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Chapitre I

Généralités sur les

entrainements à vitesse
variable des machines
électriques
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I.1 Introduction
Grâce à l’évolution technologique récente de l’électronique de puissance et de la micro-
informatique, le domaine d’entraînement électrique à vitesse variable, a connu ces dernières
années un essor considérable. En effet, les exigences de qualité accrues et les cycles de
production de plus en plus courts exigent l’utilisation de techniques de réglage de plus en plus
performantes, ainsi qu’une fiabilité maximale et un coût minimum ; historiquement, la machine
à courant continu a été reine dans le domaine de la variation de vitesse et son emploi est
largement répandu même de nos jours ; en raison de la facilitée de sa commande. Cette dernière
est assurée grâce au découplage naturel entre les deux éléments de commande en l’occurrence
; Le courant induit producteur du couple et le courant inducteur producteur du flux. Cependant,
elle ne peut servir dans les domaines de grandes puissances ainsi que dans les milieux explosifs.
D’une manière générale, la commande des machines électriques nécessite l’association
d’une machine (à courant continu, synchrones, asynchrones ou autres) dont le fonctionnement
est à vitesse variable tout en lui conservant un couple optimum, à un convertisseur statique
(redresseur, hacheur, gradateur, onduleur).
En fait, le choix du moteur d’entraînement dépend de l’environnement du travail et du
travail sollicité ainsi que de la puissance à fournir. De même, la source d’énergie dont on
dispose, les contraintes sur les paramètres que l’on doit fournir et l’investissement sur
l’ensemble (le prix de revient) qui déterminent les différents éléments de la chaine
d’entrainement.
Après le choix du type de moteurs, on ambitionne d’étudier et d’analyser les possibilités
d’association de convertisseurs en vue de la commande. L’apport des convertisseurs statiques
tel que la possibilité de fonctionner dans les quatre quadrants dans le plan couple-vitesse, la
solution des problèmes de démarrage et la possibilité de régulation et de contrôle à distance.

I.2 Eléments d’un entrainement électrique

Les chaînes d’entrainement électrique sont très variées selon la nature de l’application, en
effet, dans plusieurs applications industrielles, la traction électrique routière, ferroviaire, la
robotique, industrie du textile, l’industrie du papier, etc., on trouve plusieurs structures de
chaînes de motorisation électrique avec une seule machine et un seul convertisseur (MMC) ou
plusieurs machines contrôlées par une seule commande via plusieurs ou un seul convertisseur
statique, ce qu’est appelé les systèmes multi-machines multi-convertisseurs (SMM).
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Figure I.1 : Schéma synoptique d’une chaine d’entrainement électrique

Dans un entrainement électrique quelconque, Figure I.1, on peut trouver :

- Des machines électriques ; qui constituent le cœur de la chaine d’entrainement :
Moteurs à courant continu, moteurs asynchrones, moteurs synchrones, etc.
- La source d’alimentation : Ce qui détermine le type du convertisseur statique à
utiliser ; Redresseur, hacheur, onduleur, gradateur, cycloconvertisseur, etc
- Les Capteurs : Ils captent l’information (sous forme d’une grandeur physique
quelconque) pour la transformer en grandeur électrique mesurable. Le cas des
capteurs de vitesse, de position ….
- Les régulateurs : Ce qui définit la nature et le type de la commande appliquée.

I.3 Différents types de convertisseurs électromécaniques

Il ne s’agit pas dans cette section de comparer les machines entre elles afin de déduire quelle
est la meilleure pour une chaîne de motorisation électrique, mais de présenter les avantages et
les inconvénients que présente chacune d’elles.
I.3.1 Machine à courant continu
Il faut cependant noter que la machine à courant continu (MCC) à excitation séparée, dont
le contrôle est très facile, a constitué l’une des premières motorisations utilisées auparavant.
Dans le tableau I.1, on récapitule les caractéristiques et les avantages des machines à
courant continu d’une manière générale.
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Tableau I.1. Caractéristiques des machines à courant continu

Avantages Inconvénients
 Présence du système ballais-collecteur, qui présente unvolume
supplémentaire.
 Electronique de commande  Usure du système ballais-collecteur (contacts glissants) requiert
simple ; un entretien périodique.
 L’induit étant en rotation ne permet pas un bon refroidissement,
 Défluxage facile à réaliser. ce qui limite les possibilités d’accroître les performances.
 Le prix et la maintenance des machines à courant continu
constituent aussi une entrave pour leurs utilisations.

