DM1_MPSI A_Roux

DM1 AUTOMATIQUE – A rendre pour le Mardi 7 Novembre 2023

Exercice 1 : Simplification de schémas-blocs à boucles imbriquées

Pour chaque système à boucles imbriquées :

Y(p)
Question 1 : Donner l’expression de la transmittance H(p) = X(p) par réduction du schéma-bloc.
Définir des variables intermédiaires si besoin et pour cela, refaire le schéma sur sa copie.

Y(p)
Question 2 : Donner l’expression de la transmittance H(p) = par les équations.
X(p)
Faire apparaître les différentes étapes en refaisant les schémas blocs après chaque simplification.

A/ Système à boucles imbriquées simple.

Soit le système définit par le schéma-bloc suivant :

X(p) Y(p)
H1(p) + H2(p) + H3(p) H4(p)
- -
H5(p)
H6(p)

B/ Système à boucles imbriquées un peu plus complexe.

𝑆2(𝑝)
Soit le système définit par le schéma-bloc suivant (on calculera ici 𝐻(𝑝) = 𝐸1(𝑝)
:

C/ Système à 2 entrées.
Soit le système définit par le schéma-bloc suivant, on exprimera Y(p) en fonction de X1(p) et X2(p):

X2(p)
H4(p)

Y(p)
X1(p) -
H1(p) + H2(p) + H3(p)
-

H5(p)

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Exercice 2 : Résolution d’équation différentielle

Q1 : Résoudre l’équation différentielle (par la méthode de Laplace):

𝑑²𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
3. + 6. + 𝑦(𝑡) = 2. 𝑒 −3𝑡
𝑑𝑡² 𝑑𝑡
Avec y(0) = 1, et y’(0) = - 2.

Q2 : Revalider les 2 conditions initiales en utilisant le théorème de la valeur initiale.

Puis, déterminer la limite de y(t) en +∞ en utilisant le théorème de la valeur finale.

Exercice 3 : Asservissement d’une trottinette électrique

La carte électronique de commande traite l’ensemble des informations et la carte de

communication gère les communications entre les différentes parties du système.

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Q1 : A partir des explications précédentes et de la chaîne d’information et d’énergie,

réaliser un schéma-blocs fonctionnel de la trottinette. On mettra en entrée la rotation de la poignée, notée
α, et en sortie la vitesse de translation au niveau de la roue arrière Vroue(t). Le capteur de vitesse mesure
directement la vitesse de la roue arrière.

La trottinette est constituée des éléments indiqués dans le schéma-blocs fonctionnel.

L'objectif de cette partie est de déterminer un modèle pour la trottinette, c'est-à-dire de trouver une
fonction de transfert pour tous les constituants. On suppose dans toute la suite
que tous les constituants sont des SLCI.

Electronique de commande et poignée d’accélérateur

L'électronique de commande associée à la poignée d’accélérateur délivre une tension maximale de 12 V

pour un angle de consigne de 60 °.

Q2 : La fonction de transfert H1(p) peut être modélisée par un gain pur, noté K1. Le déterminer.

Le système de transmission a un rapport de réduction r3 = 0,1. On en déduit H3(p) = r3 = 0,1.

La relation entre la vitesse de rotation de la roue et sa vitesse de translation est donnée par
Vroue = Ωroue x RRoue avec Ωroue = Ωtrans. On en déduit H4(p) = Rroue = 0,15

Enfin, le capteur de vitesse a une fonction de transfert H5(p) = K5 = K1.

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Moteur à courant continu

Les quatre équations qui caractérisent un moteur à courant continu correspondent de manière générale
à:

• équation mécanique :

• équation électrique :
𝑑𝑖(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝑒(𝑡) + 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿
𝑑𝑡

• équations de couplage magnétique :

𝐶𝑚 (𝑡) = 𝑘𝑚 𝑖(𝑡) 𝑒𝑡 𝑒(𝑡) = 𝑘𝑒 𝜔𝑚 (𝑡)

avec u(t) tension d'alimentation, i(t) courant, e(t) la force contre électromotrice, Cm(t) couple fourni par le
moteur, 𝜔𝑚 (𝑡) vitesse de rotation du moteur, J, L, R, km et ke constantes caractéristiques
du moteur, Cr(t) couple résistant.

On suppose uniquement que Cr(t) est négligeable.

Q3 : Transformer les 4 équations précédentes dans le domaine de Laplace, en se plaçant

dans les conditions d’Heaviside.

Q4 : Exprimer U(p) en fonction de Ωm(p) lorsque 𝐶𝑟 (𝑝) = 0.

Ω𝑚 (𝑝)
Q5 : Déterminer la fonction de transfert 𝐻2 (𝑝) = . Mettre cette expression sous la forme canonique
𝑈(𝑝)
d'un second ordre et donner ses paramètres caractéristiques K, z et ω0.

Q6 : Déterminer graphiquement les paramètres caractéristiques K, z et ω0 pour une entrée en tension sous
la forme d’un échelon d’amplitude 3V. VOUS EXPLIQUEREZ VOTRE DEMARCHE.

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𝑉𝑟𝑜𝑢𝑒 (𝑝)
Q7 : Donner la fonction de transfert du système complet 𝐻 (𝑝) = , en fonction de K, z
𝛼(𝑝)
et ω0 et des constantes du système. La mettre sous la forme canonique d’un second ordre.

