1/s ), controller
proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan
mantabnya nol. Dengan kontroller integral, respon sistem dapat diperbaiki, yaitu
mempunyai kesalahan keadaan mantapnya nol. Kontroler integral memiliki karakteristik
seperti halnya sebuah integral. Keluaran kontroller sangat dipengaruhi oleh perubahan yang
sebanding dengan nilai sinyal kesalahan. Keluaran kontroler ini merupakan jumlahan yang
terus menerus dari perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami
perubahan, keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan
masukan.
Sinyal keluaran kontroler integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva
kesalahan penggerak- lihat konsep numerik. Sinyal keluaran akan berharga sama dengan
harga sebelumnya ketika sinyal kesalahan berharga nol. Gambar berikut menunjukkan
contoh sinyal kesalahan yang disulutkan ke dalam kontroller integral dan keluaran kontroller
integral terhadap perubahan sinyal kesalahan tersebut.

Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t dan kurva u(t) terhadap t pada pembangkit

Gambar berikut menunjukkan blok diagram antara besaran kesalahan dengan keluaran
suatu kontroler integral.

28 |
 Blok diagram hubungan antara besaran kesalahan dengan kontroller integral

Pengaruh perubahan konstanta integral terhadap keluaran integral ditunjukkan oleh gambar
di bawah ini. Ketika sinyal kesalahan berlipat ganda, maka nilai laju perubahan keluaran
kontroler berubah menjadi dua kali dari semula. Jika nilai konstanta integrator berubah
menjadi lebih besar, sinyal kesalahan yang relatif kecil dapat mengakibatkan laju keluaran
menjadi besar.

Perubahan keluaran sebagai akibat penguatan dan kesalahan

Ketika digunakan, kontroler integral mempunyai beberapa karakteristik berikut ini:

1. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga kontroler integral
cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal
keluaran kontroler.

Kontroler Diferensial

Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif.
Perubahan yang mendadak pada masukan kontroler, akan mengakibatkan perubahan yang
sangat besar dan cepat. Gambar berikut menunjukkan blok diagram yang menggambarkan
hubungan antara sinyal kesalahan dengan keluaran kontroler.

| 29
 Blok Diagram kontroler diferensial

Gambar di bawah ini menyatakan hubungan antara sinyal masukan dengan sinyal keluaran
kontroler diferensial. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran kontroler
juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak
dan menaik (berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika
sinyal masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan
fungsi step yang besar magnitudnya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi
ramp dan faktor konstanta diferensialnya Td .

Kurva waktu hubungan input-output kontroler diferensial

Karakteristik kontroler diferensial adalah sebagai berikut:

1. Kontroler ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa sinyal kesalahan).
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
kontroler tergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal kesalahan.
3. Kontroler diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
kontroler ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit
kesalahan menjadi sangat besar. Jadi kontroler diferensial dapat mengantisipasi
pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif, dan cenderung
meningkatkan stabilitas sistem .

Berdasarkan karakteristik kontroler tersebut, kontroler diferensial umumnya dipakai untuk

mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada keadaan
tunaknya. Kerja kontrolller diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada
periode peralihan. Oleh sebab itu kontroler diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada
kontroler lain sebuah sistem.

30 |
Kontroler PID

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler P, I dan D dapat saling
menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi kontroler proposional
plus integral plus diferensial (kontroller PID). Elemen-elemen kontroller P, I dan D masing-
masing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem,
menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar. Gambar berikut
menunjukkan blok diagram kontroler PID.

Blok diagram kontroler PID analog

Sistem pengendali PID (Proporsional Integral Derivatif) merupakan suatu sistem pengendali
yang digunakan secara luas di berbagai bidang industri. Pengendali PID terdiri dari 3
komponen pengendali, yaitu proporsional, integral, dan derivatif.
• Proporsonal
Dalam domain waktu kontinyu, hubungan antara sinyal eror 𝑒 dengan sinyal
kontrol 𝑢 dinyatakan dalam persamaan berikut:

𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) (2.2)

Dari persaamaan (2.1) terlihat bahwa pengendali proporsional menghasilkan

sinyal kontrol berupa sinyal eror yang dikalikan (proporsional) dengan konstanta
proporsonal 𝐾𝑝 . Pengendali proporsional digunakan untuk memperbesar
penguatan dan mempercepat respon transien.
• Integral
Dalam pengendali integral, nilai eror 𝑒 diumpankan sebagai laju perubahan
sinyal kontrol 𝑢 sebagaimana dinyatakan dalam persamaan berikut ini:
𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑖 ∫0 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 (2.3)

Pengendali integral berfungsi untuk menghilangkan galat atau steady state error
meskipun juga dapat menyebabkan terjadinya overshoot dan osilasi yang
mengakibatkan keadaan tunak lama dicapai.

| 31
 • Derivatif
Pengendali derivatif akan memberikan suatu sinyal kontrol 𝑢 yang bersesuaian
dengan laju perubahan sinyal eror 𝑒 sebagaimana dinyatakan dalam persamaan
berikut ini:
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑑 (2.4)
𝑑𝑡
Pengendali ini digunakan untuk mempercepat respon transien meskipun
memiliki kekurangan, yaitu dapat meningkatkan derau sistem.

Sistem pengendali PID bisa berupa kombinasi antara proporsional, integral, dan
derivatif, bergantung pada respon sistem yang diinginkan. Apabila ketiga jenis
pengendali tersebut digunakan, maka persamaan yang menyatakan antara sinyal eror 𝑒
dengan sinyal kontrol 𝑢 dalam domain waktu kontinyu adalah:
𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫𝑜 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 + 𝐾𝑑 (2.5)
𝑑𝑡
Dalam domain Laplace dinyatakan sebagai:

𝑢(𝑠) 𝐾𝑖
= 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠 (2.6)
𝑒(𝑠) 𝑠

Berikut ini adalah diagram blok sistem secara umum yang menggunakan pengendali
PID:

Diagram blok sistem lingkar tertutup dengan pengendali PID

Keluaran kontroller PID merupakan jumlahan dari keluaran kontroler proporsional,

keluaran kontroler integral. Gambar di bawah ini menunjukkan hubungan tersebut.

32 |
 Hubungan dalam fungsi waktu antara sinyal keluaran dengan masukan untuk
kontroller PID

Tabel 1. Karakteristik Masing-masing pengendali

CL RESPONSE RISE TIME OVERSHOOT SETTLING TIME S-S ERROR

Kp Decrease Increase Small Change Decrease

Ki Decrease Increase Increase Eliminate

Kd Small Change Decrease Decrease Small Change

3.2.3 Identifikasi Sistem

Estimasi Orde Sistem

Orde atau dikenal dengan derajat suatu sistem dapat diestimasi dari fungsi step (step
response) yang dipergunakanatau dengan penggunaan Bode Plot. Derajat relative
suatu sistem yaitu perbedaan antara orde dari denominator (penyebut) dan orde dari
numerator (pembilang) dari fungsi alih

Step Response Jika respon respon sistem merupakan non-zero step input akan memiliki
slope yang bernilai 0 ketika t=0, system harus merupakan orde kedua atau lebih tinggi
lagi sebab sistem memiliki derajat relative dua atau lebih. Jika step respon menunjukkan
osilasi sistem juga harus menunjukkan orde kedua atau lebih dengan sistem yang
underdamped.

Bode Plot – Penggambaran fasa (phase plot) juga dapat menjadi indikator untuk
mencari orde yang baik. Jika fasa turun hingga dibawah -90 degrees, sistem merupakan
orde kedua atau lebih tinggi. Derajat relative sistem memiliki nilai paling kecil atau sama
besar dengan bilangan dari perkalian -90 degrees hingga dicapai nilai asymtot pada nilai
paling rendah pada penggambaran fasa (phasa plot) sistem.

| 33
 IDENTIFIKASI SISTEM DARI STEP RESPONSE
Dumping Ration – Untuk kondisi underdamped dari sistem orde dua, Nilai dumping
ratio dapat dihitung dari persentase overshoot dengan menggunakan rumus sebagai
berikut : ζ = -ln(%OS/100) / sqrt(π2+ln2(%OS/100))
dimana %OS merupakan persentase overshoot, yang dapat diperkirakan dari
penggambaran nilai off dari step response.

DC Gain - Nilai Penguatan DC (DC gain) merupakan perbandingan dari kondisi steady
state dari step response dengan nilai magnitude dari step input. DC Gain = steady state
output / step magnitude

Natural Frequency – Frekuensi alami (natural frequency) dari kondisi underdamped

sistem orde dua dapat ditentukan dari nilai damped frekuensi alami yang dapat diukur
dari nilai penggambaran off step response dan nilai damping ratio seperti yang telah
dihitung diatas. ωn = ωd / sqrt(1 - ζ2) dimana ωd merupakan damped frekuensi dalam
rad/s yang bernilai 2π/Δt dimana Δt merupakan interval wakti antara dua consecutive
peaks dari step response.

IDENTIFIKASI SISTEM DARI BODE PLOT

DC GAIN – Nilai DC Gain sistem dapat dihitung dari nilai magnitude bode plot ketika
s=0. DC Gain = 10M(0)/20 where M(0) is the magnitude of the bode plot when jω=0.

NATURAL FREQUENCY – Frekuensi alami (natural frequency) dari sistem orde dua
terjadi ketika fasa dari respon mencepai sudut relative -90 terhadap fasa input. ωn = ω-
90° dimana ω-90° merupakan frekuensi pada saat phase plot di -90 degree.

DAMPING RATIO - Nilai damping ratio sistem ditemukan dengan nilai DC Gain dan nilai
magnitude dari bode plot ketika fasa plot -90 degrees. ζ = K / (2*10(M-90°/20)) dimana
M-90° merupakan nilai magnitude bode plot ketika fasa -90 degrees.

IDENTIFIKASI PARAMETER SISTEM

Jika tipe sistem telah diketahui, parameter khusus sistem dapat ditentukan dari step
response atau bode plot. Bentuk umum fungsi alih dari sistem orde satu yaitu :
G(s) = b/(s+a) = K/(τs+1).
Sedangkan bentuk umum fungsi alih dari sistem orde dua yaitu :
G(s) = a/(s2+bs+c) = Kωn 2/(s2+2ζωns+ωn 2)

3.2.4 Software Matlab

Matlab adalah suatu bahasa tingkat tinggi untuk komputasi numerik, visualisasi, dan
pemrograman. Matlab bisa digunakan untuk berbagai aplikasi, termasuk pemrosesan
sinyal dan komunikasi, gambar dan pemrosesan video, sistem kontrol, uji dan
pengukuran, keuangan komputasi, dan biologi komputasi. Di dalam Matlab, terdapat
suatu tools yang bisa digunakan untuk simulasi, yaitu Simulink. Simulink menyediakan
fungsi-fungsi yang diprogram secara grafik untuk melakukan simulasi berbagai sistem.

34 |
SIMULINK

Perangkat lunak SIMULINK dikembangkan oleh MATHWORK, untuk melakukan

modelling, simulasi, dan analisis dinamika sistem proses. Dengan demikian sangat
bermanfaat dalam perancangan kendali dan pemrosesan sinyal, baik dalam bentuk
kontinyu maupun digital. Didalam folder MATLAB, Simulink menempati satu directory
tersendiri, terlepas dari directory “TOOLBOX”, sehingga diperlukan perhatian tersendiri
saat menginstal paket program MATLAB.
Penyajian “statement” dalam bentuk diagram blok, yang berinteraksi dengan function,
mfile dalam MATLAB, juga dapat berinteraksi perangkat luar dengan pemrogram dalam
bahasa C maupun fortran. Blok-blok statement dikelompokkan pustaka blok diagram
(“Simulink Library Browser”). Setiap Blok Statement dilengkapi dengan minimal salah
satu jalur I/O (“port input/output”), digunakan sebagai perangkat antarmuka dengan
blok statement yang lain. Adapun parameter blok statement dapat diubah-ubah sesuai
dengan kebutuhan saat melakukan simulasi. Semua kemudahan tersebut sangat
didukung dengan sistem GUI (graphic user interface) yang ada dalam paket program
MATLAB.

Untuk mengawali penggunaan SIMULINK, program MATLAB dijalankan terlebih dahulu,

setelah muncul prompt pada “COMMAND WINDOW”, tekan icon simulink pada toolbar
MATLAB (lihat Gambar berikut)

Atau tulis “simulink” di prompt MATLAB pada Command Window, seperti terlihat pada
gambar berikut.

| 35
 Beberapa saat kemudian akan muncul window “Simulink Library Browser”, seperti pada
gambar berikut.

Simulink merupakan bagian dari Matlab yang memiliki fasilitas untuk mensimulasikan sistem
kendali tanpa harus menuliskan program terlebih dahulu, tetapi dengan cara menyusun
blok-blok yg menggambarkan function dalam Matlab. Dibawah ini bagian system terpenting
dari blok – blok untuk proses program pengendali dari Simulink.