I.3.2 Machine asynchrone à cage

L’inconvénient majeur des machines asynchrones (MAS) vient de leur principe de
fonctionnement. La machine asynchrone est équivalente à un transformateur tournant, les
courants statoriques créent un flux statorique tournant, qui induira au rotor des courants qui
créeront un flux au rotor, tournant à la même pulsation que celui du stator, et c’est finalement
l’interaction entre ces deux flux qui va créer un couple. Il est donc nécessaire d’apporter de la
puissance réactive pour magnétiser le fer, d’où un mauvais facteur de puissance et des pertes à
effet Joule relativement élevées au stator. Le tableau I.2 donne les caractéristiques essentielles
de ces dernières.

Tableau I.2. Caractéristiques des machines asynchrones

Avantages Inconvénients
 Fabrication assez simple ;  Mauvais facteur de puissance par rapport à la
 Machine robuste ; MSAP ;
 Pas besoin d’entretien régulier (en  Rendement relativement faible (nécessité d’avoir
particulier ; pour les MAS à cage). des pertes au rotor pour produire un couple).
De plus, auparavant, des pertes à effet Joule au rotor sont nécessaires pour créer du couple.
Au final les machines asynchrones (MASs), du point de vue performances pures se trouvent
plus ou moins défavorisées par rapport aux autres types de machines électriques ; seulement,
et c’est un argument de taille pour les industriels, elles sont nettement moins chères.
I.3.3 Machine synchrone à aimants permanents
Il existe plusieurs sortes de machines synchrones à aimants permanents (MSAP), nous
avons représenté dans la Figure I.2 les rotors des plus communes d’entre elles. En ce qui
concerne le stator, il est semblable à celui de toutes les machines à courant alternatif.
On donne, dans le tableau I.3, les caractéristiques générales des MSAP. L’inconvénient
fonctionnel lié à l’utilisation des MSAP réside, essentiellement, dans le problème de contrôle
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du flux des aimants. En cas de perte de contrôle à hautes vitesses, le flux des aimants ne pouvant
être coupé, il apparaît aux bornes des phases de ces machines une tension très élevée, pouvant
induire des dégâts importants. Il existe, par ailleurs, d’autres inconvénients ou avantages, selon
le type de machine à aimants permanents.

Figure I.2 : Rotors de machines synchrones à aimants permanents

a)Machine à pôles lisses ; b-c-d) machine à pôles saillants

Tableau I.3. Caractéristiques des machines synchrones à aimants permanents

Avantages Inconvénients
 Bon rendement ;  Coût élevé à cause du prix des aimants ;
 Rapports couple/masse et  Electronique de commande assez compliquée
puissance/masse élevés  (nécessité d’un capteur de position) ;
Couple massique et puissance  Fabrication plus compliquée que les machines
massique importants. asynchrones à cage d’écureuil et à réluctance variable ;
 Problème de tenu en température des aimants.

Nous avons présenté, dans ce qui a précédé, les différents types de rotors des machines
électriques utilisés dans la motorisation électrique. Cette liste est loin d’être exhaustive,
tellement le domaine des machines électriques est vaste. Sachant que, les progrès réalisés en
électronique de puissance et les techniques de pilotage issues de l'explosion de l'informatique
industrielle permettent aujourd'hui de remplacer les motorisations à courant continu par celles
à courant alternatif.
Dans ce travail, nous proposons de présenter quelques techniques de commandes utilisées
pour les trois machines présentées (machine à courant continu, machine asynchrone et la
machine synchrone à aimants permanents).

