Travaux dirigés N°2

ASSERVISSEMENT ET REGUALATION DES SYSTÈMES

S(p)
EXERCICE No1: SIMPLIFICATION DES SCHEMAS BLOCS

T(p) =
E(p)
1. Simplifier et exprimer la fonction de transfert des schémas ci-dessous :
2. Calculer alors les expressions des fonctions de transfert F1(p) et F2(p),
Le circuit précédent est excité par le signal suivant:

3. Calculer S(p),
4. En déduire s(t), calculer le temps de réponse à 5%.

EXERCICE No3
Soit un système asservi représenté par le schéma ci-dessous.

EXERCICE N° 2: 1. Simplifier le schéma blocs ci-dessus,

Soit le circuit électrique passif, de la figure ci-dessous. On donne R=1kΩ et C=500μF. S(p)
2. En déduire la fonction de transfert H(p) = , en fonction de H1(p) et H2(p),
E(p)
1 1
3. Soit H1 (p) = et H 2 (p) = , déterminer l’expression de H(p).
p +1 p
1
Par la suite on prend H 2 (p) =
1. Calculer l’expression de la fonction de transfert de ce circuit, p + 3p + 2
2

Le système est successivement excité par un échelon e(t)=u(t) et une rampe e(t)=t.u(t) .
Ce circuit peut être décrit par le schéma fonctionnel de la figure suivante: 4. Déterminer les expressions S1(p) et S2(p), pour les deux entrées,
5. En déduire leurs valeurs initiales finales,
6. Déterminer les expressions de s1(t) et s2(t), pour les deux entrées,
7. Déterminer le module et l’argument de H(jw).

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EXERCICE No4: DISPOSITIF DE FREINAGE
F
Soit le dispositif utilisé pour le freinage d'urgence d'un ascenseur. EXERCICE No6: ANTENNE DE RECEPTION RADIO
Le système est constitué de l'ascenseur (déplacement vertical).
0
L'entrée du système est la force P de pesanteur (P = mg). La sortie Le système est constitué du modèle électrique d'une antenne radio. I R
du système est la vitesse verticale v de descente. Ascenseur L'entrée du système est le courant i(t) produit par une onde radio. La R u
Les forces appliquées au système sont : de masse sortie du système est la tension u(t) aux bornes du circuit.
m
C
◼ la pesanteur P = m.g (g  10N/kg) 1. Déterminer la relation donnant UL(p) en fonction de IRL(p) et L.
◼ le frottement F = -f.v (f = constante de frottement). 2. Déterminer la relation donnant UR(p) en fonction de IRL(p) et R.
La relation fondamentale de la dynamique est : P 3. Déterminer la relation donnant IRL(p) en fonction de R ; L et U(p) .
dv z 4. Déterminer la relation donnant IC(p) en fonction de U(p) et C.
 Forces = ma = m dt . 5. Utiliser les relations déterminées au  et  pour trouver T(p) =
U(p)
en fonction
I(p)
1. Ecrire l'équation différentielle relative au système (entrée P(t) et sortie v(t)). de R ; L et C.
V(p) T0
2. Déterminer la transmittance T(p) = = du système en exprimant  et T en 6. Le courant i(t) est un échelon d'amplitude I.
0
P(p) 1+ p Utiliser le théorème de la valeur finale pour trouver U en fonction de I et de R.
fonction de m et f. On précise qu'à l'instant t=0 on a v = 0. Pouvait-on prévoir ce résultat uniquement par l'observation du circuit.
3. Déterminer l'expression de V(p) pour une entrée P(p) échelon d'amplitude P.
4. Trouver l'expression de v(t). EXERCICE No7: MACHINE A COURANT CONTINU
5. Tracer la courbe v(t) de 0 à 5 en prenant les valeurs suivantes : m = 400kg et f =
Un moteur à courant continu commandé par l’induit peut être représenté par la figure ci-dessous :
800N.m-1.s.
R: la résistance de l’induit
EXERCICE No5: PRESSION DANS UN RESERVOIR L : l'inductance de l'induit
qe J : le moment d'inertie tournant à la vitesse
Le système est constitué d'un réservoir d'air comprimé. L'entrée du (t).
système est le débit qe de remplissage (compresseur). La sortie du  (t ) : la vitesse de rotation de l'arbre du
système est la pression d'air P(t) dans le réservoir. Une vanne, toujours moteur.
qv
ouverte, permet le vidage du réservoir avec le débit Pression B : le coefficient de frottement.
e(t) : la fém. du moteur avec e(t) = Ke(t )
qv(t) = kv.P(t) (débit proportionnel à la pression). P
 m (t) :le couple moteur.  m (t) = Kmi(t )
dP
L'équation générale est : débit = k (k est une
 P P
dt  r (t) :le couple résistant exerce sur arbre
constante).
On précise que toutes les grandeurs qe(t) et P(t) sont nulles pour t<0.
1. Écrire les équations différentielles électriques et mécaniques qui régissent le
1. Ecrire l'équation différentielle relative au système (entrée qe(t) et sortie P(t)). fonctionnement du moteur
P(p) T0 2. Calculer la transformée de Laplace de ces équations
2. Déterminer la transmittance T(p) = = du système en exprimant  et T0 en
Qe (p) 1+ p 3. Donner le schéma bloc de ce système
fonction de kv et kP . 4. Calculer la fonction de transfert du système par la méthode de schéma bloc
3. Déterminer l'expression de P(p) pour une entrée Qe(p) échelon d'amplitude Qe. 5. Déterminer l’ordre du système
4. Trouver l'expression de P en fonction de Qe et kv (utiliser le théorème de la valeur
finale). EXERCICE No8: REGULATION DE LA TEMPERATURE D’UN FOUR
On a P = 4bar et Qe = 180 litre/min ; calculer alors la valeur de kv. On désire réguler la température  d’une enceinte à chauffage indirecte représentée par la
5. Tracer la courbe P(t) de 0 à 5 en prenant les valeurs de la question  et kP = 135. figure suivante :
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 Le réseau RL est alimenté par un amplificateur différentiel de gain K auquel on applique une
fraction  de la tension de sortie sur la seconde entrée.
Amplificateur différentiel amplifie la différence des tensions appliquées sur ses deux entrées.
a.Donner les constituants de la chaine d’action et de réaction et leur fonction de transfert.
b. Donner la fonction de transfert de l’ensemble et en déduire la nouvelle constante de
temps To’
c.Calculer en fonction de K pour que cette fonction de transfert soit identique à celle de la
question 1a la constante de temps prés.
u(t )représente la tension de commande de la vanne, q(t )le débit dans l’échangeur et  la
température en sortie de l’échangeur. EXERCICE N°10: Asservissement de température d’un four (1er ordre)
On considère l’asservissement de température du système constitué d’un four et d’un
d1 (t )  2d (t )
On donne les relations suivantes :
() t ( )  () capteur de température associé, représenté figure suivante :