Q8 : Après avoir donné la définition du théorème de la valeur finale, déterminer la valeur

de la vitesse en régime permanent Vmax lorsqu'on soumet le système à un échelon de 60° (on tourne à fond
sur la poignée), en fonction des différents paramètres du système.

Q9 : Déterminer la réponse temporelle de la vitesse de translation des roues Vroue (t) pour un échelon α0 =
60° en fonction de K, z et ω0 et des paramètres du système.

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Exercice 4 : Colleuse de lamelles

Le groupe TECH-INTER commercialise du matériel de laboratoire
d’histopathologie. Cette spécialité médicale consiste à découper des tissus
d’organes en fine épaisseur (4-5 µm). Ces tissus sont ensuite collés sur des
lames de verres de 2 mm d’épaisseur puis colorés chimiquement dans un
automate. Pour certains tissus, il est nécessaire de coller sur les tissus colorés
une lamelle de verre de 0,3 mm d’épaisseur afin de les protéger. Cette dernière
opération est très délicate à effectuer manuellement et très longue, une étude
pouvant comporter plusieurs centaines de lames.

L’appareil appelé « Colleuse de lamelle » automatise ce procédé.

A . Préparation de l’appareil

Les lames sont placées manuellement dans des paniers disposés dans des bacs
inox remplis de toluène. Ces bacs sont positionnés sur un rail de transport puis
glissés dans l’appareil. Un tiroir de rangement ayant été préalablement chargé
en lamelles, un récipient de colle ayant été placé dans l’appareil et des racks de
réception glissés dans l’élévateur, le cycle peut commencer.

B. Cycle de collage

L’opérateur programme la quantité de colle et le temps de séchage des lames

collées puis appuie sur le bouton START. Le cycle se réalise alors
automatiquement. Le tapis roulant fait avancer le bac contenant le panier et un
système de comptage détermine le nombre n de lames et leur position dans le
panier. Un mécanisme bielle – manivelle muni d’une pince positionne une lame
horizontalement et la dépose sur le support de lame. Dans le même temps, une
lamelle est aspirée du tiroir de rangement grâce à une pompe à vide puis est
positionnée par un bras manipulateur au dessus de la lame. Un distributeur de
colle dépose la colle sur la lame puis la lamelle descend sur la lame. L’ensemble
collé « lame – lamelle » est stocké dans un rack par le support de lame.

C. Partie opérative et partie commande

Les actions de positionnement de la lame et de la lamelle sont réalisées grâce à

des mécanismes de type :

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• « bielle – manivelle » pour le positionnement de la lame ;

• « bras manipulateur » pour le positionnement de la lamelle

Les actions permettant de compter les lames, de positionner les lames et les
lamelles, de coller la lamelle sur la lame, de stocker les ensembles « lame +
lamelle collées » sont coordonnées et commandées par une unité centrale.

1) ETUDE DE L’ASSERVISSEMENT DU SYSTEME DE PREHENSION

Le mouvement du système de préhension d’une lamelle est très complexe. Il

faut en effet prendre et positionner la lamelle très fragile à des moments et des
endroits bien précis.

Le mouvement peut être séparé en deux mouvements :

• Un mouvement de rotation (axe z0) commandé par une came (pas étudié dans
le sujet) ;

• Un mouvement de translation (axe z0) commandé par un système vis-écrou.

C’est ce dernier mouvement qui va être étudié dans cette partie.

Un moteur à courant continu entraîne un réducteur à engrenage. Sur l’axe de ce

dernier est accouplée une vis en acier qui entraîne un écrou monté sur une
platine en liaison glissière avec le bâti de la colleuse. Le mécanisme de
préhension est commandé en position (λC) suivant le schéma bloc :

II ) ETUDE DU MOTEUR A COURANT CONTINU (MCC)

Son fonctionnement est géré par les équations issues du domaine électrique et
mécanique suivantes :

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Q1 : Après avoir établi les transformées de Laplace des équations ci-dessus.

Compléter le schéma bloc fonctionnel ci-dessous en faisant apparaître les
différentes entrées et sorties de chaque bloc ainsi que la perturbation.

Q2: Donner la relation analytique liant la vitesse de rotation moteur Ωm, la

tension d’entrée moteur Um et le couple résistant Cp. Ecrivez cette relation sous
la forme Ωm(p)=Hmot(p)*Um(p)+Hr(p)*Cp(p) avec Hmot sous la forme d’un
second ordre classique. Identifier ses coefficients

Q3 : Montrer que la fonction de transfert Hmot peut s’écrire sous la forme :

Q4 : Donner les valeurs de T1 et T2

Le fait que T1 et T2 soient très différents conduit à avoir une réponse indicielle
un peu particulière, pouvant être approximée à une fonction du premier ordre.

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Q5 : Etablir sur le document les tracés relatifs aux trois manières d’obtenir la
constante de temps.

III) ETUDE DE L’ASSERVISSEMENT EN POSITION

On néglige maintenant l’inductance compte tenu de sa faible valeur vis à vis du

reste. Le système complet est modélisé de la façon suivante :

Q6: Afin d’avoir un fonctionnement correct il est nécessaire d’avoir

Kadap=Kcapt. Justifier cette phrase. Pour la suite ces constantes vaudront 1

Q7: Determiner la fonction de transfert H2(p)=λ(p)/λc(p) lorsque Cp(p)=0 : pas

de perturbation. Afin de simplifier les notations vous utiliserez :

Q8 : Identifier ses paramètres caractéristiques

Q9: Calculer λ(infini)

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