Dari blok – blok diagram diatas masing diklasifikasikan lagi beberapa blok sesuai dengan
kegunaannya. Berikut akan diberikan contoh dari masing – masing blok dan
kegunaannya masing – masing.

36 |
 Untuk mewewakili input atau masukan

Untuk melihat Sinyal Keluaran

Untuk mewakili suatu pengendali / controller

Untuk bentu suatu sistem atau Plant

3.3 Alat dan Komponen yang Digunakan

1. Komputer beserta software Matlab.

2. Buku catatan laboratorium.

3.4 Tugas Pendahuluan

1 Jelaskan perbedaan antara sistem pengendalian lingkar terbuka dengan pengendalian

lingkar tertutup.
2 Jelaskan prinsip kerja sistem pengendalian lingkar tertutup.
3 Jelaskan bagaimana pengendali PI bisa mengubah karakteristik dari suatu plant dengan
konfigurasi lingkar tertutup.
4 Dengan kendalian yang didefinisikan pada persamaan (1.2) dan pengendali PI yang
merupakan bentuk khusus dari persamaan (2.5), gambarlah diagram blok skema sistem
kendali kecepatan motor DC dengan pengendali PI. Turunkan juga fungsi transfer

| 37
 sistem lingkar tertutupnya. Dengan nilai 𝑅𝑚 , 𝐷𝑚 , 𝐽𝑚 , dan 𝐾𝑡 yang diperoleh dari
percobaan sebelumnya, turunkan fungsi transfer sistem tertutupnya secara lengkap.

3.5 Percobaan

3.5.1 Analisis Sistem Kendali Menggunakan Matlab

Persiapan

1. Nyalakan komputer.
2. Bukalah software Matlab.
3. M-file modul percobaan 1 (1.5 Percobaan Script Matlab)

Perancangan Pengendali PID

tahap 1 – 21 sudah dilakukan pada modul 1 Percobaan Script Matlab

22. Matlab menyediakan perintah untuk membuat suatu fungsi transfer pengendali PID
dalam konfigurasi paralel yang ditunjukkan dalam contoh kode berikut ini:

C = pid(Kp,Ki,Kd,Tf,Ts);

Untuk kemudahan, gunakan Tf = 0, sedangkan Ts adalah periode sampling untuk

sistem waktu diskrit.
23. Matlab juga menyediakan perintah untuk melakukan tuning PID otomatis untuk
plant yang linear, yaitu:

C = pidtune(sys,'pid');

24. Pada umumnya, desain pengendali PID (penentuan konstanta PID) dilakukan agar
sistem tertutup menghasilkan performa (respon waktu) yang memenuhi kriteria
yang telah ditetapkan. Pada fungsi pid, dihasilkan fungsi transfer pengendali PID,
dengan syarat konstanta PID-nya sudah diketahui. Pada fungsi pidtune, dihasilkan
konstanta PID secara otomatis. Agar konstanta PID bisa didapatkan sedemikian
sehingga sistem lingkar tertutupnya memenuhi kriteria, maka Matlab menyediakan
toolbox desain PID yang dapat diakses dengan menggunakan perintah berikut:

pidtool(sys, 'pid')

Dengan menggunakan kode program di atas, maka akan keluar jendela toolbox
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.1.
25. Tugas 1: Dengan menggunakan PID toolbox, rancanglah pengendali untuk sistem-
sistem dengan kriteria berikut ini:

38 |
 a) Plant: sistem kecepatan motor waktu kontinu
Pengendali: PI
Kriteria: settling time kurang dari 0.25 detik dengan overshoot maksimal 10%.
b) Plant: sistem kecepatan motor waktu diskrit (waktu sampling 0.01 detik)
Pengendali: PI
Kriteria: settling time kurang dari 0.3 detik dengan overshoot maksimal 10%.

Untuk Tugas 1 ini, catatlah konstanta pengendalinya (untuk semua sistem, dari a
sampai d). Catatah pada buku catatan, lalu analisislah letak pole sistem lingkar
tertutupnya. Hasil dari Tugas 1 ini akan digunakan pada percobaan selanjutnya.

3.5.2 Simulasi Sistem Kendali Menggunakan Simulink

Simulasi: Pengendali PID

26. Jalankan Simulink dengan menekan tombol bergambar .

27. Buatlah model baru, yaitu dengan melakukan langkah-langkah seperti berikut. Pada
menu File pilih New lalu pilih Model (secara singkat dapat dilakukan dengan
menekan tombol Ctrl + N).
28. Pada Simulink Library Browser, bagian Library, masuklah ke bagian Continuous
(Discrete, untuk sistem waktu diskrit) lalu klik blok Transfer Fcn (Discrete Transfer
Fcn) dan masukkan pada Model.
29. Dobel klik pada blok Transfer Fcn (Discrete Transfer Fcn) dan masukkan parameter-
parameter fungsi transfernya.
30. Untuk menambahkan sinyal input, pada Simulink Library Browser, bagian Library,
masuklah ke bagian Sources lalu klik blok jenis sinyal yang diinginkan, misalkan Step,
lalu masukkan pada Model.
31. Dobel klik pada blok sinyal input untuk mengubah parameter sinyal inputnya.
32. Untuk melihat sinyal keluaran, pada Simulink Library Browser, bagian Library,
masuklah ke bagian Sinks lalu klik blok Scope, lalu masukkan pada Model.

| 39
 Gambar 2.1 PID toolbox

33. Dobel klik pada blok Scope untuk melihat sinyal keluaran setelah simulasi dilakukan.
34. Untuk menjumlahkan atau menselisihkan sinyal, pada Simulink Library Browser,
bagian Library, masuklah ke bagian Math Operations lalu klik blok Sum, lalu
masukkan pada Model.
35. Dobel klik pada blok Sum untuk mengganti jenis operator ataupun menambah atau
mengurangi jumlah operator.
36. Untuk mengalikan sinyal dengan penguatan konstan tertentu, pada Simulink Library
Browser, bagian Library, masuklah ke bagian Math Operations lalu klik blok Gain, lalu
masukkan pada Model.
37. Dobel klik pada blok Gain untuk mengatur nilai penguatannya.
38. Bila ingin menambahkan suatu integrator atau diferensiator, pada Simulink Library
Browser, bagian Library, masuklah ke bagian Continuous (Discrete) lalu klik blok
Integrator (Discrete Time Integrator) untuk integrator dan Derivative (Discrete
Derivative) untuk derivatif, lalu masukkan pada Model.
39. Tugas 2: Simulasikan sistem pengendali kecepatan motor DC lingkar terbuka sistem
waktu diskrit untuk ketiga nilai periode sampling yang digunakan pada Tugas 6
(modul 1). Catat hasilnya pada buku catatan lalu lakukan analisis.
40. Tugas 3: Simulasikan sistem pengendali kecepatan motor DC lingkar tertutup dengan
pengendali PID untuk waktu kontinu dan waktu diskrit dengan menggunakan
konstanta PID yang telah diperoleh dari Tugas 1 (modul 1). Catat hasilnya pada buku
catatan lalu lakukan analisis.

40 |
 41. Tugas 4: Simulasikan sistem pengendali kecepatan motor DC lingkar tertutup untuk 3
nilai periode sampling yang digunakan pada Tugas 6 (modul 1) dengan pengendali
proporsional. Gunakan nilai Kp = 0.7 untuk sistem pengendalian kecepatan.

3.5.3 Pengendali Kecepatan Motor DC meggunakan SIMULINK

Motor DC adalah aktuator umum pada sebuah sistem kendali, dimana akan secara
langsung memberikan gerak putar dan gerak translasi (jika ditambahkan dengan
roda atau silinder dan kabel). Secara sederhana dapat digambarkan sebagai berikut :

Pada contoh ini, kita akan mengasumsikan input dari sistem tersebut adalah
tegangan (V) yang diaplikasikan ke rangkaian motor dan outputnya adalah kecepatan
putaran roda . Rotor dan rangka poros diasumsikan rigid. Diasumsikan juga bahwa
model gesekan viskositas akan proporsional sesuai dengan kecepatan sudut poros.

Parameter-parameternya sebagai berikut :

(J) moment of inertia of the rotor 0.01 kg.m^2
(b) motor viscous friction constant 0.1 N.m.s
(Ke) electromotive force constant 0.01 V/rad/sec
(Kt) motor torque constant 0.01 N.m/Amp
(R) electric resistance 1 Ohm
(L) electric inductance 0.5 H

Secara umum, besarnya torsi yang dihasilkan oleh motor DC akan proporsional
dengan arus dari rangkaian motor dan juga kuat medan magnet yang ada
disekitarnya. Pada contoh ini, kita akan mengasumsikan medan magnet adalah
konstan, untuk itu torsi motor hanya akan proporsional dengan arus rangkaian
motor (i) terhadap factor konstanta Kt, seperti pada gambar berikut :

Gaya gerak listrik ( ) belakang besarnya proporsional dengan kecepatan sudut poros
dengan konstanta faktor .

| 41
 Dalam satuan internasional, torsi motor dan GGL belakang adalah sama, yaitu
; Untuk itu, kita akan menggunakan K sebagai representasi dari konstanta
torsi motor dan konstanta GGL belakang. Sistem akan dimodelkan dengan
penjumlahan torsi pada inersia rotor dan mengintegrasikan akselarasi untuk
memberi kecepatan. Hukum Kirchoff's akan diaplikasikan pada sirkuit motor DC ini.
Pertama-tama, kita akan memodelkan integral dari akselarasi putaran dan rata-rata
perubahan arus motor DC.

Untuk membangun model simulasi, bukalah jendela kerja baru pada SIMULINK lalu
ikuti tahapan di bawah ini.

1. Masukan blok integrator dari Simulink/Continuous library dan buat garis pada input
dan outputnya
2. Beri label pada garis input "d2/dt2(theta)" dan pada output "d/dt(theta)". Untuk
melakukanya, double-click pada bidang kosong tepat di bawah garis.
3. Tambahkan lagi blok integrator di atas blok sebelumnya, buat garis juga pada input
maupun outputnya.
4. Beri label pada garis input "d/dt(i)" dan output "i".

5. Selajutnya, kita akan mengaplikasikan hukum newton dan hukum kirchoff pada
sistem motor untuk membentuk persamaan berikut :

42 |
 Sudut akselarasi nilainya sama dengan 1/J dikalikan dengan penjumlahan dua besaran
(satu positif, satu negatif). Derivatif dari arus sama nilainya dengan 1/L dikalikan dengan
penjumlahan 3 besaran (satu positif, dua negatif). Lanjutkan pemodelan persamaan
tersebut pada SIMULINK sebagai berikut.

6. Masukkan dua blok Gain dari Simulink/Math Operations library, masing-masing

hubungkan dengan integrator.
7. Edit korespondensi blok Gain ke akselarasi sudut dengan double-clicking dan ubah
nilainya menjadi "1/J".
8. Ubahlah nama dari blok Gain tersebut menjadi "Inertia" dengan cara meng-klik
"Gain" yang terletak di bawah blok.
9. Lakukan hal yang sama untuk blok Gain lainya dengan nilai "1/L" dan label
"Inductance".
10. Masukkan dua buah Add blocks dari Simulink/Math Operations library, masing-
masing hubungkan dengan garis pada blok gain.
11. Edit tanda pada Add block menjadi "+-" karena satu besaran positif dan satunya
negatif.
12. Edit tanda pada Add block lainya menjadi "-+-" untuk merepresentasi besaran pada
persamaan elekrikal.

Sekarang, kita harus tambahkan torsi yang direpresentasikan pada persamaan rotasi.
Pertama, kita tambahkan torsi redaman (damping torque).

13. Masukkan blok gain di bawah blok "Inertia". Selanjutnya klik kanan pada blok
tersebut dan pilih Rotate & Flip > Flip Block dari menu yang dimunculkan untuk
membalik arah blok dari kiri ke kanan. Atau dengan memilik blok tersebut sambil
mengklik Ctrl-l.
14. Set nilai Gain dengan "b" dan ubah nama bloknya menjadi "Damping".
15. Tap garis (tahan Ctrl disaat menggambar atau klik kanan pada garis) dari output
integrator rotasi dan hubungkan ke input dari blok "Damping".

| 43
 16. Gambar garis dari output blok "Damping" ke input negatif rotational Add block.

Selanjutnya kita akan menambahkan torsi dari armature

17. Masukkan blok gain dan hubungkan ke input positif rotational Add block dengan
sebuah garis.
18. Edit nilainya kenjadi "K" untuk merepresentasikan konstanta motor dan beri label
"Kt".
19. Lanjutkan menggambar garis yang mengarah dari integrator arus dan hubungkan ke
blok "Kt".

Sekarang, kita harus menambah besaran tegangan dimana direpresentasikan pada

persamaan elektrikal. Pertaman, tambahkan blok tegangan pada resistansi armarture.