I.4 Point et modes de fonctionnement

I.4.1 Plan couple-vitesse
I.4.1.1. Mode de fonctionnement
Le diagramme couple-vitesse montre l’existence de quatre quadrants de fonctionnements
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selon les signes de ces deux grandeurs. Pour la définition et la mise en place du nombre de
quadrants de fonctionnement, la présence d’un convertisseur statique est indispensable selon
la nature d’entrainement. Soient les fonctionnements 1, 2 ou 4 quadrants.
A. Modes de fonctionnement 01 quadrant (non réversible)
- Fonctionnement moteur
Où on peut contrôler l’accélération mais non le
ralentissement, qui peut être réalisé par la dissipation de
l’énergie cinétique de rotation dans la charge entrainée.
Ce qui impose un type de variateur ou un convertisseur
statique non réversible.
Application : Perceuse électrique, pompage….

- Fonctionnement générateur
Le seul fonctionnement possible dans ce quadrant
est en génératrice. La machine ne peut démarrer de
manière électrique, elle doit être entraînée par le
système mécanique à partir d’une vitesse nulle. Ce qui
oblige l’utilisation d’un convertisseur statique non
réversible.
Application : Générateur éolien (Le cas d’une
génératrice le plus utilisé en vitesse variable est la
machine asynchrone à double alimentation) ….

B. Modes de fonctionnement 02 quadrant

- Fonctionnement 02 quadrant I et III (non réversible)
Le type de variateur à utiliser est un convertisseur
statique non réversible, sachant qu’il permit de garantir
une inversion du couple et de la vitesse tout en passant
par l’état d’arrêt.
Application : Lève-vitre électrique d’automobile,
Visseuse- deviseuse …

- Fonctionnement 02 quadrant I et II (réversible)

Dans ce type de fonctionnement, il faut pouvoir accélérer puis freiner (décélérer)
électriquement la machine. C’est le fonctionnement d’une MCC alimentée à flux et à tension
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unidirectionnel, avec une possibilité d’inversion du

courant d’induit ce qui change le signe du couple). Ce qui
correspond par exemple à l’entraînement d’un véhicule
en marche avant et arrière, etc. Le variateur ou le
convertisseur statique doit être réversible en courant.
Applications : Scooter électrique, laminoir…

- Fonctionnement 02 quadrant I et IV (réversible)

Dans ce type de fonctionnement, à l’arrêt le couple
résistant peut- être différents de zéro. Ce qui représente
le fonctionnement d’une MCC alimentée à flux et à
courant d’induit unidirectionnel, avec une possibilité
d’inversion de la tension d’induit ce qui change le signe
de la vitesse). Ce qui impose un type de variateur ou un
convertisseur statique réversible en tension.
Applications : Système de levage, treuil…

C. Modes de fonctionnement 04 quadrant (réversible)

Le variateur permet de gérer des accélérations et
décélérations, ainsi que des freinages dans toutes les
situations disponibles. Ce qui impose un convertisseur
réversible en courant et en tension.

I.4.1.2. Point de fonctionnement d’un groupe moteur-charge entrainée

Pour déterminer convenablement les conditions de fonctionnement de l’ensemble moteur-
charge entraînée, il est très important de connaître les deux caractéristique couple-vitesse de

chacun d’eux. Ce qui fait, qu’on aura la caractéristique du moteur d’entraînement Cm  f  

et celle de la charge entraînée Cr  f   , Figure I.3.

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Le point d’intersection des deux

caractéristiques mécaniques, du

 
moteur Cm  f   ainsi que de la

charge 
mécanique Cr  f    ,
donne le point de fonctionnement du
groupe moteur-charge entrainée

M i  Ci , i  . A ce point, on associe
habituellement le couple nominal

 Cn  et la vitesse nominale  n  du
Figure I.3 : Point de fonctionnement d’un groupe
groupe.
(moteur – charge entrainée)

I.4.1.3. Stabilité du point de fonctionnement d’un groupe moteur-charge entrainée

L’étape le plus essentiel c’est de déterminer est-ce que le point de fonctionnement trouvé
est stable ou instable, on parle alors d’équilibres stable et instable.
A cet effet, considérons la Figure I.3 et supposons que pour une cause quelconque, la vitesse

du groupe décélère (ralentisse), ce qui fera que le couple moteur  Cm  devient supérieur au

couple résistant  Cr  . Ainsi, à cet effet s’oppose une action interne qui tend à ramener le groupe

à sa vitesse initiale. Inversement, si on la vitesse du groupe accélère, le couple moteur

deviendrait inférieur au couple résistant et l’action interne tendrait bien à s’opposer à cet effet.
Alors, la pente du couple résistant par apport à la vitesse soit plus grande que la pente du couple
moteur par apport à la vitesse. A une augmentation de la vitesse correspondra alors

J  d  dt  0 , donc une diminution de la vitesse de rotation et un retour à l’équilibre.