q t = k0  u d , 1 t + 1 = k1q(t ),  (t ) + = k21 (t )
0
dt dt
On suppose que toutes les conditions initiales sont nulles et on posera par la suite  = k 0 k1 k2 .
(1
= 600s, = 6000s, k = 20, k = 1, k = 2 10
2 1 2 0
−4
)S.I
1. Donner le schéma bloc du système et en déduire la fonction de transfert du système
()
d’entrée u t et de sortie  (t ) qu’on notera H ( p ) .
2. Etude d’une régulation Avec :

u(t ) = K (t ) = K ( ref (t ) −  (t ))où ref (t ) est la température de la consigne. θc(t) tension de consigne [V]
Elle représente la température de consigne désirée pour le four (par rapport à la température
a. Représenter le schéma bloc du système ambiante).
b. Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte θ(t) tension de mesure [V]
approchée H BO (p) C’est la tension image de la température intérieure du four délivrée par
c. Calculer à partir de H BO ( p) la fonction de transfert en boucle fermée H BF ( p) le capteur (exprimée par rapport à la température ambiante).

p(t) puissance électrique délivrée au four [W].

EXERCICE No9: ε(t) erreur entre la consigne et la mesure [V].
On désire diminuer la constante de temps To d’un circuit RL. La loi de commande est telle que : p(t)=K
d (t )
et les équations de fonctionnement du système conduisent à :

1. Calculer la fonction de transfert du montage et la  (t ) +  = p(t )

valeur de To dt
2. On se propose, pour réduire To par le montage Avec τ constante de temps du système
suivant :
1. Exprimer l’équation différentielle liant θc(t)et θ(t).
2. Donner la transformée de Laplace de l’équation différentielle trouvée au 1.
(à t = 0 on a θ(0) = 0)
La mettre sous la forme Θ(p) = G(p). Θc(p)
3. On considère une consigne de la forme échelon unité d’amplitude A0 : θc(t) = A0.Γ(t)
A0constante réelle.
Quelles sont alors les valeurs initiales θ(0+) et finale θ(+∞) de θ(t) ?
4. On considère τ = 60 s, K = 0,01 V/W, et A0= 7.
Tracer sur un même graphe : θc(t), θ(t).

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EXERCICE N°11:
dy
Soit un processus industriel modélisé par l'équation différentielle suivante: 2 + y = 5u
dt
1. Etablir la fonction de transfert de ce processus.
2. Donner la réponse de ce processus (conditions initiales nulles) pour une entrée de la
forme:

EXERCICE N°12:
On considère un système industriel modélisé par l'équation différentielle suivante:
d2y dy + 9 y = 8 du
+6 + 8u .
dt 2 dt dt
1. Etablir la transformée de Laplace de l’équation précédente,
2. En déduire l'expression de la sortie pour entrée (impulsion de Dirac unitaire), on
suppose que toutes les conditions initiales sont nulles),
3. Retrouver les valeurs initiale et finale de y(t), en appliquant les théorèmes de la
valeur initiale et finale,
4. Etablir et tracer l’allure de y(t), en déduire sa valeur minimale.

EXERCICE N°13:
Soit un système automatisé est modélisé par l’équation différentielle:
d 2x dx
M +h + kx = f (t) , il est donnée par la figure ci-dessous:
2
dt dt

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