20. Masukkan blok gain diatas blok "Inductance" dan putar arahnya dari kiri ke kanan.
21. Set nilai gain menjadi "R" dan ubah nama bloknya menjadi "Resistance".
22. Arahkan kursor ke garis output integrator arus dan hubungkan garis tersebut ke
input blok "Resistance".
23. Gambar garis dari output blok "Resistance" menuju ke input negative bagian atas
dari “Add” blok persamaan arus.

Selanjutnya, kita akan menambahkan ggl balik dari motor

24. Masukkan sebuah blok gain dan sambungkan ke input negatif dari “add” blok arus
lainya.
25. Ubah nilainya menjadi "K" untuk merepresentasikan konstanta ggl belakang dari
motor dan beri label "Ke".
26. Arahkan kursor ke garis output integrator rotasi dan hubungkan ke blok "Ke".
27. Tambahkan blok In1 dan Out1 dari Simulink/Ports & Subsystems library dan beri
label "Voltage" untuk In1 dan "Speed" untuk Out1.

Desain final terlihat seperti berikut :

44 |
Untuk menyimpan seluruh komponennya menjadi satu blok subsistem, caranya dengan
memilih seluruh blok, klik kanan kemudian pilih Create Subsystem from Selection.
Simpan dengan nama DC Motor.

Mendesain kontrol menggunakan SIMULINK

Model linear dari sebuah sistem dapat diekstrak dari sebuah model Simulink menjadi
tipe MATLAB workspace. Hal dini dapat dilakukan dengan mengetikkan linmod pada
command MAtLAB ataupun Langsung melalui Simulink yang akan kita lakukan. Berikut
parameter-parameter yang sudah kita gunakan sebelumnya :

J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;
R = 1;
L = 0.5;

| 45
 28. Identifikasi input dan output dari model yang akan kita ekstrak. Klik kanan pada
sinyal yang menunjukkan input tegangan (voltage) pada model Simulink. Kemudian
pilih Linear Analysis Points > Open-loop Input dari tampilan menu yang muncul.
29. Lakukan hal yang sama pada output kecepatan “speed” dan pilih Linear Analysis
Points > Open-loop Output. Sinyal Input dan output akan teridentifikasi pada model
dengan simbol panah seperti pada gambar di bawah.

30. Pilih menu pada jendela model bagian atas, Analysis > Control Design > Linear
Analysis. Kemudian Linear Analysis Tool akan terbuka. Pada jendela Linear Analysis
Tool, Operating Point yang akan dilinierkan dapat tetap dipilih default, Model Initial
Condition. Untuk memulai proses linierisasi, selanjutnya klik tombol Step yang
dicirikan dengan simbol segitiga hijau kecil. Hasil dari proses linierisasi ini adalah
objek linsys1 yang akan muncul pada Linear Analysis Workspace seperti gambar di
bawah. Lebih jauh lagi, respon step open-loop sistem yang sudah dilinierkan akan
otomatis muncul.

46 |
Tugas 5 : Buatlah analisis dari respon step open-loop yang didapat dari proses ekstraksi
model linier ke Matlab Workspace yang sudah dibuat.

Verifikasi hasil ekstraksi dapat dilakukan dengan melihat model itu sediri. Model yang sudah
linear dapat di export dengan “drag-drop” objek kedalam MATLAB Workspace. Objek ini
selanjutnya dapat digunakan pada MATLAB sama halnya dengan sebuah objek yang dibuat
langsung menggunakan MATLAB command line. Masukkan perintah zpk(linsys1) pada
jendela MATLAB command untuk menunjukkan bahwa hasil demonstasi model mempunyai
bentuk persamaan sebagai berikut.

Atau bisa dengan mengetik ulang MATLAB berikut :

s = tf('s');
P_motor = K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2);
zpk(P_motor)
ans =

2
-------------------
(s+9.997) (s+2.003)

Continuous-time zero/pole/gain model.

Respon open-loop

Respon step open-loop juga bisa dibuat secara langsung menggunakan Simulink, tanpa perlu
melakukan ekstraksi kedalam sebuah MATLAB workspace. Agar dapat menstimulasi respon
step-nya, detil simulasi harus diset terlebih dahulu.

31. Pilih Model Configuration Parameters dari menu Simulation, tentukan lamanya
durasi dimana simulasiakan berjalan pada bagian Stop time. Masukkan angka “3”,
arena dianggap waktu yang cukup untuk sistem mencapai kondisi steady state. Pada
jendela perintah ini juga kita bisa menentukan berbagai aspek numerical untuk
mencari solusi permasalahan, tetapi pada percobaan kali ini kita hanya akan
menggunakan nilai default.
32. Selanjutnya, tambahkan sinyal input dan alat untuk menampilkan output dari
simulasi dengan cara hapus blok In1 dan Out1.
33. Masukkan blok step dari Simulink/Sources library dan hubungkan dengan garis
menuju blok tegangan input dari subsistem motor.
34. Lihatlah output dari kecepatan menggunakan blok “Scope” dari the Simulink/Sinks
library dan hubungkan ke output blok kecepatan dari subsistem motor.

| 47
 35. Set unit step input pada t=0, dengan cara double-click blok Step dan ubah parameter
Step time menjadi "0".

36. Jalankan simulasi dengan menekan (Ctrl-T atau pilih Run dari menu Simulation).
Setelah simulasi selesai, double-click pada gambar scope agar dapat terlihat hasilnya.

Tugas 6 : Buatlah respon open-loop tersebut, bandingkan dan analisis hasilnya dengan yang
menggunakan proses ekstraksi ke MATLAB worksheet.

Respon closed-loop dengan lag compensator

Misalnya jika sebuah lag compensator didesain sesuai transfer function berikut

Untuk membuat respon step closed-loop menggunakan compensator lag pada simulink, kita
kembali menggunakan "Motor_Model.slx" yang sudah dibuat sebelumnya. Lalu tambahkan
sebuah lag compensator secara seri dengan subsistem motor dan akan memberikan
feedback kecepatan motor untuk dibandingkan dengan nilai referensi yang diinginkan. Ikuti
langkah-langkah berikut ini

37. Hapus port Input dan Output pada model motor.

38. Masukkan blok Sum dari Simulink/Math Operations library. Kemudian double-click
pada blok dan masukkan "|+-" sebagai List of signs dimana simbol "|" berlaku
sebagai pemisah port pada blok.
39. Masukkan blok Transfer Function dari Simulink/Continuous library. Double-click pada
blok dan edit Numerator coefficients dan Denominator coefficients sesuai TF di
atas.
40. Masukkan blok step dari Simulink/Sources library. Double-click pada blok dan set
Step time menjadi "0".

48 |
 41. Masukkan blok Scope block dari Simulink/Sinks library.
42. Jalankan simulasi dengan menekan (Ctrl-T atau pilih Run dari menu Simulation).
Setelah simulasi selesai, double-click pada gambar scope agar dapat terlihat hasilnya.

Tugas 7: Tampilkan hasil simulasi kemudian analisis hasilnya dan bandingkan dengan model
yang tidak menggunakan lag compensator.

Respon closed-loop dengan lead compensator

Misalnya jika sebuah Lead compensator didesain sesuai transfer function berikut

Untuk melihat lebih jelas perbedaan respon antara lag dan lead compensator, kita harus
memodifikasi model Simulink yang sudah dibuat dengan langkah sebagai berikut.

43. Putuskan huungan blok Step dan blok Scope dari dari komponen model lainya.
44. Copy blok yang membentuk closed-loop model: blok Sum, blok Transfer Function,
dan DC Motor subsistem. Kemudian salin dan letakan dibawah model original.
45. Double-click pada blok Transfer Function dan edit Numerator coefficients dan
Denominator coefficients transfer functionlead compensator di atas.
46. Tambahkan blok Mux dari Simulink/Signal Routing library dan hubungkan output dari
dua buah motor subsistem menuju ke input dari blok Mux dan hubungkan output
blok Mux ke blok Scope.
47. Hubungkan blok Step ke blok Sum dari sistem umpan balik original. Kemudian
cabangkan juga garis blok step tersebut ke blok sum lead compensator.

Blok Mux akan menggabungkan dua jalur sinyal menjadi satu garis saja, dengan cara ini,
scope akan menampilkan kedua sinyal kecepatan tersebut pada axis yang sama.

Tugas 8: Jalankan simulasi, kemudian analisis hasil responnya dengan double-click blok
scope. Akan muncul perbandingan sinyal antara lag dan juga lead compensator, apakah
kompensator satu lebih baik dari yang lainya? Mengapa demikian?

| 49
Selanjutnya kita akan memodifikasi simulasi untuk secara eksplisit mengobservasi upaya
peryaratan pengendalian dari dua buah sistem umpan balik. Caranya dengan mengirimkan
beragam sinyal ke workspace untuk proses plotting dan manipulasi lebih jauh sesuai
keinginan.

48. Hapus blok scope dan mux pada model Simulink, kemudian masukan empat ke blok
workspace dari Simulink\Sinks library.
49. Double-click pada masing-masing blok dan ubah Save format nya dari Structure ke
Array. Juga berilah Variable name pada setiap blok yang kalian anggap paling sesuai.
50. Hubungkan blok-blok tersebut ke model existing dan beri label sesuai gambar
berikut.

51. Kemudian, ubah waktu henti (stop time) simulasi menjadi satu detik, kemudian
jalankan simulasi.
52. Data simulation yang sedang berjalan tersebut akan dikirimkan ke susunan MATLAB
workspace sesuai dengan set-up variabel pada model masing-masing dengan blok ke
Workspace.

50 |
 53. Lebih jauh, vektor waktu yang digunakan pada simulasi tersebut disimpan pada
variable default tout. Sekarang barulah kita bisa plotting hasil dari simulasi ke
workspace. Masukan kode berikut untuk melihat bagaimana untuk secara khusus
merencanakan control effort.

subplot(2,1,1)
plot(tout,ulag);
xlabel('time (seconds)')
ylabel('control effort (volts)')
title('Control Effort Under Lag Compensation')
subplot(2,1,2)
plot(tout,ulead);
xlabel('time (seconds)')
ylabel('control effort (volts)')
title('Control Effort Under Lead Compensation')

Tugas 9: Jalankan simulasi, kemudian analisis hasil responnya dengan double-click blok
scope. Bagaimana hasil perbandingan control effort untuk lag dan lead compensator
dengan terlebih dahulu menjelaskan apa itu control effort!

3.5.4 Kontrol PID pada kecepatan Motor DC menggunakan SIMULINK

Kontrol Proporsional (P) untuk motor DC

Perhatikan ilustrasi kontrol kecepatan putar sebuah motor berikut :

| 51
Dalam fungsi waktu t maka output kontroler u(t) dapat ditulis,

𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝. (𝜃𝑟𝑒𝑓 (𝑡) − 𝜃𝑎𝑐𝑡 (𝑡))

Nilai output kontroler tergantung kepada perkalian antara error, yakni kecepatan referensi
dikurangi kecepatan actual, dengan konstanta Kp. Jika error positif, maka kecepatan actual
lebih kecil dari kecepatan referensi. Jika error negatif berarti kecepatan actual lebih besar
dari kecepatan referensi. Jika kecepatan aktual sama dengan kecepatan referensi maka
sinyal output akan menjadi nol karena error nol. Dari segi rangkaian, sinyal output nol ini
akan mengakibatkan motor akan berhenti berputar. Begitu putaran poros motor mulai
berkurang maka sensor akan mendeteksi bahwa kecepatan output tidak lagi sama dengan
kecepatan referensi. Kecepatan aktual akan lebih kecil daripada kecepatan referensi, artinya
error tidak lagi nol. Akibatnya, kontroler akan mulai lagi mengirimkan sinyal aktuasi u(t)
positif sehingga motor kembali menambah kecepatannya.
Demikian hal ini berulang seterusnya sehingga error pada kontrol P ini tidak dapat
mempertahankan error selalu nol atau dengan kata lain, dalam kondisi tetap (steady state),
error pada kontrol P tidak bisa nol. Hal ini dikenal sebagai steady-state error (ess).

Misalnya parameter motor di atas adalah sebagai berikut :

L = 0.062H
R=2.5Ω
Konstanta torsi motor, Ktn=0.026Nm/A
Konstanta tegangan balik emf, Kb=0.02V/rad.s-1
Momen inersia rotor dan beban, Jeff=0.00004Kg/m2 dan
Koefisien viscous rotor dan beban, feff=0.001
Kecepatan referensi=2400rpm.

52 |
Tugas 10:
a. Buatlah diagram Simulink menggunakan parameter-parameter yang sudah diberikan
b. Tampilkan dalam satu grafik yang sama hasil simulasi kontrol proporsional untuk skema
Kp = 0.1; 0.25; 0.75; 2 dan 4.
c. Analisis grafik hasil simulasi tersebut.

Kontrol Proporsional Integral (PI) untuk motor DC

Tugas 11:
a. Buatlah diagram Simulink untuk kontrol PI menggunakan parameter-parameter yang
sudah diberikan
b. Tampilkan dalam satu grafik yang sama hasil simulasi kontrol proporsional untuk skema
Kp = 0.1; Ki = 0; 0.5; 2; 3 dan 5.
c. Analisis grafik hasil simulasi tersebut.