La condition de stabilité se traduit par : La pente de la caractéristique  Cm  Cr  doit être

négative ; soit :
  Cm  Cr 
0 (I.1)


I.5 Caractéristiques mécaniques des machines électriques

D’une manière générale, les caractéristiques mécaniques des moteurs électriques

C m  f    peuvent se ramener à 2 types principaux : Caractéristique d’un MCC série et celle

d’un MCC shunt, comme l’indique la Figure I.4.
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Figure I.4 : Point de fonctionnement d’un groupe (moteur – charge entrainée)

a) Moteurs à courant alternatif, Fig. I.4-(a) : Asynchrone et synchrone ;
b) Moteurs à courant continu, Fig. I.4-(b) : Shunt et série.

 Série : Où la vitesse diminue d’une manière rapide lorsque la charge augmente ;

 Shunt : Où la vitesse ne varie pas beaucoup avec la charge ;
Sachant que, le choix du type de moteur à utiliser dépend d’une manière directe de la
caractéristique de la charge entraînée.

I.6 Caractéristiques mécaniques des charges entrainées


Les caractéristiques mécaniques des charges entrainées Cr  f    sont souvent 
compliquées et difficile à représenter. Ce qui nous amène en pratique, le plus généralement, à
se référer à l’un ou l’autre des modes de fonctionnement suivants :
I.6.1 Fonctionnement à couple constant
Ce fonctionnement se traduit par un couple de charge indépendant de la vitesse de
rotation, ce qui impose une puissance proportionnelle à la vitesse. Ce mode est applicable

aux engins de levage (Ascenseurs, grues ...). Où, Cr  k1 et P  Cr   P  k1 .

Figure I.5 : Fonctionnement à couple résistant constant : (a) : Cr(Ω), (b) : P(Ω)

I.6.2 Fonctionnement à puissance constante

Dans ce fonctionnement, c’est la puissance qui est indépendante de la vitesse (à puissance

constante, P  k2 ), alors que le couple est inversement proportionnel à la vitesse

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Cr  P   k2  avec une caractéristique hyperbolique. On cite comme exemple :

Dérouleuses de papier, Bobineuses, etc.

Figure I.6 : Fonctionnement à puissance constante : (a) : P(Ω) ; (b) : Cr(Ω)

I.6.3 Fonctionnement à couple proportionnel à Ω

C’est un entrainement lent, qui se traduit par une proportionnalité du couple de charge à la
vitesse de rotation ;  Cr  k3  P  k3 2  . Comme application on cite les machines de

tissage….

Figure I.7 : Fonctionnement à Cr=k3Ω : (a) : Cr(Ω) ; (b) : P(Ω)

I.6.4 Fonctionnement à couple proportionnel au carré de la vitesse (Cr = k4 Ω2)

C’est un entrainement rapide, où nous avons une proportionnalité du couple de charge au
carré de la vitesse de rotation ;  Cr  k3  P  k3 2  . Le cas des ventilateurs, les pompes ….

Figure I.8 : Fonctionnement à Cr = k4.Ω2 : (a) : Cr(Ω) ; (b) : P(Ω)

I.7 Réglage et variation de vitesse d’un moteur électrique

Faire varier la vitesse d’un moteur électrique, c’est modifié le point de fonctionnement,

donc à courbe de couple résistant donné Cr    (supposée immuable) c’est agir sur la courbe
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Cm    du moteur électrique d’une manière à la faire déplacer selon le signe de Cm  Cr . Tout

ça a pour objectif de satisfaire au mieux les besoins d’une application demandée.