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Remarque : Ces exercices d’application sont destinés à l’étudiant

comme (Suppléments). Ils ne doivent être résolus que par l’étudiant.
Seul le résultat final est donné.
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Exercice. Sup1 ) On considère le système suivant : E(p) S(p)

E(p) = entrée ; S(p)=sortie 4 1 1
On excite ce système avec une entrée de type échelon unitaire . p4 p
1- Calculer la sortie S(t) à t = 2 s
- 2
2- calculer la sortie s(t) en régime permanent

E(p) S(p)
10 1 1
Exercice. Sup2 ) On considère le système suivant : 5p 1 p
E(p) = entrée ; S(p)=sortie
On excite ce système avec une entrée de type échelon de Dirac . - 1
- Calculer la sortie S(t) à t = 3 s

Exercice. Sup3 ) On considère un système asservi définit par le fonctionnel suivant :

E(p) représente la consigne ; E ( p)  ( p) k
S ( p)
S(p) représente la sortie . G( p) 
( p  7)( p  9)
On pose k = 100 -
Si on excite ce système avec une entrée de type échelon unitaire ,
- Calculer alors l’erreur en régime permanant.

Exercice. Sup4 ) On désire analyser la stabilité d’un système dont le modèle de comportement est celui
d’un asservissement de position :  ( p) S ( p)
E ( p) k
On note : k= Gain = variable T ( p) 
E(p) représente la consigne ; S(p) représente la sortie . p( p  6)( p  8)
-

1- Déterminer la condition de stabilité sur le Gain « k1 » de ce système en utilisant le critère de Routh

2- Déterminer la marge de phase (°) si : k=100 ; 200 ; 300
3- Déterminer la marge de Gain en dB GdB si : k=100 ; 200 ; 300
4- Conclusion

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Exercice. Sup5 ) Soit le Circuit RLC suivant : i(t) L R
X(t) = entrée ; y(t)=Sortie
On pose : L = 1mH ; C = 1µF et R = 40  X(t) C y(t)
- Calculer la Fonction de transfert de ce système ; la
Mettre sous forme canonique et identifier :  ;
w0

Exercice. Sup6 ) Soit l’asservissement suivant : On pose : k=Gain

1- Etudier la stabilité sur le gain « k » E ( p)  ( p) k S ( p)
T ( p) 
2- Si on fixe : k = 100 ; et si l’entrée est une rampe de pente 1 p( p  2)( p  12)

- Rechercher l’erreur de vitesse en régime permanent. -

0.1

Exercice. Sup7 ) Pour quelles valeurs de K E ( p)  ( p) S ( p)

k ( p  1)
le système bouclé suivant est stable : T ( p) 
p( p  1)( p  3)
-

1
p  1) 2(
Exercice. Sup8 ) Soit la fonction de transfert d’un système : T ( p )  100k 0 .9
1 1
(1  p ) 2 (1  p )
0.3 3
1- On fixe k=1 , Tracer le diagramme de bode asymptotique (gain) de T(p)
2- Graphiquement en déduire « w1 = qui donne 0 dB )
3- Quelle est la marge de phase  (°) équivalente T(p)

dB
60

40

20
w
0

-20

-40

-60 100 1000

0.1 0.2 1 10

50
Exercice. Sup9 ) Soit un système ayant comme F.T.B.F = T ( p) B.F 
p  4 p  50
2

Graphiquement mesurez : tm = temps de monté ; tr = temps de réponse ; tD1-Max = instant du 1er

Dépassement maximum ; D1-Max=1er Dépassement maximum ; () = erreur à l’infini ; S()= Sortie à
l’infini
Réponses : tm = 0.185 s ; tr = 1.95 s ; tD1-Max =0.469 s ; D1-Max= 0.4 ; () = 0 ; S()=1

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Exercice. Sup10 ) Dans le cas d’un système bouclé à retour unitaire, l’erreur statique de position est nulle si
le gain statique en boucle fermée est :
Choisir une Réponse. a. égale à zéro ; b. égale à l’unité ; c. supérieur à zéro ; d. égale infini

Exercice. Sup11 ) Soit le modèle de comportement d’un asservissement de position :

Tel que : E(p) représente la consigne ; S(p) représente la sortie .
- Quelle est la valeur de G(p) pour avoir une équivalence entre les deux schémas.

E(p) 1 1 1 S(p)
k
p p p E(p)  ( p) S(p)
-
- k G(p)
- 1
2 -

k
On donne T ( p)  K .G( p)  F .T .B.O  pour le montage (2)
p(1  p)( p  2)
Question 1 : Calculer l’erreur statique de position lorsque l’entrée est un échelon unitaire .
Question 2 : Calculer l’erreur statique lorsque l’entrée est une rampe unitaire.
Question 3 : pour quelles valeurs de « K » le système est stable (utiliser le critére de Routh )
Question 4 : déterminer la marge de gain en dB dans le cas où le gain K= 2. Qu’ en déduisez-vous ?
Question 5 : déterminer la marge de phase pour les gains suivants : (k = 1,2,3) : Conclusion ?
Question 6 : tracer l’allure du lieu de Nyquist pour K= 1

Solutions des exercices en supplément.