Contoh:

| 53
Kontrol Proporsional Derivatif (PD) untuk motor DC

Tugas 12:
a. Buatlah diagram Simulink untuk kontrol PD menggunakan parameter-parameter yang
sudah diberikan
b. Tampilkan dalam satu grafik yang sama hasil simulasi kontrol proporsional untuk skema
Kp = 0.75; Kd = 0; 0.0075 dan 0.01.
c. Analisis grafik hasil simulasi tersebut.

Kontrol Proporsional Integral Derivatif (PID) untuk motor DC

Tugas 13:
a. Buatlah diagram Simulink untuk kontrol PID menggunakan parameter-parameter yang
sudah diberikan
b. Tampilkan dalam satu grafik yang sama hasil simulasi kontrol proporsional untuk skema
Kp Ki Kd yang paling ideal.

54 |
 Pilih kombinasi parameter Kp, Ki, Kd terbaik dari tabel berikut :

Kp Ki Kd
6.00 6.40 0.1
6.10 6.45 0.2
6.15 6.50 0.3
6.20 6.55 0.4
6.25 6.60 0.5
6.30 6.65 0.6

c. Analisis grafik hasil simulasi tersebut.

Tugas 14:
a. Buatlah diagram Simulink untuk kontrol PID menggunakan parameter-parameter yang
sudah diberikan
b. Tampilkan dalam satu grafik yang sama hasil simulasi kontrol proporsional untuk skema
Kp Ki Kd yang paling ideal. Kombinasikan nilai Kp Ki Kd dari angka paling belakang NPM
masing-masing mahasiswa.
c. Analisis grafik hasil simulasi tersebut.

| 55
 Modul 4
PENGENALAN MATLAB UNTUK PERANCANGAN, ANALISIS, DAN
SIMULASI SISTEM KENDALI POSISI

4.1 Tujuan

Tujuan dari percobaan ini adalah mampu melakukan simulasi dan analisis sistem kendali
menggunakan software Matlab. Agar pemahaman dari konsep simulasi dan analisis
sisem kendali motor bisa tercapai, maka dalam percobaan ini diharapkan mampu untuk:
f. Mampu melakukan analisis dan simulasi sistem pengendalian waktu kontinyu
maupun waktu diskrit.
g. Memahami konsep kestabilan sistem pengendalian posisi motor DC.
h. Mampu memahami pengaruh periode sampling terhadap kestabilan sistem pada
analisis sistem waktu diskrit.
i. Melakukan perancangan sistem pengendali PID menggunakan software Matlab.
j. Melakukan simulasi sistem pengendalian posisi motor DC menggunakan software
Matlab.

4.2 Dasar Teori

4.2.1 Pengendalian Posisi

Berdasarkan fungsi transfer motor yang telah diperoleh dari percobaan pada modul
sebelumnya, maka hubungan antara tegangan input motor 𝑉𝑚 dengan posisi sudut
motor 𝜃𝑚 dalam domain Laplace sebagaimana dinyatakan dalam persamaan berikut:

𝜃𝑚 (𝑠) 𝐾
= 𝜏𝑠2+𝑠 (3.1)
𝑉𝑚 (𝑠)

Pada dasarnya terdapat dua jenis sistem pengendalian, yaitu pengendalian lingkar
terbuka dan pengendalian lingkar tertutup. Pada pengendalian lingkar terbuka,
keluaran sistem tidak diumpanbalikkan untuk dibandingkan dengan sinyal referensi. Hal
ini bisa menimbulkan kesalahan keadaan tunak. Berikut ini adalah gambar diagram blok
sistem pengendalian lingkar terbuka:

Gambar 3.1 Diagram blok sistem pengendalian lingkar terbuka

Sedangkan pada pengendalian lingkar tertutup, keluaran sistem diumpan balikkan

untuk dibandingkan dengan sinyal referensi. Hal ini bertujuan agar keluaran sistem bisa

56 |
 sama dengan nilai referensi. Dengan kata lain, kesalahan keadaan tunak bisa
diminimalkan. Berikut ini adalah gambar diagram blok sistem pengendalian lingkar
tertutup:

Gambar 3.2 Diagram blok sistem pengendalian lingkar tertutup

4.2.2 Pengendali PID Diskrit

Prinsip dari pengendali PID diskrit secara umum sama dengan pengendali PID kontinyu.
Berikut ini adalah bentuk pengendali PID diskrit dalam domain 𝑧 dengan 𝑈(𝑧) sebagai
sinyal kendali dan 𝐸(𝑧) sebagai sinyal eror, yang dalam proses integrasinya
menggunakan metode forward Euler:
𝑈(𝑧) 𝑇𝑠 𝑧−1
= 𝐾 𝑝 + 𝐾𝑖 + 𝐾𝑑 (3.2)
𝐸(𝑧) 𝑧−1 𝑇𝑠

Pengendali PID ini paling banyak dipergunakan karena sederhana dan mudah dipelajari
serta tuning parameternya. Lebih dari 95% proses di industri menggunakan pengendali
ini. Pengendali ini merupakan gabungan dari pengedali proportional (P), integral (I), dan
derivative (D). Berikut ini merupakan blok diagram dari sistem pengendali dengan
lingkar tertutup (closed loop):

Gambar 1. Diagram Blok Lingkar Tertutup

Plant : sistem yang akan dikendalikan

Controller : Pengendali yang memberikan respon untuk memperbaiki respon
e : error = R - pengukuran dari sensor

Keluaran pengendali PID akan mengubah respon mengikuti perubahan yang ada pada
hasil pengukuran sensor dan set point yang ditentukan. Pembuat dan pengembang
pengendali PID menggunakan nama yang berbeda untuk mengidentifikasi ketiga mode
pada pengendali ini diantaranya yaitu:

| 57
 P Proportional Band = 100/gain
I Integral = 1/reset (units of time)
D Derivative = rate = pre-act (units of time)
Atau

P Kp = Konstanta Proportional
1 1
 e(t )dt = T s
I Ki = Ti i =Ki/s = Konstanta Integral
d e (t )
Td
D Kd = Kd s = dt = Konstanta Derivative

Atau secara umum persamaannya adalah sebagai berikut:

1 d e(t )  1 t d e(t ) 
KP +
Ti  e(t )dt + Td
dt
= K e(t ) +
 Ti  e(t )dt + T
0
d
dt 

U(t) =

atau dapat pula dinyatakan dengan:

Karakteristik Pengendali PID

Sebelum membahas tentang karakteristik Pengendali PID maka perlu diketahui bentuk
respon keluaran yang akan menjadi target perubahan yaitu :

Gambar 2. Jenis Respon keluaran

58 |
1. Waktu tunda (td) : Waktu yang diperlukan agar tanggapan mencapai 50 % nilai akhir
pertama kali.
2. Waktu naik (tr) : Waktu yang dibutuhkan agar tanggapan naik dari :
- 0 % ke 100 % dari nilai akhirnya (teredam kurang)
- 10 % ke 90 % dari nilai akhirnya (teredam lebih)
3. Waktu Puncak (tp) : Waktu yang dibutuhkan agar tanggapan mencapai puncak simpangan
pertama kali.
4. Presentase simpangan puncak, Mp : Perbandingan antara nilai puncak tertinggi dari kurva
tangapan terhadap nilai akhir tanggapan

% Mp merupakan indikator langsung kestabilan relatif sistem.

5. Waktu Menetap (ts) : Waktu yang dibutuhkan agar kurva tanggapan mencapai dan tetap
berada didalam batas-batas yang dekat dengan nilai akhir.
Batas-batas tersebut dinyatakan dalam presentase mutlak dari nilai akhir (2% atau 5%).,
ts berkaitan langsung dengan konstanta waktu terbesar sistem kendali tersebut.

Pengendali Proposional

Pengendali proposional memiliki keluaran yang sebanding/proposional dengan

besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya).
Secara lebih sederhana dapat dikatakan, bahwa keluaran Pengendali proporsional
merupakan perkalian antara konstanta proporsional dengan masukannya. Perubahan pada
sinyal masukan akan segera menyebabkan sistem secara langsung mengubah keluarannya
sebesar konstanta pengalinya.

Gambar berikut menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara

besaran setting, besaran aktual dengan besaran keluaran kontroller proporsional. Sinyal
keasalahan (error) merupakan selisih antara besaran setting dengan besaran aktualmya.
Selisih ini akan mempengaruhi kontroller, untuk mengeluarkan sinyal positip (mempercepat
pencapaian harga setting) atau negatif (memperlambat tercapainya harga yang diinginkan).

Pengendali proporsional memiliki 2 parameter, pita proporsional (proportional band)

dan konstanta proporsional. Daerah kerja kontroller efektif dicerminkan oleh Pita
proporsional, sedangkan konstanta proporsional menunjukkan nilai faktor penguatan
terhadap sinyal kesalahan, Kp. Hubungan antara pita proporsional (PB) dengan konstanta
proporsional (Kp) ditunjukkan secara prosentasi oleh persamaan berikut:

| 59
 1
𝑃𝐵 = 𝑥100%
𝐾𝑝

Gambar berikut menunjukkan grafik hubungan antara PB, keluaran kontroler dan
kesalahan yang merupakan masukan kontroller. Ketika konstanta proporsional bertambah
semakin tinggi, pita proporsional menunjukkan penurunan yang semakin kecil, sehingga
lingkup kerja yang dikuatkan akan semakin sempit.

Proportional band dari kontroler proporsional tergantung pada penguatan.

Ciri-ciri kontroler proporsional harus diperhatikan ketika kontroler tersebut diterapkan pada
suatu sistem. Secara eksperimen, pengguna kontroller proporsional harus memperhatikan
ketentuan-ketentuan berikut ini:

1. Kalau nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan
yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat.
2. Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan
mantabnya.
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi.

Kontroler Integral

Kontroller integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan

keadaan mantap nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur integrator (1/s ), controller
proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan
mantabnya nol. Dengan kontroller integral, respon sistem dapat diperbaiki, yaitu
mempunyai kesalahan keadaan mantapnya nol. Kontroler integral memiliki karakteristik
seperti halnya sebuah integral. Keluaran kontroller sangat dipengaruhi oleh perubahan yang
sebanding dengan nilai sinyal kesalahan. Keluaran kontroler ini merupakan jumlahan yang
terus menerus dari perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami
perubahan, keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan
masukan.

60 |
 Sinyal keluaran kontroler integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva
kesalahan penggerak- lihat konsep numerik. Sinyal keluaran akan berharga sama dengan
harga sebelumnya ketika sinyal kesalahan berharga nol. Gambar berikut menunjukkan
contoh sinyal kesalahan yang disulutkan ke dalam kontroller integral dan keluaran kontroller
integral terhadap perubahan sinyal kesalahan tersebut.

Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t dan kurva u(t) terhadap t pada pembangkit

Gambar berikut menunjukkan blok diagram antara besaran kesalahan dengan keluaran
suatu kontroler integral.

Blok diagram hubungan antara besaran kesalahan dengan kontroller integral

Pengaruh perubahan konstanta integral terhadap keluaran integral ditunjukkan oleh gambar
di bawah ini. Ketika sinyal kesalahan berlipat ganda, maka nilai laju perubahan keluaran
kontroler berubah menjadi dua kali dari semula. Jika nilai konstanta integrator berubah
menjadi lebih besar, sinyal kesalahan yang relatif kecil dapat mengakibatkan laju keluaran
menjadi besar.

Perubahan keluaran sebagai akibat penguatan dan kesalahan

| 61
 Ketika digunakan, kontroler integral mempunyai beberapa karakteristik berikut ini:
1. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga kontroler integral
cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal
keluaran kontroler.

Kontroler Diferensial

Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif.
Perubahan yang mendadak pada masukan kontroler, akan mengakibatkan perubahan yang
sangat besar dan cepat. Gambar berikut menunjukkan blok diagram yang menggambarkan
hubungan antara sinyal kesalahan dengan keluaran kontroler.

Blok Diagram kontroler diferensial

Gambar di bawah ini menyatakan hubungan antara sinyal masukan dengan sinyal keluaran
kontroler diferensial. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran kontroler
juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak
dan menaik (berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika
sinyal masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan
fungsi step yang besar magnitudnya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi
ramp dan faktor konstanta diferensialnya Td .

Kurva waktu hubungan input-output kontroler diferensial

Karakteristik kontroler diferensial adalah sebagai berikut:

62 |
 1. Kontroler ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa sinyal kesalahan).
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
kontroler tergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal kesalahan.
3. Kontroler diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
kontroler ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit
kesalahan menjadi sangat besar. Jadi kontroler diferensial dapat mengantisipasi
pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif, dan cenderung
meningkatkan stabilitas sistem .

Berdasarkan karakteristik kontroler tersebut, kontroler diferensial umumnya dipakai untuk

mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada keadaan
tunaknya. Kerja kontrolller diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada
periode peralihan. Oleh sebab itu kontroler diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada
kontroler lain sebuah sistem.

Kontroler PID

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler P, I dan D dapat saling
menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi kontroler proposional
plus integral plus diferensial (kontroller PID). Elemen-elemen kontroller P, I dan D masing-
masing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem,
menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar. Gambar berikut
menunjukkan blok diagram kontroler PID.

Blok diagram kontroler PID analog

Keluaran kontroller PID merupakan jumlahan dari keluaran kontroler proporsional,

keluaran kontroler integral. Gambar di bawah ini menunjukkan hubungan tersebut.

| 63
 Hubungan dalam fungsi waktu antara sinyal keluaran dengan masukan untuk
kontroller PID

Tabel 1. Karakteristik Masing-masing pengendali

CL RESPONSE RISE TIME OVERSHOOT SETTLING TIME S-S ERROR

Kp Decrease Increase Small Change Decrease

Ki Decrease Increase Increase Eliminate

Kd Small Change Decrease Decrease Small Change

4.2.3 Identifikasi Sistem

Estimasi Orde Sistem

Orde atau dikenal dengan derajat suatu sistem dapat diestimasi dari fungsi step (step
response) yang dipergunakanatau dengan penggunaan Bode Plot. Derajat relative
suatu sistem yaitu perbedaan antara orde dari denominator (penyebut) dan orde dari
numerator (pembilang) dari fungsi alih

Step Response Jika respon respon sistem merupakan non-zero step input akan memiliki
slope yang bernilai 0 ketika t=0, system harus merupakan orde kedua atau lebih tinggi
lagi sebab sistem memiliki derajat relative dua atau lebih. Jika step respon menunjukkan
osilasi sistem juga harus menunjukkan orde kedua atau lebih dengan sistem yang
underdamped.

64 |
Bode Plot – Penggambaran fasa (phase plot) juga dapat menjadi indikator untuk
mencari orde yang baik. Jika fasa turun hingga dibawah -90 degrees, sistem merupakan
orde kedua atau lebih tinggi. Derajat relative sistem memiliki nilai paling kecil atau sama
besar dengan bilangan dari perkalian -90 degrees hingga dicapai nilai asymtot pada nilai
paling rendah pada penggambaran fasa (phasa plot) sistem.

IDENTIFIKASI SISTEM DARI STEP RESPONSE

Dumping Ratio – Untuk kondisi underdamped dari sistem orde dua, Nilai dumping ratio
dapat dihitung dari persentase overshoot dengan menggunakan rumus sebagai berikut :
ζ = -ln(%OS/100) / sqrt(π2+ln2(%OS/100))
dimana %OS merupakan persentase overshoot, yang dapat diperkirakan dari
penggambaran nilai off dari step response.

DC Gain - Nilai Penguatan DC (DC gain) merupakan perbandingan dari kondisi steady
state dari step response dengan nilai magnitude dari step input. DC Gain = steady state
output / step magnitude

Natural Frequency – Frekuensi alami (natural frequency) dari kondisi underdamped

sistem orde dua dapat ditentukan dari nilai damped frekuensi alami yang dapat diukur
dari nilai penggambaran off step response dan nilai damping ratio seperti yang telah
dihitung diatas. ωn = ωd / sqrt(1 - ζ2) dimana ωd merupakan damped frekuensi dalam
rad/s yang bernilai 2π/Δt dimana Δt merupakan interval wakti antara dua consecutive
peaks dari step response.

IDENTIFIKASI SISTEM DARI BODE PLOT

DC GAIN – Nilai DC Gain sistem dapat dihitung dari nilai magnitude bode plot ketika
s=0. DC Gain = 10M(0)/20 where M(0) is the magnitude of the bode plot when jω=0.

NATURAL FREQUENCY – Frekuensi alami (natural frequency) dari sistem orde dua
terjadi ketika fasa dari respon mencepai sudut relative -90 terhadap fasa input. ωn = ω-
90° dimana ω-90° merupakan frekuensi pada saat phase plot di -90 degree.

DAMPING RATIO - Nilai damping ratio sistem ditemukan dengan nilai DC Gain dan nilai
magnitude dari bode plot ketika fasa plot -90 degrees. ζ = K / (2*10(M-90°/20)) dimana
M-90° merupakan nilai magnitude bode plot ketika fasa -90 degrees.

IDENTIFIKASI PARAMETER SISTEM

Jika tipe sistem telah diketahui, parameter khusus sistem dapat ditentukan dari step
response atau bode plot. Bentuk umum fungsi alih dari sistem orde satu yaitu :
G(s) = b/(s+a) = K/(τs+1).
Sedangkan bentuk umum fungsi alih dari sistem orde dua yaitu :
G(s) = a/(s2+bs+c) = Kωn 2/(s2+2ζωns+ωn 2)

| 65
4.2.4 Software Matlab
Matlab adalah suatu bahasa tingkat tinggi untuk komputasi numerik, visualisasi, dan
pemrograman. Matlab bisa digunakan untuk berbagai aplikasi, termasuk pemrosesan
sinyal dan komunikasi, gambar dan pemrosesan video, sistem kontrol, uji dan
pengukuran, keuangan komputasi, dan biologi komputasi. Di dalam Matlab, terdapat
suatu tools yang bisa digunakan untuk simulasi, yaitu Simulink. Simulink menyediakan
fungsi-fungsi yang diprogram secara grafik untuk melakukan simulasi berbagai sistem.

SIMULINK

Perangkat lunak SIMULINK dikembangkan oleh MATHWORK, untuk melakukan

modelling, simulasi, dan analisis dinamika sistem proses. Dengan demikian sangat
bermanfaat dalam perancangan kendali dan pemrosesan sinyal, baik dalam bentuk
kontinyu maupun digital. Didalam folder MATLAB, Simulink menempati satu directory
tersendiri, terlepas dari directory “TOOLBOX”, sehingga diperlukan perhatian tersendiri
saat peng’instal’an paket program MATLAB.
Penyajian “statement” dalam bentuk diagram blok, yang berinteraksi dengan function,
mfile dalam MATLAB, juga dapat berinteraksi perangkat luar dengan pemrogram dalam
bahasa C maupun fortran. Blok-blok statement dikelompokkan pustaka blok diagram
(“Simulink Library Browser”). Setiap Blok Statement dilengkapi dengan minimal salah
satu jalur I/O (“port input/output”), digunakan sebagai perangkat antarmuka dengan
blok statement yang lain. Adapun parameter blok statement dapat diubah-ubah sesuai
dengan kebutuhan saat melakukan simulasi. Semua kemudahan tersebut sangat
didukung dengan sistem GUI (graphic user interface) yang ada dalam paket program
MATLAB.

Untuk mengawali penggunaan SIMULINK, program MATLAB dijalankan terlebih dahulu,

setelah muncul prompt pada “COMMAND WINDOW”, tekan icon simulink pada toolbar
MATLAB (lihat Gambar berikut)

66 |
 Atau tulis “simulink” di prompt MATLAB pada Command Window, seperti terlihat pada
gambar berikut.

Beberapa saat kemudian akan muncul window “Simulink Library Browser”, seperti pada
gambar
berikut.

Simulink merupakan bagian dari Matlab yang memiliki fasilitas untuk mensimulasikan sistem
kendali tanpa harus menuliskan program terlebih dahulu, tetapi dengan cara menyusun
blok-blok yg menggambarkan function dalam Matlab. Dibawah ini bagian system terpenting
dari blok – blok untuk proses program pengendali dari Simulink.

| 67
 Dari blok – blok diagram diatas masing diklasifikasikan lagi beberapa blok sesuai dengan
kegunaannya. Berikut akan diberikan contoh dari masing – masing blok dan
kegunaannya masing – masing.

Untuk mewewakili input atau masukan

Untuk melihat Sinyal Keluaran

Untuk mewakili suatu pengendali / controller

Untuk bentu suatu sistem atau Plant

4.3 Alat dan Komponen yang Digunakan

1. Komputer beserta software Matlab.

2. Buku catatan laboratorium.

4.4 Tugas Pendahuluan

1. Bentuk umum dari fungsi transfer sistem orde dua dapat direpresentasikan dalam
persamaan (2.3) di bawah ini:
2
𝜔𝑛
2 (3.3)
𝑠 2 +2𝜁𝜔𝑠+𝜔𝑛

68 |
 dengan 𝜁 adalah koefisien redaman dan 𝜔𝑛 adalah frekuensi natural. Dengan
berdasar bahwa fungsi transfer plant orde 2 direpresentasikan oleh persamaan (3.3),
turunkan perhitungan untuk menghitung rise time, peak time, maximum overshoot,
dan settling time.
2. Desain juga pengendali proporsional untuk sistem kendali posisi motor DC waktu
kontinu dengan kriteria settling time kurang dari 0.15 detik dan overshoot maksimal
15%. Untuk tugas ini, desain dilakukan dengan melakukan perhitungan di atas kertas
(petunjuk: gunakan rumus yang diturunkan dari soal sebelumnya).
3. Fungsi transfer motor DC pengendalian posisi direpresentasikan dalam persamaan
(3.1). diasumsikan untuk sebuah motor DC dengan nilai K sebesar 19,9 rad/V.s dan τ
sebesar 0,0929 s. Dengan menggunakan pengendali proporsional, gambarkan
diagram blok sistem pengendali posisi motor DC lingkar tertutup dan turunkan juga
fungsi transfer lingkar tertutupnya.

4.5 Percobaan

4.5.1 Analisis Sistem Kendali Menggunakan Matlab

Persiapan

1 Nyalakan komputer.
2 Bukalah software Matlab.

Membuat Fungsi Transfer Sistem Waktu Kontinu

1 Buatlah script baru, yaitu dengan melakukan langkah-langkah seperti berikut. Pada
menu File pilih New lalu pilih Script (secara singkat dapat dilakukan dengan menekan
tombol Ctrl + N).
2 Masukkan parameter-parameter pole dan zero. Untuk sistem berorde n, nilai-nilai
zero dimasukkan pada variabel num yang merupakan vektor berdimensi n dan nilai-
nilai pole dimasukkan pada variabel den yang juga merupakan vektor berdimensi n.
Misalkan fungsi transfer yang akan kita buat adalah seperti berikut ini:
1
13,5𝑠 + 21,4𝑠 2 + 8,9𝑠 + 1
2

maka ketikkan kode berikut ini pada script lalu Save:

clear()
num=[0 0 0 1];
den=[13.5 21.4 8.9 1];
sys=tf(num,den);

| 69
 Fungsi transfer di atas bisa juga dibuat dengan menggunakan cara lain, yaitu dengan
mendefinisikan operator Laplace terlebih dahulu, seperti yang dicontohkan dalam
kode berikut ini:

clear()
s = tf('s');
sys = 1/(13.5*s^3+21.4*s^2+8.9*s+1);

3 Ketikkan sys pada Command Window di Matlab lalu tekan Enter dan akan muncul
fungsi transfernya.
4 Untuk mengetahui nilai-nilai pole dan zero, maka ketikkan kode seperti berikut ini
pada Command Window lalu tekan Enter:

pole(sys)
zero(sys)

5 Tugas 1: buatlah fungsi transfer motor DC untuk pengendalian posisi (persamaan

3.1) dengan nilai K sebesar 28,9 rad/V.s dan τ sebesar 0,0909 s. Carilah pole dan
zero-nya. Catat hasilnya pada buku catatan.

Membuat Fungsi Transfer Sistem Waktu Diskrit

6 Untuk mengubah suatu sistem yang terdefinisi pada waktu kontinu ke waktu diskrit,
digunakan perintah berikut ini:

sysd = c2d(sys,Ts)

dengan Ts adalah periode sampling (detik).

7 Tugas 2: ubahlah fungsi transfer motor DC untuk pengendalian posisi (persamaan 3.1)
yang telah dibuat dalam Tugas 1 ke waktu diskrit dengan periode sebesar 0.01 detik.
Carilah pole dan zero-nya. Catat hasilnya pada buku catatan.

Respon Waktu

8 Matlab dapat mensimulasikan respon waktu sistem untuk berbagai jenis sinyal input.
Untuk melihat respon sistem terhadap sinyal impuls, ketikkan kode berikut lalu
jalankan:

impulse(sys)

9 Untuk melihat respon sistem terhadap sinyal impuls, ketikkan kode berikut lalu
jalankan:

step(sys)

70 |
10 Untuk melihat respon sistem terhadap sinyal sinusoidal dengan periode t, durasi tf, dan
sampling dt, ketikkan kode berikut lalu jalankan:

[u,t]=gensig('sine',t,tf,dt);
lsim(sys,u,t)

11 Agar tampilan sinyal bisa sesuai dengan yang kita inginkan, misal dari posisi 𝑥0
sampai 𝑥1 dan 𝑦0 sampai 𝑦1, maka ketikkan kode berikut lalu jalankan:

axis([x0 x1 y0 y1])

12 Tugas 3: Buatlah plot respon sistem terhadap input berupa sinyal impuls, step, dan
sinusoidal untuk model sistem posisi DC lingkar terbuka dalam model persamaan
waktu kontinu dan waktu diskrit. Untuk sinyal kotak, gunakan periode sebesar 5
detik, durasi sebesar 10 detik, dan sampling sebesar 0.01 detik. Sesuaikan
tampilannya sehingga terlihat respon waktunya dengan cukup jelas. Catat hasilnya
pada buku catatan lalu lakukan analisis.