Exercices Solutions = Résultats finaux
Exercice. Sup1 1 : 0.481 ; 2 : 0.5
Exercice. Sup2 0.118
Exercice. Sup3 0.386
Exercice. Sup4 1- k< 672 ; 2- (°) = 73.10° - 58.63° - 38.04° ; 3-GdB = 22.56 dB - 16.54 dB - 10.52
dB ; 4- Conclusion: plus on augmente le Gain k , plus on perd du degré de la stabilité
Exercice. Sup5
  20 1000 ;
w0  10 9
Exercice. Sup6 k<3360 ;  v  2.4
Exercice. Sup7 K >6
Exercice. Sup8 Graphiquement : wc0  proche de 30 ;  (°)  proche de 93.43°
Exercice. Sup9 tm = 0.185 s ; tr = 1.95 s ; tD1-Max =0.469 s ; D1-Max= 0.4 ; () = 0 ; S()=1
Exercice. Sup10 égale à l’unité
Exercice . Sup11 1.  () = 0 ; 2.  () = 2 ; 3. 0  K  6 = domaine de stabilité ;
K
4. GdB = 9.52 (acceptable) ; 5. ( k=1 donne T =53°.84 , k=2 donne T =33°.19 , k=3
donne T =19°.99 : si K augmente T diminue ) ;
6. Tracé pour : k=1
Ré T(jwπ) =  0.16 Im T(jw)
(-1 ; 0) w=+∞ Ré T(jw)
wπ = 2

w=0  RéT(jw)= -0.75 ;

ImT(jw)=  

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 Série Exercices-Suite
Remarque : Mettre une croix dans la case de la réponse Juste, Sinon remplir la case de autre valeur. ,
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Exercice 1.B ) Un système asservi bouclé , à retour unitaire est donné par la fonction de transfert
S ( p) 0.4k
suivant : T ( p)   ; k=1 ; entrée = échelon unitaire :
E ( p) 0.5  0.2 p
- Calculer l’erreur statique de position
- Quel est le temps de réponse à (tr à 5%) de ce système.

Exercice 2.B ) On considère le système suivant : E(p) S(p)

5 1 1
E(p) = entrée ; S(p)=sortie
On excite ce système avec une entrée de type Impulsion de Dirac . p5 p

- Calculer la sortie S(t) à t = 0.9 s - 10

Réponses proposées :
S(t)= ? 0.001 0.0238 0.24 0.075 0.047 0.0109* 0.55 0.8 1 1.15 autre valeur=

Exercice 3.B ) On considère un système caractérisé par le fonctionnel suivant. On pose : k = gain positif
- On Note que la variation du Gain k agit sur la répons s(t) , sur la stabilité, et en conséquence sur la marge
de phase.
E ( p)  ( p) S ( p)
k
1- Quel est le domaine de stabilité du système bouclé sur k. T ( p) 
p( p  2)( p  2)
-

2- On veut fixer une marge de phase à ce système = 75.96 ° ; Quel est la valeur du Gain K qu’il faut fixer.
Réponses proposées.
K< ? 4 8 12 14 16* 20 25 30 Autre valeur =

K= ? 5 10 15 20 25 30 40 50 Autre valeur =1

Exercice 4.B ) On considère un asservissement supposé stable , définit par la fonction de transfert de la
chaine d’action T(p) , et dont le diagramme fonctionnel est le suivant :
k E(p)  S(p)
T(p) = T(p)
p(1  0.1 p)(1  0.4 p)
On excite ce système bouclé avec une entrée de type échelon de vitesse -
(pente =1) et on fixe l’erreur de vitesse à :  v = 0.2   0.1
- La valeur du gain « k » qu’il faut ajuster est : k=50

K= ? 5 10 30 40 50 * 60 70 80 Autre valeur =

Exercice 5.B ) Soit le modèle de comportement d’un asservissement de position :

Tel que : E(p) représente la consigne ; S(p) représente la sortie .
k
On donne T ( p)  K .G( p)  F .T .B.O   ( p) U(p) S ( p)
p( p  1)( p  4) E ( p)
K=6 G(p)
On donne ( x= 1.018 ) la solution approximée (réelle et > 0)
de l’équation suivante : x6+ 17x4 +16x2 – k2 = 0 -
- Déterminer la marge de phase Δ(°) de ce système
- Déterminer la marge de gain ΔG en dB de ce système

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Δ = 75.4 72.89 65.5 59.19 48.97 45.3 41.22 35.13 30.2 * 25.8 Autre valeur =

ΔG= 29.4 26.02 23 20 16.47 15.2 13.97 12.04 9.5 8.5 Autre valeur = 10.45 dB
1
p) (1 
3
Exercice 6.B ) On considère le système suivant : T(p) = F.T.B.O = ( k  10) 1
(1  p )(1  p)
20
- Tracez le diagramme asymptotique ( amplitude ) de Bode du système T(p) sur cette feuille
dB
60

40

20

w
0

-20

-40

-60
0.1 0.2 1 3 10 20 100 1000

k 4
Exercice 7. ) Soit un système de fonction de transfert : T ( p) 
(4 p  1)(2 p  1)
- Tracer le diagramme de Nyquist simplifié de ce système en indiquant sur le graphe les points les plus
importants ( départ , arrivé , intersection avec les axes )
Im T(jw)
w=infini : (RéelT=0 ; ImT=0) w=0 :(RéelT=4 ; ImT=0) Réel T(jw)
1
0
-1
-2
-3
-4
w=0.35 : ( RéelT=0 ; ImT= -3.76)
-5
-6
-2 0 2 4 6 8 10 12

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