Root Locus, Nyquist Plot, dan Bode Plot

13 Untuk melihat grafik root locus dari sistem, ketikkan kode berikut pada Command
Window:

rlocus(sys)

14 Untuk menganalisis sistem dengan menggunakan Nyquist, ketikkan kode berikut pada
Command Window:

nyquist(sys)

15 Untuk menganalisis respon frekuensi sistem dengan menggunakan Bode plot, ketikkan
kode berikut pada Command Window:

bode(sys)

16 Tugas 4: Dapatkan plot Root Locus, Nyquist Plot, dan Bode Plot untuk model posisi
motor DC lingkar terbuka dalam model persamaan waktu kontinu dan waktu diskrit.
Untuk plot Nyquist dan Bode dapatkan Gain Margin (GM) dan phase margin (PM)-
nya.
17 Tugas 5: Dengan menggunakan fungsi transfer model posisi motor DC waktu
kontinyu dan waktu diskrit, carilah nilai penguatan yang membuat sistem mulai tidak
stabil (petunjuk: gunakan plot Root Locus).

Analisis Sistem Waktu Diskrit: Pengaruh Periode Sampling Terhadap Karakteristik Sistem

18 Tugas 6: Dengan menggunakan fungsi transfer posisi motor DC sistem lingkar

terbuka dalam model waktu diskrit, carilah pengaruh periode sampling terhadap

| 71
 kestabilan sistem. Gunakan 3 nilai periode sampling yang berbeda ( misal 0.01 detik
(frekuensi 100 Hz), 0.001 detik (frekuensi 1000 Hz), dan 0.0001 detik (frekuensi 10
kHz)). Pada masing-masing nilai periode sampling, perolehlah fungsi transfer, grafik
respon waktu, dan plot root locus-nya. Catat hasilnya pada buku catatan lalu lakukan
analisis.

Perancangan Pengendali PID

19 Matlab menyediakan perintah untuk membuat suatu fungsi transfer pengendali PID
dalam konfigurasi paralel yang ditunjukkan dalam contoh kode berikut ini:

C = pid(Kp,Ki,Kd,Tf,Ts);

Untuk kemudahan, gunakan Tf = 0, sedangkan Ts adalah periode sampling untuk

sistem waktu diskrit.
20 Matlab juga menyediakan perintah untuk melakukan tuning PID otomatis untuk
plant yang linear, yaitu:

C = pidtune(sys,'pid');

21 Pada umumnya, desain pengendali PID (penentuan konstanta PID) dilakukan agar
sistem tertutup menghasilkan performa (respon waktu) yang memenuhi kriteria
yang telah ditetapkan. Pada fungsi pid, dihasilkan fungsi transfer pengendali PID,
dengan syarat konstanta PID-nya sudah diketahui. Pada fungsi pidtune, dihasilkan
konstanta PID secara otomatis. Agar konstanta PID bisa didapatkan sedemikian
sehingga sistem lingkar tertutupnya memenuhi kriteria, maka Matlab menyediakan
toolbox desain PID yang dapat diakses dengan menggunakan perintah berikut:

pidtool(sys, 'pid')

Dengan menggunakan kode program di atas, maka akan keluar jendela PID tuner

22 Tugas 7: Dengan menggunakan PID toolbox, rancanglah pengendali untuk sistem-

sistem dengan kriteria berikut ini:
c) Plant: sistem posisi motor waktu kontinu
Pengendali: proporsional
Kriteria: settling time kurang dari 0.15 detik dengan overshoot maksimal 15%.
d) Plant: sistem posisi motor waktu kontinu (waktu sampling 0.01 detik)
Pengendali: proporsional
Kriteria: settling time kurang dari 0.2 detik dengan overshoot maksimal 15%.

Untuk Tugas 7 ini, catatlah konstanta pengendalinya (untuk semua sistem, dari a
sampai d). Catatah pada buku catatan, lalu analisislah letak pole sistem lingkar
tertutupnya. Hasil dari Tugas 7 ini akan digunakan pada percobaan selanjutnya.

72 |
4.5.2 Simulasi Sistem Kendali Menggunakan Simulink
Simulasi: Pengendali PID

23 Jalankan Simulink dengan menekan tombol bergambar .

24 Buatlah model baru, yaitu dengan melakukan langkah-langkah seperti berikut. Pada
menu File pilih New lalu pilih Model (secara singkat dapat dilakukan dengan menekan
tombol Ctrl + N).
25 Pada Simulink Library Browser, bagian Library, masuklah ke bagian Continuous
(Discrete, untuk sistem waktu diskrit) lalu klik blok Transfer Fcn (Discrete Transfer Fcn)
dan masukkan pada Model.
26 Dobel klik pada blok Transfer Fcn (Discrete Transfer Fcn) dan masukkan parameter-
parameter fungsi transfernya.
27 Untuk menambahkan sinyal input, pada Simulink Library Browser, bagian Library,
masuklah ke bagian Sources lalu klik blok jenis sinyal yang diinginkan, misalkan Step,
lalu masukkan pada Model.
28 Dobel klik pada blok sinyal input untuk mengubah parameter sinyal inputnya.
29 Untuk melihat sinyal keluaran, pada Simulink Library Browser, bagian Library, masuklah
ke bagian Sinks lalu klik blok Scope, lalu masukkan pada Model.

Gambar 2.1 PID toolbox

30 Dobel klik pada blok Scope untuk melihat sinyal keluaran setelah simulasi dilakukan.

| 73
31 Untuk menjumlahkan atau menselisihkan sinyal, pada Simulink Library Browser, bagian
Library, masuklah ke bagian Math Operations lalu klik blok Sum, lalu masukkan pada
Model.
32 Dobel klik pada blok Sum untuk mengganti jenis operator ataupun menambah atau
mengurangi jumlah operator.
33 Untuk mengalikan sinyal dengan penguatan konstan tertentu, pada Simulink Library
Browser, bagian Library, masuklah ke bagian Math Operations lalu klik blok Gain, lalu
masukkan pada Model.
34 Dobel klik pada blok Gain untuk mengatur nilai penguatannya.
35 Bila ingin menambahkan suatu integrator atau diferensiator, pada Simulink Library
Browser, bagian Library, masuklah ke bagian Continuous (Discrete) lalu klik blok
Integrator (Discrete Time Integrator) untuk integrator dan Derivative (Discrete
Derivative) untuk derivatif, lalu masukkan pada Model.
36 Tugas 8: Simulasikan sistem pengendali posisi motor DC lingkar terbuka sistem
waktu diskrit untuk ketiga nilai periode sampling yang digunakan pada Tugas 6. Catat
hasilnya pada buku catatan lalu lakukan analisis.
37 Tugas 9: Simulasikan sistem pengendali posisi motor DC lingkar tertutup dengan
pengendali PID untuk waktu kontinu dan waktu diskrit dengan menggunakan
konstanta PID yang telah diperoleh dari Tugas 7. Catat hasilnya pada buku catatan
lalu lakukan analisis.
38 Tugas 10: Simulasikan sistem pengendali posisi motor DC lingkar tertutup untuk 3
nilai periode sampling yang digunakan pada Tugas 6 dengan pengendali
proporsional. Gunakan nilai Kp = 1.75 untuk sistem pengendali posisi.

4.5.3 Pengendali Posisi Motor DC meggunakan SIMULINK

Motor DC adalah aktuator umum pada sebuah sistem kendali, dimana akan secara
langsung memberikan gerak putar dan gerak translasi (jika ditambahkan dengan
roda atau silinder dan kabel). Secara sederhana dapat digambarkan sebagai berikut:

74 |
Pada contoh ini, kita akan mengasumsikan input dari sistem tersebut adalah
tegangan (V) yang diaplikasikan ke rangkaian motor dan outputnya adalah posisi
poros roda (θ). Rotor dan poros diasumsikan rigid. Diasumsikan juga bahwa model
gesekan viskositas akan proporsional sesuai dengan kecepatan sudut poros.

Parameter-parameternya sebagai berikut:

(J) moment of inertia of the rotor 3.2284E-6 kg.m^2
(b) motor viscous friction constant 3.5077E-6 N.m.s
(Ke) electromotive force constant 0.0274 V/rad/sec
(Kt) motor torque constant 0.0274 N.m/Amp
(R) electric resistance 4 Ohm
(L) electric inductance 2.75E-6 H

Secara umum, besarnya torsi yang dihasilkan oleh motor DC akan proporsional
dengan arus dari rangkaian motor dan juga kuat medan magnet yang ada
disekitarnya. Pada contoh ini, kita akan mengasumsikan medan magnet adalah
konstan, untuk itu torsi motor hanya akan proporsional dengan arus rangkaian
motor (i) terhadap faktor konstanta Kt, seperti pada gambar berikut:

Gaya gerak listrik ( ) belakang besarnya proporsional dengan kecepatan sudut poros
dengan konstanta faktor Kb.

𝑒 = 𝐾𝑒 𝜃̇

Dalam satuan internasional, torsi motor dan GGL belakang adalah sama, yaitu
; Untuk itu, kita akan menggunakan K sebagai representasi dari konstanta
torsi motor dan konstanta GGL belakang. Sistem akan dimodelkan dengan
penjumlahan torsi pada inersia rotor dan mengintegrasikan akselarasi untuk
memberi kecepatan. Hukum Kirchoff's akan diaplikasikan pada sirkuit motor DC ini.
Pertama-tama, kita akan memodelkan integral dari akselarasi putaran dan rata-rata
perubahan arus motor DC.

Dari fungsi transfer yang diperoleh dari simulasi kecepatan dengan SIMULINK pada
modul sebelumnya dapat diperoleh persamaan fungsi transfer posisi motor dengan
cara membaginya dengan s, sehingga persamaannya menjadi:

𝜃(𝑠) 𝐾
=
𝑉(𝑠) 𝑠((𝐽𝑠 + 𝑏)(𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝐾 2 )

| 75
 Untuk membangun model simulasi, bukalah jendela kerja baru pada SIMULINK lalu
ikuti tahapan di bawah ini.

41. Masukan blok integrator dari Simulink/Continuous library dan buat garis pada input
dan outputnya
42. Beri label pada garis input "d2/dt2(theta)" dan pada output "d/dt(theta)". Untuk
melakukanya, double-click pada bidang kosong tepat di bawah garis.
43. Masukkan blok integrator yang lain (berinama “theta” pada garis output),
hubungkan input-nya dengan output pada itegrator pada langkah (2).
44. Tambahkan lagi blok integrator di atas blok pertama, buat garis juga pada input
maupun outputnya. Beri label pada garis input "d/dt(i)" dan output "i".

45. Selajutnya, kita akan mengaplikasikan hukum newton dan hukum kirchoff pada
sistem motor untuk membentuk persamaan berikut:

Sudut akselarasi nilainya sama dengan 1/J dikalikan dengan penjumlahan dua besaran
(satu positif, satu negatif). Derivatif dari arus sama nilainya dengan 1/L dikalikan dengan
penjumlahan 3 besaran (satu positif, dua negatif). Lanjutkan pemodelan persamaan
tersebut pada SIMULINK sebagai berikut.

46. Masukkan dua blok Gain dari Simulink/Math Operations library, masing-masing
hubungkan dengan integrator.
47. Edit korespondensi blok Gain ke akselarasi sudut dengan double-clicking dan ubah
nilainya menjadi "1/J".

76 |
 48. Ubahlah nama dari blok Gain tersebut menjadi "Inertia" dengan cara meng-klik
"Gain" yang terletak di bawah blok.
49. Lakukan hal yang sama untuk blok Gain lainya dengan nilai "1/L" dan label
"Inductance".
50. Masukkan dua buah Add blocks dari Simulink/Math Operations library, masing-
masing hubungkan dengan garis pada blok Gain.
51. Edit tanda pada Add block menjadi "+-" karena satu besaran positif dan satunya
negatif.
52. Edit tanda pada Add block lainya menjadi "-+-" untuk merepresentasi besaran pada
persamaan Kirchoff’s.

Sekarang, kita harus tambahkan torsi yang direpresentasikan pada persamaan rotasi.
Pertama, kita tambahkan torsi redaman (damping torque).

53. Masukkan blok gain di bawah blok "Inertia". Selanjutnya klik kanan pada blok
tersebut dan pilih Rotate & Flip > Flip Block dari menu yang dimunculkan untuk
membalik arah blok dari kiri ke kanan. Atau dengan memilik blok tersebut sambil
mengklik Ctrl-l.
54. Set nilai Gain dengan "b" dan ubah nama bloknya menjadi "Damping".
55. Tap garis (tahan Ctrl disaat menggambar atau klik kanan pada garis) dari output
integrator rotasi dan hubungkan ke input dari blok "Damping".
56. Gambar garis dari output blok "Damping" ke input negatif rotational Add block.

Selanjutnya kita akan menambahkan torsi dari armature

57. Masukkan blok gain dan hubungkan ke input positif rotational Add block dengan
sebuah garis.
58. Edit nilainya kenjadi "K" untuk merepresentasikan konstanta motor dan beri label
"Kt".
59. Lanjutkan menggambar garis yang mengarah dari integrator arus dan hubungkan ke
blok "Kt".

| 77
 Sekarang, kita harus menambah besaran tegangan dimana direpresentasikan pada
persamaan elektrikal. Pertama, tambahkan blok tegangan pada resistansi armarture.

60. Masukkan blok gain diatas blok "Inductance" dan putar arahnya dari kiri ke kanan.
61. Set nilai gain menjadi "R" dan ubah nama bloknya menjadi "Resistance".
62. Arahkan kursor ke garis output integrator arus dan hubungkan garis tersebut ke
input blok "Resistance".
63. Gambar garis dari output blok "Resistance" menuju ke input negative bagian atas
dari “Add” blok persamaan arus.

Selanjutnya, kita akan menambahkan ggl balik dari motor

64. Masukkan sebuah blok gain dan sambungkan ke input negatif dari “add” blok arus
lainya.
65. Ubah nilainya menjadi "K" untuk merepresentasikan konstanta ggl belakang dari
motor dan beri label "Ke".
66. Arahkan kursor ke garis output integrator (d/dt(theta)) dan hubungkan dengan blok
gain "Ke".

78 |
 67. Masukkan In1 dan Out1 ports dari Simulink/Ports & Subsystems, ubah label in1
menjadi “voltage” dan Out1 menjadi “position”.
68. hubungkan In1 ke inputan positif pada blok Add arus dan Out1 pada output
integrator (theta).

Desain final terlihat seperti berikut:

| 79
 Untuk menyimpan seluruh komponennya menjadi satu blok subsistem, caranya dengan
memilih seluruh blok, klik kanan kemudian pilih Create Subsystem from Selection.
Simpan dengan nama Motor_Pos.

4.5.4 Mendesain kendali menggunakan SIMULINK

Respon open-loop

Model motor posisi yang sudah dibuat di atas selanjutnya akan kita lihat respon dengan
sebuah pengendali open loop. Respon step open-loop juga bisa dibuat secara langsung
menggunakan Simulink. Ikuti langkah-langkah berikut ini:

69. Hapus port In dan Out

70. Masukkan blok “Step” dari library Simulink/Sources dan hubungkan garis input
Tegangan Motor_Pos.
71. Masukkan blok “Scope” dari library Simulink/Sinks dan hubungkan pada output
Position Motor_Pos.
72. Untuk memberikan nilai inputan yang sesuai pada unit step, klik ganda slok step dan
atur Step Time bernilai “0”.

Sistem akan telihat seperti pada gambar berikut:

80 |
73. Untuk dapat mensimulasikan sistem ini, rincian simulasi harus diatur terlebit dahulu.
Pilih Model Configuration Parameters dari menu Simulation, tentukan lamanya
durasi dimana simulasiakan berjalan pada bagian Stop time. Masukkan angka “0.2”,
karena dianggap waktu yang cukup untuk sistem mencapai kondisi steady state.
Pada jendela ini, di bagian solver ubah menjadi ode15s (stiff/NDF) solver.
Pengaturan pada jendela ini terlihat pada gambar dibawah:

| 81
 74. Masukkan nilai-nilai parameter motor DC yang diperoleh dari simulink model melaui
MATLAB command window, kemudian jalankan simulasi dengan menekan (Ctrl-T
atau pilih Run dari menu Simulation). Setelah simulasi selesai, klik ganda “scope”
maka akan terlihat grafik respon seperti dibawah:

Ekstraksi linier Motor Model

Model linear dari sebuah sistem dapat diekstrak dari sebuah model Simulink menjadi
tipe MATLAB workspace. Hal dini dapat dilakukan dengan mengetikkan dlinmod pada
command MATLAB ataupun Langsung melalui Simulink yang akan kita lakukan. Berikut
parameter-parameter yang sudah kita gunakan sebelumnya:

J = 3.2284E-6;
b = 3.5077E-6;
K = 0.0274;
R = 4;
L = 2.75E-6;
75. Identifikasi input dan output dari model yang akan kita ekstrak. Klik kanan pada
sinyal yang menunjukkan input tegangan (voltage) pada model Simulink. Kemudian
pilih Linear Analysis Points > Open-loop Input dari tampilan menu yang muncul.
76. Lakukan hal yang sama pada output posisi “position” dan pilih Linear Analysis Points
> Open-loop Output. Sinyal Input dan output akan teridentifikasi pada model
dengan simbol panah seperti pada gambar di bawah.

82 |
77. Pilih menu pada jendela model bagian atas, Analysis > Control Design > Linear
Analysis. Kemudian Linear Analysis Tool akan terbuka. Pada jendela Linear Analysis
Tool, pilih More Options, kemudian ubah sampling time menjadi “0.001” dan
conversion method pilih “Zero-Order Hold”. Di dalam jendela Linear Analysis
Tool, operating Point akan dilinierkan dapat tetap dipilih default, Model Initial
Condition. untuk memulai proses linierisasi/diskritisasi, selanjutnya klik tombol Step
yang dicirikan dengan simbol segitiga hijau kecil. Hasil dari proses linierisasi ini
adalah objek linsys1 yang akan muncul pada Linear Analysis Workspace seperti
gambar di bawah. Seret (drag) “linsys1” dan masukkan ke dalam MATLAB
Workspace. Lebih jauh lagi, respon step open-loop sistem yang sudah dilinierkan
akan otomatis muncul.

| 83
Verifikasi hasil ekstraksi dapat dilakukan dengan melihat model itu sediri. Model ini
selanjutnya dapat digunakan pada MATLAB sama halnya dengan sebuah objek yang dibuat
langsung menggunakan MATLAB command line. Masukkan perintah zpk(linsys1) pada
jendela MATLAB command untuk menunjukkan bahwa hasil demonstrasi model mempunyai
bentuk persamaan sebagai berikut.

Untuk memverifikasi validitas dari hasil ekstraksi model, dapat dilihat dari respon step open-
loop. Ketikkan perintah dibawah ini pada jendela perintah MATLAB dan akan terlihat
grafiknya.

t = 0:0.001:0.2;
step(linsys1,t);
grid

Tugas 11 : Buatlah grafik respon open-loop dari model hasil ekstraksi linier ke Matlab
Workspace yang berhasil dibuat, bandingkan dan analisis hasilnya dengan model motor
yang tanpa linierisasi. Verifikasi hasil keduanya!

Respon closed-loop dengan lag compensator (diskrit)

Misalnya jika sebuah lag compensator didesain sesuai transfer function berikut

84 |
Untuk membuat respon step closed-loop menggunakan compensator lag pada simulink, kita
kembali menggunakan "Motor_posisi.slx" yang sudah dibuat sebelumnya. Lalu tambahkan
sebuah lag compensator secara seri dengan subsistem motor dan akan memberikan
feedback posisi motor untuk dibandingkan dengan nilai referensi yang diinginkan. Ikuti
langkah-langkah berikut ini

78. Hapus port Input dan Output pada model motor.

79. Masukkan dua buah blok Zero Order Hold dari library Simulink/discrete, atur nilai
blok Zero Order Hold pada sample time “0.001”.
80. Masukkan blok Discrete Zero Pole dari library Simulink/Discrete, klik ganda pada blok
kemudian ubah nilai Zeros pada blok Discrete Zero Pole menjadi [0.95 0.80 0.80],
Poles [-0.98 0.6 1], Gain 800, dan sample time 0.001.
81. Masukkan blok Sum dari library Simulink/Math Operations. Kemudian double-click
pada blok dan masukkan "|+-" sebagai List of signs dimana simbol "|" berlaku
sebagai pemisah port pada blok.
82. Masukkan blok Transfer Function dari Simulink/Continuous library. Double-click pada
blok dan edit Numerator coefficients dan Denominator coefficients sesuai TF di
atas.
83. Masukkan blok step dari Simulink/Sources library. Double-click pada blok dan set
Step time menjadi "0".
84. Masukkan blok Scope block dari Simulink/Sinks library.
85. Rangkailah blok-blok tersebut menjadi seperti gambar di bawah

86. Sebelum mensimulasikan sistem ini, atur ulang Stop time pada Simulaton di menu
Model Configuration Parameters menjadi 0.08. Kemudian jalankan simulasi.

| 85
Tugas 12: Tampilkan hasil simulasi kemudian analisis hasilnya dan bandingkan dengan
model yang tidak menggunakan lag compensator. Verifikasi hasilnya juga dengan closed-
loop dengan lag compensator pada sistem kontinyu.

4.5.5 Kontrol PID pada Posisi Motor DC menggunakan SIMULINK

kendali posisi pada sebuah motor dc dapat diartikan sebagai pengaturan perputaran motor
untuk mencapai posisi sesuai referensi gerak, jika posisi sudah sesuai maka motor akan
berhenti berputar. Representasi kecepatan kedalam posisi yaitu:
𝑡 𝜃̇
𝜃 = ∫0 𝜃̇(𝑡)𝑑𝑡 atau 𝜃 = 𝑠
Dengan demikian kontrol posisi pada sebuah motor DC dapat digambarkan sebagai berikut:

Kontrol Proporsional (P) untuk motor DC

Perhatikan ilustrasi kontrol posisi putar sebuah motor berikut :

Kontroler P pada dasarnya dapat digunakan untuk kontrol posisi motor.dengan

pimilihan Kp yang tepat sistem dapat mencapai konvergen (galat menuju nol). Jika nilainya
terlalu besar mengakibarkan osilasi pada saaat start, sedangkan jika nilai Kp terlalu kecil
maka waktu untuk menuju kondisi tunak akan lambat.
Pada kontrol P ini tidak dapat mempertahankan error selalu nol atau dengan kata
lain, dalam kondisi tetap (steady state), error pada kontrol P tidak bisa nol. Hal ini dikenal
sebagai steady-state error (ess).

86 |
Misalnya parameter motor di atas adalah sebagai berikut :
L = 0.062H
R=2.5Ω
Konstanta torsi motor, Ktn=0.026Nm/A
Konstanta tegangan balik emf, Kb=0.02V/rad.s-1
Momen inersia rotor dan beban, Jeff=0.00004Kg/m2 dan
Koefisien viscous rotor dan beban, feff=0.001

Dalam simulasi ini diasumsikan sudut poros motor pada saaat start berada pada
posisi 0°. Dengan target perpindahan posisi sebesar 90° atau 1,57 radian. Mengadopsi
desain simulink diatas maka diperoleh diagram blok seperti diabawah ini:

Tugas 13:
a. Buatlah diagram Simulink menggunakan parameter-parameter yang sudah diberikan
b. Tampilkan dalam satu grafik yang sama hasil simulasi kontrol proporsional untuk skema
Kp = 3; 2; 1; 0.75 dan 0.5.
c. Analisis grafik hasil simulasi tersebut.

| 87
Kontrol Proporsional Integral (PI) untuk motor DC

Tugas 14:
a. Buatlah diagram Simulink untuk kontrol PI menggunakan parameter-parameter yang
sudah diberikan
b. Tampilkan dalam satu grafik yang sama hasil simulasi kontrol proporsional untuk skema
Kp = 3; Ki = 20; 10; 5; 0.5
c. Analisis grafik hasil simulasi tersebut.

Kontrol Proporsional Derivatif (PD) untuk motor DC

Tugas 15:
a. Buatlah diagram Simulink untuk kontrol PD menggunakan parameter-parameter yang
sudah diberikan
b. Tampilkan dalam satu grafik yang sama hasil simulasi kontrol proporsional untuk skema
Kp = 2; Kd = 0; 0.03, 0,066, 0,07 dan 0,1.
c. Analisis grafik hasil simulasi tersebut.
Kontrol Proporsional (Kp) dengan pembebanan

Tugas 16:
a. Buatlah diagram Simulink untuk kontrol P dengan pembebanan menggunakan
parameter-parameter yang sudah diberikan
b. Tampilkan dalam satu grafik yang sama hasil simulasi kontrol proporsional untuk skema
Kp = 2 dan beban bevariasi dari 0, 0.001, 0.003, dan 0.005
Analisis grafik hasil simulasi tersebut.

Kontrol Proporsional-Diferensial (PD) dengan pembebanan

a. Buatlah diagram Simulink untuk kontrol P dengan pembebanan menggunakan

parameter-parameter yang sudah diberikan
b. Tampilkan dalam satu grafik yang sama hasil simulasi kontrol proporsional diferensial
untuk skema Kp = 2; Kd=0.05 dan beban bevariasi dari 0.001, 0.003, dan 0.005. Analisis
grafik hasil simulasi tersebut.
Modul 5
SISTEM KENDALI PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE (PID)
MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER ARDUINO PADA THINKERCAD

1. Tujuan Percobaan
• Praktikan dapat mengimplementasikan kontrol PID pada sistem embedded
denga pendekatan program.
• Praktikan dapat menjalankan simulasi sistem kendali pada Tinkercad.

2. Dasar Teori
a. Kontrol PID dalam Pemrograman
Sistem kendali PID pada rangkaian close-loop secara sedrhana
diperlihatkan pada gambar 5.1 yang mana pada rangkaian tersusun sebuah
plant dengan kontrol PID yang melakukan kalkulasi kepada error luaran
system. Respon yang diinginkan harus memiliki settling time minimum
dengan sedikit atau tanpa overshoot dari respon step sistem loop.

Gambar 4.1. Rangkaian system close-loop sederhana dengan kontroler PID

PID Controller sebenarnya terdiri dari 3 jenis cara pengaturan yang saling
dikombinasikan, yaitu P (Proportional) Controller, D (Derivative) Controller, dan I
(Integral) Controller. Masing-masing memiliki parameter tertentu yang harus diset
untuk dapat beroperasi dengan baik, yang disebut sebagai konstanta. Setiap jenis,
memiliki kelebihan dan kekurangan masing-masing, hal ini dapat dilihat pada tabel
di bawah ini:

(1.1)
Dalam implementasinya di dunia program, persamaan matematis
pada tiap komponen control PID perlu diubah kedalam Bahasa yang
dimengerti oleh sistem. Sistem computer berjalan secara diskrit, maka dari
itu perlu dilakukan konfigurasi pada metode control PID melalui pendekatan
matematis seperti pada tabel 1.

Metode/Kontroler Proporsional Integrator Derivative

 T 𝑑𝑒
Matematis 𝐾𝑝 ∗ 𝑒 𝐾𝑖 ∫ 𝑒 𝑑𝑡 𝐾𝑑
a 𝑑𝑡
b Program 𝐾𝑝 ∗ 𝑒 𝐾𝑖 ∗ (∑ 𝑒 ∗ 𝑑𝑡) 𝐾𝑑 ∗ (𝑒 ′ − 𝑒)/𝑑𝑡
e
l 1. perbandingan Persamaan Matematis Dengan Persamaan Program PID

b. Mikrokontroler Arduino UNO

Arduino Uno adalah papan mikrokontroler berbasis ATmega328. Uno
memiliki 14 pin I/O digital (6 di antaranya dapat digunakan sebagai output
PWM), 6 input analog, resonator keramik 16MHz, konektor USB, colokan
listrik, header ICSP, dan tombol reset. Uno dibangun berdasarkan apa yang
diperlukan untuk mendukung mikrokontroler, sumber daya bisa
menggunakan power USB (jika terhubung ke komputer dengan kabel USB)
dan juga dengan adaptor atau baterai.
Arduino Uno berbeda dari semua papan sebelumnya karena tidak
menggunakan chip driver FTDI USBtoserial. Di sisi lain, Atmega16U2
(Atmega8U2 hingga versi R2) diprogram sebagai konverter USB ke serial. Uno
revisi 2 memiliki resistensi yang menarik HWB 8U2 ke ground, membuat
mode DFU lebih mudah digunakan.

Gambar 1.2. Arduino UNO

Namun, tidak semua pin Arduino dapat digunakan untuk memproses

sinyal analog. Board Arduino Uno memiliki 6 pin analog dari A0 sampai A5.
Huruf A di awal nama pin Arduino menunjukkan bahwa pin tersebut dapat
digunakan untuk memproses sinyal analog. Pemetaan digital yang tepat dari
nilai sinyal analog tergantung pada resolusi ADC. Semakin tinggi resolusi ADC,
semakin dekat dengan nilai analog sinyal. Resolusi ADC board Arduino Uno
adalah 10 bit. Ini berarti dapat mewakili hingga 1024 level analog diskrit.

| 91
 Beberapa jenis mikrokontroler lain memiliki resolusi 8-bit, 256 level analog
diskrit, dan beberapa memiliki resolusi 16-bit dan 65536 level analog diskrit.

c. Motor DC
Motor DC memiliki dua bagian penting. Bagian pertama adalah stator
yang tidak berputar dan bagian kedua adalah rotor yang berputar. Poros
ditempatkan pada rotor ini. Benda yang berputar (seperti puli sabuk) dapat
dipasang pada ujung poros.

Gambar 5.3 Motor DC

d. Pulse Width Modulation

Pulse Width Modulation atau yang biasa disingkat PWM merupakan
bentk modulasi sinyal yang mengatur lebar durasi sinyal pada satu sisinya.
PWM digunakan pada tegangan DC untuk mengatur durasi pada tegangan
aktif (tegangan puncak) dan tegangan non-aktif (tegangan nol) yang
perbandingan tegangan aktif dan no-aktifnya pada suatu periode disebut
sebagai Duty Cycle. Dalam mikrokontroler, sinyal PWM beroperasi pada
frekuensi rendah dari 500 Hz hingga 2 KHz.
Pada board Arduino, pin yang dapat digunakan untuk PWM adalah pin
yang ditandai dengan tilde (~): pin 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Pin ini adalah pin
yang digunakan untuk membangkitkan sinyal PWM.

Gambar 5.2 Sinyal PWM

92 |
e. Thinkercad
TinkerCAD adalah layanan online gratis untuk membuat bentuk 3D
dasar dan mengembangkan prototipe digital komponen elektronik. Prototipe
ini termasuk sirkuit dasar dengan lampu LED, buzzer, sakelar, dan bahkan
sensor cahaya.

Gambar 5.3 Halaman Dashboard Tinkercad

Prototipe ini dapat menyertakan mikroprosesor sebagai bagian dari

desain. Mikroprosesor adalah bentuk komputer paling sederhana yang dapat
diprogram. Mereka dapat diprogram untuk memanipulasi komponen
elektronik seperti lampu LED dan buzzer. Mikroprosesor dapat diprogram
untuk mengumpulkan informasi dari sensor dan menginterpretasikan
informasi tersebut. Mereka digunakan di berbagai perangkat di sekitar kita.
Mereka ada di microwave, lemari es, mobil, komputer, dan banyak perangkat
elektronik lainnya.
Proses yang digunakan dalam TinkerCAD sering digunakan untuk
pembuatan prototipe cepat. Prototyping adalah proses di mana kita dapat
mengembangkan komponen dengan cara yang fleksibel daripada yang dapat
dengan cepat diperbarui dan dimodifikasi untuk menguji berbagai opsi saat
mengembangkan proyek atau produk. Kami akan menggunakan proses
pembuatan prototipe ini untuk mempelajari cara membuat rangkaian
elektronik dasar. Tinkercad terintegrasi dengan layanan Media Sosial seperti
Facebook. Ini juga Terintegrasi dengan layanan seperti Microsoft dan Google.
Siswa dapat menggunakan akun distrik mereka untuk masuk ke Tinkercad jika
distrik Anda menggunakan akun direktori aktif dengan Google atau
Microsoft.
Sebuah proyek dapat dibuat dan dibuka. Sebuah proyek mencakup
berbagai komponen elektronik. Komponen elektronik termasuk LED, tombol,
resistor, dan sumber daya. Komponen yang dapat kita gunakan ditampilkan
dalam panel di bagian bawah halaman.

| 93
 3. Alat dan Bahan
Alat dan perlengkapan yang diperlukan dalam praktikum modul ini adalah sebagai
berikut:
1. Laptop
2. Jaringan Internet

4. Langkah Praktikum
a. Login ke halaman Tinkercad dengan membka laman
https://www.tinkercad.com/login pada brower praktikan. Pastikan praktikan
masuk ke dashboard akun masing-masing praktikan. Jika praktikan belum
memiliki akun Tinkercad silahkan membuat akunnya terlebih dahulu.
b. Pada dashboard pilih menu Circuit dan klik Create new Circuit.

c. Ganti nama project dengan “Pemrograman kontrol posisi Arduino dengan

PID”

94 |
d. Cari komponen “Arduino Uno R3” pada kolom Search lalu tarik komponen
Arduino Uno R3 ke Sheet.

e. Praktikum ini menggunakan 3 buah komponen yaitu:

• Arduino Uno R3
• Motor Driver (IC L293D)
• Motor DC dengan Encoder

Ambil semua komponen dan taruh pada sheet praktikum.

f. Rangkai komponen dengan ketentuan pengkabelan sebagai berikut:

Motor Driver (IC L293D) > Motor DC dengan Encoder
Output 1 Motor Positive
Power 1 Encoder Power
Output2 Motor Negative

Motor Driver (IC L293D) > Arduino

| 95
 Enable 1 & 2 D8
Input 1 D7
Input 2 D9
Ground GND
Power 1 & 2 5V

Motor DC dengan Encoder > Arduino Uno R3

Encoder Ground GND
Channel A D2
Channel B D4

g. Masukka kode program berikut:

//Arah Rotasi Motor

#define CW 0 //arah rotasi searah jarum jam
#define CCW 1 //arah gerak berlawanan arah jarum jam

//Pin Kontrol Motor

#define motorDirPin 7
#define motorPWMPin 9
#define enablePin 8

//Pin Motor Encoder

#define encoderPinA 2 //Pin encoder channel A
#define encoderPinB 4 //Pin encoder channel B

//Posisi encoder var

int encoderPos = 0;

//Kontrol PID
float Kp = 30;
float Ki = 0;
float Kd = 0;
float dt = 0.01;
float integrator = 0;

96 |
 float preverr;
float proporsional;
float derivative;
int targetPos = 100;
int error;
int control;
int speed;

//External interrupt encoder

void doEncoderA()
{
digitalRead(encoderPinB)?encoderPos--:encoderPos++;
}

void setup()
{
//Setup interrupt
pinMode(encoderPinA, INPUT_PULLUP);
pinMode(encoderPinB, INPUT_PULLUP);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinA),
doEncoderA,RISING);

//Setup Motor Driver

pinMode(motorDirPin, OUTPUT);
pinMode(enablePin, OUTPUT);
digitalWrite(enablePin,HIGH);

preverr = 0;

Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
error = targetPos - encoderPos;
proporsional = Kp*error;
integrator += integrator * dt;
derivative = (error+preverr)/dt;
control = proporsional + Ki*integrator + Kd*derivative;

speed = min(max(control, -255), 255);

if (speed >= 0)
{
digitalWrite(motorDirPin, CW);
analogWrite(motorPWMPin, speed);
}
else
{
digitalWrite(motorDirPin,CCW);
analogWrite(motorPWMPin, 255+speed);
}
preverr = error;
Serial.println(encoderPos);
}

h. Lakukan simulasi dengan mengubah nilai Kp, Ki, dan Kd menjadi nilai yang
memiliki respon sistem terbaik dan catatlah nilai Kp, Ki, dan Kd nya!

| 97
 i. Analisa hasil simulasi dari nilai kontroler Kp, Ki, dan Kd terbaik dan temukan
beberapa parameter berikut:
• Rise Time (Tr), yang merupakan jumlah sampel pada saat sinyal naik.
• Settling Time (Tr), yang merupakan jumlah sampel pada saat sistem
berosilasi di keadaan tunak.
j. Catatlah hasilnya di buku catatan dan berikan diskusi terkait pada laporan
praktikum!

98 |
Daftar Pustaka

[1] ____, Matlab R2013a Product Documentation, MathWorks, 2013.

[2] ____, SCB-68 User Guide, National Instruments.

[3] ____, SCB-68 User Manual for Advanced Functions, National Instruments, 2009.

[4] http://elektronika-dasar.web.id/komponen/operasional-amplifier-op-amp-ic-lm741/,
diakses tanggal 16 Juli 2013.

[5] http://www.talkingelectronics.com/projects/OP-AMP/OP-AMP-2.html, diakses

tanggal 16 Juli 2013.

[6] http://www.learningaboutelectronics.com/images/LM741_pinout_diagram.jpg,
diakses tanggal 4 Juli 2013.

[7] Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering 4th Edition, Prentice-Hall Inc., New
Jersey, 2002.

[8] Mark W. Spong, Seth Hutchinson, M. Vidyasagar, Robot Modelling and Control 1st
Edition, John Wiley & Sons Inc., New York, 1989.

[9] Norman S. Nise, Control System Engineering 3rd Edition, John Wiley & Sons Inc.,
New York, 2000.

[10] Sebastian A. Nugroho, et al., Desain Pengendali Posisi pada Quanser DC Motor
Control Trainer (DCMCT) dengan Metode Linear Quadratic Gaussian (LQG),
Tugas Besar Kendali Optimal, STEI - ITB, 2013.